JP4726941B2 - Radio controlled mobile - Google Patents
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Description
本発明は、無線操縦移動体に関し、詳しくは、無線操縦可能なヘリコプターを載置し、ヘリコプターの推力により水田や湿地上を自由に移動することができる無線操縦移動体に関する。 The present invention relates to a radio-controlled mobile body, and more particularly, to a radio-controlled mobile body on which a helicopter capable of radio control is placed and can freely move on a paddy field or a wet ground by the thrust of the helicopter.
従来、例えば池、湖、水田等の場所での無線操縦の趣味、又は農作業等の各種作業に用いる推進型船としては所謂ホバークラフト型のものがある。また、空中における趣味や農作業等の各種作業に用いるものとしては、ヘリコプターがある。そして、農作業においては、ホバークラフトで水田上を走行しながら、或いは、ヘリコプターで水田上空を飛行しながら水田に農薬、肥料等を散布する方法が行われている。 Conventionally, there is a so-called hovercraft type propulsion-type ship used for hobbies of radio control in places such as ponds, lakes, and paddy fields, or for various operations such as farm work. A helicopter is used for hobbies in the air and various operations such as farming. And in agricultural work, the method of spraying agricultural chemicals, fertilizers, etc. on the paddy field is carried out while traveling over the paddy field with a hovercraft or flying over the paddy field with a helicopter.
ホバークラフトで散布する装置及び方法としては、ホバークラフトに農薬を収容するタンクと散布する散布装置を搭載し、水田を走行しながら農薬を散布するという水田用ホバークラフト及び水田用ホバークラフトの農薬散布方法がある(特許文献1)。
特許文献1に記載の水田用ホバークラフトはヘリコプターとは操縦方法、操縦感覚が異なるから、ヘリコプターを所有している者であってもホバークラフトを使用するには、事前にその操縦方法を習得しなければならない。しかし、操縦方法の習得は容易ではないし、完全に習得するにはある程度の期間を要する。
Since the hovercraft for paddy fields described in
本発明はこのような問題に鑑みなされたもので、無線操縦ヘリコプターの操縦方法と操縦感覚でホバークラフトのように水田、湿地、降雪地等を自在に移動することができるから、無線操縦ヘリコプターの操縦技能を有する者には操作が容易であるし、手持ちの無線操縦ヘリコプターを活用できる無線操縦移動体を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and can be moved freely in paddy fields, wetlands, snowy areas, etc. like a hovercraft with the control method and control feeling of a radio control helicopter. It is an object of the present invention to provide a radio-controlled moving body that is easy to operate for those who have skills and can use a radio-controlled helicopter on hand.
上述した課題を解決するために構成した本発明の手段は、滑走可能な基体と、該基体を360度方向に水平移動させる無線操縦ヘリコプターと、該無線操縦ヘリコプターの推力を前記基体に伝達する推力伝達体とからなり、該推力伝達体は前記基体に固定する取付部と、前記無線操縦ヘリコプターの載置部と、該載置部を前記取付部に対して前後、左右方向に傾斜可能に支持する可撓連結部とから形成してなる。 The means of the present invention configured to solve the above-described problems includes a base that can slide, a radio control helicopter that horizontally moves the base in a 360-degree direction, and a thrust that transmits the thrust of the radio control helicopter to the base. The thrust transmission body includes a mounting portion that is fixed to the base body, a mounting portion for the radio control helicopter, and the mounting portion that is tiltable with respect to the mounting portion in the front-rear and left-right directions. And a flexible connecting portion.
そして、前記推力伝達体の前記取付部と載置部は、該載置部が後方への過度の傾倒を防止するストッパーで連結するとよい。 And the said attachment part and mounting part of the said thrust transmission body are good to connect with the stopper in which this mounting part prevents the excessive inclination to back.
また、前記載置部は、幅方向中心を軸として左右方向に傾動可能となるように幅方向中心位置を前記ストッパー上端に枢支するとよい。 Further, it is preferable that the placement portion pivotally supports the center position in the width direction on the upper end of the stopper so as to be tiltable in the left-right direction around the center in the width direction.
さらに、前記基体に散布材を収容する収容タンクと、遠隔操作により該収容タンク内の散布材を散布する散布装置を搭載するとよい。 Furthermore, a storage tank for storing the spray material on the base and a spray device for spraying the spray material in the storage tank by remote control may be mounted.
本発明は上述の如く構成したから、下記の諸効果を奏する。
(1)無線操縦移動体は、滑走可能な基体に推力伝達体を介して無線操縦ヘリコプターを搭載して構成することにより、無線操縦へリコプターの操縦方法と感覚でホバークラフトのように滑走させて楽しむことや、各種の作業を容易に行うことができる。また、1基のヘリコプターをヘリコプター本来とホバークラフトのような使い方の両方に有効に利用できる。
(2)推力伝達体は、取付部と載置部をストッパーで連結することにより載置部が後方に過度に傾斜するのを防止してあるから、ヘリコプターの操縦を誤って基体が反転するといった事態を確実に防止することができる。
(3)載置部は幅方向中心位置をストッパー上端に枢支し、搭載したヘリコプターが機体の縦方向中心で傾動するようにしたから、ヘリコプターの安定飛行を確保し、またヘリコプターの推力を基体側に正確に伝達することができる。
(4)無線操縦移動体は、基体に散布材の収容タンクと、遠隔操作により収容タンク内の散布材を散布する散布装置を搭載し、地上或いは水面に近接して散布材の散布作業を行うようにしたから、所定の散布場所に確実に散布できるし、ヘリコプターによる散布のように散布材が空中に無駄に飛散してしまう無駄を解消することができる。
Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
(1) The radio-controlled mobile body is constructed by mounting a radio-controlled helicopter via a thrust transmission body on a slidable base body, so that it can be enjoyed by sliding like a hovercraft with the control method and sensation of a copter. In addition, various operations can be easily performed. In addition, one helicopter can be used effectively for both helicopter use and hovercraft.
(2) Since the thrust transmission body prevents the mounting portion from excessively tilting backward by connecting the mounting portion and the mounting portion with a stopper, the base is reversed by mistake in maneuvering the helicopter. The situation can be surely prevented.
(3) The mounting part pivotally supports the center position in the width direction on the upper end of the stopper, so that the mounted helicopter tilts at the longitudinal center of the aircraft, ensuring stable flight of the helicopter, and the helicopter thrust is used as the base. Can be transmitted accurately to the side.
(4) The radio-controlled moving body is equipped with a storage tank for the spray material on the base and a spray device for spraying the spray material in the storage tank by remote control, and performs the spray work of the spray material near the ground surface or the water surface. Since it did in this way, it can spray reliably to a predetermined spraying place, and the waste which a spraying material disperses in the air wastefully like the spraying by a helicopter can be eliminated.
以下、本発明の実施の形態を図面に基き説明する。図において、1は無線操縦移動体を構成する基体を示し、該基体1は水田、湖等の水面上や湿地帯等の地表面上を安定して滑走可能なように幅広の板状に形成してある。基体1の四隅1A、1B、1C、1Dは夫々、無線操縦移動体の前進、後進、左右旋回がスムーズに行われるように湾曲面状に形成してある。基体1は木製、又はプラスチックやFRP等の合成樹脂で成形してある。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the figure,
2は、後述するヘリコプター14の推力を基体1に伝達するための推力伝達体を示す。該推力伝達体2は後述する取付部3、可撓連結部4、ヘリコプター載置部5をカーボンファイバーで一体に構成してある。3は推力伝達体2を構成する取付部を示す。該取付部3はホームベース型の平板状に形成してあり、基体1の略中央にボルトナット等で固定してある。
4は、一端を前記取付部3の後端中央に一体に形成して設けてある可撓連結部を示す。該可撓連結部4は、取付部3より幅狭の帯状をなし、上方に向けて湾曲させることで、側面視で略倒置U字型をなしている。可撓連結部4は幅狭の帯状に、かつ倒置U字型に形成することにより上下方向及び左右方向に撓曲可能になっている。なお、可撓連結部4は上下方向、左右方向に撓曲することができればよいので略倒置U字型に限られず、倒置M字型、コ字型等に形成してもよい。また、取付部3と可撓連結部4は一体形成に限られず、別部材として形成しボルトナット等で接続する構成にしてもよい。
5は、前記可撓連結部4の他端側に形成したヘリコプター載置部を示す。該ヘリコプター載置部5は平板体の幅方向両端を上方に折り返した折り返し部5A、5Bを形成した形状からなっている。幅方向両端に折り返し部5A、5Bを形成することによってヘリコプター載置部5の強度性を高めてヘリコプター14の推力を確実に基体1側に伝達し、かつヘリコプター14の動作の安定性を高めている。なお、ヘリコプター載置部5は後端略中央を可撓連結部4の他端と一体に形成することにより設けてあるが、一体形成に限られず、可撓連結部4とヘリコプター載置部5は別部材として形成し、ボルトナット等で接続する構成にしてもよい。
そして、ヘリコプター載置部5には、後述するヘリコプター14の支持脚14Eを利用してヘリコプター14を固定するための4つのヘリコプター固定用穴5C、5C、・・が穿設してある。また、ヘリコプター載置部5の前端の幅方向中央には突起部5Dが設けてあり、該突起部5Dの略中央には後述する接続ピン12を挿入するための載置部側孔5D1が形成してある。
The
以上のようにして、推力伝達体2は取付部3、可撓連結部4、ヘリコプター載置部5とから構成してあり、ヘリコプター14の推力を基体1に伝達して基体1を前進、後進、左右旋回させる。
As described above, the
6は推力伝達体2の取付部3とヘリコプター載置部5を連結するストッパーを示し、可撓連結部5の反対側、即ち基体1の前側に設けてある。該ストッパー6は上側板7及び下側板8と、該上側板7と下側板8を接続する2枚羽タイプの第1ヒンジ9と、下側板8を取付部3に略く字状に屈曲可能に接続する2枚羽タイプの第2ヒンジ10と、上側板7をヘリコプター載置部5に略く字状に屈曲可能に接続する2枚羽タイプの第3ヒンジ11とから構成し、全体が略く字状に屈曲可能になっている。
ここで、上側板7とヘリコプター載置部5の接続について、図2及び図3を参照して詳細に説明する。図2は接続前、図3は接続後を示す図である。第3ヒンジ11を構成する上側羽11Aの略中央には接続ピン12を挿入するためのストッパー側孔11Aが形成してある。そして、該ストッパー側孔11Aと前記突起部5Dに設けた載置部側孔5D1の位置を衝合して両孔に接続ピン12を挿通し、ナットを螺合することによりストッパー6とヘリコプター載置部5が接続してある。なお、後述するように接続ピン12はヘリコプター載置部5が左右方向に傾斜する場合の中心軸としても機能するから、接続ピン12の直径に対して載置部側孔5D1とストッパー側孔11Aの孔径は若干大きく設定してあり、接続ピン12は載置部側孔5D1とストッパー側孔11Aに対して回動自在になっている。
Here, the connection between the
ストッパー6は上述のように第1ヒンジ9、第2ヒンジ10、及び第3ヒンジ11を用いて直立及び屈曲可能に構成してあるから、ヘリコプター載置部5が上向く、即ち後方に傾斜するとストッパー6は直立状態になり、ヘリコプター載置部5がそれ以上後方に傾斜するのを防止する。また、載置部5が下向く、即ち前方に傾斜するとストッパー6は略く字状に屈曲することにより、載置部5の下向きの動きを妨げることはない。
Since the
13は、逆L字型の板状に形成したストッパー保持体を示す。該ストッパー保持体13は、載置部5が上向くことに連動して直立状態になったストッパー6に先端13Aが当接するように取付部3上に設けてある。先端13Aがストッパー6に当接して押止することにより、ストッパー6が内側(ストッパー保持体13方向)に屈曲することを防止している。なお、ストッパー保持体13はストッパー6が内側に屈曲することを防止するためのものであるから、逆L字型に限られず、例えば柱状のものであってもよい。
14は、リモートコントローラー(図示せず。)で遠隔操作が可能なラジオコントロールヘリコプター(以下、ヘリコプター14と略称する。)である。該ヘリコプター14はメインボディ14A、該メインボディ14Aの後方に伸長するテールボディ14B、メインボディ14Aの上部に設けたメインロータ14C、テールボディ14Bの後部に設けたテールロータ14D、メインボディ14Aの下部に設けた支持脚14Eとから構成してある。また、メインボディ14A内には、メインロータ14C及びテールロータ14Dを回転駆動させるためのエンジン、無線操縦用の受信機及びサーボモータ等(図示せず。)が設けてある。
ヘリコプター14は、エンジンの動力によってメインロータ14C及びテールロータ14Dを回転させ、メインロータ14Cによって揚力と推力を発生させ、テールロータ14Dによってメインロータ14Cの反動トルクを押さえ、また、ヘリコプター14の機首の向きを変える構成からなり、従来の無線操縦ヘリコプターと異なるところはない。したがって、ヘリコプター14は機体を前方に傾けることにより前進し、後方に傾けることにより後進し、左右方向に傾けることにより左旋回、右旋回する。このように基本的な動作、操縦方法は一般的な無線操縦ヘリコプターと同じである。
The
ヘリコプター14は、前側をストッパー6側に向けて載置部5上に載置し、左右夫々の支持脚14Eに棒状の2つの止め金具(図示せず。)を渡設し、該留め金具の両端側と前記ヘリコプター固定用穴5Cにボルトを挿通してナットを締着することにより固定してある。
The
15は、基体1上に設けた収容タンクを示し、該収容タンク15内には例えば液体状の農薬が収容してある。なお、収容タンク15に収容するものは液体状の農薬に限られず、使用目的に応じて水、粉状、粒状の農薬、肥料、融雪剤等の散布材を収容することもできる。
16は前記収容タンク15に配管(図示せず。)を介して接続し、収容タンク15内の農薬を散布するための散布装置16を示す。17は農薬を散布するために散布装置16に設けた散布ノズルである。散布装置16はモータとファンとから構成してあり、リモートコントローラー(図示せず。)で遠隔操作可能になっている。なお、散布装置16操作用のリモートコントローラーはヘリコプター14の遠隔操作用リモートコントローラーと一体に構成してもよいし、別のものを用いてもよい。
本実施の形態は上述の構成からなるが、次にその動作、使用方法について図4乃至図6を参照しつつ説明する。まず、上述のようにヘリコプター14を載置部5に載置し、固定した状態で無線操縦移動体を水田に浮遊させる。そして、リモートコントローラーにより、ヘリコプター14を空中に飛行させる場合と同様の操縦をする。すなわち、メインロータ14C及びテールロータ14Dを回転させ、プロペラピッチを変えることにより、ヘリコプター14は前進、後進、左旋回、右旋回するための推力を得る。なお、ヘリコプター14は載置部5に固定することで基体1が吊下した状態になっているから、操縦の仕方にもよるが大きく浮き上がることはない。
Although the present embodiment has the above-described configuration, its operation and usage will be described with reference to FIGS. First, the
そして、無線操縦移動体を前進させる場合は、通常のヘリコプターの操作と同様にしてヘリコプター14を前傾させる。載置部5は、上下方向及び左右方向に撓曲可能に構成してある可撓連結部4を介して取付部3に接続してあるから、図4に示すようにヘリコプター14を前傾させると、可撓連結部4が撓むことにより載置部5も連動して前傾する。この状態でヘリコプター14の推力が推力伝達体2を介して基体1に伝達され、無線操縦移動体は前進する。
Then, when the radio controlled moving body is moved forward, the
他方、無線操縦移動体を後進させる場合は、通常のヘリコプターの操作と同様にヘリコプター14を後方に傾ける。そうすると、図4に示すように可撓連結部4が撓曲して前方が浮き上がって載置部5が後方に傾き、ヘリコプター14の推力が推力伝達体2を介して基体1に伝達され、無線操縦移動体は後進する。
On the other hand, when the radio-controlled moving body is moved backward, the
なお、無線操縦移動体を後進させようとしてヘリコプター14を後傾させる場合に操作を誤ると、載置部5が過度に傾斜してしまうおそれがある。しかし、図5に示すように、取付部3と載置部5を連結しているストッパー6が直立状態になって載置部5がそれ以上に傾斜するのを防止するから、誤操作によって載置部5が過剰に後傾して無線操縦移動体が反転状態になるのを確実に防止している。
In addition, if the operation is mistaken when the
また、無線操縦移動体を前進中、又は後進中に右旋回、左旋回させる場合は、
メインロータ及びテールロータの回転数とピッチ角をコントロールして行う点も一般のラジオコントロールヘリコプターと同様である。
Also, when turning the radio controlled moving body forward or backward, turn right or turn left,
It is the same as a general radio control helicopter in that it is performed by controlling the rotation speed and pitch angle of the main rotor and tail rotor.
この場合、接続ピン12によりストッパー6は載置部5の突起部5Dと回動自在に接続し、図6に示すように接続ピン12は載置部5が左右方向に傾く際の支点として働くようにしてある。すなわち、接続ピン12を支点として載置部5は軸がぶれることなく左右に傾くので、無線操縦移動体は安定した状態で左旋回及び右旋回をすることができる。
In this case, the
無線操縦移動体がその場に留まった状態で左旋回、右旋回を行う場合は、ヘリコプターのホバリング中における左、右旋回を行うのと同様であって、右旋回する場合はホバリング動作中にテールロータ14Dの迎え角を減らして推力を減らし、左旋回する場合はテールロータ14Dの迎え角を増やして推力を増やす。このように操作することによりヘリコプター14の推力が推力伝達体2を介して基体1に伝達し、無線操縦移動体は旋回半径を考慮する必要なく、その場に留まった状態で左、右旋回をすることができる。
When turning left and right while the radio controlled moving body stays in place, it is the same as turning left and right while the helicopter is hovering. The angle of attack of the tail rotor 14D is decreased to reduce the thrust, and when turning left, the angle of attack of the tail rotor 14D is increased to increase the thrust. By operating in this way, the thrust of the
上述のようにヘリコプター14を遠隔操作して無線操縦移動体を滑走させながら、リモートコントローラーで散布装置16を遠隔操作して散布用ノズル17から農薬等の散布材を散布する。この場合、水面や地面に近接した状態で散布するので、ヘリコプターにより空中から散布する場合と異なり、散布材を所望の場所に確実に散布することができるし、散布材が空中に飛散して無駄になることがない。
As described above, the
このように本実施の形態によれば、載置部5にヘリコプター14を載置して固定し、ヘリコプター14の推力で無線操縦移動体が前進、後進、左右旋回することができるようにしたから、ヘリコプター14と同様の操作感覚で無線操縦移動体を走行させることができる。したがって、ヘリコプター14を操作することができる者であれば、新たに操作方法を学習、習得する必要なく容易に無線操縦移動体の操作を行うことができる。
As described above, according to the present embodiment, the
農業の分野では無線操縦型ヘリコプターを用いて空中から農薬等を散布することは従来から行われているから、無線操縦ヘリコプターを操縦して農薬散布を行っている者であれば、本実施の形態に係る無線操縦移動体を用いて水田への農薬散布、或いは雪面上への融雪剤散布等の散布作業を容易に行うことができる。 In the field of agriculture, spraying agricultural chemicals and the like from the air using a radio-controlled helicopter has been conventionally performed, so if you are a person who controls a radio-controlled helicopter and sprays agricultural chemicals, this embodiment It is possible to easily perform spraying operations such as spraying agricultural chemicals on paddy fields or spraying a snow melting agent on the snow surface using the radio controlled moving body according to the above.
更に、従来は空中から農薬を散布するためにヘリコプター14を所有していても、水面近くから農薬等を散布するためには他にホバークラフトを用意する必要があった。しかし、本実施の形態によれば、手持ちのヘリコプター14により空中からの散布、水面や地面近くからの散布の両方が可能であり、ホバークラフトを用意する必要がなく、設備コストを削減することができる。
Further, conventionally, even if the
また、ヘリコプター14とホバークラフトでは操作方法、操作感覚が異なるから、ヘリコプター14を操作することができる者であってもホバークラフトを用いる場合には新たにその操作方法を習得する必要があった。しかし、本実施の形態によれば、ヘリコプター14が操作可能な者であれば、新たな操作方法を習得する必要なくホバークラフトと同様に水面等を滑走させることができるので、操作方法習得の煩雑さ、時間の浪費を回避することができる。
Further, since the operation method and operation feeling are different between the
なお、本実施の形態では水田等の水面を滑走する場合について説明したが、水面に限られず、湿地帯、沼地、凍結湖面、雪原等の人が直接踏み込むことが困難か不可能な種々の場所で用いることができる。 In this embodiment, the case where the water surface such as a paddy field is slid is described. However, the present invention is not limited to the water surface, and various places where it is difficult or impossible for a person such as a wetland, a swamp, a frozen lake surface, a snowy field, etc. Can be used.
また、本実施の形態では農作業における農薬散布に用いる場合について説明したが、本願発明に係る無線操縦移動体は農薬散布に限られず、運搬作業等の他の作業用としても用いることができる。さらに、各種作業用としてだけでなく、水面等を滑走する遊戯具としても用いることができる。このように、ヘリコプター14を所有していれば、水面等の滑走用遊戯具であるホバークラフト等を購入することなく、所有のヘリコプター14を用いて空中飛行とは異なる水面滑走を楽しむことができる。
Moreover, although this Embodiment demonstrated the case where it uses for agricultural chemical dispersion | distribution in agricultural work, the radio control moving body which concerns on this invention is not restricted to an agricultural chemical dispersion | distribution, It can be used also for other work, such as conveyance work. Furthermore, it can be used not only for various operations but also as a play equipment that slides on the surface of water. In this way, if the
1 基体
2 推力伝達体
3 取付部
4 可撓連結部
5 載置部
6 ストッパー
14 ヘリコプター
15 収容タンク
16 散布装置
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