JP4698351B2 - The side of the vehicle checking apparatus - Google Patents

The side of the vehicle checking apparatus Download PDF

Info

Publication number
JP4698351B2
JP4698351B2 JP2005264508A JP2005264508A JP4698351B2 JP 4698351 B2 JP4698351 B2 JP 4698351B2 JP 2005264508 A JP2005264508 A JP 2005264508A JP 2005264508 A JP2005264508 A JP 2005264508A JP 4698351 B2 JP4698351 B2 JP 4698351B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
position
vehicle
means
side
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2005264508A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2007081590A (en
Inventor
靖広 了舟
Original Assignee
パナソニック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニック株式会社 filed Critical パナソニック株式会社
Priority to JP2005264508A priority Critical patent/JP4698351B2/en
Publication of JP2007081590A publication Critical patent/JP2007081590A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4698351B2 publication Critical patent/JP4698351B2/en
Application status is Active legal-status Critical
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、車両ドアに設置されたサイドミラーの死角範囲の情景を撮像してその映像を車両内部の表示手段に表示する車両側方確認装置に関する。 The present invention relates to a vehicle side check device that displays the video on the display unit of the vehicle interior by imaging the scene blind spot of the side mirror installed in the vehicle door.

従来の車両側方確認装置として、サイドガラス上かつ運転者からサイドミラーが見える位置の外側にホログラムを設置し、サイドミラーにより運転者が視認できない車両側方の死角範囲の情景を撮像した映像をこのホログラム上に投影することにより、サイドミラーにより視認できる視界と、ホログラム上に表示する映像視界を一続きの視界として表示する装置が公開されている(例えば、特許文献1参照。)。 As a conventional vehicle side checking apparatus, set up a hologram outside of the position where the side mirror is visible from the side window on and the driver, the video driver has captured the scene blind spot of the vehicle side that can not be viewed by the side mirror by projecting onto the hologram, a field of view visible by the side mirror apparatus for displaying an image field of view to be displayed on the hologram as a view of a series have been published (for example, see Patent Document 1.).

しかしながら、この従来の車両側方確認装置では、サイドガラス上に設置したホログラムに映像を投影するため、運転者はサイドガラスを開けることができないという問題があった。 However, this conventional vehicle side check device, for projecting an image onto the hologram which is placed on a side window, the driver has a problem that it is impossible to open the side window. さらに、ホログラムの向こう側の情景が映像に重なって見える可能性が高く、運転者の誤認識を招くおそれがあり、また、映像が投影された部分が新たな死角となるおそれもあり、安全性の面で問題があった。 Further, likely across scene holograms appear to overlap on the image, may cause erroneous recognition of the driver, also also it discouraged part image is projected becomes the new blind spot, safety there has been in the surface problem.

一方、従来の他の車両側方確認装置として、サイドミラーにより視認できる範囲の情景に加えて、死角範囲の情景も含めて撮像した映像を表示装置に表示する装置が公開されている(例えば、特許文献2参照。)。 On the other hand, as another conventional vehicle side checking apparatus, in addition to the scene of the visible range by the side mirrors, devices to be displayed on the display device an image captured, including scene blind spot area is published (e.g., see Patent Document 2.).

しかしながら、この従来の車両側方確認装置では、表示装置をメータパネル内や中央部に設置した場合には運転者が車両側方の映像を見ても直感的にわかりづらく、不安感を与えるという問題がある一方、表示装置を車両の両側に設置した場合でも、サイドミラーに映る視界と表示装置の映像視界の一部が重複しており、運転者の目には同じ視界が二つ見えることから混乱する原因になりかねず、安全性の面で問題があった。 However, that this conventional side of the vehicle confirmation device, difficult to understand intuitively even if the driver to see the image of the side of the vehicle in the case of installing the display device in the meter panel and center, giving anxiety while there is a problem, even when installed the display device on either side of the vehicle, a portion of the video field of view of the sight and the display device reflected in the side mirror are duplicated, the same field of view is visible both in the eyes of the driver not could lead to confusion from, there has been a problem in terms of safety.

そこで、視認手段を表示装置による映像視界のみにし、サイドミラーを無くしてしまうということも考えられるが、サイドミラーはそのまま使えるという心理面での安心感が得られることや、撮像装置の故障時のためにも、やはりサイドミラーは存在することが安全上望ましい。 Therefore, only the video field of view by the display device visibility means, but is also possible that would eliminate the side mirrors, it and the sense of security in psychological of the side mirror is used as it is obtained, at the time of failure of the imaging apparatus also because, it is on safety desirable that also the side mirror exist.

また、従来の他の車両側方確認装置として、シートの位置に基づいて運転者の目の位置を決定し、撮像装置により撮像された映像を、運転者がサイドミラーを通して見る視界に対応した映像に変換して表示装置に表示する装置が公開されている(例えば、特許文献2参照。)。 Further, as another conventional vehicle side checking apparatus, based on the position of the sheet to determine the position of the driver's eyes, the image captured by the imaging device, corresponding to the view which the driver looking through the side mirror image apparatus for displaying the conversion to the display device is exposed to (e.g., see Patent Document 2.).

しかしながら、シートの位置に基づいて運転者の目の位置を決定した場合、運転者の身長や、着座時の姿勢などによっても目の位置が変わり、正確な目の位置を得られないため、サイドミラーにより視認できる視界と、表示装置に表示する映像視界とにずれが生じる可能性があるという問題があった。 However, when determining the position of the driver's eyes based on the position of the seat, for and a driver height, it changes the eye position by such orientation of the time of sitting, not obtained a position of correct eye side a field of view that can be viewed by the mirror, there is a problem that there is a possibility that the deviation in the image field of view to be displayed on the display device occurs.
特開2000−71877号公報 JP 2000-71877 JP 特開2003−339044号公報 JP 2003-339044 JP

本発明は、上記問題点に鑑み、車両ドアに設置されたサイドミラーにおいて一般的に死角となる範囲の情景を運転者が視認できるように角度設定したサイドミラーと、サイドミラーにおいて一般的に視認可能な範囲の情景を撮像する撮像手段と、サイドミラーの傍かつ車両内部に設置した表示手段と、車両側方の撮像映像に対し、前記表示手段に表示される映像視界がサイドミラーに映る視界と一続きになるように画像処理を施す画像処理手段とを備えることにより、運転者に車両側方の状況を違和感なく把握させることが可能で、ひいては運転時の安全性の向上に寄与する車両側方確認装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, and side mirror generally the scene range of the blind spot the driver has an angle set so as to be seen in the side mirror installed in the vehicle door, generally visible in the side mirror imaging means for imaging a possible range scene, display means installed near and inside the vehicle side mirror, to video image of the vehicle side, view the video field of view to be displayed on said display means reflected in side mirror by providing the image processing means for performing image processing so that the bout when, is possible to grasp the situation of the vehicle side without discomfort to the driver, contribute to and thus increase safety during operation the vehicle an object of the present invention is to provide a lateral verification device.

本発明の請求項1記載の車両側方確認装置は、車両側方の外側の所定範囲の情景を運転者が視認できるように角度設定されて車両ドアに設置されたサイドミラーと、前記サイドミラーの車両側の死角範囲を含む所定範囲の情景を撮像する撮像手段と、前記サイドミラーの傍かつ車両内部に設置された表示手段と、前記撮像手段により撮像された撮像映像に対し、前記表示手段に表示される映像視界が前記サイドミラーに映る視界と一続きになるように画像処理を施し、該画像処理後の映像を前記表示手段に表示させる画像処理手段と、を備えることを特徴とする。 Vehicle side checking apparatus according to a first aspect of the present invention, a side mirror installed in the vehicle door is an angle set as a scene of a predetermined range of the outer side of the vehicle can be visually recognized by the driver, the side mirror the imaging means for imaging a scene in a predetermined range including a blind spot of the vehicle, and a display means placed near and inside the vehicle of the side mirror, to an imaging image captured by the imaging means, the display means image field of view is displayed performs image processing so that the field of view and a sequence reflected in the side mirror, characterized by comprising an image processing means for displaying the image after the image processing on the display means, to .

また、本発明の請求項2記載の車両側方確認装置は、請求項1記載の車両側方確認装置であって、前記サイドミラーの角度を検出する角度検出手段と、運転者の目の位置を検出する位置検出手段と、を備え、前記画像処理手段は、前記角度検出手段により検出された前記サイドミラーの角度の情報と前記位置検出手段により検出された運転者の目の位置の情報を用いて前記サイドミラーに映る視界の範囲を求め、該視界の範囲と一続きになる映像視界に対応する部分映像を前記撮像映像から切り出すための切り出し位置を算出し、該切り出し位置の情報を用いて前記撮像画像に所定の画像処理を施す、ことを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 2 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to claim 1, an angle detecting means for detecting an angle of the side mirror, the position of the driver's eyes and a position detecting means for detecting said image processing means, the information of the position of the eyes of the detected driver by the information and the position detecting means of the angle of the side mirror detected by said angle detecting means the seek range of the field of view reflected in the side mirror, the partial image corresponding to the image field of view in the range and a series of convergent field to calculate the cut-out position for cutting from the captured image, using the information of the cut-out position using performing predetermined image processing on the captured image Te, characterized in that.

また、本発明の請求項3記載の車両側方確認装置は、請求項2記載の車両側方確認装置であって、前記角度検出手段は、車両の上下方向および左右方向に対する前記サイドミラーの角度を検出することを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 3 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to claim 2, wherein said angle detecting means, angle of the side mirror for vertical and lateral direction of the vehicle and detecting the.

また、本発明の請求項4記載の車両側方確認装置は、請求項2もしくは3のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記位置検出段は、運転者の目の位置を検出するためのカメラを2台有し、該2台のカメラの撮像画像を用いて、車両の前後方向および上下方向に対する運転者の目の位置、または車両の前後方向および上下方向および左右方向に対する運転者の目の位置を検出することを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 4 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to claim 2 or 3, wherein the position detection stage, the position of the driver's eyes has two cameras for detecting, by using the captured image of the two cameras, the position of the driver's eyes relative to the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle, or with respect to the longitudinal direction and the vertical direction and the lateral direction of the vehicle and detecting the position of the driver's eyes.

また、本発明の請求項5記載の車両側方確認装置は、請求項2ないし4のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、切り出し位置の情報を記録する記録手段を備え、前記画像処理手段は、一定時間ごとに切り出し位置を算出して前記記録手段に記録されている情報を更新し、前記記録手段に記録されている情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、ことを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 5 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 4, comprising a recording means for recording information of the cutout position, the image processing means calculates the position cut at regular intervals to update the information recorded in the recording means, performs predetermined image processing on the captured image by using the information recorded in the recording means , characterized in that.

また、本発明の請求項6記載の車両側方確認装置は、請求項2ないし4のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、切り出し位置の情報を記録する記録手段を備え、前記画像処理手段は、運転開始時に切り出し位置を算出して前記記録手段に記録し、前記記録手段に記録されている情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、ことを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 6 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 4, comprising a recording means for recording information of the cutout position, the image processing means, recorded on the recording means to calculate the clipping position at the start of operation, the recording means by using the information recorded in the performing predetermined image processing on the captured image, characterized in that.

また、本発明の請求項7記載の車両側方確認装置は、請求項2ないし6のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記画像処理手段により算出された切り出し位置のパラメータを調整するための設定情報を入力する設定手段をさらに備え、前記画像処理手段は、前記設定情報を基に切り出し位置のパラメータの変換を行う機能をさらに有し、この変換後の切り出し位置の情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、ことを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 7 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 6, the parameters of the cut-out position calculated by the image processing unit further comprising setting means for inputting setting information for adjusting the image processing means further has a function to convert the position of the parameter cut based on the setting information, the information of the cut-out position of the converted performing predetermined image processing on the captured image using, characterized in that.

また、本発明の請求項8記載の車両側方確認装置は、請求項1記載の車両側方確認装置であって、前記サイドミラーの角度を検出する角度検出手段と、運転者の目の位置を検出する位置検出手段と、前記サイドミラーに映る視界の範囲と一続きになる映像視界に対応する部分映像を前記撮像映像から切り出すための切り出し位置のパターン情報を、前記サイドミラーの角度と運転者の目の位置の組み合わせのパターンに対応させて記録する記録手段と、を備え、前記画像処理手段は、前記角度検出手段により検出された前記サイドミラーの角度の情報と前記位置検出手段により検出された運転者の目の位置の情報の組み合わせに対応する切り出し位置のパターンを前記記録手段に記録されている切り出し位置のパターン情報から検索し、この The vehicle side checking apparatus according to claim 8 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to claim 1, an angle detecting means for detecting an angle of the side mirror, the position of the driver's eyes position detecting means for detecting a pattern information of the cut-out position for cutting out a partial image corresponding to the image field of view in the range and a series of view reflected in the side mirror from the captured image, the angle and the operation of the side mirror and recording means for recording in correspondence to the pattern of the combination of the position of the eyes of people, the image processing means detects the angle information and said position detecting means of the side mirror detected by said angle detecting means a pattern of cut-out position corresponding to a combination of positional information of the driver's eyes is searched from the pattern information of the cutout position recorded in the recording means, the 索した切り出し位置の情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、ことを特徴とする。 Using the information of the cutout position search performs predetermined image processing on the captured image, characterized in that.

また、本発明の請求項9記載の車両側方確認装置は、請求項8記載の車両側方確認装置であって、前記角度検出手段は、車両の上下方向および左右方向に対する前記サイドミラーの角度を検出することを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 9 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to claim 8, wherein the angle detecting means, angle of the side mirror for vertical and lateral direction of the vehicle and detecting the.

また、本発明の請求項10記載の車両側方確認装置は、請求項8もしくは9のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記位置検出段は、運転者の目の位置を検出するためのカメラを2台有し、該2台のカメラの撮像画像を用いて、車両の前後方向および上下方向に対する運転者の目の位置、または車両の前後方向および上下方向および左右方向に対する運転者の目の位置を検出することを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 10 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to claim 8 or 9, wherein the position detection stage, the position of the driver's eyes has two cameras for detecting, by using the captured image of the two cameras, the position of the driver's eyes relative to the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle, or with respect to the longitudinal direction and the vertical direction and the lateral direction of the vehicle and detecting the position of the driver's eyes.

また、本発明の請求項11記載の車両側方確認装置は、請求項8ないし10のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記記録手段は、前記画像処理手段により検索された切り出し位置の検索情報を記録し、前記画像処理手段は、一定時間ごとに切り出し位置のパターンを検索して前記記録手段に記録されている検索情報を更新し、前記記録手段に記録されている検索情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、ことを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 11 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to any one of claims 8 to 10, wherein the recording means is retrieved by the image processing unit record the search information of the cutout position, the image processing means, the search has been fixed time every the cutout searching for patterns of position updates the search information recorded in the recording means, recorded on the recording means performing predetermined image processing on the captured image using the information, characterized in that.

また、本発明の請求項12記載の車両側方確認装置は、請求項8ないし10のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記記録手段は、前記画像処理手段により検索された切り出し位置の検索情報を記録し、前記画像処理手段は、運転開始時に切り出し位置のパターンを検索して前記記録手段に検索情報として記録し、前記記録手段に記録されている検索情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、ことを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 12 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to any one of claims 8 to 10, wherein the recording means is retrieved by the image processing unit record the search information of the cutout position, the image processing means, using said search information to search the position of the pattern cut out at the start of operation is recorded as search information in the recording means, it is recorded in the recording means performing predetermined image processing on captured image, characterized in that.

また、本発明の請求項13記載の車両側方確認装置は、請求項8ないし12のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記画像処理手段により検索された切り出し位置のパラメータを調整するための設定情報を入力する設定手段をさらに備え、前記画像処理手段は、前記設定情報を基に切り出し位置のパラメータの変換を行う機能をさらに有し、この変換後の切り出し位置の情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、ことを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 13 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to any one of claims 8 to 12, the parameters of the retrieved cutout position by the image processing unit further comprising setting means for inputting setting information for adjusting the image processing means further has a function to convert the position of the parameter cut based on the setting information, the information of the cut-out position of the converted performing predetermined image processing on the captured image using, characterized in that.

また、本発明の請求項14記載の車両側方確認装置は、請求項2ないし13のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記表示手段は、前記サイドミラーよりも車両の上下方向の幅が大きく、前記画像処理手段は、前記サイドミラーの角度の情報と運転者の目の位置の情報を用いて、前記表示手段と前記サイドミラーの角度差により発生する歪み量を算出し、この歪み量を基に前記撮像映像から切り出された部分映像を補正する機能をさらに有する、ことを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 14, wherein the present invention is a vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 13, wherein the display means, the upper and lower vehicle than the side mirror larger width is, the image processing means, the side angle of the information in the mirror and using information on the position of the driver's eyes, and calculates the distortion amount generated by the angle difference of the side mirror and the display means the distortion amount further has a function to correct a partial image cut out from the captured image based on, it is characterized.

また、本発明の請求項15記載の車両側方確認装置は、請求項2ないし13のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記画像処理手段を介して前記サイドミラーの角度の情報と運転者の目の位置の情報を取得し、これらの情報を用いて前記表示手段の角度および位置を調整する移動手段をさらに備えることを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 15 of the present invention is a vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 13, the angle of the side mirror through the image processing unit get the information of the information that the driver's eye position, and further comprising a moving means for adjusting the angle and position of the display means by using the information.

また、本発明の請求項16記載の車両側方確認装置は、請求項1ないし15のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記撮像手段は、赤外線カメラであることを特徴とする。 The vehicle side checking apparatus according to claim 16, wherein the present invention is a vehicle side checking apparatus according to any one of claims 1 to 15, wherein the imaging means, and the feature that it is an infrared camera to.

本発明によれば、運転者に車両側方の状況を違和感なく把握させることが可能で、ひいては運転時の安全性の向上に寄与することができる。 According to the present invention, can be grasped without feeling the condition of the vehicle side to the driver, it is possible to contribute to turn the improvement of safety during operation. つまり、左側方の情景は左側の表示手段により表示し、右側方の情景は右側の表示手段により表示するため、運転者にとって従来からのサイドミラーを見ている感覚となんら変わりがないので、不安を抑制できる。 In other words, the scene of the left side is displayed by the left-hand side of the display means, for the scene of the right side is displayed by the right-hand side of the display means, since it is not in any way change the sense of looking at the side mirror of the past for the driver, anxiety It can be suppressed. また、表示手段に表示される映像視界とサイドミラーに映る視界とが一続きの視界として得られるため、運転者が違和感を覚えることを抑制できる。 Moreover, since the field of view reflected in the image field of view and a side mirror displayed on the display unit is obtained as the field of view of a series, it can be suppressed that the driver feels uncomfortable. また、サイドミラーに映る視界と映像視界とで重複して映る部分が無いため、不安感を抑制できる。 In addition, because there is no part that reflected duplicated in the field of vision and the image field of view reflected in the side mirror, it is possible to suppress the anxiety.

また、車両側方の情景を視認するために、一部サイドミラーを利用しているため、撮像手段が撮像しなければならない範囲を限定でき、撮像手段の数を削減できる。 Further, in order to visually recognize the scene of the vehicle side, since the use of a part side mirrors, can limit the extent to which the imaging unit has to imaging, can reduce the number of imaging means. また、表示手段に関しても、サイドミラーにより視認できない範囲のみを表示すればよく、表示手段を有効に活用できる。 Further, with regard display unit may be displayed only range not visible by the side mirrors, it can be effectively used display means. また、雨天の場合にでも、映像視界に関してはサイドミラーやサイドガラスに雨滴が付くことにより見づらくなるということが無い。 In addition, even in case of rain, there is no that difficult to see made by raindrops is attached to the side mirror and side glass with respect to the video field of view.

また、車両の上下方向および左右方向に対するサイドミラーの角度の情報を取得することにより、画像処理手段は運転者がサイドミラーを介して視認する範囲をサイドミラーの角度に応じて認識し、映像視界をサイドミラーに映る視界と一続きとなるようにより正確に表示することができるため、運転者は車両側方の情景をより違和感なく把握することができる。 Further, by obtaining the information of the vertical direction and the angle of the side mirror in the left-and-right direction of the vehicle, the image processing means recognizes the scope for the driver to visually recognize through the side mirror according to the angle of the side mirror, the image field of view the order can be more accurately displayed as a visual and bout reflected in the side mirror, the driver can grasp without further discomfort the scene of the vehicle side.

また、車両の前後方向および上下方向、あるいは、車両の前後方向および上下方向および左右方向に対する運転者の目の位置の情報を取得することにより、画像処理手段は運転者の座席位置や身長や姿勢によって変わる目の位置を認識し、映像視界をサイドミラーに映る視界と一続きとなるようにより正確に表示することができるため、運転者は車両側方の情景をより違和感なく把握することができる。 Further, the front-rear direction and the vertical direction of the vehicle or, by acquiring information on the position of the driver's eyes relative to the longitudinal direction and the vertical direction and the lateral direction of the vehicle, the image processing means the driver's seat position and height and attitude recognizes the position of the eye vary, since it is possible to more accurately display such that the field of view and a series appearing video field of view to the side mirror, the driver can grasp without further discomfort the scene of the vehicle side .

また、運転者が座席位置や姿勢を変えた場合に追従して、リアルタイムに映像視界をサイドミラーに映るの視界に合わせこむことができるため、運転者は車両側方の情景を常に違和感なく把握することができる。 In addition, to follow the case where the driver has changed the seat position and posture, since it is a way to push to match the field of view of the reflected image field of vision to the side mirror in real time, the driver is always without feeling uncomfortable grasp the scene of the side of the vehicle can do.

また、運転開始時にのみ切り出し位置を算出あるいは検索することにより、運転開始時にのみ角度検出手段と位置検出手段を働かせればよく、運転中はこれらを使用せずに済むため、消費電力を削減することができる。 Further, by calculating or searching only extraction position at the start of operation, may be Hatarakasere the position detection means and the angle detecting means only at the start of operation, since during operation unnecessary to use them to reduce power consumption be able to.

また、サイドミラーの角度と運転者の目の位置の組み合わせに対応する切り出し位置のパターンを記録手段に予め保持させておくことにより、視界の範囲と切り出し位置の算出処理を省き、より高速に処理を行うことができる。 Also, by keeping the pattern of cut-out position corresponding to the combination of angle and driver's eye position of the side mirror is previously held in the recording unit, eliminating the process of calculating the range and extraction position of the field of view, faster processing It can be performed.

また、切り出し位置のパラメータ調整を可能にすることにより、運転者が好みに応じて映像視界の範囲を調整することができる。 Further, by allowing the parameter adjustment of the cut position, the driver can adjust the range of the image field of view as desired. また、複数のプリセット登録が可能になる。 Further, it is possible to more Preset. また、切り出し位置のパラメータの調整時には、角度検出手段と位置検出手段を用いてもよく、大まかな範囲をこれらの手段を用いて設定したあとに、運転者の好みに応じて調整することもできる。 Further, at the time of adjusting the parameters of the extraction position, may be used the position detecting means and the angle detecting means, a rough range after setting with these means can be adjusted in accordance with the driver's preference .

また、表示手段とサイドミラーの向きが異なる場合、運転者が両者を視認する際に、見え方に差が生じて認識しづらい状態となるが、表示手段とサイドミラーの角度差により発生する歪み量を算出して部分映像を補正することにより、表示手段に表示される映像視界をサイドミラーに映る視界に合わせて補正でき、運転者は両者を一続きの視界として認識できるようになり、車両側方の情景を把握しやすくなる。 Further, if the orientation of the display means and the side mirrors different distortion driver in viewing the two, but a state of hard to recognize a difference occurs in the appearance, which is generated by the angular difference between the display means and side mirror by correcting the partial image by calculating the amount can be corrected to match the field of view reflected images view displayed on the display unit in the side mirror, the driver will be able to recognize both a view of a series, the vehicle It becomes easy to grasp the scene of the side. また、表示手段を車両の上下方向に大きくすることにより、補正した映像を十分に表示することができる。 Further, by increasing the display unit in the vertical direction of the vehicle, it corrected images can be sufficiently displayed.

また、表示手段の角度を調整することにより、表示手段をサイドミラーと同様の角度にすることができ、運転者は表示手段に表示される映像視界とサイドミラーに映る視界を同じ角度で視認できるため、車両側方の情景を把握しやすくなる。 Further, by adjusting the angle of the display unit, it is possible to display means similar angle and side mirrors, the driver can visually recognize the view reflected in the image field of view and a side mirror displayed on the display unit at the same angle because, it becomes easy to grasp the scene of the side of the vehicle. また、表示手段の位置を調整することにより、運転者の目の位置とサイドミラーの車両側の端を結ぶ直線と、運転者の目の位置と表示手段のサイドミラー側の端を結ぶ直線を略一致させることができ、運転者は表示手段による映像視界とサイドミラーに映る視界を一続きの視界として把握することができる。 Further, by adjusting the position of the display unit, a line connecting the vehicle-side end position and a side mirror of the driver's eyes, a straight line connecting the side mirror side end position and the display means the driver's eyes can be substantially matched, the driver can grasp the view reflected in the image field of view and the side mirror by the display means as a field of view of a series. また、画像処理手段は、表示手段とサイドミラーの角度差により発生する視界の歪みを補正せずに済む。 Further, the image processing means need not be correct the distortion of the field of view generated by the angular difference between the display means and the side mirrors.

また、赤外線カメラを使用することにより、夜間、カメラで判別しにくい物体も確認することができるため、より運転者の安全性を向上させることができる。 Further, by using an infrared camera at night, since Undetermined object by the camera can be confirmed, it is possible to further improve the driver's safety.

以下、本発明の実施の形態における車両側方確認装置について、図面を交えて説明する。 Hereinafter, the vehicle side checking apparatus according to the embodiment of the present invention will be described sprinkled with drawings.
(実施の形態1) (Embodiment 1)
図1は、本実施の形態1における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle side checking apparatus according to the first embodiment. また、図2は、本実施の形態1の車両側方確認装置における撮像装置(撮像手段)の撮像範囲およびサイドミラーにより運転者が視認できる視界の範囲を説明するための図である。 2 is a diagram for explaining the range of field of view visible by the driver by the image pickup range and side mirrors of the imaging device in the vehicle side checking apparatus of the first embodiment (imaging means).

図2に示すように、本実施の形態1では、車両200の車両ドアに設置された左右のサイドミラー201、202は、従来のサイドミラーにおいて一般的に死角となる外側の所定範囲211、212の情景を運転者が視認できるように角度設定されている。 As shown in FIG. 2, in the first embodiment, the side mirrors 201, 202 of the left and right that are installed in the vehicle door of a vehicle 200, a predetermined range of outer to be generally blind spot in the conventional side mirrors 211, 212 is an angle set as the scene visible by the driver. 逆に、車両200の左右側方の情景をそれぞれ撮像するカメラ(撮像装置)101、102の撮像範囲は、従来のサイドミラーにおいて一般的に運転者が視認可能な範囲221、222を含む。 Conversely, the imaging range of the camera (imaging device) 101, 102 for imaging the scene of the left and right sides of the vehicle 200, respectively, generally the driver in the conventional side mirror comprises a range 221 and 222 visible. つまり、カメラ101、102は、サイドミラー201、202の車両側の死角範囲を含む所定範囲の情景を撮像する。 That is, the camera 101 captures a scene in a predetermined range including a vehicle side blind spot area of ​​the side mirrors 201, 202. なお、カメラ101、102は、サイドミラーが映像に映りこまないような位置、例えばサイドミラー下部付近に設置するのが望ましい。 The camera 101 is positioned as the side mirror glare and the video, for example, it is desirable to set up near the bottom side mirror.

図1において、カメラ(撮像手段)101、102は、車両200の左右側方の情景をそれぞれ撮像する。 In Figure 1, a camera (imaging means) 101 and 102, to image the scene of the left and right sides of the vehicle 200, respectively. なお、カメラ101、102の3次元位置情報(3次元座標)は既知であり、当該車両側方確認装置は所定の記憶領域に予め保持している。 Incidentally, the three-dimensional position information of the camera 101 (3-dimensional coordinates) are known, the vehicle side check device holds in advance in a predetermined storage area. なお、カメラ101、102として赤外線カメラを用いることにより、夜間でも良好な映像視界を得ることができる。 Incidentally, by using an infrared camera as the camera 101, can also at night to obtain a good image visibility.

角度検出部(角度検出手段)111、112は、サイドミラー201、202の角度を調整する装置(図示せず)に取り付けられ、車両の上下方向および左右方向に対するサイドミラー201、202の角度を検出する。 Angle detector (angle detector) 111 and 112, attached to the device for adjusting the angle of the side mirror 201 (not shown), detects the angle of the side mirror 201, 202 for the vertical and horizontal directions of the vehicle to.

位置検出部(位置検出手段)120は、車両の前後方向および上下方向に対する運転者の目の位置、あるいは、車両の前後方向、上下方向、および左右方向に対する運転者の目の位置を検出する。 Position detection unit (position detection means) 120, the position of the driver's eyes relative to the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle, or for detecting a longitudinal direction, vertical direction, and the position of the driver's eyes relative to the lateral direction of the vehicle. なお、運転者の目の位置は、両目の位置であっても、特定の一方の目の位置であってもよい。 The position of the driver's eyes, even the position of the eyes may be a position of a particular one eye.

画像処理部(画像処理手段)130は、角度検出部111、112からの2次元角度情報と位置検出部120からの2次元あるいは3次元位置情報(2次元あるいは3次元座標情報)を用いて、カメラ101、102が撮像した撮像映像に対し、運転者から見て、モニタ141、142に表示される映像視界がサイドミラー201、202に映る視界と一続きの視界となるように画像処理を施し、この画像処理後の映像をモニタ141、142に表示させる。 Image processing section (image processing means) 130, using a two-dimensional or three-dimensional positional information from the two-dimensional angle information and the position detection unit 120 from the angle detector 111, 112 (two-dimensional or three-dimensional coordinate information), with respect to the image capture video camera 101 is captured, as viewed from the driver, performs image processing as the image field of view to be displayed on the monitor 141 and 142 is the view of the field of view and a stretch reflected in the side mirror 201, 202 , and displays the image after the image processing to the monitor 141. モニタ(表示手段)141、142は、画像処理部130による画像処理後の映像を表示する。 Monitor (display means) 141 and 142, displays an image after image processing by the image processing unit 130.

図3は、運転席側におけるモニタ141および位置検出用カメラ121、122の設置例を示す図である。 Figure 3 is a diagram showing an example of installation of the monitor 141 and the position detection camera 121 and 122 in the driver's seat. 位置検出部120は、運転者の目の位置を検出するための位置検出用カメラ121、122を2台有している。 Position detecting unit 120 includes a position detection camera 121 and 122 for detecting the position of the driver's eyes two. これら2台の位置検出用カメラ121、122は、車両の上下方向に一定距離だけ離して、モニタ141近傍に配置する。 These two position detection camera 121, 122 apart by a predetermined distance in the vertical direction of the vehicle, is arranged near the monitor 141. また、モニタ141は、サイドミラー201の傍かつ車両内部に設置する。 The monitor 141 is placed near and inside the vehicle side mirror 201. 図4は、助手席側におけるモニタ142の設置例を示す図である。 Figure 4 is a diagram showing an example of installation of the monitor 142 in the front passenger seat side. モニタ142もモニタ141と同様に、サイドミラー202の傍かつ車両内部に設置する。 Monitor 142 also in the same manner as monitor 141, is placed near and inside the vehicle side mirror 202. なお、助手席側には特に位置検出部は設けない。 It is not provided in particular the position detector on the passenger seat side.

図5の上図は、位置検出用カメラ(上側)121により撮像された撮像画像の模式図であり、下図は、位置検出用カメラ(下側)122により撮像された撮像画像の模式図である。 Top view of FIG. 5 is a schematic diagram of the captured photographed image by the position detection camera (upper side) 121, below is a schematic diagram of an image pickup captured image by the position detection camera (bottom) 122 .

位置検出部120は、各位置検出用カメラ121、122により撮像された撮像画像から運転者の目の輪郭を抽出し、各撮像画像における目の輪郭の位置とその輪郭の大きさ(面積)を求めて、目の位置を検出する。 Position detecting unit 120 extracts the eye contour of the driver from the captured photographed image by each position detection camera 121, the position and size of the contour of the eye contours in the captured images (the area) to seek, to detect the position of the eye.

すなわち、まず、各撮像画像における目の輪郭の画素座標を用いて、位置検出用カメラの撮像範囲の中心位置を指す方向に対して、位置検出用カメラの位置と目の位置とを結ぶ方向がなす角度について取得する。 That is, first, by using the eye contour pixel coordinates in the captured images, with respect to the direction pointing to the center position of the imaging range of the position detection camera, the direction connecting the position and eye position of the position detection camera It is obtained for the angle.

例えば、位置検出用カメラが上下60度までを縦100画素で撮像する場合(画角の上下中心を0度とする)、上下方向の1画素当たりの角度は、 For example, if the position detection camera is imaging the up vertically 60 degrees vertical 100 pixels (the vertical centered 0 degree angle), the angle per pixel in the vertical direction,
上下方向の1画素当たりの角度 = 上下方向の画角/上下方向の構成画素数 = (60−(−60))度/100画素 = 1.2度となる。 Angle per pixel in the vertical direction = vertical angle of view / vertical arrangement pixel number = (60 - (- 60)) the degree / 100 pixels = 1.2 degrees.

したがって、目の輪郭の抽出時に、目の輪郭内部(輪郭を含む)の任意の点(例えば中心点)を目の位置とし、その目の位置を表す画素が撮像画像の上下方向の何番目の画素になるかを得ることで、撮像画像の上下方向に対する角度αを求めることができる。 Therefore, during extraction of the eye contour, any point inside the eye contour (including outline) (for example, the center point) and the eye position, the pixels representing the position of the eyes what number in the vertical direction of the captured image by obtaining become pixel, it is possible to obtain the angle α with respect to the vertical direction of the captured image.

例えば、目の位置が下から80画素目の場合、 For example, if the eye position is 80 pixels from the bottom,
角度α = 計算対象の画素座標(−60度に対応した画素位置を0とする)×上下方向の1画素当たりの角度−補正角 = 80画素目×1.2度−60度=36度(上側に36度) Angle alpha = (a pixel position corresponding to -60 degrees 0) pixel coordinates to be calculated × angle per pixel in the vertical direction - correction angle = 80-th pixel × 1.2 ° -60 ° = 36 ° ( 36 degrees on the upper side)
となり、目は上方向36度の位置に存在する。 Next, the eye exists in the upward position 36 degrees.

撮像画像の左右方向に対する角度βの算出も同様に行う。 Calculating an angle β with respect to the lateral direction of the captured image is also similarly performed. すなわち、例えば位置検出用カメラが左右70度までを横200画素で撮像する場合(画角の左右中心を0度とする)、左右方向の1画素当たりの角度は、 That is, for example, when the position detection camera is imaging the up right 70 degrees horizontal 200 pixels (the left and right about a 0 degree angle), the angle per pixel of the horizontal direction,
左右方向の1画素当たりの角度 = 左右方向の画角/左右方向の構成画素数 = (70−(−70))度/200画素 = 0.7度となり、目の位置が左から120画素目の場合、 Angle = left-right direction of the view angle / horizontal direction of the arrangement number of pixels per pixel in the horizontal direction = (70 - (- 70)) degrees / 200 becomes pixel = 0.7 degrees, 120-th pixel eye position from the left in the case of,
角度β = 計算対象の画素座標(−70度に対応した画素位置を0とする)×左右方向の1画素当たりの角度−補正角 = 120画素目×0.7度−70度=14度(右側に14度) Angle beta = (a pixel position corresponding to -70 degrees 0) pixel coordinates to be calculated × angle per pixel in the horizontal direction - correction angle = 120-th pixel × 0.7 ° -70 ° = 14 ° ( the right to 14 degrees)
となり、目は右方向14度の位置に存在する。 Next, the eye is present at the position in the right direction 14 degrees.

続いて、上記の角度α、βを用いて目の位置を検出する。 Then, to detect the position of the eye using the above angle alpha, beta. 図6は、車両の上下方向に対する目の位置を検出する方法を説明するための図である。 Figure 6 is a diagram for explaining a method of detecting the position of the eye to the vertical direction of the vehicle. 車両の上下方向の目の位置は、図6に示す距離xを算出することで求める。 Vertical position of the eyes of the vehicle is determined by calculating the distance x shown in FIG.

図6において、角度θ2は、位置検出用カメラ(下側)122の撮像画像から算出した角度α2を用いて(90−α2)となる。 6, the angle θ2 is a position detection camera with an angle [alpha] 2 calculated from the captured image of the (lower) 122 (90-α2). また、位置検出用カメラ121、122間の車両の上下方向に対する距離Aは既知であり、当該車両側方確認装置は所定の記憶領域に予め保持している。 The distance A relative to the vertical direction of the vehicle between the position detection camera 121 and 122 are known, the vehicle side check device holds in advance in a predetermined storage area. また、角度θ1は、位置検出用カメラ(上側)121の撮像画像から算出した角度α1を用いて(90+α1)となる。 The angle θ1 becomes (90 + [alpha] 1) with an angle [alpha] 1 calculated from the captured image of the position detection camera (upper side) 121.

したがって、 Therefore,
距離x = Atanθ2/{tan(180−θ1)−tanθ2} Distance x = Atanθ2 / {tan (180-θ1) -tanθ2}
となるので、 Since the,
車両の上下方向に対する目の位置 = 車両の上下方向に対する位置検出用カメラ(上側)121の位置+距離x Vehicle in the vertical direction relative to the eye position = camera position detection for the vertical direction of the vehicle (upper side) 121 of the position + the distance x
を算出することで、車両の上下方向に対する目の位置を求めることができる。 By calculating the can determine the position of the eye to the vertical direction of the vehicle. 但し、位置検出用カメラ121、122の3次元位置は既知であり、当該車両側方確認装置は所定の記憶領域に予め保持している。 However, the three-dimensional position of the position detection camera 121 and 122 are known, the vehicle side check device holds in advance in a predetermined storage area.

図7は、車両の前後方向に対する目の位置を検出する方法を説明するための図である。 Figure 7 is a diagram for explaining a method of detecting the position of the eye to the longitudinal direction of the vehicle. 車両の前後方向の目の位置は、図7に示す距離yを算出することで求める。 Position in the longitudinal direction of the eyes of the vehicle is determined by calculating the distance y shown in FIG. 図7において、角度α1は、位置検出用カメラ(上側)121の撮像画像から算出した角度であり、距離xは、車両の上下方向に対する目の位置を検出するときに求めており、すでに既知である。 7, the angle α1 is an angle calculated from the captured image of the position detection camera (upper side) 121, the distance x is calculated when detecting the position of the eye to the vertical direction of the vehicle, already known is there.

したがって、 Therefore,
距離y = x×tanα1 Distance y = x × tanα1
となるので、 Since the,
車両の前後方向に対する目の位置 = 車両の前後方向に対する位置検出用カメラ(上側)121の位置+距離y Eye position with respect to the longitudinal direction of the vehicle = camera position detection for the longitudinal direction of the vehicle (upper side) 121 of the position + distance y
を算出することで、車両の前後方向に対する目の位置を求めることができる。 By calculating the can determine the position of the eye to the longitudinal direction of the vehicle.

図8は、車両の左右方向に対する目の位置を検出する方法を説明するための図である。 Figure 8 is a diagram for explaining a method of detecting the position of the eye to the left-right direction of the vehicle. 車両の左右方向の目の位置は、図8に示す距離zを算出することで求める。 Position in the lateral direction of the eyes of the vehicle is determined by calculating the distance z shown in FIG. 図8において、角度β1は、位置検出用カメラ(上側)121の撮像画像から算出した角度であり、距離yは、車両の前後方向に対する目の位置を検出するときに求めており、すでに既知である。 8, the angle β1 is an angle calculated from the captured image of the position detection camera (upper side) 121, the distance y is calculated when detecting the position of the eye to the longitudinal direction of the vehicle, already known is there.

したがって、 Therefore,
距離z = y/tanα1 Distance z = y / tanα1
となるので、 Since the,
車両の左右方向に対する目の位置 = 車両の左右方向に対する位置検出用カメラ(上側)121の位置+距離z Eye position with respect to the lateral direction of the vehicle = camera position detection for the lateral direction of the vehicle (upper side) 121 of the position + distance z
を算出することで、車両の左右方向に対する目の位置を求めることができる。 By calculating the can determine the position of the eye to the left-right direction of the vehicle.

図9に画像処理部130における処理のフローチャートを示す。 It shows a flowchart of processing in the image processing unit 130 in FIG. 9. 画像処理部130は、まず、位置検出部120から目の位置の情報(2次元あるいは3次元座標情報)を取得する(ステップS1)。 The image processing unit 130 first acquires information on the position of the eye (2-dimensional or 3-dimensional coordinate information) from the position detection unit 120 (step S1). 目の位置の情報は、両目の位置の情報であっても、特定の一方の目の位置の情報であってもよい。 Information of the position of the eyes, even information of the position of the eyes, or may be information of the position of a particular one eye.

次に、画像処理部130は、位置検出部120から得た情報とサイドミラー201、202上の任意の点の2次元あるいは3次元位置情報(2次元あるいは3次元座標情報)を基に、車両の左右方向および上下方向に対する運転者のサイドミラー201、202への視線の角度を計算する(ステップS2)。 Next, the image processing unit 130, based on the 2-dimensional or 3-dimensional position information of an arbitrary point on the information and side mirrors 201 and 202 were obtained from the position detection unit 120 (two-dimensional or three-dimensional coordinate information), the vehicle to the calculation of the angle of the line of sight of the driver side mirror 201, 202 for the horizontal direction and the vertical direction (step S2). なお、サイドミラー201、202の3次元位置は既知であり、当該車両側方確認装置は所定の記憶領域に予め保持している。 The three-dimensional position of the side mirrors 201, 202 are known, the vehicle side check device holds in advance in a predetermined storage area.

次に、画像処理部130は、角度検出部111、112から車両の左右方向および上下方向に対するサイドミラー201、202の角度の情報を取得する(ステップS3)。 Next, the image processing unit 130 acquires the information of the angle of the side mirror 201, 202 from the angle detector 111 and 112 for the left-right direction and the vertical direction of the vehicle (step S3). そして、ステップS2、3において得た運転者の角度の情報とサイドミラー201、202の角度の情報を用いて、運転者がサイドミラー201、202により視認できる視界の車両左右方向および上下方向に対する角度(視界の範囲)を計算する(ステップS4)。 Then, the angle by using the information of the angle of the angle information obtained driver and side mirrors 201, 202 in step S2,3, with respect to the vehicle left-right direction and the vertical direction of the field of view which the driver can visually recognize by the side mirrors 201, 202 calculating the (range of sight) (step S4).

次に、画像処理部130は、サイドミラーで視認できない範囲の映像のみをモニタ141、142に表示するために、ステップS4において得た視界の角度を用いて、視界の範囲と一続きになる映像視界に対応する部分映像をカメラ101、102により撮像された撮像映像から切り出すための切り出し位置の座標を計算する(ステップS5)。 Next, the image processing unit 130 is made to display only the range of the image that can not be visible in the side mirrors to monitor 141 and 142, with an angle of view obtained in step S4, the field of view of the scope and bout video the partial image corresponding to the field of view to calculate the coordinates of the cut-out position for cutting out from the captured image captured by the camera 101 (step S5).

次に、画像処理部130は、ステップS5において計算した切り出し位置の座標を用いて、カメラ101、102により撮像された撮像映像に対し、部分映像の切り出し、該部分画像の位置合わせ、反転、拡大または縮小等の所定の画像処理を施し(ステップS6)、画像処理後の映像をモニタ141、142に表示する(ステップS7)。 Next, the image processing unit 130 uses the coordinates of the cut-out position calculated in step S5, with respect to captured image captured by the camera 101, cutout portions video, alignment of the partial image, inversion, enlargement or it performs predetermined image processing such as reduction (step S6), and displays an image after the image processing on the monitor 141 and 142 (step S7). 画像処理部130は、以上の処理を運転中繰り返す(ステップS8)。 The image processing unit 130 repeats during operation of the above processing (step S8). 図10に運転席側の画像処理のイメージ図を示す。 Figure 10 shows an image diagram of the image processing of the driver's seat side.

図10に示すように、部分映像を切り出した後、通常のサイドミラーと同じ左右方向で表示するために、部分映像の左右反転を行う。 As shown in FIG. 10, after cutting out the partial image, for display in the same lateral direction as the normal of the side mirror, performs horizontal flip of the partial video. さらに、カメラ101、102の画素数、モニタ141、142の解像度、ドットピッチなどに応じて、サイドミラーと同じ拡大比率で表示するために、部分映像の拡大または縮小を行う。 Furthermore, the number of pixels of the camera 101, the resolution of the monitor 141, in accordance with the dot pitch, in order to display the same expansion ratio as the side mirror, performing magnification or reduction of partial video. また、サイドミラーに映る視界と映像視界が連続した視界となるように、映像をサイドミラー側に寄せる位置合わせの処理を行う。 Moreover, as the field of view and image view reflected in the side mirror is continuous sight, the process of alignment gather images on side mirror side. なお位置合わせの処理は左右方向だけでなく、上下方向も対象とする。 Note the process of alignment is not only the horizontal direction, also directed to the vertical direction.

本実施の形態1によれば、運転者に車両側方の状況を違和感なく把握させることが可能で、ひいては運転時の安全性の向上に寄与することができる。 According to the first embodiment, can be grasped without feeling the condition of the vehicle side to the driver, it is possible to contribute to turn the improvement of safety during operation. つまり、左側方の情景は左側のモニタ142により表示し、右側方の情景は右側のモニタ141により表示するため、運転者にとって従来からのサイドミラーを見ている感覚となんら変わりがないので、不安を抑制できる。 That is, the scene of the left side are displayed by the left of the monitor 142, since the scene right side displays the right monitor 141, there is no any change and feeling of watching the side mirror from conventional for the driver, anxiety It can be suppressed. また、モニタ141、142に表示される映像視界とサイドミラー201、202に映る視界とが一続きの視界として得られるため、運転者が違和感を覚えることを抑制できる。 Moreover, since the field of view reflected in the image field of view and the side mirrors 201, 202 to be displayed on the monitor 141, 142 is obtained as the field of view of a series, it can be suppressed that the driver feels uncomfortable. また、サイドミラー201、202に映る視界と映像視界とで重複して映る部分が無いため、不安感を抑制できる。 In addition, because there is no part that reflected duplicated in the field of vision and the image field of view reflected in the side mirror 201 and 202, it can be suppressed anxiety.

また、車両側方の情景を視認するために、一部サイドミラーを利用しているため、カメラ101、102が撮像しなければならない範囲を限定でき、カメラの数を削減できる。 Further, in order to visually recognize the scene of the vehicle side, since the use of a part side mirrors, cameras 101 and 102 can limit the extent to which must be imaged, can reduce the number of cameras. また、モニタ141、142に関しても、サイドミラー201、202により視認できない範囲のみを表示すればよく、モニタを有効に活用できる。 Further, with regard monitor 141 may be displayed only range which can not be viewed by the side mirror 201, can be effectively utilized monitor. また、雨天の場合にでも、映像視界に関してはサイドミラー201、202やサイドガラスに雨滴が付くことにより見づらくなるということが無い。 In addition, even in case of rain, there is no that difficult to see made by raindrops is attached to the side mirrors 201, 202 and the side glass with respect to the video field of view.

また、車両の上下方向および左右方向に対するサイドミラー201、202の角度の情報を取得することにより、画像処理部130は運転者がサイドミラー201、202を介して視認する視界の範囲をサイドミラー201、202の角度に応じて認識し、映像視界をサイドミラー201、202に映る視界と一続きとなるようにより正確に表示することができるため、運転者は車両側方の情景をより違和感なく把握することができる。 Further, by obtaining the angle information of the side mirror 201, 202 for the vertical and horizontal directions of the vehicle, the image processing unit 130 to the range of vision for the driver to visually recognize through the side mirror 201 side mirror 201 recognizes in accordance with the angle of 202, it is possible to more accurately display such that the field of view and a series appearing video field of view in the side mirrors 201 and 202, the driver grasp without more discomfort the scene of the vehicle side can do.

また、車両の前後方向および上下方向、あるいは、車両の前後方向、上下方向、および左右方向に対する運転者の目の位置の情報を取得することにより、画像処理部130は運転者の座席位置や身長や姿勢によって変わる目の位置を認識し、映像視界をサイドミラー201、202に映る視界と一続きとなるようにより正確に表示することができるため、運転者は車両側方の情景をより違和感なく把握することができる。 Further, the front-rear direction and the vertical direction of the vehicle or the front and rear direction of the vehicle, the vertical direction, and by acquiring the information of the position of the driver's eyes relative to the lateral direction, the seat position and height of the image processing unit 130 the driver and recognizes the position of the eye vary posture, it is possible to more accurately display such that the field of view and a series appearing video field of view in the side mirrors 201 and 202, the driver no more discomfort the scene of the vehicle side it is possible to grasp.

(実施の形態2) (Embodiment 2)
図11は、本実施の形態2における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図である。 Figure 11 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle side checking apparatus according to the second embodiment. 但し、前述の実施の形態1において説明した部材に対応する部材には同一の符号を付して、説明を省略する。 However, like reference numerals denote parts corresponding to the parts described in the first embodiment described above, description thereof is omitted.

図11において、記録部(記録手段)150は、カメラ101、102により撮像された撮像映像から部分映像を切り出すための切り出し位置の情報(切り出し位置座標)を記録する。 11, the recording unit (recording means) 150 records information of the cutout position for cutting out a partial image from an imaging image captured by the camera 101 (extraction position coordinates).

また、画像処理部131による切り出し位置座標の算出処理は、前述の図9において説明したステップS1〜S5と同様の処理であり、画像処理部131は、この算出処理を一定時間ごとに実行して切り出し位置座標を算出し、記録部150に記録されている情報の更新を行う。 The calculation for the extracted position coordinates by the image processing unit 131 is similar to the processing of steps S1~S5 described in FIG. 9 described above, the image processing unit 131 executes the calculation processing for each predetermined time calculating a clipping position coordinates, and updates the information recorded in the recording unit 150. また、画像処理部131による画像処理および映像表示処理は、前述の図9において説明したステップS6、7と同様の処理であり、記録部150に記録されている情報を用いて、実施の形態1と同様に行われる。 The image processing and image display processing by the image processing unit 131 is similar to the processing of steps S6,7 described in FIG. 9 described above, by using the information recorded in the recording unit 150, of the embodiment 1 It is performed in the same manner as.

本実施の形態2によれば、一定時間ごとに切り出し位置の座標を算出して記録部150の情報を更新し、記録部150から切り出し位置の情報を読み出して画像処理を実行するので、運転者が座席位置や姿勢を変えた場合に追従して、リアルタイムに映像視界をサイドミラーに映るの視界に合わせこむことができ、運転者は車両側方の情景を常に違和感なく把握することができる。 According to the second embodiment, to calculate the position coordinates cut at regular intervals to update the information in the recording unit 150, so it performs image processing by reading the information of the position cut out from the recording unit 150, the driver but to follow the case of changing the seat position and posture, real-time video view can be Komu according to the field of view of the reflected in the side mirror, the driver is able to grasp at all times without discomfort the scene of the side of the vehicle.

なお、ここでは一定時間ごとに切り出し位置を算出する場合について説明したが、運転開始時にのみ切り出し位置を算出して記録部150に記録し、運転中は、常時、この運転開始時に算出した切り出し位置の情報を用いるようにしてもよい。 Here, there has been described a case where calculating the position cut at regular intervals, and recorded in the recording unit 150 calculates the clipping position only at the start of operation, during operation, always cut position calculated at the operation start it may be used in the information.

運転開始時にのみ切り出し位置を算出することにより、運転開始時にのみ角度検出部111、112と位置検出部120を働かせればよく、運転中はこれらを使用せずに済むため、消費電力を削減することができる。 By calculating only the extraction position at the start of operation, may be Hatarakasere the angle detector 111 and the position detecting unit 120 only at the start of operation, since during operation unnecessary to use them to reduce power consumption be able to.

(実施の形態3) (Embodiment 3)
図12は、本実施の形態3における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図である。 Figure 12 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle side checking apparatus according to the third embodiment. 但し、前述の実施の形態1において説明した部材に対応する部材には同一の符号を付して、説明を省略する。 However, like reference numerals denote parts corresponding to the parts described in the first embodiment described above, description thereof is omitted.

図12において、記録部(記録手段)151は、サイドミラー201、202に映る視界の範囲と一続きになる映像視界に対応する部分映像をカメラ101、102により撮像された撮像映像から切り出すための切り出し位置のパターン情報(切り出し位置座標のパターン情報)を、サイドミラー201、202の角度の情報と運転者の目の位置の情報の組み合わせパターンに対応させて予め記録する。 12, the recording unit (recording unit) 151, the field of view reflected in the side mirror 201, 202 range and for cutting from an imaging image captured by the camera 101 parts image corresponding to the image field of view to become a series the pattern information of the cutout position (pattern information of the cutout position coordinates), in correspondence to the combination pattern of information of the information that the driver of the eye position of the angle of the side mirror 201, 202 is pre-recorded.

また、画像処理部132は、角度検出部111、112により検出されたサイドミラー201、202の角度の情報と位置検出部120により検出された運転者の目の位置の情報の組み合わせに対応する切り出し位置座標のパターンを記録部151から検索し、この検索した切り出し位置座標の情報を用いて、実施の形態1と同様の画像処理および映像表示処理を行う。 The image processing unit 132 cuts out corresponding to the combination of the information of the position of the eyes of the detected driver by the angle information and position detection section 120 of the side mirrors 201, 202 detected by the angle detection section 111, 112 Search for the pattern coordinates from the recording unit 151, by using the information of the retrieved extraction position coordinates, performs the same image processing and video display process in the first embodiment.

図13に画像処理部132における処理のフローチャートを示す。 It shows a flowchart of processing in the image processing unit 132 in FIG. 13. 但し、前述の図9において説明した処理に対応する処理には同一の符号を付して、説明を省略する。 However, the same reference numerals in the processing corresponding to the processing described in FIG. 9 described above, the description thereof is omitted. 画像処理部132は、位置検出部120から目の位置の情報を取得し(ステップS1)、角度検出部111、112からサイドミラー201、202の角度を取得して(ステップS3)、目の位置の情報とサイドミラー201、202の角度の情報の組み合わせに対応する切り出し位置座標のパターンを記録部151から検索する(ステップS11)。 The image processing unit 132 acquires information on the position of the eye from the position detection unit 120 (step S1), the from the angle detecting unit 111 acquires the angle of the side mirror 201, 202 (step S3), and the position of the eye the pattern of the cut-out position coordinates corresponding to a combination of the information and the angle information of the side mirror 201, 202 retrieves from the recording unit 151 (step S11).

次に、画像処理部132は、この検索した切り出し位置座標の情報を記録部151等の記録手段に記録・更新し(ステップS12)、ステップS12において記録した切り出し位置の座標を用いて、実施の形態1と同様に、所定の画像処理および映像表示処理を行う(ステップS6、S7)。 Next, the image processing unit 132, recording and updating the recording means such as a recording portion 151 the information of the retrieved extraction position coordinates (step S12), the using the coordinates of the cut-out position recorded in step S12, the implementation Similarly to embodiment 1, performs predetermined image processing and image display processing (step S6, S7).

このように、サイドミラー201、202の角度の情報と運転者の目の位置の情報の組み合わせパターンに対応させて、切り出し位置座標のパターン情報を予め記録しておくことにより、視界の範囲と切り出し位置の算出処理を省き、より高速に処理を行うことが可能となる。 Thus, corresponding to the combination pattern of information of the information that the driver of the eye position of the angle of the side mirror 201 and 202, by previously recorded pattern information extraction position coordinates, cut and scope of sight eliminating the process of calculating the position, it is possible to perform processing at a higher speed.

なお、本実施の形態3における車両側方確認装置においても、実施の形態2と同様に、一定時間ごとに切り出し位置座標を検索し、記録部151等の記録手段に記録・更新して、各一定時間の間は、その記録した検索情報を用いて所定の画像処理を行うようにしてもよい。 Also in the side of the vehicle safety checking apparatus according to the third embodiment, similarly to Embodiment 2, searches the position coordinates cut every predetermined time, recorded and updated on a recording means such as a recording unit 151, the during a predetermined time may be performed a predetermined image processing using the recorded retrieval information.

また、無論、運転開始時にのみ切り出し位置座標を検索し、記録部151等の記録手段に記録し、運転中は、常時、この運転開始時に検索した検索情報を用いて所定の画像処理を行うようにしてもよい。 Also, of course, it retrieves the extraction position coordinates only at the start of operation, and recorded in the recording means such as a recording unit 151, during operation, always to perform a predetermined image processing by using the search information searched at the operation start it may be. これにより、切り出し位置の計算を無くすことが可能となるだけでなく、運転開始以降に角度検出部111、112と位置検出部120を動作させる必要がないため、消費電力を削減することができる。 This not only makes it possible to eliminate the calculation of the cut position, there is no need to operate the angle detector 111 and the position detecting unit 120 after the start of operation, it is possible to reduce power consumption.

(実施の形態4) (Embodiment 4)
図14は、本実施の形態4における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図である。 Figure 14 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle side checking apparatus according to the fourth embodiment. 但し、前述の実施の形態1ないし3において説明した部材に対応する部材には同一の符号を付して、説明を省略する。 However, the parts corresponding to the parts described in the first to third embodiments described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.

図14において、設定部(設定手段)160は、運転者が、画像処理部133により検索された切り出し位置座標のパラメータを調整するための設定情報を入力する手段である。 14, the setting unit (setting means) 160, a driver is a means for inputting the setting information for adjusting the parameters of the retrieved extraction position coordinates by image processing unit 133. 例としては、運転者は、モニタ141、142に表示する映像視界に関し、現状よりも外側か内側か、上か下か、拡大するか縮小するかを設定する。 Examples include the driver, it relates to an image field of view to be displayed on the monitor 141, or outside or inside than the current, above or below, for setting whether to shrink or expand. この設定情報は、例えば記録部151等の記録手段にプリセット登録することができる。 The setting information may be preset registered in the recording means such as, for example, the recording unit 151. プリセット登録は複数できるようにし、複数の運転者の好みの設定情報を登録しておける。 Preset register as multiple possible, Okeru to register the setting information of the preference of the plurality of drivers.

図15に画像処理部133における処理のフローチャートを示す。 It shows a flowchart of processing in the image processing unit 133 in FIG. 15. 但し、前述の図9、図13において説明した処理に対応する処理には同一の符号を付して、説明を省略する。 However, the above-mentioned FIG. 9, the same reference numerals in the processing corresponding to the processing described in FIG. 13, the description thereof is omitted. 画像処理部133は、まず実施の形態3と同様に、運転者の目の位置の情報を取得し(ステップS1)、サイドミラー201、202の角度の情報の取得し(ステップS3)、切り出し位置座標の検索を行い(ステップS11)、検索した切り出し位置座標を記録部151等の記録手段へ記録・更新する(ステップS12)。 The image processing unit 133, as first and third embodiment, obtains the information of the position of the driver's eyes (step S1), the acquired angle information of the side mirror 201, 202 (step S3), and cut-out position perform a search of the coordinate (step S11), and records and updates the retrieved extraction position coordinates to a recording means such as a recording unit 151 (step S12).

次に、画像処理部133は、設定部160により設定情報が更新されたか否かを判定し(ステップS21)、更新された場合、記録部151等の記録手段に登録されている設定情報を更新する(ステップS22)。 Next, the image processing unit 133, setting information by the setting unit 160 determines whether or not updated (step S21), and when it is updated, updates the setting information registered in the recording device such as the recording unit 151 (step S22).

次に、画像処理部133は、ステップS12において記録された切り出し位置座標の情報と登録されている設定情報を読み出し、この設定情報を基に切り出し位置座標のパラメータ変換を行い、記録部151等の記録手段へ記録する(ステップS23)。 Next, the image processing unit 133 reads the setting information registered with the information of the recorded cut out position coordinates in step S12, performs parameter conversion coordinates cut based on this setting information, such as recording unit 151 It is recorded on the recording means (step S23).

その後、画像処理部133は、ステップS23において記録した切り出し位置の座標を用いて、実施の形態1と同様に、所定の画像処理および映像表示処理を行う(ステップS6、S7)。 Thereafter, the image processing unit 133, using the coordinates of the cut-out position recorded in step S23, as in the first embodiment, performs predetermined image processing and image display processing (step S6, S7).

本実施の形態4によれば、切り出し位置のパラメータ調整が可能となるので、運転者が好みに応じて映像視界の範囲を調整することができる。 According to the fourth embodiment, since it is possible to parameter adjustment of the cut-out position, the driver can adjust the range of the image field of view as desired. また、複数のプリセット登録が可能になる。 Further, it is possible to more Preset. また、切り出し位置のパラメータの調整時には、角度検出部111、112と位置検出部120を用いてもよく、大まかな範囲をこれらの手段を用いて設定したあとに、運転者の好みに応じて調整することもできる。 Further, at the time of adjusting the parameters of the extraction position, it may be used the position detecting unit 120 and the angle detector 111, a rough range after setting with these means, in accordance with the driver's preference adjustment it is also possible to.

なお、本実施の形態4では、前述した実施の形態3における車両側方確認装置の構成に、設定部160と、画像処理部による切り出し位置座標のパラメータ変換機能とを追加した構成としたが、実施の形態1における車両側方確認装置に適用することも可能であり、無論、前述の実施の形態2、3において説明したように、一定時間ごとに、あるいは運転開始時にのみ、切り出し位置座標を算出または検索する構成とすることもできる。 In the fourth embodiment, the configuration of the vehicle side check device in the third embodiment described above, a setting unit 160, a configuration obtained by adding a parameter conversion function of the cutout position coordinates by the image processing unit, it is also possible to apply to the vehicle side checking apparatus according to the first embodiment, of course, as explained in the second and third embodiments described above, at regular intervals, or only when the operation is started, the cut-out position coordinates it is also possible to calculate or retrieve configuration.

(実施の形態5) (Embodiment 5)
図16に本実施の形態5における助手席側のモニタの表示例を示す。 It shows a display example of a monitor on the passenger side in the fifth embodiment in FIG. 16. 例えば、サイドミラー202とモニタ142の角度が異なることによって、サイドミラー202に映る視界と映像視界の見え方に差が生ずる場合、本実施の形態5における車両側方確認装置の画像処理部は、角度検出部112により検出されたサイドミラー202の角度の情報と、位置検出部120により検出された運転者の目の位置の情報と、サイドミラー202の位置の情報と、モニタ142の位置および角度の情報(モニタの3次元位置情報および2次元角度情報は既知であり、当該車両側方確認装置は所定の記憶領域に予め保持している。)を基に、モニタ142とサイドミラー202の角度差により発生する歪み量を算出し、この歪み量を基に、撮像画像から切り出した部分画像を補正する機能を有する。 For example, by the angle of the side mirror 202 and the monitor 142 are different, if the difference in the appearance of viewing the video field of view reflected in the side mirror 202 is generated, the image processing unit of the vehicle side checking apparatus according to the fifth embodiment, and the angle information of the angle detecting unit 112 side mirrors 202 are detected by the position information of the driver's eyes detected by the position detection unit 120, the positional information of the side mirror 202, the position and angle of the monitor 142 information (the three-dimensional position information and the two-dimensional angle information of the monitor is known, the vehicle side check device holds in advance in a predetermined storage area.) an angle based on the monitor 142 and side mirror 202 calculating a distortion amount generated by the difference, based on the distortion amount, has a function of correcting the partial image cut out from the captured image.

ここで歪み量とは、サイドミラーとモニタの角度が異なることにより、サイドミラーに映る対象物の長さや角度と、モニタに映る対象物の長さや角度との間に生ずる差の量を指す。 Here the distortion amount of, by the angle of the side mirror and monitor different, refer to the length and angle of the object reflected in the side mirror, the amount of difference occurring between the length and angle of the object appearing on the monitor. なお、例えば、車両左右方向および上下方向に対するカメラ、サイドミラー、およびモニタの角度情報と、サイドミラーと運転者の目を結ぶ線と車両左右方向および上下方向とのなす角度の情報とをパラメータとした画像変換テーブルを記録部に予め記録しておくことで歪み量を求めるようにしてもよい。 Incidentally, for example, a vehicle lateral direction and the camera relative to the vertical direction, the side mirrors, and a monitor angle information and angle information of the line and the vehicle left-right direction and the vertical direction connecting the eye of the side mirror and the driver parameters it may be obtained distortion amount image conversion table by previously recorded in a recording unit.

これにより、モニタ141、142に表示される映像視界をサイドミラー201、202に映る視界に合わせて補正でき、運転者から見てより違和感のない映像を表示することが可能となる。 This allows the correction to match the field of view reflected images view displayed on the monitor 141 and 142 in the side mirror 201 and 202, it is possible to display an image more without feeling of strangeness from the driver. また、モニタには、補正後の映像を表示するためにサイドミラー201、202よりも車両の上下方向の幅が大きいものを用いる。 Further, the monitor, used as vertical width of the vehicle is greater than the side mirrors 201, 202 in order to display an image after correction.

(実施の形態6) (Embodiment 6)
図17は、本実施の形態6における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図である。 Figure 17 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle side checking apparatus according to the sixth embodiment. 但し、前述の実施の形態1ないし4において説明した部材に対応する部材には同一の符号を付して、説明を省略する。 However, the parts corresponding to the parts described in first to fourth embodiments described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.

図17において、制御部170は、モニタ141、142それぞれの可動部(図示せず)の駆動制御を行う。 17, the control unit 170 performs drive control of the monitor 141 and 142 respectively of the movable part (not shown). 本実施の形態6では、モニタの角度および位置を調整する移動手段を制御部170と可動部により構成する。 In the sixth embodiment, to configure the control unit 170 and the movable portion moving means for adjusting the angle and position of the monitor.

制御部170は、画像処理部133を介してサイドミラー201、202の角度の情報と運転者の目の位置の情報とサイドミラー201の位置の情報を取得し、例えば、サイドミラー202とモニタ142の角度が異なる場合、サイドミラー202の角度の情報とモニタ142の現在の角度情報を基に、モニタ142の角度をサイドミラー202の角度に合わせ込む角度変位量を算出してモニタ142の可動部を駆動制御し、モニタ142とサイドミラー202の角度を一致させる。 Control unit 170 acquires information on the position of the angle information and the position of the driver's eyes information and side mirror 201 of the side mirror 201, 202 via the image processing unit 133, for example, side mirror 202 and the monitor 142 If the angle differs, based on the current angle information of the angle information and the monitor 142 of the side mirror 202, the movable portion of the monitor 142 calculates the amount of angular displacement is intended to adjust the angle of the monitor 142 to the angle of the side mirror 202 drives and controls the, to match the angle of the monitor 142 and side mirror 202. そして、運転者の目の位置の情報と、サイドミラー202の位置の情報と、モニタ142の現在の位置情報を基に、モニタ142の移動量を算出して可動部を駆動制御し、モニタ142の位置を調整する。 Then, the information of the position of the driver's eyes, the position information of the side mirror 202, based on the current position information of the monitor 142, drives and controls the movable unit calculates the amount of movement of the monitor 142, monitor 142 to adjust the position. なお、モニタの現在の角度と位置については、可動部の状態から得ることができる。 Note that the position and the current angle of the monitor can be obtained from the state of the movable portion.

図18に本実施の形態6における助手席側のモニタの設置例および表示例を示す。 It shows an installation example and a display example of a monitor on the passenger side in the sixth embodiment in FIG. 18. 図18に示すように、モニタ142の角度と位置を調整して、運転者が、モニタ142による映像視界とサイドミラー202に映る視界を一続きの視界として把握できるようにする。 As shown in FIG. 18, by adjusting the angle and position of the monitor 142, the driver, the field of view reflected in the image field of view and a side mirror 202 by the monitor 142 to be grasped as the field of view of a series.

図19に本実施の形態6におけるモニタとサイドミラーの位置関係を示す。 Showing the positional relationship between the monitor and the side mirror according to the sixth embodiment in FIG. 19. モニタ141、142はモニタ可動域181、182の域内において角度と位置を変更することが可能である。 Monitor 141 is capable of changing the angle and position in the region of the monitor excursion 181,182. 以下、モニタの位置の調整について説明する。 Hereinafter, a description will be given of adjustment of position of the monitor. 図19に示すように、制御部170は、運転者の目の位置の情報と、サイドミラー201、202の位置の情報と、モニタ142の現在の位置情報を用いて、運転者の目の位置とサイドミラー201、202の車両側の端を結ぶ直線と、運転者の目の位置とモニタ141、142のサイドミラー側の端を結ぶ直線を略一致させるためのモニタ141、142の移動量を算出して、モニタ141、142を移動させる。 As shown in FIG. 19, the control unit 170, the information of the position of the driver's eyes, the position information of the side mirror 201 and 202, using the current position information of the monitor 142, the position of the driver's eyes and a line connecting the vehicle-side end of the side mirror 201 and 202, the amount of movement of the driver's eye position and the monitor 141 and 142 of the side mirror side of the monitor 141 and 142 for substantially coincide the line connecting the end of the calculated to move the monitor 141. 図20はモニタの可動部の例を示す図である。 Figure 20 is a diagram showing an example of a movable portion of the monitor. モニタはアームに取り付けられ、各稼動軸はステッピングモータにより細かな移動制御ができる構造となっている。 Monitor is attached to the arm, each operated shaft has a structure that can fine movement control by a stepping motor.

このように、制御部170は、サイドミラー201、202の角度に応じてモニタ141、142の角度を変更し、モニタ141、142とサイドミラー201、202を同じ角度にするので、運転者は直感的に視界を認識しやすくなる。 Thus, the control unit 170 changes the angle of the monitor 141 according to the angle of the side mirror 201 and 202, since the monitor 141, 142 and the side mirrors 201 and 202 at the same angle, the driver intuitively to easily recognize the view.

また、モニタ141、142の位置を調整することにより、運転者がモニタ141、142に表示される映像視界とサイドミラー201、202に映る視界をより一続きの視界として把握できるようになる。 The monitor position by adjusting the 141 and 142, the driver will be able to understand the field of view of more bout view reflected in the image field of view and the side mirrors 201, 202 to be displayed on the monitor 141.

以上のように、実施の形態1ないし6によれば、モニタに表示される映像視界とサイドミラーに映る視界とが一続きとなるため、運転者は、車両側方の情景を違和感なく把握することができる。 As described above, according to the first to sixth embodiments, since the field of view reflected in the image field of view and a side mirror displayed on the monitor is a series, the driver grasps seamlessly the scene vehicle side be able to. また、従来とほぼ同じ向きを見ることによって車両側方の情景を視認できるため、安心感が得られる。 Moreover, since the visible a scene of the vehicle side by viewing the conventional substantially the same orientation, comfort is obtained. また、サイドミラーによる視界も効率的に利用しているため、建物などが二つ見えることもなく、把握し易い視界が得られる。 Moreover, since the use visibility also efficiently by side mirror, without even the like is visible two buildings, grasp easy visibility can be obtained. また、モニタを有効に活用できる。 In addition, it is possible to effectively utilize the monitor.

本発明にかかる車両側方確認装置は、サイドミラーに映る視界と表示手段に表示される映像視界を一続きの視界とし、運転者が車両の側方の様子を違和感なく直感的に把握することができ、車両側方の視界範囲を広範囲化する用途にも応用できる。 Vehicle side checking apparatus according to the present invention, an image field of view to be displayed on the visual display means reflected in the side mirror and the field of view of a stretch, the driver can grasp the state of the side of the vehicle without discomfort intuitively It can be also applicable to applications over a wide range of the view range of the side of the vehicle.

本発明の実施の形態1における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図 Block diagram showing the schematic configuration of a vehicle side checking apparatus according to the first embodiment of the present invention 同実施の形態における撮像装置の撮像範囲およびサイドミラーにより運転者が視認できる視界の範囲を説明するための図 Diagram for explaining the range of vision that is visible by the driver by the image pickup range and side mirrors of the imaging apparatus according to the embodiment 同実施の形態の運転席側におけるモニタおよび位置検出用カメラの設置例を示す図 It shows an installation example of a monitor and the position detection camera in the driver's seat side of the same embodiment 同実施の形態の助手席側におけるモニタの設置例を示す図 It shows an installation example of a monitor in the passenger side of the same embodiment 同実施の形態における位置検出用カメラにより撮像された撮像画像の模式図 Schematic diagram of the captured imaged image by the position detection camera in the embodiment 同実施の形態における車両の上下方向に対する目の位置を検出する方法を説明するための図 Diagram for explaining a method of detecting the position of the eye to the vertical direction of the vehicle according to the embodiment 同実施の形態における車両の前後方向に対する目の位置を検出する方法を説明するための図 Diagram for explaining a method of detecting the position of the eye to the longitudinal direction of the vehicle according to the embodiment 同実施の形態における車両の左右方向に対する目の位置を検出する方法を説明するための図 Diagram for explaining a method of detecting the position of the eye to the left-right direction of the vehicle according to the embodiment 同実施の形態の画像処理部における処理のフローチャートを示す図 It shows a flowchart of processing in the image processing unit of the same embodiment 同実施の形態における運転席側の画像処理のイメージ図 Image view of the image processing of the driver's seat side in the embodiment 本発明の実施の形態2における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図 Block diagram showing the schematic configuration of a vehicle side checking apparatus according to the second embodiment of the present invention 本発明の実施の形態3における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図 Block diagram showing the schematic configuration of a vehicle side check device in the third embodiment of the present invention 同実施の形態の画像処理部における処理のフローチャートを示す図 It shows a flowchart of processing in the image processing unit of the same embodiment 本発明の実施の形態4における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図 Block diagram showing the schematic configuration of a vehicle side check device in the fourth embodiment of the present invention 同実施の形態の画像処理部における処理のフローチャートを示す図 It shows a flowchart of processing in the image processing unit of the same embodiment 本発明の実施の形態5における助手席側のモニタの表示例を示す図 It shows a display example of a monitor on the passenger side in the fifth embodiment of the present invention 本発明の実施の形態6における車両側方確認装置の概略構成を示すブロック図 Block diagram showing the schematic configuration of a vehicle side checking apparatus according to a sixth embodiment of the present invention 同実施の形態における助手席側のモニタの設置例および表示例を示す図 It illustrates an installation example and a display example of a monitor on the passenger side in the same embodiment 同実施の形態におけるモニタとサイドミラーの位置関係を示す図 Diagram showing the positional relationship between the monitor and the side mirror according to the embodiment 同実施の形態におけるモニタの可動部の例を示す図 It shows an example of a movable part of a monitor according to the embodiment

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

101、102 カメラ 111、112 角度検出部 120 位置検出部 121、122 位置検出用カメラ 130、131、132、133 画像処理部 141、142 モニタ 150、151 記録部 160 設定部 170 制御部 181、182 モニタ可動域 200 車両 201、202 サイドミラー 211、212 視界の範囲 221、222 映像視界の範囲 101 Camera 111 angle detector 120 position detection unit 121, 122 a position detection camera 130 to 133 image processing unit 141 monitor 150, 151 recording unit 160 setting unit 170 control unit 181 monitors excursion 200 vehicle 201 side mirrors 211 and 212 range from the field of view of the range 221 and 222 video sight


Claims (16)

  1. 車両側方の外側の所定範囲の情景を運転者が視認できるように角度設定されて車両ドアに設置されたサイドミラーと、 A side mirror installed in the vehicle door is an angle set as a scene of a predetermined range of the outer side of the vehicle can be visually recognized by the driver,
    前記サイドミラーの車両側の死角範囲を含む所定範囲の情景を撮像する撮像手段と、 Imaging means for imaging a scene in a predetermined range including a vehicle side blind spot area of ​​the side mirror,
    前記サイドミラーの傍かつ車両内部に設置された表示手段と、 Display means placed near and inside the vehicle of the side mirror,
    前記撮像手段により撮像された撮像映像に対し、前記表示手段に表示される映像視界が前記サイドミラーに映る視界と一続きになるように画像処理を施し、該画像処理後の映像を前記表示手段に表示させる画像処理手段と、 With respect to the image capture image captured by the imaging unit, the video field of view displayed on the display means performs image processing so that the field of view and a sequence reflected in the side mirror, the display means an image after the image processing an image processing means for displaying on,
    を備えることを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side confirmation apparatus comprising: a.
  2. 請求項1記載の車両側方確認装置であって、 A vehicle side checking apparatus according to claim 1,
    前記サイドミラーの角度を検出する角度検出手段と、 An angle detecting means for detecting an angle of the side mirror,
    運転者の目の位置を検出する位置検出手段と、 Position detecting means for detecting the position of the driver's eyes,
    を備え、前記画像処理手段は、前記角度検出手段により検出された前記サイドミラーの角度の情報と前記位置検出手段により検出された運転者の目の位置の情報を用いて前記サイドミラーに映る視界の範囲を求め、該視界の範囲と一続きになる映像視界に対応する部分映像を前記撮像映像から切り出すための切り出し位置を算出し、該切り出し位置の情報を用いて前記撮像画像に所定の画像処理を施す、 Wherein the image processing means, field of view reflected in the angle detecting means and the side mirror using the information of the position of the eyes of the detected driver by angle information and the position detecting means of the side mirror detected by seeking range, the partial image corresponding to the image field of view in the range and a series of convergent field to calculate the cut-out position for cutting from the captured image, predetermined image on the captured image by using the information of the cutout position processing is performed,
    ことを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side check device, characterized in that.
  3. 前記角度検出手段は、車両の上下方向および左右方向に対する前記サイドミラーの角度を検出することを特徴とする請求項2記載の車両側方確認装置。 It said angle detection means, the vehicle side checking apparatus according to claim 2, wherein the detecting the angle of the side mirror for vertical and lateral direction of the vehicle.
  4. 前記位置検出段は、運転者の目の位置を検出するためのカメラを2台有し、該2台のカメラの撮像画像を用いて、車両の前後方向および上下方向に対する運転者の目の位置、または車両の前後方向および上下方向および左右方向に対する運転者の目の位置を検出することを特徴とする請求項2もしくは3のいずれかに記載の車両側方確認装置。 The position detection stage has two cameras for detecting the position of the driver's eyes, with the captured image of the two cameras, the position of the driver's eyes relative to the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle , or vehicle side checking apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that to detect the position of the driver's eyes relative to the longitudinal direction and the vertical direction and the lateral direction of the vehicle.
  5. 請求項2ないし4のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、 A vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 4,
    切り出し位置の情報を記録する記録手段を備え、 A recording means for recording information of the cutout position,
    前記画像処理手段は、一定時間ごとに切り出し位置を算出して前記記録手段に記録されている情報を更新し、前記記録手段に記録されている情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、 The image processing means calculates the position cut at regular intervals to update the information recorded in the recording means, a predetermined image processing on the captured image by using the information recorded in the recording means applied,
    ことを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side check device, characterized in that.
  6. 請求項2ないし4のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、 A vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 4,
    切り出し位置の情報を記録する記録手段を備え、 A recording means for recording information of the cutout position,
    前記画像処理手段は、運転開始時に切り出し位置を算出して前記記録手段に記録し、前記記録手段に記録されている情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、 Wherein the image processing means, recorded on the recording means to calculate the clipping position at the start of operation, performs predetermined image processing on the captured image by using the information recorded in the recording means,
    ことを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side check device, characterized in that.
  7. 請求項2ないし6のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、 A vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 6,
    前記画像処理手段により算出された切り出し位置のパラメータを調整するための設定情報を入力する設定手段をさらに備え、 Further comprising setting means for inputting setting information for adjusting the parameters of the cutout position calculated by the image processing means,
    前記画像処理手段は、前記設定情報を基に切り出し位置のパラメータの変換を行う機能をさらに有し、この変換後の切り出し位置の情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、 It said image processing means further has a function to convert the position of the parameter cut based on the setting information, performs predetermined image processing on the captured image by using the information of the cutout position of the converted,
    ことを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side check device, characterized in that.
  8. 請求項1記載の車両側方確認装置であって、 A vehicle side checking apparatus according to claim 1,
    前記サイドミラーの角度を検出する角度検出手段と、 An angle detecting means for detecting an angle of the side mirror,
    運転者の目の位置を検出する位置検出手段と、 Position detecting means for detecting the position of the driver's eyes,
    前記サイドミラーに映る視界の範囲と一続きになる映像視界に対応する部分映像を前記撮像映像から切り出すための切り出し位置のパターン情報を、前記サイドミラーの角度と運転者の目の位置の組み合わせのパターンに対応させて記録する記録手段と、 The pattern information extraction position for cutting out a partial image corresponding to the range and video sight to be a series of view reflected in the side mirror from the captured image, the combination of angle and driver's eye position of the side mirror recording means for recording in correspondence to the pattern,
    を備え、前記画像処理手段は、前記角度検出手段により検出された前記サイドミラーの角度の情報と前記位置検出手段により検出された運転者の目の位置の情報の組み合わせに対応する切り出し位置のパターンを前記記録手段に記録されている切り出し位置のパターン情報から検索し、この検索した切り出し位置の情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、 Wherein the image processing means, the pattern of the cut-out position corresponding to the combination of the angle detection unit by the position of the eyes of the detected driver by the information and the position detecting means of the angle of the side mirror is detected information the retrieved from the pattern information of the cutout position recorded in the recording means, performs predetermined image processing on the captured image by using the information of the retrieved extraction position,
    ことを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side check device, characterized in that.
  9. 前記角度検出手段は、車両の上下方向および左右方向に対する前記サイドミラーの角度を検出することを特徴とする請求項8記載の車両側方確認装置。 It said angle detection means, the vehicle side checking apparatus according to claim 8, wherein the detecting the angle of the side mirror for vertical and lateral direction of the vehicle.
  10. 前記位置検出段は、運転者の目の位置を検出するためのカメラを2台有し、該2台のカメラの撮像画像を用いて、車両の前後方向および上下方向に対する運転者の目の位置、または車両の前後方向および上下方向および左右方向に対する運転者の目の位置を検出することを特徴とする請求項8もしくは9のいずれかに記載の車両側方確認装置。 The position detection stage has two cameras for detecting the position of the driver's eyes, with the captured image of the two cameras, the position of the driver's eyes relative to the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle , or vehicle side checking apparatus according to claim 8 or 9, characterized in that to detect the position of the driver's eyes relative to the longitudinal direction and the vertical direction and the lateral direction of the vehicle.
  11. 請求項8ないし10のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、 A vehicle side checking apparatus according to any one of claims 8 to 10,
    前記記録手段は、前記画像処理手段により検索された切り出し位置の検索情報を記録し、 It said recording means records the search information searched cutout position by the image processing means,
    前記画像処理手段は、一定時間ごとに切り出し位置のパターンを検索して前記記録手段に記録されている検索情報を更新し、前記記録手段に記録されている検索情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、 Wherein the image processing unit updates the search information recorded in the search to the recording means a pattern of positions cut at predetermined time intervals, predetermined in the captured image by using the search information recorded in the recording means It performs image processing of,
    ことを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side check device, characterized in that.
  12. 請求項8ないし10のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、 A vehicle side checking apparatus according to any one of claims 8 to 10,
    前記記録手段は、前記画像処理手段により検索された切り出し位置の検索情報を記録し、 It said recording means records the search information searched cutout position by the image processing means,
    前記画像処理手段は、運転開始時に切り出し位置のパターンを検索して前記記録手段に検索情報として記録し、前記記録手段に記録されている検索情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、 The image processing means searches the position of the pattern cut out at the start of operation is recorded as search information in the recording means, performs predetermined image processing on the captured image by using the search information recorded in the recording means ,
    ことを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side check device, characterized in that.
  13. 請求項8ないし12のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、 A vehicle side checking apparatus according to any one of claims 8 to 12,
    前記画像処理手段により検索された切り出し位置のパラメータを調整するための設定情報を入力する設定手段をさらに備え、 Further comprising setting means for inputting setting information for adjusting the parameters of the retrieved cutout position by the image processing means,
    前記画像処理手段は、前記設定情報を基に切り出し位置のパラメータの変換を行う機能をさらに有し、この変換後の切り出し位置の情報を用いて前記撮像映像に所定の画像処理を施す、 It said image processing means further has a function to convert the position of the parameter cut based on the setting information, performs predetermined image processing on the captured image by using the information of the cutout position of the converted,
    ことを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side check device, characterized in that.
  14. 請求項2ないし13のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、 A vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 13,
    前記表示手段は、前記サイドミラーよりも車両の上下方向の幅が大きく、 It said display means is larger vertical width of the vehicle than the side mirror,
    前記画像処理手段は、前記サイドミラーの角度の情報と運転者の目の位置の情報を用いて、前記表示手段と前記サイドミラーの角度差により発生する歪み量を算出し、この歪み量を基に前記撮像映像から切り出された部分映像を補正する機能をさらに有する、 Wherein the image processing means, the side angle of the information in the mirror and using information on the position of the driver's eyes, and calculates the distortion amount generated by the angle difference of the side mirror and the display means, based on the amount of strain further has a function of correcting the partial image cut out from the captured image, the
    ことを特徴とする車両側方確認装置。 Vehicle side check device, characterized in that.
  15. 請求項2ないし13のいずれかに記載の車両側方確認装置であって、前記画像処理手段を介して前記サイドミラーの角度の情報と運転者の目の位置の情報を取得し、これらの情報を用いて前記表示手段の角度および位置を調整する移動手段をさらに備えることを特徴とする車両側方確認装置。 A vehicle side checking apparatus according to any one of claims 2 to 13, via the image processing unit obtains the information of the position of the eyes of the angle information and the driver of the side mirror, the information vehicle side confirmation apparatus further comprising a moving means for adjusting the angle and position of the display means used.
  16. 前記撮像手段は、赤外線カメラであることを特徴とする請求項1ないし15のいずれかに記載の車両側方確認装置。 The imaging means, the side of the vehicle checking apparatus according to any one of 15 claims 1, characterized in that an infrared camera.

JP2005264508A 2005-09-13 2005-09-13 The side of the vehicle checking apparatus Active JP4698351B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005264508A JP4698351B2 (en) 2005-09-13 2005-09-13 The side of the vehicle checking apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005264508A JP4698351B2 (en) 2005-09-13 2005-09-13 The side of the vehicle checking apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007081590A JP2007081590A (en) 2007-03-29
JP4698351B2 true JP4698351B2 (en) 2011-06-08

Family

ID=37941452

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005264508A Active JP4698351B2 (en) 2005-09-13 2005-09-13 The side of the vehicle checking apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4698351B2 (en)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5194679B2 (en) * 2007-09-26 2013-05-08 日産自動車株式会社 Surroundings monitoring apparatus and a video display method for a vehicle
JP4999748B2 (en) * 2008-03-28 2012-08-15 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Side mirror device
JP5351466B2 (en) * 2008-08-18 2013-11-27 大成建設株式会社 Radio source visualization device
EP2442549B1 (en) * 2010-10-14 2015-10-14 Sony Corporation Image capturing device, system and method
JP5724470B2 (en) * 2011-03-09 2015-05-27 いすゞ自動車株式会社 Vehicle visibility assist device
JP2012195634A (en) * 2011-03-15 2012-10-11 Panasonic Corp Vehicle rearview visual-recognition apparatus
JP6011104B2 (en) 2012-07-24 2016-10-19 株式会社デンソー The vehicle vision system for
KR101596751B1 (en) 2014-09-26 2016-02-23 현대자동차주식회사 Method and apparatus for displaying blind spot customized by driver
WO2016060268A1 (en) * 2014-10-17 2016-04-21 株式会社リコー Vehicle image display system

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000127850A (en) * 1998-10-22 2000-05-09 Matsushita Electric Ind Co Ltd Vehicle outside information detecting device
JP2005059659A (en) * 2003-08-08 2005-03-10 Nissan Motor Co Ltd Peripheral environment presenting system for vehicle
JP2005231605A (en) * 2004-02-23 2005-09-02 Equos Research Co Ltd Rear side checking device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000127850A (en) * 1998-10-22 2000-05-09 Matsushita Electric Ind Co Ltd Vehicle outside information detecting device
JP2005059659A (en) * 2003-08-08 2005-03-10 Nissan Motor Co Ltd Peripheral environment presenting system for vehicle
JP2005231605A (en) * 2004-02-23 2005-09-02 Equos Research Co Ltd Rear side checking device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2007081590A (en) 2007-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3653790B2 (en) Stereoelectronic zoom apparatus and stereoscopic image quality control unit
KR101751405B1 (en) Work machine peripheral monitoring device
JP5120880B2 (en) Image processing apparatus and image processing method
JP5439890B2 (en) Image processing method, image processing apparatus and program
EP1725035A1 (en) Image display apparatus and method for a vehicle
JP3833241B2 (en) Monitoring equipment
JP3947375B2 (en) The parking assist system
CN101396989B (en) Vehicle periphery monitoring apparatus and method
EP1168846A1 (en) Vicinity display for car
JP4497133B2 (en) Driving support method, and driving support device
EP1288618B1 (en) Driving assistance display apparatus
US7505047B2 (en) Vehicle periphery viewing apparatus
JP4780385B2 (en) Environment monitoring system
JP4573242B2 (en) Driving support system
CN103988499B (en) Vehicle periphery monitoring device
US7212653B2 (en) Image processing system for vehicle
US20020075387A1 (en) Arrangement and process for monitoring the surrounding area of an automobile
EP1974998B1 (en) Driving support method and driving support apparatus
KR101544524B1 (en) Display system for augmented reality in vehicle, and method for the same
CN101269644B (en) Vehicle outside display system and display control apparatus
CN1831479B (en) Driving support system
JP4475308B2 (en) Display device
CN103079903B (en) Parking position adjustment device
US6927674B2 (en) Vehicle instrument cluster having integrated imaging system
JP4883977B2 (en) Image display apparatus for a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20080430

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080916

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110126

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110201

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110301

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250