JP4694097B2 - Delta height bias and ground surface generator for ground approach warning device - Google Patents

Delta height bias and ground surface generator for ground approach warning device Download PDF

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Abstract

A terrain avoidance system, method and computer program product for reducing nuisance alarms. The system includes a geometric altitude component, first and second vertical safety margin generators, and an alert component.

Description

本発明は、対地接近警報装置用デルタ高さバイアス及び地表生成技術に関する。   The present invention relates to a delta height bias and ground generation technology for a ground approach warning device.

強化型地面接近警報システム（ＥＧＰＷＳ）は航空機の前方の脅威をモニタリングする。航空機は高度の誤差に直面すると、ＥＧＰＷＳから警報が発せられないのに地形に衝突する虞がある。この問題は、ヘリコプターのように地面の非常に近くで飛行する航空機にＥＧＰＷＳを設置した場合に特に発生しやすい。   An enhanced ground approach warning system (EGPWS) monitors threats ahead of the aircraft. When an aircraft encounters an altitude error, it may collide with the terrain without being alerted by EGPWS. This problem is particularly likely to occur when EGPWS is installed on an aircraft that flies very close to the ground, such as a helicopter.

したがって、このような環境においてＥＧＰＷＳが出す警報の一貫性と信頼性を高め、航空機の安全性を強化するシステムに対するニーズがある。   Accordingly, there is a need for a system that enhances the consistency and reliability of alarms issued by EGPWS in such environments and enhances aircraft safety.

発明が解決するための手段Means for Solving the Invention

迷惑な警報の発生を低減した改良型航空機地勢回避システム、方法及びコンピュータプログラムを提供する。本装置は幾何学高度コンポーネント、第一及び第二の垂直安全率生成器、及び警報コンポーネントを備える。幾何学高度コンポーネントは気圧高度及び側位システム値（例えば、全地球側位システム（ＧＰＳ）生成値）に基づいて幾何学高度の垂直誤差値を生成する。第一の垂直安全率生成器は生成した垂直誤差値及び安全率限界に基づいて第一の垂直安全率値を生成する。第二の安全率生成器は生成した第一の垂直安全率値、航空機の対地速度、及び選択した滑走路までの航空機の距離に基づいて第二の垂直安全率値を生成する。警報コンポーネントは生成した垂直安全率値に基づいて警報条件を決定した場合、警報信号を乗務員に出力する。   An improved aircraft terrain avoidance system, method and computer program are provided that reduce the occurrence of annoying alarms. The apparatus includes a geometric elevation component, first and second vertical safety factor generators, and an alarm component. The geometric altitude component generates a vertical error value for the geometric altitude based on the barometric altitude and the lateral system values (eg, global lateral system (GPS) generated values). The first vertical safety factor generator generates a first vertical safety factor value based on the generated vertical error value and the safety factor limit. The second safety factor generator generates a second vertical safety factor value based on the generated first vertical safety factor value, the ground speed of the aircraft, and the distance of the aircraft to the selected runway. When the alarm component determines an alarm condition based on the generated vertical safety factor value, the alarm component outputs an alarm signal to the crew.

本発明の他の側面に基づいて、第二の垂直安全率生成器は対地速度ベース生成器、対滑走路距離ベース生成器、及び選択器を有する。対地速度ベース生成器は第一の安全率値、飛行速度、所定の空中静止速度及び進入速度に基づいて対地速度の安全率値を生成する。滑走路式生成器は第一の安全率値、所定の滑走路距離バイアス、及び航空機から選択した滑走路までの距離に基づいて滑走路からの距離の安全率値を生成する。選択器は対地速度安全率値と滑走路までの距離の安全率値のうち小さい方を第二の垂直安全率値として選択する。   In accordance with another aspect of the present invention, the second vertical safety factor generator includes a ground speed based generator, a runway distance based generator, and a selector. The ground speed based generator generates a ground speed safety factor value based on the first safety factor value, the flight speed, a predetermined airborne stationary speed and the approach speed. The runway generator generates a safety factor value for the distance from the runway based on the first safety factor value, the predetermined runway distance bias, and the distance from the aircraft to the selected runway. The selector selects the smaller one of the ground speed safety factor value and the safety factor value of the distance to the runway as the second vertical safety factor value.

本発明の別の側面に基づいて、本装置はさらに、航空機の対地速度、所定の空中静止速度及び進入速度に基づいた地表高さ値、及び滑走路距離に基づいた地表高さ値を生成する地表生成器を有する。さらに警報コンポーネントは生成した地表高さ値に基づいて警報状態の有無を決定する。   In accordance with another aspect of the invention, the apparatus further generates a ground height value based on the aircraft's ground speed, a predetermined airborne stationary speed and approach speed, and a ground height value based on the runway distance. Has a ground generator. Further, the alarm component determines whether or not there is an alarm state based on the generated ground height value.

この欄の記載から明らかなように、本発明は、脅威の評価方法を決定するに当たり、高度の誤差値、航空機の速度、及び滑走路との相対位置に配慮した地上回避システムを提供するものである。   As is apparent from the description in this section, the present invention provides a ground avoidance system that takes into account altitude error values, aircraft speed, and relative position to the runway in determining the threat evaluation method. is there.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
本発明の好ましい実施形態は、図１〜５に示すように、幾何学高度誤差（垂直良度指数（ＶＦＯＭ））を考慮した垂直安全率（デルタ高さ（ＤＨ）バイアス）を提供する強化型地面接近警報システム（ＥＧＰＷＳ）である。幾何学高度は気圧高度及び全地球側位システム（ＧＰＳ）コンポーネントを考慮した航空機の高度値である。ＶＦＯＭは幾何学高度の垂直誤差コンポーネントである。幾何学高度とＶＦＯＭについては例えば米国特許第6,216,064号に記載され、この文献を本書にリファレンスとして組み込む。この実施形態の成果は航空機の位置をより高い精度で見積るＥＧＰＷＳである。図１〜６参照のように、高精度測定により、迷惑な警報の発生を低減するように地表が減少される。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
A preferred embodiment of the present invention provides an enhanced vertical safety factor (delta height (DH) bias) that takes into account geometrical height errors (vertical goodness index (VFOM)), as shown in FIGS. It is a ground approach warning system (EGPWS). Geometric altitude is the altitude value of the aircraft taking into account barometric altitude and global positioning system (GPS) components. The VFOM is a geometric error vertical error component. Geometric altitude and VFOM are described, for example, in US Pat. No. 6,216,064, which is incorporated herein by reference. The result of this embodiment is EGPWS which estimates the position of the aircraft with higher accuracy. As shown in FIGS. 1-6, the ground surface is reduced by high-precision measurement so as to reduce the occurrence of annoying alarms.

図１に具体例として示すＥＧＰＷＳ１８は、ＶＦＯＭ、航空機の対地速度（ＧＳ）、及び航空機から選択滑走路までの距離に基づいてＤＨバイアスを生成するＤＨコンポーネント２０と、対地速度及び予め定めた地表デルタ高さ（ＴＦＤＨ）境界に基づいてＴＦＤＨ値を生成するＴＦＤＨコンポーネント２２と、警報コンポーネント２３とから構成される。ＤＨコンポーネント２０は公称ＤＨ処理コンポーネント２４、ＧＳベースＤＨバイアス処理コンポーネント２８、航空機から選択滑走路までの距離による（滑走路距離（ＲＷＹＤＩＳＴ）ベース）ＤＨ処理コンポーネント３０、及び選択器３４から成る。公称ＤＨバイアス処理コンポーネント２４はＥＧＰＷＳの生成したＤＨバイアスの上限及び下限とＶＦＯＭとに基づいて公称ＤＨバイアスを生成する。ＧＳベースＤＨバイアス処理コンポーネント２８はＧＳと生成した公称ＤＨバイアスとに基づいてＤＨバイアスを生成する。滑走路距離（ＲＷＹＤＩＳＴ）ベースＤＨ処理コンポーネント３０は航空機から滑走路末端までの補正距離と公称ＤＨバイアスとに基づいてＤＨバイアスを生成する。選択器３４はコンポーネント２８と３０が生成したＤＨバイアスのうち小さい方を選択する。選択したＤＨバイアスは警報コンポーネント２３に送られる。各処理の詳細については図３〜６を参照して後述する。   The EGPWS 18 shown as an example in FIG. 1 includes a DH component 20 that generates a DH bias based on VFOM, aircraft ground speed (GS), and distance from the aircraft to the selected runway, ground speed and a predetermined ground delta. It comprises a TFDH component 22 that generates a TFDH value based on a height (TFDH) boundary, and an alarm component 23. The DH component 20 comprises a nominal DH processing component 24, a GS-based DH bias processing component 28, a DH processing component 30 depending on the distance from the aircraft to the selected runway (RWYDIST), and a selector 34. The nominal DH bias processing component 24 generates a nominal DH bias based on the upper and lower limits of the DH bias generated by EGPWS and the VFOM. The GS-based DH bias processing component 28 generates a DH bias based on the GS and the generated nominal DH bias. Runway Distance (RWYDIST) based DH processing component 30 generates a DH bias based on the corrected distance from the aircraft to the runway end and the nominal DH bias. Selector 34 selects the smaller of the DH biases generated by components 28 and 30. The selected DH bias is sent to the alarm component 23. Details of each process will be described later with reference to FIGS.

同じく図１にはＴＦＤＨコンポーネント２２の構成も示される。ＴＦＤＨコンポーネント２２は航空機の対地速度及び予め設定したＴＦＤＨ境界を考慮したＴＦＤＨを生成する。ＴＦＤＨコンポーネント２２はＧＳベースＴＦＤＨ処理コンポーネント４２、対滑走路距離ベースＴＦＤＨ処理コンポーネント４４、及び選択器４８から構成される。ＧＳベースＴＦＤＨ処理コンポーネント４２は予め設定したＴＦＤＨ限界値までのＴＦＤＨ対ＧＳ曲線に基づいてＴＦＤＨ値を生成する。対滑走路距離ベースＴＦＤＨ処理コンポーネント４４はＴＦＤＨ対滑走路距離曲線（すなわちＴＦＤＨ境界）に基づいてＴＦＤＨ値を生成する。このＴＦＤＨ対滑走路距離曲線は予めＥＧＰＷＳのメモリに記憶されているもので、図７に例を示す。選択器４８はコンポーネント４２と４４から出力されるＴＦＤＨバイアスのうち小さい方を選択する。   FIG. 1 also shows the configuration of the TFDH component 22. The TFDH component 22 generates a TFDH that takes into account the ground speed of the aircraft and preset TFDH boundaries. The TFDH component 22 includes a GS-based TFDH processing component 42, an anti-runway distance-based TFDH processing component 44, and a selector 48. The GS-based TFDH processing component 42 generates a TFDH value based on a TFDH vs. GS curve up to a preset TFDH limit value. Runway distance based TFDH processing component 44 generates a TFDH value based on the TFDH vs. runway distance curve (ie, TFDH boundary). This TFDH vs. runway distance curve is stored in advance in the EGPWS memory, and an example is shown in FIG. Selector 48 selects the smaller of the TFDH biases output from components 42 and 44.

コンポーネント２０及び２２はそれぞれ選択したＤＨ値、ＴＦＤＨ値を警報コンポーネント２３に送り、警報コンポーネント２３はこれに基づいて現在の飛行パラメータを解析し、警報状態の有無を決定する。   The components 20 and 22 send the selected DH value and TFDH value to the alarm component 23, respectively, and the alarm component 23 analyzes the current flight parameters based on this to determine the presence or absence of an alarm condition.

図２はＥＧＰＷＳ１８のコンポーネント２０が実行する処理の好ましい具体例を示したものである。先ずブロック７０で、幾何学高度とＶＦＯＭに基づいて公称ＤＨバイアスを生成する。詳細は図３に記載される。次にブロック７２で、ＧＳと生成した公称ＤＨバイアスに基づいて第一のＤＨバイアスを生成する。詳細は図４に記載される。ブロック７４で、滑走路末端までの補正距離値と生成した公称ＤＨバイアスに基づいて第二のＤＨバイアスを生成する。詳細は図５に記載される。ブロック７６に示すように第一と第二のＤＨバイアスのうち小さい方を選択して警報コンポーネント２３に送る。   FIG. 2 shows a preferred specific example of processing executed by the component 20 of the EGPWS 18. First, at block 70, a nominal DH bias is generated based on the geometric height and VFOM. Details are described in FIG. Next, at block 72, a first DH bias is generated based on the GS and the generated nominal DH bias. Details are described in FIG. At block 74, a second DH bias is generated based on the corrected distance value to the runway end and the generated nominal DH bias. Details are described in FIG. The smaller of the first and second DH biases is selected and sent to the alert component 23 as shown in block 76.

図３は図２のブロック７０における処理を示したものである。先ず決定ブロック９０でＶＦＯＭがＤＨバイアスの下限以上であるか決定する。ＤＨバイアスの下限値としてはゼロが好ましい。ＶＦＯＭがＤＨバイアスの下限未満であれば、ブロック９２に示すように公称ＤＨバイアスをゼロにする。ＶＦＯＭがＤＨバイアスの下限以上であれば、ブロック９６に示すように公称ＤＨバイアスをＶＦＯＭ引くＤＨバイアス下限に等しく設定してから決定ブロック９８に示す決定を行う。決定ブロック９８では、ブロック９６から与えられた公称ＤＨバイアスがＤＨバイアスの上限より大きいか決定する。公称ＤＨバイアスがＤＨバイアス上限より大きければブロック１００に示すように公称ＤＨバイアスをＤＨバイアス上限に等しく設定する。公称ＤＨバイアスがＤＨバイアス上限以下であるならば公称ＤＨバイアスは変更せず、ブロック１０２で公称ＤＨバイアスを警報コンポーネント２３に出力し、その後、ＥＧＰＷ１８とコンポーネント２０が作動中である限り決定ブロック９０に戻る。ＤＨバイアスの上限値として十分に大きな値を選ぶと多くの場合でＤＨバイアスのデフォルト値がそのまま公称ＤＨバイアスになって都合がよい。ブロック９８又は１００の後、処理は同じくブロック１０２に進み、ここで公称ＤＨバイアスを出力する。ブロック１０２の後、処理は決定ブロック９０に戻る。ＤＨバイアスの上限と下限の値（限界値）は予め設定された値としてＥＧＰＷＳ１８に記憶させるのがよい。   FIG. 3 shows the processing in block 70 of FIG. First, at decision block 90, it is determined whether VFOM is greater than or equal to the lower limit of the DH bias. The lower limit of the DH bias is preferably zero. If VFOM is below the lower limit of DH bias, the nominal DH bias is zeroed as shown in block 92. If VFOM is greater than or equal to the lower limit of the DH bias, the decision shown in decision block 98 is made after setting the nominal DH bias equal to the lower limit of DH bias minus VFOM as shown in block 96. In decision block 98, it is determined whether the nominal DH bias provided from block 96 is greater than the upper limit of the DH bias. If the nominal DH bias is greater than the DH bias upper limit, set the nominal DH bias equal to the DH bias upper limit, as shown in block 100. If the nominal DH bias is less than or equal to the upper limit of the DH bias, the nominal DH bias is not changed, and at block 102, the nominal DH bias is output to the alarm component 23 and then to decision block 90 as long as the EGPW 18 and component 20 are in operation. Return. If a sufficiently large value is selected as the upper limit value of the DH bias, it is convenient in many cases that the default value of the DH bias becomes the nominal DH bias as it is. After block 98 or 100, the process also proceeds to block 102, where a nominal DH bias is output. After block 102, processing returns to decision block 90. The upper limit and lower limit values (limit values) of the DH bias are preferably stored in the EGPWS 18 as preset values.

図４は図２のブロック７２における処理の具体例を示したものである。先ずブロック１１０で、航空機のＧＳが予め設定した空中静止（ホバー）速度以下であるか決定する。空中静止速度は該当する航空機、例えば垂直又は略垂直に離着陸（ＶＴＯＬ）を行う航空機（例えばヘリコプター、ハリアー（Harrier）、オスプレィ（Osprey））の飛行パラメータに基づいて予め設定される値である。ＧＳが空中静止速度以下であればブロック１１２に示すようにＤＨバイアスをゼロにする。ＧＳが空中静止速度以下でなければブロック１１４に示すようにＧＳが進入速度以下であるか決定する。決定ブロック１１４の条件が成立するならば次式（１）によりＤＨバイアスを求める。
ＤＨバイアス＝公称ＤＨバイアス＊（Vg-Vhov)／(VApp-Vhov) （１）
Vg＝対地速度
VApp＝進入速度
Vhov＝空中静止速度
不成立ならばＤＨバイアスを公称ＤＨバイアスに等しくする。進入速度は、空中静止速度と同様に、該当する航空機の飛行パラメータに基づいて予め設定される。 FIG. 4 shows a specific example of the processing in block 72 of FIG. First, at block 110, it is determined whether the aircraft GS is less than or equal to a preset aerial stationary (hover) speed. The airborne stationary speed is a value set in advance based on flight parameters of a corresponding aircraft, for example, an aircraft that performs vertical or substantially vertical take-off and landing (VTOL) (for example, a helicopter, a Harrier, or an Osprey). If GS is equal to or lower than the air stationary speed, the DH bias is set to zero as shown in block 112. If GS is not below the stationary air speed, it is determined whether the GS is below the approach speed as indicated at block 114. If the condition of the decision block 114 is satisfied, the DH bias is obtained by the following equation (1).
DH bias = nominal DH bias * (V g -V hov ) / (V App -V hov ) (1)
V g = Ground speed
V App = approach speed
V hov = the DH bias is made equal to the nominal DH bias if the stationary air speed is not established. The approach speed is set in advance based on the flight parameters of the corresponding aircraft in the same manner as the aerial stationary speed.

図５は図２のブロック７４における処理を示したものである。先ず決定ブロック１３０で、選択滑走路から航空機までの距離が滑走路バイアス以下であるか決定する。図７に示されるように、滑走路バイアスは滑走路末端から予め設定したＴＦＤＨ限界の到達点までの距離である。この具体例において、滑走路バイアスは２．５海里（ｎｍ）に等しく、内訳はオフセット（１ｎｍ）＋１．５ｎｍ（すなわち、１００フィート（ｆｔ）／ｎｍのＤＨ勾配で１５０ｆｔのＴＦＤＨ限界に達する距離）である。決定ブロック１３０の条件が成立するときはブロック１３２でＤＨバイアスをゼロにする。決定ブロック１３０の条件が不成立のときは式（２）の条件の成否を検査する。
Drwy≦nmRwyBias＋公称ＤＨバイアス／DHslp1 （２）
Drwy＝滑走路から航空機までの訂正距離
nmRwyBias＝滑走路バイアス
DHslp1＝ＤＨ勾配 FIG. 5 shows the processing in block 74 of FIG. First, at decision block 130, it is determined whether the distance from the selected runway to the aircraft is less than or equal to the runway bias. As shown in FIG. 7, the runway bias is the distance from the end of the runway to the preset point of reaching the TFDH limit. In this example, the runway bias is equal to 2.5 nautical miles (nm), breakdown is offset (1 nm) + 1.5 nm (ie, the distance to reach the 150 ft TFDH limit with a DH gradient of 100 feet (ft) / nm). It is. When the condition of decision block 130 is met, block 132 sets the DH bias to zero. When the condition of the decision block 130 is not satisfied, whether or not the condition of the expression (2) is satisfied is checked.
Drwy ≦ nmRwyBias + Nominal DH bias / DHslp1 (2)
Drwy = corrected distance from the runway to the aircraft
nmRwyBias = Runway bias
DHslp1 = DH gradient

式（２）が不成立のときはＤＨバイアスを公称ＤＨバイアスに等しく設定し、成立するときは式（３）を適用する。
ＤＨバイアス＝DHslp1(Drwy−nmRwyBias) （３） When the formula (2) is not established, the DH bias is set equal to the nominal DH bias, and when the formula (2) is established, the formula (3) is applied.
DH bias = DHslp1 (Drwy−nmRwyBias) (3)

図６はＥＧＰＷＳ１８のＴＦＤＨ処理コンポーネント２２が実行する処理の好ましい実施形態を示したものである。先ずブロック１５０でＧＳによるＴＦＤＨ値を生成する。ブロック１５２でＧＳによるＴＦＤＨ値とＥＧＰＷＳ１８が生成したＴＦＤＨ値のうち小さい方を選択する。次のブロック１５６で選択したＴＦＤＨを処理のため警報コンポーネント２３に送る。   FIG. 6 illustrates a preferred embodiment of the processing performed by the TFDH processing component 22 of the EGPWS 18. First, at block 150, a TFDH value by GS is generated. In block 152, the smaller one of the TFDH value by GS and the TFDH value generated by EGPWS 18 is selected. The TFDH selected in the next block 156 is sent to the alert component 23 for processing.

以上、本発明の好ましい実施形態について図示し、説明してきたが、本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく種々の変更が可能である。したがって、本発明の範囲は実施形態の開示内容に限定されない。本発明は特許請求の範囲に基づいて定められるべきである。   While the preferred embodiment of the invention has been illustrated and described, various modifications can be made without departing from the spirit and scope of the invention. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the disclosed contents of the embodiments. The present invention should be defined based on the claims.

本発明の各コンポーネントを図示するブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating components of the present invention. 改良型デルタ高さバイアスコンポーネントを生成するプロセスを示す本発明の実施形態に係るフローチャートである。6 is a flowchart according to an embodiment of the present invention illustrating a process for generating an improved delta height bias component. 改良型デルタ高さバイアスコンポーネントを生成するプロセスを示す本発明の実施形態に係るフローチャートである。6 is a flowchart according to an embodiment of the present invention illustrating a process for generating an improved delta height bias component. 改良型デルタ高さバイアスコンポーネントを生成するプロセスを示す本発明の実施形態に係るフローチャートである。6 is a flowchart according to an embodiment of the present invention illustrating a process for generating an improved delta height bias component. 改良型デルタ高さバイアスコンポーネントを生成するプロセスを示す本発明の実施形態に係るフローチャートである。6 is a flowchart according to an embodiment of the present invention illustrating a process for generating an improved delta height bias component. 地表デルタ高さ境界を決定するフローチャートである。It is a flowchart which determines the surface delta height boundary. 滑走路からの距離の関数として地表デルタ高さを示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing ground delta height as a function of distance from the runway.

Claims (3)

高度垂直誤差値を生成するステップと、
生成した高度垂直誤差値及び安全率限界に基づいて第一の垂直安全率値を生成するステップと、
上記第一の垂直安全率値、航空機の対地速度、及び航空機から選択した滑走路までの距離に基づいて第二の垂直安全率値を生成するステップと、
生成した第二の垂直安全率値に基づいて警報条件の有無を決定するステップと、を含み、
上記第二の垂直安全率値を生成するステップは、
上記第一の安全率値、飛行速度、所定の空中静止速度及び進入速度に基づいて対地速度安全率値を生成するステップと、
上記第一の安全率値、所定の滑走路距離バイアス、及び航空機から選択した滑走路までの距離に基づいて滑走路からの距離の安全率値を生成するステップと、
上記対地速度安全率値と上記滑走路からの距離の安全率値のうち小さい方を第二の垂直安全率値として選択するステップと、
航空機の対地速度、所定の空中静止速度及び進入速度に基づいた地表高さ値、及び滑走路距離に基づいた地表高さ値を生成するステップと、を含み、
警報条件の有無を決定するステップは、さらに生成した地表高さ値に基づく、
航空機の地勢回避システム用垂直安全率値を生成する垂直安全率生成方法。Generating an advanced vertical error value;
Generating a first vertical safety factor value based on the generated high vertical error value and safety factor limit;
Generating a second vertical safety factor value based on the first vertical safety factor value, the ground speed of the aircraft, and the distance from the aircraft to the selected runway;
Determining the presence or absence of an alarm condition based on the generated second vertical safety factor value,
The step of generating the second vertical safety factor value comprises:
Generating a ground speed safety factor value based on the first safety factor value, flight speed, predetermined aerial stationary speed and approach speed;
Generating a safety factor value for the distance from the runway based on the first safety factor value, the predetermined runway distance bias, and the distance from the aircraft to the selected runway;
Selecting the smaller of the ground speed safety factor value and the safety factor value of the distance from the runway as a second vertical safety factor value;
Generating a ground height value based on the ground speed of the aircraft, a predetermined aerial stationary speed and approach speed, and a ground height value based on the runway distance;
The step of determining the presence or absence of an alarm condition is further based on the generated ground height value,
A vertical safety factor generation method for generating a vertical safety factor value for an aircraft terrain avoidance system. 高度垂直誤差値を生成するように構成される高度コンポーネントと、
生成した高度垂直誤差値及び安全率限界に基づいて第一の垂直安全率値を生成するように構成される第一の垂直安全率生成器と、
上記第一の垂直安全率値、航空機の対地速度、及び航空機から選択した滑走路までの距離に基づいて第二の垂直安全率値を生成するように構成される第二の垂直安全率生成器と、
生成した第二の垂直安全率値に基づいて警報状態の有無を決定するように構成される警報コンポーネントと、を備え、
上記第二の垂直安全率値生成器は、
上記第一の安全率値、飛行速度、所定の空中静止速度及び進入速度に基づいて対地速度安全率値を生成するように構成される対地速度ベース生成器と、
上記第一の安全率値、所定の滑走路距離バイアス、及び航空機から選択した滑走路までの距離に基づいて滑走路からの距離の安全率値を生成するように構成される対滑走路距離ベース生成器と、
上記対地速度安全率値と上記滑走路からの距離の安全率値のうち小さい方を選択するように構成される選択器と、を備え、
さらに、航空機の対地速度、所定の空中静止速度及び進入速度に基づいた地表高さ値、及び滑走路距離に基づいた地表高さ値を生成するように構成される地表生成器を備え、上記警報コンポーネントは生成した地表高さ値に基づいて警報状態の有無を決定するように構成される、
航空機の地勢回避システム。An altitude component configured to generate an altitude vertical error value;
A first vertical safety factor generator configured to generate a first vertical safety factor value based on the generated high vertical error value and a safety factor limit;
A second vertical safety factor generator configured to generate a second vertical safety factor value based on the first vertical safety factor value, the ground speed of the aircraft, and the distance from the aircraft to the selected runway When,
An alarm component configured to determine the presence or absence of an alarm condition based on the generated second vertical safety factor value;
The second vertical safety factor value generator is
A ground speed based generator configured to generate a ground speed safety factor value based on the first safety factor value, flight speed, predetermined aerial stationary speed and approach speed;
Runway distance base configured to generate a safety factor value for the distance from the runway based on the first safety factor value, the predetermined runway distance bias, and the distance from the aircraft to the selected runway A generator;
A selector configured to select a smaller one of the ground speed safety factor value and the safety factor value of the distance from the runway,
And further comprising a ground generator configured to generate a ground height value based on the ground speed of the aircraft, a predetermined airborne stationary speed and approach speed, and a ground height value based on the runway distance, the alarm The component is configured to determine the presence or absence of an alarm condition based on the generated ground height value.
Aircraft terrain avoidance system. 上記高度コンポーネントは気圧高度及び側位システム値に基づいて幾何学高度垂直誤差を生成するように構成されることを特徴とする、請求項２記載の地勢回避システム。  The terrain avoidance system of claim 2, wherein the altitude component is configured to generate a geometric altitude vertical error based on barometric altitude and lateral system values.
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