JP4685173B2 - 記憶装置、記憶装置の保守方法、記憶装置の保守プログラム - Google Patents

Description

本発明は、データを保持する複数の記憶媒体とデバイスと移動機構を有するロボットとを有する記憶装置、記憶装置の保守方法及び記憶装置の保守プログラムに関する。

従来、テープライブラリ装置が有するドライブ等のデバイスの保守作業において、作業効率を向上させる技術が多く用いられている。

なお、従来技術として、複数のドライブを有するライブラリ・コンピュータ・システムにおいて、故障したドライブが修理中であってもその他の正常なドライブにアクセスできる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、テープライブラリ装置のロボットの活性交換において、障害によりガレージに退避したロボットを検知し、電源切断を行って保守カバーの開扉を行う技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開平０９−０８２０８１号公報 特開２００７−１７２７３５号公報

しかしながら、テープライブラリ装置内において、オペレータとロボットとの接触の可能性があるドライブ交換等の保守作業を行う場合、オペレータと稼動しているロボットとの接触を防ぐため、全てのロボットの稼動を遮断する必要がある。よって、オペレータと稼動するロボットとの接触の可能性がある保守作業毎にロボットを遮断するため、ホストからのロボットの稼動が必要となる指示に対し、テープライブラリ装置はその指示を実行することができず、作業効率が低下してしまう。

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、オペレータと稼動するロボットとの接触の可能性がある保守作業において、ロボットの活性状態を維持しつつオペレータと稼動するロボットとの接触を防ぐ記憶装置、記憶装置の保守方法、記憶装置の保守プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決するため、記憶装置は、デバイスが挿入されることができる少なくとも１つのデバイス挿入部と、移動機構を有する少なくとも１つのロボットと、デバイスの交換開始を検知する交換検知部と、交換検知部によりデバイスの交換が開始されると検知された場合、デバイスが交換されるデバイス挿入部の位置を判断する第１判断部と、第１判断部の判断結果に基づいて、デバイスがデバイス挿入部から抜去されることで形成される開口を塞ぐように、ロボットを移動させる移動部とを有する。

また、記憶装置の保守方法は、デバイスの交換開始を検知する交換検知ステップと、交換検知ステップによりデバイスの交換が開始されると検知された場合、デバイスが交換される、デバイスが挿入されることができる少なくとも１つのデバイス挿入部の位置を判断する第１判断ステップと、第１判断ステップの判断結果に基づいて、デバイスがデバイス挿入部から抜去されることで形成される開口を塞ぐように、移動機構を有する少なくとも１つのロボットを移動させる移動ステップとを実行する。

また、記憶装置の保守プログラムは、デバイスの交換開始を検知する交換検知ステップと、交換検知ステップによりデバイスの交換が開始されると検知された場合、デバイスが交換される、デバイスが挿入されることができる少なくとも１つのデバイス挿入部の位置を判断する第１判断ステップと、第１判断ステップの判断結果に基づいて、デバイスがデバイス挿入部から抜去されることで形成される開口を塞ぐように、移動機構を有する少なくとも１つのロボットを移動させる移動ステップとをコンピュータに実行させる。

開示の記憶装置、記憶装置の保守方法、記憶装置の保守プログラムによれば、オペレータと稼動するロボットとの接触の可能性がある保守作業において、ロボットの活性状態を維持しつつオペレータと稼動するロボットとの接触を防ぐことができる。

本実施の形態に係るテープライブラリ装置の構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態に係るライブラリ制御部の機能ブロックの一例を示す図である。 本実施の形態に係るライブラリ制御部の構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態に係るテープライブラリ装置における保守処理の動作の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る保守処理中のテープライブラリ装置の構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態に係る保守処理中のテープライブラリ装置においてホストからの指示を処理する動作の一例を示すフローチャートである。 オペレータ−ホスト−テープライブラリ装置間の保守処理開始から保守処理終了までのシーケンスの一例を示す図である。 本実施の形態に係るテープライブラリ装置におけるロボットのハンドの位置座標を示す図である。 本実施の形態に係る保守処理中のテープライブラリ装置において駆動処理の動作の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る保守処理中のテープライブラリ装置において、待機ロボットのハンドの水平軸と同一直線状にアクセス対象のセルがある状態を示す図である。 本発明が適用されるコンピュータシステムの一例を示す図である。 コンピュータシステム９２０における本体部９０１のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

実施の形態
本実施の形態に係るテープライブラリ装置の構成について図１から図３を用いて説明する。

図１は、本実施の形態に係るテープライブラリ装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示されるように、テープライブラリ装置１は、ライブラリ制御部１１と、オペレータパネル１２と、ドライブ１３Ａ〜１３Ｅ（デバイス）と、搭載ポート１３１Ａ〜１３１Ｅ（デバイス挿入部）と、上段ロボット制御部１４Ａと、下段ロボット制御部１４Ｂと、上段ロボット１５Ａと、下段ロボット１５Ｂと、セル１６（格納部）と、上段待機セル１６Ａと、下段待機セル１６Ｂとを有する。また、テープライブラリ装置１はホスト２と接続されている。

ライブラリ制御部１１は、テープライブラリ装置１全体の制御を行う。なお、ライブラリ制御部１１については、後述にて詳細を説明する。

オペレータパネル１２は、オペレータが手動にてテープライブラリ装置１の制御等を行うことができるタッチパネル式の装置である。また、オペレータパネル１２は、セル１６にどのようなカートリッジが格納されているか及びドライブ１３Ａ〜１３Ｅ情報等のテープライブラリ装置１の情報をオペレータが確認することができる。

ドライブ１３Ａ〜１３Ｅは、マウントした物理テープ（以後、カートリッジと呼称する）（記憶媒体）内に格納されているデータを読み出してホスト２へ転送し、且つホスト２から転送されるデータをカートリッジへ書き込む。また、ドライブ１３Ａ〜１３Ｅは、縦に積み重なるような構造でそれぞれ搭載ポート１３１Ａ〜１３１Ｅに搭載されており、各ドライブ１３Ａ〜１３Ｅを搭載ポート１３１Ａ〜１３１Ｅから取り外し、交換を行うことができる。なお、ドライブ１３Ａ〜１３Ｅを区別せず総称して説明を行う場合、ドライブ１３と呼称して説明を行う。また、本実施の形態においては、ドライブ１３を５つ有しているが、５つ有することに限定するものではなく、いくつ有していても問題ではない。

搭載ポート１３１Ａ〜１３１Ｅは、ドライブ１３Ａ〜１３Ｅを挿入することができる。なお、搭載ポート１３１Ａ〜１３１Ｅを区別せず総称して説明を行う場合、搭載ポート１３１と呼称して説明を行う。また、ドライブ１３が搭載ポート１３１から抜去されることにより開口が形成され、この開口により、搭載ポート１３１の空間と上段ロボット１５Ａ及び下段ロボット１５Ｂが稼動する空間とが通じる状態となる。この開口は、搭載ポート１３１を塞ぐ状態に上段ロボット１５Ａ及び下段ロボット１５Ｂを移動させることで塞ぐことができる。

上段ロボット制御部１４Ａは、ライブラリ制御部１１からの指示により上段ロボット１５Ａの駆動を制御し、下段ロボット制御部１４Ｂは、ライブラリ制御部１１からの指示により下段ロボット１５Ｂの駆動を制御する。なお、上段ロボット制御部１４Ａ、下段ロボット制御部１４Ｂを区別せず総称して説明を行う場合、ロボット制御部１４と呼称して説明を行う。

上段ロボット１５Ａは、上段に設置された装置であり、上段ハンド１５１Ａ（水平移動部）と、上段アーム１５２Ａ（垂直移動部）とを有する。上段ハンド１５１Ａは、水平駆動、回転駆動及びセル１６内に格納されているカートリッジを掴む機構を有し、上段アーム１５２Ａは、垂直に駆動する機構を有する。また、上段ロボット制御部１４Ａからの指示により、カートリッジをドライブ１３へマウント、及びドライブ１３にマウントされているカートリッジをアンマウントする。下段ロボット１５Ｂは、下段に設置された装置であり、下段ハンド１５１Ｂ（水平移動部）と、下段アーム１５２Ｂ（垂直移動部）とを有する。ここで、下段ハンド１５１Ｂと下段アーム１５２Ｂは、それぞれ上段ハンド１５１Ａ、上段アーム１５２Ａと同様の機構であるため、説明を省略する。また、下段ロボット制御部１４Ｂからの指示により、上述した上段ロボット１５Ａと同様の動作を行う。

セル１６は、複数のカートリッジがそれぞれ個々に格納される格納場所であり、上段待機セル１６Ａ、下段待機セル１６Ｂは、カートリッジを元の場所に戻せない状態が発生した場合にカートリッジが一時的に保管される場所である。なお。上段待機セル１６Ａは上段ロボット１５Ａ専用の場所であり、下段待機セル１６Ｂは下段ロボット１５専用の場所である。また、セル１６のどの場所にどのようなカートリッジが格納されているかは、ライブラリ制御部１１により管理されている。

図２は、本実施の形態に係るライブラリ制御部の機能ブロックの一例を示す図である。図２に示されるように、ライブラリ制御部１１は、検知部１０１（交換検知部，受信部）と、判断部１０２（第１判断部，第２判断部，第３判断部，第４判断部，第５判断部，第６判断部，第７判断部）と、駆動部１０３（移動部，切り替え部）と、実行部１０４（指示実行部）とを有する。

検知部１０１は、ドライブ１３の取り外し及び取り付けの検知およびホスト２からの指示を受信する。この検知部１０１によりドライブ１３のいずれかが取り外されたと検知された場合、後述する判断部１０２、駆動部１０３及び実行部１０４は、保守処理を実行する。

判断部１０２は、どの搭載ポート１３１に搭載されていたドライブ１３が取り外されたかをドライブ１３が取り外された搭載ポート１３１の位置により判断する。また、ドライブ１３のいずれかが取り外されている状態において、ホスト２からデータの読み込み、書き込みの指示を受信した場合、ホスト２から要求されたカートリッジ及びドライブ１３がデータの読み込み、書き込みを実行できる状態にあるか否かを判断する。

駆動部１０３は、ロボット制御部１４に対し上段ロボット１５Ａ及び下段ロボット１５Ｂを駆動または待機させるよう指示を行う。

実行部１０４は、ホスト２からの指示に対し応答を行う。また、ホスト２から取り外されたドライブ１３へアクセスする指示を受信した場合、その指示をＱｕｅ構造のテーブル（以後、Ｑｕｉｎｇテーブルと呼称する）（記憶領域）へ追加する。なお、ホスト２からの指示をＱｕｉｎｇテーブルへ追加後、所定の時間以上経過した場合、駆動部１０３は、ロボット切り替え処理を行う。このロボット切り替え処理については後述にて詳細を説明する。

図３は、本実施の形態に係るライブラリ制御部の構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるようにライブラリ制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１１と、メモリ１１２とを有する。上述した各機能ブロックは、メモリ１１２に格納されているプログラムをＣＰＵ１１１が読み込み、演算を行うことにより実現される。

次に、本実施の形態に係るテープライブラリ装置の動作について説明する。

図４は、本実施の形態に係るテープライブラリ装置における保守処理の動作の一例を示すフローチャートである。まず、オペレータによりドライブ１３のいずれかが搭載ポート１３１より取り外されると、検知部１０１は、ドライブ１３のいずれかが取り外されたと検知する（Ｓ１０１，交換検知ステップ）。検知後、判断部１０２は、取り外されたドライブ１３（以後、抜去ドライブと呼称する）がドライブ１３Ａ〜１３Ｅの中で中心の場所に搭載されていたドライブであるか否かを判断する（Ｓ１０２，第１判断ステップ）。

抜去ドライブがドライブ１３Ａ〜１３Ｅの中で中心の場所に搭載されていたドライブでないと判断された場合（Ｓ１０２，第１判断ステップ，ＮＯ）、判断部１０２は、抜去ドライブがドライブ１３Ａ〜１３Ｅの中で中心より下の場所に搭載されていたドライブであったか否かを判断する（Ｓ１０３，第１判断ステップ）。抜去ドライブがドライブ１３Ａ〜１３Ｅの中で中心より下の場所に搭載されていたドライブであると判断された場合（Ｓ１０３，第１判断ステップ，ＹＥＳ）、駆動部１０３は、下段ロボット１５Ｂを、抜去ドライブの搭載ポート１３１を塞ぐ状態となるように移動及び待機させ（Ｓ１０４，移動ステップ）、本フローは終了となる。

また、抜去ドライブがドライブ１３Ａ〜１３Ｅの中で中心より下の場所に搭載されていたドライブでないと判断された場合（Ｓ１０３，第１判断ステップ，ＮＯ）、駆動部１０３は、上段ロボット１５Ａを、抜去ドライブの搭載ポート１３１を塞ぐ状態となるように移動及び待機させ（Ｓ１０５，移動ステップ）、本フローは終了となる。

また、抜去ドライブがドライブ１３Ａ〜１３Ｅの中で中心の場所に搭載されていたドライブ１３Ｃであると判断された場合（Ｓ１０２，第１判断ステップ，ＹＥＳ）、判断部１０２は、抜去ドライブの搭載ポート１３１を中心にセル１６の上段と下段のどちらが格納されている有効なカートリッジが多いかを判断する（Ｓ１０６，第２判断ステップ）。なお、メモリ１１２にはセル１６のどの位置にカートリッジが格納されているかの情報が保持されており、判断部１０２は、このカートリッジ位置情報に基づいて判断を行う。上段のセル１６の方が有効なカートリッジが多いと判断された場合（Ｓ１０６，第２判断ステップ，上段）、駆動部１０３は、下段ロボット１５Ｂを、抜去ドライブの搭載ポート１３１を塞ぐ状態となるように移動及び待機させ（Ｓ１０７，移動ステップ）、本フローは終了となる。

また、下段のセル１６の方が有効なカートリッジが多いと判断された場合（Ｓ１０６，第２判断ステップ，下段）、駆動部１０３は、上段ロボット１５Ａを、抜去ドライブの搭載ポート１３１を塞ぐ状態となるように移動及び待機させ（Ｓ１０８，移動ステップ）、本フローは終了となる。

次に、本実施の形態に係るテープライブラリ装置の保守処理中において、ホスト２からドライブ１３及びセル１６へのアクセスを伴うマウント及びアンマウント等の指示を受信した場合のテープライブラリ装置の動作について説明する。ここで、本実施の形態において抜去ドライブは、ドライブ１３Ｂであるとし、まず、保守処理を行っている状態のテープライブラリ装置の構成を説明する。

図５は、本実施の形態に係る保守処理中のテープライブラリ装置の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１と同一符号のものは、同一又は同等のものを示しており、重複する説明は省略する。図５に示されるように、本実施の形態においては、ドライブ１３Ｂが交換されるため、搭載ポート１３１Ｂから抜去されており、上段ロボット１５Ａによりその搭載ポート１３１Ｂが塞がれている。なお、待機状態の上段ロボット１５Ａによりドライブ１３Ｂの搭載ポート１３１Ｂを塞いでいるため、ドライブ１３Ａと、セル１６において符号１７で示される領域は、下段ロボット１５Ｂが移動できないアクセス不可能な領域となる。

図６は、本実施の形態に係る保守処理中のテープライブラリ装置においてホストからの指示を処理する動作の一例を示すフローチャートである。まず、検知部１０１により、ホスト２からドライブ１３及びセル１６へカートリッジの搬送を伴う指示を受信すると、判断部１０２は、受信した指示が保守処理中において実行可能な指示であるか否かを判断する（Ｓ２０１）。つまり、判断部１０２は、受信した指示が、待機状態でない下段ロボット１５Ｂの下段ハンド１５１Ｂがアクセス可能な範囲にあるドライブ１３Ｃ〜１３Ｅ及びセル１６へアクセスする指示であるか否かを判断する。

受信した指示が保守処理中において実行可能な指示でない場合（Ｓ２０１，ＮＯ）、判断部１０２は、受信した指示が、Ｆｒｏｍが下段ハンド１５１Ｂによりアクセス可能であり且つＴｏが下段ハンド１５１Ｂによりアクセス不可能である指示か否かの判断を行う（Ｓ２０２）。ここで、「Ｆｒｏｍ」は下段ハンド１５１Ｂのアクセス対象であり、カートリッジの搬送元のドライブ１３またはセル１６を示す。また、「Ｔｏ」は下段ハンド１５１Ｂのアクセス対象であり、カートリッジの搬送先のドライブ１３またはセル１６を示す。つまり、判断部１０２は、受信した指示が、下段ハンド１５１Ｂがアクセス可能な範囲にあるドライブ１３Ｃ〜１３Ｅまたはセル１６から下段ハンド１５１Ｂがアクセス不可能な範囲にあるセル１６またはドライブ１３Ｃ〜１３Ｅへカートリッジを搬送する指示であるか否かを判断する。

受信した指示が、Ｆｒｏｍが下段ハンド１５１Ｂによりアクセス可能であり且つＴｏが下段ハンド１５１Ｂによりアクセス不可能な指示でない場合（Ｓ２０２，ＮＯ）、実行部１０４は、ホスト２に対し受信した指示を受領する応答を行う（Ｓ２０３）。応答後、実行部１０４は、受信した指示をＱｕｉｎｇテーブルへ追加する（Ｓ２０４）。追加後、判断部１０２は、Ｑｕｉｎｇテーブルに追加したホスト２からの指示が所定の時間経過したか否かの判断を行う（Ｓ２０５）。なお、本実施の形態においては所定の時間を３０分とするが、所定の時間は適宜設定可能である。

Ｑｕｉｎｇテーブルに追加したホスト２からの指示が所定の時間経過したと判断された場合（Ｓ２０５，ＹＥＳ）、駆動部１０３は、待機状態である上段ロボット１５Ａの近傍に位置付ける。位置付け後、駆動部１０３は、上段ロボット１５Ａを上方へ移動させると共に下段ロボット１５Ｂを上方へ連動させ、搭載ポート１３１Ｂを塞ぐ状態を維持しつつ待機状態とするロボットを上段ロボット１５Ａから下段ロボット１５Ｂへ切り替える（Ｓ２０６）。切り替え後、駆動部１０３は、Ｑｕｉｎｇテーブルにある指示を時間が若い順に実行し（Ｓ２０７）、本フローは終了となる。

また、Ｑｕｉｎｇテーブルに追加したホスト２からの指示が所定の時間経過していないと判断された場合（Ｓ２０５，ＮＯ）、本フローは終了となる。また、受信した指示が、Ｆｒｏｍが下段ハンド１５１Ｂによりアクセス可能であり且つＴｏが下段ハンド１５１Ｂによりアクセス不可能な指示である場合（Ｓ２０２，ＹＥＳ）、判断部１０２は、Ｆｒｏｍがドライブ１３であるか否かの判断を行う（Ｓ２０８）。Ｆｒｏｍがドライブ１３である場合（Ｓ２０８，ＹＥＳ）、駆動部１０３は、受信した指示の対象ドライブ（本実施の形態においては、ドライブ１３Ｃ〜ドライブ１３Ｅのいずれか）がマウントしているカートリッジを下段待機セル１６Ｂへ収納し（Ｓ２０９）、本フローは終了となる。

また、Ｆｒｏｍがドライブ１３でない場合（Ｓ２０８，ＮＯ）、実行部１０４は、Ｆｒｏｍはセル１６であると判断し、ホスト２に対し、受信した指示に対する拒否の応答を行う（Ｓ２１０）。拒否応答後、実行部１０４は、ホスト２に対し下段ハンド１５１Ｂのアクセス可能な範囲にあるドライブ１３Ｃ〜１３Ｅのいずれかを選択するよう指示を行ない（Ｓ２１１）、本フローは終了となる。

また、受信した指示が保守処理中において実行可能な指示である場合（Ｓ２０１，ＹＥＳ）、駆動部１０３は受信した指示に応じてドライブ１３及びセル１６へのアクセス及びカートリッジの搬送を実行し（Ｓ２１２）、本フローは終了となる。

図７は、オペレータ−ホスト−テープライブラリ装置間の保守処理開始から保守処理終了までのシーケンスの一例を示す図である。図７に示されるように、オペレータ３がドライブ１３のいずれかを抜去すると（Ｓ３０１）、テープライブラリ装置１は上述した保守処理を行う（Ｓ３０２）。保守処理後、テープライブラリ装置１は、ホスト２からのマウント指示でセル１６にはアクセス可能であるがドライブ１３にはアクセス不可能な指示を受けた場合（Ｓ３０３）、つまり、図６においてステップＳ２０８，ＮＯと判断される指示を受けた場合、ホスト２に対し受信した指示に対する拒否の応答を行なう（Ｓ２１０）。なお、ステップＳ２１０以降の動作は上述にて説明を行ったため、ここでの説明は省略する。

また、テープライブラリ装置１は、ホスト２からＦｒｏｍ／Ｔｏ共にアクセス不可能な指示を受けた場合（Ｓ３０４）、つまり、図６においてステップＳ２０２，ＮＯと判断される指示を受けた場合、ホスト２に対し受領応答を行い、受信した指示をＱｕｉｎｇテーブルへ追加する（Ｓ２０４）。なお、ステップＳ２０４以降の動作は上述にて説明を行ったため、ここでの説明は省略する。

また、テープライブラリ装置１は、ホスト２からのアンマウント指示でドライブ１３にはアクセス可能であるがセル１６にはアクセス不可能な指示を受けた場合（Ｓ３０５）、つまり、図６においてステップＳ２０８，ＹＥＳと判断される指示を受けた場合、ドライブ１３がマウントしているカートリッジを下段待機セル１６Ｂへ移動させる（Ｓ２０９）。

上述したホスト２からの指示を終えた後、実行部１０４は、完了応答を行う（Ｓ３０６）。次にオペレータ３によりドライブ１３Ｂが抜去された搭載ポート１３１Ｂへドライブ１３Ｂと交換される交換ドライブが挿入されると（Ｓ３０７）、検知部１０１は、ドライブが交換されたと検知する（Ｓ３０８）。検知後、駆動部１０３は、待機状態となっている上段ロボット１５Ａを稼動させ、下段待機セル１６Ｂに格納されているカートリッジがあれば順次セル１６における元の場所へ収納し（Ｓ３０９）、本シーケンスは終了となる。

ここで、待機状態の上段ロボット１５Ａの上段ハンド１５１Ａの水平軸と同一直線状にアクセス対象のセル１６がある場合、上段ハンド１５１Ａと下段ハンド１５１Ｂとが接触する可能性が考えられる。よって、テープライブラリ装置１はロボット１５を駆動させる際に駆動処理を行う。次に、駆動処理について図８〜図１０を用いて説明を行う。

図８は、本実施の形態に係るテープライブラリ装置におけるロボットのハンドの位置座標を示す図である。図８に示されるように、上段ハンド１５１Ａの座標は（Ｕｘ，Ｕｙ）、下段ハンド１５１Ｂの座標は（Ｌｘ，Ｌｙ）、アクセス対象のセルである対象セル１６Ｃの座標は（Ｃｘ，Ｃｙ）で表わされる。

図９は、本実施の形態に係る保守処理中のテープライブラリ装置において駆動処理の動作の一例を示すフローチャートである。図９に示されるように、まず、判断部１０２は、Ｃｙ＝Ｕｙであるか否かの判断を行う（Ｓ４０１）。Ｃｙ＝Ｕｙであると判断された場合（Ｓ４０１，ＹＥＳ）、駆動部１０３は、下段ハンド１５１ＢをＣｘの座標位置に移動させ（Ｓ４０２）、下段ハンド１５１ＢがＣｙの座標位置となるよう下段アーム１５２Ｂを移動させ（Ｓ４０３）、本フローは終了となる。なお、本実施の形態において、上段ロボット１５Ａが待機状態となっているため、判断部１０２はＣｙ＝Ｕｙであるか否かの判断を行ったが、下段ロボット１５Ｂが待機状態となる場合はＣｙ＝Ｌｙを判断することは言うまでも無い。

また、Ｃｙ＝Ｕｙでない場合（Ｓ４０１，ＮＯ）、駆動部１０３は、下段ハンド１５１Ｂと下段アーム１５２Ｂを同時に移動させ（Ｓ４０４）、本フローは終了となる。なお、下段ハンド１５１Ｂと下段アーム１５２Ｂを同時に移動させるとしたが、下段アーム１５２Ｂの移動後に下段ハンド１５１Ｂを移動させるようにしてもよく、また、下段ハンド１５１Ｂの移動後に下段アーム１５２Ｂを移動させるようにしてもよい。

図１０は、本実施の形態に係る保守処理中のテープライブラリ装置において、待機ロボットのハンドの水平軸と同一直線状にアクセス対象のセルがある状態を示す図である。なお、図１と同一符号のものは、同一又は同等のものを示しており、重複する説明は省略する。図１０に示されるように、待機状態の上段ロボット１５Ａの上段ハンド１５１Ａの垂直軸の値Ｕｙと対象セル１６Ｃの垂直軸の値Ｃｙとが同様の値である場合、駆動部１０３は上述したステップＳ４０２とステップ４０３の２段階の駆動処理を行う。この２段階の駆動処理を駆動部１０３が行うことにより、上段ハンド１５１Ａと下段ハンド１５１Ｂの接触が回避される。

また、本実施の形態においてはＣｙ＝Ｕｙの場合に２段階の駆動処理を行うとしたが、Ｃｙおよび／またはＵｙに対し所定の閾値を設定し、Ｃｙおよび／またはＵｙがその閾値内の値である場合は上述した２段階の駆動処理を行ってもよい。

また、本実施の形態においては、ドライブ１３のいずれかが抜かれたことを検知部１０１が検知し、ドライブ１３の交換が行われると判断することで、ロボット１５をドライブ１３の搭載ポート１３１まで移動させるとした。しかしながら、オペレータ３によるホスト２またはオペレータパネル１２からの操作により、ドライブ１３の交換作業を開始したと検知部１０１に判断させ、ロボット１５の移動を行わせてもよい。また、本発明はドライブ１３の交換のみに適用されるものではなく、交換作業等の保守作業を行う場合にオペレータと稼動するロボットとの接触の可能性があるロボット１５の稼動エリアに隣接するデバイス全てに適用可能である。

本実施の形態によれば、ドライブ１３の交換を検知し、ロボット１５をドライブ１３が搭載ポート１３１から抜去されることにより形成される開口を塞ぐよう搭載ポート１３１へ移動させ、交換完了を検知するまで待機させることにより、オペレータ３と稼動するロボット１５との接触を防ぐことができる。よって、ロボット１５を遮断する必要なく、ロボット１５を活性状態とすることができるため、ドライブ交換等の保守作業時においてもホスト２の指示に基づいてマウント及びアンマウント処理等を行うことが可能となる。

本発明は、その要旨または主要な特徴から逸脱することなく、他の様々な形で実施することができる。そのため、前述の実施の形態は、あらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、何ら拘束されない。更に、特許請求の範囲の均等範囲に属する全ての変形、様々な改良、代替および改質は、全て本発明の範囲内のものである。

本発明は以下に示すようなコンピュータシステムにおいて適用可能である。図１１は、本発明が適用されるコンピュータシステムの一例を示す図である。図１１に示すコンピュータシステム９２０は、ＣＰＵやディスクドライブ等を内蔵した本体部９０１、本体部９０１からの指示により画像を表示するディスプレイ９０２、コンピュータシステム９２０に種々の情報を入力するためのキーボード９０３、ディスプレイ９０２の表示画面９０２ａ上の任意の位置を指定するマウス９０４及び外部のデータベース等にアクセスして他のコンピュータシステムに記憶されているプログラム等をダウンロードする通信装置９０５を有する。通信装置９０５は、ネットワーク通信カード、モデムなどが考えられる。なお、コンピュータシステム９００は、本実施の形態におけるライブラリ制御部１１である。

上述したような、テープライブラリ装置１を構成するコンピュータシステムにおいて上述した各ステップを実行させるプログラムを、テープライブラリ装置１の保守プログラムとして提供することができる。このプログラムは、コンピュータシステムにより読取り可能な記録媒体に記憶させることによって、テープライブラリ装置１を構成するコンピュータシステムに実行させることが可能となる。上述した各ステップを実行するプログラムは、ディスク９１０等の可搬型記録媒体に格納されるか、通信装置９０５により他のコンピュータシステムの記録媒体９０６からダウンロードされる。また、コンピュータシステム９２０に少なくともテープライブラリ装置１の保守機能を持たせるテープライブラリ装置１の保守プログラム（テープライブラリ装置１の保守ソフトウェア）は、コンピュータシステム９２０に入力されてコンパイルされる。このプログラムは、コンピュータシステム９２０を、テープライブラリ装置１の保守機能を有するテープライブラリ装置１として動作させる。

また、このプログラムは、例えばディスク９１０等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されていても良い。ここで、コンピュータシステム９２０により読取り可能な記録媒体としては、ＲＯＭやＲＡＭ等のコンピュータに内部実装される内部記憶装置、ディスク９１０やフレキシブルディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカード等の可搬型記憶媒体や、コンピュータプログラムを保持するデータベース、或いは、他のコンピュータシステム並びにそのデータベースや、通信装置９０５のような通信手段を介して接続されるコンピュータシステムでアクセス可能な各種記録媒体を含む。

図１２は、コンピュータシステム９２０における本体部９０１のハードウェア構成の一例を示す図である。本体部９０１は、ＣＰＵ９５１、メモリ９５２、ディスク９１０等の可搬型記録媒体からデータを読み書きするディスクドライブ９５３、および不揮発性な記憶手段であるＨＤＤ（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）９５４を備える。上述の各機能部は、例えばＨＤＤ９５４やディスク９１０等の不揮発性な記憶手段内に予め保持されたプログラムが、ＣＰＵ９５１、メモリ９５２等のハードウェア資源と協働することで実現される。

以上、本実施の形態によれば、以下の付記で示す技術的思想が開示されている。
（付記１）
デバイスが挿入されることができる少なくとも１つのデバイス挿入部と、
移動機構を有する少なくとも１つのロボットと、
前記デバイスの交換開始を検知する交換検知部と、
前記交換検知部により前記デバイスの交換が開始されると検知された場合、前記デバイスが交換されるデバイス挿入部の位置を判断する第１判断部と、
前記第１判断部の判断結果に基づいて、前記デバイスが前記デバイス挿入部から抜去されることで形成される開口を塞ぐように、前記ロボットを移動させる移動部と、
を備える記憶装置。
（付記２）
付記１に記載の記憶装置において、
前記交換検知部は前記デバイスが前記デバイス挿入部より抜去されたことで前記デバイスの交換開始を検知する記憶装置。
（付記３）
付記１に記載の記憶装置において、
前記ロボットは複数あり、
前記移動部は、前記第１判断部の判断結果に基づいて、複数のロボットのうち、前記デバイスが交換されるデバイス挿入部の近傍にあるロボットを選択し移動させる記憶装置。
（付記４）
付記３に記載の記憶装置において、
前記複数のロボットによりアクセス可能であり、データを格納する複数の記憶媒体と、
前記記憶媒体を格納することができる複数の格納部と、
前記第１判断部により前記デバイスが交換されるデバイス挿入部が前記複数のロボットの中間に位置すると判断された場合、どのロボットを、前記開口を塞ぐよう移動させると、前記開口を塞ぐよう移動させたロボット以外の他のロボットでアクセス可能な前記記憶媒体が多くなるかを判断する第２判断部とを更に備え、
前記第１判断部により前記デバイスが交換されるデバイス挿入部が前記複数のロボットの中間に位置すると判断された場合、前記移動部は、前記第２判断部の判断結果に基づいて前記ロボットを移動させる記憶装置。
（付記５）
付記４に記載の記憶装置において、
前記デバイスは前記記憶媒体のマウント及びアンマウント可能なドライブであり、
更に、ホストからの指示を受信する受信部と、
前記移動部により前記ロボットが開口を塞ぐように移動されている状態で且つ前記受信部により前記格納部から前記ドライブへ前記記憶媒体を搬送する指示または前記ドライブから前記格納部へ前記記憶媒体を搬送する指示を受信した場合、前記指示が、交換されるドライブ以外の他のドライブ及び前記記憶媒体へ、前記開口を塞ぐように移動されたロボット以外の他のロボットによるアクセスが可能な指示であるか否かを判断する第３判断部と、
前記第３判断部により、前記指示が、前記他のドライブ及び前記記憶媒体への前記他のロボットによるアクセスが可能な指示であると判断された場合、前記指示を実行する指示実行部と、
を備える記憶装置。
（付記６）
付記５に記載の記憶装置において、
前記第３判断部により、前記指示が、前記他のドライブ及び前記記憶媒体へ前記他のロボットによるアクセスが不可能な指示であると判断された場合、前記指示が、前記他のロボットにより前記記憶媒体の搬送元がアクセス可能であり且つ前記記憶媒体の搬送先がアクセス不可能な指示であるか否かを判断する第４判断部を更に備え、
前記第４判断部により、前記指示が、前記他のロボットにより前記記憶媒体の搬送元がアクセス可能であり且つ前記記憶媒体の搬送先がアクセス不可能な指示でないと判断された場合、前記指示実行部は、前記ホストに対し前記指示を受領する応答を行い、前記指示の情報を保持可能な記憶領域に前記指示の情報を加える記憶装置。
（付記８）
付記７に記載の記憶装置において、
前記指示実行部が加えた前記指示の情報が所定の時間経過したか否かを判断する第５判断部と、
前記第５判断部により前記指示が所定の時間経過したと判断された場合、前記開口を塞ぐように移動されたロボットと前記他のロボットとを切り替える切り替え部とを更に備え、
前記指示実行部は、前記切り替え部による前記開口を塞ぐように移動されたロボットと前記他のロボットとの切り替え後に前記所定の時間経過した指示を実行する記憶装置。
（付記９）
付記６に記載の記憶装置において、
前記第４判断部により、前記指示が、前記他のロボットにより前記記憶媒体の搬送元がアクセス可能であり且つ前記記憶媒体の搬送先がアクセス不可能な指示であると判断された場合、前記指示が、前記記憶媒体の搬送元が前記他のドライブである指示か否かを判断する第６判断部を更に備え、
前記第６判断部により、前記指示が、前記記憶媒体の搬送元が前記他のドライブである指示だと判断された場合、前記指示実行部は、前記記憶媒体を前記他のドライブから格納部内の前記記憶媒体を元の位置に戻せない場合に前記記憶媒体を待機させる箇所へ搬送する記憶装置。
（付記１０）
付記９に記載の記憶装置において、
前記第６判断部により、前記指示が前記記憶媒体の搬送元が前記他のドライブでなく前記記憶媒体である指示だと判断された場合、前記指示実行部は、前記ホストに対し前記指示を受領する応答を行い、前記他のロボットによりアクセス可能なドライブを搬送先とするよう指示を行なう記憶装置。
（付記１１）
付記５に記載の記憶装置において、
前記ロボットは垂直移動を行う垂直移動部と水平移動及び前記記憶媒体の把持可能な水平移動部とを有し、
更に、前記他のロボットによるアクセスを行う前記記憶媒体の位置を判断する第７判断部を備え、
前記第７判断部により、前記他のロボットによるアクセスを行う前記記憶媒体の位置が前記開口を塞ぐように移動されたロボットの水平移動部の水平軸と同一直線状にあると判断された場合、前記移動部は、前記他のロボットの水平移動部を前記記憶媒体の垂直軸と同一直線状に移動させ、前記他のロボットの垂直移動部を前記記憶媒体の水平軸と同一直線状に移動させる記憶装置。
（付記１２）
付記１に記載の記憶装置において、
前記交換検知部は前記デバイスの交換終了を更に検知し、
前記移動部は、前記交換検知部により前記デバイスの交換が終了したと判断されるまで、前記ロボットに対し前記開口を塞ぐ状態を維持させる記憶装置。
（付記１３）
付記１２に記載の記憶装置において、
前記交換検知部は前記デバイスが前記デバイス挿入部へ挿入されたことで前記デバイスの交換終了を検知する記憶装置。
（付記１４）
デバイスの交換開始を検知する交換検知ステップと、
前記交換検知ステップにより前記デバイスの交換が開始されると検知された場合、前記デバイスが交換される、前記デバイスが挿入されることができる少なくとも１つのデバイス挿入部の位置を判断する第１判断ステップと、
前記第１判断ステップの判断結果に基づいて、前記デバイスが前記デバイス挿入部から抜去されることで形成される開口を塞ぐように、移動機構を有する少なくとも１つのロボットを移動させる移動ステップと、
を実行する記憶装置の保守方法。
（付記１５）
付記１４に記載の記憶装置の保守方法において、
前記交換検知ステップは前記デバイスが前記デバイス挿入部より抜去されたことで前記デバイスの交換開始を検知する記憶装置の保守方法。
（付記１６）
付記１４に記載の記憶装置の保守方法において、
前記移動ステップは、前記第１判断ステップの判断結果に基づいて、複数あるロボットのうち、前記デバイスが交換されるデバイス挿入部の近傍にあるロボットを選択し移動させる記憶装置の保守方法。
（付記１７）
付記１５に記載の記憶装置の保守方法において、
前記第１判断ステップにより前記デバイスが交換されるデバイス挿入部が前記複数のロボットの中間に位置すると判断された場合、どのロボットを、前記開口を塞ぐよう移動させると、前記開口を塞ぐよう移動させたロボット以外の他のロボットでアクセス可能な前記複数のロボットによりアクセス可能でありデータを格納する複数の記憶媒体が多くなるかを判断する第２判断ステップとを更に実行し、
前記第１判断ステップにより前記デバイスが交換されるデバイス挿入部が前記複数のロボットの中間に位置すると判断された場合、前記移動ステップは、前記第２判断ステップの判断結果に基づいて前記ロボットを移動させる記憶装置の保守方法。
（付記１８）
デバイスの交換開始を検知する交換検知ステップと、
前記交換検知ステップにより前記デバイスの交換が開始されると検知された場合、前記デバイスが交換される、前記デバイスが挿入されることができる少なくとも１つのデバイス挿入部の位置を判断する第１判断ステップと、
前記第１判断ステップの判断結果に基づいて、前記デバイスが前記デバイス挿入部から抜去されることで形成される開口を塞ぐように、移動機構を有する少なくとも１つのロボットを移動させる移動ステップと、
をコンピュータに実行させる記憶装置の保守プログラム。
（付記１９）
付記１８に記載の記憶装置の保守プログラムにおいて、
前記交換検知ステップは前記デバイスが前記デバイス挿入部より抜去されたことで前記デバイスの交換開始を検知する記憶装置の保守プログラム。
（付記２０）
付記１８に記載の記憶装置の保守方法において、
前記移動ステップは、前記第１判断ステップの判断結果に基づいて、複数あるロボットのうち、前記デバイスが交換されるデバイス挿入部の近傍にあるロボットを選択し移動させる記憶装置の保守プログラム。

本発明の記憶装置、記憶装置の保守方法、記憶装置の保守プログラムは、オペレータと稼動するロボットとの接触の可能性がある保守作業において特に有効である。

１ テープライブラリ装置、２ ホスト、１１ ライブラリ制御部、１２オペレータパネル、１３Ａ〜１３Ｂ ドライブ、１４Ａ 上段ロボット制御部、１４Ｂ 下段ロボット制御部、１５Ａ 上段ロボット、１５Ｂ 下段ロボット、１６ セル、１６Ａ 上段待機セル、１６Ｂ 下段待機セル、１５１Ａ 上段ハンド、１５１Ｂ 下段ハンド、１５２Ａ 上段アーム、１５２Ｂ 下段アーム。

Claims (7)

1. デバイスが挿入されることができる少なくとも１つのデバイス挿入部と、
   移動機構を有する少なくとも１つのロボットと、
   前記デバイスの交換開始を検知する交換検知部と、
   前記交換検知部により前記デバイスの交換が開始されると検知された場合、前記デバイスが交換されるデバイス挿入部の位置を判断する第１判断部と、
   前記第１判断部の判断結果に基づいて、前記デバイスが前記デバイス挿入部から抜去されることで形成される開口を塞ぐように、前記ロボットを移動させる移動部と、
   を備える記憶装置。
2. 請求項１に記載の記憶装置において、
   前記交換検知部は前記デバイスが前記デバイス挿入部より抜去されたことで前記デバイスの交換開始を検知する記憶装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の記憶装置において、
   前記ロボットは複数あり、
   前記移動部は、前記第１判断部の判断結果に基づいて、複数のロボットのうち、前記デバイスが交換されるデバイス挿入部の近傍にあるロボットを選択し移動させる記憶装置。
4. 請求項３に記載の記憶装置において、
   前記複数のロボットによりアクセス可能であり、データを格納する複数の記憶媒体と、
   前記記憶媒体を格納することができる複数の格納部と、
   前記第１判断部により前記デバイスが交換されるデバイス挿入部が前記複数のロボットの中間に位置すると判断された場合、どのロボットを、前記開口を塞ぐよう移動させると、前記開口を塞ぐよう移動させたロボット以外の他のロボットでアクセス可能な前記記憶媒体が多くなるかを判断する第２判断部とを更に備え、
   前記第１判断部により前記デバイスが交換されるデバイス挿入部が前記複数のロボットの中間に位置すると判断された場合、前記移動部は、前記第２判断部の判断結果に基づいて前記ロボットを移動させる記憶装置。
5. 請求項４に記載の記憶装置において、
   前記デバイスは前記記憶媒体のマウント及びアンマウント可能なドライブであり、
   更に、ホストからの指示を受信する受信部と、
   前記移動部により前記ロボットが開口を塞ぐように移動されている状態で且つ前記受信部により前記格納部から前記ドライブへ前記記憶媒体を搬送する指示または前記ドライブから前記格納部へ前記記憶媒体を搬送する指示を受信した場合、前記指示が、交換されるドライブ以外の他のドライブ及び前記記憶媒体へ、前記開口を塞ぐように移動されたロボット以外の他のロボットによるアクセスが可能な指示であるか否かを判断する第３判断部と、
   前記第３判断部により、前記指示が、前記他のドライブ及び前記記憶媒体への前記他のロボットによるアクセスが可能な指示であると判断された場合、前記指示を実行する指示実行部と、
   を備える記憶装置。
6. デバイスの交換開始を検知する交換検知ステップと、
   前記交換検知ステップにより前記デバイスの交換が開始されると検知された場合、前記デバイスが交換される、前記デバイスが挿入されることができる少なくとも１つのデバイス挿入部の位置を判断する第１判断ステップと、
   前記第１判断ステップの判断結果に基づいて、前記デバイスが前記デバイス挿入部から抜去されることで形成される開口を塞ぐように、移動機構を有する少なくとも１つのロボットを移動させる移動ステップと、
   を実行する記憶装置の保守方法。
7. デバイスの交換開始を検知する交換検知ステップと、
   前記交換検知ステップにより前記デバイスの交換が開始されると検知された場合、前記デバイスが交換される、前記デバイスが挿入されることができる少なくとも１つのデバイス挿入部の位置を判断する第１判断ステップと、
   前記第１判断ステップの判断結果に基づいて、前記デバイスが前記デバイス挿入部から抜去されることで形成される開口を塞ぐように、移動機構を有する少なくとも１つのロボットを移動させる移動ステップと、
   をコンピュータに実行させる記憶装置の保守プログラム。

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