JP4675659B2 - Infrared induction device - Google Patents

Infrared induction device Download PDF

Info

Publication number
JP4675659B2
JP4675659B2 JP2005092385A JP2005092385A JP4675659B2 JP 4675659 B2 JP4675659 B2 JP 4675659B2 JP 2005092385 A JP2005092385 A JP 2005092385A JP 2005092385 A JP2005092385 A JP 2005092385A JP 4675659 B2 JP4675659 B2 JP 4675659B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
flying object
target
time
target position
infrared
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2005092385A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2006275631A (en
Inventor
俊之 野地
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP2005092385A priority Critical patent/JP4675659B2/en
Publication of JP2006275631A publication Critical patent/JP2006275631A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4675659B2 publication Critical patent/JP4675659B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Description

この発明は、目標から発せられる赤外光を検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置に関するものである。   The present invention relates to an infrared induction device that detects an infrared light emitted from a target and guides a flying object.

従来より、ミサイル等の飛しょう体の誘導方式として、目標から発せられる赤外光を検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導方式が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, as a method for guiding a flying object such as a missile, an infrared guiding method for detecting an infrared light emitted from a target and guiding the flying object is known.

従来の赤外線誘導装置について図14及び図15を参照しながら説明する。図14は、従来の赤外線誘導装置の構成を示すブロック図である(例えば、特許文献1参照)。また、図15は、従来の赤外線誘導装置のデジタル画像信号と二値化画像信号を示す図である。図15において、(a)はデジタル画像信号、(b)は二値化画像信号をそれぞれ示す。   A conventional infrared guiding device will be described with reference to FIGS. FIG. 14 is a block diagram showing a configuration of a conventional infrared guidance device (see, for example, Patent Document 1). FIG. 15 is a diagram showing a digital image signal and a binarized image signal of a conventional infrared guidance device. 15A shows a digital image signal, and FIG. 15B shows a binarized image signal.

図14において、従来の赤外線誘導装置は、外界からの赤外線入力光1を光電変換する赤外線撮像装置2と、この赤外線撮像装置2により電気信号に変換されたアナログ画像信号3をデジタル変換するA/D変換回路4と、変換されたデジタル画像信号5を二値化する二値化回路6と、この二値化回路6で二値化された二値化画像信号7の連結された領域毎にラベルを付与するラベル付け回路8と、このラベル付け回路8で付与されたラベル情報9及びデジタル画像信号5から、ラベル付けされた領域毎に特徴量を計測する領域特徴量計測回路10と、この領域特徴量計測回路10で計測された領域毎面積・最大輝度・重心位置よりなる領域特徴量11より目標を判定し目標座標を決定する目標判定回路12とが設けられている。   In FIG. 14, the conventional infrared guiding device is an infrared imaging device 2 that photoelectrically converts infrared input light 1 from the outside, and an analog image signal 3 that has been converted into an electrical signal by the infrared imaging device 2 A / The D conversion circuit 4, the binarization circuit 6 that binarizes the converted digital image signal 5, and the binarized image signal 7 binarized by the binarization circuit 6 for each connected region. A labeling circuit 8 for giving a label, a region feature quantity measuring circuit 10 for measuring a feature quantity for each labeled area from the label information 9 and the digital image signal 5 given by the labeling circuit 8; A target determination circuit 12 is provided for determining a target and determining a target coordinate based on a region feature amount 11 composed of the area per region, maximum luminance, and barycentric position measured by the region feature amount measurement circuit 10.

従来の赤外線誘導方式では、図15(a)に示すように、目標(例えば、艦船)と同時に多数の目標と似た赤外光を発する対象(例えば、雲、海面温度差、太陽反射)が存在した場合、目標判定回路12より前の段階で、図15(b)に示すように、目標と似た赤外光を発する対象を絞り込めないことにより、誤った対象を選定し易い問題があった。   In the conventional infrared guidance system, as shown in FIG. 15A, a target (for example, a cloud, a sea surface temperature difference, solar reflection) that emits infrared light similar to a number of targets simultaneously with a target (for example, a ship) If it exists, the problem that it is easy to select an incorrect target is not possible at the stage before the target determination circuit 12 as shown in FIG. 15B because the target that emits infrared light similar to the target cannot be narrowed down. there were.

また、目標と似た赤外光を発する対象を絞り込めないことにより、ラベル情報9を多数発生してしまうことで領域特徴量計測回路10および目標判定回路12での計算負荷が高くなる問題があった。   In addition, since the target that emits infrared light similar to the target cannot be narrowed down, a large amount of label information 9 is generated, which increases the calculation load on the region feature quantity measurement circuit 10 and the target determination circuit 12. there were.

特開2003−84054号公報(第1頁、図1)JP 2003-84054 A (first page, FIG. 1)

上述したような従来の赤外線誘導装置では、目標と同時に多数の目標と似た赤外光を発する対象が存在した場合、目標判定回路12より前の段階で目標と似た赤外光を発する対象を絞り込めないことにより、誤った対象を選定し易いという問題点があった。   In the conventional infrared guidance device as described above, when there is a target that emits infrared light similar to a large number of targets simultaneously with the target, the target that emits infrared light similar to the target at a stage before the target determination circuit 12 Since it was not possible to narrow down, there was a problem that it was easy to select an incorrect target.

また、目標と似た赤外光を発する対象を絞り込めないことにより、ラベル情報9を多数発生してしまうことで領域特徴量計測回路10および目標判定回路12での計算負荷が高くなるという問題点があった。   In addition, since the target that emits infrared light similar to the target cannot be narrowed down, a large amount of label information 9 is generated, which increases the calculation load on the region feature quantity measurement circuit 10 and the target determination circuit 12. There was a point.

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、目標と面積・最大輝度・重心位置といった赤外線画像信号特性が似た赤外入力光を発する対象を誤って探知しにくくすることができ、誘導のための計算負荷を低くすることができる赤外線誘導装置を得るものである。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and its purpose is to mistakenly target an object that emits infrared input light having similar infrared image signal characteristics such as the target, area, maximum luminance, and barycentric position. It is possible to obtain an infrared guidance device that can be difficult to detect and can reduce the calculation load for guidance.

この発明に係る赤外線誘導装置は、目標から発せられる赤外光を赤外線撮像装置により検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置であって、母機から入力した前記飛しょう体の発射時の目標位置、前記飛しょう体製造時に入力した目標最高移動速度、及び計測した前記飛しょう体の発射後の時間に基づいて目標位置領域を計算する目標位置計算機と、前記目標位置計算機からの目標位置領域、前記発射時の目標位置、算出した前記飛しょう体の移動量及び姿勢角、並びに入力した前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角に基づいて目標角度領域を計算する目標角度領域計算機と、前記赤外線撮像装置により検知された画像信号のうち前記目標角度領域に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限された画像信号を出力する目標位置フィルタとを設けたものである。   An infrared guiding device according to the present invention is an infrared guiding device that guides a flying object by detecting infrared light emitted from a target by an infrared imaging device, and the target at the time of launching the flying object input from a mother machine A target position calculator for calculating a target position area based on a position, a target maximum moving speed inputted at the time of manufacturing the flying object, and a measured time after the launch of the flying object, and a target position area from the target position calculator The target angle region is calculated based on the target position at the time of launch, the calculated movement amount and attitude angle of the flying object, and the angle formed by the input visual axis of the infrared imaging device and the aircraft axis of the flying object. Of the image signals detected by the target angle area calculator and the infrared imaging device, the signal included in the target angle area is validated and the signal not contained is invalidated to limit the area. The is provided with a the target position filter for outputting the image signal.

この発明に係る赤外線誘導装置は、目標と面積・最大輝度・重心位置といった赤外線画像信号特性が似た赤外入力光を発する対象を誤って探知しにくくすることができ、誘導のための計算負荷を低くすることができるという効果を奏する。   The infrared guiding device according to the present invention can make it difficult to erroneously detect an object that emits infrared input light having similar infrared image signal characteristics such as a target, area, maximum luminance, and center of gravity, and the calculation load for guidance There is an effect that can be lowered.

実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置について図1から図8までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の基本構成を示すブロック図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Embodiment 1 FIG.
An infrared induction device according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of an infrared guiding device according to Embodiment 1 of the present invention. In addition, in each figure, the same code | symbol shows the same or equivalent part.

図1において、この実施の形態1に係る赤外線誘導装置は、外界からの赤外線入力光1を光電変換する赤外線撮像装置2と、この赤外線撮像装置2により電気信号に変換されたアナログ画像信号3をデジタル変換するA/D変換回路4と、目標位置領域16を計算する目標位置計算機15と、目標位置領域16を目標角度領域18へ赤外線撮像装置2の視軸を中心に換算する目標角度領域計算機17と、デジタル画像信号5のうち目標角度領域18に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限されたデジタル画像信号14を出力する目標位置フィルタ13と、デジタル画像信号14を二値化する二値化回路6と、この二値化回路6で二値化された二値化画像信号7の連結された領域毎にラベルを付与するラベル付け回路8と、このラベル付け回路8で付与されたラベル情報9及びデジタル画像信号14から、ラベル付けされた領域毎に特徴量を計測する領域特徴量計測回路10と、この領域特徴量計測回路10で計測された領域毎面積・最大輝度・重心位置よりなる領域特徴量11より目標を判定し目標座標を決定する目標判定回路12とが設けられている。   In FIG. 1, the infrared guiding device according to the first embodiment includes an infrared imaging device 2 that photoelectrically converts infrared input light 1 from the outside, and an analog image signal 3 that has been converted into an electrical signal by the infrared imaging device 2. A / D conversion circuit 4 that performs digital conversion, a target position calculator 15 that calculates a target position area 16, and a target angle area calculator that converts the target position area 16 to a target angle area 18 around the visual axis of the infrared imaging device 2. 17, a target position filter 13 that outputs a digital image signal 14 in which the signal included in the target angle region 18 of the digital image signal 5 is validated and a signal that is not contained is invalidated, and the region is limited; A binarization circuit 6 for binarization and a labeling circuit for assigning a label to each connected region of the binarized image signal 7 binarized by the binarization circuit 6 Then, from the label information 9 and the digital image signal 14 given by the labeling circuit 8, the area feature quantity measurement circuit 10 that measures the feature quantity for each labeled area, and the area feature quantity measurement circuit 10 measure A target determination circuit 12 is provided that determines a target by determining a target from a region feature amount 11 including the area per region, maximum luminance, and center of gravity position.

ここで目標角度領域18とは、上述したように、目標位置計算機15により計算された目標位置領域16を目標角度領域計算機17により赤外線撮像装置2の視軸を中心に換算された情報である。   Here, as described above, the target angle area 18 is information obtained by converting the target position area 16 calculated by the target position calculator 15 around the visual axis of the infrared imaging device 2 by the target angle area calculator 17.

つぎに、この実施の形態1に係る赤外線誘導装置の動作について図面を参照しながら説明する。   Next, the operation of the infrared guiding device according to the first embodiment will be described with reference to the drawings.

最初に、目標位置領域16の導出について図2、図3、図4及び図5を参照しながら説明する。ここでは目標を海面上を航行する艦船として考慮する。   First, derivation of the target position area 16 will be described with reference to FIGS. 2, 3, 4 and 5. FIG. Here, the target is considered as a ship navigating the surface of the sea.

図2は、この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。図3は、この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。図4は、この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の発射時の動作を説明するための図である。図5は、この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の発射t秒後の動作を説明するための図である。   FIG. 2 is a block diagram for explaining the operation of the target position calculator of the infrared guidance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 3 is a block diagram for explaining an input to the flying object database of the infrared guiding device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram for explaining an operation at the time of launching of the infrared guiding device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram for explaining an operation after t seconds from the launch of the infrared guiding device according to the first embodiment of the present invention.

図2において、目標位置計算機15は、発射時の目標位置20と、目標最高移動速度21と、発射後の時間23とを入力として目標位置領域16を計算する。飛しょう体データベース19は、入力されたデータの保存・読出をする。発射時の目標位置20と、目標最高移動速度21は、飛しょう体データベース19から読み出される。飛しょう体カウンタ22は、飛しょう体発射後の時間を計測する。つまり、発射後の時間23は、飛しょう体カウンタ22で計測される。   In FIG. 2, the target position calculator 15 calculates the target position area 16 with the target position 20 at the time of launch, the target maximum moving speed 21 and the time 23 after the launch as inputs. The flying object database 19 stores and reads the input data. The target position 20 at the time of launch and the target maximum moving speed 21 are read from the flying object database 19. The flying object counter 22 measures the time after the flying object is launched. That is, the time 23 after the launch is measured by the flying object counter 22.

図3において、発射時の目標位置20は、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置24から飛しょう体データベース19に転送・保存され、目標最高移動速度21は、飛しょう体製造時に飛しょう体データベース19に入力・保存される。この搭載母機火器管制装置24は、母機に搭載されている。   In FIG. 3, the target position 20 at the time of launch is transferred and stored from the mounted firearm control device 24 to the flying object database 19 at the time of launching the flying object, and the target maximum moving speed 21 is the flying object at the time of flying object manufacture. Input / saved in the database 19. This mounted mother machine fire control device 24 is mounted on the mother machine.

図4に示すように、まず原点を発射時の目標位置20とする。ここで発射後の時間23がtの場合、目標最高移動速度21をVと置くと、図5に示すように、目標位置領域16は水面上で原点を中心とした半径V・tの円状となる。   As shown in FIG. 4, first, the origin is set as a target position 20 at the time of launch. Here, if the time 23 after launch is t, and the target maximum moving speed 21 is set to V, the target position area 16 has a circular shape with a radius V · t centered on the origin on the water surface as shown in FIG. It becomes.

つづいて、目標角度領域18の導出について図6及び図7を参照しながら説明する。   Next, derivation of the target angle region 18 will be described with reference to FIGS.

図6は、この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の目標角度領域計算機の動作を説明するためのブロック図である。図7は、この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の視軸と飛しょう体の姿勢角及び機軸のなす角を説明するための図である。   FIG. 6 is a block diagram for explaining the operation of the target angle region calculator of the infrared guidance device according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 7 is a view for explaining the angle formed by the visual axis of the infrared guidance device according to Embodiment 1 of the present invention, the attitude angle of the flying object, and the aircraft axis.

図6において、目標角度領域計算機17は、目標位置領域16と、発射時の目標位置20と、飛しょう体の移動量26と、飛しょう体の姿勢角27と、赤外線撮像装置2の視軸と飛しょう体の機軸のなす角29とを入力として目標角度領域18を計算する。   In FIG. 6, the target angle area calculator 17 includes a target position area 16, a target position 20 at launch, a flying object movement amount 26, a flying object attitude angle 27, and a visual axis of the infrared imaging device 2. And a target angle region 18 is calculated using the angle 29 formed by the axis of the flying object.

飛しょう体慣性装置25は、飛しょう体の加速度・角速度を累積計算することにより飛しょう体の移動量26、姿勢角27を算出する。つまり、飛しょう体の移動量26及び姿勢角27は、飛しょう体慣性装置25により算出される。空間安定装置28は、赤外線撮像装置2の視軸を制御する。赤外線撮像装置2の視軸と飛しょう体の機軸のなす角29は、空間安定装置28により発生される。   The flying object inertia device 25 calculates the flying object movement amount 26 and the attitude angle 27 by accumulating the acceleration and angular velocity of the flying object. That is, the flying object movement amount 26 and the attitude angle 27 are calculated by the flying object inertia device 25. The space stabilizer 28 controls the visual axis of the infrared imaging device 2. An angle 29 formed by the visual axis of the infrared imaging device 2 and the axis of the flying object is generated by the space stabilizer 28.

ここでは目標を海面上を航行する艦船として考慮するが、簡単なモデルとするため、目標・飛しょう体・海面の法線を含んだ平面上でのみ考慮することとする。この場合、目標位置領域16は下式で示される。   Here, the target is considered as a ship navigating the surface of the sea, but in order to make it a simple model, it is considered only on a plane that includes the target, the flying body, and the sea surface normal. In this case, the target position area 16 is expressed by the following equation.

Figure 0004675659
Figure 0004675659

飛しょう体から見たときの発射時の目標位置20を、(x,z)=(Rx0,−Rz0)、飛しょう体の移動量26を、(x,z)=(r,−r)、とした場合、水平方向を基準とした目標角度領域θ’eleは下式で示される。 The target position 20 at the time of launch when viewed from the flying object is (x, z) = (R x0 , −R z0 ), and the moving amount 26 of the flying object is (x, z) = (r x , −r z ), the target angle region θ ′ ele with respect to the horizontal direction is expressed by the following equation.

Figure 0004675659
Figure 0004675659

また、図7に示すように、飛しょう体の姿勢角27をα、赤外線撮像装置2の視軸と飛しょう体の機軸のなす角29をβとした場合、目標角度領域18は下式で示される。   As shown in FIG. 7, when the flying object attitude angle 27 is α, and the angle 29 formed by the visual axis of the infrared imaging device 2 and the flying machine axis is β, the target angle region 18 is expressed by the following equation. Indicated.

Figure 0004675659
Figure 0004675659

すなわち、この実施の形態1に係る赤外線誘導装置は、目標の最大移動速度と赤外線誘導方式を採用した飛しょう体の発射後の飛しょう時間を用いることにより目標位置領域16を予測する目標位置計算機能と、飛しょう体発射後の飛しょう体の移動量と目標位置領域16を用いて、赤外線画像上での目標角度領域18に換算する目標角度計算機能と、赤外線画像上で目標角度領域18内の信号を有効とし、目標角度領域18外の信号を無効とすることにより、赤外線画像上での目標探索範囲を狭める目標位置フィルタ機能とを設けたものである。   That is, the infrared guidance device according to the first embodiment uses the maximum target moving speed and the flying time after launching the flying object employing the infrared guidance method to predict the target position area 16. Using the function, the moving amount of the flying object after launching the flying object and the target position area 16, a target angle calculation function for converting into the target angle area 18 on the infrared image, and the target angle area 18 on the infrared image And a target position filter function for narrowing the target search range on the infrared image by making the signal in the inside valid and making the signal outside the target angle region 18 invalid.

図8は、この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置のデジタル画像信号、領域を制限されたデジタル画像信号、及び二値化画像信号を示す図である。図8において、(a)はデジタル画像信号5、(b)は領域を制限されたデジタル画像信号14、(c)は二値化画像信号7をそれぞれ示す。図8(a)に示すように、目標(例えば、艦船)と同時に多数の目標と似た赤外光を発する対象(例えば、雲、海面温度差、太陽反射)が存在した場合、図8(b)に示すように、目標位置フィルタ13で目標と似た赤外光を発する対象を絞り込み、図8(c)に示すように、目標だけを検知する。   FIG. 8 is a diagram showing a digital image signal, a region-limited digital image signal, and a binarized image signal of the infrared guiding device according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 8, (a) shows the digital image signal 5, (b) shows the digital image signal 14 whose area is limited, and (c) shows the binarized image signal 7. As shown in FIG. 8A, when there is a target (for example, clouds, sea surface temperature difference, solar reflection) that emits infrared light similar to many targets at the same time as the target (for example, a ship), FIG. As shown in FIG. 8B, the target position filter 13 narrows down targets that emit infrared light similar to the target, and only the target is detected as shown in FIG.

この実施の形態1では、目標位置領域16を導出し、デジタル画像信号での目標角度領域18に換算することにより、図8に示すように、目標位置領域16以外に存在する輝度分布・面積等の赤外線画像信号特性が目標に似た赤外光を発する対象を誤って探知しない効果が得られる。また、デジタル画像信号のうち目標角度領域18以外の信号について信号処理を実施しないことより、計算負荷の軽減が可能となる。   In the first embodiment, the target position area 16 is derived and converted into the target angle area 18 in the digital image signal, so that the luminance distribution, area, etc. existing outside the target position area 16 as shown in FIG. The effect of not erroneously detecting an object emitting infrared light whose infrared image signal characteristics are similar to the target can be obtained. Further, since the signal processing is not performed on signals other than the target angle region 18 in the digital image signal, the calculation load can be reduced.

実施の形態2.
この発明の実施の形態2に係る赤外線誘導装置について図9及び図10を参照しながら説明する。図9は、この発明の実施の形態2に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。図10は、この発明の実施の形態2に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。なお、この発明の実施の形態2に係る赤外線誘導装置の基本構成は、図1に示す上記実施の形態1と同様である。
Embodiment 2. FIG.
An infrared guiding apparatus according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 9 is a block diagram for explaining the operation of the target position calculator of the infrared guidance apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. FIG. 10 is a block diagram for explaining the input to the flying object database of the infrared guiding device according to the second embodiment of the present invention. The basic configuration of the infrared guiding device according to Embodiment 2 of the present invention is the same as that of Embodiment 1 shown in FIG.

最初に、目標位置領域16の導出について図9及び図10を参照しながら説明する。なお、同じ符号(19〜29)は上記実施の形態1と同じものである。   First, derivation of the target position region 16 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. The same reference numerals (19 to 29) are the same as those in the first embodiment.

図9において、目標位置計算機15は、発射時の目標位置20と、発射後の時間23と、発射時の目標速度・移動方向30と、目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能33とを入力として目標位置領域16を計算する。   In FIG. 9, the target position calculator 15 calculates a target position 20 at the time of launch, a time 23 after the launch, a target speed / movement direction 30 at the time of launch, and a target maximum moving speed / acceleration performance / turning performance 33. The target position area 16 is calculated as an input.

発射時の目標速度・移動方向30は、飛しょう体データベース19から読み出される。また、目標モデル入力値31は、飛しょう体データベース19から読み出される。目標モデルデータベース32は、目標モデル入力値31を入力としてそれに応じた目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能33を導出する。つまり、目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能33は、目標モデルデータベース32から導出される。   The target speed / movement direction 30 at the time of launch is read from the flying object database 19. The target model input value 31 is read from the flying object database 19. The target model database 32 receives the target model input value 31 and derives the target maximum moving speed / acceleration performance / turning performance 33 corresponding thereto. That is, the target maximum moving speed / acceleration performance / turning performance 33 is derived from the target model database 32.

図10において、発射時の目標位置20及び発射時の目標速度・移動方向30は、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置24から飛しょう体データベース19に転送・保存され、目標モデル入力値31は、飛しょう体発射時に搭載母機に設置された目標モデル入力装置34から飛しょう体データベース19に入力・保存される。   In FIG. 10, the target position 20 at the time of launch and the target speed / movement direction 30 at the time of launch are transferred and stored from the onboard firearm control device 24 to the flying object database 19 at the time of launching the flying object. Are input and stored in the flying object database 19 from the target model input device 34 installed in the mounted mother machine when the flying object is launched.

つづいて、この実施の形態2の目標角度領域18の導出については、図6に示す上記実施の形態1と同様である。   Subsequently, the derivation of the target angle region 18 of the second embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIG.

すなわち、この実施の形態2に係る赤外線誘導装置は、飛しょう体発射以前に搭載母機にて目標モデル入力値31を手動入力・飛しょう体に転送し、目標モデル入力値31を飛しょう体にある目標モデルデータベース32と照合し、目標の最大移動速度・加速性能・旋回性能33を読み出す機能と、飛しょう体発射後の飛しょう時間、飛しょう体発射直前に飛しょう体の搭載母機で測定された目標の移動速度・移動方向、目標モデルデータベース32から出力される目標の最大移動速度・加速性能・旋回性能を用いることにより目標位置領16域を予測する目標位置計算機能とを設けたものである。   That is, in the infrared guiding device according to the second embodiment, the target model input value 31 is transferred to the manual input / flying body by the onboard mother machine before launching the flying object, and the target model input value 31 is transferred to the flying object. A function that reads the target maximum movement speed / acceleration performance / turning performance 33 with a target model database 32, flight time after launching the flying object, and measurement with the flying machine's mother machine immediately before launching the flying object. Provided with a target position calculation function for predicting the target position area 16 by using the target movement speed / direction and the maximum target movement speed / acceleration performance / turning performance output from the target model database 32. It is.

この実施の形態2では、上記実施の形態1に比べて、発射時の目標速度・移動方向30及び目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能33の情報を加えて目標位置領域16を計算することより、上記実施の形態1より精密に目標角度領域18を予測できることが可能となる。目標位置領域16は、上記実施の形態1に比べて狭い領域を示すこととなり、上記実施の形態1に比べて目標位置領域16以外に存在する目標と輝度分布・面積等の赤外線画像信号特性が似た赤外光を発する対象を更に誤って探知しにくくなる効果が得られる。また、上記実施の形態1と同様に、デジタル画像信号のうち目標角度領域18以外の信号について信号処理を実施しないことより、計算負荷の軽減が可能となった。   In the second embodiment, the target position area 16 is calculated by adding information on the target speed / movement direction 30 at the time of launch and the target maximum movement speed / acceleration performance / turning performance 33 as compared with the first embodiment. Thus, the target angle region 18 can be predicted more precisely than in the first embodiment. The target position area 16 indicates a narrower area than that of the first embodiment, and a target existing outside the target position area 16 and infrared image signal characteristics such as luminance distribution / area as compared with the first embodiment. It is possible to obtain an effect that makes it difficult to erroneously detect a target that emits similar infrared light. Similarly to the first embodiment, the calculation load can be reduced by not performing signal processing on signals other than the target angle region 18 in the digital image signal.

実施の形態3.
この発明の実施の形態3に係る赤外線誘導装置について図11、図12及び図13を参照しながら説明する。図11は、この発明の実施の形態3に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。図12は、この発明の実施の形態3に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。図13は、この発明の実施の形態3に係る赤外線誘導装置の目標角度領域計算機の動作を説明するためのブロック図である。なお、この発明の実施の形態3に係る赤外線誘導装置の基本構成は、図1に示す上記実施の形態1と同様である。
Embodiment 3 FIG.
An infrared guiding apparatus according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIGS. 11, 12, and 13. FIG. FIG. 11 is a block diagram for explaining the operation of the target position calculator of the infrared guidance apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. FIG. 12 is a block diagram for explaining the input to the flying object database of the infrared guiding device according to the third embodiment of the present invention. FIG. 13 is a block diagram for explaining the operation of the target angle region calculator of the infrared guidance apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. The basic configuration of the infrared guiding apparatus according to Embodiment 3 of the present invention is the same as that of Embodiment 1 shown in FIG.

最初に、目標位置領域16の導出について図11及び図12を参照しながら説明する。なお、同じ符号(19〜34)は上記実施の形態2と同じものである。   First, derivation of the target position region 16 will be described with reference to FIGS. 11 and 12. The same reference numerals (19 to 34) are the same as those in the second embodiment.

図11において、目標位置計算機15は、発射時の目標位置20と、発射後の時間23と、発射時の目標速度・移動方向30と、目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能33と、搭載母機火器管制装置誤差35とを入力として目標位置領域16を計算する。   In FIG. 11, the target position calculator 15 includes a target position 20 at launch, a time 23 after launch, a target speed / movement direction 30 at launch, a maximum target moving speed / acceleration performance / turning performance 33, The target position area 16 is calculated by using the onboard firearm control device error 35 as an input.

搭載母機火器管制装置誤差35は、飛しょう体データベース19から読み出される。ここで、図12に示すように、搭載母機火器管制装置誤差35は、飛しょう体製造時に飛しょう体データベース19に入力・保存される。   The mounted mother machine fire control device error 35 is read from the flying object database 19. Here, as shown in FIG. 12, the installed mother machine fire control device error 35 is input and stored in the flying object database 19 when the flying object is manufactured.

つづいて、目標角度領域18の導出について図13を参照しながら説明する。なお、同じ符号(19〜34)は上記実施の形態2と同じものである。   Next, derivation of the target angle region 18 will be described with reference to FIG. The same reference numerals (19 to 34) are the same as those in the second embodiment.

図13において、目標角度領域計算機17は、目標位置領域16と、発射時の目標位置20と、飛しょう体の移動量26と、飛しょう体の姿勢角27と、赤外線撮像装置2の視軸と飛しょう体の機軸のなす角29と、搭載母機火器管制装置誤差35と、飛しょう体慣性装置誤差36と、空間安定装置誤差37とを入力として目標角度領域18を計算する。   In FIG. 13, the target angle area calculator 17 includes a target position area 16, a target position 20 at the time of launch, a flying object movement amount 26, a flying object attitude angle 27, and a visual axis of the infrared imaging device 2. The target angle region 18 is calculated by inputting the angle 29 formed by the axis of the flying body, the installed main machine fire control device error 35, the flying body inertia device error 36, and the space stabilizer error 37.

飛しょう体慣性装置誤差36及び空間安定装置誤差37は、飛しょう体データベース19から読み出される。ここで、図12に示すように、搭載母機火器管制装置誤差35と同様に、飛しょう体慣性装置誤差36と、空間安定装置誤差37とは、飛しょう体製造時に飛しょう体データベース19に入力・保存される。   The flying object inertia device error 36 and the space stabilizer error 37 are read from the flying object database 19. Here, as shown in FIG. 12, the flying body inertia device error 36 and the space stabilization device error 37 are input to the flying body database 19 at the time of manufacturing the flying body, as with the installed mother machine fire control system error 35.・ Saved.

すなわち、この実施の形態3に係る赤外線誘導装置は、目標位置領域16を導出する際に用いる搭載母機火器管制装置24の誤差を事前に入力し、誤差を含むことにより変化する目標位置領域16の全てを包括した領域を導出する機能と、目標角度領域18を導出する際に用いる搭載母機火器管制装置24、飛しょう体慣性装置25、及び空間安定装置28の誤差を事前に入力し、誤差を含むことにより変化する目標角度領域18の全てを包括した領域を導出する機能とを設けたものである。   That is, the infrared guidance device according to the third embodiment inputs in advance the error of the onboard firearm control device 24 used when deriving the target position region 16, and changes the target position region 16 that changes by including the error. A function for deriving a comprehensive region and an error of the onboard firearm control device 24, the flying body inertia device 25, and the space stabilizer 28 used when deriving the target angle region 18 are input in advance, and the error is calculated. And a function for deriving a region including all of the target angle regions 18 that change by inclusion.

この実施の形態3では、搭載母機火器管制装置24、飛しょう体慣性装置25、及び空間安定装置28の誤差を反映することにより、使用する機器の誤差の程度に応じた目標角度領域18を予測することが可能となる。   In the third embodiment, the target angle region 18 corresponding to the degree of error of the equipment to be used is predicted by reflecting the errors of the mounted mother machine fire control device 24, the flying body inertia device 25, and the space stabilizer 28. It becomes possible to do.

この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の基本構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the basic composition of the infrared rays guidance apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating operation | movement of the target position calculator of the infrared guidance device which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the input to the flying object database of the infrared rays guidance apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の発射時の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the operation | movement at the time of discharge | release of the infrared guidance device which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の発射t秒後の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement after the discharge | emission t second of the infrared rays guidance apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の目標角度領域計算機の動作を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating operation | movement of the target angle area | region computer of the infrared guidance device which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置の視軸と飛しょう体の姿勢角及び機軸のなす角を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the angle | corner which the visual axis of the infrared guidance device which concerns on Embodiment 1 of this invention, the attitude angle of a flying body, and an aircraft axis | shaft. この発明の実施の形態1に係る赤外線誘導装置のデジタル画像信号、領域を制限されたデジタル画像信号、及び二値化画像信号を示す図である。It is a figure which shows the digital image signal of the infrared guidance device which concerns on Embodiment 1 of this invention, the digital image signal by which the area | region was restrict | limited, and the binarized image signal. この発明の実施の形態2に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating operation | movement of the target position computer of the infrared guidance device which concerns on Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態2に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the input to the flying object database of the infrared rays guidance apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態3に係る赤外線誘導装置の目標位置計算機の動作を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating operation | movement of the target position calculator of the infrared guidance device which concerns on Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態3に係る赤外線誘導装置の飛しょう体データベースへの入力を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the input to the flying object database of the infrared guidance device which concerns on Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態3に係る赤外線誘導装置の目標角度領域計算機の動作を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating operation | movement of the target angle area | region computer of the infrared guidance device which concerns on Embodiment 3 of this invention. 従来の赤外線誘導装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the conventional infrared guidance apparatus. 従来の赤外線誘導装置のデジタル画像信号と二値化画像信号を示す図である。It is a figure which shows the digital image signal and binarized image signal of the conventional infrared guidance apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

1 赤外線入力光、2 赤外線撮像装置、3 アナログ画像信号、4 A/D変換回路、5 デジタル画像信号、6 二値化回路、7 二値化画像信号、8 ラベル付け回路、9 ラベル情報、10 領域特徴量計測回路、11 領域特徴量、12 目標判定回路、13 目標位置フィルタ、14 デジタル画像信号、15 目標位置計算機、16 目標位置領域、17 目標角度領域計算機、18 目標角度領域、19 飛しょう体データベース、20 目標位置、21 目標最高移動速度、22 飛しょう体カウンタ、23 発射後の時間、24 搭載母機火器管制装置、25 飛しょう体慣性装置、26 飛しょう体の移動量、27 飛しょう体の姿勢角、28 空間安定装置、29 赤外線撮像装置の視軸と飛しょう体の機軸のなす角、30 目標速度・移動方向、31 目標モデル入力値、32 目標モデルデータベース、33 目標の最高移動速度・加速性能・旋回性能、34 目標モデル入力装置、35 搭載母機火器管制装置誤差、36 飛しょう体慣性装置誤差、37 空間安定装置誤差。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Infrared input light, 2 Infrared imaging device, 3 Analog image signal, 4 A / D conversion circuit, 5 Digital image signal, 6 Binary circuit, 7 Binary image signal, 8 Labeling circuit, 9 Label information, 10 Area feature quantity measurement circuit, 11 Area feature quantity, 12 Target determination circuit, 13 Target position filter, 14 Digital image signal, 15 Target position calculator, 16 Target position area, 17 Target angle area calculator, 18 Target angle area, 19 Body database, 20 target position, 21 target maximum moving speed, 22 flying body counter, 23 time after launch, 24 onboard firearm control device, 25 flying body inertial device, 26 flying body movement, 27 flying Body posture angle, 28 Space stabilizer, 29 Angle between the visual axis of the infrared imaging device and the axis of the flying object, 30 Target speed Direction of movement, 31 Target model input value, 32 Target model database, 33 Target maximum moving speed / acceleration performance / turning performance, 34 Target model input device, 35 Onboard firearm control device error, 36 Flying body inertia device error, 37 Spatial stabilizer error.

Claims (15)

目標から発せられる赤外光を赤外線撮像装置により検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置であって、
母機から入力した前記飛しょう体の発射時の目標位置、前記飛しょう体製造時に入力した目標最高移動速度、及び計測した前記飛しょう体の発射後の時間に基づいて目標位置領域を計算する目標位置計算機と、
前記目標位置計算機からの目標位置領域、前記発射時の目標位置、算出した前記飛しょう体の移動量及び姿勢角、並びに入力した前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角に基づいて目標角度領域を計算する目標角度領域計算機と、
前記赤外線撮像装置により検知された画像信号のうち前記目標角度領域に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限された画像信号を出力する目標位置フィルタと
を備えたことを特徴とする赤外線誘導装置。
An infrared guiding device that guides a flying object by detecting infrared light emitted from a target by an infrared imaging device,
A target for calculating a target position area based on a target position at the time of launch of the flying object input from a mother aircraft, a target maximum moving speed input at the time of manufacturing the flying object, and a measured time after the launch of the flying object. A position calculator;
The target position area from the target position calculator, the target position at the time of launch, the calculated movement amount and attitude angle of the flying object, and the angle formed by the input visual axis of the infrared imaging apparatus and the flying object axis A target angle region calculator that calculates a target angle region based on
A target position filter that outputs a signal in which the region is limited by invalidating a signal included in the target angle region and invalidating a signal included in the target angle region among the image signals detected by the infrared imaging device. Infrared induction device.
前記発射時の目標位置、及び前記目標最高移動速度を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の発射後の時間を計測する飛しょう体カウンタとをさらに備え、
前記目標位置計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置、及び前記目標最高移動速度を入力し、前記飛しょう体カウンタから前記発射後の時間を入力する
ことを特徴とする請求項1記載の赤外線誘導装置。
A flying object database storing the target position at the time of launch and the target maximum moving speed;
A flying object counter for measuring the time after the flying object is fired;
The target position calculator inputs a target position at the time of launch and the target maximum moving speed from the flying object database, and inputs a time after the launch from the flying object counter. The infrared induction device according to 1.
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力し、前記目標最高移動速度を、飛しょう体製造時に入力する
ことを特徴とする請求項2記載の赤外線誘導装置。
The said flying object database inputs the target position at the time of launching from an onboard mother machine fire control system at the time of flying object, and inputs the maximum target moving speed at the time of flying object manufacturing. 2. The infrared induction device according to 2.
前記発射時の目標位置を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の加速度及び角速度を累積計算することにより飛しょう体の移動量及び姿勢角を算出する飛しょう体慣性装置と、
前記赤外線撮像装置の視軸を制御するとともに、前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を発生する空間安定装置とをさらに備え、
前記目標角度領域計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置を入力し、前記飛しょう体慣性装置から前記飛しょう体の移動量及び姿勢角を入力し、前記空間安定装置から前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を入力する
ことを特徴とする請求項1記載の赤外線誘導装置。
A flying object database for storing the target position at the time of launch;
A flying object inertial device for calculating the moving amount and posture angle of the flying object by accumulating the acceleration and angular velocity of the flying object;
A space stabilizer for controlling the visual axis of the infrared imaging device and generating an angle formed by the visual axis of the infrared imaging device and the axis of the flying object;
The target angle region calculator inputs a target position at the time of launch from the flying object database, inputs a moving amount and a posture angle of the flying object from the flying object inertial device, and inputs the target angle from the space stabilizer. The infrared guidance device according to claim 1, wherein an angle formed by a visual axis of the infrared imaging device and an axis of the flying object is input.
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力する
ことを特徴とする請求項4記載の赤外線誘導装置。
5. The infrared guidance device according to claim 4, wherein the flying object database is inputted with a target position at the time of launching from an installed mother machine fire control device at the time of launching the flying object.
目標から発せられる赤外光を赤外線撮像装置により検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置であって、
母機から入力した前記飛しょう体の発射時の目標位置、目標速度及び移動方向、計測した前記飛しょう体の発射後の時間、並びに入力した目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能に基づいて目標位置領域を計算する目標位置計算機と、
前記目標位置計算機からの目標位置領域、前記発射時の目標位置、算出した前記飛しょう体の移動量及び姿勢角、並びに入力した前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角に基づいて目標角度領域を計算する目標角度領域計算機と、
前記赤外線撮像装置により検知された画像信号のうち前記目標角度領域に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限された画像信号を出力する目標位置フィルタと
を備えたことを特徴とする赤外線誘導装置。
An infrared guiding device that guides a flying object by detecting infrared light emitted from a target by an infrared imaging device,
Based on the target position, target speed and moving direction at the time of launching the flying object input from the mother aircraft, the measured time after launching the flying object, and the maximum moving speed, acceleration performance and turning performance of the input target. A target position calculator for calculating a target position area;
The target position area from the target position calculator, the target position at the time of launch, the calculated movement amount and attitude angle of the flying object, and the angle formed by the input visual axis of the infrared imaging apparatus and the flying object axis A target angle region calculator that calculates a target angle region based on
A target position filter that outputs a signal in which the region is limited by invalidating a signal included in the target angle region and invalidating a signal included in the target angle region among the image signals detected by the infrared imaging device. Infrared induction device.
前記発射時の目標位置、前記発射時の目標速度及び移動方向、並びに目標モデル入力値を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の発射後の時間を計測する飛しょう体カウンタと、
前記飛しょう体データベースからの目標モデル入力値に基づいて前記目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能を導出する目標モデルデータベースとをさらに備え、
前記目標位置計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置、並びに前記発射時の目標速度及び移動方向を入力し、前記飛しょう体カウンタから前記発射後の時間を入力し、前記目標モデルデータベースから前記目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能を入力する
ことを特徴とする請求項6記載の赤外線誘導装置。
A flying object database for storing the target position at the time of launch, the target speed and moving direction at the time of launch, and a target model input value;
A flying object counter for measuring the time after the flying of the flying object,
A target model database for deriving the maximum moving speed, acceleration performance and turning performance of the target based on the target model input value from the flying object database;
The target position calculator inputs a target position at the time of launch, a target speed and a moving direction at the time of launch from the flying object database, inputs a time after the launch from the flying object counter, and the target The infrared guidance device according to claim 6, wherein the target maximum moving speed, acceleration performance, and turning performance are input from a model database.
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置、並びに前記発射時の目標速度及び移動方向を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力し、前記目標モデル入力値を、飛しょう体発射時に目標モデル入力装置からに入力する
ことを特徴とする請求項7記載の赤外線誘導装置。
In the flying object database, the target position at the time of launching, the target speed and moving direction at the time of launching are input from the mounted mother machine fire control device at the time of launching the flying object, and the target model input value is inputted. The infrared guidance device according to claim 7, wherein the infrared guidance device is inputted from a target model input device at the time of launch.
前記発射時の目標位置を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の加速度及び角速度を累積計算することにより飛しょう体の移動量及び姿勢角を算出する飛しょう体慣性装置と、
前記赤外線撮像装置の視軸を制御するとともに、前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を発生する空間安定装置とをさらに備え、
前記目標角度領域計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置を入力し、前記飛しょう体慣性装置から前記飛しょう体の移動量及び姿勢角を入力し、前記空間安定装置から前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を入力する
ことを特徴とする請求項6記載の赤外線誘導装置。
A flying object database for storing the target position at the time of launch;
A flying object inertial device for calculating the moving amount and posture angle of the flying object by accumulating the acceleration and angular velocity of the flying object;
A space stabilizer for controlling the visual axis of the infrared imaging device and generating an angle formed by the visual axis of the infrared imaging device and the axis of the flying object;
The target angle region calculator inputs a target position at the time of launch from the flying object database, inputs a moving amount and a posture angle of the flying object from the flying object inertial device, and inputs the target angle from the space stabilizer. The infrared guidance device according to claim 6, wherein an angle formed by a visual axis of the infrared imaging device and an axis of the flying object is input.
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力する
ことを特徴とする請求項9記載の赤外線誘導装置。
The infrared guidance device according to claim 9, wherein the flying object database is input with a target position at the time of launching from an onboard firearm control device at the time of launching the flying object.
目標から発せられる赤外光を赤外線撮像装置により検知して飛しょう体を誘導する赤外線誘導装置であって、
母機から入力した前記飛しょう体の発射時の目標位置、目標速度及び移動方向、計測した前記飛しょう体の発射後の時間、入力した目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能、並びに前記飛しょう体製造時に入力した搭載母機火器管制装置誤差に基づいて目標位置領域を計算する目標位置計算機と、
前記目標位置計算機からの目標位置領域、前記発射時の目標位置、算出した前記飛しょう体の移動量及び姿勢角、入力した前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角、並びに前記飛しょう体製造時に入力した前記搭載母機火器管制装置誤差、飛しょう体慣性装置誤差、及び空間安定装置誤差に基づいて目標角度領域を計算する目標角度領域計算機と、
前記赤外線撮像装置により検知された画像信号のうち前記目標角度領域に含まれる信号を有効とし含まれない信号を無効として領域を制限された画像信号を出力する目標位置フィルタと
を備えたことを特徴とする赤外線誘導装置。
An infrared guiding device that guides a flying object by detecting infrared light emitted from a target by an infrared imaging device,
The target position, target speed and moving direction at the time of launching the flying object input from the mother aircraft, the measured time after launching the flying object, the maximum moving speed of the input target, acceleration performance and turning performance, and the flying A target position calculator for calculating a target position area based on an error of the mounted mother machine fire control device input at the time of the manufacture of the fuselage,
Target position area from the target position calculator, target position at the time of launch, calculated movement amount and attitude angle of the flying object, angle formed by the input visual axis of the infrared imaging device and the flying object axis, And a target angle area calculator that calculates a target angle area based on the mounted mother machine fire control device error, the flying body inertial device error, and the space stabilization device error that were input when the flying body was manufactured,
A target position filter that outputs a signal in which the region is limited by invalidating a signal included in the target angle region and invalidating a signal included in the target angle region among the image signals detected by the infrared imaging device. Infrared induction device.
前記発射時の目標位置、前記発射時の目標速度及び移動方向、目標モデル入力値、並びに搭載母機火器管制装置誤差を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の発射後の時間を計測する飛しょう体カウンタと、
前記飛しょう体データベースからの目標モデル入力値に基づいて前記目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能を導出する目標モデルデータベースとをさらに備え、
前記目標位置計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置、前記発射時の目標速度及び移動方向、並びに前記搭載母機火器管制装置誤差を入力し、前記飛しょう体カウンタから前記発射後の時間を入力し、前記目標モデルデータベースから前記目標の最高移動速度、加速性能及び旋回性能を入力する
ことを特徴とする請求項11記載の赤外線誘導装置。
A flying object database for storing the target position at the time of launch, the target speed and moving direction at the time of launch, the target model input value, and the installed mother machine fire control device error,
A flying object counter for measuring the time after the flying of the flying object,
A target model database for deriving the maximum moving speed, acceleration performance and turning performance of the target based on the target model input value from the flying object database;
The target position calculator inputs a target position at the time of launch, a target speed and a moving direction at the time of launch, and an error of the onboard firearm control device from the flying object database, and after the launch from the flying object counter. The infrared guidance device according to claim 11, wherein the target maximum database speed, acceleration performance, and turning performance are input from the target model database.
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置、並びに前記発射時の目標速度及び移動方向を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力し、前記目標モデル入力値を、飛しょう体発射時に目標モデル入力装置からに入力し、前記搭載母機火器管制装置誤差を、飛しょう体製造時に入力する
ことを特徴とする請求項12記載の赤外線誘導装置。
In the flying object database, the target position at the time of launching, the target speed and moving direction at the time of launching are input from the mounted mother machine fire control device at the time of launching the flying object, and the target model input value is input to the flying object The infrared guidance device according to claim 12, wherein an error is input from a target model input device at the time of launch, and the error of the onboard mother machine fire control device is input at the time of flying object manufacturing.
前記発射時の目標位置、前記搭載母機火器管制装置誤差、前記飛しょう体慣性装置誤差、及び前記空間安定装置誤差を保存する飛しょう体データベースと、
前記飛しょう体の加速度及び角速度を累積計算することにより飛しょう体の移動量及び姿勢角を算出する飛しょう体慣性装置と、
前記赤外線撮像装置の視軸を制御するとともに、前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を発生する空間安定装置とをさらに備え、
前記目標角度領域計算機は、前記飛しょう体データベースから前記発射時の目標位置、前記搭載母機火器管制装置誤差、前記飛しょう体慣性装置誤差、及び前記空間安定装置誤差を入力し、前記飛しょう体慣性装置から前記飛しょう体の移動量及び姿勢角を入力し、前記空間安定装置から前記赤外線撮像装置の視軸と前記飛しょう体の機軸のなす角を入力する
ことを特徴とする請求項11記載の赤外線誘導装置。
A flying object database for storing the target position at the time of launch, the onboard firearm control device error, the flying object inertial device error, and the space stabilizer error;
A flying object inertial device for calculating the moving amount and posture angle of the flying object by accumulating the acceleration and angular velocity of the flying object;
A space stabilizer for controlling the visual axis of the infrared imaging device and generating an angle formed by the visual axis of the infrared imaging device and the axis of the flying object;
The target angle area calculator inputs the target position at the time of launch, the onboard firearm control device error, the flying body inertial device error, and the space stabilizer error from the flying object database, and the flying object The movement amount and posture angle of the flying object are input from an inertial device, and the angle formed by the visual axis of the infrared imaging device and the axis of the flying object is input from the space stabilization device. The infrared induction device described.
前記飛しょう体データベースは、前記発射時の目標位置を、飛しょう体発射時に搭載母機火器管制装置から入力し、前記搭載母機火器管制装置誤差、前記飛しょう体慣性装置誤差、及び前記空間安定装置誤差を、飛しょう体製造時に入力する
ことを特徴とする請求項14記載の赤外線誘導装置。
In the flying object database, the target position at the time of launching is input from an installed mother machine fire control device at the time of launching the flying object, the installed mother machine fire control device error, the flying object inertial device error, and the space stabilization device. The infrared guidance device according to claim 14, wherein the error is input when the flying object is manufactured.
JP2005092385A 2005-03-28 2005-03-28 Infrared induction device Expired - Fee Related JP4675659B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005092385A JP4675659B2 (en) 2005-03-28 2005-03-28 Infrared induction device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005092385A JP4675659B2 (en) 2005-03-28 2005-03-28 Infrared induction device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006275631A JP2006275631A (en) 2006-10-12
JP4675659B2 true JP4675659B2 (en) 2011-04-27

Family

ID=37210563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005092385A Expired - Fee Related JP4675659B2 (en) 2005-03-28 2005-03-28 Infrared induction device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4675659B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5521594B2 (en) * 2010-02-05 2014-06-18 三菱電機株式会社 Guided flying vehicle device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57123503U (en) * 1981-01-20 1982-08-02
JPH03199898A (en) * 1989-12-28 1991-08-30 Mitsubishi Electric Corp Picture processing device for missile
JPH04207361A (en) * 1990-11-30 1992-07-29 Fujitsu Ltd Image tracking device
JP2003114098A (en) * 2001-10-04 2003-04-18 Mitsubishi Electric Corp Missile guiding device
JP2003123503A (en) * 2001-09-24 2003-04-25 Patent Treuhand Ges Elektr Gluehlamp Mbh Reflector lamp

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57123503U (en) * 1981-01-20 1982-08-02
JPH03199898A (en) * 1989-12-28 1991-08-30 Mitsubishi Electric Corp Picture processing device for missile
JPH04207361A (en) * 1990-11-30 1992-07-29 Fujitsu Ltd Image tracking device
JP2003123503A (en) * 2001-09-24 2003-04-25 Patent Treuhand Ges Elektr Gluehlamp Mbh Reflector lamp
JP2003114098A (en) * 2001-10-04 2003-04-18 Mitsubishi Electric Corp Missile guiding device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006275631A (en) 2006-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11029399B2 (en) System and method for calibrating light intensity
US9978137B2 (en) Imaging system for fuel tank analysis
EP3205986B1 (en) Imaging system for fuel tank analysis
US10326980B2 (en) Imaging system for fuel tank analysis
CN111397586B (en) Measurement system and method for verifying pre-configured target attributes using the same
EP3203213A1 (en) Imaging system for fuel tank analysis
JP4675659B2 (en) Infrared induction device
RU2620854C1 (en) Method for determining orientation of space or air crafts and device for its implementation
JP6904895B2 (en) Position estimation device and position estimation method
EP3203196B1 (en) Imaging system for fuel tank analysis
KR101755514B1 (en) Apparatus for calculating pitch angle of vehicle and method thereof
KR102252826B1 (en) Device for estimating line of sight rate using acceleration of sight angle and air vehicle including the same
KR101040305B1 (en) Imaging seeker apparatus and method for determining target using the apparatus
JP6383817B2 (en) Flying object position measuring device, flying object position measuring method and flying object position measuring program
KR102139667B1 (en) Method and device for acquiring information
JP3843529B2 (en) Orientation device
JP7233627B1 (en) OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION METHOD, AND OBJECT DETECTION PROGRAM
RU2620284C1 (en) Method for determining orientation of space or air crafts and device for its implementation
JP6861663B2 (en) Sensor device, error detection method and error detection program
US20230222690A1 (en) Vision-based navigation system incorporating high-confidence error overbounding of multiple optical poses
JP3690367B2 (en) Infrared imaging device
JP3521595B2 (en) Flying object guidance device
KR20240077892A (en) Diagnostic system of the projectile
CN115682827A (en) Pipe wall abrasion detection method, system and equipment based on laser scanning detector
JP2013217607A (en) Missile and missile guide method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070801

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110125

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110126

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140204

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees