JP4656407B2 - Contact detection device - Google Patents
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本発明は、長尺状の圧電センサの撓みによって当接を検知するべく、前記圧電センサを挿通して保持する筒状部と、当該筒状部が変形可能に筒状部を支持する支持部とを備えた当接検知装置に関する。 The present invention relates to a cylindrical portion for inserting and holding the piezoelectric sensor so as to detect contact by bending of a long piezoelectric sensor, and a support portion for supporting the cylindrical portion so that the cylindrical portion can be deformed. The contact detection apparatus provided with these .
従来、当接検知装置としては、長手方向に直交する断面視で、円形の挿通穴部を有する筒状部に断面円形状の圧電センサを挿通し、当該筒状部を筒状部に設けられた支持部によって所定箇所に固定したものがある。(例えば、特許文献1及び2) Conventionally, as a contact detection device, a piezoelectric sensor having a circular cross section is inserted into a cylindrical portion having a circular insertion hole in a cross-sectional view orthogonal to the longitudinal direction, and the cylindrical portion is provided in the cylindrical portion. Some of them are fixed at a predetermined place by a supporting portion. (For example, Patent Documents 1 and 2)
この種の当接検知装置は、例えば車両の電動スライドドアに取り付けられ、車両のボディの開口部とドアとの間の他物の挟み込みを検知する車両用挟み込み検知装置として用いられる。
車両用挟み込み検知装置はドア車両のボディの開口部とドアとの間で他物を挟み込んだ場合、他物が筒状部に当接して、筒状部が変形することによって圧電センサに外力を伝え、圧電センサの圧電素子が撓むことによって他物の挟み込みを検出する。
This type of contact detection device is attached to an electric slide door of a vehicle, for example, and is used as a vehicle pinching detection device that detects pinching of other objects between the opening of the vehicle body and the door.
When the vehicle pinching detection device sandwiches another object between the opening of the door vehicle body and the door, the other object comes into contact with the cylindrical part, and the cylindrical part deforms to apply an external force to the piezoelectric sensor. In other words, the piezoelectric element of the piezoelectric sensor is bent to detect the pinching of another object.
上述の挟み込み検知装置において、圧電センサを筒状部に挿通しやすくするために、圧電センサの外径よりも筒状部の内径を大きくすると、圧電センサと筒状部との間に隙間が生じる。そのため、筒状部の内部で圧電センサが振動してその衝撃によって圧電センサが撓み、他物を挟み込んでいないにも関わらず、挟み込み検知装置が他物の挟み込みを検知したり、逆に筒状部に他物が当接して筒状部が変形しても、前記隙間によってその外力が圧電センサに伝わらず、他物の挟み込みを検知するのが遅れたりする恐れがあった。 In the pinching detection device described above, if the inner diameter of the cylindrical portion is made larger than the outer diameter of the piezoelectric sensor in order to facilitate insertion of the piezoelectric sensor into the cylindrical portion, a gap is generated between the piezoelectric sensor and the cylindrical portion. . Therefore, the piezoelectric sensor vibrates inside the cylindrical part, and the piezoelectric sensor bends due to the impact, so that the pinch detection device detects the pinching of the other object, or conversely, the cylindrical object. Even if another object comes into contact with the part and the cylindrical part is deformed, the external force is not transmitted to the piezoelectric sensor due to the gap, and there is a possibility that it may be delayed in detecting the pinching of the other object.
一方、上述の不都合を解消するべく、筒状部の内周の径を圧電センサの外周の径よりも小さくした場合には、例えば筒状部にエアーを供給して筒状部の内径を広げてから圧電センサを挿通する必要があるなど、筒状部に圧電センサを挿通する作業が困難であるという不都合があった。
このように、従来の当接検知装置では、筒状部への圧電センサの挿通が容易な構成と他物との当接を確実に検知することができる構成とを両立することは困難であった。
On the other hand, when the inner diameter of the cylindrical portion is made smaller than the outer diameter of the piezoelectric sensor in order to eliminate the above-mentioned disadvantages, for example, air is supplied to the cylindrical portion to widen the inner diameter of the cylindrical portion. There is an inconvenience that it is difficult to insert the piezoelectric sensor into the cylindrical portion, for example, it is necessary to insert the piezoelectric sensor afterwards.
Thus, in the conventional contact detection device, it is difficult to achieve both a configuration in which the piezoelectric sensor can be easily inserted into the cylindrical portion and a configuration in which contact with other objects can be reliably detected. It was.
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、筒状部への圧電センサの挿通が容易な構成を選択しつつ、他物との当接を正確に検知することができる当接検知装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to accurately detect contact with another object while selecting a configuration in which the piezoelectric sensor can be easily inserted into the cylindrical portion. It is providing the contact detection device which can do.
本発明の第一特徴構成は、長尺状の圧電センサの撓みによって当接を検知するべく、前記圧電センサを挿通して保持する筒状部と、当該筒状部が変形可能に筒状部を支持する支持部とを備えた当接検知装置であって、前記圧電センサの長手方向に直交する断面視において、前記圧電センサと前記筒状部とが周方向に沿って断続的に接触するように構成し、前記筒状部の当接が予測される方向に前記接触する部分を設けてある点にある。
The first characteristic configuration of the present invention includes a cylindrical portion that is inserted through and held by the piezoelectric sensor to detect contact by bending of the long piezoelectric sensor, and the cylindrical portion is deformable. The piezoelectric sensor and the tubular part are intermittently in contact with each other in the circumferential direction in a cross-sectional view orthogonal to the longitudinal direction of the piezoelectric sensor. In this configuration , the contact portion is provided in a direction in which the cylindrical portion is expected to come into contact .
本構成の如く、圧電センサの長手方向に直交する断面視において、前記圧電センサと筒状部とが周方向において断続的に接触するように構成することにより、筒状部に他物が当接して筒状部が変形した際に、圧電センサと筒状部との接触する部分を介して当接の際の外力が圧電センサに伝わるので、他物との当接を確実に検知することができる。また、前記接触する部分が筒状部の内部で圧電センサを固定するので、圧電センサが振動することを防止でき、従来のように、振動により当接検知センサに他物が当接していないにも関わらず当接を検知してしまうことを防止できる。
さらに、前記断面視において前記圧電センサと筒状部とが周方向に沿って全ての箇所で接触しているわけではないので、従来のように圧電センサを筒状部に挿通する際に困難を伴うことがない。
その結果、圧電センサの筒状部への挿通が容易な構成を選択しつつ、正確に他物との当接を検知することができる当接検知装置を提供することができる。
また、前記筒状部の当接が予測される方向に前記接触する部分を設けることにより、当接した他物から外力を受けて筒状部材が変形する方向に圧電センサと筒状部とが接触する部分があるので、当接の際の外力を確実に圧電センサに伝えることができる。その結果、他物との当接を確実に検知することができる。
As in this configuration, in a cross-sectional view orthogonal to the longitudinal direction of the piezoelectric sensor, the piezoelectric sensor and the cylindrical portion are configured to intermittently contact with each other in the circumferential direction so that other objects abut on the cylindrical portion. When the cylindrical portion is deformed, the external force at the time of contact is transmitted to the piezoelectric sensor through the portion where the piezoelectric sensor and the cylindrical portion are in contact with each other, so that contact with other objects can be reliably detected. it can. In addition, since the contacting portion fixes the piezoelectric sensor inside the cylindrical portion, it is possible to prevent the piezoelectric sensor from vibrating, and, as in the prior art, no other object is in contact with the contact detection sensor. Nevertheless, it is possible to prevent the contact from being detected.
Furthermore, since the piezoelectric sensor and the cylindrical portion are not in contact with each other along the circumferential direction in the sectional view, it is difficult to insert the piezoelectric sensor into the cylindrical portion as in the past. It is not accompanied.
As a result, it is possible to provide a contact detection device capable of accurately detecting contact with another object while selecting a configuration in which the piezoelectric sensor can be easily inserted into the cylindrical portion.
Further, by providing the contact portion in a direction in which the cylindrical portion is expected to come into contact, the piezoelectric sensor and the cylindrical portion are arranged in a direction in which the cylindrical member is deformed by receiving an external force from another object that comes into contact. Since there is a contact portion, an external force at the time of contact can be reliably transmitted to the piezoelectric sensor. As a result, contact with other objects can be reliably detected.
本発明の第二の特徴構成は、前記断面視で前記圧電センサの外周及び前記筒状部の内周のうちの何れか一方が円形である点にある。 A second characteristic configuration of the present invention is that any one of the outer circumference of the piezoelectric sensor and the inner circumference of the cylindrical portion is circular in the sectional view.
本構成の如く、前記断面視で圧電センサの外周及び筒状部の内周のうちの何れか一方を円形にすることにより、他方を円形以外の形状にすることで簡単に圧電センサと筒状部とが周方向に沿って断続的に接触する構成とすることができるので、簡略化した構成で圧電センサの筒状部への挿通が容易な構成を選択しつつ、正確に他物との当接を検知することができる当接検知装置を提供することができる。 As in this configuration, the piezoelectric sensor and the cylindrical shape can be easily obtained by making one of the outer circumference of the piezoelectric sensor and the inner circumference of the cylindrical portion circular in the sectional view, and making the other shape other than circular. Since it can be configured to intermittently contact with the portion along the circumferential direction, a configuration that allows easy insertion of the piezoelectric sensor into the cylindrical portion with a simplified configuration can be selected accurately and A contact detection device capable of detecting contact can be provided.
本発明の第三の特徴構成は、前記圧電センサと前記筒状部とが接触する部分は、圧電センサ及び筒状部のうちの少なくとも何れか一方に設けた凸条部である点にある。 A third characteristic configuration of the present invention is that a portion where the piezoelectric sensor and the cylindrical portion are in contact is a protruding portion provided on at least one of the piezoelectric sensor and the cylindrical portion.
本構成の如く、圧電センサ及び筒状部のうちの少なくとも何れか一方に凸条部を設けることにより、当該凸条部が確実に前記断面視で断続的に前記接触する部分を形成するので、筒状部の内部で圧電センサが振動することを防止できる。また、凸条部が他物との当接による外力を圧電センサに確実に伝えることができる。 As in this configuration, by providing a protruding line part on at least one of the piezoelectric sensor and the cylindrical part, the protruding line part surely forms the contact portion intermittently in the sectional view. It can prevent that a piezoelectric sensor vibrates inside a cylindrical part. In addition, the external force caused by the contact between the protruding portion and another object can be reliably transmitted to the piezoelectric sensor.
本発明の第四の特徴構成は、前記凸条部が、当該凸条部を設けた圧電センサ又は筒状部の長手方向に沿って延在する点にある。 The 4th characteristic structure of this invention exists in the point which the said protruding item | line part extends along the longitudinal direction of the piezoelectric sensor or cylindrical part which provided the said protruding item | line part.
本構成の如く、凸条部が当該凸条部を設けた圧電センサ又は筒状部の長手方向に延在することにより、筒状部と圧電センサとが接触する部分が当接検知装置の長手方向に連続して形成されるので、振動の防止及び他物の検知が一層確実になる。 As in this configuration, the protruding portion extends in the longitudinal direction of the piezoelectric sensor or the cylindrical portion provided with the protruding portion, so that the portion where the cylindrical portion and the piezoelectric sensor come into contact with each other is the length of the contact detection device. Since it is continuously formed in the direction, the prevention of vibration and the detection of other objects are further ensured.
本発明の第五の特徴構成は、前記凸条部がらせん状に形成してある点にある。 A fifth characteristic configuration of the present invention resides in that the protruding line portion is formed in a spiral shape.
本構成の如く、前記凸条部をらせん状に構成することにより、周方向の何れの箇所にも、長手方向の何れかの箇所に圧電センサと筒状部とが接触する部分が存在するので、他物が何れの方向から当接した場合であっても、当接を確実に検知することができる。 As in the present configuration, by forming the ridge portion in a spiral shape, there is a portion where the piezoelectric sensor and the cylindrical portion are in contact at any location in the longitudinal direction at any location in the circumferential direction. Even if the other object contacts from any direction, the contact can be reliably detected.
(車両用挟み込み検知装置の概要)
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
本発明の当接検知装置2は、例えば図1及び図2に示すように、車両1に設けられ、車両1の電動スライドドア11とドア枠12との間の他物の挟み込みを検知する車両用挟み込み検知装置21として利用することができる。
この挟み込み検知装置21は、例えば車両1の後部の乗降口の電動スライドドア11のドアパネル11aの先端部にその輪郭に沿った状態で取り付けてある。スライドドア11の閉動作中に、例えば乗員の衣服、持ち物若しくは身体の一部等の他物を挟み込んだ場合、挟み込み検知装置21が他物との当接を検知して、スライドドア11の動作を停止させる。
(圧電センサ)
図3は本発明の圧電センサ3の一例を示す図である。
圧電センサ3は、導線または軸芯に導電体を巻きつけた第一電極31(中心電極)と、チューブ状の第二電極32(外側電極)との間に圧電素子33を挟み込み、これらを同心円状に備え、外皮部34で覆って同軸ケーブル状に構成してある。
外皮部34は長手方向に沿って複数の凸条部35を有している。前記圧電センサ3を後述する保持部材4の筒状部41に挿通した際、前記凸条部35と前記筒状部41の内周面とが接触する。
なお、本実施形態において、圧電センサ3の周に六つの凸条部35を設ける例を示したが、凸条部35の個数は本形態に限られるものではない。
(Outline of vehicle pinching detection device)
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
A
For example, the
(Piezoelectric sensor)
FIG. 3 is a diagram showing an example of the
The
The
In the present embodiment, an example in which the six
ここで、筒状部41及び圧電センサ3の外皮部34は、例えば引き抜き成形等によって形成される。ただし筒状部41の側に凸条部41bを設ける場合、筒状部41の内周に凸条部41bを設ける必要があり、凸条部41bの形成が困難な場合がある。また、筒状部41は後述のように軟質ゴムや発泡ウレタン等の変形しやすい素材で構成されるが、そのような場合は特に凸条部41bの形成が困難である。しかし、本構成の如く凸条部35を圧電センサ3の側に設けることにより、外皮部34の外周に凸条部35を設けることになるので、凸条部35の形成が容易である。したがって、筒状部41の側に凸条部35を設ける場合と比較して容易な製造工程で合理的に、圧電センサ3と筒状部41とが周方向に沿って断続的に接触する構成の当接検知装置2を得ることができる。
Here, the
図3に示すように、圧電センサ3の一方の端部には前記電極の断線を検知する断線検知部36が設けてある。この断線検知部36は第一電極31と第二電極32とに接続された抵抗36aで、当該抵抗を流れる電流値の変化によって電極の断線を検知する。この抵抗36aは、例えば樹脂等によってコーティングされている。
As shown in FIG. 3, a
圧電素子33は物質の圧電効果による電気分極を利用したセンサであり、例えば水晶・ジルコン酸チタン酸鉛・チタン酸バリウム等の結晶等の圧電効果を有する物質が適用できる。
また、第一電極31及び第二電極32は金・銅等の導電体であれば何れの材料であってもよい。
外皮部34は、例えばゴム・樹脂等の絶縁性及び弾力性を有するものであれば何れの材料であってもよい。
なお、上述の圧電センサ3は一例を示したものに過ぎず、例えば、平面状の第一電極31と第二電極32との間に平面状の圧電素子33を挟んだものを外皮部34で覆った平面コード状の圧電センサ3等、公知の様々な圧電センサ3を用いることができる。
The
The
The
Note that the
(保持部材)
図4に示すように、保持部材4は、圧電センサ3を挿通する筒状部41と、当該筒状部41が変形可能なように筒状部41を例えばドアパネル11a等の所定箇所に支持する支持部43とを有している。
筒状部41は他物との当接により容易に変形して外力を圧電センサ3に伝えやすくするべく、例えば軟質ゴムや発泡ウレタン等の変形しやすい素材で構成されていることが好ましい。一方、支持部43は、ドアパネル11aへの取り付け後の安定性を考慮して、例えば硬質ゴム等の筒状部41に比べて変形しにくい素材で構成されていることが好ましい。
筒状部41には圧電センサ3を挿通する挿通穴部41aが長手方向に沿って設けられ、その内周は長手方向に直交する断面視で、例えば円形であり内周面が圧電センサ3の外皮部34に形成した凸条部35と接触する大きさに形成されている。
支持部43には、ドアパネル11aの先端部を狭持する一対の脚部43cが保持部材4の長手方向に延在して設けてあり、脚部43cにはドアパネル11aと当接する当接部43aが設けてある。また、脚部43cがドアパネル11aの先端部を狭持した際に、脚部43cをドアパネル11aの側に付勢するべく、脚部43cの内部には長手方向に沿って弾性部材42が埋設してある。
(Holding member)
As shown in FIG. 4, the holding member 4 supports the
The
The
The
(当接検知装置)
圧電センサ3を筒状部41の挿通穴部41aに挿通することによって圧電センサ3を保持部材4に保持する。このとき、図2に示すように、圧電センサ3の外皮部34にその長手方向に延在して設けた凸条部35と、筒状部41の内周面とが接触し、圧電センサ3と筒状部41とが周方向に沿って接触と非接触とを交互に繰り返している。また、断線検知部36の外径は挿通穴部41aの内径と略等しく断線検知部36は挿通穴部41aに挿通された状態で筒状部41に保持される。
上述の当接検知装置2を、例えば車両1のスライドドア11に取り付けて車両1用挟み込み検知装置21として用いる。図1及び図2に示すように、当接検知装置2は支持部43の脚部43cでドアパネル11aの先端部を狭持してドアパネル11aに取り付けてある。
挟み込み検知装置21の上端部には断線検知部36が位置し、下端部は図示しない電流検知回路に接続してある。
(Contact detection device)
The
The above-described
A
上述の構成によって、筒状部41の内周面と圧電センサ3の外皮部34とが周方向に沿って接触と非接触とを繰り返すことによって、周方向の全ての箇所で接触するわけではないので、圧電センサ3を筒状部41の挿通穴部41aに容易に挿通することができる。また、筒状部41の内周面と圧電センサ3の凸条部35とが断続的に接触しているので、挟み込み検知装置21が他物と当接した際に、筒状部41が変形して凸条部35と筒状部41とが接触する部分を介して外力を圧電センサ3に確実に伝えることができる。さらに、筒状部41の内周面と圧電センサ3の凸条部35とが接触して、筒状部41の内部で圧電センサ3が固定されるので、従来のように例えばスライドドア11の動作中の振動等によって挟み込み検知装置21が他物の挟み込みを誤検知することを防止できる。
With the above-described configuration, the inner peripheral surface of the
このとき、図2に示すようにスライドドア11が閉動作する際の移動の方向(図2中の矢印)に凸条部35が設けてある。スライドドア11が閉動作する際の移動の方向は、例えば乗員の身体の一部・衣服等の他物がスライドドア11の移動軌跡と干渉する位置にある場合に筒状部41への当接が予測される方向である。
上述のように、他物との当接が予測される方向に凸条部35を設けることによって、挟み込み検知装置21が他物と当接して筒状部41が変形した際に、変形の方向に凸条部35が存在する。当該凸条部35が、当接による外力を圧電センサ3に確実に伝えて圧電素子33を撓ませることができるので、他物との当接を確実に検知することができる。
なお、上述の効果は圧電センサ3と筒状部41とが接触する部分を凸条部35以外の方法で構成する場合も同様である。
At this time, as shown in FIG. 2, the
As described above, by providing the
In addition, the above-mentioned effect is the same also when the part which the
[別実施形態1]
上述の実施形態では凸条部35を圧電センサ3の外皮部34に設ける例を示したが、図5に示すように、凸条部41bは保持部材4の筒状部41の内周の側に設けてもよい。
上述のように、圧電センサ3に他物との当接による外力を確実に伝えるためには他物と筒状部41との当接が予測される方向に前記凸条部35を設けることが好ましい。しかし、圧電センサ3の側に凸条部35を設けた場合には、断面円形状の筒状部41に圧電センサ3を挿通する際、筒状部41の軸心を回転軸とした場合の圧電センサ3と筒状部41との相対回転位置に関わらず筒状部41に圧電センサ3を挿通することができる。このため当接検知装置2をスライドドア11等に取り付けたときの凸条部35とスライドドア11との位置関係が一定ではないので、凸条部35が筒状部41と他物との当接が予測される方向に位置しない場合がある。
一方、本構成のように、凸条部41bを保持部材4の筒状部41の側に設けることによって、当接検知装置2を、例えばスライドドア11等に取り付けたときの凸条部41bとスライドドア11との相対位置は一定なので、予め筒状部41の所定の箇所に凸条部41bを設けることにより筒状部41への圧電センサ3の挿通方向に関わらず、凸条部41bを当接が予測される方向に位置させることができる。
また、凸条部35,41bは筒状部41の側と圧電センサ3の側との双方に設ける構成であってもよい。
[Another embodiment 1]
In the above-described embodiment, the example in which the
As described above, in order to reliably transmit the external force due to contact with another object to the
On the other hand, by providing the
Moreover, the structure provided in both the
[別実施形態2]
上述の実施形態において、図6に示すように、凸条部35,41bは当該凸条部35,41bを設けた圧電センサ3又は筒状部41の長手方向にらせん状に延在するものであってもよい。
本構成により、周方向の何れの箇所にも、長手方向の何れかの箇所に圧電センサ3と筒状部41とが接触する部分が存在するので、他物と筒状部41とが当接する方向に関わり無く他物の付近に圧電センサ3と筒状部41とが接触する部分が存在する。このため、たとえ、他物が予測される方向以外で当接した場合でも、当接による外力を確実に圧電センサ3に伝えることができる。
また、凸条部35,41bは長手方向に沿って延在するものではなく、断続的に設けたものであってもよい。
[Another embodiment 2]
In the above-described embodiment, as shown in FIG. 6, the
With this configuration, since there is a portion where the
Further, the
[別実施形態3]
上述の実施形態では、圧電センサ3の外皮部34と筒状部41の内周とのうちの少なくとも何れか一方に凸条部35,41bを設けることによって圧電センサ3の外周部と筒状部41の内周面とを接触させるものであったが、例えば断面視で三角形の挿通穴部41aに円形断面形状の圧電センサ3を挿通する等の構成であってもよい。
圧電センサ3の外皮部34及び保持部材4は例えば引き抜き成形等によって形成されるが、外皮部34や筒状部41に複数の凸条部35,41bを設けることにより、外皮部34や筒状部41の表面に凸凹が存在する形状になるので引き抜き成形が困難になる場合がある。
しかし本構成の如く、例えば筒状部41の挿通穴部41aを断面三角形形状に、圧電センサ3を断面円形状にすることにより、前述の実施形態のように凸条部35,41bを設けることなく、周方向に接触部と非接触部とを断続的に設けることができる。
なお、上述の構成に限らず、筒状部41と圧電センサ3の形状は、例えば円形と三角形以外の多角形の組み合わせ、多角形同士の組み合わせ等周方向に沿って筒状部41と圧電センサ3とが断続的に接触するよう構成されていれば何れの形状であってもよい。
[Another embodiment 3]
In the above-described embodiment, the outer circumferential portion and the tubular portion of the
The
However, as in the present configuration, for example, by forming the
In addition, the shape of the
[別実施形態4]
上述の実施形態において断線検知部36を保持部材4の挿通穴部41aに挿通する例を示したが、例えば挿通穴部41aの内径よりも断線検知部36の外径を大きくすることによって、断線検知部36が挟み込み検知装置21の上端部で挿通穴部41aの外側に位置する構成であってもよい。また、挿通穴部41aに凸条部41bを設けることによって断線検知部36を挿通穴部41aの外側に設ける構成であってもよい。
本構成により、断線検知部36の下面と保持部材4の上面とが当接することによって、圧電センサ3が下方向に抜けることをより効果的に防止することができる。
また、断線検知部36と電流検出回路との位置関係は上述の形態に限られるものではない。
[Another embodiment 4]
Although the example which penetrates the
With this configuration, the lower surface of the
Further, the positional relationship between the
[別実施形態5]
上述の実施形態では本発明の当接検知装置2を車両1の電動スライドドア11の挟み込み検知装置21として用いた例を示したが、車両1のパワーウィンドウ等上述以外の箇所にも適用することができる。また、車両1に限らず建物の自動ドア等その他の自動開閉装置に適用することができる。
[Another embodiment 5]
In the above-described embodiment, the example in which the
2 当接検知装置
3 圧電センサ
35 凸条部
41 筒状部
41b 凸条部
43 支持部
2
Claims (5)
前記圧電センサの長手方向に直交する断面視において、前記圧電センサと前記筒状部とが周方向に沿って断続的に接触するように構成し、
前記筒状部の当接が予測される方向に前記接触する部分を設けてある当接検知装置。 In order to detect contact by bending of a long piezoelectric sensor, a cylindrical portion that inserts and holds the piezoelectric sensor and a support portion that supports the cylindrical portion so that the cylindrical portion can be deformed are provided. A contact detection device comprising:
In the cross-sectional view orthogonal to the longitudinal direction of the piezoelectric sensor, the piezoelectric sensor and the cylindrical portion are configured to contact intermittently along the circumferential direction ,
A contact detection device in which the contact portion is provided in a direction in which the cylindrical portion is predicted to contact .
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