JP4629130B2 - Navigation system - Google Patents
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Description
この発明は車両に搭載され自車の現在位置を検出してモニタ上の地図に表示し、路側などに配置されたビーコンからのビーコン情報を受信して音声で発音したり、モニタ表示するナビゲーションシステムに係り、特にビーコン情報受信時に自車に不要なビーコン情報については排除するようにしたナビゲーションシステムに関するものである。 The present invention is a navigation system that detects the current position of a host vehicle mounted on a vehicle, displays it on a map on a monitor, receives beacon information from a beacon arranged on the roadside, etc., generates a sound, or displays on a monitor In particular, the present invention relates to a navigation system in which beacon information unnecessary for the vehicle at the time of receiving beacon information is excluded.
ビーコンには、概して一般道路に設置される光ビーコンと高速道路に設置される電波ビーコンがあるが、道路の所轄により異なる場合があり、その種別は必ずしも一定ではない。ビーコンからは、現在位置情報、行先案内、分岐情報、渋滞情報、規制情報、事故情報、駐車場情報、文字情報、簡易図形情報等の複数のビーコン情報が提供されている。これらのビーコン情報は、「情報種別」(光ビーコン)または「大区分ID」(電波ビーコン)と呼ばれるデータで識別できるようになっている。例えば、行先案内や分岐情報などは、走行している道路に直接関係する情報となっているので、一般道路走行中に近くの高速道路に設置されたビーコン情報を受信してしまった場合には表示しても意味が無く、むしろ表示しない方が運転上の妨げとならないと考えられている。 Beacons generally include optical beacons installed on general roads and radio beacons installed on expressways, but they may differ depending on the jurisdiction of the roads, and the type is not necessarily constant. A plurality of beacon information such as current position information, destination guidance, branch information, traffic jam information, regulation information, accident information, parking lot information, character information, and simple graphic information are provided from the beacon. These beacon information can be identified by data called “information type” (optical beacon) or “major section ID” (radio wave beacon). For example, destination information and branching information are directly related to the road you are traveling on, so if you receive beacon information installed on a nearby highway while driving on a general road Even if displayed, it is meaningless, rather it is considered that not displaying will not hinder driving.
上述のような課題を解決する従来のナビゲーションシステムとしては特開平5−142996号公報に記載されたものがある。これは、ビーコン情報から得られる位置情報と自車の方位情報とを判定基準とし、高速道路の電波ビーコンからのビーコン情報を一般道路で受信した場合にはそのビーコン情報を不採用とし、その表示を行わないようにするものである。 As a conventional navigation system for solving the above-mentioned problems, there is one described in Japanese Patent Laid-Open No. Hei 5-142996. This is based on the position information obtained from the beacon information and the direction information of the own vehicle, and when the beacon information from the radio beacon on the highway is received on a general road, the beacon information is not adopted and displayed. Is not to be performed.
また、従来の他のナビゲーションシステムとして特開平9−16888号公報に記載されたものがある。これは、走行中の道路種別に応じて受信メディアを限定するというもので、一般道路走行中は光ビーコンからのビーコン情報のみを受信して電波ビーコンからのビーコン情報を受信せず、高速道路走行中は逆に電波ビーコンからのビーコン情報のみを受信して光ビーコンからのビーコン情報を受信しないようにするものである。 Another conventional navigation system is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 9-16888. This is to limit the receiving media according to the type of road that is running. During driving on a general road, only the beacon information from the optical beacon is received and the beacon information from the radio beacon is not received. On the contrary, only the beacon information from the radio beacon is received and the beacon information from the optical beacon is not received.
従来のナビゲーションシステムは以上のように構成されているので、次のような道路構成に対しては誤動作する恐れがあり、目的に対応してビーコン情報を的確に処理できないなどの課題があった。
高速道路と一般道路が並走している場合、例えば首都高速渋谷線と国道246号線や、阪神高速神戸線と国道43号線のような並走区間では、判定基準とする位置および方位に差が無いので、特開平5−142996号公報に記載されたシステムでは誤動作する可能性がある。
Since the conventional navigation system is configured as described above, the following road configuration may malfunction, and there is a problem that beacon information cannot be accurately processed according to the purpose.
When highways and ordinary roads are running side by side, for example, in parallel running sections such as the Metropolitan Expressway Shibuya Line and National Highway 246, and the Hanshin Expressway Kobe Line and National Highway 43, there is a difference in the position and direction used as a criterion. Therefore, there is a possibility of malfunction in the system described in JP-A-5-142996.
このケースについて、図4に示す道路構成を用いて説明する。図4において、G1は一般道路の上り線、G2は一般道路の下り線、H11は高速道路の上り線、H12は高速道路の下り線、R13,R14はランプ、B20は電波ビーコン、B21は電波ビーコンの受信範囲である。
このように一般道路と高速道路とが並走している区間を走行していて電波ビーコンB20からのビーコン情報を受信する場合を想定する。電波ビーコンB20は高速道路の上り線H11に対して設置され、送出される信号の受信範囲B21に入る車両に対し高速道路を走行する車両向けにビーコン情報を提供している。ところが、一般道路を走行する車両でも受信範囲B21内を通過すれば、電波ビーコンB20の漏れ電波を受信する可能性がある。この場合、一般道路の上り線G1を走行する車両のナビゲーションシステムは、高速道路に関する渋滞情報や行先情報を表示することになる。つまり、一般道路の上り線G1を走行する車両の運転者に対して、誤った、あるいは不必要な情報が提供されることになり、ナビゲーションシステムによる情報提供が適正に行われなくなるという問題が起こる。また、図4のように電波ビーコンB20がカーブしている区間の途中に設置されているような場合には、高速道路を走行している車両にとっても、自車の方位が変化していくため、誤って受信情報を採用しなくなる可能性が生じるという問題がある。
This case will be described using the road configuration shown in FIG. In FIG. 4, G1 is a general road up line, G2 is a general road down line, H11 is a highway up line, H12 is a highway down line, R13 and R14 are lamps, B20 is a radio beacon, and B21 is a radio wave. This is the beacon reception range.
In this way, it is assumed that the vehicle is traveling in a section in which a general road and an expressway are running side by side and receives beacon information from the radio wave beacon B20. The radio wave beacon B20 is installed for the up line H11 of the highway, and provides beacon information for vehicles traveling on the highway to vehicles entering the reception range B21 of the signal to be transmitted. However, even a vehicle traveling on a general road may receive the leaked radio wave of the radio beacon B20 if it passes through the reception range B21. In this case, the navigation system of the vehicle traveling on the up line G1 of the general road displays traffic jam information and destination information regarding the highway. In other words, wrong or unnecessary information is provided to the driver of the vehicle traveling on the up line G1 of the general road, and there is a problem that information provision by the navigation system is not properly performed. . In addition, when the radio wave beacon B20 is installed in the middle of a curved section as shown in FIG. 4, the direction of the own vehicle changes even for a vehicle traveling on a highway. There is a problem that there is a possibility that the received information may not be mistakenly adopted.
また、特開平9−16888号公報に記載されたシステムを用いた場合、一般道路走行中は光ビーコンからのビーコン情報のみを受信し、高速道路走行中は逆に電波ビーコンからのビーコン情報のみを受信するようにしているので、例えば電波ビーコンが一般道路と高速道路の両方に設置されている地域では、一般道路の電波ビーコンからのビーコン情報を受信できないという問題がある。 In addition, when the system described in Japanese Patent Laid-Open No. 9-16888 is used, only beacon information from optical beacons is received during traveling on general roads, and conversely only beacon information from radio wave beacons is received during traveling on highways. Since reception is performed, for example, in a region where radio wave beacons are installed on both general roads and highways, there is a problem in that beacon information from radio wave beacons on general roads cannot be received.
さらに、前述の従来の両システムの場合、ビーコン情報の採否決定手段において採否を一律に決定しており、走行している道路との依存性が低いが共通して重要な情報、例えば緊急メッセージ情報のような情報も採用されなくなるなどの不都合が生じる問題がある。 Furthermore, in both of the above-described conventional systems, the acceptance / non-acquisition determining means for beacon information is uniformly determined, and information that is low in dependence on the road on which the vehicle is traveling but important in common, such as emergency message information There is a problem that inconveniences such as no longer adopting such information.
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、道路の如何なる構成に対してもビーコン情報の採用・不採用の判断が的確に行われるナビゲーションシステムを得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to obtain a navigation system in which beacon information is appropriately adopted or not adopted for any configuration of roads.
この発明に係るナビゲーションシステムは、車両に搭載され自車位置を検出してモニタ上の地図に表示し、路側などに配置された電波ビーコンまたは光ビーコンからのビーコン情報を受信し、自車に不要なビーコン情報については不採用とするようにしたナビゲーションシステムにおいて、ビーコン情報に含まれるビーコン位置の道路種別と、地図データからマッチングの際に判別する自車位置の道路種別とを比較判定し、両道路種別が一致する場合にはビーコン情報を採用し、両道路種別が不一致の場合にはビーコン情報を不採用とするものである。 The navigation system according to the present invention is mounted on a vehicle, detects its own vehicle position, displays it on a map on a monitor, receives beacon information from a radio beacon or an optical beacon arranged on the roadside, etc., and is unnecessary for the own vehicle in a navigation system adapted to unemployed for a beacon information, and road type of the beacon position included in beacon information, and the comparison determination and the road type of the vehicle position to determine when the map data matching, both The beacon information is adopted when the road types match, and the beacon information is not adopted when both road types do not match.
この発明に係るナビゲーションシステムは、ビーコン情報に含まれる情報の種別を識別し、予め指定された種別を検出したときは、比較判定が不一致の場合でも、前記予め指定された種別の情報のみは採用するものである。 In the navigation system according to the present invention, when the type of information included in the beacon information is identified and the type designated in advance is detected, only the information of the type designated in advance is adopted even if the comparison determination is inconsistent. To do.
この発明によれば、ビーコン情報に含まれるビーコン位置の道路種別と、地図データからマッチングの際に判別する自車位置の道路種別とを比較判定し、両道路種別が一致する場合にはビーコン情報を採用し、両道路種別が不一致の場合にはビーコン情報を不採用とするように構成したので、自車の走行している道路と異なる道路に設置されているビーコンからのビーコン情報を受信し、ドライバに対して不必要な情報提供をしてしまうことを防止し、適正なビーコン情報を提供することができるという効果がある。 According to the present invention, the road type of the beacon position included in the beacon information is compared with the road type of the vehicle position determined at the time of matching from the map data, and if both road types match, the beacon information The beacon information is not adopted when the two road types do not match, so beacon information is received from a beacon installed on a different road from the road on which the vehicle is traveling. It is possible to prevent unnecessary information from being provided to the driver and to provide appropriate beacon information.
この発明によれば、ビーコン情報に含まれる情報の種別を識別し、予め指定された種別を検出したときは、比較判定が不一致の場合でも、前記予め指定された種別の情報のみは採用するように構成したので、ビーコン情報の中で走行している道路とは無関係に重要な情報については採用でき、ドライバに逸早く重要情報を提供できるという効果がある。 According to this invention, when the type of information included in the beacon information is identified and a pre-designated type is detected, only the information of the pre-designated type is adopted even if the comparison determination does not match. Therefore, it is possible to adopt important information regardless of the road in the beacon information, and to provide the driver with important information quickly.
以下、この発明の実施の形態について説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1に係るナビゲーションシステムの主要機能を示す機能ブロック図である。図1において、100は道路の所定位置に設置された電波ビーコンや光ビーコンからの送信されるビーコン情報を受信するビーコン受信手段、130は地図・経路の表示、自車位置を道路上に正確に表示するマップマッチング処理、経路計算、経路案内、受信したビーコン情報の表示等に使用されるデータが格納された地図データである。200は各種センサの出力や地図データ130に基づき自車位置を推定する位置検出手段である。300は比較手段で、ビーコン受信手段100からのビーコン位置の道路種別を表すビーコン位置情報と位置検出手段200からの自車位置の道路種別を表す自車位置情報とを比較し、一致・不一致の判定を行うものである。ここで、道路種別としては都市間道路、都市内高速道路、一般道路等がある。310は採否決定手段で、比較手段300からの「一致」あるいは「不一致」の判定情報に基づきビーコン情報の採用・不採用を制御するものである。500は表示手段、400は採否決定手段310からのビーコン情報と地図データ130とに基づく情報を表示手段500に表示するために加工処理する情報加工手段である。
Embodiments of the present invention will be described below.
1 is a functional block diagram showing the main functions of a navigation system according to
次に動作について説明する。
道路を走行していて、路側に設置された電波ビーコンや光ビーコンの受信範囲に入ると、ビーコンから送信されたビーコン情報がビーコン受信手段100により受信され、比較手段300に与えられる。一方、位置検出手段200により地図データ130から読み出される地図情報と各種センサの出力により逐次自車位置が推定され、自車位置の道路種別を含む自車位置情報が取り出されて比較手段300に与えられる。
Next, the operation will be described.
When traveling on a road and entering the reception range of radio beacons and optical beacons installed on the road side, beacon information transmitted from the beacons is received by the
図3は比較手段300の動作手順を示すフローチャートである。
ビーコン受信手段100によりビーコン情報を受信すると(ステップST1)、ビーコン情報からビーコン位置の道路種別Xを判定する(ステップST2)。さらに位置検出手段200からの自車位置情報に基づき自車位置の道路種別Yを判定する(ステップST3)。次に両道路種別XとYの比較判定を行い(ステップST4)、一致していれば採否決定手段310に「一致」出力を与える(ステップST5)。また、不一致であれば、「不一致」出力を採否決定手段310に与える(ステップST6)。
FIG. 3 is a flowchart showing an operation procedure of the comparison unit 300.
When beacon information is received by the beacon receiving means 100 (step ST1), the road type X of the beacon position is determined from the beacon information (step ST2). Further, the road type Y of the vehicle position is determined based on the vehicle position information from the position detection means 200 (step ST3). Next, both road types X and Y are compared (step ST4), and if they match, a “match” output is given to the acceptance / rejection determination means 310 (step ST5). If they do not match, a “mismatch” output is given to the acceptance / rejection determination means 310 (step ST6).
次に、採否決定手段310は、比較手段300からの判定情報が「一致」であればビーコン受信手段100からのビーコン情報を情報加工手段400に送り、逆に判定情報が「不一致」であればビーコン情報を情報加工手段400に送らないように動作する。判定情報が「一致」のときには、情報加工手段400において、ビーコン情報と地図データ130とに基づく情報を表示手段500に表示すべく加工処理される。
Next, if the determination information from the comparison means 300 is “match”, the acceptance / rejection determination means 310 sends the beacon information from the
図2はビーコン受信機を備えたナビゲーションシステムの構成を示すブロック図であり、図1の機能構成を具体化したものである。
1はビーコン受信機で、図1のビーコン受信手段100に対応するものである。10はCD−ROMまたはDVD−ROMで、11はこれらのROM媒体に記憶された情報を読み取るCD/DVDドライブであり、これらは図1の地図データ130に相当する。30はメインCPUで、図1における位置検出手段200、比較手段300および採否決定手段310の機能処理を行うと共に、描画IC31により情報加工手段400の処理も行うものである。21は車速パルス発生器、22はジャイロ、23はGPS受信機で、これらはメインCPU30が位置検出を行う際のセンサーデータを出力するものである。50はモニタで、図1における表示手段500に相当する。
なお、ナビゲーションシステムの一般的動作については周知であるので、説明を省略する。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a navigation system provided with a beacon receiver, which is a specific implementation of the functional configuration of FIG.
A
Since the general operation of the navigation system is well known, the description thereof is omitted.
以上のように、この実施の形態1によれば、ビーコン情報に含まれるビーコン位置の道路種別と、自車位置の道路種別を比較し判定するようにしたので、図4に示すような道路構成の状況下であってもビーコン情報の採用・不採用判断が的確に行われ、その結果適正な情報の表示が行える効果が得られる。 As described above, according to the first embodiment, since the road type of the beacon position included in the beacon information is compared with the road type of the own vehicle position, the road configuration as shown in FIG. Even under such circumstances, the adoption / non-adoption of beacon information is accurately determined, and as a result, the effect of displaying appropriate information can be obtained.
実施の形態2.
実施の形態1では道路種別を判定基準にして比較判定するシステムを示したが、これに代わって路線名称を使用することも考えられる。この場合、図4に示した道路構成だけでなく、図5(イ)および図5(ロ)に示すような道路構成に対しても有効となる。
図5(イ)において、a,b,cは路線上の各地点であり、路線Aは分岐点bで路線Bと路線Cに分岐する。簡略化のため、a→bの向きの車線のみを図示し、逆向きの車線は省略する。分岐点bの近くの路線C側にビーコンB1が設置されている場合、路線Bを走行している車両は受信範囲B2に入り、漏れ電波を受信する可能性がある。この場合、路線Bと路線Cは同一の道路種別なので、実施の形態1の機能構成ではビーコン情報の誤った表示を行う恐れがある。また、図5(ロ)のように分岐点bの近くの路線B側にビーコンB1が設置されている場合、路線Cの走行時に同様な問題が発生する。
In the first embodiment, the system for comparison and determination based on the road type is shown, but it is also conceivable to use a route name instead. In this case, it is effective not only for the road configuration shown in FIG. 4 but also for the road configuration shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b).
In FIG. 5A, a, b, and c are points on the route, and route A branches to route B and route C at branch point b. For simplification, only the lane in the direction of a → b is shown, and the reverse lane is omitted. When the beacon B1 is installed on the side of the route C near the branch point b, a vehicle traveling on the route B may enter the reception range B2 and receive a leaked radio wave. In this case, since the route B and the route C are the same road types, the functional configuration of the first embodiment may cause the beacon information to be displayed incorrectly. Further, when the beacon B1 is installed on the side of the route B near the branch point b as shown in FIG. 5B, the same problem occurs when the route C travels.
そこで、道路種別に代わって路線名称で比較判定するようにする。すなわち、図1の機能構成において、ビーコン受信手段100により受信したビーコン情報に含まれるビーコン位置の路線名称と、地図データ130から得られるデータ上で位置検出手段200により認識される自車位置の路線名称とを比較手段300により比較し、両者の一致・不一致を判定するように設定する。こうすることによって、図5に示す同一種別の道路が分岐するような場所にビーコンの設置がある場合でも適正な情報の表示が行える効果が得られる。また、正式な路線名称の代わりに、路線を特定できるもの、例えば路線毎にユニークな番号、記号などを予め定義して、それを用いて比較判定するようにしても同様な効果が得られる。
Therefore, a comparison determination is made by the route name instead of the road type. That is, in the functional configuration of FIG. 1, the route name of the beacon position included in the beacon information received by the
実施の形態3.
道路種別や路線名称の代わりに、ビーコン情報に含まれるビーコン位置の地名情報、すなわち住所と、ナビゲーションシステムが認識している自車位置の地名情報を比較判定するようにしてもよく、実施の形態1および実施の形態2と同様な効果が得られる。なお、この場合の地名情報としては、住所に対応して路線に沿って適当な間隔で符号、番号を予め設定した識別記号も含むものとする。
Embodiment 3 FIG.
Instead of road type and route name, place name information of beacon position included in beacon information, that is, address and place name information of own vehicle position recognized by the navigation system may be compared and determined. The same effects as those of the first and second embodiments can be obtained. Note that the place name information in this case includes an identification symbol in which codes and numbers are set in advance at appropriate intervals along the route corresponding to the address.
実施の形態4.
また、ビーコン情報に含まれるビーコン位置のリンク(VICSリンク等)番号と、ナビゲーションシステムが認識している自車位置のリンク番号を比較判定するようにしてもよい。
図5(イ)に示した道路は、ナビゲーションシステムの中では図6に示すノードN1〜N6およびリンクL1〜L5で構成されたネットワークで表現される。この場合、ビーコンB1からのビーコン情報として、ビーコン位置のリンクL3の番号が提供されるので、リンクL3上に自車があれば、ビーコンB1からのビーコン情報を採用し、また自車位置のリンクがL3以外の場合は不採用とすることが可能であり、適正なビーコン情報の表示を行える効果が得られる。
ここで、車両側のビーコン受信処理のタイミングが実際のビーコン位置より前後する可能性を考慮して、リンクL3を走行する車両が通りうるリンクL1,L4,L5に自車位置がある場合にもビーコンB1からのビーコン情報が採用できるように、ビーコン位置のリンクL3から所定の範囲内にある前後のリンクを検索し、そのいずれかに自車位置があれば採用とするようにするのが実用的と考えられる。
Embodiment 4 FIG.
Moreover, you may make it compare-determine the link number (VICS link etc.) number of the beacon position contained in beacon information, and the link number of the own vehicle position which the navigation system recognizes.
The road shown in FIG. 5 (a) is represented in the navigation system by a network composed of nodes N1 to N6 and links L1 to L5 shown in FIG. In this case, since the number of the link L3 of the beacon position is provided as the beacon information from the beacon B1, if there is a vehicle on the link L3, the beacon information from the beacon B1 is adopted, and the link of the vehicle position is also provided. If the value is other than L3, it can be rejected, and the effect of displaying appropriate beacon information can be obtained.
Here, in consideration of the possibility that the timing of the beacon reception process on the vehicle side may be before or after the actual beacon position, even if the vehicle position on the links L1, L4, L5 through which the vehicle traveling on the link L3 can pass is In order to be able to adopt the beacon information from the beacon B1, it is practical to search for the previous and next links within a predetermined range from the link L3 of the beacon position and adopt the vehicle position if any of them is present. It is considered to be the target.
実施の形態5.
実施の形態1乃至実施の形態4において、ビーコン位置と自車位置を比較して一致しない場合にはビーコン情報を一括して不採用とする機能構成について述べてきた。しかし、ビーコン周辺を走行中のすべての車両にとって、他の道路向けに出されているビーコン情報であっても共有して有効な情報となりえるものもある。例えば、緊急メッセージ情報などは、地震警戒宣言発令中などの場合に情報提供することを想定しているので必要な情報となる。この種の情報がビーコンにより提供されている場合、ビーコン位置と異なる道路を走行している車両で受信表示されないと不都合が生じる。そこで、ビーコン情報の中に緊急情報のような所定情報が含まれる場合、予めナビゲーションシステムに所定情報についてはビーコン位置と自車位置の比較判定結果にかかわらず破棄しない処理機能を備えさせておく。
Embodiment 5. FIG.
In the first to fourth embodiments, the functional configuration has been described in which beacon information is collectively rejected when the beacon position and the vehicle position do not coincide with each other. However, for all vehicles traveling around the beacon, even beacon information for other roads can be shared and useful information. For example, emergency message information is necessary information because it is assumed that information is provided when an earthquake warning declaration is being issued. When this type of information is provided by a beacon, it is inconvenient if it is not received and displayed by a vehicle traveling on a road different from the beacon position. Therefore, when predetermined information such as emergency information is included in the beacon information, the navigation system is previously provided with a processing function that does not discard the predetermined information regardless of the comparison determination result between the beacon position and the vehicle position.
例えば、受信したビーコン情報の内容の種別を識別する機能を図1のビーコン受信手段100または後段に設け、必要とする情報の種別を識別できるようにする。比較手段300の比較判定結果が「不採用」である場合に、所定情報の種別についての識別信号が検出されたときには、採否決定手段310において、所定情報のみは採用する処理を行わせる。
こうすることによって、自車にとって必要・不必要なビーコン情報を明確に振り分けることができ、さらに適正な情報の表示を行える効果が得られる。
For example, a function for identifying the type of the content of the received beacon information is provided in the beacon receiving means 100 in FIG. 1 or in the subsequent stage so that the type of necessary information can be identified. When the comparison determination result of the comparison unit 300 is “non-adopted” and the identification signal for the type of the predetermined information is detected, the acceptance /
By doing so, it is possible to clearly distribute beacon information necessary / unnecessary for the host vehicle and to display an appropriate information.
1 ビーコン受信機、10 CD−ROMまたはDVD−ROM、11 CD/DVDドライブ、21 車速パルス発生器、22 ジャイロ、23 GPS受信機、30 メインCPU、31 描画IC、50 モニタ、100 ビーコン受信手段、130 地図データ、200 位置検出手段、300 比較手段、310 採否決定手段、400 情報加工手段、500 表示手段、B20 電波ビーコン、B21 受信範囲、G1 一般道路の上り線、G2 一般道路の下り線、H11 高速道路の上り線、H12 高速道路の下り線、L1〜L5 リンク、N1〜N6 ノード、R13,R14 ランプ、a,b,c 路線上の各地点。 1 beacon receiver, 10 CD-ROM or DVD-ROM, 11 CD / DVD drive, 21 vehicle speed pulse generator, 22 gyro, 23 GPS receiver, 30 main CPU, 31 drawing IC, 50 monitor, 100 beacon receiving means, 130 map data, 200 position detection means, 300 comparison means, 310 acceptance / rejection determination means, 400 information processing means, 500 display means, B20 radio wave beacon, B21 reception range, G1 general road up line, G2 general road down line, H11 Expressway up line, H12 expressway down line, L1-L5 links, N1-N6 nodes, R13, R14 ramps, points on a, b, c routes.
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