JP4624273B2 - Endoskeleton robot exterior - Google Patents
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Description
この発明は、ロボットの機能に対応する形状のフレームを持つ内部構造物を柔らかい素材で覆って当該ロボットの外形を生物の外形に似せる等任意の形状にする内骨格型ロボット用外装に関するものである。 The present invention relates to an exterior for an endoskeletal robot that covers an internal structure having a frame having a shape corresponding to the function of the robot with a soft material so that the external shape of the robot is similar to that of a living organism. .
従来の通常の二足歩行型等のロボットは、駆動機構や制御回路等を内蔵する殻状のフレームを、硬質の素材で形成した薄肉の外装で覆ったり、その殻状のフレーム自体が外骨格状をなして外装を兼ねたりして、形状と剛性とを保っていた。 Conventional robots such as the normal biped walking type have a shell-like frame with a built-in drive mechanism and control circuit covered with a thin exterior made of a hard material, or the shell-like frame itself is an exoskeleton. The shape and rigidity were maintained, and the shape and rigidity were maintained.
ところで、上記のように殻状のフレームに硬質のカバーを取り付けたりフレーム自体が外装を兼ねたりすると外形の自由度が小さくなるため、ロボットの外形を生物に似せる等任意の形状にするのが困難であり、このため近年、ロボットに求められる外形に関わらずそのロボットの機能に対応して必要位置に駆動機構を配置する形状のいわゆる内骨格状のフレームを持つ内部構造物を柔らかい素材で覆って、ロボットの外形を生物の外形等に似せる内骨格型ロボット用外装が試行されている。 By the way, if a hard cover is attached to the shell-shaped frame as described above or the frame itself also serves as an exterior, the degree of freedom of the outer shape is reduced, so it is difficult to make the robot's outer shape similar to a living organism. Therefore, in recent years, an internal structure having a so-called endoskeleton-shaped frame in which a drive mechanism is arranged at a required position corresponding to the function of the robot regardless of the outer shape required for the robot is covered with a soft material. Attempts have been made to create an exterior for an endoskeleton that resemble the external shape of a robot.
かかる内骨格型ロボットとしては、例えば、図5(a),(b)および(c)に正面図、平面図および側面図を示す、本願出願人が製作した恐竜型ロボットが知られており(非特許文献1参照)、図6(a),(b)は、その恐竜型ロボットの外装1および内部構造物2をそれぞれ示す斜視図、図7は、その恐竜型ロボットの外装1の分解斜視図、そして図8は、その恐竜型ロボットの外装1および内部構造物2の、図5(c)のA−A線に沿う横断面図である。
As such an endoskeleton-type robot, for example, a dinosaur-type robot manufactured by the applicant of the present application, which is shown in front, top and side views in FIGS. 5 (a), (b) and (c), is known ( 6 (a) and 6 (b) are perspective views showing the
この恐竜型ロボットは、図6(b)に示す如き、二足歩行型ロボットの機能に対応して必要位置に駆動機構を配置する形状のいわゆる内骨格状のフレームを持つ内部構造物2を、図6(a)および図5(a)〜(c)に示す如き恐竜型の外装1で覆ったものであり、ここにおける外装1は、図7に示すように、頭部Hと左右胴体部Bと尾部Tとを図示しないジッパーで結合して内部構造物2を覆うように構成されたもので、図8に示すように、当該外装1の外部形状を形成する柔らかい素材としての発泡ウレタンフォーム製の肉部1aの外表面上にシリコン製の外皮1bを設けて構成されている。
しかしながら、上記外装1の肉部1aに使用されている発泡ウレタンフォームは反発弾性率が高いことから、押し付けられる形状への馴染みが良くないため、フレームや駆動機構等の内部構造物2上に載置されて外装1の自重を支持する外装上部の内側形状がそこに押し付けられる内部構造物2の凹凸形状に即したものとならず、それゆえ外装1の位置の保持や外装1の自重の分散を良好に行えないという問題があった。そしてこの問題の解決のために外装1の上部の内側形状を内部構造物2の凹凸形状に対応させてあらかじめ形成しておくと、その内部構造物2の設計変更で凹凸形状が変更された場合に対応が困難であるという問題があった。
However, since the foamed urethane foam used for the meat portion 1a of the
また上記外装1の肉部1a用の発泡ウレタンフォームは、内部構造物2の関節部等の可動部との干渉で、局部的に摩耗したり、引っかかって位置がずれたり引きちぎられたりするという問題もあった。
Further, the foamed urethane foam for the meat part 1a of the
この発明は、上記課題を有利に解決することを目的とするものであり、この発明の内骨格型ロボット用外装は、ロボットの機能に対応する形状のフレームを持つ内部構造物を柔らかい素材で覆って当該ロボットの外形を任意の形状にする内骨格型ロボット用外装において、前記内部構造物と当接する部分の少なくとも一部を、当該外装の外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームで、前記内部構造物と当接して前記内部構造物の凹凸形状に嵌まり合うように変形するパッド状に形成することを特徴とするものである。
また、この発明の内骨格型ロボット用外装は、上記内骨格型ロボット用外装において、前記内部構造物と当接する部分の少なくとも一部を、当該外装の外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームで形成し、前記内部構造物と摺接する部分の少なくとも一部を、テフロンコーティングしたアクリル変性塩化ビニールで形成することを特徴とするものであり、更に、上記内骨格型ロボット用外装において、前記内部構造物と当接する部分の少なくとも一部を、当該外装の外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームで形成し、前記内部構造物から離間した可動部分の少なくとも一部に、ゴムシートを張り渡すことを特徴とするものである。
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to advantageously solve the above-described problems, and an exterior for an endoskeleton robot of the present invention covers an internal structure having a frame having a shape corresponding to the function of the robot with a soft material. In an exterior for an endoskeleton type robot having an external shape of the robot, at least a part of the portion that comes into contact with the internal structure has a lower rebound resilience than the urethane foam that forms the external shape of the exterior The foam is formed in a pad shape that contacts the internal structure and deforms so as to fit into the uneven shape of the internal structure .
In addition, the exterior for the endoskeleton robot according to the present invention is such that at least a part of a portion in contact with the internal structure in the exterior for the endoskeleton robot is more resilient than a urethane foam that forms an external shape of the exterior. Is formed of urethane foam having a low thickness, and at least a part of the portion in sliding contact with the internal structure is formed of Teflon-coated acrylic-modified vinyl chloride. In this case, at least a part of the portion in contact with the internal structure is formed of urethane foam having a lower rebound resilience than the urethane foam forming the external shape of the exterior, and at least one of the movable portions spaced from the internal structure. A rubber sheet is stretched around the part.
かかるこの発明の内骨格型ロボット用外装によれば、ロボットの機能に対応する形状のフレームを持つ内部構造物に当該外装を適用すると、その内部構造物と当接する部分の少なくとも一部が、当該外装の外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームで、内部構造物と当接して内部構造物の凹凸形状に嵌まり合うように変形するパッド状に形成されているので、当該外装の自重等によりその内部構造物の凹凸形状に押し付けられて、その内部構造物の凹凸形状に嵌まり合うように変形し、当該外装の位置ずれを防止して外装の位置を良好に保持し得るとともに、外装の自重の少なくとも一部をその反発弾性率が低いウレタンフォーム全体で受けて良好に分散させることができる。 According to the endoskeleton-type robot exterior of the present invention, when the exterior is applied to an internal structure having a frame having a shape corresponding to the function of the robot, at least a part of a portion in contact with the internal structure is Because the urethane foam has a lower rebound resilience than the urethane foam that forms the outer shape of the exterior, it is formed in a pad shape that deforms so as to fit into the concave and convex shape of the internal structure by contacting the internal structure. It is pressed against the uneven shape of the internal structure by exterior its own weight, modified as mate the irregularities of the internal structure, better retain the exterior position to prevent displacement of the sheath In addition, at least a part of the weight of the exterior can be received and dispersed well by the entire urethane foam having a low impact resilience.
さらにこの発明の内骨格型ロボット用外装によれば、ロボットの内部構造物の凹凸形状に変更があった場合でも、当該外装をそのまま適用するだけで、その変更があった内部構造物の凹凸形状に嵌まり合うように変形して、上述した外装位置の保持効果と外装自重の分散効果とをもたらすことができるので、内部構造物の設計変更に容易に対応することができる。 Furthermore, according to the outer skeleton type robot exterior of the present invention, even when the irregular shape of the internal structure of the robot is changed, the irregular shape of the internal structure that has been changed can be simply applied by applying the exterior as it is. Therefore, it is possible to easily cope with the design change of the internal structure.
なお、この発明の内骨格型ロボット用外装においては、前記外装の外部形状を形成するウレタンフォームを発泡ウレタンフォームとし、前記外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームを軟質ウレタンフォーム、好ましくはその軟質ウレタンフォームの一種である低反発弾性フォームとしても良く、このようにすれば、軟質ウレタンフォームは粘性と弾性を併せ持ち、中でも特に低反発弾性フォームは弾性を抑えて粘性を高めてあるため、押し付けられた凹凸形状への追従性が高く、ロボットの内部構造物の凹凸形状により良好に嵌まり合うことができる。 In the outer skeleton robot exterior of the present invention, the urethane foam that forms the external shape of the exterior is a foamed urethane foam, and the urethane foam that has a lower rebound resilience than the urethane foam that forms the external shape is a flexible urethane foam. However, it may be a low-rebound resilience foam, which is preferably a kind of the flexible urethane foam. By doing so, the soft urethane foam has both viscosity and elasticity, and in particular, the low-rebound resilience foam suppresses elasticity and increases the viscosity. Therefore, the followability to the pressed uneven shape is high, and it can fit well with the uneven shape of the internal structure of the robot.
また、この発明の内骨格型ロボット用外装においては、前記内部構造物と摺接する部分の少なくとも一部を、テフロン(登録商標)コーティングしたアクリル変性塩化ビニールで形成しても良く、このようにすれば、アクリル変性塩化ビニールで外装内面を平坦に維持しつつ、テフロンコーティングで内部構造物との摺接による摩擦を僅かなものとして、関節部等の可動部との干渉で外装が局部的に摩耗したり引っかかって位置がずれたり引きちぎられたりするのを防止することができる。 Further, in the endoskeleton robot exterior of the present invention, at least a part of the portion in sliding contact with the internal structure may be formed of acrylic-modified vinyl chloride coated with Teflon (registered trademark). For example, while maintaining the inner surface of the exterior flat with acrylic-modified vinyl chloride, the friction due to sliding contact with the internal structure is made small with Teflon coating, and the exterior is locally worn by interference with movable parts such as joints. It is possible to prevent the position from being shifted or torn by being caught.
さらに、この発明の内骨格型ロボット用外装においては、前記内部構造物から離間した可動部分の少なくとも一部にゴムシートを張り渡しても良く、このようにすれば、外装の外部形状を形成するウレタンフォームの弾性をゴムシートで補って、ロボットの動作に対する外装の伸縮性を維持し、外装の動きを自然なものにすることができる。 Furthermore, in the endoskeleton-type robot exterior of the present invention, a rubber sheet may be stretched over at least a part of the movable part separated from the internal structure, thereby forming the external shape of the exterior. The elasticity of the urethane foam can be supplemented with a rubber sheet to maintain the stretchability of the exterior with respect to the movement of the robot and make the movement of the exterior natural.
さらに、この発明の内骨格型ロボット用外装においては、前記外部形状を形成するウレタンフォームの内部に、廃熱用の通気経路を形成しても良く、このようにすれば、外装が位置ずれしたり自重で局部的に潰れたりすることがないので、廃熱用通気経路の位置ずれや閉鎖を防止し得て、内部構造物から発生する熱を効率良く排出することができる。 Furthermore, in the endoskeleton robot exterior of the present invention, a waste heat ventilation path may be formed inside the urethane foam forming the external shape, and in this way, the exterior is displaced. Therefore, the waste heat ventilation path can be prevented from being displaced or closed, and the heat generated from the internal structure can be efficiently discharged.
以下、本発明の実施の形態を実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここに、図1(a)は、この発明の内骨格型ロボット用外装を内骨格型ロボットの一例としての図6(a)および図7に示す恐竜型ロボットに適用した一実施例を図5中のA−A線に沿う断面以降の外装後部についてその断面とともに示す斜視図、図1(b)は、その図1(a)に示す外装後部の構成を示す分解斜視図、図2は、上記実施例の外装の、図5中のA−A線に沿う断面図、そして図3は、上記恐竜型ロボットの内部構造物と上記実施例の外装との位置関係を示す説明図であり、図中先の従来例と同様の部分はそれと同一の符号にて示す。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 (a) shows an embodiment in which the exterior for an endoskeleton robot of the present invention is applied to the dinosaur robot shown in FIGS. 6 (a) and 7 as an example of the endoskeleton robot. FIG. 1B is an exploded perspective view showing the configuration of the exterior rear portion shown in FIG. 1A, and FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 5 of the exterior of the embodiment, and FIG. 3 is an explanatory diagram showing the positional relationship between the internal structure of the dinosaur robot and the exterior of the embodiment. In the figure, the same parts as those in the prior art are denoted by the same reference numerals.
すなわち、この実施例の内骨格型ロボット用外装1は、図6〜図8に示す従来例と同様、図6(b)に示す如き、二足歩行型ロボットの機能に対応して必要位置に駆動機構を配置する形状のいわゆる内骨格状のフレームを持つ内部構造物2を覆うものであり、この実施例の外装1も、図7に示すように、頭部H(図1では図示せず)と左右胴体部Bと尾部Tとを図示しないジッパーで結合して内部構造物2を覆うように構成されたもので、図2に示すように、当該外装1の外部形状を形成する柔らかい素材としての発泡ウレタンフォーム製の肉部1aの外表面上にシリコン製の外皮1bを設けている。
That is, the endoskeleton-type robot exterior 1 of this embodiment is in a necessary position corresponding to the function of the biped walking robot as shown in FIG. 6B, as in the conventional example shown in FIGS. It covers the
しかして、この実施例の外装1ではまた、図1および図2に示すように、左右胴体部Bを合わせた胴体部の内側上部に、発泡ウレタンフォームよりも反発弾性率が低い低反発弾性フォーム製の背部パッド1cが設けられるとともに、左右胴体部Bの後脚部の付け根の内側下部にも上記低反発弾性フォーム製の脚部パッド1dが設けられ、さらに左右胴体部Bの脇腹部の内側にも上記低反発弾性フォーム製の脇腹部パッド1eが設けられており、背部パッド1cは主に外装1の胴体部Bの自重で内部構造物2の上部2aに押し付けられてその上部と当接して、その上部の凹凸形状に嵌まり合うように変形し、また脚部パッド1dと脇腹部パッド1eとは、内部構造物2の後脚部2bの付け根の内側と脇腹部2cとにそれぞれ当接して、それら後脚部2bの付け根と脇腹部2cとの凹凸形状に嵌まり合うように変形している。なお、ここにおける低反発弾性フォームは、JIS K 6400のA法に準拠した測定法で測定した反発弾性率が1〜20%の低反発弾性ポリウレタンフォームとすることが好ましい。1%未満ではパッド形状の維持が困難であり、20%を超えると当接相手の形状に充分に嵌まり合う(倣う)ように変形しづらくなるからである。
Thus, in the
これにより、背部パッド1cは外装1の胴体部Bの背部を内部構造物2の上部2aに対して位置決めし、脚部パッド1dは外装1の胴体部Bの後脚部を内部構造物2の後脚部2bに対して位置決めし、脇腹部パッド1eは外装1の胴体部Bの脇腹部を内部構造物2の脇腹部2cに対して位置決めして、外装1の胴体部Bのそれぞれの部位の、内部構造物2に対する位置ずれを防止することができ、背部パッド1cはさらに、外装1の胴体部Bの自重を背部パッド1c全体で受けて良好に分散させることができる。
Thereby, the back pad 1c positions the back part of the body part B of the
この実施例の外装1ではさらに、図1および図2に示すように、左右胴体部Bの後脚部の付け根の内側上部に、表面をテフロンコーティングしたアクリル変性塩化ビニール製の脚部プレート1fが設けられるともに、それらの脚部プレート1fの上下の位置にそれぞれ、ゴムシート1gが上下方向に張り渡されており、脚部プレート1fは主に外装1の胴体部Bの自重で内部構造物2の後脚部2bの付け根の外側角部に押し付けられて、後脚部2bの動きに連れてその付け根の外側角部と摺接し、ゴムシート1gは、発泡ウレタンフォーム製の肉部1bの弾性を補って、内部構造物2の後脚部2bの動きに対する外装1の左右胴体部Bの後脚部の追従性を良くするとともに、左右胴体部Bの後脚部の自重によるその左右胴体部Bの後脚部の垂れ下がりを防止することができる。
Further, in the
この実施例の外装1ではさらに、図1〜図3に示すように、外装1の胴体部Bの背部に沿ってその内部に、肉部1aをくり抜いて廃熱用の通気経路1hが形成されており、その通気経路1hは複数に分岐して、内部構造物2の上部2aに設けられた胴体排気ファン2dや回路素子等の発熱源2eに対応して背部パッド1cに設けられた複数の通気穴1iにそれぞれ連通し、通気穴1iにはそれぞれ、通気穴1iの形状維持のために金属製または樹脂製の網1jが設けられている。一方、通気経路1hの前端部の排気口1kは、図3に示すように、外装1の胴体部Bの背部の外表面に設けた網1lを介して外気中に開放されている。
Further, in the
従って、この実施例の内骨格型ロボット用外装1によれば、当該外装1の外部形状を形成する肉部1aの発泡ウレタンフォームより反発弾性率が低い低反発弾性フォーム製の背部パッド1c、脚部パッド1dおよび腹部パッド1eが、外装1の胴体部Bの各部を内部構造物2の各部に対して位置決めして、外装1の胴体部Bの各部の、内部構造物2の各部に対する位置ずれを防止することができ、背部パッド1cはさらに、外装1の胴体部Bの自重を背部パッド1c全体で受けて良好に分散させることができる。
Therefore, according to the
しかもこの実施例の内骨格型ロボット用外装1によれば、図4(a),(b)にそれぞれ異なる凹凸形状の変更の場合を示すように、図2に示す内部構造物2に対してその凹凸形状に変更があった場合でも、当該外装1をそのまま適用するだけで、その変更があった内部構造物2の凹凸形状に嵌まり合うように変形して、上述した外装位置の保持効果と外装自重の分散効果とをもたらすことができるので、内部構造物2の設計変更に容易に対応することができる。
Moreover, according to the
さらにこの実施例の内骨格型ロボット用外装1によれば、当該外装1の外部形状を形成する肉部1aの素材のウレタンフォームを発泡ウレタンフォームとし、背部パッド1c、脚部パッド1dおよび腹部パッド1eの素材のウレタンフォームを上記外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低い低反発弾性フォームとしていることから、それら背部パッド1c、脚部パッド1dおよび腹部パッド1eが、粘性と弾性を併せ持つとともに、特に弾性を抑えて粘性を高めてあるため、押し付けられた凹凸形状への追従性が高く、内部構造物2の凹凸形状に良好に嵌まり合うことができる。
Furthermore, according to the
さらにこの実施例の内骨格型ロボット用外装1によれば、内部構造物2の後脚部2bと摺接する部分を、テフロンコーティングしたアクリル変性塩化ビニール製の脚部プレート1fで形成していることから、アクリル変性塩化ビニールで外装内面を平坦に維持しつつ、テフロンコーティングで内部構造物2の後脚部2bとの摺接による摩擦を僅かなものとして、後脚部2bとの干渉で外装1が局部的に摩耗したり引っかかって位置がずれたり引きちぎられたりするのを防止することができる。
Further, according to the endoskeleton
さらにこの実施例の内骨格型ロボット用外装1によれば、内部構造物2から離間した可動部分である、脚部プレート1fの上下の位置にそれぞれゴムシート1gを張り渡してあるので、外装1の外部形状を形成する肉部1aの発泡ウレタンフォームの弾性をゴムシート1gで補って、当該恐竜型ロボットの後脚部の動作に対し、外装1の後脚部の伸縮性を維持して、外装1の後脚部を良好に追従させ、外装の動きを自然なものにすることができる。
Further, according to the
さらにこの実施例の内骨格型ロボット用外装1によればその背部の、外部形状を形成する発泡ウレタンフォーム製の肉部1aの内部に、廃熱用の通気経路1hを形成しており、上記のように外装1が内部構造物2に対して位置ずれしたり自重で局部的に潰れたりすることがないことから、その廃熱用通気経路1hの位置ずれや閉鎖を防止し得て、内部構造物2から発生する熱を効率良く排出することができる。
Furthermore, according to the endoskeleton-
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、内骨格型ロボットは恐竜型に限られず人型あるいは動物型等でも良く、また外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームは、低反発弾性フォーム以外の軟質ウレタンフォームでも良い。 Although the present invention has been described based on the illustrated examples, the present invention is not limited to the above-described example. For example, the endoskeleton robot is not limited to the dinosaur type, and may be a human type or an animal type, and forms an external shape. The urethane foam having a lower rebound resilience than the urethane foam to be used may be a soft urethane foam other than the low rebound resilience foam.
かくしてこの発明の内骨格型ロボット用外装によれば、ロボットの機能に対応する形状のフレームを持つ内部構造物に当該外装を適用すると、その内部構造物と当接する部分の少なくとも一部を形成する、当該外装の外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームで、内部構造物と当接して内部構造物の凹凸形状に嵌まり合うように変形するパッド状に形成されているので、当該外装の自重等によりその内部構造物の凹凸形状に押し付けられて、その内部構造物の凹凸形状に嵌まり合うように変形し、当該外装の位置ずれを防止して外装の位置を良好に保持し得るとともに、外装の自重の少なくとも一部をその反発弾性率が低いウレタンフォーム全体で受けて良好に分散させることができる。 Thus, according to the exterior for an endoskeletal robot of the present invention, when the exterior is applied to an internal structure having a frame having a shape corresponding to the function of the robot, at least a part of a portion in contact with the internal structure is formed. Since the urethane foam has a lower rebound resilience than the urethane foam that forms the outer shape of the exterior, it is formed into a pad shape that deforms so as to abut the inner structure and fit into the irregular shape of the inner structure. , is pressed against the uneven shape of the internal structure due to its own weight or the like of the exterior, modified as mate the irregularities of the internal structure, the better exterior position to prevent displacement of the sheath While being able to hold | maintain, at least one part of the dead weight of an exterior can be received and disperse | distributed favorably with the whole urethane foam with the low impact resilience rate.
さらにこの発明の内骨格型ロボット用外装によれば、ロボットの内部構造物の凹凸形状に変更があった場合でも、当該外装をそのまま適用するだけで、その変更があった内部構造物の凹凸形状に嵌まり合うように変形して、上述した外装位置の保持効果と外装自重の分散効果とをもたらすことができるので、内部構造物の設計変更に容易に対応することができる。 Furthermore, according to the outer skeleton type robot exterior of the present invention, even when the irregular shape of the internal structure of the robot is changed, the irregular shape of the internal structure that has been changed can be simply applied by applying the exterior as it is. Therefore, it is possible to easily cope with the design change of the internal structure.
1 外装
1a 肉部
1b 外皮
1c 背部パッド
1d 脚部パッド
1e 脇腹部パッド
1f 脚部プレート
1g ゴムシート
1h 通気経路
1i 通気穴
1j,1l 網
1k 排気口
2 内部構造物
2a 上部
2b 後脚部
2c 脇腹部
2d 胴体排気ファン
2e 発熱源
H 頭部
B 胴体部
T 尾部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記内部構造物と当接する部分の少なくとも一部を、当該外装の外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームで、前記内部構造物と当接して前記内部構造物の凹凸形状に嵌まり合うように変形するパッド状に形成することを特徴とする、内骨格型ロボット用外装。 In the exterior for an endoskeleton robot that covers the internal structure with a frame of a shape corresponding to the function of the robot with a soft material and makes the outer shape of the robot an arbitrary shape,
At least a part of the portion that comes into contact with the internal structure is a urethane foam having a lower rebound resilience than the urethane foam that forms the external shape of the exterior, and comes into contact with the internal structure to form an uneven shape of the internal structure. An exterior for an endoskeleton-type robot, characterized by being formed into a pad shape that is deformed so as to fit .
前記内部構造物と当接する部分の少なくとも一部を、当該外装の外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームで形成し、前記内部構造物と摺接する部分の少なくとも一部を、テフロンコーティングしたアクリル変性塩化ビニールで形成することを特徴とする内骨格型ロボット用外装。 In the exterior for an endoskeleton robot that covers the internal structure with a frame of a shape corresponding to the function of the robot with a soft material and makes the outer shape of the robot an arbitrary shape,
Forming at least a part of the part in contact with the internal structure with a urethane foam having a lower rebound resilience than the urethane foam forming the external shape of the exterior, and at least a part of the part in sliding contact with the internal structure, endoskeleton robot exterior it and forming an acrylic modified vinyl chloride was Teflon-coated.
前記内部構造物と当接する部分の少なくとも一部を、当該外装の外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームで形成し、前記内部構造物から離間した可動部分の少なくとも一部に、ゴムシートを張り渡すことを特徴とする内骨格型ロボット用外装。At least a part of the portion that contacts the internal structure is formed of a urethane foam having a lower rebound resilience than the urethane foam that forms the external shape of the exterior, and at least a part of the movable part that is spaced apart from the internal structure. An exterior for an endoskeleton robot characterized by stretching rubber sheets.
前記外部形状を形成するウレタンフォームより反発弾性率が低いウレタンフォームを軟質ウレタンフォームとすることを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項記載の内骨格型ロボット用外装。 The urethane foam that forms the external shape of the exterior is a foamed urethane foam,
The exterior for an endoskeletal robot according to any one of claims 1 to 5, wherein a urethane foam having a lower rebound resilience than the urethane foam forming the external shape is a flexible urethane foam.
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