JP4623383B2 - Optical disk drive device and operation control method of optical disk drive device - Google Patents
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Description
本発明は、光ディスクドライブ装置及び光ディスクドライブ装置の動作制御方法に関し、例えばBlu−ray Disc(登録商標)等の高密度記録可能な光ディスクに対応した光ディスクドライブ装置に適用して好適なものである。 The present invention relates to an optical disc drive apparatus and an operation control method of the optical disc drive apparatus, and is suitable for application to an optical disc drive apparatus compatible with an optical disc capable of high-density recording, such as Blu-ray Disc (registered trademark).
従来、光ディスクドライブ装置においては、光ディスクを高速回転させて情報の記録再生動作を実行し得るようになされており、その際、光ピックアップに対して正確にフォーカス制御及びトラッキング制御することにより、当該光ピックアップからのレーザ光を光ディスクの信号記録面におけるトラックに対して正確に照射するようになされている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in an optical disk drive apparatus, an optical disk can be rotated at a high speed so that information recording / reproducing operation can be performed. At that time, the optical pickup is accurately controlled by performing focus control and tracking control. The laser beam from the pickup is accurately irradiated to the track on the signal recording surface of the optical disc.
また光ディスクドライブ装置のなかには、光ピックアップからのレーザ光を光ディスクの信号記録面に対して最適な状態で照射するため、光ディスクと光ピックアップの対物レンズとの相対的な角度ズレを補正する動作、いわゆるチルト制御をチルトアクチュエータによって行うものがある。 Further, in an optical disk drive device, an operation for correcting a relative angular deviation between the optical disk and the objective lens of the optical pickup in order to irradiate a laser beam from the optical pickup to the signal recording surface of the optical disk in an optimum state, so-called Some perform tilt control using a tilt actuator.
ここで光ディスクドライブ装置は、光ディスクをその中心でチャッキングする構造であるため、ディスク自体の自重や動作環境の温度上昇によってディスク外周側に反りが生じる、いわゆる初期ディスクスキューが発生し易い。ここで初期ディスクスキューとは、光ディスク自体が初めから持っている反り(傾き)のことである。 Here, since the optical disk drive device has a structure in which the optical disk is chucked at the center thereof, so-called initial disk skew is likely to occur, in which the disk is warped on the outer peripheral side due to the weight of the disk itself or the temperature increase of the operating environment. Here, the initial disk skew is a warp (tilt) that the optical disk itself has from the beginning.
このとき光ディスクドライブ装置は、光ディスクの内外周においてプッシュプル信号やRF(Radio Frequency)信号が最大になるチルト制御量を決定し、光ピックアップの動作中にそのチルト制御量を線形補完するなどしてスキュー補正を行うことが一般的である。 At this time, the optical disc drive apparatus determines a tilt control amount that maximizes the push-pull signal and RF (Radio Frequency) signal on the inner and outer circumferences of the optical disc, and linearly complements the tilt control amount during the operation of the optical pickup. It is common to perform skew correction.
また、光ディスク記録再生装置としては、1軸の角速度センサを用いて検出した角速度に基づいてラジアルディスクスキューを算出し、一定のスキューマージンを超えるようなラジアルディスクスキューが発生していることを認識した時点で記録再生動作を中断するものがある(例えば、特許文献1参照)。
ところでかかる構成の光ディスク記録再生装置においては、1軸の角速度センサだけを用いてラジアルディスクスキューを算出しているため、実際に発生しているタンジェンシャルディスクスキューの分を考慮した閾値を設定しなければならず、近年の高密度化でスキューマージンが狭くなっているディスクドライブではパンニングやローリングによって記録動作が頻繁に中断されてしまうことになり、使い勝手が悪いという問題があった。 By the way, in the optical disc recording / reproducing apparatus having such a configuration, the radial disc skew is calculated by using only the uniaxial angular velocity sensor, and therefore, a threshold value in consideration of the tangential disc skew that has actually occurred must be set. In addition, in recent disk drives with a high density and a narrow skew margin, the recording operation is frequently interrupted by panning or rolling, and there is a problem that the usability is poor.
また、この光ディスク記録再生装置では、角速度センサがパンニングやローリングによる外力を検出しているに過ぎず、初期ディスクスキューについては検出することが出来ないため、この初期ディスクスキューの分をも考慮した閾値を設定しなければならず、その分だけ記録動作の中断が頻繁に発生してしまうという問題もある。 In this optical disc recording / reproducing apparatus, the angular velocity sensor only detects an external force due to panning or rolling, and cannot detect the initial disc skew. Therefore, a threshold value that also takes this initial disc skew into consideration. There is also a problem that the recording operation is frequently interrupted accordingly.
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、簡易な構成で動作が頻繁に中止されることのない使い勝手に優れた光ディスクドライブ装置及び光ディスクドライブ装置の動作制御方法を提案しようとするものである。 The present invention has been made in consideration of the above points, and intends to propose an optical disc drive apparatus and an operation control method for the optical disc drive apparatus that are easy to use and that do not frequently stop operation with a simple configuration. It is.
かかる課題を解決するため本発明においては、回転される光ディスクの径方向に設けられた移動軸に沿って光ピックアップが移動すると共に当該光ディスクの信号記録面に対物レンズを介して光ピックアップから光ビームを出射し、外部から外力が加えられたときの上記移動軸周りの角速度を検出すると共に移動軸に直交する仮想軸の仮想軸周りの角速度を角速度検出手段によって検出し、移動軸周りの角速度に基づいてジャイロ効果を要因としたラジアルディスクスキューの推定値を算出するとともに、仮想軸周りの角速度に基づいてジャイロ効果を要因としたタンジェンシャルディスクスキューの推定値を算出し、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値を設定し、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したとき、ラジアルディスクスキューの推定値とタンジェンシャルディスクスキューの推定値との2乗和と閾値とを比較し、その比較結果に基づいて光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御し、対物レンズを駆動し、信号記録面からの反射光に基づいて光ビームを当該信号記録面に対して合焦させるようにフォーカスサーボループを形成するとともに、光ピックアップからの光ビームを信号記録面に照射する際の角度を光ディスクの初期ディスクスキューに合わせてチルト調整するための駆動手段に対する対物レンズの光ピックアップの姿勢に応じた駆動方向の重力加速度を検出し、フォーカスサーボループのなかで生成される対物レンズに対する高さ制御データから駆動方向の重力加速度に相当する信号成分を減算することにより対物レンズの高さ位置を算出し、初期ディスクスキューのうち初期ラジアルディスクスキューが生じた光ディスクの信号記録面に対する対物レンズの高さ位置に基づいて、駆動手段によりチルト調整する際の調整量を算出し、その調整量に従って駆動手段を制御する際、初期ディスクスキューに加えてラジアルディスクスキューの推定値をも考慮した上記調整量を算出するようにする。 In order to solve such a problem, in the present invention, the optical pickup moves along a moving axis provided in the radial direction of the rotating optical disc, and the optical beam is emitted from the optical pickup to the signal recording surface of the optical disc via the objective lens. The angular velocity around the moving axis when external force is applied from the outside is detected, and the angular velocity around the virtual axis of the virtual axis orthogonal to the moving axis is detected by the angular velocity detecting means, and the angular velocity around the moving axis is detected. Based on this, the estimated radial disk skew is calculated based on the gyro effect, and the estimated tangential disk skew is calculated based on the angular velocity around the virtual axis to determine the radial disk skew and tangential. Threshold considering skew margin when disk skew occurs simultaneously When the radial disk skew and / or tangential disk skew occurs, the sum of squares of the estimated value of the radial disk skew and the estimated value of the tangential disk skew is compared with the threshold value. Control whether to change the laser output level by the optical pickup based on the comparison result, drive the objective lens, and focus the light beam on the signal recording surface based on the reflected light from the signal recording surface The attitude of the optical pickup of the objective lens with respect to the drive means for forming a focus servo loop and adjusting the tilt according to the initial disc skew of the optical disc while irradiating the signal recording surface with the light beam from the optical pickup The gravitational acceleration in the driving direction according to the The height position of the objective lens is calculated by subtracting the signal component corresponding to the gravitational acceleration in the driving direction from the height control data for the objective lens generated in this, and the initial radial disk skew occurs among the initial disk skew. Based on the height position of the objective lens with respect to the signal recording surface of the optical disc, an adjustment amount for adjusting the tilt by the driving means is calculated, and when controlling the driving means according to the adjustment amount, in addition to the initial disc skew, the radial disc The adjustment amount is calculated in consideration of the skew estimation value .
これにより、ジャイロ効果を要因として実際に発生しているであろうラジアルディスクスキューの推定値とタンジェンシャルディスクスキューの推定値との2乗和と、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値との比較結果に基づいて光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御することが出来るので、記録時の高いレーザ出力レベル〜再生時の低いレーザ出力レベルに変更して、不必要に記録動作を中断させることがなく光ディスクドライブ装置が持つ性能を最大限に発揮させることができることに加えて、光ピックアップの姿勢に応じた駆動手段に対する対物レンズの駆動方向の重力加速度に相当する信号成分を、フォーカスサーボループのなかで生成される対物レンズに対する高さ制御データから減算することにより、初期ディスクスキューのうち初期ラジアルディスクスキューが生じた光ディスクの信号記録面に対する対物レンズの高さ位置を算出し、その高さ位置に基づいて駆動手段によりチルト調整する際の調整量を算出し、その調整量に従って駆動手段をチルト制御手段によって制御する際、初期ディスクスキューに加えてラジアルディスクスキューの推定値をも考慮した調整量を算出することができるので、信号記録面に光ビームを照射する際の角度をずれのない合焦状態を維持したまま照射させることができる。 As a result, the square sum of the estimated value of the radial disk skew and the estimated value of the tangential disk skew, which would actually occur due to the gyro effect, and the radial disk skew and the tangential disk skew occurred simultaneously. Since it is possible to control whether or not to change the laser output level by the optical pickup based on a comparison result with a threshold considering the skew margin at the time, a high laser output level during recording to a low laser output level during reproduction In addition to being able to maximize the performance of the optical disk drive device without unnecessarily interrupting the recording operation, driving the objective lens with respect to the driving means according to the attitude of the optical pickup The signal component corresponding to the gravitational acceleration in the direction is The height position of the objective lens relative to the signal recording surface of the optical disc in which the initial radial disc skew has occurred among the initial disc skews is calculated by subtracting from the height control data for the objective lens generated in the Based on the position, an adjustment amount for tilt adjustment by the driving means is calculated, and when the driving means is controlled by the tilt control means according to the adjustment amount, an estimated value of the radial disk skew is also taken into consideration in addition to the initial disk skew. Since the adjustment amount can be calculated, it is possible to irradiate the signal recording surface while maintaining the in-focus state where the angle when irradiating the light beam onto the signal recording surface is not shifted .
本発明によれば、ジャイロ効果を要因として実際に発生しているであろうラジアルディスクスキューの推定値とタンジェンシャルディスクスキューの推定値との2乗和と、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値との比較結果に基づいて光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御することが出来るので、記録時の高いレーザ出力レベル〜再生時の低いレーザ出力レベルに変更して、不必要に記録動作を中断させることがなく光ディスクドライブ装置が持つ性能を最大限に発揮させることができることに加えて、光ピックアップの姿勢に応じた駆動手段に対する対物レンズの駆動方向の重力加速度に相当する信号成分を、フォーカスサーボループのなかで生成される対物レンズに対する高さ制御データから減算することにより、初期ディスクスキューのうち初期ラジアルディスクスキューが生じた光ディスクの信号記録面に対する対物レンズの高さ位置を算出し、その高さ位置に基づいて駆動手段によりチルト調整する際の調整量を算出し、その調整量に従って駆動手段をチルト制御手段によって制御する際、初期ディスクスキューに加えてラジアルディスクスキューの推定値をも考慮した調整量を算出することができるので、信号記録面に光ビームを照射する際の角度をずれのない合焦状態を維持したまま照射させることができ、かくして簡易な構成で動作が頻繁に中止されることのない使い勝手に優れた光ディスクドライブ装置及び光ディスクドライブ装置の動作制御方法を実現することができる。 According to the present invention, the square sum of the estimated value of the radial disk skew and the estimated value of the tangential disk skew that would actually occur due to the gyro effect, the radial disk skew, and the tangential disk skew are Since it is possible to control whether or not the laser output level by the optical pickup is changed based on a comparison result with a threshold value considering the skew margin when they occur at the same time, a high laser output level during recording to a low level during reproduction In addition to being able to maximize the performance of the optical disk drive device without unnecessarily interrupting the recording operation by changing to the laser output level, the objective for the drive means corresponding to the attitude of the optical pickup The signal component corresponding to the gravitational acceleration in the lens drive direction is By subtracting from the height control data for the objective lens generated in the loop, the height position of the objective lens with respect to the signal recording surface of the optical disc in which the initial radial disc skew has occurred is calculated from the initial disc skew. Based on the position, an adjustment amount for tilt adjustment by the driving means is calculated, and when the driving means is controlled by the tilt control means according to the adjustment amount, an estimated value of the radial disk skew is also taken into consideration in addition to the initial disk skew. Since the adjustment amount can be calculated, it is possible to irradiate the signal recording surface with the light beam while maintaining the focused state without any deviation, and the operation is frequently stopped with a simple configuration. Optical disc drive apparatus excellent in usability and operation control method of optical disc drive apparatus It can be realized.
以下、図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
(1)本願発明の基本思想
最初に本発明を構成する複数の技術的思想について説明する。
(1) Basic concept of the present invention First, a plurality of technical ideas constituting the present invention will be described.
(1−1)ジャイロ効果によるディスクスキューの発生
光ディスクドライブ装置がハンディ型ビデオカメラに搭載された状態で、撮影時のパンニングや走行時のローリングによって当該光ディスクドライブ装置に角速度が加えられると、いわゆるジャイロ効果によってディスクスキューが発生することが知られている。
(1-1) Occurrence of Disc Skew due to Gyro Effect When an angular velocity is applied to the optical disc drive device by panning at the time of shooting or rolling at the time of running while the optical disc drive device is mounted on a handy type video camera, a so-called gyro It is known that disk skew occurs due to the effect.
ここで、ディスクスキューと角速度との関係について説明する。図1に示すように、スピンドルモータ3によりCLV(Constant Linear Velocity)方式で回転駆動される光ディスク2に対し、3軸アクチュエータ5が光ピックアップ4をディスク内周側から外周側へシークするトラッキング方向をX軸と定義し、光ディスク2に水平な面内でX軸に垂直な仮想軸をY軸と定義する。
Here, the relationship between disk skew and angular velocity will be described. As shown in FIG. 1, the tracking direction in which the
実際に、光ディスク2を回転駆動中の光ディスクドライブ装置に対して、X軸回りに角速度が加えられた場合、どのようなディスクスキューが発生するかを図2に示す。この場合、ジャイロ効果によって、光ディスク2の無回転時にX軸回りの角速度が加えられた場合に比べて約90度ずれた方向にディスクスキューが発生し、これをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューと呼ぶ。
FIG. 2 shows what kind of disk skew occurs when an angular velocity is applied around the X axis to the optical disk drive device that is actually driving the
すなわち光ディスクドライブ装置は、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューが発生すると、光ピックアップ4に対して光ディスク2の記録面が近付いたり、或いは遠ざかり、そのとき信号記録面に対するレーザ光の照射角度にずれが生じる。
That is, in the optical disk drive device, when the gyro effect factor radial disk skew occurs, the recording surface of the
また、光ディスク2を回転駆動中の光ディスクドライブ装置に対して、Y軸回りに角速度が加えられた場合、どのようなディスクスキューが発生するかを図3に示す。この場合、ジャイロ効果によって、光ディスク2の無回転時にY軸回りの角速度が加えられた場合に比べて約90度ずれた方向にディスクスキューが発生し、これをジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューと呼ぶ。
FIG. 3 shows what kind of disk skew occurs when an angular velocity is applied about the Y-axis with respect to the optical disk drive that is driving the
この場合、光ディスクドライブ装置は、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生すると、光ピックアップ4に対して光ディスク2の信号記録面が近付いたり遠ざかることはないが、その信号記録面が光ピックアップ4に対してX軸を中心として左右に傾くことになり、この場合も信号記録面に対するレーザ光の照射角度にずれが生じる。
In this case, in the optical disk drive device, when the gyro effect factor tangential disk skew occurs, the signal recording surface of the
(1−2)ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正
このようなジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューは、スピンドルモータ3による光ディスク2の回転速度と、光ディスクドライブ装置に対して外部から加えられる外力に応じた角速度と、レーザスポット位置とによって変化し、またディスクチャッキング力の影響等、必ずしも線形ではない要素も関係する。
(1-2) Correction of Gyro Effect Factor Radial Disc Skew Such a gyro effect factor radial disc skew is caused by the rotational speed of the
しかしながら、光ピックアップ4からのレーザスポット位置が固定で角速度が変化するとき、光ディスク2に対するディスクチャッキング力がジャイロ効果で発生するコリオリ力に対して十分に大きい場合、光ディスクドライブ装置に加えられる角速度と、その角速度によるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量とは概ね比例関係にあるといえる。
However, when the laser spot position from the optical pickup 4 is fixed and the angular velocity changes, if the disc chucking force on the
ここで、CLV方式におけるレーザスポット位置とジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量との関係を図4に示す。この場合、光ディスクドライブ装置に加えられた外力による角速度は一定であり、スピンドルモータ3による光ディスク2の回転速度とレーザスポット位置が変化する場合、角速度とジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量との間では非線形な関係になる場合が多い。
Here, FIG. 4 shows the relationship between the laser spot position in the CLV method and the amount of gyro effect factor radial disk skew generated. In this case, the angular velocity due to the external force applied to the optical disk drive device is constant, and when the rotational speed of the
このように非線形な関係になる理由としては、ジャイロ効果により発生するコリオリ力が、スピンドルモータ3による光ディスク2の回転速度と光ディスクドライブ装置に加えられる角速度とによって決定されるものの、光ディスク2は樹脂等により薄型状(例えば直径120[mm]に対して厚さ1.2[mm])に形成されているため内周位置では曲がり難く、外周位置では曲がり易いといったディスク内外周位置によって当該光ディスク2の撓み易さが異なるという要因が起因するためである。
The reason for this non-linear relationship is that although the Coriolis force generated by the gyro effect is determined by the rotational speed of the
従って、光ディスクドライブ装置に加えられた角速度からジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量を推定する場合、現実的にはジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量と角速度との関係が表されたスキュー係数を数値テーブルとして用意し、スピンドルモータ3による光ディスク2の回転速度(等倍速モード又は2倍速モード)とレーザスポット位置とによって定められたスキュー係数テーブルを参照する方式を採用する。
Therefore, when estimating the gyro effect factor radial disk skew generation amount from the angular velocity applied to the optical disk drive device, a numerical table is actually used to express the skew coefficient that indicates the relationship between the gyro effect factor radial disk skew generation amount and the angular velocity. And a method of referring to a skew coefficient table determined by the rotation speed of the
具体的には、光ディスクドライブ装置にX軸回りの角速度センサ52(図1〜図3)を設け、光ディスク2を回転させた状態で当該光ディスクドライブ装置に外力を加えた場合を想定すると、角速度センサ52により検出したX軸周りの角速度と光ディスク2のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューとの関係が、ディスク半径位置に応じたスキュー係数(以下、これをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数と呼ぶ)によって表される。
Specifically, assuming that the optical disk drive device is provided with an angular velocity sensor 52 (FIGS. 1 to 3) around the X axis and an external force is applied to the optical disk drive device while the
このジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数は、角速度センサ52により検出された角速度と乗算されることによりジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの推定値を表すものとなる。 The gyro effect factor radial disc skew coefficient is multiplied by the angular velocity detected by the angular velocity sensor 52 to represent an estimated value of the gyro effect factor radial disc skew.
なお光ディスクドライブ装置では、上述したようにCLV方式が採用されており、光ディスク2の回転速度を随時制御することにより信号記録面上のトラックをレーザ光が追従するときの線速度を一定に保つとともに、所定の規格等により規定された通常の線速度を有する等倍速モードと、等倍速モードの2倍の線速度でデータの記録再生を行う2倍速モードを有している。
As described above, the optical disk drive apparatus adopts the CLV method, and by controlling the rotational speed of the
従って光ディスクドライブ装置は、光ディスク2の回転速度が等倍速モードであるか2倍速モードであるかによって異なり、同一の外力を受けたときにジャイロ効果により生じる角速度も等倍速モードであるか2倍速モードであるかによって異なるため、X軸回りの角速度とジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューとの関係性すなわちジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数も倍速モードの種類によって異なることが予想される。
Accordingly, the optical disk drive device differs depending on whether the rotation speed of the
これらのことを踏まえ、等倍速モードと2倍速モードのそれぞれについて、光ピックアップ4のディスク半径位置を変化させながらジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数を算出したところ、図5(A)及び(B)に示すような結果が得られた。因みにディスク半径位置rは、24[mm]から58[mm]までの間を0.1[mm]単位で変化させたものである。 Based on these facts, the gyro effect factor radial disk skew coefficient was calculated while changing the disk radial position of the optical pickup 4 for each of the 1 × speed mode and 2 × speed mode, and the results are shown in FIGS. 5 (A) and 5 (B). The results shown were obtained. Incidentally, the disk radial position r is obtained by changing the distance from 24 [mm] to 58 [mm] in units of 0.1 [mm].
また図5(A)及び(B)におけるディスク半径位置rとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1、K2との関係をグラフ化したところ、図6に示すように特性曲線Q1(等倍速モード)及び特性曲線Q2(2倍速モード)のようになった。 Further, when the relationship between the disk radial position r and the gyro effect factor radial disk skew coefficients K1 and K2 in FIGS. 5A and 5B is graphed, as shown in FIG. 6, a characteristic curve Q1 (equal speed mode) and It became like characteristic curve Q2 (double speed mode).
因みにこの場合、光ディスクドライブ装置がCLV方式であるために光ピックアップ4のディスク半径位置rに応じて光ディスク2の回転数が変化すること、及び光ディスク2が初期ラジアルディスクスキューによりディスク半径位置rによって撓み量が変化していること等が複合的に起因して、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1、K2がディスク半径位置rに応じて非線形に変化すると考えられる。このため図6に示したように特性曲線Q1及びQ2は、いずれも単純な関数等による近似は困難なものと推定される。
In this case, since the optical disk drive device is a CLV system, the rotational speed of the
なお初期ラジアルディスクスキューとは、光ディスク2自体が外力に拘わらず、当初から持っているラジアル方向の反り(傾き)のことである。
The initial radial disc skew is a radial warp (tilt) that the
このように光ディスクドライブ装置は等倍速モードと2倍速モードのそれぞれについて、光ピックアップ4のディスク半径位置rを変化させながらジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1、K2を順次算出し、ディスク半径位置rとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1、K2とが対応付けられたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1及びTBL2(図6)を生成して保持する。 As described above, the optical disk drive apparatus sequentially calculates the gyro effect factor radial disk skew coefficients K1 and K2 while changing the disk radius position r of the optical pickup 4 for each of the normal speed mode and the double speed mode. Gyro effect factor radial disk skew coefficient tables TBL1 and TBL2 (FIG. 6) associated with the gyro effect factor radial disk skew coefficients K1 and K2 are generated and held.
光ディスクドライブ装置は、このようなジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1及びTBL2を用いることにより、ディスク半径位置r及び倍速モードが指示されれば、そのときのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1又はK2を認識し、角速度センサ52から検出された角速度データと乗算することによりジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値を算出することができる。 The optical disk drive apparatus uses such gyro effect factor radial disk skew coefficient tables TBL1 and TBL2, and if the disk radius position r and the double speed mode are instructed, the gyro effect factor radial disk skew coefficient K1 or K2 at that time is designated. Is recognized and multiplied by the angular velocity data detected from the angular velocity sensor 52, the gyro effect factor radial disk skew estimated value can be calculated.
そして光ディスクドライブ装置は、このジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値を基に光ピックアップ4の3軸アクチュエータ5を駆動制御することにより、対物レンズ4Aをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューに合わせた最適なチルト角に調整し得るようになされている。
Then, the optical disc drive apparatus drives and controls the
すなわち光ディスクドライブ装置では、X軸周りの角速度の大きさに応じたチルトアクチュエータ制御信号を3軸アクチュエータ5に供給して対物レンズ4Aを正確にチルト制御すれば、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの影響を排除した良好な情報の記録又は再生を行うことができるのである。
That is, in the optical disk drive device, if the tilt actuator control signal corresponding to the magnitude of the angular velocity around the X axis is supplied to the
因みに、光ディスクドライブ装置は、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1及びTBL2を生成して保持するのと同様に、図7(A)及び(B)に示すように、等倍速モードと2倍速モードのそれぞれについて、光ピックアップ4のディスク半径位置rを変化させながらジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3、K4を順次算出し、ディスク半径位置rとジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3、K4とが対応付けられたジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3及びTBL4を生成して保持することができる。 Incidentally, as shown in FIGS. 7A and 7B, the optical disk drive device generates and holds the gyro effect factor radial disk skew coefficient tables TBL1 and TBL2, as shown in FIGS. 7A and 7B. Gyro effect factor tangential disk skew coefficients K3 and K4 are sequentially calculated while changing the disk radius position r of the optical pickup 4, and the disk radius position r and the gyro effect factor tangential disk skew coefficients K3 and K4 are obtained. The associated gyro effect factor tangential disk skew coefficient tables TBL3 and TBL4 can be generated and held.
従って光ディスクドライブ装置は、当該ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3又はTBL4を用いることにより、ディスク半径位置r及び倍速モードが指示されれば、そのときのジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3又はK4を認識し、2軸角速度センサから検出されたY軸周りの角速度と乗算することによりジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値を算出し得るようになされている。 Therefore, the optical disk drive device uses the gyro effect factor tangential disk skew coefficient table TBL3 or TBL4, and if the disk radial position r and the double speed mode are instructed, the gyro effect factor tangential disk skew coefficient K3 or A gyro effect factor tangential disk skew estimated value can be calculated by recognizing K4 and multiplying it by the angular velocity around the Y axis detected from the biaxial angular velocity sensor.
この場合も、光ディスクドライブ装置がCLV方式であるために光ピックアップ4のディスク半径位置rに応じて光ディスク2の回転数が変化すること、及び光ディスク2が初期タンジェンンシャルディスクスキューによりディスク半径位置rによって撓み量が変化していること等が複合的に起因して、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3、K4がディスク半径位置rに応じて非線形に変化すると考えられる。このため図8に示すように、特性曲線Q3及びQ4は、いずれも単純な関数等による近似は困難なものと推定される。
Also in this case, since the optical disk drive device is a CLV system, the rotational speed of the
但し、光ディスクドライブ装置は、3軸アクチュエータ5によって対物レンズ4Aをタンジェンシャル方向にチルト動作させることが出来ないため、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューに合わせた対物レンズ4Aのチルト角調整のために、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3及びTBL4を用いることができない。
However, since the optical disk drive device cannot tilt the objective lens 4A in the tangential direction by the
(1−3)ディスクスキューと記録マージン
ところで光ディスクドライブ装置にとっては、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー(図2)と、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー(図3)のどちらが発生しても光ディスク2に対する情報の記録条件が悪化し、再生に必要な記録品質を得ることが出来なくなってしまう。
(1-3) Disc Skew and Recording Margin For the optical disc drive apparatus, information on the
また光ディスクドライブ装置では、このようなジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが同時に発生した場合、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー又はジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの何れか一方だけが発生する場合に比較して、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューが発生したときでも記録し続けることが可能なマージン(以下、これをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージンと呼ぶ)、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生したときでも記録し続けることが可能なマージン(以下、これをジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューマージンと呼ぶ)が狭くなってしまう。 Also, in the optical disk drive device, when such a gyro effect factor radial disc skew and a gyro effect factor tangential disc skew occur at the same time, only one of the gyro effect factor radial disc skew or the gyro effect factor tangential disc skew occurs. In comparison with the case where the gyro effect factor radial disc skew occurs, the margin that can continue recording even when the gyro effect factor radial disc skew occurs (hereinafter referred to as the gyro effect factor radial disc skew margin), the gyro effect factor tangential disc skew A margin that can continue recording even when it occurs (hereinafter referred to as a gyro effect factor tangential disk skew margin) becomes narrow.
すなわち1軸の角速度センサ52によってディスクスキューを推定しようとする場合、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューを発生させる角速度を検出する方向に当該角速度センサ52を設置することが一般的である。この場合、当然ではあるが、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューを発生させる角速度の情報を得ることはできない。 That is, when the disk skew is estimated by the uniaxial angular velocity sensor 52, the angular velocity sensor 52 is generally installed in a direction in which the angular velocity that generates the gyro effect factor radial disk skew is detected. In this case, as a matter of course, it is impossible to obtain information on the angular velocity that causes the gyro effect factor tangential disk skew.
従って角速度センサ52の検出軸(X軸)と垂直な仮想軸(Y軸)に加えられる角速度の最大値を推定し、そのとき発生するであろうジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが問題とならないように、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージンに余裕を持たせた閾値設定を行う必要がある。 Accordingly, the maximum value of the angular velocity applied to the virtual axis (Y axis) perpendicular to the detection axis (X axis) of the angular velocity sensor 52 is estimated, and the gyro effect factor tangential disk skew that would occur at that time does not become a problem. In addition, it is necessary to set a threshold value with a margin in the gyro effect factor radial disk skew margin.
この場合、光ディスクドライブ装置全体としては、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生しない場合であっても、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューを予め考慮した閾値設定がなされているため、そのドライブの記録実力よりも小さい角速度を検出した時点で光ディスク2に対する記録動作を中断しなければならないシステムになってしまう。
In this case, the entire optical disc drive apparatus has a threshold setting that takes into account the gyro effect factor tangential disc skew even when no gyro effect factor tangential disc skew occurs. When a smaller angular velocity is detected, the recording operation on the
このような事態を回避するため、光ディスクドライブ装置では、図9に示すように、横軸をジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー、縦軸をジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューとしたときに、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの双方又は一方が発生したときであっても記録し続けることが可能なジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージン及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューマージンを略円形のスキューマージンエリア(斜線部分)を設定する。 In order to avoid such a situation, in the optical disc drive apparatus, as shown in FIG. 9, when the horizontal axis is the gyro effect factor radial disc skew and the vertical axis is the gyro effect factor tangential disc skew, the gyro effect factor radial Disc skew and gyro effect factor Tangential disc skew The gyro effect factor radial disc skew margin and the gyro effect factor tangential disc skew margin can be recorded even when one or both of them occur. Set the margin area (shaded area).
このスキューマージンエリアは、この範囲内にジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの発生量が納まっていれば光ディスク2に対する記録動作を継続することが可能な程度のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューやジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生しているに過ぎないことを表しており、この範囲外であれば直ちに記録動作を停止しなければならない程度のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューやジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生していることを表している。
This skew margin area is a gyro effect factor radial that is capable of continuing the recording operation on the
従って光ディスクドライブ装置では、2軸の角速度センサ(以下、これを2軸角速度センサと呼ぶ)を設け、当該2軸角速度センサによって検出されるX軸回りの角速度に基づいて推定されるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値と、Y軸回りの角速度に基づいて推定されるジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値との双方を考慮し、これらを基にジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージン及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューマージンによって表される略円形のスキューマージンエリア(図9)を生成して記録条件を決定すれば、そのドライブ本来の記録実力により一層近い記録中断閾値を設定することが可能になる。 Therefore, the optical disk drive apparatus is provided with a biaxial angular velocity sensor (hereinafter referred to as a biaxial angular velocity sensor), and a gyro effect factor radial estimated based on an angular velocity around the X axis detected by the biaxial angular velocity sensor. Both the disk skew estimated value and the gyro effect factor tangential disk skew estimated value estimated based on the angular velocity around the Y axis are considered, and based on these, the gyro effect factor radial disk skew margin and the gyro effect factor tangential If a recording condition is determined by generating a substantially circular skew margin area (FIG. 9) represented by a disc skew margin, a recording interruption threshold closer to the original recording ability of the drive can be set.
このことは、何れの方向からも外力が加えられるおそれがあるハンディ型ビデオカメラに光ディスクドライブ装置が組み込まれることを考えた場合、重要な性能向上及び使い勝手向上になると考えられる。 This is considered to be an important performance improvement and usability improvement when considering that an optical disk drive device is incorporated in a handy video camera in which an external force may be applied from any direction.
(1−4)初期ラジアルディスクスキューの補正
ところで、光ディスク2は、上述したように撮影時のパンニングや走行時のローリングによって光ディスクドライブ装置に加えられたX軸周りの角速度及びY軸周りの角速度を2軸角速度センサによって検出することにより、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューやジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューを推定することが出来るが、当該光ディスク2がそもそも持っている初期ラジアルディスクスキューについては2軸角速度センサによって検出することができない。
(1-4) Correction of Initial Radial Disc Skew By the way, the
このような初期ラジアルディスクスキューについても高精度に検出し、かつリアルタイムに最適なチルト制御を実行する必要があり、その基本的な考え方について説明する。 It is necessary to detect such an initial radial disk skew with high accuracy and to perform optimum tilt control in real time, and the basic concept will be described.
まず初期ラジアルディスクスキューの分布について考えてみた場合、チャッキングプレートによって押さえ付けられている光ディスク2の内周側における初期ラジアルディスクスキューは小さく、光ディスク2の外周側へ移るに連れて次第に初期ラジアルディスクスキューが大きくなることが予想される。実際に、温度・湿度の条件を急激に変化させ、そのときの光ディスク2に生じる初期ラジアルディスクスキューの挙動を測定した場合も、この予測と符合する結果が得られている。
First, when considering the distribution of the initial radial disc skew, the initial radial disc skew on the inner peripheral side of the
光ディスク2の内周側から外周側へ向けて次第に大きくなるような特定の初期ラジアルディスクスキューの分布を仮定した場合、あるディスク半径位置rにおける合焦時の3軸アクチュエータ5による対物レンズ4Aの駆動高さと初期ラジアルディスクスキューとが一対一の関係式を持つことになる。
Assuming a specific initial radial disc skew distribution that gradually increases from the inner circumference side to the outer circumference side of the
換言すると、あるディスク半径位置rにおける対物レンズ4Aの駆動高さが分かれば、上方向への反りが生じたことを意味する初期ラジアルディスクスキューであるのか、又は下方向への反りが生じたことを意味する初期ラジアルディスクスキューであるのかを推定することが出来るということであり、最も簡単な近似として、この関係式を比例と考えることもできる。この場合、誤差は生じても、初期ラジアルディスクスキューの方向を間違えることはない。 In other words, if the driving height of the objective lens 4A at a certain disk radial position r is known, it is an initial radial disk skew which means that an upward warp has occurred, or a downward warp has occurred. It is possible to estimate whether the initial radial disc skew means, and as a simplest approximation, this relational expression can also be considered as proportional. In this case, even if an error occurs, the direction of the initial radial disk skew is not mistaken.
合焦時の3軸アクチュエータ5による対物レンズ4Aの駆動高さは、フォーカスサーボがかかっている際の3軸アクチュエータ制御量の低周波成分に相当することが知られている。実際上、光ディスク2に初期ラジアルディスクスキューが発生していない場合、ディスク内外周で3軸アクチュエータ制御量の低周波成分は殆ど変化しない。
It is known that the driving height of the objective lens 4A by the
光ディスク2に大きな初期ラジアルディスクスキューが発生している場合、外周側での3軸アクチュエータ制御量の低周波成分は初期ラジアルディスクスキューの向き(上方向への反りまたは下方向への反り)によって大きくなったり、小さくなったりする。この特性を利用して3軸アクチュエータ5による対物レンズ4Aのチルト制御を行うことができる。
When a large initial radial disc skew has occurred on the
(1−5)ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正と、初期ラジアルディスクスキューの補正とを同時に行う場合の周波数分割制御手法
ところで、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生するには、ある程度大きな角速度が光ディスクドライブ装置に与えられる必要がある。
(1-5) Frequency Division Control Method for Simultaneously Performing Gyro Effect Factor Radial Disc Skew Correction and Initial Radial Disc Skew Correction By the way, gyro effect factor radial disc skew and gyro effect factor tangential disc skew occur. Therefore, it is necessary that a certain degree of angular velocity be given to the optical disc drive apparatus.
実験環境では、一定の角速度を持って回転させ続けることも可能であるが、光ディスクドライブ装置を搭載したハンディ型ビデオカメラの実用環境を考慮すると、撮影時のパンニング、走行時のローリングを想定すれば実用上は十分である。 In the experimental environment, it is possible to keep rotating at a constant angular velocity, but considering the practical environment of a handheld video camera equipped with an optical disk drive device, assuming panning during shooting and rolling during driving It is sufficient for practical use.
実際上、人間がハンディ型ビデオカメラを回転させるときの周波数は、人間の動きを想定した場合、その回転が遅い場合で1[Hz]程度、回転が速い場合でも5[Hz]程度であり、ハンディ型ビデオカメラを回転させるときの周波数が低いときは一般的に角速度も小さくなる。すなわち周波数1[Hz]よりも低いときには角速度が光ディスクドライブ装置には殆ど発生していない。 In practice, the frequency when a human rotates a handy video camera is about 1 [Hz] when the rotation is slow and about 5 [Hz] even when the rotation is fast. When the frequency at which the handy video camera is rotated is low, the angular velocity is generally small. That is, when the frequency is lower than 1 [Hz], the angular velocity hardly occurs in the optical disc drive apparatus.
そのような実用環境を考慮した場合、2軸角速度センサの出力としては周波数1[Hz]よりも低い極めて直流に近い低周波成分が不要であり、例えば0.3[Hz]をカットオフ周波数としたハイパスフィルタを通しても、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューを問題なく推定できると考えられる。一般的に2軸角速度センサは、ハイパスフィルタを内蔵するものが多く、この内蔵されたハイパスフィルタの出力によってX軸周りの角速度及びY軸周りの角速度を得ることができるのである。 In consideration of such a practical environment, the output of the biaxial angular velocity sensor does not require a low frequency component very close to direct current lower than the frequency 1 [Hz]. For example, 0.3 [Hz] is the cut-off frequency. It is considered that the gyro effect factor radial disc skew and the gyro effect factor tangential disc skew can be estimated without problems even through the high-pass filter. In general, many biaxial angular velocity sensors have a built-in high-pass filter, and the angular velocity around the X axis and the angular velocity around the Y axis can be obtained by the output of the built-in high-pass filter.
一方、(1−4)の項で説明した「初期ラジアルディスクスキューの補正」のように、3軸アクチュエータ制御量の低周波成分に応じて3軸アクチュエータ5によるチルト制御を行う初期ラジアルディスクスキューの補正については、その低周波成分を抽出するためのローパスフィルタのカットオフ周波数を0.3[Hz]に設定する必要がある。
On the other hand, the initial radial disc skew of the tilt control by the three-
すなわち光ディスクドライブ装置では、(1−3)の項で説明した「ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正」において、上述したように2軸角速度センサが内蔵するハイパスフィルタのカットオフ周波数を0.3[Hz]に設定した関係上、ローパスフィルタのカットオフ周波数については、それと同等以下の周波数帯域に設定することにより周波数分割し、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューと初期ラジアルディスクスキューとを二重に検出してしまうことを回避し得るようになされている。 That is, in the “optical disk drive device”, as described above in “Gyro effect factor radial disk skew correction” described in the section (1-3), the cutoff frequency of the high-pass filter built in the biaxial angular velocity sensor is set to 0.3 [ [Hz], the cut-off frequency of the low-pass filter is divided into frequencies by setting it to the same or lower frequency band, and the gyro effect factor radial disk skew and the initial radial disk skew are detected twice. It is made so that it can be avoided.
このような本発明を構成する複数の技術的思想を組み合わせた実際の光ディスクドライブ装置の構成について、以下具体的に説明する、 The configuration of an actual optical disc drive apparatus that combines a plurality of technical ideas constituting the present invention will be specifically described below.
(2)光ディスクドライブ装置の構成
図1との対応部分に同一符号を付した図10に示すように、1は全体として本発明の光ディスクドライブ装置を示し、当該光ディスクドライブ装置1がハンディ型ビデオカメラ(図示せず)に搭載されて用いられる。
(2) Configuration of Optical Disk Drive Device As shown in FIG. 10 in which parts corresponding to those in FIG. 1 are assigned the same reference numerals, 1 denotes an optical disk drive device of the present invention as a whole, and the optical
この光ディスクドライブ装置1では、例えばBlu−ray Disc(登録商標)等の直径12cmでなる光ディスク2がその中心部分でチャッキングし、スピンドルモータ3を介して当該光ディスク2を回転駆動する。
In this optical
因みに光ディスクドライブ装置1は、CLV方式が採用されており、光ディスク2の回転速度を随時制御することにより、信号記録面上のトラックを光ビームのレーザ光が追従するときの線速度を一定に保つようになされている。
Incidentally, the optical
さらに光ディスクドライブ装置1は、この線速度を規格等により規定された通常の線速度とする等倍速モードと、当該光ディスク2を通常よりも高速に回転させることにより通常の2倍の線速度でデータの記録再生を行う2倍速モードとを有している。
Further, the optical
光ピックアップ4は、レーザダイオードから出射され、各種光学部品(図示せず)を介したレーザ光を対物レンズ4Aにより集光し、光ディスク2の信号記録面に照射させる。また光ピックアップ4は、光ディスク2の信号記録面で反射された反射光を各種光学部品(図示せず)を介した後にフォトディテクタにより受光し、これを受光信号としてアナログフロントエンドIC6へ送出する。
The optical pickup 4 is emitted from a laser diode, condenses laser light through various optical components (not shown) by the objective lens 4A, and irradiates the signal recording surface of the
ところで光ディスク2の信号記録面には、螺旋状にトラックが形成されており、情報が所定サイズでなるブロックごとに分割された状態で記録されている。このブロックには、光ディスク2の内周側から順次アドレスが付与されている。このため光ディスクドライブ装置1は、所望の情報を読み出す際、このアドレスを指標として所望の情報が記録されているトラック(以下、これを所望トラックと呼ぶ)に合わせてレーザ光を照射するようになされている。
By the way, on the signal recording surface of the
アナログフロントエンドIC6は、光ピックアップ4から供給された受光信号に対して適切な加減演算処理(マトリクス演算処理)を実行することによりフォーカスエラー信号FEに変換し、これをサーボDSP(Digital Signal Processor)7のアナログディジタル変換回路8へ送出する。 The analog front-end IC 6 converts the received light signal supplied from the optical pickup 4 into a focus error signal FE by executing an appropriate addition / subtraction calculation process (matrix calculation process), which is converted into a servo DSP (Digital Signal Processor). 7 to the analog-digital conversion circuit 8.
なおサーボDSP7は、図示しない動作制御プログラムに従って上述のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正、初期ラジアルディスクスキューの補正、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正と初期ラジアルディスクスキューの補正とを同時に行う場合の周波数分割制御手法等の種々の処理を実行するようになされている。 The servo DSP 7 performs the above-described correction of the gyro effect factor radial disc skew, the correction of the initial radial disc skew, the correction of the gyro effect factor radial disc skew and the correction of the initial radial disc skew simultaneously according to an operation control program (not shown). Various processes such as a frequency division control method are executed.
ここでフォーカスエラー信号FEは、レーザ光の合焦位置と、光ディスク2の信号記録面とのずれ量を表し、レーザ光が記録面に合焦していない度合いを示している。
Here, the focus error signal FE represents the amount of deviation between the focus position of the laser beam and the signal recording surface of the
アナログディジタル変換回路8は、フォーカスエラー信号FEをディジタルのフォーカスエラーデータFEDに変換し、これを位相補償フィルタ9へ送出する。位相補償フィルタ9は、フォーカスエラーデータFEDに基づいて位相進み補償演算及び位相遅れ補償演算を行い、その結果得られる位相進み補償値及び位相遅れ補償値に基づいてフォーカスエラーを無くすための対物レンズ4Aに対する高さ制御データCONT1を生成し、これをディジタルアナログ変換回路10を介してアナログの高さ制御信号CONT2に変換した後、後段のアクチュエータドライバ11へ送出する。
The analog-digital conversion circuit 8 converts the focus error signal FE into digital focus error data FED and sends it to the
アクチュエータドライバ11は、高さ制御信号CONT2に応じて3軸アクチュエータ5を駆動制御するための駆動信号FADを生成し、これを当該3軸アクチュエータ5へ供給するようになされている。3軸アクチュエータ5は、駆動信号FADに従って光ピックアップ4の対物レンズ4Aをフォーカス方向へ駆動することにより、当該光ピックアップ4から照射されるレーザ光を光ディスク2の信号記録面に合焦させ得るようになされている。
The actuator driver 11 generates a drive signal FAD for driving and controlling the
これにより光ディスクドライブ装置1は、3軸アクチュエータ5、アナログディジタル変換回路8、位相補償フィルタ9、ディジタルアナログ変換回路10及びアクチュエータドライバ11を介してフォーカスサーボループを形成し、光ピックアップ4から照射されるレーザ光を光ディスク2の信号記録面に対して合焦状態を維持したまま照射させ得るようになされている。
As a result, the optical
かかる構成に加えて光ディスクドライブ装置1では、位相補償フィルタ9によって生成された高さ制御データCONT1をディジタルアナログ変換回路10だけでなく、ローパスフィルタ12に対しても供給する。ローパスフィルタ12は、高さ制御データCONT1のうち0.3[Hz]以下の低周波成分データLDだけを抽出し、これを初期ラジアルディスクスキュー補正のためのアクチュエータ制御量としてチルト制御コントローラ13へ送出する。
In addition to such a configuration, the optical
ここで、アクチュエータ制御量としてローパスフィルタ12から低周波成分データLDだけを抽出する理由は、フォーカス制御に比べてチルト制御の方が遥かに動きが遅く、高さ制御データCONT1のうち高周波成分(この場合、0.3[Hz]以上)については特別必要としないからである。
Here, the reason for extracting only the low-frequency component data LD from the low-
またローパスフィルタ12は、そのカットオフ周波数を3軸アクチュエータ5の固有周波数よりも低く設定することが望ましい。その理由は、3軸アクチュエータ5の感度についての周波数特性をみると、図11に示すように、例えば約50[Hz]周辺で共振点が存在し、それ以上の高周波数帯域ではゲインが急低下するノンリニアな特性を有するのに対し、約50[Hz]未満の低周波数帯域ではリニアな特性が得られるからである。
Further, it is desirable that the low-
従って、3軸アクチュエータ5の固有周波数に近い周波数帯域では、当該3軸アクチュエータ5のゲイン特性が大きく変動するため、アクチュエータ制御量から3軸アクチュエータ5による対物レンズ4Aの駆動高さを推測する際、その大きく変動するゲイン特性を相殺するための逆特性フィルタを必要とするのに対し、リニアな特性が得られる低周波数帯域(この場合、0.3[Hz]以下)の低周波成分データLDをアクチュエータ制御量として用いるのであれば、対物レンズ4Aの駆動高さを推測する際に逆特性フィルタを必要とすることがなく、構成を簡素化することが出来るからである。
Therefore, in the frequency band close to the natural frequency of the
また光ディスクドライブ装置1は、光ピックアップ4の対物レンズ4AにおけるZ軸方向の重力加速度を検出するための加速度センサ14が当該光ピックアップ4のベースユニット(図示せず)に対して取り付けられており、その加速度センサ14による加速度センサ出力ZGをサーボDSP7のアナログディジタル変換回路8へ送出する。
In the optical
アナログディジタル変換回路8は、加速度センサ出力ZGをディジタルの加速度センサ出力データZGDに変換し、これをチルト制御コントローラ13へ送出する。
The analog-digital conversion circuit 8 converts the acceleration sensor output ZG into digital acceleration sensor output data ZGD, and sends this to the
ところで、サーボDSP7のローパスフィルタ12から出力される低周波成分データLDは、3軸アクチュエータ5によって光ピックアップ4からのレーザ光を光ディスク2の信号記録面に対して合焦状態にするためのフォーカス高さに対物レンズ4Aをその自重分を含めて駆動するためのデータである。
By the way, the low-frequency component data LD output from the low-
しかしながら光ディスクドライブ装置1が搭載される対象がハンディ型ビデオカメラであり、ユーザによって種々の姿勢でハンディ型ビデオカメラが握持された状態で使用されるため、使用時のハンディ型ビデオカメラの姿勢によっては、対物レンズ4Aの自重が3軸アクチュエータ5に負荷としてかかる場合もあれば、負荷として一切かからない場合もある。
However, the object on which the optical
従って、チルト制御コントローラ13では、ハンディ型ビデオカメラの姿勢によって対物レンズ4Aが3軸アクチュエータ5に対して負荷としてかかる場合、その負荷分をローパスフィルタ12の低周波成分データLDから予め減算しておく必要があり、加速度センサ14からアナログディジタル変換回路8を介して供給される加速度センサ出力データZGD(対物レンズ4Aの負荷分に相当)を、ローパスフィルタ12の低周波成分データLDから差し引くようになされている。
Therefore, when the objective lens 4A is loaded as a load on the
これによりチルト制御コントローラ13は、光ピックアップ4における対物レンズ4Aの3軸アクチュエータ5に対する負荷分を予め減算し、合焦時における対物レンズ4Aの光ディスク2に対する純粋な駆動高さをハンディ型ビデオカメラの姿勢に拘わらず正確に推測し得るようになされている。
Thereby, the
さらに光ディスクドライブ装置1は、外部からの外力によって加えられる角速度を検出する2軸角速度センサ70が設けられており、その2軸角速度センサ70に内蔵されたハイパスフィルタにより出力される0.3[Hz]以上の周波数成分を基にX軸回りの角速度(以下、これをX軸回り角速度と呼ぶ)信号RASと、Y軸回りの角速度(以下、これをY軸回り角速度と呼ぶ)信号TASを検出し、X軸回り角速度信号RAS及びY軸回り角速度信号TASをサーボDSP7のアナログディジタル変換回路8へ送出する。
Further, the optical
アナログディジタル変換回路8は、X軸回り角速度信号RAS及びY軸回り角速度信号TASをディジタルのX軸回り角速度データRASD及びY軸回り角速度データTASDに変換し、これらをジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路71へ送出する。 The analog-digital conversion circuit 8 converts the X-axis rotation angular velocity signal RAS and the Y-axis rotation angular velocity signal TAS into digital X-axis rotation angular velocity data RASD and Y-axis rotation angular velocity data TASD, and these are converted into a gyro effect factor disk skew estimation circuit 71. To send.
図12に示すようにチルト制御コントローラ13は、減算回路81にローパスフィルタ12からの低周波成分データLDが入力され、フォーカスアクチュエータ駆動感度逆数乗算回路86に加速度センサ14からの加速度センサ出力データZGDが入力される。
As shown in FIG. 12, in the
フォーカスアクチュエータ駆動感度逆数乗算回路86は、加速度センサ出力データZGDを3軸アクチュエータ5の低域感度(加速度/単位制御量)で除算することにより、対物レンズ4Aの姿勢に応じて変化する負荷分に相当した駆動電流Diを求め、これを減算回路81へ送出する。
The focus actuator drive sensitivity
ここで、3軸アクチュエータ5の低域感度(加速度/単位制御量)とは、対物レンズ4Aに対して最小単位の加速度を与えるのに必要な電流量を示す係数である。
Here, the low-frequency sensitivity (acceleration / unit control amount) of the
減算回路81は、低周波成分データD1から駆動電流Diを減算することにより、ハンディ型ビデオカメラの姿勢に応じた対物レンズ4Aの重力加速度のZ軸方向成分を相殺し、アクチュエータ制御量である低周波成分データLDのうち対物レンズ4のフォーカス位置に寄与しているフォーカス高さ成分データHiだけを得、これを次の演算回路82へ送出する。
The
ところで駆動電圧ラジアルディスクスキュー変換ゲインテーブル87には、現時点で光ピックアップ4がレーザ光を照射している光ディスク2の信号記録面に対するディスク半径位置rを表したアドレス情報ADDがドライブシステムコントローラ73(図10)から入力される。
Incidentally, in the drive voltage radial disk skew conversion gain table 87, address information ADD indicating the disk radius position r with respect to the signal recording surface of the
従って駆動電圧ラジアルディスクスキュー変換ゲインテーブル87は、アドレス情報ADDに基づくディスク半径位置rの対物レンズ4Aに対する駆動電圧と、そのときの初期ラジアルディスクスキューとの関係に基づく所定のゲインを演算回路82へ供給する。
Accordingly, the drive voltage radial disk skew conversion gain table 87 supplies a predetermined gain based on the relationship between the drive voltage for the objective lens 4A at the disk radial position r based on the address information ADD and the initial radial disk skew at that time to the
演算回路82は、駆動電圧ラジアルディスクスキュー変換ゲインテーブル87から供給されるゲインをフォーカス高さ成分データHiに乗算することにより、当該フォーカス高さ成分データHiが示す高さ位置に対物レンズ4Aを駆動した場合に初期ラジアルディスクスキューがどの位生じているかを示す初期ラジアルディスクスキュー推定値FDを算出し、これを加算回路83へ送出する。
The
一方、ジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路71は、ドライブシステムコントローラ73から供給されるアドレス情報ADDを等倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部91及び2倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部92に入力する。
On the other hand, the gyro effect factor disk skew estimation circuit 71 inputs the address information ADD supplied from the
等倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部91は、等倍速モードにおけるディスク半径位置rとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1との対応関係が表された等倍速モード用のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1を予めテーブル記憶部91Aに格納している。
The radial disk skew
同様に2倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部92は、2倍速モードにおけるディスク半径位置rとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K2との対応関係が表された2倍速モード用のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL2を予めテーブル記憶部92Aに格納している。
Similarly, the radial disk skew
等倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部91は、アドレス情報ADDからの換算処理によりディスク半径位置rを算出し、当該ディスク半径位置rに対応付けられたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1を等倍速モード用のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1から読み出し、これを係数切換部93へ送出する。
The radial disk skew
同様に2倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部92は、アドレス情報ADDからの換算処理によりディスク半径位置rを算出し、当該ディスク半径位置rに応じたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K2を2倍速モード用のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL2から読み出し、これを係数切換部93へ送出する。
Similarly, the radial disk skew
係数切換部93は、ドライブシステムコントローラ73から等倍速モードであるか2倍速モードであるかを示した倍速モード情報MIを取得することにより、この時点における倍速モードが何れであるかを認識し、その倍速モードの種類に応じてジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1又はK2の何れか一方に切り換え、これをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数KRとして係数乗算回路94へ送出する。
The
この結果、係数乗算回路94には、この時点における光ピックアップ4のディスク半径位置r及び倍速モードに対応したジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数KRが供給されることになる。
As a result, the
係数乗算回路94は、2軸角速度センサ52からアナログディジタル変換回路8を介して供給されたX軸回り角速度データRASDに対してジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数KRを乗算することによりジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSを算出し、これを減算回路95及びチルト制御コントローラ13の加算回路83へ供給する。
The
チルト制御コントローラ13の加算回路83は、演算回路82から供給された初期ラジアルディスクスキュー推定値FDと、ジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路71から供給されたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSとを加算することにより、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの双方の加算結果である加算ラジアルディスクスキュー推定値データTRDを生成し、これを飽和回路84へ送出する。
The adding
飽和回路84は、加算ラジアルディスクスキュー推定値データTRDに応じて光ピックアップ4の対物レンズ4Aを傾けるべき角度データαを求め、その角度データαがチルト制御可能な範囲を超えていた場合、その範囲内に制限した角度データα1を感度ゲイン乗算回路85及びジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路71の減算回路95へ送出する。
The
ここでチルト制御可能な範囲とは、光ピックアップ4の対物レンズ4Aをチルト駆動させたときに、この範囲を超えて対物レンズ4Aをチルト駆動させた場合には光学的な性能を保障することができない範囲である。 Here, the tilt controllable range is to guarantee optical performance when the objective lens 4A of the optical pickup 4 is tilt-driven and the objective lens 4A is tilt-driven beyond this range. It is a range that cannot be done.
従って飽和回路84は、対物レンズ4Aを傾けるべき角度データαがチルト制御可能な範囲を超えていた場合、角度データαをその範囲内で収まるように制限した角度データα1を生成し、これを出力することにより、実際に対物レンズ4Aをチルト駆動させたときの光学的な性能を維持し得るようになされている。
Therefore, when the angle data α for tilting the objective lens 4A exceeds the tilt controllable range, the
因みに、飽和回路84は、対物レンズ4Aを傾けるべき角度データαがチルト制御可能な範囲を超えていない場合、角度データαをそのまま感度ゲイン乗算回路85及びジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路71の減算回路95へ送出する。
Incidentally, the
感度ゲイン乗算回路85は、角度データα又はα1に対して所定のゲイン係数を乗算することにより、光ピックアップ4の対物レンズ4Aを傾けるべきチルト制御量データTCを求め、これを後段のディジタルアナログ変換回路10へ送出する。
The sensitivity
ディジタルアナログ変換回路10は、チルト制御量データTCをアナログのチルト制御量信号TCSに変換し、これをアクチュエータドライバ11へ送出する。アクチュエータドライバ11(図10)は、チルト制御コントローラ13からディジタルアナログ変換回路10を介して供給されるチルト制御量信号TCSに応じて、3軸アクチュエータ5を介して対物レンズ4Aをチルト制御するための駆動信号TAD(図10)を生成し、これを当該3軸アクチュエータ5へ供給する。
The digital-
3軸アクチュエータ5は、駆動信号TADに応じて光ピックアップ4の対物レンズ4Aのチルト角を調整することにより、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの双方が発生している場合であっても、光ピックアップ4から出射されるレーザ光を光ディスク2の信号記録面に対して角度ずれのない合焦状態を維持させたまま照射させ得るようになされている。
The
一方、ジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路71は、ドライブシステムコントローラ73から供給されるアドレス情報ADDを等倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部101及び2倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部102に入力する。
On the other hand, the gyro effect factor disk skew estimation circuit 71 supplies the address information ADD supplied from the
等倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部101は、等倍速モードにおけるディスク半径位置rとジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3との対応関係が表された等倍速モード用のジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3を予めテーブル記憶部101Aに格納している。
The tangential disc skew
同様に2倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部102は、2倍速モードにおけるディスク半径位置rとジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K4との対応関係が表された2倍速モード用のジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL4を予めテーブル記憶部102Aに格納している。
Similarly, the tangential disk skew
等倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部101は、アドレス情報ADDからの換算処理によりディスク半径位置rを算出し、当該ディスク半径位置rに対応付けられたジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3を等倍速モード用のジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3から読み出し、これを係数切換部103へ送出する。
The tangential disk skew
同様に2倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部102は、アドレス情報ADDからの換算処理によりディスク半径位置rを算出し、当該ディスク半径位置rに応じたジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K4を2倍速モード用のジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL4から読み出し、これを係数切換部103へ送出する。
Similarly, the tangential disk skew
係数切換部103は、ドライブシステムコントローラ73から等倍速モードであるか2倍速モードであることを示した倍速モード情報MIを取得することにより、この時点における倍速モードが何れであるかを認識し、その倍速モードの種類に応じてジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3又はK4の何れか一方に切り換え、これをジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数KTとして係数乗算回路104へ送出する。
The
この結果、係数乗算回路104には、この時点における光ピックアップ4のディスク半径位置r及び倍速モードに対応したジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数KTが供給されることになる。
As a result, the
係数乗算回路104は、2軸角速度センサ52からアナログディジタル変換回路8を介して供給されたY軸回り角速度データTASDに対してジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数KTを乗算することによりジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値JTSを算出し、これを書込停止判断回路72の2乗和回路111へ送出する。
The
またジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路71の減算回路95は、係数乗算回路94からジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSを入力するとともに、チルト制御コントローラ13の飽和回路84から角度データα又はα1を入力しており、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSから角度データα又はα1を減算することにより、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1を生成し、これを書込停止判断回路11の2乗和回路111へ出力する。
The
ここで角度データαは、そもそも対物レンズ4Aをチルト駆動させた場合であっても、光ピックアップ4の光学的な性能を保障することができる範囲のデータであるため、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSから角度データαが減算されたときには、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1は事実上「0」となる。 Here, since the angle data α is data in a range that can guarantee the optical performance of the optical pickup 4 even when the objective lens 4A is tilted, gyro effect factor radial disk skew estimation is performed. When the angle data α is subtracted from the value JRS, the gyro effect factor radial disk skew estimated value JRS1 is effectively “0”.
これに対して角度データα1は、上述したように、光学的な性能を維持するために本来チルト駆動すべき角度範囲よりも制限されたデータであるため、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSから角度データαが減算されたときには、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1は、チルト制御コントローラ13によるチルト制御によってラジアルスキュー補正し切れなかった残り分に相当する。
On the other hand, as described above, the angle data α1 is data that is limited from the angle range that should be tilt-driven in order to maintain the optical performance. Therefore, from the gyro effect factor radial disk skew estimated value JRS. When the angle data α is subtracted, the gyro effect factor radial disc skew estimated value JRS1 corresponds to the remaining amount that the radial skew correction cannot be completed by the tilt control by the
一方、光ディスクドライブ装置1では、3軸アクチュエータ5によって対物レンズ4Aをタンジェンシャル方向にチルト動作させることが出来ないため、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1とは異なり、上述のジャイロ効果要因タンジェンシャルラジアルスキュー推定値JTSが最終的な値となる。
On the other hand, in the optical
従って書込停止判断回路72の2乗和回路111には、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1と、ジャイロ効果要因タンジェンシャルラジアルスキュー推定値JTSとが与えられ、これらのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1及びジャイロ効果要因タンジェンシャルラジアルスキュー推定値JTSが光ディスク2に対する書込動作を停止するか否かの判断材料として用いられることになる。
Accordingly, the
書込停止判断回路72の2乗和回路111は、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値JTSの2乗和を算出することにより、実際に補正し切れなかった残りのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの双方を含んだジャイロ効果要因ディスクスキュー推定値JSを生成し、これを閾値比較回路112へ送出する。
The sum-of-
閾値比較回路112は、図9に示したようなジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの相対的な関係によって決まる閾値を予め設定しており、当該閾値とジャイロ効果要因ディスクスキュー推定値JSとを比較し、当該閾値よりもジャイロ効果要因ディスクスキュー推定値JSの方が小さければ、仮にジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したときであっても記録し続けることが可能なジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージン及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューマージンの範囲内であることを表しており、このとき判定結果として記録続行を指示する命令信号をドライブシステムコントローラ73へ送出する。
The threshold
一方、閾値判定回路112は、閾値よりもジャイロ効果要因ディスクスキュー推定値JSの方が大きければ、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したときには記録続行することが不可能であることを表しており、このとき判定結果として記録停止を指示する命令信号をドライブシステムコントローラ73へ送出する。
On the other hand, if the gyro effect factor disk skew estimated value JS is larger than the threshold value, the
ドライブシステムコントローラ73は、閾値判定回路112から供給される命令信号に応じて、レーザドライバIC74(図10)に対して光ピックアップ4からのレーザ光の出射を継続させるか停止させるかを制御することにより、光ディスク2に何らかの要因による大きなディスクスキューが発生しているときに記録動作を継続してしまうことによる情報の誤記録を予め防止し得るようになされている。
The
(3)動作及び効果
以上の構成において、光ディスクドライブ装置1は角速度が与えられたことによるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値JTSを算出し、これらの2乗和と、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージン(図9)を考慮した閾値との比較結果に基づいて、光ピックアップ4によるレーザ光のレーザ出力レベルを制御することが出来るので、従来の1軸角速度センサを用いた記録動作判定に比べて、不必要に記録動作を中断させることがなく光ディスクドライブ装置1が持つドライブ性能を最大限に発揮させることができる。
(3) Operation and Effect In the above configuration, the optical
すなわち光ディスクドライブ装置1は、角速度が与えられたことによるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューやジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生した場合であっても、誤記録動作しない限界近くまで記録停止条件を緩和し、誤記録動作しない範囲内で不必要に記録動作が中断されてしまうことを未然に防止するようにしたことにより、ユーザの使い勝手を大幅に向上させることができる。
That is, the optical
このとき光ディスクドライブ装置1は、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSから実際にラジアル方向へ対物レンズ4Aをチルト動作させた分を減算した残りのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1を用いて記録動作を継続するか否かを書込停止判断回路72により判定するようにしたことにより、実際に補正し切れなかった残りのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューを考慮した正確な書込停止判断を行うことが出来る。
At this time, the optical
また光ディスクドライブ装置1のチルト制御コントローラ13は、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューを加算した加算ラジアルディスクスキュー推定値データTRDを基に対物レンズ4Aをチルト駆動させることが出来るので、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの双方又は何れか一方が発生した場合であっても、光ピックアップ4からのレーザ光を光ディスク2の信号記録面に対して角度ずれのない状態で常に照射することができる。
Further, the
さらに光ディスクドライブ装置1は、初期ラジアルディスクスキュー推定値FDについてはローパスフィルタ12によりカットオフ周波数0.3[Hz]以下の低周波成分に基づいて算出し、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSについては2軸角速度センサ52に内蔵されたハイパスフィルタによりカットオフ周波数0.3[Hz]以上の高周波成分に基づいて算出するようにしたことにより、カットオフ周波数0.3[Hz]を境目として周波数分割することができるので、初期ラジアルディスクスキューに対するチルト制御及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューに対するチルト制御を矛盾することなく同時に行うことができる。
Further, the optical
さらに光ディスクドライブ装置1は、倍速モードにそれぞれ応じたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1及びTBL2、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3及びTBL4を予め保持しておき、アドレス情報ADDによって通知されるディスク半径位置rに応じたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1又はK2、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューK3又はK4を読み出してジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRA及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値JTSを瞬時に算出することが出来るので、光ピックアップ4による光ディスク2に対する記録動作を継続するか否かを直ちに判定し、誤記録を未然に防止することができる。
Further, the optical
以上の構成によれば、光ディスクドライブ装置1はジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値JTSを算出し、これらの2乗和と、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値との比較結果に基づいて、光ピックアップ4によるレーザ光のレーザ出力レベルを変更するか否かを制御することにより、記録時の高いレーザ出力レベルから再生時の低いレーザ出力レベルに変更して、不必要に記録動作を中断させることがなく光ディスクドライブ装置1が持つドライブ性能を最大限に発揮させることができ、かくして簡易な構成で記録動作時の使い勝手を大幅に向上させることが出来る。
According to the above configuration, the optical
(4)他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、初期ラジアルディスクスキューに対するチルト制御及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューに対するチルト制御を矛盾なく同時に行うために、カットオフ周波数0.3[Hz]を境目として周波数分割するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、約1[Hz]以下であれば、その他のカットオフ周波数を境目として周波数分割するようにしても良い。
(4) Other Embodiments In the above-described embodiment, in order to simultaneously perform tilt control for the initial radial disk skew and tilt control for the gyro effect factor radial disk skew without any contradiction, a cutoff frequency of 0.3 [Hz However, the present invention is not limited to this, and as long as it is about 1 [Hz] or less, the frequency may be divided at other cutoff frequencies. .
また上述の実施の形態においては、対物レンズ4Aをタンジェンシャル方向にチルト動作させることが出来ない3軸アクチュエータ5を用いたが、本発明はこれに限らず、タンジェンシャル方向にチルト動作させることが出来る構造のアクチュエータを用いてラジアル方向及びタンジェンシャル方向の双方に対してチルト動作させるようにしても良い。
In the above-described embodiment, the
また上述の実施の形態においては、光ディスク2としてブルーレイディスク(登録商標)を対象とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、DVD(Digital Versatile Disc)、CD(Compact Disc)等のその他種々の光ディスク2を対象とするようにしても良く、また光ディスク2の直径についても120[mm]に限らず、80[mm]等であても良い。
Further, in the above-described embodiment, the case where the Blu-ray Disc (registered trademark) is targeted as the
さらに上述の実施の形態においては、対物レンズ4Aを傾けるべき角度データαがチルト制御可能な範囲を超えていた場合、飽和回路84により角度データαをその範囲内で収まるように制限した角度データα1を用いて対物レンズ4Aをチルト駆動するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、飽和回路84を用いることなく、角度データαについては制限することなくそのまま出力し、3軸アクチュエータ5の対物レンズ4Aに対するチルト駆動範囲を、光学的性能を維持し得る範囲内に制限するようにしても良い。
Further, in the above-described embodiment, when the angle data α for tilting the objective lens 4A exceeds the tilt controllable range, the angle data α1 is limited by the
但し、この場合、角度データα1を得ることが出来ないので減算回路95により、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSから角度データα1を減算してジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRS1を生成することが出来なくなるが、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの双方を考慮したチルト制御についての精度は変わることがなく、構成を簡素化することが出来る。
However, in this case, since the angle data α1 cannot be obtained, the
また同時に、光ディスクドライブ装置1は、この場合、減算回路95が不要となり、角度データα1を減算することのないジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSと、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値JTSとの2乗和を用いて書込停止判断を行うことになるので、書込停止判断の精度が若干落ちるものの、その分だけ構成を簡素化することができる。
At the same time, in this case, the optical
さらに上述の実施の形態においては、初期ラジアルディスクスキュー推定値FDとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSとを加算回路83によって加算することにより生成した加算ラジアルディスクスキュー推定値データTRDを用いて対物レンズ4Aをチルト駆動するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、加算することなく、初期ラジアルディスクスキュー推定値FD又はジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値JRSの何れか一方だけを用いて対物レンズ4Aをチルト駆動するようにしても良い。
Further, in the above-described embodiment, the objective radial disk skew estimated value FD and the gyro effect factor radial disk skew estimated value JRS are added by the
さらに上述の実施の形態においては、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1及びK2をジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1及びTBL2のようにテーブル形式で記憶し、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3及びK4をジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3及びTBL4のようにテーブル形式で記憶するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、特性曲線Q1、Q2及びQ3、Q4をそれぞれディスク半径位置rの関数として数式により近似的に表して記憶し、当該数式にディスク半径位置rを代入することによって、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1及びK2、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3及びK4を瞬時に算出するようにしても良い。 Further, in the above-described embodiment, the gyro effect factor radial disk skew coefficients K1 and K2 are stored in a table format like the gyro effect factor radial disk skew coefficient tables TBL1 and TBL2, and the gyro effect factor tangential disk skew coefficient K3 and Although the case where K4 is stored in a table format like the gyro effect factor tangential disk skew coefficient tables TBL3 and TBL4 has been described, the present invention is not limited to this, and the characteristic curves Q1, Q2 and Q3, Q4 are respectively shown. As a function of the disk radius position r, it is approximated by a mathematical expression and stored, and by substituting the disk radius position r into the mathematical expression, the gyro effect factor radial disk skew coefficients K1 and K2, gyro effect factor tangency Le disc skew coefficient K3 and K4 may be calculated instantaneously.
さらに上述の実施の形態においては、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1、K2や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3、K4をジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1、TBL2や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3、TBL4から直接読み出すようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ディスク半径位置rがジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1、TBL2や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3、TBL4に存在しない値(例えば24.15)のとき、その近傍のディスク半径位置r(例えば24.1及び24.2)におけるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1又はK2や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3又はK4を用いた線形補間等の演算処理により、ディスク半径位置r(24.15)に対応するジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数K1、K2や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数K3、K4を算出するようにしても良い。 Further, in the above-described embodiment, the gyro effect factor radial disk skew coefficients K1 and K2, the gyro effect factor tangential disk skew coefficients K3 and K4 are used as the gyro effect factor radial disk skew coefficient tables TBL1 and TBL2, and the gyro effect factor tanger. However, the present invention is not limited to this, and the disk radius position r is not limited to the gyro effect factor radial disk skew factor tables TBL1, TBL2, or the gyro effect factor tanger. When the value is not present in the local disk skew coefficient tables TBL3 and TBL4 (for example, 24.15), the gyro at the disk radial position r (for example, 24.1 and 24.2) in the vicinity thereof is performed. The gyro effect factor radial disk corresponding to the disk radius position r (24.15) by arithmetic processing such as linear interpolation using the effect factor radial disc skew coefficient K1 or K2 or the gyro effect factor tangential disc skew coefficient K3 or K4. The skew coefficients K1 and K2 and the gyro effect factor tangential disk skew coefficients K3 and K4 may be calculated.
さらに上述の実施の形態においては、光ディスクドライブ装置1が等倍速モード及び2倍速モードの2種類に対応したジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルTBL1、TBL2、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルTBL3、TBL4を保持するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、3種類以上の倍速モードを有し、それぞれに対応したジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブル、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルを保持するようにしても良い。
Furthermore, in the above-described embodiment, the optical
さらに上述の実施の形態においては、CLV方式により線速度を一定に保つように光ディスク2の回転速度を変化させる光ディスクドライブ装置1を本発明に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばCAV(Constant Angular Velocity)方式により光ディスク2の回転速度を一定に保つ光ディスクドライブ装置を本発明に適用するようにしても良い。
Further, in the above-described embodiment, the case where the optical
さらに上述の実施の形態においては、光ディスクドライブ装置1がハンディ型ビデオカメラに搭載され、ハンディ型ビデオカメラの姿勢が変化したときに対物レンズ4Aの重力分に相当した駆動電流Diを低周波成分データLDから減算するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、縦置き式または横置き式を自由に選べる据え置き型の光ディスクプレーヤに搭載された場合であって、例えば縦置き式から横置き式に変化したときに対物レンズ4Aの重力分に相当した駆動電流Diを低周波成分データLDから減算するようにしても良く、ハンディ型及び据え置き型の電子機器の何れに搭載されていても対応することができる。
Furthermore, in the above-described embodiment, when the optical
さらに上述の実施の形態においては、光ディスクドライブ装置1がハンディ型ビデオカメラに搭載されるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、光ディスクドライブ装置1が例えば携帯型のポータブルブルーレイディスクプレーヤや車載用のカーオーディオに搭載されるようにしても良い。
Further, in the above-described embodiment, the case where the optical
さらに上述の実施の形態においては、光ピックアップとしての光ピックアップ4、角速度検出手段としての2軸角速度センサ52、推定手段としてのジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路71、閾値比較手段としての閾値比較回路112、動作制御手段としてのドライブシステムコントローラ73によって本発明の光ディスクドライブ装置としての光ディスクドライブ装置1を構成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、その他種々の構成による光ピックアップ、角速度検出手段、推定手段、閾値比較手段及び動作制御手段によって本発明の光ディスクドライブ装置を構成するようにしても良い。
Furthermore, in the above-described embodiment, the optical pickup 4 as the optical pickup, the biaxial angular velocity sensor 52 as the angular velocity detection means, the gyro effect factor disk skew estimation circuit 71 as the estimation means, and the
本発明の光ディスクドライブ装置及び光ディスクドライブ装置の動作制御方法は、例えばブルーレイディスク以外の例えばHD DVD(登録商標)の光ディスクに対する動作制御を行う場合に適用することが可能である。 The optical disc drive apparatus and the operation control method of the optical disc drive apparatus according to the present invention can be applied to the case where operation control is performed on, for example, an HD DVD (registered trademark) optical disc other than a Blu-ray disc.
1……光ディスクドライブ装置、2……光ディスク、3……スピンドルモータ、4……光ピックアップ、5……3軸アクチュエータ、6……アナログフロントエンドIC、7……サーボDSP、8……アナログディジタル回路、9……位相補償フィルタ、10……ディジタルアナログ回路、11……アクチュエータドライバ、12……ローパスフィルタ、13……チルト制御コントローラ、52……2軸角速度センサ、71……ジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路、72……書込停止判断回路、73……ドライブシステムコントローラ、74……レーザドライバIC、81……減算回路、82……演算回路、83……加算回路、84……飽和回路、85……感度ゲイン乗算回路、86……フォーカスアクチュエータ駆動感度逆数乗算回路、87……駆動電圧ラジアルディスクスキュー変換ゲインテーブル、91……等倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部、92……2倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部、93、103……係数切換部、94、104……係数乗算回路、111……2乗和回路、112……閾値比較回路。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
外部から外力が加えられたときの上記移動軸周りの角速度を検出すると共に上記移動軸に直交する仮想軸の仮想軸周りの角速度を検出する角速度検出手段と、
上記移動軸周りの角速度に基づいてジャイロ効果を要因としたラジアルディスクスキューの推定値を算出するとともに、上記仮想軸周りの角速度に基づいて上記ジャイロ効果を要因としたタンジェンシャルディスクスキューの推定値を算出する推定手段と、
上記ラジアルディスクスキュー及び上記タンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値を設定し、上記ラジアルディスクスキュー及び上記タンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したとき、上記ラジアルディスクスキューの推定値と上記タンジェンシャルディスクスキューの推定値との2乗和と上記閾値とを比較する閾値比較手段と、
上記閾値比較手段の比較結果に基づいて上記光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御する動作制御手段と、
上記対物レンズを駆動し、上記信号記録面からの反射光に基づいて上記光ビームを当該信号記録面に対して合焦させるようにフォーカスサーボループを形成するとともに、上記光ピックアップからの上記光ビームを上記信号記録面に照射する際の角度を上記光ディスクの初期ディスクスキューに合わせてチルト調整する駆動手段と、
上記光ピックアップの姿勢に応じた上記駆動手段に対する上記対物レンズの上記駆動方向の重力加速度を検出する検出手段と、
上記フォーカスサーボループのなかで生成される上記対物レンズに対する高さ制御データから上記駆動方向の重力加速度に相当する信号成分を減算することにより上記対物レンズの高さ位置を算出する算出手段と、
上記初期ディスクスキューのうち初期ラジアルディスクスキューが生じた上記光ディスクの上記信号記録面に対する上記対物レンズの上記高さ位置に基づいて上記駆動手段により上記チルト調整する際の調整量を算出し、その調整量に従って上記駆動手段を制御するチルト制御手段と
を具え、
上記チルト制御手段は、上記初期ディスクスキューに加えて上記推定手段によって算出された上記ラジアルディスクスキューの推定値をも考慮した上記調整量を算出する
光ディスクドライブ装置。 An optical pickup that moves along a moving axis provided in the radial direction of the rotated optical disc and emits a light beam to the signal recording surface of the optical disc via an objective lens;
Angular velocity detection means for detecting an angular velocity around the moving axis when an external force is applied from the outside and detecting an angular velocity around the virtual axis of the virtual axis orthogonal to the moving axis;
Based on the angular velocity around the moving axis, the estimated radial disk skew is calculated based on the gyro effect, and on the basis of the angular velocity around the virtual axis, the estimated tangential disk skew is calculated based on the gyro effect. An estimating means for calculating;
A threshold value is set in consideration of a skew margin when the radial disk skew and the tangential disk skew occur at the same time, and when the radial disk skew and / or the tangential disk skew occurs, the radial disk skew Threshold comparison means for comparing a sum of squares of an estimated value of skew and an estimated value of the tangential disk skew with the threshold value;
Operation control means for controlling whether or not to change the laser output level by the optical pickup based on the comparison result of the threshold value comparison means;
The objective lens is driven to form a focus servo loop so that the light beam is focused on the signal recording surface based on the reflected light from the signal recording surface, and the light beam from the optical pickup is formed. Driving means for adjusting the tilt in accordance with the initial disc skew of the optical disc,
Detecting means for detecting gravitational acceleration in the driving direction of the objective lens relative to the driving means according to the attitude of the optical pickup;
Calculating means for calculating a height position of the objective lens by subtracting a signal component corresponding to gravitational acceleration in the driving direction from height control data for the objective lens generated in the focus servo loop;
Based on the height position of the objective lens with respect to the signal recording surface of the optical disc in which an initial radial disc skew has occurred among the initial disc skews, an adjustment amount for the tilt adjustment by the driving means is calculated and the adjustment is performed. Tilt control means for controlling the drive means according to the amount,
The tilt control means calculates the adjustment amount in consideration of the estimated value of the radial disk skew calculated by the estimation means in addition to the initial disk skew.
上記初期ディスクスキューに加えて上記ラジアルディスクスキューの推定値をも考慮した上記調整量に従って上記駆動手段により上記対物レンズの角度を実際に調整したときの調整量分を、上記ジャイロ効果を要因としたラジアルディスクスキューの推定値から減算する減算手段と
を具え、
上記動作制御手段は、
上記減算手段によって減算された残り分に相当するラジアルディスクスキューの推定値と上記タンジェンシャルディスクスキューの推定値との双方または何れか一方と上記閾値との上記閾値比較手段による比較結果に基づいて上記光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御する
請求項1に記載の光ディスクドライブ装置。 The optical disc drive apparatus is
The amount of adjustment when the angle of the objective lens is actually adjusted by the driving means according to the adjustment amount in consideration of the estimated value of the radial disc skew in addition to the initial disc skew is based on the gyro effect. Subtracting means for subtracting from the estimated radial disk skew,
The operation control means includes
Based on the comparison result of the threshold value comparing means between the estimated value of the radial disk skew corresponding to the remaining amount subtracted by the subtracting means and / or the estimated value of the tangential disk skew and the threshold value. The optical disc drive apparatus according to claim 1, wherein it controls whether to change a laser output level by an optical pickup.
請求項1に記載の光ディスクドライブ装置。 The optical disk drive device according to claim 1, wherein the angular velocity detection means detects an output of a predetermined frequency band or more by an internal high-pass filter as an angular velocity around the moving axis and an angular velocity around the virtual axis.
上記フォーカスサーボループのなかで生成される上記対物レンズに対する高さ制御データのうち上記所定周波数帯域以下の出力を基に上記初期ラジアルディスクスキューを推定する初期ラジアルディスクスキュー推定手段と
を具える請求項3に記載の光ディスクドライブ装置。 The optical disc drive apparatus is
Initial radial disk skew estimation means for estimating the initial radial disk skew based on an output of the predetermined frequency band or less among the height control data for the objective lens generated in the focus servo loop;
An optical disk drive device according to claim 3 comprising:
外部から外力が加えられたときの上記移動軸周りの角速度を検出すると共に上記移動軸に直交する仮想軸の仮想軸周りの角速度を角速度検出手段によって検出する角速度検出ステップと、
上記移動軸周りの角速度に基づいてジャイロ効果を要因としたラジアルディスクスキューの推定値を算出するとともに、上記仮想軸周りの角速度に基づいて上記ジャイロ効果を要因としたタンジェンシャルディスクスキューの推定値を算出する推定ステップと、
上記ラジアルディスクスキュー及び上記タンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値を設定し、上記ラジアルディスクスキュー及び上記タンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したとき、上記ラジアルディスクスキューの推定値と上記タンジェンシャルディスクスキューの推定値との2乗和と上記閾値とを比較する閾値比較ステップと、
上記閾値比較ステップの比較結果に基づいて上記光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御する動作制御ステップと、
上記対物レンズを駆動し、上記信号記録面からの反射光に基づいて上記光ビームを当該信号記録面に対して合焦させるようにフォーカスサーボループを形成するとともに、上記光ピックアップからの上記光ビームを上記信号記録面に照射する際の角度を上記光ディスクの初期ディスクスキューに合わせてチルト調整するための駆動手段に対する上記対物レンズの上記光ピックアップの姿勢に応じた上記駆動方向の重力加速度を検出手段により検出する重力加速度検出ステップと、
上記フォーカスサーボループのなかで生成される上記対物レンズに対する高さ制御データから上記駆動方向の重力加速度に相当する信号成分を算出手段によって減算することにより上記対物レンズの高さ位置を算出する算出ステップと、
上記初期ディスクスキューのうち初期ラジアルディスクスキューが生じた上記光ディスクの上記信号記録面に対する上記対物レンズの上記高さ位置に基づいて、上記駆動手段により上記チルト調整する際の調整量をチルト制御手段により算出し、その調整量に従って上記駆動手段を上記チルト制御手段によって制御するチルト制御ステップと
を有し、
上記チルト制御ステップでは、上記初期ディスクスキューに加えて上記推定ステップによって算出された上記ラジアルディスクスキューの推定値をも考慮した上記調整量を算出する
光ディスクドライブ装置の動作制御方法。 An optical processing step in which the optical pickup moves along a moving axis provided in a radial direction of the rotated optical disc and emits a light beam from the optical pickup to the signal recording surface of the optical disc via an objective lens;
An angular velocity detection step of detecting an angular velocity around the moving axis when an external force is applied from the outside and detecting an angular velocity around the virtual axis of the virtual axis orthogonal to the moving axis by an angular velocity detecting means;
Based on the angular velocity around the moving axis, the estimated radial disk skew is calculated based on the gyro effect, and on the basis of the angular velocity around the virtual axis, the estimated tangential disk skew is calculated based on the gyro effect. An estimation step to calculate;
A threshold value is set in consideration of a skew margin when the radial disk skew and the tangential disk skew occur at the same time, and the radial disk skew and / or the tangential disk skew are A threshold comparison step for comparing the sum of squares of the estimated value of the skew and the estimated value of the tangential disk skew with the threshold value;
An operation control step for controlling whether to change the laser output level by the optical pickup based on the comparison result of the threshold comparison step;
The objective lens is driven to form a focus servo loop so that the light beam is focused on the signal recording surface based on the reflected light from the signal recording surface, and the light beam from the optical pickup is formed. Detecting means for detecting the gravitational acceleration in the driving direction according to the attitude of the optical pickup of the objective lens with respect to the driving means for adjusting the tilt when the signal recording surface is irradiated according to the initial disk skew of the optical disk. Gravity acceleration detection step to detect by,
Calculation step for calculating the height position of the objective lens by subtracting a signal component corresponding to gravitational acceleration in the driving direction from the height control data for the objective lens generated in the focus servo loop. When,
Based on the height position of the objective lens with respect to the signal recording surface of the optical disc in which an initial radial disc skew has occurred among the initial disc skews, an adjustment amount when the tilt adjustment is performed by the drive unit is performed by a tilt control unit. A tilt control step of calculating and controlling the drive means by the tilt control means according to the adjustment amount;
In the tilt control step, the adjustment amount is calculated in consideration of the estimated value of the radial disk skew calculated in the estimation step in addition to the initial disk skew.
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