JP4581220B2

JP4581220B2 - Vehicle information providing device

Info

Publication number: JP4581220B2
Application number: JP2000329466A
Authority: JP
Inventors: 雅彦岩崎; 純一笠井; 光明萩野
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-10-27
Filing date: 2000-10-27
Publication date: 2010-11-17
Anticipated expiration: 2020-10-27
Also published as: JP2002133598A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の領域における道路情報を用いた車両の走行支援を行なう車両用情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平１１−５３６９５号公報には、道路上の所定のサービス領域内における障害物の有無及び障害物の位置といった道路情報を車両に送信し、この道路情報を車両側で受信して運転者に提供するとともに、車両の位置及び走行状態や障害物の位置といった道路情報に基づいて当該車両の運転の適否を判断し、その判定結果に基づいて警報を行なう構成が開示されている。また、車両がサービス領域を外れた場合には、上記のような道路情報を用いた処理を終了する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記公報に記載の技術では、ドライバーへの道路情報の提供やこれを利用した警報が行われた後に運転者が制動力を増大させる等の運転操作の変更を行なうと、障害物に衝突する可能性がなくなったと判断されて警報が終了する。しかしながら、前記道路情報の提供やこれを利用した警報の終了は、車両がサービス領域を外れたり、道路情報の送受信装置の故障等が生じたり、或いは送受信装置は正常に動作していても道路情報の提供が一時的に中止されてしまう等により、車両側で道路情報を利用できないという状況によっても起こり得るものである。
【０００４】
本発明では、上記に鑑みて、道路情報の提供やこれを利用した警報といった、道路情報を利用した報知処理が行われた後に道路情報を利用できない状況になった場合に、かかる状況を的確に運転者に認知せしめる車両用情報提供装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決する為の手段】
上記課題を解決する為に、本発明に係る車両用情報提供装置は、請求項１に記載されるように、道路上の所定領域内における道路情報を車両に提供する道路情報提供装置と、車両の運転者に対し前記道路情報を利用した報知を行なう道路情報報知装置と、車両の運転者に対して前記道路情報の利用可否状態に基づく報知を行なう利用可否報知装置と、前記所定領域内において前記道路情報報知装置の報知履歴を記憶する報知履歴記憶装置と、道路上における車両の位置を検出する位置検出装置と、を有し、前記報知履歴記憶装置は、報知の行われた車両の位置を、前記報知履歴と共に記憶し、前記利用可否報知装置は、前記道路情報提供装置による道路情報が利用できない場合であって、前記報知履歴記憶装置にて記憶される報知履歴のあった位置に対応する道路を走行している場合に、前記道路情報が利用できないことを報知するように利用可否報知装置を作動させるように構成されるものである。
【０００９】
かかる構成によれば、利用可否報知装置は、前記道路情報の利用可否状態と、前記報知の履歴と、車両の位置とに応じて、道路情報報知装置の報知履歴があった道路を走行しており、且つ道路情報が利用できない状態である場合に、道路情報が利用できない状態であることを報知するように利用可否報知装置を作動させる。
【００１０】
また、請求項２に記載の車両情報提供装置は、請求項１において、前記報知履歴記憶装置は、報知の行われた車両の位置として、道路情報が利用可能な前記所定領域の開始位置と終了位置とを記憶するように構成されるものである。
【００１１】
かかる構成によれば、報知履歴記憶装置は、車両の位置として、前記所定領域の開始位置と終了位置とを、道路情報を利用した報知の履歴と共に記憶する。
【００１２】
【発明の効果】
以前に前記道路情報に基づく報知があった道路を走行している場合であって、運転者が以前に報知を受けたことを記憶している場合、運転者は無意識のうちに今回も報知が受けられる状態であると認識してしまう可能性があるが、請求項１に係る発明によれば、道路情報報知装置の報知履歴があった道路を走行している場合に、道路情報が利用できない状態になった場合に、これを報知することができるため、上述の効果に加え、以前に道路情報に基づく報知があったことを運転者が記憶している場合、運転者が無意識のうちに前記報知に依存しがちな状況になる可能性があるが、この場合にも前記報知を受けられないことを確実に認識させることが可能となる。
【００１５】
請求項２に係る発明によれば、請求項１による効果に加え、報知履歴記憶装置により、道路情報が利用可能な所定領域の開始位置と終了位置とを報知履歴と共に記憶することができるため、報知履歴のある道路を再度走行した場合にそれを確実に認識することが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１は本発明による情報提供装置の一例を示すものである。車両には運転者に対して情報を画像や音声で提供したり、警告を発することが可能な報知装置１が設けられており、この報知装置１は、後述の情報処理装置２からの指令に基づいて作動される。なお、本実施例においては、報知装置１として、前記情報を表示するディスプレイ１ａ、前記情報を音声で報知するスピーカー１ｂ、運転者に注意を促すための警報器１ｃとを設けている。
【００１８】
情報処理装置２は、車両外部の情報を得る道路情報受信器３、位置検出装置４、地図情報選出装置５、基準点情報検出装置６からの情報、及び車両の走行状態を示す車速センサ７、加速度センサ８からの情報に基づき、前記道路情報の提供、若しくは道路情報を用いた警報の実行を決定する。
【００１９】
ここで、前記道路情報受信器３は、図２に示すような車両外部からの道路情報を受信するものである。図中、車線Ｌ１、Ｌ２を有する道路Ｒには道路情報提供サービスを行なうサービス領域が設定されるとともに、このサービス領域における道路情報を車両側に提供するための道路情報提供装置１００が設けられている。道路情報提供装置１００は、図３に示すように、上記サービス領域の道路を撮影するカメラ１０１、このカメラからの画像を処理する画像処理装置１０２、サービス領域の開始点から終了点までの距離、急カーブを含む道路においては開始基準点からカーブ開始点までの距離、道路曲率、及び安全速度等が格納された道路情報メモリ１０３、画像処理装置１０２及び道路情報メモリ１０３からのデータにより、サービス領域内の障害物の有無、位置等の道路情報を生成する道路情報制御装置１０４、この道路情報を車両側に送信する道路情報送信器１０５とを有している。すなわち、道路情報受信器３は、道路情報送信器１０５のデータを受信するものである。
【００２０】
位置検出装置４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって車両が現在どの位置にあるかを検出するものである。
【００２１】
地図情報選出装置５は、位置検出装置４によって検出される車両の現在位置から所定の範囲の地図情報を、予め格納された地図データから選出するものである。
【００２２】
基準点情報検出装置６は、前述のサービス領域の開始基準点及び終了基準点を検出するものである。図２に示すように、車線Ｌ１におけるサービス領域（図中では参照符号「Ｍ」で示す）より手前側には、サービス領域Ｍの開始基準点を示すマーカー１０６が道路Ｒの路面に埋設され、同じく車線Ｌ１のマーカ１０６より先方且つサービス領域の境界より手前側には、サービス領域の終了基準点を示すマーカ１０７が埋設されている。すなわち、基準点情報検出装置６は、これらマーカ１０６、１０７を検出するものである。
【００２３】
さて、情報処理装置２は、道路情報受信器３より得た道路情報や、基準点情報検出装置６から得た基準点情報、車速センサ７や加速度センサ８から得た自車の走行状態に応じて、どのような情報を提供するかの判断を行なう。具体的には、後述するように、サービス領域が急カーブを含む道路に設けられている場合には、道路情報受信器３より得た道路情報として、開始基準点からカーブ地点までの距離や、道路曲率、及び路面状態（滑りやすさ）を運転者に報知するよう、ディスプレイ１ａやスピーカ１ｂを制御したり、基準点情報検出装置６から開始基準点情報を検知すると共に車速センサ７からの車速情報を積分して開始基準点からの車両の進行距離を得て、これらから車両とカーブ地点までの距離を算出し、この距離が所定以下になった時点において、車速センサ７によって得られた車速が、道路情報受信器３から得られるカーブの道路曲率及び路面状態から大きいと判断されたときに、運転者に減速を促す表示や警報を行うよう、ディスプレイ１ａ、スピーカ１ｂ、又は警報器１ｃを制御するといった、カーブ路走行支援を行なう。また、道路情報として道路上の障害物に関する情報を含む場合は、当該障害物の有無や障害物までの距離を運転者に報知するよう、ディスプレイ１ａやスピーカ１ｂを制御したり、車両の障害物への接近状況に応じて、運転者に減速を促す表示や警報を行うよう、ディスプレイ１ａ、スピーカ１ｂ、又は警報器１ｃを制御するといった、障害物回避支援を行なう。
【００２４】
また、上述のカーブ路走行支援や、障害物回避支援のように、道路情報を運転者に報知したり、或いは道路情報に基づく報知を行なった場合の履歴（以下、報知履歴と称する）を、サービス領域の開始基準点及び終了基準点と共に記憶する報知履歴メモリ９を備えている。
【００２５】
そして、情報処理装置２は、基準点情報検出装置６から得た基準点情報がサービス領域の終了基準点を示すマーカ１０７を認識したとき、道路情報受信器３によって道路情報提供装置１００からの情報提供を中止する旨の情報が得られたとき、或いは道路情報受信器３によって道路情報自体が受信できなくなったときに、道路情報が得られなくなった旨をディスプレイ１ａ、スピーカ１ｂ、又は警報器１ｃによって運転者に報知するよう指令するものであるが、道路情報が得られなくなった時に、常にその旨を報知するのではなく、前記報知履歴に基づいて、ディスプレイ１ａ等に対し報知を行なうか否かの指令を発する構成となっている。具体的には後述するが、サービス領域を走行中に報知履歴が生じた場合であって且つ前述の理由で道路情報が得られなくなった場合や、報知履歴が記憶された道路を再度走行した場合であって且つ前述の理由で道路情報が得られなくなった場合に、ディスプレイ１ａ等に対しその旨を報知するよう指令を発する。更に情報処理装置２は、サービス領域の終了基準点を示すマーカ１０７を認識できなかった場合にも、道路情報受信器３を介して道路情報提供装置１００から受信されるサービス領域の開始基準点から終了基準点までの距離情報と、車速センサ７からの車速情報を積分して得られるサービス領域の開始基準点からの走行距離から車両の位置とサービス領域の終了基準点との間の距離を算出し、前記終了基準点の位置に車両が達してもマーカ１０７が認識されない場合は、その時点でサービス領域の終了と判断するようになっている。
【００２６】
次に、以上の構成に従って情報処理装置２で行われる演算処理のロジックについて、図４を用いて説明する。このロジックは演算処理のフローを表すものであり、具体的なアルゴリズムは各ステップで行われる個別の演算処理に含まれる。
【００２７】
まず、ステップＳ１では、位置検出装置４と地図情報選出装置５のデータから現在の車両位置を取得する。
【００２８】
ステップＳ２では、報知履歴メモリ９にて、後述のように、報知履歴に対応するサービス領域の開始基準点及び終了基準点を取得する。
【００２９】
ステップＳ３では、ステップＳ２で取得した報知履歴に対応した開始基準点付近を走行しているか否かを判断する。報知履歴に対応した開始基準点付近を走行している場合にはステップＳ７に進むが、そうでない場合にはステップＳ４に進む。
【００３０】
ステップＳ４では、基準点情報検出装置６が、サービス領域の開始基準点を示すマーカ１０６を検出したか否かを判断する。開始基準点が検出されていればステップＳ５に進み、検出されていなければステップＳ１に戻る。
【００３１】
ステップＳ５では、車速センサ７から車速を取得するとともに、これを積分して開始基準点からの走行距離Ｌ_Rを積算する。
【００３２】
ステップＳ６では、道路情報受信器３が道路情報提供装置１００からの道路情報を取得しているか否かを判断する。道路情報が取得されている場合はステップＳ１０に、取得されていない場合は処理を終了する。なお、本実施例においては、本ステップで取得可能な道路情報は下記とする。
【００３３】
（１）サービス区間情報：開始基準点から終了基準点までの距離Ｌ_S
（２）カーブ情報：開始基準点からカーブ開始までの距離Ｌ_C1、カーブの道路曲率ρ、及び路面状態
（３）障害物情報：開始基準点から終了基準点までの間の障害物の有無と、障害物がある場合は開始基準点から障害物までの距離Ｌ_H
一方、前記ステップＳ７では、ステップＳ３で取得した報知履歴の開始基準点付近を走行中に、サービス領域の開始基準点を示すマーカ１０６を検出したか否かを判断する。開始基準点が検出されていればステップＳ８に進み、検出されていなければステップＳ１８に進む。
【００３４】
ステップＳ８では、車速センサ７から車速Ｖを取得するとともに、これを積分して開始基準点からの走行距離Ｌ_Rを積算する。
【００３５】
ステップＳ９では、道路情報受信器３が道路情報提供装置１００からの道路情報を取得しているか否かを判断する。道路情報が取得されている場合はステップＳ１０に、取得されていない場合はＳ１８に進む。なお、本実施例においては、本ステップで取得可能な道路情報はステップＳ６と同じ内容である。
【００３６】
ステップＳ１０では、ステップＳ６若しくはステップＳ９にて取得した道路情報や、ステップＳ５若しくはステップＳ８にて取得した開始基準点からの走行距離Ｌ_R、及び車速センサ７からの車速Ｖに応じて、道路情報やこれを用いた警報といった報知処理を行なう。
【００３７】
ステップＳ１１では、道路情報受信器３から道路情報提供が中断される旨の情報が取得されたか否かを判断し、取得されていない場合はＳ１２に進むが、取得された場合にはステップＳ１７へ進む。
【００３８】
ステップＳ１２では、基準点情報検出装置６が、サービス領域の終了基準点を示すマーカ１０７を検出したか否かを判断する。終了基準点が検出されていればステップＳ１４に進み、検出されていなければステップＳ１３に進む。
【００３９】
ステップＳ１３では、開始基準点から終了基準点までの距離Ｌ_Sと、車速センサ７からの車速Ｖの積分値を積算して得た開始基準点からの走行距離Ｌ_Rとを比較し、距離Ｌ_Sが距離Ｌ_Rを以上であれば終了基準点を通過したと判断してステップＳ１４に移行するが、そうでない場合はステップＳ１０に戻る。
【００４０】
ステップＳ１４では、ステップＳ１０の報知処理において報知履歴の有無を判断し、報知履歴がある場合にはステップＳ１５に進み、ない場合には処理を終了する。ここで、報知履歴の有無は、具体的には後述の図５に示される報知処理のフローにおいて、報知履歴フラグＦ_W＝１の時に報知履歴あり、Ｆ_W＝０の時に報知履歴なしとして判断する。
【００４１】
ステップＳ１５では運転者にサービス領域の終了をディスプレイ１ａ及びスピーカ１ｂによって報知し、処理を終了する。
【００４２】
一方、ステップＳ１６では、ステップＳ１０の報知処理において報知履歴の有無を判断し、報知履歴がある場合にはステップＳ１７に進み、ない場合には処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ１７では、運転者に対して、道路情報提供装置１００からの情報提供が中止された旨、ディスプレイ１ａ及びスピーカ１ｂによって報知し、処理を終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ１８では、運転者に対して、道路情報提供装置１００からの情報提供が行われていない旨、ディスプレイ１ａ及びスピーカ１ｂによって報知し、処理を終了する。
【００４５】
図５には、前記図４のステップＳ１０にて実行される報知処理のロジックを具体的に示す。
【００４６】
ステップＳ３１では、道路情報受信器３が道路情報提供装置１００からの道路情報として、カーブ情報を取得している場合にはステップＳ３２に進み、そうでない場合にはステップＳ３８に進む。
【００４７】
ステップＳ３２では、開始基準点からカーブ開始地点までの距離Ｌ_C1、曲率ρ、及び路面状態をディスプレイ１ａに表示し、またスピーカ１ｂによって音声で報知するよう、それぞれに対して指令を行ない、ステップＳ３３に進む
ステップＳ３３では、報知履歴フラグＦ_Wを１にセットし、ステップＳ３４に進む。
【００４８】
ステップＳ３４では、カーブ開始地点までの距離Ｌ_Cと所定値Ｌ_C ^*とを比較し、所定値未満である場合にはステップＳ３５に進み、そうでない場合はステップＳ３８に進む。ここで、カーブ開始地点までの距離Ｌ_Cは、開始基準点からカーブ開始地点までの距離Ｌ_C1から、前記図４のステップＳ５若しくはステップＳ８で得た開始基準点からの走行距離Ｌ_Rを減算することで求める。
【００４９】
ステップＳ３５では、カーブの道路曲率ρと路面状態に応じて目安となる安全速度Ｖ^*を算出し、ステップＳ３６に進む。なお、安全速度の算出に際しては、特開平５−１４１９７９号公報や特開平１０−３２０７００号公報に記載のような、公知の手法に依るものとする。
【００５０】
ステップＳ３６では、車速Ｖと安全速度Ｖ＊とを比較し、車速Ｖが安全速度Ｖ^*を超える場合にステップＳ３７に進み、そうでない場合にはステップＳ３８に進む。
【００５１】
ステップＳ３７では、運転者に対し「前方にカーブが存在するので減速が必要である」旨の表示をディスプレイ１ａに表示するとともに、警報器１ｃにより警報音を発生させ、ステップＳ３８に進む。なお、この場合警報器１ｃに代えてスピーカ１ｂにより同主旨のアナウンスを発生させるようにしてもよい。
続いて、ステップＳ３８では、道路情報受信器３が道路情報提供装置１００からの道路情報として、障害物情報を取得している場合にはステップＳ３９に進み、そうでない場合はステップＳ４５に進む。
【００５２】
ステップＳ３９では、障害物情報より、障害物が存在する場合にはステップＳ４０に進み、存在しない場合はステップＳ４５に進む。
【００５３】
ステップＳ４０では、障害物が開始基準点から障害物が存在する地点までの距離Ｌ_Hをディスプレイに表示し、またスピーカ１ｂによって音声で報知するよう、それぞれに対して指令を行ない、ステップＳ４１に進む。
【００５４】
ステップＳ４１では、報知履歴フラグＦ_Wを１にセットし、ステップＳ４２に進む。
【００５５】
ステップＳ４２では、障害物存在地点までの距離Ｌ_Hと所定値Ｌ_H ^*とを比較し、所定値未満である場合にはステップＳ４３に進み、そうでない場合はステップＳ４５に進む。ここで、障害物存在地点までの距離Ｌ_Hは、開始基準点から障害物存在地点までの距離Ｌ_H１から、前記図４のステップＳ５若しくはステップＳ８で得た開始基準点からの走行距離Ｌ_Rを減算することで求める。
【００５６】
ステップＳ４３では、障害物存在地点までの距離Ｌ_Hと、車速Ｖ、加速度センサ８からの加速度ｇから、現在の車両の走行状態が維持された場合における、障害物の位置での予測速度Ｖ₀を算出し、所定値Ｖ₁と比較する。予測速度Ｖ₀がＶ₁を超えておればステップＳ４４に進むが、そうでなければステップＳ４５に進む。なお、予測速度Ｖ₀は
Ｖ₀＝（Ｖ²＋２ｇＬ_H）^1/2
によって算出する。また、所定値Ｖ₁は本実施例の場合０ｋｍ／ｈと設定し、障害物の位置で車両が停車していないと予測される場合にステップＳ４４に移行するものとする。
【００５７】
ステップＳ４４では、運転者に対して「前方に障害物があるので減速が必要である」旨の表示をディスプレイ１ａに表示するとともに、警報器１ｃにより警報音を発生させて、ステップＳ４５に進む。なお、この場合警報器１ｃに代えてスピーカ１ｂにより同主旨のアナウンスを発生させるようにしてもよい。
【００５８】
ステップＳ４５では、報知履歴を、サービス領域の開始基準点及び終了基準点と共に報知履歴メモリ９に記憶し、本報知処理を終了する。
【００５９】
次に、本実施例の作用について説明する。本情報提供装置を備えた車両は、道路情報を利用した報知を行なった場合、報知を行なったという履歴を道路情報提供が行われるサービス領域の開始基準点及び終了基準点と共に報知履歴メモリ９に記憶するようになっている。そして、車両の走行領域が、報知履歴メモリ９に記憶された報知履歴に対応するサービス領域の開始基準点付近である場合と、そうでない場合とで、道路情報が利用できなくなった場合の報知内容が異なる。
【００６０】
（Ａ）車両の走行領域が報知履歴に対応するサービス領域の開始基準点付近以外車両が報知履歴に対応したサービス領域とは別のサービス領域に到達した時には、道路情報を利用できる限り、この道路情報を利用した報知処理として、前述のカーブ路走行支援や、障害物回避支援が行なわれる。ここで、道路情報を利用できる場合であってもその旨を運転者には報知しない。
【００６１】
そして、報知処理が行なわれた場合には、サービス領域の終了基準点が検出されたり、道路情報の提供が中断された場合にのみ、その旨をディスプレイ１ａで表示し、またスピーカ１ｂで音声によりアナウンスすることが行われる。
【００６２】
これにより、報知処理が行なわれたことで、運転者に対して前記道路情報を利用した報知を受けられなくなったことを確実に認識させることが可能となると共に、道路情報に基づく報知に対し運転者が過度に依存することを防止できる。
【００６３】
（Ｂ）車両の走行領域が報知履歴に対応するサービス領域の開始基準点付近車両が報知履歴に対応したサービス領域に到達した時には、道路情報を利用できる場合には、上記（Ａ）と同様の作用となる。
【００６４】
一方、道路情報を利用できない場合は、その旨をディスプレイ１ａで表示し、またスピーカ１ｂで音声によりアナウンスすることが行われる。
【００６５】
これにより、上記（Ａ）の場合に加え、以前に道路情報に基づく報知があったことを運転者が記憶している場合でも、前記報知を受けられないことを運転者に確実に認識させることが可能となり、運転者が無意識のうちに前記報知に依存することを未然に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係るシステムの車両に搭載される装置の構成図である。
【図２】本発明の実施例に係るシステムが適用される道路を示す図である。
【図３】本発明の実施例に係るシステムの車両外部の設備の構成を示す図である。
【図４】図１に示す装置にて実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図４のフローチャートのステップＳ１０にて実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１報知装置
２情報処理装置
３道路情報受信器
４位置検出装置
５地図情報検出装置
６基準点情報検出装置
７車速センサ
８加速度センサ
９報知履歴メモリ
１００道路情報提供装置
１０６、１０７マーカ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicular information providing apparatus that supports driving of a vehicle using road information in a predetermined area.
[0002]
[Prior art]
In Japanese Patent Laid-Open No. 11-53695, road information such as the presence / absence of an obstacle and the position of an obstacle in a predetermined service area on the road is transmitted to the vehicle, and the road information is received on the vehicle side to the driver. A configuration is disclosed in which whether or not the vehicle is suitable for driving is determined based on road information such as the position of the vehicle, the running state, and the position of an obstacle, and an alarm is issued based on the determination result. If the vehicle is out of the service area, the process using the road information as described above is terminated.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the technology described in the above publication, if the driver changes the driving operation such as increasing the braking force after providing the road information to the driver or giving an alarm using the information, the vehicle may collide with an obstacle. The alarm ends when it is determined that the problem has been lost. However, the provision of the road information and the termination of the alarm using the road information may be performed even if the vehicle is out of the service area, the road information transmission / reception device is broken, or the transmission / reception device is operating normally. May be caused by a situation in which road information cannot be used on the vehicle side due to temporary suspension of the provision of the vehicle.
[0004]
In the present invention, in view of the above, when road information cannot be used after a notification process using road information such as provision of road information or an alarm using the road information is performed, such a situation is accurately determined. It is an object to provide a vehicle information providing apparatus that can be recognized by a driver.
[0005]
[Means for solving the problems]
In order to solve the above problems, a vehicle information providing apparatus according to the present invention includes a road information providing apparatus that provides road information within a predetermined area on the road to the vehicle, and a vehicle as described in claim 1. A road information notifying device for informing the driver of the vehicle using the road information, a use availability notifying device for informing the driver of the vehicle based on the availability status of the road information, and within the predetermined area A notification history storage device that stores a notification history of the road information notification device; and a position detection device that detects a position of the vehicle on the road , wherein the notification history storage device is a position of the vehicle that has been notified. the stores together with the notification history, the availability notification apparatus, a of the road information by the road information providing apparatus in a case where not available, the notification history stored in the notification history storage device If you are traveling on a road corresponding to the position, in which the road information is configured to actuate the usability notification unit to notify that unavailable.
[0009]
According to such a configuration, the availability notification device travels on a road on which the notification history of the road information notification device has existed according to the availability status of the road information, the notification history, and the position of the vehicle. If the road information is not available, the availability notification device is activated so as to notify that the road information is unavailable.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicle information providing apparatus according to the first aspect , wherein the notification history storage device includes a start position and an end of the predetermined area where road information is available as the position of the vehicle that has been notified. It is comprised so that a position may be memorize | stored.
[0011]
According to such a configuration, the notification history storage device stores the start position and the end position of the predetermined area as the position of the vehicle together with a notification history using road information.
[0012]
【The invention's effect】
When driving on a road that has been previously notified based on the road information and remembers that the driver has previously received the notification, the driver is unconsciously notified this time as well. Although it may be recognized that it is in a state where it can be received, according to the invention according to claim 1, road information cannot be used when traveling on a road on which a road information notification device has been reported. Since this can be notified when the vehicle is in a state, in addition to the above-described effect, if the driver remembers that there was a notification based on road information before, the driver unconsciously Although there is a possibility that the situation tends to depend on the notification, it is possible to reliably recognize that the notification cannot be received in this case as well.
[0015]
According to the invention of claim 2 , in addition to the effect of claim 1 , the notification history storage device can store the start position and end position of the predetermined area where road information can be used together with the notification history. When the vehicle travels again on a road having a notification history, it can be reliably recognized.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0017]
FIG. 1 shows an example of an information providing apparatus according to the present invention. The vehicle is provided with a notification device 1 that can provide information to the driver with images and sounds, and can issue a warning. The notification device 1 is responsive to a command from the information processing device 2 described later. Operated on the basis. In the present embodiment, the notification device 1 includes a display 1a for displaying the information, a speaker 1b for notifying the information by voice, and an alarm device 1c for alerting the driver.
[0018]
Information Hosho management apparatus 2, a vehicle speed sensor indicating the road information receiver 3 to obtain the information outside the vehicle, the position detecting device 4, the map information selection device 5, information from the reference point information detection device 6, and the traveling state of the vehicle 7. Based on information from the acceleration sensor 8, provision of the road information or execution of an alarm using the road information is determined.
[0019]
Here, the road information receiver 3 receives road information from outside the vehicle as shown in FIG. In the drawing, a service area for providing a road information providing service is set on a road R having lanes L1 and L2, and a road information providing apparatus 100 for providing road information in the service area to the vehicle side is provided. Yes. As shown in FIG. 3, the road information providing apparatus 100 includes a camera 101 that captures the road in the service area, an image processing apparatus 102 that processes an image from the camera, a distance from the start point to the end point of the service area, In a road including a sharp curve, the service area is determined by data from the road information memory 103, the image processing apparatus 102, and the road information memory 103 in which the distance from the start reference point to the curve start point, the road curvature, the safety speed, and the like are stored. A road information control device 104 that generates road information such as the presence / absence of an obstacle and a position of the vehicle, and a road information transmitter 105 that transmits the road information to the vehicle side. That is, the road information receiver 3 receives data from the road information transmitter 105.
[0020]
The position detection device 4 detects the current position of the vehicle by GPS (Global Positioning System).
[0021]
The map information selection device 5 selects map information in a predetermined range from the current position of the vehicle detected by the position detection device 4 from previously stored map data.
[0022]
The reference point information detection device 6 detects the start reference point and the end reference point of the service area described above. As shown in FIG. 2, a marker 106 indicating the start reference point of the service area M is embedded in the road surface of the road R in front of the service area (indicated by reference sign “M” in the drawing) in the lane L1. Similarly, a marker 107 indicating the end reference point of the service area is embedded ahead of the marker 106 in the lane L1 and in front of the boundary of the service area. That is, the reference point information detection device 6 detects these markers 106 and 107.
[0023]
Now, information Hosho management device 2, the road information and obtained from the road information receiver 3, the reference point information obtained from the reference point information detection device 6, the running state of the vehicle obtained from the vehicle speed sensor 7 and acceleration sensor 8 In response to this, it is determined what information is provided. Specifically, as will be described later, when the service area is provided on a road including a sharp curve, as the road information obtained from the road information receiver 3, the distance from the start reference point to the curve point, The display 1a and the speaker 1b are controlled so as to notify the driver of the road curvature and the road surface condition (ease of slipping), the start reference point information is detected from the reference point information detection device 6, and the vehicle speed from the vehicle speed sensor 7 is detected. The information is integrated to obtain the travel distance of the vehicle from the start reference point, the distance between the vehicle and the curve point is calculated from these, and the vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor 7 when this distance becomes less than or equal to a predetermined value. Is determined to be large from the road curvature and road surface condition of the curve obtained from the road information receiver 3, the display 1a, Ca 1b, or such to control the alarm 1c, perform curved road traveling support. In addition, when the road information includes information on an obstacle on the road, the display 1a and the speaker 1b are controlled so that the driver is notified of the presence of the obstacle and the distance to the obstacle. Obstacle avoidance support is performed such as controlling the display 1a, the speaker 1b, or the alarm device 1c so as to perform a display or warning that prompts the driver to decelerate according to the approaching state.
[0024]
In addition, a history (hereinafter referred to as a notification history) when notifying a driver of road information or performing notification based on road information, such as the above-described curve road support or obstacle avoidance support, A notification history memory 9 for storing the service area start reference point and end reference point is provided.
[0025]
Then, information Hosho management apparatus 2, when the reference point information obtained from the reference point information detection device 6 recognizes the marker 107 indicating the end reference point of the service area, the road information providing apparatus 100 by the road information receiver 3 Display 1a, speaker 1b, or alarm that the road information cannot be obtained when the information to stop providing information is obtained or when the road information receiver 3 cannot receive the road information itself. The device 1c is instructed to notify the driver, but when the road information cannot be obtained, it is not always notified to that effect, but the display 1a or the like is notified based on the notification history. It is the structure which issues the command of whether or not. Specifically, as will be described later, when a notification history occurs while traveling in the service area and road information cannot be obtained for the above-mentioned reasons, or when traveling on a road where the notification history is stored again If the road information cannot be obtained for the above-mentioned reason, a command is issued to notify the display 1a or the like to that effect. Further information Hosho management apparatus 2, even if it can not recognize the marker 107 indicating the end reference point of the service area, the start criterion service area via the road information receiver 3 is received from the road information providing apparatus 100 The distance between the vehicle position and the end reference point of the service area from the travel distance from the start reference point of the service area obtained by integrating the distance information from the point to the end reference point and the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 7 When the marker 107 is not recognized even when the vehicle reaches the position of the end reference point, it is determined that the service area ends at that time.
[0026]
Next, the logic processing executed by the information Hosho management device 2 according to the above configuration will be described with reference to FIG. This logic represents a flow of arithmetic processing, and a specific algorithm is included in individual arithmetic processing performed in each step.
[0027]
First, in step S1, the current vehicle position is acquired from the data of the position detection device 4 and the map information selection device 5.
[0028]
In step S2, the notification history memory 9 acquires the start reference point and end reference point of the service area corresponding to the notification history, as will be described later.
[0029]
In step S3, it is determined whether or not the vehicle is traveling in the vicinity of the start reference point corresponding to the notification history acquired in step S2. If the vehicle is traveling near the start reference point corresponding to the notification history, the process proceeds to step S7; otherwise, the process proceeds to step S4.
[0030]
In step S4, it is determined whether the reference point information detection device 6 has detected the marker 106 indicating the start reference point of the service area. If the start reference point is detected, the process proceeds to step S5, and if not detected, the process returns to step S1.
[0031]
In step S5, the vehicle speed is acquired from the vehicle speed sensor 7 and integrated to integrate the travel distance L _R from the start reference point.
[0032]
In step S <b> 6, it is determined whether or not the road information receiver 3 has acquired road information from the road information providing apparatus 100. If the road information has been acquired, the process proceeds to step S10. If not, the process ends. In this embodiment, road information that can be acquired in this step is as follows.
[0033]
(1) Service section information: distance L _S from the start reference point to the end reference point
(2) Curve information: distance L _C1 from the start reference point to the start of the curve, road curvature ρ of the curve, and road surface condition (3) Obstacle information: presence or absence of an obstacle between the start reference point and the end reference point If there is an obstacle, the distance L _H from the starting reference point to the obstacle
On the other hand, in step S7, it is determined whether or not the marker 106 indicating the start reference point of the service area is detected while traveling in the vicinity of the start reference point of the notification history acquired in step S3. If the start reference point is detected, the process proceeds to step S8, and if not detected, the process proceeds to step S18.
[0034]
In step S8, the vehicle speed V is acquired from the vehicle speed sensor 7 and integrated to integrate the travel distance L _R from the start reference point.
[0035]
In step S9, it is determined whether or not the road information receiver 3 has acquired road information from the road information providing apparatus 100. If the road information has been acquired, the process proceeds to step S10, and if not, the process proceeds to S18. In this embodiment, the road information that can be acquired in this step has the same contents as in step S6.
[0036]
In step S10, road information is obtained according to the road information acquired in step S6 or step S9, the travel distance L _R from the start reference point acquired in step S5 or step S8, and the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 7. And a notification process such as an alarm using the same.
[0037]
Step If at step S11, providing road information from the road information receiver 3 determines whether the information indicating that the interruption has been obtained, have field if not been acquired then proceeds to S12, obtained Proceed to S17.
[0038]
In step S12, it is determined whether or not the reference point information detection device 6 has detected the marker 107 indicating the end reference point of the service area. If the end reference point is detected, the process proceeds to step S14, and if not detected, the process proceeds to step S13.
[0039]
In step S13, the distance L _S from the start reference point to the end reference point is compared with the travel distance L _R from the start reference point obtained by integrating the integrated value of the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 7, and the distance L _{If S} exceeds the distance L _R , it is determined that the end reference point has been passed, and the process proceeds to step S14. If not, the process returns to step S10.
[0040]
In step S14, the presence or absence of a notification history is determined in the notification processing in step S10. If there is a notification history, the process proceeds to step S15, and if not, the process ends. Here, the presence / absence of the notification history is specifically determined as the notification history when the notification history flag F _W = 1, and when there is no notification history when F _W = 0 in the flow of notification processing shown in FIG. To do.
[0041]
In step S15, the end of the service area is notified to the driver through the display 1a and the speaker 1b, and the process is terminated.
[0042]
On the other hand, in step S16, the presence / absence of a notification history is determined in the notification processing in step S10. If there is a notification history, the process proceeds to step S17, and if not, the process ends.
[0043]
In step S17, the display 1a and the speaker 1b notify the driver that the provision of information from the road information providing apparatus 100 has been stopped, and the process is terminated.
[0044]
On the other hand, in step S18, the driver is notified by the display 1a and the speaker 1b that information is not provided from the road information providing apparatus 100, and the process is terminated.
[0045]
FIG. 5 specifically shows the logic of the notification process executed in step S10 of FIG.
[0046]
In step S31, when the road information receiver 3 has acquired curve information as road information from the road information providing apparatus 100, the process proceeds to step S32. Otherwise, the process proceeds to step S38.
[0047]
In step S32, the distance L _C1 from the start reference point to the curve start point, the curvature ρ, and the road surface state are displayed on the display 1a, and a command is given to each so as to be notified by voice through the speaker 1b, step S33. In step S33, the notification history flag _FW is set to 1, and the process proceeds to step S34.
[0048]
In step S34, the distance L _C to the curve start point is compared with a predetermined value L _C ^*. If it is less than the predetermined value, the process proceeds to step S35, and if not, the process proceeds to step S38. Here, the distance L _C to the curve start point is obtained by subtracting the travel distance L _R from the start reference point obtained in step S5 or step S8 of FIG. 4 from the distance L _C1 from the start reference point to the curve start point. Ask for it.
[0049]
In step S35, a safe speed V ^* as a guide is calculated according to the road curvature ρ of the curve and the road surface condition, and the process proceeds to step S36. It should be noted that the safe speed is calculated by a known method as described in JP-A-5-141979 and JP-A-10-320700.
[0050]
In step S36, the vehicle speed V is compared with the safe speed V ^* . If the vehicle speed V exceeds the safe speed V ^* , the process proceeds to step S37, and if not, the process proceeds to step S38.
[0051]
In step S37, an indication to the driver that “the vehicle needs to be decelerated because there is a curve ahead” is displayed on the display 1a, an alarm sound is generated by the alarm device 1c, and the process proceeds to step S38. In this case, an announcement to the same effect may be generated by the speaker 1b instead of the alarm device 1c.
Subsequently, in step S38, if the road information receiver 3 has acquired obstacle information as road information from the road information providing apparatus 100, the process proceeds to step S39. Otherwise, the process proceeds to step S45.
[0052]
In step S39, based on the obstacle information, if there is an obstacle, the process proceeds to step S40, and if not, the process proceeds to step S45.
[0053]
In step S40, the distance L _H from the starting reference point to the point where the obstacle is present is displayed on the display, and a command is given to each so that the speaker 1b informs by voice, and the process proceeds to step S41. .
[0054]
In step S41, the notification history flag _FW is set to 1, and the process proceeds to step S42.
[0055]
At step S42, is compared with the distance L _H to an obstacle present point and the predetermined value L _H ^*, in the case is less than the predetermined value, the process proceeds to step S43, otherwise proceeds to step S45. Here, the distance L _H to the obstacle presence point is the travel distance L from the start reference point obtained in step S5 or step S8 of FIG. 4 from the distance L _H 1 from the start reference point to the obstacle presence point. _Calculate by subtracting _R.
[0056]
In step S43, the predicted speed V ₀ at the position of the obstacle when the current vehicle running state is maintained from the distance L _H to the obstacle location, the vehicle speed V, and the acceleration g from the acceleration sensor 8. Is calculated and compared with a predetermined value V ₁ . If the predicted speed V ₀ exceeds V ₁ , the process proceeds to step S44. If not, the process proceeds to step S45. The predicted speed V ₀ is V ₀ = (V ² +2 gL _H ) ^1/2
Calculated by Further, the predetermined value V ₁ is set to 0 km / h in this embodiment, and when it is predicted that the vehicle is not stopped at the position of the obstacle, the process proceeds to step S44.
[0057]
In step S44, an indication to the driver that “there is an obstacle ahead and deceleration is necessary” is displayed on the display 1a, an alarm sound is generated by the alarm device 1c, and the process proceeds to step S45. In this case, an announcement to the same effect may be generated by the speaker 1b instead of the alarm device 1c.
[0058]
In step S45, the notification history is stored in the notification history memory 9 together with the start reference point and end reference point of the service area, and the notification processing ends.
[0059]
Next, the operation of this embodiment will be described. When the vehicle provided with the information providing apparatus performs notification using road information, the history of notification is stored in the notification history memory 9 together with the start reference point and end reference point of the service area where the road information is provided. It comes to memorize. Then, notification of when run line area of the vehicle, and when it is near the start reference point of the service area corresponding to the notification history stored in the broadcast history memory 9, and the case not, the road information becomes unavailable The contents are different.
[0060]
(A) When the vehicle reaches a service area other than the service area corresponding to the notification history other than the vicinity of the start reference point of the service area corresponding to the notification history, the road as long as the road information can be used. As the notification process using the information, the above-described curve road support and obstacle avoidance support are performed. Here, even when the road information can be used, the driver is not notified of that fact.
[0061]
Then, when the notification process is performed, only when the end reference point of the service area is detected or the provision of the road information is interrupted, the fact is displayed on the display 1a, and the speaker 1b is notified by voice. Announcements are made.
[0062]
As a result, the notification process is performed, so that the driver can be surely recognized that the notification using the road information can no longer be received. It is possible to prevent the person from relying excessively.
[0063]
(B) When the road area can be used when the vehicle near the start reference point of the service area corresponding to the notification history reaches the service area corresponding to the notification history, the same as (A) above. It becomes an action.
[0064]
On the other hand, when the road information cannot be used, a message to that effect is displayed on the display 1a and an announcement is made by voice through the speaker 1b.
[0065]
Thereby, in addition to the case of (A) above, even when the driver has memorized that there was a notification based on road information before, the driver can be surely recognized that the notification cannot be received. It is possible to prevent the driver from unintentionally depending on the notification.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of an apparatus mounted on a vehicle of a system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a road to which a system according to an embodiment of the present invention is applied.
FIG. 3 is a diagram showing a configuration of equipment outside the vehicle of the system according to the embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing a flow of processing executed by the apparatus shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 5 is a flowchart showing a flow of processing executed in step S10 of the flowchart of FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Notification apparatus 2 Information processing apparatus 3 Road information receiver 4 Position detection apparatus 5 Map information detection apparatus 6 Reference point information detection apparatus 7 Vehicle speed sensor 8 Acceleration sensor 9 Notification history memory 100 Road information provision apparatus 106, 107 Marker

Claims

A road information providing device that provides a vehicle with road information in a predetermined area on the road;
A road information notifying device for informing the driver of the vehicle using the road information;
A usability notification device for informing a driver of the vehicle based on the availability status of the road information;
A notification history storage device for storing a notification history of the road information notification device in the predetermined area;
A position detection device for detecting the position of the vehicle on the road;
Have
The notification history storage device stores the position of the vehicle that has been notified, together with the notification history,
The availability notification device is a case where the road information by the road information providing apparatus is not available, when running on a road corresponding to a position of notification history stored in the notification history storage device An information providing device for a vehicle that operates an availability notification device so as to notify that the road information cannot be used.

The notification history storage device, as the position of performed vehicle of broadcast, road information and to store the start and end of the predetermined available area, the vehicle information as claimed in claim 1, wherein Providing device.