JP4567515B2 - Automatic driving device - Google Patents
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Description
本発明は、自動二輪車等の自動運転操作を行う自動運転装置に関するものである。 The present invention relates to an automatic driving apparatus that performs an automatic driving operation of a motorcycle or the like.
たとえば、自動二輪車の自動運転操作に用いられる自動運転装置としては、大腿部、脚部、腕部、胴部などの、おおよそ人体の頭部より下方の骨格を模したフレームを自動二輪車に搭載すると共に、フレームの固定した各種操作機で自動二輪車のクラッチレバーやブレーキレバーやスロットルグリップやシフトペダルやブレーキペダルの操作を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。 For example, as an automatic driving device used for an automatic driving operation of a motorcycle, a frame simulating a skeleton below the human head, such as a thigh, a leg, an arm, and a torso, is mounted on the motorcycle. In addition, a technique is known in which a clutch lever, a brake lever, a throttle grip, a shift pedal, and a brake pedal of a motorcycle are operated with various operating devices having a fixed frame (for example, Patent Document 1).
一方、このような自動運転装置を用いた自動二輪車の試験の技術としては、シャシーダイナモメータを用いた試験が知られている。この試験では、自動二輪車の駆動輪である後輪を、シャシーダイナモメータのローラ上に載置し、自動二輪車を自動運転装置によって自動走行させながら、自動二輪車の各種特性の測定を行う。また、このようなシャシーダイナモメータを用いた試験では、自動二輪車の後輪のローラに対するスリップを防止するために、後輪に対して荷重を加えることが一般的である。そして、このような後輪への荷重の付加は、たとえば、自動二輪車の座席上に掛け回したワイヤーに対して床方向の力を加える（床方向に引っ張る）ことなどにより行われていた。
前記おおよそ人体の頭部より下方の骨格を模したフレームを用いた自動運転装置によれば、どうしてもフレームの構造や重量が大きくなるために、その取り扱いが容易ではなかった。すなわち、たとえば、自動運転装置の自動二輪車への搭載に複数の作業員やクレーンなどが必要となっていた。 According to the automatic driving apparatus using the frame imitating the skeleton below the head of the human body, the structure and weight of the frame are inevitably increased, and the handling is not easy. That is, for example, a plurality of workers, cranes, and the like are required to mount the automatic driving device on the motorcycle.
また、この自動運転装置によれば、ブレーキペダルやシフトペダルが存在しない小型スクータ等の自動二輪車の試験を行う場合であっても、ブレーキペダルやシフトペダルの操作を行うための操作機や脚部部分を模したフレーム部分を含む自動運転装置全体を使用する必要があるため、このような試験への適用に際しては非効率的なものであった。 Further, according to this automatic driving device, even when a motorcycle such as a small scooter without a brake pedal or shift pedal is tested, an operating machine or a leg for operating the brake pedal or the shift pedal is used. Since it is necessary to use the entire automatic driving device including the frame portion imitating the portion, it is inefficient when applied to such a test.
一方、前記シャシーダイナモメータを用いた試験において後輪に荷重を加える技術によれば、アクセルやクラッチやブレーキの開閉に伴う荷重移動によってフロントサスペンションが大きく伸縮することに伴う衝撃によって、後輪がローラ上で左右方向などにスリップしてしまうことを充分に抑制できないという問題があった。また、前述したワイヤを用いて後輪に荷重を加える技術によれば、自動運転装置の他に、ワイヤを受ける構造体を自動二輪車上に搭載する必要があるため、そのようなスペースをとれない小型の自動二輪車への適用が困難であるという問題がある。 On the other hand, according to the technology for applying a load to the rear wheel in the test using the chassis dynamometer, the rear wheel is moved to the roller by an impact caused by a large expansion / contraction of the front suspension due to the load movement accompanying opening / closing of the accelerator, clutch, or brake. There has been a problem that it is not possible to sufficiently suppress slipping in the left-right direction. Further, according to the technique for applying a load to the rear wheel using the wire described above, it is necessary to mount a structure for receiving the wire on the motorcycle in addition to the automatic driving device, so that such a space cannot be taken. There is a problem that it is difficult to apply to a small motorcycle.
そこで、本発明は、自動運転の対象とする自動運転対象車や、行おうとする試験内容に適した構成を柔軟にとることのできる自動運転装置を提供することを課題とする。
また、併せて本発明は、シャシーダイナモメータを用いた試験対象車の試験において、後輪のローラ上でのスリップを、より効果的に抑制することを課題とする。
Then, this invention makes it a subject to provide the automatic driving | operation apparatus which can take flexibly the vehicle suitable for the automatic driving | operation object made into the object of automatic driving | running | working, and the test content to be performed.
In addition, another object of the present invention is to more effectively suppress the slip of the rear wheel on the roller in the test of the test object vehicle using the chassis dynamometer.
前記課題達成のために、本発明は、自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)またはスノーモビルまたは水上バイクを自動運転対象車として、当該自動運転対象車の自動運転操作を行う自動運転装置を、前記自動運転対象車のシート上に載置されるフレームと、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転装置を操作する操作機と、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のステップボードを握持するボードグリップ部と、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のフットステップを握持するステップグリップ部とを含めて構成したものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides an automatic driving apparatus for performing an automatic driving operation of a vehicle subject to automatic driving, using a motorcycle, ATV (ALL Terrain Vehicle), snowmobile, or watercraft as an automatic driving target vehicle. A frame placed on the seat of the vehicle to be driven; an operating device for selectively connecting and fixing the frame placed on the seat to operate the driving device of the vehicle to be automatically driven; and the seat A board grip portion for gripping a step board of the vehicle to be automatically driven, which is selectively connected and fixed to the frame placed on the frame, and a selectively connected and fixed to the frame placed on the seat; And a step grip portion for gripping the foot step of the vehicle subject to automatic driving.
このような自動運転装置によれば、ブレーキペダルやシフトペダルが存在しない自動運転対象車と、ブレーキペダルやシフトペダルが存在する自動運転対象車とのいずれにも、その自動運転対象車の自動運転に適した構成によって対応することができるようになる。すなわち、たとえば、ブレーキペダルやシフトペダルが存在しない小型スクータ等の自動二輪車の自動運転を行う場合には、ステップグリップ部をフレームに連結固定して使用し、ブレーキペダルやシフトペダルが存在する自動二輪車の自動運転を行う場合には、ボードグリップ部をフレームに連結固定して使用すれば、その自動二輪車の自動運転に関して不必要な部材をフレームに連結することなく、適正にフレームをシート上に安定させることができる。 According to such an automatic driving apparatus, the automatic driving of the automatic driving target vehicle can be performed both in the automatic driving target vehicle having no brake pedal and the shift pedal and in the automatic driving target vehicle having the brake pedal and the shift pedal. It becomes possible to cope with the configuration suitable for the above. That is, for example, when performing automatic driving of a motorcycle such as a small scooter without a brake pedal or shift pedal, the step grip portion is connected and fixed to the frame, and the motorcycle with a brake pedal or shift pedal is present. If the board grip part is connected and fixed to the frame, the frame is properly stabilized on the seat without connecting unnecessary parts to the frame. Can be made.
また、前記課題達成のために、本発明は、自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)またはスノーモビルまたは水上バイクを自動運転対象車として、当該自動運転対象車の自動運転操作を行う自動運転装置を、前記自動運転対象車のシート上に載置されるフレームと、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の左右方向に延びるセンターバーと、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のタンクもしくはシートを挟持するニーグリップ部材と、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の前方に延びるフロントバーと、前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のステップボードを握持するボードグリップ部と、前記シセンターバーに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のフットステップを握持するステップグリップ部と、前記ステップグリップ部に選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転者の足で操作される運転装置を操作する足操作模擬操作機と、前記フロントバーに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転者の手で操作される運転装置を操作する手操作模擬操作機とを含めて構成したものである。 Further, in order to achieve the above object, the present invention provides an automatic driving device that performs an automatic driving operation of a vehicle subject to automatic driving, using a motorcycle, ATV (ALL Terrain Vehicle), snowmobile, or water bike as an automatic driving target vehicle. A frame placed on a seat of the vehicle to be automatically driven, a center bar that is selectively connected and fixed to the frame placed on the seat, and extends in the left-right direction of the vehicle to be automatically driven; A knee grip member for sandwiching a tank or a seat of the vehicle to be automatically driven, which is selectively connected and fixed to the frame placed on the seat, and a selectively connected to the frame placed on the seat The automatic operation, which is fixedly coupled to and fixed to a front bar that extends forward of the autonomous driving target vehicle and the frame that is placed on the seat. A board grip portion that grips the step board of the target vehicle, a step grip portion that is selectively connected and fixed to the center bar, and a foot grip portion of the target vehicle for automatic driving, and a step grip portion are selected. The automatic operation target vehicle that is selectively connected and fixed to the front bar, and the foot operation simulation operating device that operates the driving device operated by the driver's foot of the automatic operation target vehicle that is connected and fixed It is comprised including the manual operation simulation operating machine which operates the driving device operated by the driver | operator of this.
このような自動運転装置によれば、自動運転対象車のシート上に載置するフレームと、他の各部を分離して構成し、シート上に載置したフレームに対して、適宜必要な部材を連結固定することにより、所望の機能を備えた自動運転装置を構成できるようになっている。したがって、自動運転対象車や、行おうとする試験内容に適した構成を柔軟にとることができる。また、このようなフレームや個々の各部は小型に構成することができるの、自動運転対象車への設置を容易に行えるようになる。 According to such an automatic driving device, the frame placed on the seat of the vehicle subject to automatic driving and the other parts are configured separately, and necessary members are appropriately attached to the frame placed on the seat. By connecting and fixing, an automatic driving device having a desired function can be configured. Therefore, it is possible to flexibly adopt a configuration suitable for an autonomous driving target vehicle and the content of a test to be performed. Moreover, since such a frame and each part can be configured in a small size, it can be easily installed in a vehicle subject to automatic driving.
ここで、このような自動運転装置において、前記ステップグリップ部は、連結具を用いて前記センターバーに連結固定するようにしてもよい。また、前記手操作模擬操作機は、連結具を用いて前記フロントバーに連結固定するようにしてもよい。ここで、この連結具は、第１ピースと、第２ピースと、第３ピースと、前記第１ピースと前記第２ピースとを貫通して一端において前記第３ピースと螺合するネジと当該ネジの他端に固定されたハンドル部とを有する操作部材と、前記第１ピースと前記第２ピースと間に配置された前記第１ピースに対して前記第２ピースを前記第３ピース方向に付勢する付勢手段とを有し、前記第１ピースと前記第２ピースと前記第３ピースと前記ハンドル部は、前記第１ピース、前記第２ピース、前記第３ピース、前記ハンドル部の順序で配置されており、連結部材で第１の部材と第２の部材を連結する場合に、前記第１ピースと第２ピースは、当該第１ピースと第２ピースとの間に前記第１の部材を挟持し、前記第２ピースと第３ピースは、当該第２ピースと第３ピースとの間に前記第２の部材を挟持するものである。 Here, in such an automatic driving apparatus, the step grip portion may be connected and fixed to the center bar using a connecting tool. The manual operation simulation operating device may be connected and fixed to the front bar using a connecting tool. Here, the connector includes a first piece, a second piece, a third piece, a screw that passes through the first piece and the second piece, and is screwed with the third piece at one end. An operation member having a handle portion fixed to the other end of the screw, and the second piece in the third piece direction with respect to the first piece disposed between the first piece and the second piece Biasing means for biasing, and the first piece, the second piece, the third piece, and the handle portion are formed of the first piece, the second piece, the third piece, and the handle portion, respectively. The first piece and the second piece are arranged between the first piece and the second piece when the first member and the second member are connected by a connecting member. The second piece and the third piece are connected to the second pin. Graphics and it is to sandwich the second member between the third piece.
このような連結具によれば、簡易に第１の部材と第２の部材の連結や解放を行うことができる。すなわち、第１ピースと第２ピースの間に第１の部材を通し、第２ピースと第３ピースの間に第２の部材を通し、操作部のハンドル部を回転操作してネジを第３ピースに対してネジ込むことにより、ハンドル部と第３ピースとで、第１ピース、第１の部材、第２ピース、第２の部材を締め付け、第１ピースと第２ピースの間に第１の部材を挟持し、第２ピースと第３ピースの間に第２の部材を挟持することができるようになる。また、この状態で、操作部のハンドル部を回転操作してネジを第３ピースに対して緩めると、第１ピースと第２ピースの間隔が広がり第１の部材が解放されるが、バネによって第２ピースは第３ピースに押しつけられるため第２の部材は直ちには解放されない。また、第１の部材の移動は、第１ピースや第２ピースとの当接によって抑制されることになる。 According to such a connector, the first member and the second member can be easily connected and released. That is, the first member is passed between the first piece and the second piece, the second member is passed between the second piece and the third piece, the handle portion of the operating portion is rotated, and the screw is inserted into the third piece. By screwing into the piece, the first piece, the first member, the second piece, and the second member are tightened with the handle portion and the third piece, and the first piece and the second piece are first clamped. Thus, the second member can be sandwiched between the second piece and the third piece. In this state, when the handle part of the operation part is rotated to loosen the screw with respect to the third piece, the distance between the first piece and the second piece is increased and the first member is released. Since the second piece is pressed against the third piece, the second member is not released immediately. Further, the movement of the first member is suppressed by contact with the first piece and the second piece.
したがって、ネジを緩めたとたんに、第１の部材と第２の部材との連結力が全くなくなり、部材の脱落が生じてしまうようなことが抑制される。
また、本発明は、前記課題達成のために、シャシーダイナモメータのローラ上に後輪を載置した自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)を試験対象車として、当該試験対象車の試験を行う試験装置として、前記試験対象車の自動走行を行う自動運転装置と、前記試験対象車の後輪サスペンションに荷重を加える後輪荷重部と、前記試験対象車の前輪サスペンションに荷重を加える前輪荷重部とを備えた荷重装置とを備えた試験装置を提供する。ここで、前記荷重装置の前輪荷重部は、前記試験対象車のハンドル基部に対して、前記前輪サスペンションの伸縮方向と平行な、当該の前輪サスペンションを伸縮する方向の荷重を加えるものであることが好ましい。
Therefore, as soon as the screw is loosened, the connection force between the first member and the second member is completely lost, and the member is prevented from dropping off.
Further, in order to achieve the above object, the present invention performs a test for testing a test target vehicle using a motorcycle or an ATV (ALL Terrain Vehicle) having a rear wheel mounted on a roller of a chassis dynamometer as a test target vehicle. As an apparatus, an automatic driving device for automatically driving the test object vehicle, a rear wheel load part for applying a load to the rear wheel suspension of the test object car, and a front wheel load part for applying a load to the front wheel suspension of the test object car; And a test apparatus including the load device. Here, the front wheel load portion of the load device is configured to apply a load in a direction in which the front wheel suspension is expanded and contracted parallel to the expansion and contraction direction of the front wheel suspension to the handle base of the vehicle to be tested. preferable.
このような試験装置によれば、試験対象車の後輪のみならず前輪にも荷重を加えることにより、アクセルやクラッチやブレーキの開閉に伴う荷重移動によってフロントサスペンションが大きく伸長することに伴う衝撃によって、後輪がローラ上で左右方向などにスリップしてしまうことを抑制することができるようになる。 According to such a test apparatus, by applying a load not only to the rear wheel of the vehicle to be tested but also to the front wheel, an impact caused by a large extension of the front suspension due to load movement accompanying opening / closing of the accelerator, clutch, or brake is caused. The rear wheel can be prevented from slipping in the left-right direction on the roller.
また、前記課題達成のために、本発明は、シャシーダイナモメータのローラ上に後輪を載置した自動二輪車またはＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle)を試験対象車として、当該試験対象車の試験を行う試験装置として、前記試験対象車のシート上に載置されるフレームと、当該フレームに連結された、前記試験対象車の運転装置を操作する操作機とを備えた自動運転装置と、前記試験対象車のシート上に載置された前記自動運転装置のフレームに連結し、当該フレームに対して荷重を加える荷重装置とを備えた試験装置も提供する。 In order to achieve the above object, the present invention provides a test for testing a test target vehicle using a motorcycle or ATV (ALL Terrain Vehicle) having a rear wheel mounted on a roller of a chassis dynamometer as a test target vehicle. As an apparatus, an automatic driving device including a frame placed on a seat of the test target vehicle, and an operating device connected to the frame for operating the driving device of the test target vehicle, and the test target vehicle There is also provided a test apparatus including a load device that is connected to a frame of the automatic driving device placed on the seat and applies a load to the frame.
このような試験装置によれば、試験対象車の自動運転を行うための自動運転装置の構造を利用して試験対象車に荷重を加えるので、小型の試験対象車などに対しても支障なく荷重を加えることができるようになる。 According to such a test apparatus, since the load is applied to the test target vehicle by using the structure of the automatic driving apparatus for automatically driving the test target vehicle, the load can be safely applied to a small test target vehicle. Can be added.
以上のように、本発明によれば、自動運転の対象とする自動運転対象車や、行おうとする試験内容に適した構成を柔軟にとることのできる自動運転装置を提供することができる。また、本発明によれば、シャシーダイナモメータを用いた試験対象車の試験において、後輪のローラ上でのスリップを、より効果的に抑制することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide an automatic driving apparatus that can flexibly adopt an automatic driving target vehicle to be subjected to automatic driving and a configuration suitable for the test content to be performed. Further, according to the present invention, it is possible to more effectively suppress the slip on the rear wheel roller in the test of the test object vehicle using the chassis dynamometer.
以下、本発明に係る自動運転装置の実施形態について、自動二輪車への適用を例にとり説明する。
まず、図１、図２に、本実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す。
図１は、自動運転装置を、シフトペダルやブレーキペダルを備えた自動二輪車用に適用する場合の自動運転装置の構成を、図２は、自動運転装置を、シフトペダルやブレーキペダルなどのペダル類を備えていない自動二輪車（小型スクータ等）用に構成した場合の自動運転装置の構成を示している。
Hereinafter, an embodiment of an automatic driving device according to the present invention will be described taking application to a motorcycle as an example.
First, FIG. 1 and FIG. 2 show a configuration example of an automatic driving apparatus according to the present embodiment.
FIG. 1 shows the configuration of an automatic driving device when the automatic driving device is applied to a motorcycle equipped with a shift pedal and a brake pedal, and FIG. 2 shows the automatic driving device with pedals such as a shift pedal and a brake pedal. 1 shows a configuration of an automatic driving device when configured for a motorcycle (such as a small scooter) that is not equipped with a motor.
なお、図１ａと図２ａは、自動運転装置を搭載した自動二輪車の上面図、図１ｂと図２ｂは自動運転装置を搭載した自動二輪車の側面図である。
図１に示すように、シフトペダルやブレーキペダルを備えた自動二輪車に適用する場合、自動運転装置は、フレーム１、フレーム１に脱着可能に連結されたセンターバー２、フレーム１に脱着可能に連結されたフロントバー３、フレーム１に脱着可能に連結されたニーグリップ金具４、センターバー２に脱着可能に連結された左足部操作機固定金具５、センターバー２に脱着可能に連結された右足部操作機固定金具６、左足部操作機固定金具５に連結されたシフト操作機７、右足部操作機固定金具６に連結されたフットブレーキ操作機８、フロントバー３に脱着可能に連結された左手部操作機固定金具９、フロントバー３に脱着可能に連結された右手部操作機固定金具１０と、左手部固定金具に連結されたクラッチ／ハンドブレーキ操作機１１、右手部操作機固定金具１０に連結されたアクセル操作機１２とより構成される。なお、図１ｃは自動運転装置を搭載した自動二輪車の後方より見た左足部操作機固定金具５、右足部操作機固定金具６、シフト操作機７、フットブレーキ操作機８の配置を表している。
1a and 2a are top views of a motorcycle equipped with an automatic driving device, and FIGS. 1b and 2b are side views of the motorcycle equipped with an automatic driving device.
As shown in FIG. 1, when applied to a motorcycle equipped with a shift pedal and a brake pedal, the automatic driving device is detachably connected to the frame 1, the center bar 2 detachably connected to the frame 1, and the frame 1. Front bar 3, knee grip fitting 4 detachably connected to frame 1, left foot operating unit fixing bracket 5 detachably connected to center bar 2, right foot detachably connected to center bar 2 The operating device fixing bracket 6, the shift operating device 7 connected to the left foot operating device fixing bracket 5, the foot brake operating device 8 connected to the right foot operating device fixing bracket 6, and the left hand connected to the front bar 3 in a detachable manner. Operating device fixing bracket 9, a right hand operating device fixing bracket 10 detachably connected to the front bar 3, and a clutch / hand brake operating device 1 connected to the left hand fixing bracket More it constituted an accelerator operating device 12 connected to the right hand portion operating device fixing bracket 10. FIG. 1c shows the arrangement of the left foot operating device fixing bracket 5, the right foot operating device fixing bracket 6, the shift operating device 7 and the foot brake operating device 8 as viewed from the rear of the motorcycle equipped with the automatic driving device. .
次に、図２に示すように、シフトペダルやブレーキペダルを備えていない自動二輪車（小型スクータ等）に適用する場合、自動運転装置はフレーム１、フレーム１に脱着可能に連結されたセンターバー２、フレーム１に脱着可能に連結されたフロントバー３、フレーム１に脱着可能に連結されたニーグリップ金具４、フレーム１に脱着可能に連結されたボードグリップ金具１３と、フロントバー３に脱着可能に連結された左手部操作機固定金具９、フロントバー３に脱着可能に連結された右手部操作機固定金具１０と、左手部固定金具に連結されたクラッチ／ハンドブレーキ操作機１１、右手部操作機固定金具１０に連結されたアクセル操作機１２とより構成される。 Next, as shown in FIG. 2, when applied to a motorcycle (such as a small scooter) that is not provided with a shift pedal or a brake pedal, the automatic driving device includes a frame 1 and a center bar 2 detachably connected to the frame 1. The front bar 3 detachably connected to the frame 1, the knee grip metal fitting 4 detachably connected to the frame 1, the board grip metal fitting 13 detachably connected to the frame 1, and the front bar 3 detachable. The connected left-hand operating unit fixing bracket 9, the right-hand operating unit fixing bracket 10 detachably connected to the front bar 3, the clutch / hand brake operating unit 11 connected to the left-hand fixing bracket, and the right-hand operating unit It is comprised from the accelerator operating machine 12 connected with the fixing metal fitting 10. FIG.
以下、このような自動運転装置を構成する各部の詳細について説明する。
まず、フレーム１について説明する。
図３にフレーム１の構成を示す。図中、ａはフレーム１の上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図示するように、フレーム１は、本体部１１０と、ピボットブロック１２０を有し、ピボットブロック１２０は図中ｃに示すように、左右方向を軸として揺動可能かつ任意角度で固定可能に本体部１１０に連結している。
そして、本体部１１０の上部は各操作機と外部の試験制御装置との間で入出力する各種制御信号や各種計測信号を増幅して中継する中継装置を収容したケース部１１１となっている。そして、本体部１１０の下部にはフロントバー３を装着するための孔１１２が設けられている。また、ピボットブロック１２０の下端は、中空円筒に円筒高さ方向に切られたスリットを設けたＣ型形状を有しており、このＣ型形状部１２１が、図１、２に示すように、自動二輪車のシート上に載せ置かれる。また、このＣ型形状部１２１のスリット付近には、スリット両岸に正対したネジ孔１２４が設けられている。そして、このネジ孔１２４に、ネジを通して締め付けることによりスリットを閉じる方向にＣ型形状部１２１が変形することになる。
Hereinafter, details of each part which constitutes such an automatic operation device are explained.
First, the frame 1 will be described.
FIG. 3 shows the configuration of the frame 1. In the figure, a represents the upper surface of the frame 1, b represents the front surface, and c represents the side surface.
As shown in the figure, the frame 1 has a main body 110 and a pivot block 120. The pivot block 120 can swing about the left and right direction and can be fixed at an arbitrary angle as shown in FIG. 110.
The upper part of the main body 110 is a case unit 111 that houses a relay device that amplifies and relays various control signals and various measurement signals input / output between each operating device and an external test control device. A hole 112 for mounting the front bar 3 is provided in the lower part of the main body 110. In addition, the lower end of the pivot block 120 has a C shape having a hollow cylinder provided with a slit cut in the height direction of the cylinder, and the C shape portion 121 is formed as shown in FIGS. It is placed on the motorcycle seat. Further, in the vicinity of the slit of the C-shaped portion 121, a screw hole 124 facing the both sides of the slit is provided. The C-shaped portion 121 is deformed in the direction of closing the slit by tightening the screw hole 124 with a screw.
そして、本体部１１０とピボットブロック１２０の連結軸となっている第一連結軸１１３と、ピボットブロック１２０のＣ型形状部１２１の上に設けた第二連結軸１２３には、後述するように、ニーグリップ金具４やボードグリップ金具１３が脱着可能に装着することができるようになっている。 And, as will be described later, the first connecting shaft 113 serving as the connecting shaft of the main body 110 and the pivot block 120 and the second connecting shaft 123 provided on the C-shaped portion 121 of the pivot block 120 are as follows. The knee grip metal fitting 4 and the board grip metal fitting 13 can be detachably mounted.
なお、図３ｄに示すように、このようなフレーム１のＣ型形状部１２１の左右方向両端には、シート上での安定を図るためにＣ型形状部１２１を取り囲む環状のゴム部材１２２を設けるようにしてもよい。
次に、図４に、センターバー２の構成を示す。図中、ａはセンターバー２の上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図中、a、ｂ、ｃに示するように、センターバー２は、二本の円筒を中央部で連結した形状を有している。
そして、図ｄ，ｅ、ｆに示すように、センターバー２は、センターバー２をフレーム１のＣ型形状部１２１に通した状態で、Ｃ型形状部１２１に設けたネジ孔１２４に通したネジ１２５を締め付けることにより、フレーム１に連結固定される。すなわち、Ｃ型形状部１２１に設けたネジ孔１２４に通したネジ１２５を締め付けると、Ｃ型形状部１２１のスリットが狭まってＣ型形状部１２１の径が小さくなり、Ｃ型形状部１２１の内側でセンターバー２の中央部が挟持される。なお、センターバー２の、Ｃ型形状部１２１に対する、センターバー２の長手方向を回転軸とする回転角度は任意に設定することができる。
As shown in FIG. 3d, annular rubber members 122 surrounding the C-shaped portion 121 are provided at both ends in the left-right direction of the C-shaped portion 121 of the frame 1 in order to ensure stability on the seat. You may do it.
Next, FIG. 4 shows the configuration of the center bar 2. In the figure, a represents the upper surface of the center bar 2, b represents the front surface, and c represents the side surface.
As shown in a, b, and c in the figure, the center bar 2 has a shape in which two cylinders are connected at the center.
Then, as shown in FIGS. D, e, and f, the center bar 2 is passed through the screw hole 124 provided in the C-shaped portion 121 in a state where the center bar 2 is passed through the C-shaped portion 121 of the frame 1. By fastening the screw 125, the frame 1 is connected and fixed. That is, when the screw 125 passed through the screw hole 124 provided in the C-shaped portion 121 is tightened, the slit of the C-shaped portion 121 is narrowed to reduce the diameter of the C-shaped portion 121, and the inside of the C-shaped portion 121. Thus, the center portion of the center bar 2 is sandwiched. The rotation angle of the center bar 2 with respect to the C-shaped portion 121 with the longitudinal direction of the center bar 2 as the rotation axis can be arbitrarily set.
なお、図中ｄは、フレーム１とフレーム１に連結したセンターバー２の上面を、ｅは正面を、ｆは側面を表している。
次に、図５に、フロントバー３の構成を示す。図中、ａはフロントバー３の上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図示するように、フロントバー３は、平行な二本の棒状の腕部３１の先端に、腕部３１と垂直に、棒状の支持部３２を固定した形状を有している。
ただし、フロントバー３としては、上面形状が図中ｄ、ｅに示した形状となるような、図ａ、ｂ、ｃに示した形状以外の形状のものを用いることができる。
さて、フロントバー３は、図中ｆ、ｇ、ｈに示すように、二本の腕部３１をフレーム１の孔１１２に挿入し、適当な固定具（たとえば、フレーム１に設けた孔１１２の内外に前進後退するネジ）を用いて固定することにより、フレーム１に連結固定する。ここで、フレーム１に対するフロントバー３の、腕部３１の長手方向位置は、図中ｆ、ｈに示すように任意に設定できるようになっている。なお、図中ｆは、フレーム１とフレーム１に連結したフロントバー３の上面を、ｇは正面を、ｈは側面を表している。
In the figure, d represents the top surface of the center bar 2 connected to the frame 1 and the frame 1, e represents the front surface, and f represents the side surface.
Next, FIG. 5 shows a configuration of the front bar 3. In the figure, a represents the upper surface of the front bar 3, b represents the front surface, and c represents the side surface.
As shown in the figure, the front bar 3 has a shape in which a rod-like support portion 32 is fixed to the tips of two parallel rod-like arm portions 31 perpendicular to the arm portion 31.
However, the front bar 3 may have a shape other than the shapes shown in FIGS. A, b, and c so that the top surface has the shapes shown in FIGS.
Now, as shown by f, g, and h in the figure, the front bar 3 has two arm portions 31 inserted into the holes 112 of the frame 1 and appropriate fixtures (for example, the holes 112 provided in the frame 1). It is connected and fixed to the frame 1 by fixing using screws that advance and retreat in and out. Here, the longitudinal position of the arm portion 31 of the front bar 3 with respect to the frame 1 can be arbitrarily set as shown by f and h in the figure. In the figure, f represents the upper surface of the frame 1 and the front bar 3 connected to the frame 1, g represents the front surface, and h represents the side surface.
次に、図６に、ニーグリップ金具４の構成を示す。図中、ａはニーグリップ金具４の上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図示するように、ニーグリップ金具４は、孔４１１を有する連結部４１と、連結部４１に連結されるメインアーム４２、メインアーム４２に固定されたガイドポール４３、メインアーム４２に固定された支持部４４、支持部４４によって回転自在かつ左右に移動しないように支持されたネジポール４５を有している。また、左右一対のグリップ部を有し、各グリップ部は、内側にスポンジ４６が設けられたアーム部４７と、アーム部４７と連結しネジポール４５に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられたナット部４８と、アーム部４７と連結しガイドポール４３によって左右方向の移動が案内されるガイド部４９とを有している。
Next, FIG. 6 shows the configuration of the knee grip fitting 4. In the figure, a represents the upper surface of the knee grip fitting 4, b represents the front surface, and c represents the side surface.
As shown in the figure, the knee grip fitting 4 includes a connecting portion 41 having a hole 411, a main arm 42 connected to the connecting portion 41, a guide pole 43 fixed to the main arm 42, and a support fixed to the main arm 42. The screw pole 45 is supported by the part 44 and the support part 44 so as to be rotatable and not to move left and right. Each grip part has an arm part 47 provided with a sponge 46 on the inside, and a female screw connected to the arm part 47 and screwed with a male screw provided on the screw pole 45. It has a nut portion 48 provided, and a guide portion 49 that is connected to the arm portion 47 and guided in the lateral direction by the guide pole 43.
このような構成において、ネジポール４５の左半分と右半分には、ネジの向きの方向が逆となるように雄ネジが切られている（たとえば、右半分の右ネジ、左半分は左ネジ）。したがって、図中ｄに示すように、ネジポール４５を一回転方向に回転すると、二つのグリップ部は、二つのアーム部４７の中点を保ったまま、左右方向に関して逆方向に移動する。すなわち、ネジポール４５を第一の回転方向に回転すると、二つのアーム部４７の間隔は二つのアーム部４７の中心を保ったまま広がり、第一の回転方向と逆の第二の回転方向にネジポール４５を回転すると、二つのアーム部４７の間隔は二つのアーム部４７の中心を保ったまま狭まる。したがって、ネジポールを回転させることにより、中心を保ったまま二つのアーム部４７を任意の間隔に開閉することができる。 In such a configuration, the left half and the right half of the screw pole 45 are male threaded so that the direction of the screw direction is reversed (for example, the right half right screw, the left half left screw). . Therefore, as shown by d in the drawing, when the screw pole 45 is rotated in one rotation direction, the two grip portions move in the opposite directions with respect to the left-right direction while maintaining the midpoint of the two arm portions 47. That is, when the screw pole 45 is rotated in the first rotation direction, the distance between the two arm portions 47 is widened while maintaining the center of the two arm portions 47, and the screw pole 45 is rotated in the second rotation direction opposite to the first rotation direction. When 45 is rotated, the interval between the two arm portions 47 narrows while maintaining the center of the two arm portions 47. Therefore, by rotating the screw pole, the two arm portions 47 can be opened and closed at an arbitrary interval while maintaining the center.
さて、連結部４１に対するメインアーム４２の、メインアーム４２の長手方向位置（図中ｘ方向）と、メインアーム４２の長手方向を軸とする回転角度（図中θ）は任意に設定できるようになっている。
さて、このようなニーグリップ金具４は、図中ｅ、ｆに示すように、連結部４１の孔４１１を用いてフレーム１の第一連結軸１１３に連結して固定することにより、フレーム１に連結固定する。
なお、図中ｅは、フレーム１とフレーム１に連結したニーグリップ金具４の上面を、ｆは側面を表している。なお、図中ｆに示すように、フレーム１に連結するニーグリップ金具４の、フレーム１に対する、左右方向を軸とする回転角度は任意に設定することができる。
Now, the position of the main arm 42 relative to the connecting portion 41 in the longitudinal direction (x direction in the figure) of the main arm 42 and the rotation angle (θ in the figure) about the longitudinal direction of the main arm 42 can be arbitrarily set. It has become.
Now, such a knee grip metal fitting 4 is connected to the first connecting shaft 113 of the frame 1 by using the hole 411 of the connecting portion 41 and fixed to the frame 1 as shown by e and f in the figure. Connect and fix.
In the drawing, e represents the upper surface of the knee grip metal fitting 4 connected to the frame 1 and the frame 1, and f represents the side surface. In addition, as shown to f in a figure, the rotation angle centering on the left-right direction with respect to the frame 1 of the knee grip metal fitting 4 connected to the frame 1 can be set arbitrarily.
また、ニーグリップ金具４は、図中ｇに示すように、連結部４１をフレーム１の第二連結軸１２３に連結して固定することにより、フレーム１に連結固定することもできる。図中ｇは、フレーム１とフレーム１に連結したニーグリップ金具４の側面を表している。なお、図中に示すように、この場合も、フレーム１に連結するニーグリップ金具４の、フレーム１に対する、左右方向を軸とする回転角度は任意に設定することができる。 Further, the knee grip fitting 4 can be connected and fixed to the frame 1 by connecting and fixing the connecting portion 41 to the second connecting shaft 123 of the frame 1 as indicated by g in the figure. In the drawing, g represents the side surface of the knee grip metal fitting 4 connected to the frame 1 and the frame 1. In this case as well, as shown in the figure, the rotation angle of the knee grip fitting 4 connected to the frame 1 with respect to the frame 1 with respect to the frame 1 as an axis can be arbitrarily set.
さて、このような構成において、ニーグリップ金具４は、図１、２に示すように、フレーム１を自動二輪車のシート上に載せ置いた状態において、二つのグリップ部で自動二輪車のタンクやシート前部を、二つのアーム部４７で挟み込んで、自動運転装置を自動二輪車に対して固定または安定化するために用いる。 In such a configuration, as shown in FIGS. 1 and 2, the knee grip metal fitting 4 has two grip portions in the state where the frame 1 is placed on the motorcycle seat and the motorcycle tank or seat front. The automatic driving device is used to fix or stabilize the automatic driving device with respect to the motorcycle by sandwiching the portion between the two arm portions 47.
次に、図７に、ボードグリップ金具１３の構成を示す。図中、ａはボードグリップの上面を、ｂは正面を、ｃは側面を表す。
図示するように、ボードグリップ金具１３は、孔１３１１を有する連結部１３１と、連結部１３１に連結されるメインアーム１３２、メインアーム１３２に固定されたガイドポール１３３、メインアーム１３２に固定された支持部１３４、支持部１３４によって回転自在かつ左右に移動しないように支持されたネジポール１３５を有している。また、左右一対のグリップ部を有し、各グリップ部は、内側に突部１３６が設けられたアーム部１３７と、アーム部１３７と連結しネジポール１３５に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられたナット部１３８と、アーム部１３７と連結しガイドポール１３３によって左右方向の移動が案内されるガイド部１３９とを有している。
Next, FIG. 7 shows a configuration of the board grip metal fitting 13. In the drawing, a represents the upper surface of the board grip, b represents the front surface, and c represents the side surface.
As shown in the figure, the board grip metal fitting 13 includes a connecting portion 131 having a hole 1311, a main arm 132 connected to the connecting portion 131, a guide pole 133 fixed to the main arm 132, and a support fixed to the main arm 132. The screw pole 135 is supported by the part 134 and the support part 134 so as to be rotatable and not to move left and right. Further, the grip portion has a pair of left and right grip portions, and each grip portion has an arm portion 137 provided with a protrusion 136 on the inside, and a female screw connected to the arm portion 137 and screwed with a male screw provided on the screw pole 135. And a guide portion 139 that is connected to the arm portion 137 and guided in the left-right direction by the guide pole 133.
このような構成において、ネジポール１３５の左半分と右半分には、ネジ１２５の向きの方向が逆となるように雄ネジが切られている（たとえば、右半分の右ネジ、左半分は左ネジ）。したがって、前述したニーグリップ金具４と同様に、ネジポール１３５を回転させることにより、中心を保ったまま二つのアーム部１３７を任意の間隔に開閉することができる。 In such a configuration, the left half and the right half of the screw pole 135 are male threaded so that the direction of the direction of the screw 125 is reversed (for example, the right half has a right thread and the left half has a left thread). ). Therefore, similarly to the knee grip fitting 4 described above, by rotating the screw pole 135, the two arm portions 137 can be opened and closed at an arbitrary interval while maintaining the center.
さて、連結部１３１に対するメインアーム１３２の、メインアーム１３２の長手方向位置（図中ｚ方向）と、メインアーム１３２の長手方向を軸とする回転角度（図中Φ）は任意に設定できるようになっている。
さて、このようなニーグリップ金具４は、図中ｄ、eに示すように、孔１３１１を用いて連結部１３１をフレーム１の第一連結軸１１３に連結して固定することにより、フレーム１に連結固定する。
なお、図中dは、フレーム１とフレーム１に連結したボードグリップ金具１３の正面を、ｅは側面を表している。なお、図中ｅに示すように、フレーム１に連結するボードグリップ金具１３の、フレーム１に対する、左右方向を軸とする回転角度は任意に設定することができる。
Now, the longitudinal position (z direction in the figure) of the main arm 132 with respect to the connecting portion 131 and the rotation angle (Φ in the figure) about the longitudinal direction of the main arm 132 can be arbitrarily set. It has become.
Now, such a knee grip metal fitting 4 is attached to the frame 1 by connecting and fixing the connecting portion 131 to the first connecting shaft 113 of the frame 1 using the holes 1311 as shown in FIGS. Connect and fix.
In the figure, d indicates the front of the frame 1 and the board grip metal fitting 13 connected to the frame 1, and e indicates the side. In addition, as shown to e in the figure, the rotation angle centering on the left-right direction with respect to the frame 1 of the board grip metal fitting 13 connected to the frame 1 can be arbitrarily set.
また、ボードグリップ金具１３は、図中ｆに示すように、連結部１３１をフレーム１の第二連結軸１２３に連結して固定することにより、フレーム１に連結固定することもできる。図中ｆは、フレーム１とフレーム１に連結したニーグリップ金具４の側面を表している。なお、図中に示すように、この場合も、図示するように、フレーム１に連結するニーグリップ金具４の、フレーム１に対する、左右方向を軸とする回転角度は任意に設定することができる。 Moreover, the board grip metal fitting 13 can also be connected and fixed to the frame 1 by connecting and fixing the connecting portion 131 to the second connecting shaft 123 of the frame 1 as shown by f in the figure. In the figure, f represents the side surface of the frame 1 and the knee grip fitting 4 connected to the frame 1. As shown in the figure, in this case as well, as shown in the drawing, the rotation angle of the knee grip fitting 4 connected to the frame 1 with respect to the frame 1 with respect to the frame 1 as an axis can be arbitrarily set.
さて、このような構成において、ボードグリップ金具１３は、図２に示すように、フレーム１を自動二輪車のシート上に載せ置いた状態において、二つのグリップ部で自動二輪車のステップボードを、二つのアーム部４７で挟み込んで、自動運転装置を自動二輪車に対して固定または安定化するために用いる。 Now, in such a configuration, as shown in FIG. 2, the board grip metal fitting 13 has two grip portions to mount a motorcycle step board with two frames in a state where the frame 1 is placed on the motorcycle seat. It is sandwiched between the arm portions 47 and used to fix or stabilize the automatic driving device with respect to the motorcycle.
次に、図８に、右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９の構成を示す。
さて、右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９は、前述のようにフレーム１に連結したフロントバー３に連結することによりフレーム１に連結する。
図中ａは、右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９とを連結した状態のフレーム１とフロントバー３と右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９の上面を、ｂ、ｃは側面を表している。
図示するように、右手部操作機固定金具１０と左手部操作機固定金具９は、フロントバー用固定金具１４を用いてフロントバー３の支持部３２に固定する。ここで、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の長手方向位置と（図中ｘ方向）、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の、フロントバー３の支持部３２の長手方向位置（図中ｙ方向；フロントバー用固定金具１４の支持部３２への取付位置）と、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の、右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の長手方向を軸とする回転角度（図中Φ）と、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の、フロントバー用固定金具１４の中心軸を軸とする回転角度（図中Ω）と、フロントバー３に対する右手部操作機固定金具１０／左手部操作機固定金具９の、フロントバー３の支持部３２の長手方向を軸とする回転角度（図中ω）は任意に設定できるようになっている。このような連結を可能とする、フロントバー用固定金具１４の詳細については後述する。そして、右手部操作機固定金具１０の先端には、アクセル操作機１２を連結することができ、左手部操作機固定金具９の先端にはクラッチ／ハンドブレーキ操作機１１を連結することができる。
Next, FIG. 8 shows the configuration of the right-handed operating unit fixing bracket 10 and the left-handed operating unit fixing bracket 9.
Now, the right-hand unit operating device fixing bracket 10 and the left-hand unit operating device fixing bracket 9 are connected to the frame 1 by connecting to the front bar 3 connected to the frame 1 as described above.
In the drawing, “a” indicates the frame 1, the front bar 3, the right hand operating device fixing bracket 10, and the left hand operating device fixing bracket 9 in a state where the right hand operating device fixing bracket 10 and the left hand operating device fixing bracket 9 are connected. , B and c represent side surfaces.
As shown in the drawing, the right-hand unit operating device fixing bracket 10 and the left-hand unit operating device fixing bracket 9 are fixed to the support portion 32 of the front bar 3 using the front bar fixing bracket 14. Here, the longitudinal position of the right hand operating device fixing bracket 10 / left hand operating device fixing bracket 9 with respect to the front bar 3 (in the x direction in the figure), and the right hand operating device fixing bracket 10 / left hand operating device with respect to the front bar 3. Longitudinal position of the fixing bracket 9 in the longitudinal direction of the support portion 32 of the front bar 3 (y direction in the figure; mounting position of the front bar fixing bracket 14 to the support portion 32) / Rotation angle (Φ in the figure) about the longitudinal direction of the right-handed operating unit fixing bracket 10 / left-handed operating unit fixing bracket 9 of the left-handed operating unit fixing bracket 9 and the right-handed operating unit fixing to the front bar 3 Rotation angle (Ω in the figure) of the bracket 10 / left-handed portion operating device fixing bracket 9 about the central axis of the front bar fixing bracket 14 and the right-handed operating unit fixing bracket 10 / left-handed portion operating device with respect to the front bar 3 Fixing bracket 9 The rotation angle (ω in the figure) about the longitudinal direction of the support portion 32 of the front bar 3 can be arbitrarily set. Details of the front bar fixing bracket 14 that enable such connection will be described later. An accelerator operating device 12 can be connected to the tip of the right hand operating device fixing bracket 10, and a clutch / hand brake operating device 11 can be connected to the tip of the left hand operating device fixing bracket 9.
次に、図９に左足部操作機固定金具５の構成を示す。なお、右足部操作機固定金具６の構成は、左足部操作機固定金具５と同様である。
さて、左足部操作機固定金具５は、前述のようにフレーム１に連結したセンターバー２に連結することによりフレーム１に連結する。
図中ａは、左足部操作機固定金具５の連結部の正面を、ｂは左足部操作機固定金具５を連結した状態のフレーム１とセンターバー２と左足部操作機固定金具５の側面を表している。
図示するように、左足部操作機固定金具５は、センターバー用固定金具１５を用いて、センターバー２に固定する。ここで、センターバー２に対する左足部操作機固定金具５の左右方向位置（図中ｙ方向：センターバー用固定金具１５のセンターバー２への取付位置）と、センターバー２に対する左足部操作機固定金具５の、左足部操作機固定金具５の長手方向位置と（図中ｚ方向）、センターバー２に対する左足部操作機固定金具５の長手方向を軸とする回転角度（図中Φ）と、センターバー２に対するセンターバー用固定金具１５の中心軸を軸とする回転角度（図中Ω）は任意に設定できるようになっている。このような連結を可能とする、センターバー用固定金具１５の詳細については後述する。
Next, FIG. 9 shows the configuration of the left foot operating unit fixing bracket 5. The configuration of the right foot part operating device fixing bracket 6 is the same as that of the left foot part operating device fixing bracket 5.
Now, the left foot manipulator fixing bracket 5 is connected to the frame 1 by connecting to the center bar 2 connected to the frame 1 as described above.
In the figure, a is the front of the connecting portion of the left foot operating device fixing bracket 5, and b is the side of the frame 1, the center bar 2, and the left foot operating device fixing bracket 5 in a state where the left foot operating device fixing bracket 5 is connected. Represents.
As shown in the figure, the left foot operating unit fixing bracket 5 is fixed to the center bar 2 using a center bar fixing bracket 15. Here, the left foot operating device fixing bracket 5 with respect to the center bar 2 is positioned in the left-right direction (the y direction in the drawing: the mounting position of the center bar fixing bracket 15 to the center bar 2) and the left foot operating device fixing with respect to the center bar 2. The longitudinal position of the left foot operating device fixing bracket 5 of the metal fitting 5 (z direction in the drawing), the rotation angle (Φ in the drawing) about the longitudinal direction of the left foot operating device fixing fitting 5 with respect to the center bar 2, A rotation angle (Ω in the figure) about the center axis of the center bar fixing bracket 15 with respect to the center bar 2 can be arbitrarily set. The details of the center bar fixing bracket 15 that enable such connection will be described later.
さて、左足部操作機固定金具５の下方端には、図１に示すように自動二輪車のフットステップを挟み込んで固定する固定機構が設けられている。この固定機構は、固定平板５１と可動平板５２と可動平板５２を固定平板５１方向に選択的に付勢するエアシリンダ５３とより構成される。また、左足部操作機固定金具５の下部には、左足部操作機固定金具５の長手方向位置と、左足部操作機固定金具５の長手方向を軸とした回転角度を任意に設定可能な操作機取付部５４が設けられており、この操作機取付部５４に対して脱着可能に、図中ｃに示すような自動二輪車のシフトペダルを操作するシフト操作機７が、図中ｄに示すように装着される。なお、シフト操作機７の操作機取付部５４に対する、左足部操作機固定金具５の長手方向と垂直な方向（図中ｄの方向）の装着位置は一定範囲で調整可能となっている。 As shown in FIG. 1, a fixing mechanism is provided at the lower end of the left foot operating unit fixing bracket 5 so as to sandwich and fix the foot step of the motorcycle. The fixing mechanism includes a fixed flat plate 51, a movable flat plate 52, and an air cylinder 53 that selectively biases the movable flat plate 52 toward the fixed flat plate 51. Further, at the lower part of the left foot operation unit fixing bracket 5, an operation in which the longitudinal position of the left foot operation unit fixing bracket 5 and the rotation angle about the longitudinal direction of the left foot operation unit fixing bracket 5 can be arbitrarily set. A machine operating portion 54 is provided, and a shift operating machine 7 for operating a shift pedal of a motorcycle as shown in FIG. It is attached to. It should be noted that the mounting position in the direction perpendicular to the longitudinal direction of the left foot operating device fixing bracket 5 (direction d in the figure) with respect to the operating device mounting portion 54 of the shift operating device 7 can be adjusted within a certain range.
なお、右足部操作機固定金具６に対しては、フットブレーキ操作機８が同様に装着されることになる。
さて、このような構成において、左足部操作機固定金具５と右足部操作機固定金具６の下端に設けられた固定機構は、図１に示すように、フレーム１を自動二輪車のシート上に載せ置いた状態において、自動二輪車のフットステップを挟み込んで、自動運転装置を自動二輪車に対して固定または安定化する。
Note that the foot brake operating device 8 is similarly attached to the right foot operating device fixing bracket 6.
Now, in such a configuration, the fixing mechanism provided at the lower ends of the left foot operating device fixing bracket 5 and the right foot operating device fixing bracket 6 mounts the frame 1 on the seat of the motorcycle as shown in FIG. In the state where it is placed, the footstep of the motorcycle is sandwiched to fix or stabilize the automatic driving device with respect to the motorcycle.
次に、前述したフロントバー用固定金具１４と、センターバー用固定金具１５について説明する。
図１０ａ、ｂにフロントバー用固定金具１４の構造を模式的に示す。ここで、ａはフロントバー用固定金具１４の軸と垂直な方向から見たフロントバー用固定金具１４の構造を表し、ｂはフロントバー用固定金具１４の軸方向に見たフロントバー用固定金具１４の構造を表している。
Next, the front bar fixing bracket 14 and the center bar fixing bracket 15 described above will be described.
10a and 10b schematically show the structure of the front bar fixing bracket 14. FIG. Here, a represents the structure of the front bar fixing bracket 14 as viewed from a direction perpendicular to the axis of the front bar fixing bracket 14, and b represents the front bar fixing bracket as viewed in the axial direction of the front bar fixing bracket 14. 14 structures are represented.
図示するように、フロントバー用固定金具１４は、第１ピース１４１、第２ピース１４２、第３ピース１４３、第１ピース１４１と第２ピース１４２を貫通して第３ピース１４３と螺合するハンドル付ネジ部１４４、第１ピース１４１と第２ピース１４２と間に配置された二つのバネ１４５とより構成される。 As shown in the drawing, the front bar fixing bracket 14 is a handle that passes through the first piece 141, the second piece 142, the third piece 143, the first piece 141 and the second piece 142, and is screwed with the third piece 143. It comprises a threaded portion 144 and two springs 145 disposed between the first piece 141 and the second piece 142.
そして、ハンドル付ネジ部１４４を第３ピース１４３に対して締め付けることにより第１ピース１４１と第２ピース１４２の間に右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９を挟持し、第２ピース１４２と第３ピース１４３の間にフロントバー３の支持部３２を挟持する。ここで、ハンドル付ネジ部１４４を第３ピース１４３に対して緩めると、図１０ｃに示すように第１ピース１４１と第２ピース１４２の間隔が広がり右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９が解放されるが、バネ１４５によって第２ピース１４２は第３ピース１４３に押しつけられるためフロントバー３は直ちには解放されない。また、右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９の長手方向以外への右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９の移動は、第１ピース１４１や第２ピース１４２との当接によって抑制されることになる。したがって、ハンドル付ネジ部１４４を緩めたとたんに、フロントバー３と右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９との連結力が全くなくなり、右手部操作機固定金具１０または左手部操作機固定金具９が脱落してしまうようなことが抑制される。 Then, by tightening the screw portion with handle 144 against the third piece 143, the right hand operating device fixing bracket 10 or the left hand operating device fixing bracket 9 is sandwiched between the first piece 141 and the second piece 142, The support portion 32 of the front bar 3 is sandwiched between the two pieces 142 and the third piece 143. Here, when the handle screw part 144 is loosened with respect to the third piece 143, the distance between the first piece 141 and the second piece 142 increases as shown in FIG. The fixing bracket 9 is released. However, since the second piece 142 is pressed against the third piece 143 by the spring 145, the front bar 3 is not released immediately. In addition, the movement of the right hand operating device fixing bracket 10 or the left hand operating device fixing bracket 9 in a direction other than the longitudinal direction of the right hand operating device fixing bracket 10 or the left hand operating device fixing bracket 9 is performed by the first piece 141 or the second piece. It is suppressed by contact with 142. Therefore, as soon as the handle screw part 144 is loosened, the connection force between the front bar 3 and the right-handed operating unit fixing bracket 10 or the left-handed operating unit fixing bracket 9 is completely lost, and the right-handed operating unit fixing bracket 10 or the left-handed portion is removed. It is possible to prevent the operating device fixing bracket 9 from falling off.
次に、図１０ｄ、ｅに、センターバー用固定金具１５の構造を模式的に示す。ここで、ｄはセンターバー用固定金具１５の軸と垂直な方向から見たセンターバー用固定金具１５の構造を表し、ｅはセンターバー用固定金具１５の軸方向に見たセンターバー用固定金具１５の構造を表している。 Next, the structure of the center bar fixing bracket 15 is schematically shown in FIGS. Here, d represents the structure of the center bar fixing bracket 15 viewed from the direction perpendicular to the axis of the center bar fixing bracket 15, and e represents the center bar fixing bracket viewed in the axial direction of the center bar fixing bracket 15. 15 structures are represented.
図示するように、センターバー用固定金具１５も、フロントバー用固定金具１４と同様に、第１ピース１５１、第２ピース１５２、第３ピース１５３、第１ピース１５１と第２ピース１５２を貫通して第３ピース１５３と螺合するハンドル付ネジ部１５４、第第１ピース１５１と第２ピース１５２と間に配置された二本のバネ１５５とより構成される。 As shown in the figure, the center bar fixing bracket 15 passes through the first piece 151, the second piece 152, the third piece 153, the first piece 151 and the second piece 152 in the same manner as the front bar fixing bracket 14. And the two pieces 155 arranged between the first piece 151 and the second piece 152.
そして、ハンドル付ネジ部１５４を第３ピース１５３に対して締め付けることにより第１ピース１５１と第２ピース１５２の間にセンターバー２を挟持し、第２ピース１５２と第３ピース１５３の間に右足部操作機固定金具６または左足部操作機固定金具５を挟持する。ここで、ハンドル付ネジ部１５４を第３ピース１５３に対して緩めると、図１０ｆに示すように第１ピース１５１と第２ピース１５２の間隔が広がりセンターバー２が解放されるが、バネ１５５によって第２ピース１５２は第３ピース１５３に押しつけられるため右足部操作機固定金具６または左足部操作機固定金具５は直ちには解放されない。また、センターバー２の長手方向以外へのセンターバー２の移動は、第１ピース１５１や第２ピース１５２との当接によって抑制されることになる。したがって、ハンドル付ネジ部１５４を緩めたとたんに、センターバー２と右足部操作機固定金具６または左足部操作機固定金具５との連結力が全くなくなり、右足部操作機固定金具６または左足部操作機固定金具５が脱落してしまうようなことが抑制される。 Then, the center bar 2 is sandwiched between the first piece 151 and the second piece 152 by tightening the screw portion 154 with handle to the third piece 153, and the right foot between the second piece 152 and the third piece 153. The part operation unit fixing bracket 6 or the left foot unit operation unit fixing bracket 5 is clamped. Here, when the handle screw part 154 is loosened with respect to the third piece 153, the distance between the first piece 151 and the second piece 152 is widened as shown in FIG. Since the second piece 152 is pressed against the third piece 153, the right foot operating device fixing bracket 6 or the left foot operating device fixing bracket 5 is not released immediately. Further, the movement of the center bar 2 in directions other than the longitudinal direction of the center bar 2 is suppressed by contact with the first piece 151 and the second piece 152. Accordingly, as soon as the handle screw part 154 is loosened, the connection force between the center bar 2 and the right foot operating device fixing bracket 6 or the left foot operating device fixing bracket 5 is completely lost, and the right foot operating device fixing bracket 6 or the left foot portion is eliminated. It is possible to prevent the operating device fixing bracket 5 from falling off.
以上、自動二輪車の自動運転装置について説明した。
以上のように、本実施形態に係る自動運転装置は、自動運転の対象とする自動二輪車に応じて図１、図２に示したように、ボードグリップ金具１３や、右足部操作機固定金具６及び左足部操作機固定金具５の装着の要否を選択することにより、ブレーキペダルやシフトペダルが存在しない自動二輪車と、ブレーキペダルやシフトペダルが存在する自動二輪車とのいずれにも、その自動二輪車の自動運転に適した構成によって対応することができるようになる。
In the above, the automatic driving device of the motorcycle has been described.
As described above, the automatic driving apparatus according to the present embodiment has the board grip fitting 13 and the right foot operating unit fixing fitting 6 as shown in FIGS. 1 and 2 according to the motorcycle to be automatically driven. In addition, by selecting whether or not the left foot operating unit fixing bracket 5 is necessary, the motorcycle can be used for both a motorcycle without a brake pedal and a shift pedal and a motorcycle with a brake pedal and a shift pedal. It becomes possible to cope with the configuration suitable for automatic driving.
また、自動二輪車のシート上に載置するフレーム１と、他の各部を分離して構成し、シート上に載置したフレーム１に対して、適宜必要な部材を連結固定することにより、所望の機能を備えた自動運転装置を構成できるようにしているので、自動運転の対象とする自動二輪車や、行おうとする試験内容に適した構成を柔軟にとることができるようになると共に、自動二輪車への設置を容易に行えるようになる。 In addition, the frame 1 placed on the seat of the motorcycle and the other parts are configured separately, and the necessary members are connected and fixed to the frame 1 placed on the seat as desired. Since it is possible to configure an automatic driving device with functions, it is possible to flexibly adopt a motorcycle suitable for automatic driving and a configuration suitable for the content of the test to be performed, and to a motorcycle Can be installed easily.
なお、図１、図２に示した自動運転装置の構成は一例であり、行うとする自動運転試験において必要ない部材は、適宜、連結を省略するようにしてもよい。
以下、このような自動二輪車の自動運転装置を、シャシーダイナモメータを用いた試験への適用について説明する。
シャシーダイナモメータを用いた試験には、自動運転装置と荷重装置を組み合わせて用いる。
図１１に、この自動運転装置と荷重装置の組み合わせを、自動運転装置として図１に示した構成の自動運転装置を用いる場合を例にとり説明する。なお、図中ａは自動二輪車の試験状態を表す上面図、図中ｂは側面図である。
図示するように、荷重装置は、シャシーダイナモメータのローラ２００の天頂と略同じ高さに設けられた床上に前後方向（自動二輪車の前後方向）に移動及び任意位置で固定可能に設けられたベース２０１と、ベース２０１に対して揺動可能に設けられた伸縮及び固定可能なリアアーム２０２と、リアアーム２０２の先端に揺動／固定可能に連結されたリアアーム２０２先端と自動運転装置のセンターバー２を連結するリア連結部材２０３と、リアアーム２０２をベース部に対して引き込むリア荷重駆動部２０４と、ベース２０１に対して上下に移動及び固定可能なフロント荷重駆動部支持部２０５と、フロント荷重駆動部支持部２０５に対して揺動及び固定可能に設けたフロント荷重駆動部２０６と、フロント荷重駆動部２０６によって移動されるフロント連結部材２０７とを有する。
The configuration of the automatic driving apparatus shown in FIGS. 1 and 2 is an example, and members that are not necessary in the automatic driving test to be performed may be omitted as appropriate.
Hereinafter, application of such an automatic driving device for a motorcycle to a test using a chassis dynamometer will be described.
For tests using a chassis dynamometer, an automatic driving device and a load device are used in combination.
FIG. 11 illustrates an example of a combination of the automatic driving device and the load device using the automatic driving device having the configuration shown in FIG. 1 as the automatic driving device. In the figure, a is a top view showing a test state of the motorcycle, and b in the figure is a side view.
As shown in the figure, the load device is a base that is movable in the front-rear direction (the front-rear direction of the motorcycle) and fixed at an arbitrary position on the floor provided at substantially the same height as the zenith of the roller 200 of the chassis dynamometer. 201, a rear arm 202 that can be expanded and contracted so as to be swingable with respect to the base 201, a front end of the rear arm 202 that is swingably / fixedly connected to a front end of the rear arm 202, and a center bar 2 of the automatic driving device. A rear connection member 203 to be connected, a rear load drive unit 204 that pulls the rear arm 202 into the base unit, a front load drive unit support unit 205 that can be moved up and down with respect to the base 201, and a front load drive unit support The front load drive unit 206 provided so as to be swingable and fixed with respect to the unit 205, and the front load drive unit 206. And a front coupling member 207 to be.
このような構成において、リアアーム２０２の長さと角度を調整して、リア連結部材２０３の先端をセンターバー２に連結固定し、リア荷重駆動部２０４によって、リアアーム２０２に対して下方に揺動する方向の力を加えることにより、リアアーム２０２、リア連結部材２０３、センターバー２、フレーム１、自動二輪車のシート、自動二輪車のフレーム１、自動二輪車の後輪サスペンションを介して、自動二輪車の後輪に荷重が加えられる。 In such a configuration, the length and angle of the rear arm 202 are adjusted, the tip of the rear connecting member 203 is connected and fixed to the center bar 2, and the rear load driving unit 204 swings downward with respect to the rear arm 202. The rear arm 202, the rear connecting member 203, the center bar 2, the frame 1, the motorcycle seat, the motorcycle frame 1, and the motorcycle rear wheel suspension are loaded onto the rear wheels of the motorcycle. Is added.
また、フロント荷重駆動部支持部２０５の高さと、フロント荷重駆動部支持部２０５に対するフロント荷重駆動部２０６の角度を、フロント連結部材２０７の先端が自動二輪車のハンドル基部に連結し、かつ、フロント荷重駆動部２０６によってフロント連結部材２０７を、自動二輪車のフロントサスペンションの延伸方向に移動できるように調整し、フロント荷重駆動部２０６によってフロント連結部材２０７に対して自動二輪車の前輪方向への力を加えることにより、自動二輪車のハンドル基部、自動二輪車のフレーム１、自動二輪車の前輪サスペンションを介して、自動二輪車の前輪に荷重が加えられる。 Further, the height of the front load drive unit support unit 205 and the angle of the front load drive unit 206 with respect to the front load drive unit support unit 205 are set such that the front end of the front connecting member 207 is connected to the handle base of the motorcycle, and the front load The front connecting member 207 is adjusted by the drive unit 206 so that the front connecting member 207 can be moved in the extending direction of the front suspension of the motorcycle, and the front load driving unit 206 applies a force in the front wheel direction of the motorcycle to the front connecting member 207. Thus, a load is applied to the front wheels of the motorcycle via the handle base of the motorcycle, the frame 1 of the motorcycle, and the front wheel suspension of the motorcycle.
そして、このように、自動二輪車の後輪のみならず前輪にも荷重を加えて保持することにより、アクセルやクラッチやブレーキの開閉に伴う荷重移動によってフロントサスペンションが大きく伸長することに伴う衝撃によって、後輪がローラ２００上で左右方向などにスリップしてしまうことを抑制することができるようになる。 And, in this way, by applying a load not only to the rear wheel of the motorcycle but also to the front wheel and holding it, due to the impact accompanying the large extension of the front suspension due to the load movement accompanying opening and closing of the accelerator, clutch and brake, The rear wheel can be prevented from slipping on the roller 200 in the left-right direction.
なお、自動運転装置が図２に示した構成をとった場合の試験も同様であるが、自動二輪車がハンドル基部が隠されてフロント連結部を連結できないような構造をもつものである場合には、フロント連結部の先端を自動二輪車のステップボードの前方部分上に載せ置き、自動二輪車のステップボード、自動二輪車のフレーム１、自動二輪車の前輪サスペンションを介して、自動二輪車の前輪に荷重を加えるようにする。 The test in the case where the automatic driving apparatus has the configuration shown in FIG. 2 is the same, but when the motorcycle has a structure in which the handle base is hidden and the front connecting portion cannot be connected. The front connecting portion is placed on the front part of the motorcycle step board, and a load is applied to the front wheel of the motorcycle through the motorcycle step board, the motorcycle frame 1, and the front wheel suspension of the motorcycle. To.
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上では自動二輪車への適用を例にとり説明を行ったが、本実施形態で示した自動運転装置や荷重装置は、自動二輪車の他、四輪／三輪バギー等のＡＴＶ(ALL Terrain Vehicle）やスノーモビルなどの自動運転や試験にも同様に適用することができる。また、本実施形態で示した自動運転装置は水上バイクの自動運転などにも利用することができる。
The embodiment of the present invention has been described above.
In the above description, the application to a motorcycle has been described as an example. However, the automatic driving device and the load device shown in the present embodiment are ATVs (ALL Terrain Vehicles) such as four-wheel / three-wheel buggies in addition to motorcycles. It can be applied to automatic driving and testing such as snowmobiles and snowmobiles as well. Moreover, the automatic driving apparatus shown in the present embodiment can be used for automatic driving of a watercraft.
１…フレーム、２…センターバー、３…フロントバー、４…ニーグリップ金具、５…左足部操作機固定金具、６…右足部操作機固定金具、７…シフト操作機、８…フットブレーキ操作機、９…左手部操作機固定金具、１０…右手部操作機固定金具、１１…クラッチ／ハンドブレーキ操作機、１２…アクセル操作機、 １３…ボードグリップ金具、１４…フロントバー用固定金具、１５…センターバー用固定金具、１１０…本体部、１２０…ピボットブロック、１１１…ケース部、１１３…第一連結軸、１２１…Ｃ型形状部、１２２…ゴム部材、１２３…第二連結軸、１２５…ネジ、１４１…第１ピース、１４２…第２ピース、１４３…第３ピース、１４４…ハンドル付ネジ部、１４５…バネ、１５１…第１ピース、１５２…第２ピース、１５３…第３ピース、１５４…ハンドル付ネジ部、１５５…バネ、２００…ローラ、２０１…ベース、２０２…リアアーム、２０３…リア連結部材、２０４…リア荷重駆動部、２０５…フロント荷重駆動部支持部、２０６…フロント荷重駆動部、２０７…フロント連結部材。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Frame, 2 ... Center bar, 3 ... Front bar, 4 ... Knee grip metal fittings, 5 ... Left foot part operation machine fixing bracket, 6 ... Right foot part operation machine fixing metal fitting, 7 ... Shift operation machine, 8 ... Foot brake operation machine , 9: Left hand operation unit fixing bracket, 10 ... Right hand unit operation device fixing bracket, 11 ... Clutch / hand brake operation device, 12 ... Accelerator operation device, 13 ... Board grip bracket, 14 ... Front bar fixing bracket, 15 ... Fixing bracket for center bar, 110 ... body part, 120 ... pivot block, 111 ... case part, 113 ... first connecting shaft, 121 ... C-shaped part, 122 ... rubber member, 123 ... second connecting shaft, 125 ... screw , 141 ... 1st piece, 142 ... 2nd piece, 143 ... 3rd piece, 144 ... Screw part with handle, 145 ... Spring, 151 ... 1st piece, 152 ... 2nd piece, 153 3rd piece, 154 ... Screw portion with handle, 155 ... Spring, 200 ... Roller, 201 ... Base, 202 ... Rear arm, 203 ... Rear connecting member, 204 ... Rear load drive unit, 205 ... Front load drive unit support unit, 206: Front load drive unit, 207: Front connecting member.
Claims (2)
前記自動運転対象車のシート上に載置されるフレームと、
前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の左右方向に延びるセンターバーと、
前記センターバーに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車のフットステップを握持するステップグリップ部と、
前記ステップグリップ部に選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転者の足で操作される運転装置を操作する足操作模擬操作機とを有し、
前記ステップグリップ部は、連結具を用いて前記センターバーに連結固定されており、かつ、
前記連結具は、
第１ピースと、第２ピースと、第３ピースと、前記第１ピースと前記第２ピースとを貫通して一端において前記第３ピースと螺合するネジと当該ネジの他端に固定されたハンドル部とを有する操作部材と、前記第１ピースと前記第２ピースとの間に配置された前記第１ピースに対して前記第２ピースを前記第３ピース方向に付勢する付勢手段とを有し、
前記第１ピースと前記第２ピースと前記第３ピースと前記ハンドル部は、前記第１ピース、前記第２ピース、前記第３ピース、前記ハンドル部の順序で配置されており、前記ステップグリップ部と前記センターバーの一方を第１の部材とし他方を第２の部材とした場合に、前記第１ピースと前記第２ピースは、当該第１ピースと当該第２ピースとの間に前記第１の部材を挟持し、前記第２ピースと前記第３ピースは、当該第２ピースと当該第３ピースとの間に前記第２の部材を挟持することを特徴とする自動運転装置。 An automatic driving device that performs an automatic driving operation of a vehicle subject to automatic driving using a motorcycle, ATV (ALL Terrain Vehicle), snowmobile, or watercraft as an automatic driving target vehicle,
A frame placed on a seat of the vehicle subject to automatic driving;
A center bar that is selectively connected and fixed to the frame placed on the seat and that extends in the left-right direction of the autonomous driving target vehicle;
A step grip portion that is selectively connected and fixed to the center bar, and grips a foot step of the autonomous driving target vehicle;
A foot operation simulation operating device that is selectively connected and fixed to the step grip portion and operates a driving device operated by a driver's foot of the automatic driving target vehicle;
The step grip portion is connected and fixed to the center bar using a connecting tool, and
The connector is
A first piece, a second piece, a third piece, a screw that penetrates through the first piece and the second piece and is screwed into the third piece at one end, and is fixed to the other end of the screw An operation member having a handle portion; and biasing means for biasing the second piece toward the third piece with respect to the first piece disposed between the first piece and the second piece. Have
The first piece, the second piece, the third piece, and the handle portion are arranged in the order of the first piece, the second piece, the third piece, and the handle portion, and the step grip portion When one of the center bars is a first member and the other is a second member, the first piece and the second piece are arranged between the first piece and the second piece. And the second piece and the third piece sandwich the second member between the second piece and the third piece. An automatic driving device characterized in that the second member and the third piece sandwich the second member between the second piece and the third piece.
前記自動運転対象車のシート上に載置されるフレームと、
前記シート上に載置された前記フレームに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の前方に延びるフロントバーと、
前記フロントバーに選択的に連結固定される、前記自動運転対象車の運転者の手で操作される運転装置を操作する手操作模擬操作機とを有し、
前記手操作模擬操作機は、連結具を用いて前記フロントバーに連結固定されており、
前記連結具として、
第１ピースと、第２ピースと、第３ピースと、前記第１ピースと前記第２ピースとを貫通して一端において前記第３ピースと螺合するネジと当該ネジの他端に固定されたハンドル部とを有する操作部材と、前記第１ピースと前記第２ピースとの間に配置された前記第１ピースに対して前記第２ピースを前記第３ピース方向に付勢する付勢手段とを有し、
前記第１ピースと前記第２ピースと前記第３ピースと前記ハンドル部は、前記第１ピース、前記第２ピース、前記第３ピース、前記ハンドル部の順序で配置されており、前記手操作模擬操作機と前記フロントバーの一方を第１の部材とし他方を第２の部材とした場合に、前記第１ピースと前記第２ピースは、当該第１ピースと当該第２ピースとの間に前記第１の部材を挟持し、前記第２ピースと前記第３ピースは、当該第２ピースと当該第３ピースとの間に前記第２の部材を挟持することを特徴とする自動運転装置。 An automatic driving device that performs an automatic driving operation of a vehicle subject to automatic driving using a motorcycle, ATV (ALL Terrain Vehicle), snowmobile, or watercraft as an automatic driving target vehicle,
A frame placed on a seat of the vehicle subject to automatic driving;
A front bar that is selectively connected and fixed to the frame placed on the seat and extends forward of the autonomous driving target vehicle;
A manual operation simulated operating device that operates a driving device that is selectively connected and fixed to the front bar and that is operated by a driver of the driver of the automatic driving target vehicle;
The manual operation simulated operating machine is connected and fixed to the front bar using a connecting tool,
As the connector,
A first piece, a second piece, a third piece, a screw that penetrates through the first piece and the second piece and is screwed into the third piece at one end, and is fixed to the other end of the screw An operation member having a handle portion; and biasing means for biasing the second piece toward the third piece with respect to the first piece disposed between the first piece and the second piece. Have
The first piece, the second piece, the third piece, and the handle portion are arranged in the order of the first piece, the second piece, the third piece, and the handle portion. When one of the operating device and the front bar is a first member and the other is a second member, the first piece and the second piece are placed between the first piece and the second piece. An automatic driving apparatus characterized in that a first member is sandwiched, and the second piece and the third piece sandwich the second member between the second piece and the third piece.
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