JP4558968B2

JP4558968B2 - Electronic component mounting device

Info

Publication number: JP4558968B2
Application number: JP2001061861A
Authority: JP
Inventors: 良則狩野; 克尚臼井; 郁夫竹村; 茂飯田
Original assignee: Hitachi High Tech Instruments Co Ltd
Current assignee: Hitachi High Tech Instruments Co Ltd
Priority date: 2001-03-06
Filing date: 2001-03-06
Publication date: 2010-10-06
Anticipated expiration: 2021-03-06
Also published as: JP2002271097A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を取り出し、装着ヘッドが移動し、撮像カメラにて吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮像し、移動した前記装着ヘッドの吸着ノズルにて前記カメラで撮像した画像の認識結果に基づいて回転駆動モータにより前記吸着ノズルを回転方向のずれ量分の回転補正をしてプリント基板に該電子部品を装着する電子部品装着装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
前記回転駆動モータは、動作を停止しているときは、発熱や総合的な電流値を抑制する目的で低い電流値に下げているため、該モータの停止中ではそのロータの保持トルクが低下する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従って、この低下により前記装着ヘッドが設けられている例えばロータリテーブルの旋回加速度により前記ロータが加振されるが、特に吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像する撮像ステーションで加振されるとブレた画像となり、装着装置の高速化に伴い、前記電子部品の位置認識の精度が良くないという事態が発生する問題があった。
【０００４】
そこで本発明は、電子部品装着装置における電子部品の吸着・認識・装着というタイミングにおいて、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、電流値をある期間だけ上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このため第１の発明は、装着ヘッドが移動を停止して前記装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を取り出し、前記装着ヘッドが撮像カメラ上へ移動し、前記撮像カメラにて吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮像し、前記装着ヘッドの吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記撮像カメラで撮像した画像の認識結果に基づいて回転駆動モータにより前記吸着ノズルの回転方向のずれ量分の回転補正をし、プリント基板上へ移動して停止した前記装着ヘッドの前記吸着ノズルがプリント基板に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記装着ヘッドの移動停止時の前記回転駆動モータの停止中に前記回転駆動モータの駆動回路に前記回転駆動モータの回転時の駆動電流より高い電流値に上昇させる電流値上昇指令を与えるように制御する制御装置とから成ることを特徴とする。
【０００６】
また第２の発明は、前記装着ヘッドが移動を停止する前から停止後前記吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記撮像カメラで撮像し前記装着ヘッドが移動を開始するまでの間、前記回転駆動モータの停止中に前記制御装置が前記回転駆動モータの駆動回路に前記電流値上昇指令を与えるように制御することを特徴とする。
【０００７】
更に第３の発明は、前記装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を吸着して取り出すとき、又は前記装着ヘッドの吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記プリント基板に装着するときの前記回転駆動モータの停止中に前記制御装置が前記回転駆動モータの駆動回路に前記電流値上昇指令を与えるように制御することを特徴とする
また第４の発明は、装着ヘッドが移動を停止して前記装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を取り出し、前記装着ヘッドが撮像カメラ上へ移動し、前記撮像カメラにて吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮像し、前記装着ヘッドの吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記撮像カメラで撮像した画像の認識結果に基づいて回転駆動モータにより前記吸着ノズルの回転方向のずれ量分の回転補正をし、プリント基板上へ移動して停止した前記装着ヘッドの前記吸着ノズルが下降してプリント基板に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記装着ヘッドの移動停止前から移動停止中に亘る前記回転駆動モータの停止中に前記回転駆動モータの駆動回路に前記回転駆動モータの回転時の駆動電流より高い電流値に上昇させる電流値上昇指令を与えるように制御する制御装置を備えたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１及び図２に於いて、１はＹ軸モータ２の駆動によりＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ４の駆動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動することにより結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品５（以下、電子部品あるいは部品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【０００９】
７は供給台であり、電子部品５を供給する部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることにより、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定されたナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノズルとしての吸着ノズル１４を複数本有する装着ヘッド１５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【００１０】
次に、前記ロータリテーブル１３の間欠回転の停止による主たる停止ステーションについて説明するが、吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を吸着して取り出す装着ヘッド１５のロータリテーブル１３の停止位置（図１中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステーションＩであり、該吸着ステーションＩにて装着ヘッド１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品５を吸着する。
【００１１】
ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロータリテーブル１３の間欠回転により停止する撮像ステーションであり、撮像カメラ１６により部品５の画像が撮像され吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識される。
【００１２】
ＩＩＩは吸着ノズル１４が吸着保持している部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド１５が停止する装着ステーション（図１中下方の黒丸の付された位置）であり、装着ヘッド１５の下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停止したプリント基板６に部品５は装着される。
【００１３】
１８は後述する電流駆動負荷としてのパルスモータ３１を駆動するためのロータリテーブル１３内に格納された駆動回路８２（図４参照）からの電流を伝達するための動力線１８Ａ、後述する電流駆動負荷である真空バルブ４４に電流を伝達するための動力線１８Ｂ及び他の電流駆動負荷に電流を伝達して流す電線等をも含むケーブルであり、各装着ヘッド１５に接続されている。また該ケーブル１８には、後述する原点検出素子４３への通信線１８Ｃ及び１８Ｄを配する。１９は吸着ノズル１４より電子部品５を吸着するため図示しない真空源に連通する真空チューブである。
【００１４】
装着ヘッド１５はヘッドブロック２１を介してリニアガイド２２に取り付けられ、ロータリテーブル１３に対して上下動可能になされている。
【００１５】
以下に図３に基づき装着ヘッド１５について説明する。装着ヘッド１５内には吸着ノズル１４回転用のパルスモータ３１が組み込まれ形成されている。
【００１６】
３２は該モータ３１の回転体としてのロータであり、ハウジング部となっているステータ３０内でθ方向に回転可能になされている。θ方向とは上下に伸びる軸（鉛直軸）の回りに回転する方向である。３３はロータ３２の周囲に全周にわたり埋設された永久磁石であり、その上下には該磁石３３に磁化される鉄芯３４が周方向に凹凸を繰り返して設けられている。３５はステータ３０の内壁に全周にわたり取り付けられた鉄芯であり該鉄芯３５のステータ３０の周方向の複数個所は突部となっており、該突部の周りにはコイル３６が巻かれている。
【００１７】
該コイル３６に前記ケーブル１８よりのパルス状の電流が流され、永久磁石３３に磁化された鉄芯３４の突部との反発力によりロータ３２はパルス数に応じて所定角度量回転する。３８はロータ３２をステータ３０に対して回転可能に支持するベアリングである。
【００１８】
前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上下方向に貫通して上下動可能に設けられており、該ノズル１４の先端から真空吸引孔４０が穿設されている。該真空吸引孔４０はノズル１４の側面の中間でロータ３２側に開口しており、ロータ３２に穿設された連通孔３７を介して該ロータ３２の軸方向に伸びる真空室３９に連通する。ノズル１４の上部には係合体４２が形成されており、押圧バネ５０により下方に付勢されている。前記ロータ３２の上部には各吸着ノズル１４の係合体４２に係合して該バネ５０に抗して吸着ノズル１４を上昇した状態に保持するためのレバー４６がロータ３２の軸方向に揺動するようバネ４７に付勢されて取り付けられている。図示しないレバー回動装置によりレバー４６がバネ４７に抗してその下端が開くように揺動されると該レバー４６により図３の左側のように保持されていた吸着ノズル１４は下方に右側のように突出して部品５を吸着する使用状態になされる。ノズル１４が使用されずに係合体４２がレバー４６に保持され収納された図３の左側の状態ではノズル１４の胴部の開口は連通孔には連通せず、連通孔３７はノズル１４の側面で封止され真空が漏れないようになされている。
【００１９】
前記真空室３９はロータ３２の上部にて回転可能なロータリジョイント４９を介して前記真空チューブ１９に連通している。ロータリジョイント４９は図示しない中空部を有する回転端５１及び該回転端５１に図示しないボールベアリングにより相対的に回転可能に設けられた図示しない中空部を有する固定端５２とより構成されている。
【００２０】
図２において、５７はインデックスユニットであり、図示しないモータの出力軸の回転が減速機５８により減速され該ユニット５７に入力され、該ユニット５７の出力軸が間欠的に所定角度を割出し回転し、該出力軸に連結されたロータリテーブル１３の間欠回転を駆動する。該減速機５９の出力軸であるインデックス入力軸（図示せず）はインデックスユニット５７のハウジング５９を貫通して設けられている。
【００２１】
２６は部品供給装置８の揺動レバー２７を揺動させるために上下動する昇降レバーであり、該レバー２７を揺動させテープリール２８内に巻回された図示しないテープを送り該テープ内に収納された電子部品５を該ノズル１４の吸着位置に供給させる。
【００２２】
前記ロータリテーブル１３は基台２９に回転可能に取り付けられているものであり、前記供給台７及びＸＹテ−ブル３も該基台２９に対して移動するものである。
【００２３】
ロータ３２の下端部４８は円盤形状を呈するが、この下端部４８の円周上の１箇所にはマグネット４１が埋設されている。またステータ３０には原点検出のための電流駆動負荷としての原点検出素子４３（ホールＩＣ）が設けられており、ロータ３２の回転によりマグネット４１が該原点検出素子に対向した時に原点検出信号が出力され、この信号電流が前記ケーブル１８内の通信線１８Ｄを流れてロータリテーブル１３内のマイクロコンピュータ７８に該信号が入力されるようになされている。
【００２４】
また、前記ヘッドブロック２１には電流駆動負荷としての真空バルブ４４が搭載されており、真空チューブ１９を介してヘッド１５の真空室３９内に負圧を供給するためにロータリテーブル１３内の真空通路４５を介して図示しない真空源に連通させるように切り替えるか、前記真空室３９を大気開放状態に切り替える機能を有している。該真空バルブ４４は電磁弁であり、前記ケーブル１８中の動力線１８Ｂを流れる電流によりロータリテーブル１３内の後述するマイクロコンピュータ７８からの制御により駆動される。
【００２５】
図３に示すように、ケーブル１８は装着ヘッド１５にヘッド側接続部材としてのコネクタ５４で着脱自在に接続されている。ケーブル１８に固定されている駆動側コネクタ５５とヘッド１５に固定されている従動側コネクタ５６でコネクタ５４は構成されており、駆動側コネクタ５５が従動側コネクタ５６に着脱されるものである。従動側コネクタ５６の各端子にモータ３１の駆動用電流を流す動力線１８Ａ、原点検出素子４３からの信号電流を流す通信線１８Ｃ、１８Ｄ及び真空バルブ４４を駆動する電流を流す動力線１８Ｂ等が半田付け等で固定されているものである。前記ケーブル１８はロータリテーブル１３に一体コネクタであるテーブル側接続部材５３（図４参照）で着脱自在に接続されている。
【００２６】
図４に基づき、電子部品自動装着装置の制御ブロックについて説明する。７４はホストＣＰＵであり、ＲＡＭ７５に記憶された種々のデータ等に基づき、ＲＯＭ７６に格納されたプログラムに従って電子部品５の装着に係わる種々の動作を制御する。７７はＣＰＵ７４にＲＡＭ７５等を接続するバスラインである。
【００２７】
ＲＡＭ７５には、図示しない装着データがプリント基板６の種類毎に記憶されており、該データのステップ番号の順番にリール番号で示される供給台７上の位置の部品供給装置８より部品５が取り出され、プリント基板６の座標位置に装着角度データで示される角度位置で装着されるものである。ロータ３２の回動により吸着ノズル１４が装着角度データ分だけが回転すると部品供給装置８から取り出された電子部品５は吸着された姿勢が正しければ装着すべき角度位置となるようになされている。
【００２８】
ホストＣＰＵ７４はこの装着データに基づきＸＹテ−ブル３の移動すべき距離を表すデータをＸ方向及びＹ方向毎にＹ軸モータ２、Ｘ軸モータ４を駆動する駆動回路６０、６１にインターフェース６２、６３を介して指令すると共に後述するマイクロコンピュータ７８に装着角度データに基づきこの制御用データの信号が送られるものである。
【００２９】
バスライン７７にはさらにパルスモータ３１の制御のためのシリアルインターフェース７９が接続されているが、パルスモータ３１は基台２９に対して回転するロータリテーブル１３の装着ヘッド１５に搭載されており、ホストＣＰＵ７４は基台２９内に取り付けられているためパルスモータ３１とＣＰＵ７４の間の配線はこの部分ではリード線を半田付けして接続することができない。このためスリップリング８０を介して各パルスモータ３１を駆動するための制御手段としてのマイクロコンピュータ７８が接続されている。該マイクロコンピュータ７８内には図示しないシリアルインターフェースが組み込まれており、スリップリング８０からの配線は、パルスモータ３１に対応する個数だけカレントループのマルチドロップの通信形態で図示しないインターフェースに接続されてマイクロコンピュータ７８に接続されている。各マイクロコンピュータ７８にはパルスモータ３１に電流を流して駆動する駆動回路８２が接続される。
【００３０】
マイクロコンピュータ７８ではパルスモータ３１が回転すべき角度量がホストＣＰＵ７４から与えられると、それに応じた速度波形を算出して発生させる働きをし、その波形に基づくデータにより駆動回路８２がパルスモータ３１を駆動する電流を前記ケーブル１８に流すものである。
【００３１】
また、駆動回路８２には前記真空バルブ４４が前記ケーブル１８を介して接続される。真空バルブ４４は対応する装着ヘッド１５が吸着ステ−ションＩに達した時に真空をＯＮして吸着ノズル１４より部品５を真空吸着させ、当該ヘッド１５が装着ステ−ションＩＩＩに達してヘッド１５が下降して部品５を装着する際に真空がＯＦＦされ大気圧に開放するように切り替えられる。このための切替用の駆動電流を該駆動回路８２は供給するものであり、その制御はホストＣＰＵ７４の指令に基づきマイクロコンピュータ７８が行う。また、マイクロコンピュータ７８には前記原点検出素子４３がケーブル１８を介して接続され、検出信号が該コンピュータ７８に伝えられる。
【００３２】
６５は例えば光学式エンコーダ又はレゾルバなどの回転角度検出器で、インデックスユニット５７の出力軸に設けられ、ロータリテーブル１３の回転角度を検出する。該回転角度検出器６５からインターフェース６６を介する角度情報に基づいてホストＣＰＵ７４がシリアルインターフェース７９、マイクロコンピュータ７８を介して前記パルスモータ３１の駆動回路８２に電流値上昇指令を与え、該駆動回路８２から上昇した電流が動力線１８Ａに流れパルスモータ３１に与えられる。
【００３３】
即ち、前記パルスモータ３１は、動作を停止しているときは、発熱や総合的な電流値を抑制する目的で電流値を下げるのが一般的であり、下げるとモータ３１の停止中はロータ３２の保持トルクが低下するので、この低下により前記ロータリテーブル１３の旋回加速度により前記ロータ３２が加振されて振動するという問題があった。このため、前記回転角度検出器６５からの角度情報に基づいて、即ち、例えば撮像ステーションＩＩの直前のステーションの停留終了から撮像ステーションＩＩの停留終了までの間に前述したようにパルスモータ３１に流れる電流の値（以下「電流値」という）を上昇させ（回転時の駆動電流の１３０％の電流値に上昇させるが、この電流値及び上昇させる期間は前記ＲＡＭ７５に記憶されている）、外乱によるパルスモータ３１のロータ３２の振動を抑制するものである。
【００３４】
これにより、従来吸着ノズル１４に吸着された電子部品５を撮像する撮像ステーションで加振されるとブレた画像となって、装着装置の高速化に伴い、前記電子部品の位置認識ができなくなる事態が発生するという問題があったが、この問題を解消することができる。
【００３５】
以上のような構成により、以下動作について説明する。先ず、電子部品自動装着装置の電子部品５をプリント基板６に装着する自動運転の動作について説明する。装置に電源が投入されると、各装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の回転角度（即ちロータ３２の回転角度）の原点位置の検出が行われる。即ち、ロータ３２を低速で回転させ、原点検出素子４３がマグネット４１に対向する位置で検出信号が出力され、該信号電流がケーブル１８を介して伝達されマイクロコンピュータ７８に検出され、原点位置が記憶される。
【００３６】
次に、自動運転が開始されると、ロータリテーブル１３のインデックスユニット５７により割出されて間欠回転により吸着ステ−ションＩに装着ヘッド１５が停止した際に、供給台駆動モータ９の駆動により供給台７が移動され、供給すべき電子部品５を収納する部品供給装置８は吸着ステ−ションＩの装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止されて該ノズル１４の下降により電子部品５が取り出される。
【００３７】
この時に、マイクロコンピュータ７８の制御によりケーブル１８を介して駆動用の電流が真空バルブ４４に流され真空バルブ４４の切替によりヘッド１５の下降の適当なタイミングで吸着ノズル１４の真空吸引孔４０に負圧が発生して部品５の吸着がなされ、また装着ヘッド１５が下降することにより曲がっていたケーブル１８が伸張し、上昇することにより再度屈曲する。
【００３８】
次に、ロータリテーブル１３がインデックスユニット５７により割出されて間欠回転を行い、やがて撮像ステーションＩＩに移動する。この場合、回転角度検出器６５によりロータリテーブル１３の回転角度がわかるので、図５に示したように撮像ステーションＩＩの直前のステーションの停留終了から撮像ステーションＩＩの停留終了までの間、ホストＣＰＵ７４がシリアルインターフェース７９、マイクロコンピュータ７８を介して前記パルスモータ３１の駆動回路８２に回転時の駆動電流の１３０％相当の電流値上昇指令を与え、該駆動回路８２から上昇した電流が動力線１８Ａに流れパルスモータ３１に与えられる。従って、ロータ３２の保持トルクが低下しないので、ロータリテーブル１３の旋回加速度により前記ロータ３２が加振されて振動することが防止される。
【００３９】
従って、従来吸着ノズル１４に吸着された電子部品５を撮像する撮像ステーションで加振されるとブレた画像となって、装着装置の高速化に伴い、前記電子部品の位置認識の精度精度が良くないという事態が発生する問題があったが、この問題を解消することができる。
【００４０】
そして、この加振が防止された状態で、ロータリテーブルの停留中に撮像カメラ１６により吸着ノズル１４に吸着された電子部品５の撮像が行われ、この画像が取り込まれる撮像ステーションＩＩでの停留の後、次のステーションに移動するがこの停留の後はホストＣＰＵ７４がシリアルインターフェース７９、マイクロコンピュータ７８を介して前記パルスモータ３１の駆動回路８２に電流値下降指令（回転時の駆動電流の５０％程度に）を与え、該駆動回路８２から下降した電流が動力線１８Ａに流れパルスモータ３１に与えられる。
【００４１】
そして、認識処理され、部品５の吸着ノズル１４に対する位置ずれが認識される。そして、認識が終了したならばＣＰＵ７４は該認識結果により補正すべき量（ずれ量）を装着データの装着角度データに加えた角度量を算出する。次に、算出された角度量が当該装着ヘッド１５のマイクロコンピュータ７８にスリップリング８０等を介して出力され、装着ステーションＩＩＩの直前のステーションでパルスモータ３１の駆動により角度位置決めが行われる。
【００４２】
更に、ロータリテーブル１３は間欠回転を行って装着ステ−ションＩＩＩに達し、角度位置決めが終了した電子部品５をＸＹテーブル３の移動（ＸＹ方向のずれ量も加味して）により装着データの示す座標位置に位置決めされたプリント基板６に装着する。この場合にも装着ヘッド１５は短い間に上下動してケーブル１８の屈曲が発生する。また、真空バルブ４４に駆動電流がケーブル１８内の動力線１８Ｂを介して出力され、吸着ノズル１４が下降する適当なタイミングで切り替えられ吸引孔４０の負圧がＯＦＦされ、大気圧に開放される。
【００４３】
次に、装着ヘッド１５が装着ステ−ションＩＩＩを通過すると、ＣＰＵ７４は原点検出動作を指令して、原点検出素子４３が原点を検出して検出信号を出力する動作がなされ、次の部品吸着動作の準備が行われる。
【００４４】
以上のように、本実施形態では撮像ステーションＩＩの直前のステーションの停留終了から撮像ステーションＩＩの停留終了までの間、前記パルスモータ３１の駆動回路８２に電流値上昇指令を与えるように制御するようにしたが、これに限らず電子部品装着装置における電子部品の吸着・認識・装着というタイミングにおいて、ロータリテーブルの間欠回転によるいずこかでパルスモータ３１の停止中でも、電流値を指定した期間だけ上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制するようにしてもよい。即ち、例えば、装着ステーションから吸着ステーションへ至る間の吸着ノズル切換え（選択）ステーションでの停留中のみ上昇させ、吸着ノズル切換え時に切換え機構がうまく作動しない（本来の位置に定まらない）ことを防止するようにしてもよい。
【００４５】
尚、この場合、特定の期間に限るのは、パルスモータ３１の停止中の全期間を上昇させると、前述したように、発熱が起こったり、総合的な電流値を抑制することができないからである。
【００４６】
また、吸着ステーション及び装着ステーションにおいて、パルスモータ３１の停止中に電流値を上げることによりロータリテーブル１３の旋回加速度による回転駆動モータのロータの振動を抑えることができ、電子部品の吸着時及び装着時の精度を確保することができる。
【００４７】
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【００４８】
【発明の効果】
本発明によれば、電子部品装着装置において装着ヘッドが移動を停止するタイミングにおいて、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、電流値を上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することができる。従って、ロータが振動することによる各種の影響を抑制することができる。
また、特に吸着ノズルに吸着された電子部品をカメラで撮像するタイミングにおいて、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、電流値をある期間だけ上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することができるから、撮像された画像がブレるのが防止され、認識処理が良好に行える。
さらに、電子部品の吸着・装着というタイミングにおいて、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、電流値をある期間だけ上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することができる。従って、ロータが振動して各種の影響を与えるタイミングでの、その影響を抑制することができる。
また、装着ヘッドの移動停止前から移動停止中に亘る回転駆動モータの停止中に回転駆動モータの駆動回路に回転駆動モータの回転時の駆動電流より高い電流値に上昇させる電流値上昇指令を与えるので、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することができる。従って、ロータが振動することによる各種の影響を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置の側面図である。
【図３】装着ヘッドの一部破断せる側面図である。
【図４】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図５】パルスモータの電流印加のタイミングチャート図である。
【符号の説明】
１３ロータリテーブル
１４吸着ノズル
１５装着ヘッド
１６撮像カメラ
３１パルスモータ
３２ロータ
６５回転角度検出器
７４ホストＣＰＵ
７５ＲＡＭ
８２駆動回路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The picking nozzle of the mounting head picks up the electronic component, the mounting head moves, the electronic component picked up by the picking nozzle is picked up by the imaging camera , and the image picked up by the camera by the picking nozzle of the mounting head moved The electronic component mounting apparatus mounts the electronic component on a printed circuit board by correcting the rotation of the suction nozzle by a rotational displacement amount based on the recognition result of the rotation.
[0002]
[Prior art]
When the operation of the rotary drive motor is stopped, the rotational torque is lowered to a low current value for the purpose of suppressing heat generation and the overall current value, so that the holding torque of the rotor decreases while the motor is stopped. .
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Accordingly, the rotor is vibrated by, for example , the turning acceleration of the rotary table on which the mounting head is provided due to this decrease. There is a problem in that the accuracy of the position recognition of the electronic component is not good with the increase in the speed of the mounting device.
[0004]
Therefore, the present invention increases the current value for a certain period at the timing of suction / recognition / mounting of the electronic component in the electronic component mounting apparatus even if the rotation drive motor for rotating the suction nozzle is stopped, and rotates by disturbance. It aims at suppressing the vibration of the rotor of a drive motor.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the first invention, the mounting head stops moving, the suction nozzle of the mounting head takes out the electronic component, the mounting head moves onto the imaging camera, and is sucked by the suction nozzle by the imaging camera. Rotation of the suction nozzle by the rotational drive motor based on the recognition result of the image picked up by the imaging camera. In the electronic component mounting apparatus in which the suction nozzle of the mounting head that has been corrected and moved onto the printed circuit board stops mounting the electronic component on the printed circuit board, the rotation drive motor is stopped when the mounting head stops moving The drive circuit of the rotary drive motor is given a current value increase command for raising the current value to be higher than the drive current at the time of rotation of the rotary drive motor. Characterized in that it consists of a control device for.
[0006]
According to a second aspect of the present invention, the rotation of the mounting head from before the mounting head stops moving until the mounting head starts moving after the electronic camera picked up by the suction nozzle is stopped after the stop. The control device performs control so as to give the current value increase command to the drive circuit of the rotary drive motor while the drive motor is stopped .
[0007]
In a third aspect of the invention, the rotation drive motor is used when the suction nozzle of the mounting head sucks and takes out an electronic component, or when the electronic component sucked by the suction nozzle of the mounting head is mounted on the printed circuit board. The control device controls so that the current value increase command is given to the drive circuit of the rotary drive motor while the mounting head is stopped. The suction nozzle picks up the electronic component, the mounting head moves onto the imaging camera , the electronic camera picks up the electronic component sucked by the suction nozzle, and the electron picked up by the suction nozzle of the mounting head Based on the recognition result of the image obtained by picking up the part with the imaging camera, the rotational drive motor performs rotation correction by the amount of deviation in the rotation direction of the suction nozzle, and the print base In the electronic component mounting apparatus in which the suction nozzle of the mounting head that has moved and stopped on the plate is lowered to mount an electronic component on a printed circuit board, the rotational drive motor that extends from before the mounting head stops moving to when it stops moving. And a control device that controls the drive circuit of the rotary drive motor to give a current value increase command for raising the drive value to a current value higher than the drive current during rotation of the rotary drive motor.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1 and FIG. 2, 1 is a Y table that moves in the Y direction by driving the Y axis motor 2, and 3 is a result of moving in the X direction on the Y table 1 by driving the X axis motor 4. An XY table that moves in the XY direction, and a printed circuit board 6 on which a chip-like electronic component 5 (hereinafter referred to as an electronic component or a component) is mounted is fixed and mounted on a fixing means (not shown).
[0009]
Reference numeral 7 denotes a supply stand, on which a number of component supply devices 8 for supplying the electronic components 5 are arranged. Reference numeral 9 denotes a supply table drive motor. When the ball screw 10 is rotated, the supply table 7 is guided to the linear guide 12 via the nut 11 fitted and fixed to the supply table 7, and X Move in the direction. Reference numeral 13 denotes a rotary table that rotates intermittently, and mounting heads 15 having a plurality of suction nozzles 14 as take-out nozzles are arranged at equal intervals according to the intermittent pitch on the outer edge of the table 13.
[0010]
Next, the main stop station by stopping the intermittent rotation of the rotary table 13 will be described. The stop position of the rotary table 13 of the mounting head 15 where the suction nozzle 14 picks up and picks up the component 5 from the supply device 8 (in FIG. 1). The upper black circle position) is the suction station I, and when the mounting head 15 is lowered at the suction station I, the suction nozzle 14 sucks the component 5.
[0011]
II is an imaging station in which the mounting head 15 that sucks the component 5 is stopped by intermittent rotation of the rotary table 13, and an image of the component 5 is picked up by the imaging camera 16, and the positional deviation of the component 5 with respect to the suction nozzle 14 is recognized.
[0012]
Reference numeral III denotes a mounting station (a position indicated by a black circle in the lower part of FIG. 1) where the mounting head 15 stops in order to mount the component 5 held by the suction nozzle 14 on the printed circuit board 6. The component 5 is mounted on the printed circuit board 6 stopped at a predetermined position by the movement of the XY table 3 by lowering.
[0013]
Reference numeral 18 denotes a power line 18A for transmitting a current from a drive circuit 82 (see FIG. 4) stored in a rotary table 13 for driving a pulse motor 31 as a current drive load to be described later, a current drive load to be described later. A cable including a power line 18 </ b> B for transmitting current to the vacuum valve 44, and an electric wire that transmits current to other current-driven loads and the like, and is connected to each mounting head 15. The cable 18 is provided with communication lines 18C and 18D to an origin detection element 43 described later. A vacuum tube 19 communicates with a vacuum source (not shown) to suck the electronic component 5 from the suction nozzle 14.
[0014]
The mounting head 15 is attached to the linear guide 22 via the head block 21 and is movable up and down with respect to the rotary table 13.
[0015]
The mounting head 15 will be described below with reference to FIG. In the mounting head 15, a pulse motor 31 for rotating the suction nozzle 14 is incorporated and formed.
[0016]
A rotor 32 is a rotating body of the motor 31 and is rotatable in the θ direction within the stator 30 serving as a housing portion. The θ direction is a direction that rotates about an axis extending vertically (vertical axis). Reference numeral 33 denotes a permanent magnet embedded around the entire circumference of the rotor 32, and an iron core 34 magnetized by the magnet 33 is repeatedly provided on the upper and lower sides thereof in a circumferential direction. Reference numeral 35 denotes an iron core attached to the inner wall of the stator 30 over the entire circumference. Plural portions of the iron core 35 in the circumferential direction of the stator 30 are protrusions, and a coil 36 is wound around the protrusions. ing.
[0017]
A pulsed current from the cable 18 is passed through the coil 36, and the rotor 32 rotates by a predetermined angle according to the number of pulses due to the repulsive force with the protrusion of the iron core 34 magnetized by the permanent magnet 33. A bearing 38 rotatably supports the rotor 32 with respect to the stator 30.
[0018]
Each of the suction nozzles 14 is provided so as to be vertically movable through the rotor 32 in the vertical direction, and a vacuum suction hole 40 is formed from the tip of the nozzle 14. The vacuum suction hole 40 opens toward the rotor 32 in the middle of the side surface of the nozzle 14 and communicates with a vacuum chamber 39 extending in the axial direction of the rotor 32 through a communication hole 37 formed in the rotor 32. An engaging body 42 is formed on the upper portion of the nozzle 14 and is urged downward by a pressing spring 50. Above the rotor 32, a lever 46 that engages with the engaging body 42 of each suction nozzle 14 and holds the suction nozzle 14 in the raised state against the spring 50 swings in the axial direction of the rotor 32. It is urged and attached to the spring 47. When the lever 46 is swung so that its lower end is opened against the spring 47 by a lever rotating device (not shown), the suction nozzle 14 held by the lever 46 as shown on the left side of FIG. Thus, the component 5 is brought into use so that the component 5 is sucked. In the state on the left side of FIG. 3 in which the engagement body 42 is held and accommodated by the lever 46 without using the nozzle 14, the opening of the body portion of the nozzle 14 does not communicate with the communication hole, and the communication hole 37 is the side surface of the nozzle 14. Sealed so that the vacuum does not leak.
[0019]
The vacuum chamber 39 communicates with the vacuum tube 19 via a rotary joint 49 that can rotate at the top of the rotor 32. The rotary joint 49 includes a rotary end 51 having a hollow portion (not shown) and a fixed end 52 having a hollow portion (not shown) provided on the rotary end 51 so as to be relatively rotatable by a ball bearing (not shown).
[0020]
In FIG. 2, 57 is an index unit, and the rotation of the output shaft of a motor (not shown) is decelerated by the speed reducer 58 and input to the unit 57, and the output shaft of the unit 57 intermittently rotates at a predetermined angle. The intermittent rotation of the rotary table 13 connected to the output shaft is driven. An index input shaft (not shown) that is an output shaft of the speed reducer 59 is provided through the housing 59 of the index unit 57.
[0021]
Reference numeral 26 denotes an elevating lever that moves up and down to swing the swing lever 27 of the component supply device 8. The lever 27 is swung to feed a tape (not shown) wound in a tape reel 28 into the tape. The stored electronic component 5 is supplied to the suction position of the nozzle 14.
[0022]
The rotary table 13 is rotatably attached to a base 29, and the supply base 7 and the XY table 3 are also moved relative to the base 29.
[0023]
The lower end 48 of the rotor 32 has a disk shape, and a magnet 41 is embedded at one place on the circumference of the lower end 48. The stator 30 is provided with an origin detection element 43 (Hall IC) as a current drive load for origin detection, and an origin detection signal is output when the magnet 41 faces the origin detection element by the rotation of the rotor 32. The signal current flows through the communication line 18D in the cable 18 and is input to the microcomputer 78 in the rotary table 13.
[0024]
The head block 21 is equipped with a vacuum valve 44 as a current-driven load, and a vacuum passage in the rotary table 13 for supplying a negative pressure into the vacuum chamber 39 of the head 15 via the vacuum tube 19. There is a function of switching to communicate with a vacuum source (not shown) via 45 or switching the vacuum chamber 39 to an open state. The vacuum valve 44 is an electromagnetic valve and is driven by a control from a microcomputer 78 (described later) in the rotary table 13 by a current flowing through the power line 18B in the cable 18.
[0025]
As shown in FIG. 3, the cable 18 is detachably connected to the mounting head 15 by a connector 54 as a head side connecting member. The connector 54 is configured by a drive side connector 55 fixed to the cable 18 and a driven side connector 56 fixed to the head 15, and the drive side connector 55 is attached to and detached from the driven side connector 56. A power line 18A for supplying a driving current for the motor 31 to each terminal of the driven connector 56, communication lines 18C and 18D for supplying a signal current from the origin detection element 43, a power line 18B for supplying a current for driving the vacuum valve 44, and the like. It is fixed by soldering or the like. The cable 18 is detachably connected to the rotary table 13 by a table side connecting member 53 (see FIG. 4) which is an integrated connector.
[0026]
The control block of the electronic component automatic mounting apparatus will be described with reference to FIG. A host CPU 74 controls various operations related to the mounting of the electronic component 5 according to programs stored in the ROM 76 based on various data stored in the RAM 75. Reference numeral 77 denotes a bus line for connecting the RAM 75 and the like to the CPU 74.
[0027]
In the RAM 75, mounting data (not shown) is stored for each type of the printed circuit board 6, and the component 5 is taken out from the component supply device 8 at the position on the supply table 7 indicated by the reel number in the order of the step number of the data. Thus, it is mounted at the coordinate position of the printed circuit board 6 at the angular position indicated by the mounting angle data. When the suction nozzle 14 is rotated by the mounting angle data by the rotation of the rotor 32, the electronic component 5 taken out from the component supply device 8 is at an angular position to be mounted if the sucked posture is correct.
[0028]
Based on the mounting data, the host CPU 74 sends data representing the distance to which the XY table 3 should move to the drive circuits 60 and 61 for driving the Y-axis motor 2 and the X-axis motor 4 in the X direction and the Y direction, respectively. The control data signal is sent to the microcomputer 78, which will be described later, based on the mounting angle data.
[0029]
A serial interface 79 for controlling the pulse motor 31 is further connected to the bus line 77. The pulse motor 31 is mounted on the mounting head 15 of the rotary table 13 that rotates with respect to the base 29, and is connected to the host line. Since the CPU 74 is mounted in the base 29, the wiring between the pulse motor 31 and the CPU 74 cannot be connected by soldering lead wires at this portion. For this reason, a microcomputer 78 is connected as control means for driving each pulse motor 31 via the slip ring 80. A serial interface (not shown) is incorporated in the microcomputer 78, and as many wires as the number corresponding to the pulse motor 31 are connected to the interface (not shown) in a multi-drop communication form of a current loop. A computer 78 is connected. Each microcomputer 78 is connected to a drive circuit 82 that drives the pulse motor 31 by passing a current.
[0030]
When the angle amount that the pulse motor 31 should rotate is given from the host CPU 74, the microcomputer 78 calculates and generates a velocity waveform according to the angle, and the drive circuit 82 controls the pulse motor 31 based on the data based on the waveform. A current to be driven is passed through the cable 18.
[0031]
The vacuum valve 44 is connected to the drive circuit 82 via the cable 18. When the corresponding mounting head 15 reaches the suction station I, the vacuum valve 44 turns on the vacuum and vacuum-sucks the component 5 from the suction nozzle 14. The head 15 reaches the mounting station III and the head 15 When the part 5 is lowered and the component 5 is mounted, the vacuum is turned off to switch to the atmospheric pressure. For this purpose, the drive circuit 82 supplies a drive current for switching, and the microcomputer 78 performs the control based on a command from the host CPU 74. The origin detection element 43 is connected to the microcomputer 78 via the cable 18, and a detection signal is transmitted to the computer 78.
[0032]
A rotation angle detector 65 such as an optical encoder or a resolver is provided on the output shaft of the index unit 57 and detects the rotation angle of the rotary table 13. Based on the angle information from the rotation angle detector 65 through the interface 66, the host CPU 74 gives a current value increase command to the drive circuit 82 of the pulse motor 31 through the serial interface 79 and the microcomputer 78. The increased current flows to the power line 18A and is given to the pulse motor 31.
[0033]
That is, when the operation of the pulse motor 31 is stopped, the current value is generally lowered for the purpose of suppressing heat generation and the overall current value. As a result, the rotor 32 is vibrated due to the turning acceleration of the rotary table 13 due to the decrease. For this reason, based on the angle information from the rotation angle detector 65, that is, for example, from the end of the stop of the station immediately before the imaging station II to the end of the stop of the imaging station II, the current flows to the pulse motor 31 as described above. The current value (hereinafter referred to as “current value”) is increased (the current value is increased to 130% of the driving current at the time of rotation, and the current value and the increasing period are stored in the RAM 75), and due to disturbance The vibration of the rotor 32 of the pulse motor 31 is suppressed.
[0034]
As a result, when the image pickup station that picks up the electronic component 5 sucked by the suction nozzle 14 is vibrated, the image becomes blurred, and the position of the electronic component cannot be recognized as the mounting device increases in speed. However, this problem can be solved.
[0035]
The operation will be described below with the above configuration. First, the operation of automatic operation for mounting the electronic component 5 of the electronic component automatic mounting apparatus on the printed circuit board 6 will be described. When the apparatus is turned on, the origin position of the rotation angle of the suction nozzle 14 of each mounting head 15 (that is, the rotation angle of the rotor 32) is detected. That is, the rotor 32 is rotated at a low speed, a detection signal is output at a position where the origin detection element 43 faces the magnet 41, the signal current is transmitted via the cable 18 and detected by the microcomputer 78, and the origin position is stored. Is done.
[0036]
Next, when the automatic operation is started, when the mounting head 15 is stopped at the suction station I due to the intermittent rotation by the index unit 57 of the rotary table 13, the supply is driven by the supply table drive motor 9. The component supply device 8 for storing the electronic component 5 to be supplied is stopped at the suction position of the suction nozzle 14 of the mounting head 15 of the suction station I, and the electronic component 5 is lowered by the lowering of the nozzle 14. It is taken out.
[0037]
At this time, a driving current is supplied to the vacuum valve 44 through the cable 18 under the control of the microcomputer 78, and the vacuum valve 44 is switched so that the negative pressure is applied to the vacuum suction hole 40 of the suction nozzle 14 at an appropriate timing when the head 15 is lowered. The pressure is generated, the component 5 is sucked, and the bent cable 18 is extended when the mounting head 15 is lowered, and is bent again when the cable 18 is raised.
[0038]
Next, the rotary table 13 is indexed by the index unit 57, performs intermittent rotation, and eventually moves to the imaging station II. In this case, since the rotation angle of the rotary table 13 is known by the rotation angle detector 65, the host CPU 74 does not stop until the stop of the imaging station II until the stop of the imaging station II as shown in FIG. A command for increasing the current value corresponding to 130% of the driving current at the time of rotation is given to the driving circuit 82 of the pulse motor 31 via the serial interface 79 and the microcomputer 78, and the increased current flows from the driving circuit 82 to the power line 18A. It is given to the pulse motor 31. Accordingly, since the holding torque of the rotor 32 does not decrease, the rotor 32 is prevented from being vibrated due to the turning acceleration of the rotary table 13.
[0039]
Therefore, when the image pickup station that picks up the electronic component 5 picked up by the conventional suction nozzle 14 is vibrated, the image becomes blurred, and the accuracy of the position recognition of the electronic component is improved as the mounting device speeds up. There was a problem that there was no situation, but this problem can be solved.
[0040]
In a state where the vibration is prevented, the electronic component 5 picked up by the pickup nozzle 14 is picked up by the pickup camera 16 while the rotary table is stopped. After that, after this stop, the host CPU 74 sends a current value decrease command (about 50% of the driving current at the time of rotation) to the driving circuit 82 of the pulse motor 31 via the serial interface 79 and the microcomputer 78. ), And the current descending from the drive circuit 82 flows to the power line 18A and is applied to the pulse motor 31.
[0041]
Then, recognition processing is performed, and the positional deviation of the component 5 with respect to the suction nozzle 14 is recognized. When the recognition is completed, the CPU 74 calculates an angle amount obtained by adding the amount (deviation amount) to be corrected based on the recognition result to the mounting angle data of the mounting data. Next, the calculated angular amount is output to the microcomputer 78 of the mounting head 15 via the slip ring 80 or the like, and the angle positioning is performed by driving the pulse motor 31 at a station immediately before the mounting station III.
[0042]
Further, the rotary table 13 performs intermittent rotation to reach the mounting station III, and the coordinates indicated by the mounting data by moving the XY table 3 (including the amount of displacement in the XY direction) of the electronic component 5 whose angular positioning has been completed. It is mounted on the printed circuit board 6 positioned at the position. Also in this case, the mounting head 15 moves up and down in a short time, and the cable 18 is bent. Further, a driving current is output to the vacuum valve 44 via the power line 18B in the cable 18, and the suction nozzle 14 is switched at an appropriate timing to turn off the negative pressure of the suction hole 40 and to be released to atmospheric pressure. .
[0043]
Next, when the mounting head 15 passes through the mounting station III, the CPU 74 commands the origin detection operation, the origin detection element 43 detects the origin and outputs a detection signal, and the next component suction operation is performed. Preparations are made.
[0044]
As described above, in this embodiment, control is performed so that a current value increase command is given to the drive circuit 82 of the pulse motor 31 from the end of the stop of the station immediately before the image pickup station II to the end of the stop of the image pickup station II. However, the present invention is not limited to this, and at the timing of electronic component suction / recognition / mounting in the electronic component mounting apparatus, even during the stop of the pulse motor 31 due to intermittent rotation of the rotary table, the current value is only specified. The vibration of the rotor of the rotary drive motor due to the disturbance may be suppressed. That is, for example, it is raised only during the stoppage at the suction nozzle switching (selection) station from the mounting station to the suction station, and the switching mechanism does not work well when the suction nozzle is switched (it is not fixed at the original position). You may do it.
[0045]
In this case, the reason is limited to a specific period because, as described above, if the entire period during which the pulse motor 31 is stopped is increased, heat generation occurs and the overall current value cannot be suppressed. is there.
[0046]
Further, by increasing the current value while the pulse motor 31 is stopped at the suction station and the mounting station, vibration of the rotor of the rotary drive motor due to the turning acceleration of the rotary table 13 can be suppressed. Accuracy can be ensured.
[0047]
Although the embodiments of the present invention have been described above, various alternatives, modifications, and variations can be made by those skilled in the art based on the above description, and the present invention is not limited to the various alternatives described above without departing from the spirit of the present invention. It includes modifications or variations.
[0048]
【The invention's effect】
According to the present invention, at the timing when the mounting head stops moving in the electronic component mounting apparatus, even when the rotation drive motor for rotating the suction nozzle is stopped, the current value is increased and the rotor of the rotation drive motor due to disturbance is increased. Can be suppressed. Therefore, various effects due to the vibration of the rotor can be suppressed.
In particular, even at the timing when the electronic component picked up by the suction nozzle is imaged by the camera, even if the rotary drive motor for rotating the suction nozzle is stopped, the current value is increased only for a certain period, and Since the vibration of the rotor can be suppressed, the captured image is prevented from blurring and the recognition process can be performed satisfactorily.
In addition, at the timing of suction / mounting of electronic components, even if the rotary drive motor for rotating the suction nozzle is stopped, the current value is increased for a certain period to suppress the vibration of the rotor of the rotary drive motor due to disturbance. Can do. Therefore, it is possible to suppress the influence at the timing at which the rotor vibrates and causes various influences.
In addition, during the stop of the rotation drive motor from before the stop of movement of the mounting head to the stop of the movement, a current value increase command is given to the drive circuit of the rotation drive motor to increase the current value higher than the drive current at the time of rotation of the rotation drive motor. Therefore, even when the rotation drive motor for rotating the suction nozzle is stopped, vibration of the rotor of the rotation drive motor due to disturbance can be suppressed. Therefore, various effects due to the vibration of the rotor can be suppressed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of an electronic component mounting apparatus.
FIG. 2 is a side view of the electronic component mounting apparatus.
FIG. 3 is a side view in which the mounting head is partially broken.
FIG. 4 is a control block diagram of the electronic component mounting apparatus.
FIG. 5 is a timing chart of current application of a pulse motor.
[Explanation of symbols]
13 Rotary Table 14 Suction Nozzle 15 Mounting Head 16 Imaging Camera 31 Pulse Motor 32 Rotor 65 Rotation Angle Detector 74 Host CPU
75 RAM
82 Drive circuit

Claims

The mounting head stops moving, the suction nozzle of the mounting head takes out the electronic component, the mounting head moves onto the imaging camera, the electronic camera picks up the electronic component sucked by the suction nozzle, and Based on the recognition result of the image picked up by the image pickup camera of the electronic component picked up by the pick-up nozzle of the mounting head, the rotation correction is performed by the rotational drive motor by the amount of deviation in the rotation direction of the pick-up nozzle and onto the printed circuit board. In the electronic component mounting apparatus in which the suction nozzle of the mounting head moved and stopped mounts an electronic component on a printed circuit board, the drive circuit of the rotational drive motor is stopped while the rotational drive motor is stopped when the mounting head stops moving And a control device that controls to give a current value increase command for increasing the current value to a value higher than the drive current during rotation of the rotary drive motor. An electronic component mounting apparatus characterized by.

The electronic component sucked by the suction nozzle after the stop before the mounting head stops moving is imaged by the imaging camera and the mounting head starts to move while the rotary drive motor is stopped. 2. The electronic component mounting apparatus according to claim 1, wherein the control device performs control so as to give the current value increase command to a drive circuit of the rotary drive motor.

The control device when the rotation drive motor is stopped when the suction nozzle of the mounting head sucks and takes out the electronic component or when the electronic component sucked by the suction nozzle of the mounting head is mounted on the printed circuit board 2. The electronic component mounting apparatus according to claim 1, wherein control is performed so as to give the current value increase command to a drive circuit of the rotary drive motor.

The mounting head stops moving, the suction nozzle of the mounting head takes out the electronic component, the mounting head moves onto the imaging camera , the electronic camera picks up the electronic component sucked by the suction nozzle, and Based on the recognition result of the image picked up by the image pickup camera of the electronic component picked up by the pick-up nozzle of the mounting head, the rotation correction is performed by the rotational drive motor for the amount of deviation in the rotation direction of the pick-up nozzle and onto the printed circuit board. In the electronic component mounting apparatus in which the suction nozzle of the mounting head that has moved and stopped descends and mounts an electronic component on a printed circuit board, the rotation drive motor is stopped from before the mounting head stops moving to when it stops moving. A current value increase command for increasing the current value higher than the drive current at the time of rotation of the rotary drive motor is given to the drive circuit of the rotary drive motor. An electronic component mounting apparatus characterized by comprising a control device for controlling.