JP4556802B2 - Robot system - Google Patents

Robot system Download PDF

Info

Publication number
JP4556802B2
JP4556802B2 JP2005229324A JP2005229324A JP4556802B2 JP 4556802 B2 JP4556802 B2 JP 4556802B2 JP 2005229324 A JP2005229324 A JP 2005229324A JP 2005229324 A JP2005229324 A JP 2005229324A JP 4556802 B2 JP4556802 B2 JP 4556802B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
mode
robot
teaching
playback
reproduction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2005229324A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2007044776A (en
Inventor
崇 宇都宮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP2005229324A priority Critical patent/JP4556802B2/en
Publication of JP2007044776A publication Critical patent/JP2007044776A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4556802B2 publication Critical patent/JP4556802B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、ロボットシステムに関し、特に、産業用ロボットの教示モードと再生モード切替制御できる教示ペンダントの安全性向上に関するものである。   The present invention relates to a robot system, and more particularly to improving the safety of a teaching pendant that can control switching between a teaching mode and a reproduction mode of an industrial robot.

ティーチング・プレイバック方式の産業用ロボットシステムでは、ロボットで作業を行なうための作業プログラム作成と編集を行なう教示モードと、作業プログラムの再生を行なって目的とする作業を行なう再生モードとがある。
ロボットは再生モードで作業プログラムの再生中に、万一の故障などによるロボットの暴走などで作業者を危険に曝さないために安全防護柵内に配設されている。
教示モードでは、作業プログラムを作成あるいは編集のため、作業者は安全防護柵内に入り、ロボットの近傍で教示ペンダントを操作してロボットを動作させる。そうして、このようにして作業プログラムの作成や編集を行なっている途中に、作業プログラムの確認のため、該作業プログラムを再生することがある。
このような場合、安全性の観点から、従来のロボットシステムでは、ロボット制御装置に教示モードと再生モードを切替えるモード変更スイッチが備わっていたため、作業者は、安全防護柵より出てロボット制御装置のモード切替スイッチを操作して再生モードに切り替え作業プログラムの再生を行なうことで作業プログラムによるロボットや周辺設備との信号授受の確認を行なっていた。
ところが、このような従来システムの操作手順では作業プログラムによるロボットの動作確認の都度、安全防護柵より出てロボット制御に備わるモード切替スイッチを操作しなければならず大変煩雑であった。 In the teaching / playback type industrial robot system, there are a teaching mode for creating and editing a work program for performing work by the robot, and a reproduction mode for performing the intended work by reproducing the work program.
The robot is arranged in a safety protection fence so as not to expose the worker to danger due to the runaway of the robot due to a failure or the like during the reproduction of the work program in the reproduction mode.
In the teaching mode, in order to create or edit a work program, the worker enters the safeguard fence and operates the teaching pendant near the robot to operate the robot. Thus, during the creation or editing of the work program in this way, the work program may be reproduced for confirmation of the work program.
In such a case, from the viewpoint of safety, in the conventional robot system, the robot controller has a mode change switch for switching between the teaching mode and the reproduction mode. By operating the mode switch to switch to the playback mode and replaying the work program, confirmation of signal exchange with the robot and peripheral equipment by the work program has been performed.
However, in the operation procedure of such a conventional system, every time the operation of the robot is confirmed by the work program, the mode change switch provided for the robot control must be operated from the safety protection fence, which is very complicated.

そこで、より利便性を考慮して、教示ペンダント自体にモード切替スイッチを備えるロボットシステムが提案されている。ところが、教示ペンダントに動作モードの切り替えスイッチを備えた場合、動作モードを切り替えることが手元で容易にできてしまうため、作業者が教示中に誤って動作モードを再生モードに切り替えてしまい、第３者あるいはロボット制御装置に接続されたＰＬＣ等の上位制御装置が作業プログラムの再生起動してしまうと、ロボットが教示を行なっている作業者の意図しない動作を行ない、作業者を危険に曝す可能性がある。
そこで、モード切替は作業者をロボットの動作範囲外に位置した状態でのみモード切替スイッチの操作でモード変更をおこなうロボットシステムが提案されている（特許文献１参照）。
特開２００４−１７２２３号公報 Therefore, in consideration of convenience, a robot system has been proposed in which the teaching pendant itself is provided with a mode switch. However, when the teaching pendant is provided with an operation mode changeover switch, it is easy to switch the operation mode at hand, so that the operator mistakenly switches the operation mode to the reproduction mode during teaching, and the third mode. If an operator or a host controller such as a PLC connected to the robot controller starts and replays the work program, the robot may perform an unintended operation of teaching the operator and endanger the worker There is.
In view of this, there has been proposed a robot system in which mode switching is performed by operating a mode switching switch only when an operator is positioned outside the robot operating range (see Patent Document 1).
JP 2004-17223 A

図４は特許文献１記載のロボット制御装置の構成図である。
図において、ロボット４１はロボット制御装置４２と接続されており、教示操作盤４３もロボット制御装置４２に接続されている。ロボットの動作範囲を囲む安全柵４４には安全柵４４の扉４５があり、作業者の安全柵４４内への出入りに使用される。安全柵４４の扉４５には、扉４５の開閉検知装置４６が取り付けられ、ロボット制御装置４２へ接続されている。このため、扉４５の開閉状態は出力としてロボット制御装置４２へ送られる。安全柵４４の外部で、扉４５の近傍に教示操作盤接近検出装置４７が取り付けられ、ロボット制御装置４２に接続されている。教示操作盤４３の被検出装置４８を教示操作盤接近検出装置４７に向けられた状態では、教示操作盤接近検出装置４７は、被検出装置４８とデータ交換を行うために変調が加えられた光を放射し、この光を受光した被検出装置４８は復調を行ない教示操作盤４２内のＣＰＵで自らが接続されているロボット制御装置４２に接続された教示操作盤接近検出装置４７より放射されたデータであることを確認し、応答データに変調を加え、光を放射する。教示操作盤接近検出装置４７では教示操作盤４３の被検出装置４８より放射された光を受光し、復調し、正しい応答データである場合はロボット制御装置４２へ接近信号を出力する。教示操作盤４３が教示操作盤接近検出装置４７より離れた場合、光が届かなくなるため、前述の相互間通信が正しく行われず、教示操作盤接近検出装置４７よりロボット制御装置４２へは接近信号は出力されない。
このように、このロボット制御装置４２によれば、ロボット４１の動作範囲外に設置された教示操作盤接近検出装置４７と、教示操作盤上４３にあり教示操作盤接近検出装置４７で検出が可能な被検出装置４８と、教示操作盤上４３に操作部４９を備え、教示盤接近装置４７が教示操作盤４３を検知している場合のみ教示操作盤４３からロボットの動作モードを選択できるようにしているので、操作者が教示モードで教示後、安全柵外に出て一旦危険領域より離れるようになるため、教示操作盤接近検出装置近傍で、教示に使用していた同一の教示操作盤で再生モードに切り替えることができ、操作者の安全が図れると共に、操作者は把持している教示操作盤で自動運転モードに容易に切り替えることができるという効果があった。 FIG. 4 is a configuration diagram of the robot control apparatus described in Patent Document 1. In FIG.
In the figure, a robot 41 is connected to a robot control device 42, and a teaching operation panel 43 is also connected to the robot control device 42. The safety fence 44 surrounding the robot operating range has a door 45 of the safety fence 44, which is used for an operator to enter and exit the safety fence 44. An open / close detection device 46 for the door 45 is attached to the door 45 of the safety fence 44 and connected to the robot control device 42. For this reason, the open / closed state of the door 45 is sent to the robot controller 42 as an output. A teaching operation panel approach detection device 47 is attached near the door 45 outside the safety fence 44 and connected to the robot control device 42. In a state where the detected device 48 of the teaching operation panel 43 is directed to the teaching operation panel approach detection device 47, the teaching operation panel approach detection device 47 is light that has been modulated in order to exchange data with the detected device 48. The detected device 48 receiving this light performs demodulation and is emitted from the teaching operation panel approach detection device 47 connected to the robot control device 42 to which it is connected by the CPU in the teaching operation panel 42. Confirm the data, modulate the response data, and emit light. The teaching operation panel approach detection device 47 receives and demodulates the light emitted from the detected device 48 of the teaching operation panel 43 and outputs an approach signal to the robot control device 42 if the response data is correct. When the teaching operation panel 43 moves away from the teaching operation panel approach detection device 47, the light does not reach. Therefore, the above-mentioned mutual communication is not performed correctly, and an approach signal is not sent from the teaching operation panel approach detection device 47 to the robot control device 42. Not output.
As described above, according to the robot control device 42, the teaching operation panel approach detection device 47 installed outside the operation range of the robot 41 and the teaching operation panel approach detection device 47 located on the teaching operation panel 43 can be detected. And the operation unit 49 on the teaching operation panel 43 so that the operation mode of the robot can be selected from the teaching operation panel 43 only when the teaching panel approaching device 47 detects the teaching operation panel 43. Therefore, after the operator teaches in the teaching mode, the operator goes out of the safety fence and once leaves the danger area. Therefore, in the vicinity of the teaching operation panel approach detection device, the same teaching operation panel used for teaching is used. The mode can be switched to the reproduction mode, and the operator can be safe, and the operator can easily switch to the automatic operation mode with the teaching operation panel held by the operator.

しかしながら、以上に述べた従来のロボットシステムおよび特許公報１記載の発明の問題点は、装置が複雑になってしまうということと、コストが高くかかってしまうということであった。
そして装置が複雑であるため、密集してロボットコントローラや、教示ペンダントが動作範囲外にあることを感知する装置が設置されている場合、万が一ではあるが、混信による誤動作の危険性があった。
また、教示ペンダントと教示ペンダントが動作範囲外にあることを感知する装置のコストが高くかかってしまった。
以上より、装置が複雑であることと、コストが高くかかってしまうため、あまり広く受け入れられていないものであった。 However, the problems of the conventional robot system described above and the invention described in Patent Publication 1 are that the apparatus becomes complicated and the cost is high.
Since the device is complicated, there is a risk of malfunction due to interference if there is a densely installed robot controller or a device that senses that the teaching pendant is outside the operating range.
In addition, the teaching pendant and the device for sensing that the teaching pendant is out of the operating range are expensive.
From the above, since the apparatus is complicated and expensive, it has not been widely accepted.

本発明は、このような従来のロボットシステムが有していた問題を解決しようとするものであり、安全性を確保しつつ、よりシンプルなロボットシステムをより低コストで実現することを目的とするものである。   The present invention is intended to solve the problems of such a conventional robot system, and aims to realize a simpler robot system at a lower cost while ensuring safety. Is.

上記問題を解決するため、請求項１記載の発明は、ロボットシステムに係り、ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に接続され、前記ロボットの再生モードおよび教示モードのいずれかを選択するモード選択部と前記ロボットの操作部とを有する教示ペンダントとを備えたロボットシステムにおいて、前記ロボット制御装置は、前記再生モードへの切替を許可する許可信号と前記再生モードへの切替を禁止する禁止信号を出力する再生モード切替許可装置を備え、前記モード選択部が再生モードを選択し、かつ、前記ロボットの動作範囲外に配設された再生モード切替許可スイッチが押されることで前記再生モード切替許可装置が前記許可信号を出力したときのみ再生モードに移行させることを特徴としている。
請求項２記載の発明は、請求項１記載のロボットシステムにおいて、前記再生モード切替許可スイッチが前記ロボット制御装置又は前記教示ペンダントに配設されたことを特徴としている。
請求項３記載の発明は、請求項１記載のロボットシステムにおいて、前記教示ペンダントは文字表示装置を備え、前記モード選択部の操作がなされると、前記再生モード切替許可スイッチを押すように操作者に促す表示を再生モード選択と前記禁止信号により前記文字表示装置に行うことを特徴としている。
請求項４記載の発明は、請求項１記載のロボットシステムにおいて、前記再生モード切替許可装置にランプを内蔵し、前記ランプは内部状態が再生モードとなっている時のみ点灯させ、その他の場合は消灯させることを特徴としている。
請求項５記載の発明は、請求項１記載のロボットシステムにおいて、ロボット制御装置の電源投入時に、前記教示ペンダントの前記モード選択部が再生モードのときは、前記再生モード切替許可装置を押すことなく、内部モードは再生モードで立ち上がらせることを特徴としている。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 relates to a robot system, and is connected to the robot control device for controlling the robot and the robot control device, and selects one of the reproduction mode and the teaching mode of the robot. In the robot system including a teaching pendant having a mode selection unit and a robot operation unit, the robot control device prohibits switching to the playback mode and a permission signal for switching to the playback mode. A playback mode switching permission device for outputting a prohibition signal, wherein the mode selection unit selects the playback mode, and the playback mode switching permission switch disposed outside the operating range of the robot is pressed to Only when the switching permission device outputs the permission signal, the reproduction permission mode is set.
According to a second aspect of the present invention, in the robot system according to the first aspect, the reproduction mode switching permission switch is provided in the robot control device or the teaching pendant.
According to a third aspect of the present invention, in the robot system according to the first aspect, the teaching pendant includes a character display device, and when the mode selection unit is operated, an operator presses the reproduction mode switching permission switch. The character display device is characterized in that a display prompting the user is performed on the character display device by selecting a reproduction mode and the prohibition signal.
According to a fourth aspect of the present invention, in the robot system according to the first aspect , a lamp is built in the reproduction mode switching permission device, and the lamp is turned on only when the internal state is the reproduction mode. It is characterized by being extinguished.
Invention of claim 5, in the robot system according to claim 1, on power up of the robot controller, said when the mode selection unit of the teach pendant is in playback mode, without pressing the play mode switching permission device The internal mode is characterized by starting in the playback mode .

上記の構成により、従来の技術の安全性を損なわず、従来の技術よりコストをかけることなく、シンプルなロボットシステムを構築することができる。   With the above configuration, it is possible to construct a simple robot system without impairing the safety of the conventional technology and without costing the conventional technology.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明のロボットシステム実施例の概要図である。
図において、１はロボット制御装置、２は再生モード切替許可装置、３は動作モード切替スイッチ（モード選択部）、４は教示ペンダント（教示ボックス）、４ａは教示ペンダントの表示部、５はロボット、６は安全防護柵、７は扉、８は扉の開閉検知装置ある。また、ロボット制御装置１と再生モード切替許可装置２とは同じロボット制御装置筐体１０の中に設けられ、動作モード切替スイッチ３と教示ペンダント４とは同じ教示ペンダント筐体４０の中に設けられている。
ロボット５はロボット制御装置１と接続されており、教示ペンダント４もロボット制御装置１と接続されている。ロボット５の動作範囲を囲む安全防護柵６には安全防護柵６の扉７があり、作業者の安全防護柵６内への出入りに使用される。安全防護柵６の扉７には、扉７の開閉検知装置８が取り付けられ、ロボット制御装置１へ信号接続されている。このため、扉７の開閉状態は出力としてロボット制御装置１へ送られる。再生モード切替許可装置２はここではロボット制御装置１に備えられ、再生モード切替許可装置２の状態は、出力としてロボット制御装置１へ送られる。
また、この装置は、ランプ内蔵の押しボタン式スイッチとする。動作モード切替スイッチ３は教示ペンダント４に備え付けられている。 FIG. 1 is a schematic diagram of an embodiment of a robot system according to the present invention.
In the figure, 1 is a robot control device, 2 is a reproduction mode switching permission device, 3 is an operation mode switching switch (mode selection unit), 4 is a teaching pendant (teaching box), 4a is a teaching pendant display unit, 5 is a robot, 6 is a safety protection fence, 7 is a door, and 8 is a door open / close detection device. Further, the robot control device 1 and the reproduction mode switching permission device 2 are provided in the same robot control device casing 10, and the operation mode switching switch 3 and the teaching pendant 4 are provided in the same teaching pendant casing 40. ing.
The robot 5 is connected to the robot control device 1, and the teaching pendant 4 is also connected to the robot control device 1. The safeguard fence 6 that surrounds the operation range of the robot 5 has a door 7 of the safeguard fence 6 and is used for an operator to enter and exit the safeguard fence 6. An open / close detection device 8 for the door 7 is attached to the door 7 of the safety protection fence 6 and is signal-connected to the robot control device 1. For this reason, the open / closed state of the door 7 is sent to the robot controller 1 as an output. Here, the reproduction mode switching permission device 2 is provided in the robot control device 1, and the state of the reproduction mode switching permission device 2 is sent to the robot control device 1 as an output.
This device is a push button switch with a built-in lamp. The operation mode changeover switch 3 is provided in the teaching pendant 4.

図２は、図１のロボットシステムの動作を示すフローチャートである。
図において、スタートすると、最初にロボット動作モードがティーチモード（教示モード）となっている（ＳＴＥＰ１）。
ＳＴＥＰ２で、教示ペンダント４（教示ボックス）上の動作モード切替スイッチ３（図１）をプレイモード（再生モード）に切り替えたとき、ＳＴＥＰ３へ移行する。切り替えがなければＳＴＥＰ１へ戻り、ロボット動作モード遷移は起こらないでティーチモードが続く。
ＳＴＥＰ３において、（１）ロボット動作モードはティーチモード（教示モード）を保持する。（２）この時、教示ペンダント操作を無効とし、（３）教示ペンダント４の表示部４ａ上に、「再生モード切替許可装置を押してください」というようなメッセージを表示する。（４）また、ロボット動作モードの状態を明確にするため、教示ペンダント４の表示部４ａ上にロボット動作モードの状態が教示モードであることを表すステータスアイコンを表示する。
ＳＴＥＰ４で、安全防護柵外またはロボット動作範囲外に設置された再生モード切替許可装置２を押したかどうか問い、ＹＥＳの場合、ＳＴＥＰ５へむ。
ＳＴＥＰ５では、（１）再生モード切替許可装置２に内蔵されているランプが点灯し、（２）ペンダント操作が無効とされていたものが解除され、（３）教示ペンダント４の表示部４ａのロボット動作モードの状態を表すステータスアイコンはプレイモード（再生モード）状態を表す表示に切り替わり、次いで、ＳＴＥＰ６に進んで再生モードとなる。
一方、ＳＴＥＰ４でＮＯ場合、ＳＴＥＰ８へ移行する。ＳＴＥＰ８では、教示ペンダント４上の動作モード切替スイッチ３をティーチモードに切り替えるかどうか問い、ＹＥＳの場合ＳＴＥＰ１に移行し、ＮＯの場合はＳＴＥＰ３に移行する。
ＳＴＥＰ６で、プレイモードになった後の処理は、プレイ（再生）モード中にシステム動作終了の信号が入れば（ＳＴＥＰ７）このフローは終了するが、そうでない限り、ＳＴＥＰ９で動作モード切替スイッチ３をティーチモードに切り替えるかどうか問い、ＹＥＳの場合ＳＴＥＰ１０に移行し、ＮＯの場合はＳＴＥＰ６に移行する。
ＳＴＥＰ１０では、（１）教示ペンダント（教示ボックス）画面上のロボット動作モードを表示し、（２）ステータスアイコンはティーチモード（教示モード）を表示し、（３）教示ペンダント（教示ボックス）操作有効とし、（４）再生モード切替許可装置の内蔵ランプを消灯する。
システム動作終了の信号が入れば（ＳＴＥＰ１１）このフローは終了するが、そうでない限り、ＳＴＥＰ１に移行する。 FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the robot system of FIG.
In the figure, when starting, the robot operation mode is first the teach mode (teaching mode) (STEP 1).
When the operation mode changeover switch 3 (FIG. 1) on the teaching pendant 4 (teaching box) is switched to the play mode (reproduction mode) in STEP2, the process proceeds to STEP3. If there is no switching, the process returns to STEP 1 and the robot operation mode transition does not occur and the teach mode continues.
In STEP 3, (1) the robot operation mode holds the teach mode (teaching mode). (2) At this time, the teaching pendant operation is invalidated and (3) a message such as “Please press the playback mode switching permission device” is displayed on the display unit 4a of the teaching pendant 4. (4) In order to clarify the state of the robot operation mode, a status icon indicating that the state of the robot operation mode is the teaching mode is displayed on the display unit 4a of the teaching pendant 4.
In STEP 4, it is asked whether or not the regeneration mode switching permission device 2 installed outside the safeguard fence or outside the robot operation range is pressed. If YES, the process goes to STEP 5.
In STEP 5, (1) the lamp built in the reproduction mode switching permission device 2 is turned on, (2) the pendant operation is invalidated, and (3) the robot of the display unit 4a of the teaching pendant 4 is released. The status icon indicating the state of the operation mode is switched to a display indicating the play mode (reproduction mode) state, and then the process proceeds to STEP 6 to enter the reproduction mode.
On the other hand, if NO in STEP 4, the process proceeds to STEP 8. In STEP8, it is asked whether or not the operation mode changeover switch 3 on the teaching pendant 4 is switched to the teach mode. If YES, the process proceeds to STEP1, and if NO, the process proceeds to STEP3.
In STEP 6, the process after entering the play mode is terminated if a system operation end signal is input during the play (playback) mode (STEP 7). This flow ends, but unless otherwise, the operation mode selector switch 3 is set in STEP 9. It is asked whether or not to switch to the teach mode. If YES, the process proceeds to STEP 10, and if NO, the process proceeds to STEP 6.
In STEP 10, (1) the robot operation mode on the teaching pendant (teaching box) screen is displayed, (2) the status icon displays the teaching mode (teaching mode), and (3) teaching pendant (teaching box) operation is enabled. (4) The built-in lamp of the reproduction mode switching permission device is turned off.
If a signal indicating the end of system operation is input (STEP 11), this flow ends. If not, the process proceeds to STEP 1.

以上のように、本発明によれば、ロボット動作モードがティーチモード中に教示ペンダント４の動作モード切替スイッチ３を誤動作で押しても、ロボット動作モードが従来装置のようにただちに再生モードに移行するというようなことは行われず、ＳＴＥＰ４において再生モード切替許可装置２を押したことを確認して初めて再生モードに移行するので、従来の技術の安全性を損なわず、従来の技術よりコストをかけることなく、シンプルで使用しやすロボットシステムが得られる。   As described above, according to the present invention, even if the operation mode changeover switch 3 of the teaching pendant 4 is pushed by malfunction while the robot operation mode is the teach mode, the robot operation mode immediately shifts to the reproduction mode like the conventional device. This is not done, and since the transition to the playback mode is made only after confirming that the playback mode switching permission device 2 has been pressed in STEP 4, the safety of the conventional technology is not impaired and the cost is not increased compared to the conventional technology. A simple and easy-to-use robot system is obtained.

教示ペンダント４の表示部４ａに「再生モード切替許可装置を押してください」というようなメッセージを表示するには、動作モード切替スイッチ３の操作が再生モードに切り替わると、その再生モード選択信号と再生モード切替許可装置２からの禁止信号とのＡＮＤにより表示を行うようにすればよい。
また、以上では、再生モード切替許可装置２は安全防護柵外またはロボット動作範囲外に設置されたロボット制御装置１に設けているが、教示ペンダント４に誤動作防止カバーを設けて、そのカバーの中に再生モード切替許可装置２を設けるようにすれば、意識的にカバーを外す動作が必要となるので、もはや誤動作の恐れはないからそれでもよい。
さらに、再生モード切替許可装置に内蔵されているランプは内部状態がプレイモード（再生モード）となっている時のみ点灯させ、その他の場合は消灯させるようにすると、再生モードを操作者に注意を促すようにできる。
また、ロボット動作モードの状態を表示するステータスアイコンは常時表示とするとよい。図２のＳＴＥＰ２の時以外において、再生モード切替許可装置が押されても何も起こらない。ロボット制御装置の電源投入時に、教示ペンダント（教示ボックス）の動作モード切替スイッチがプレイモード（再生モード）であった場合、再生モード切替許可装置を押すことなく、内部モードはプレイモード（再生モード）で立ち上がる。これは、ロボット装置の設置場所によっては、複数台の装置を一斉電源などで管理している場合、全数の再生モード切替許可装置を押して周り、プレイモード（再生モード）にすることが困難であるためである。
以上述べたように、本発明のロボットシステムによれば、従来の技術の安全性を損なわず、従来の技術よりコストをかけることなく、シンプルなロボットシステムを構築することができる。 In order to display a message such as “Please press the playback mode switching permission device” on the display unit 4a of the teaching pendant 4, when the operation mode switch 3 is switched to the playback mode, the playback mode selection signal and the playback mode are displayed. The display may be performed by ANDing with the prohibition signal from the switching permission device 2.
In the above description, the regeneration mode switching permission device 2 is provided in the robot control device 1 installed outside the safeguard fence or outside the robot operation range, but the teaching pendant 4 is provided with a malfunction prevention cover, If the playback mode switching permission device 2 is provided, the operation of removing the cover consciously becomes necessary, so that there is no risk of malfunction anymore.
In addition, if the lamp built in the playback mode switching permission device is turned on only when the internal state is play mode (playback mode) and is turned off in other cases, the playback mode will be alerted to the operator. Can be prompted.
Further, the status icon for displaying the state of the robot operation mode may be always displayed. Except at the time of STEP2 in FIG. 2, nothing happens when the playback mode switching permission device is pressed. If the operation mode selector switch of the teaching pendant (teaching box) is in play mode (playback mode) when the robot controller is turned on, the internal mode is set to play mode (playback mode) without pressing the playback mode switching permission device. Stand up at. This is because depending on the installation location of the robot apparatus, when a plurality of apparatuses are managed by a simultaneous power supply or the like, it is difficult to press all the reproduction mode switching permission devices and enter the play mode (reproduction mode). Because.
As described above, according to the robot system of the present invention, a simple robot system can be constructed without impairing the safety of the conventional technology and without costing the conventional technology.

本発明の実施例に係るロボットシステムを示す概要図である。1 is a schematic diagram showing a robot system according to an embodiment of the present invention. 図１のロボットシステムの動作を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows operation | movement of the robot system of FIG. 特許文献１記載のロボットシステムを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the robot system of patent document 1. 特許文献１記載のロボットシステムを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the robot system of patent document 1.

符号の説明Explanation of symbols

１ ロボット制御装置
２ 再生モード切替許可装置
３ 動作モード切替スイッチ（モード選択部）
４ 教示ペンダント（教示ボックス）
４ａ 教示ペンダントの表示部
５ ロボット
６ 安全防護柵
７ 扉
８ 扉の開閉検知装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot control apparatus 2 Playback mode switching permission apparatus 3 Operation mode switch (mode selection part)
4 Teaching pendant (teaching box)
4a Teaching pendant display 5 Robot 6 Safeguard fence 7 Door 8 Door open / close detection device

Claims (5)

ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に接続され、前記ロボットの再生モードおよび教示モードのいずれかを選択するモード選択部と前記ロボットの操作部とを有する教示ペンダントとを備えたロボットシステムにおいて、
前記ロボット制御装置は、前記再生モードへの切替を許可する許可信号と前記再生モードへの切替を禁止する禁止信号を出力する再生モード切替許可装置を備え、
前記モード選択部が再生モードを選択し、かつ、前記ロボットの動作範囲外に配設された再生モード切替許可スイッチが押されることで前記再生モード切替許可装置が前記許可信号を出力したときのみ再生モードに移行させることを特徴とするロボットシステム。 A robot comprising a robot control device that controls a robot, a teaching pendant that is connected to the robot control device and has a mode selection unit that selects one of the reproduction mode and teaching mode of the robot and an operation unit of the robot In the system,
The robot control device includes a reproduction mode switching permission device that outputs a permission signal that permits switching to the reproduction mode and a prohibition signal that prohibits switching to the reproduction mode,
Playback is performed only when the mode selection unit selects a playback mode and the playback mode switching permission device outputs the permission signal by pressing a playback mode switching permission switch disposed outside the operating range of the robot. A robot system characterized by shifting to a mode. 前記再生モード切替許可スイッチは前記ロボット制御装置又は前記教示ペンダントに配設されたことを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。   The robot system according to claim 1, wherein the reproduction mode switching permission switch is disposed on the robot control device or the teaching pendant. 前記教示ペンダントは文字表示装置を備え、前記モード選択部の操作がなされると、前記再生モード切替許可装置を押すように操作者に促す表示を再生モード選択と前記禁止信号により前記文字表示装置に行うことを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。   The teaching pendant includes a character display device, and when the mode selection unit is operated, a display prompting the operator to press the playback mode switching permission device is displayed on the character display device according to the playback mode selection and the prohibition signal. The robot system according to claim 1, wherein the robot system is performed. 前記再生モード切替許可装置にランプを内蔵し、前記ランプは内部状態が再生モードとなっている時のみ点灯させ、その他の場合は消灯させることを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。 The robot system according to claim 1, wherein a lamp is built in the reproduction mode switching permission device, and the lamp is turned on only when the internal state is the reproduction mode, and is turned off in other cases. ロボット制御装置の電源投入時に、前記教示ペンダントの前記モード選択部が再生モードのときは、前記再生モード切替許可装置を押すことなく、内部モードは再生モードで立ち上がらせることを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。 2. The internal mode is started up in the reproduction mode without pressing the reproduction mode switching permission device when the mode selection unit of the teaching pendant is in the reproduction mode when the robot controller is turned on. The robot system described.
JP2005229324A 2005-08-08 2005-08-08 Robot system Expired - Fee Related JP4556802B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005229324A JP4556802B2 (en) 2005-08-08 2005-08-08 Robot system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005229324A JP4556802B2 (en) 2005-08-08 2005-08-08 Robot system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007044776A JP2007044776A (en) 2007-02-22
JP4556802B2 true JP4556802B2 (en) 2010-10-06

Family

ID=37848060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005229324A Expired - Fee Related JP4556802B2 (en) 2005-08-08 2005-08-08 Robot system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4556802B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017202336A1 (en) 2016-03-11 2017-09-14 Fanuc Corporation ROBOT SYSTEM
WO2018135613A1 (en) 2017-01-20 2018-07-26 川崎重工業株式会社 Robot system and robot control device

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6424676B2 (en) * 2014-03-07 2018-11-21 ブラザー工業株式会社 Control device
CN110171009B (en) * 2019-05-09 2022-09-02 广西安博特智能科技有限公司 Robot handheld teaching device based on stereoscopic vision

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0276696A (en) * 1988-09-14 1990-03-16 Toshiba Corp Robot inducing device
JP2004017223A (en) * 2002-06-18 2004-01-22 Yaskawa Electric Corp Robot controlling device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0276696A (en) * 1988-09-14 1990-03-16 Toshiba Corp Robot inducing device
JP2004017223A (en) * 2002-06-18 2004-01-22 Yaskawa Electric Corp Robot controlling device

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017202336A1 (en) 2016-03-11 2017-09-14 Fanuc Corporation ROBOT SYSTEM
US10152043B2 (en) 2016-03-11 2018-12-11 Fanuc Corporation Robot system
DE102017202336B4 (en) * 2016-03-11 2019-11-07 Fanuc Corporation robot system
WO2018135613A1 (en) 2017-01-20 2018-07-26 川崎重工業株式会社 Robot system and robot control device
KR20190107075A (en) 2017-01-20 2019-09-18 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 Robot system and control device of robot
US11331798B2 (en) 2017-01-20 2022-05-17 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system and robot controller

Also Published As

Publication number Publication date
JP2007044776A (en) 2007-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7480865B2 (en) Auxiliary operation interface of digital recording and reproducing apparatus
JP4556802B2 (en) Robot system
EP0612157A2 (en) Method for remotely controlling several audio/visual apparatus
JP2013123762A (en) Robot system
JP2010120095A (en) Robot system
KR100481415B1 (en) Centralized control system of electronic equipment
JP2010128714A (en) Plant monitoring device and plant monitoring method
JP4281511B2 (en) Robot system
JP2009253946A (en) Remote control apparatus
KR101014504B1 (en) System for setting information menu using cipher keys and method for setting thereof
JP2007074058A (en) Remote control apparatus
JP2007094910A (en) Information processor
JP2016103810A (en) Video display device
JP2007043254A (en) Remote controller and control method of remote controller
JP4480690B2 (en) Tamper resistant device
KR200202882Y1 (en) Controlling device for electric pressure rice cooker
US20060088288A1 (en) Auxiliary operation interface of digital recording and reproducing apparatus
US20060088280A1 (en) Remote controller for use with digital recording and reproducing apparatus
JP2006343007A (en) Ventilation interlocking system
JPS61176224A (en) On-vehicle acoustic device
JP2005117733A (en) Power conversion apparatus
JP2005276048A (en) Operation terminal device
JP2005277664A (en) Electronic equipment controller
JP2007201873A (en) Multifunctional remote controller
KR200342912Y1 (en) Electromotive screen apparatus including control function

Legal Events

Date Code Title Description
RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20071127

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080710

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100416

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100420

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100614

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100629

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100712

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4556802

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140730

Year of fee payment: 4

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees