JP4554963B2 - 視差センサ及び視差画像の生成方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施例1に係る視差センサの構成を表す図である。視差センサ1は、2つの撮像素子2a,2b、シーケンサ3、2つの電圧・パルス幅変換回路アレイ4a,4b、2つのパルス信号比較回路アレイ5a,5b、相関検知回路マトリックス6、及びシーケンサ7を備えている。
ここで、電圧・パルス幅変換回路8の説明をする前に、電圧・パルス幅変換回路8を構成する基本素子であるチャネル・サイズ可変調MOSトランジスタと論理閾値可変調インバータ回路について補足説明をする。
チャネル・サイズ可変調MOSトランジスタ(Variable channel Size MOS : 以下、「VS−MOS」という。)は、制御ゲートに加える制御ゲート電圧Vcgによって、その実効的チャネル・サイズを連続的に変化させることを可能としたMOSトランジスタである。実効的なチャネル・サイズが可変なMOSトランジスタとしては、制御ゲートをメイン・ゲートに対して斜めに設けた構成のものが既に公知である(特許文献2,非特許文献5参照)。また、本発明者は、従来のLSI製造プロセスを一切変更することなく製造することが可能なVS−MOSを以前に考案している(特許文献3,非特許文献6,7参照)。
次に、上記VS−MOSを使用して構成される、論理閾値可変調インバータ(Variable Threshold Inverter : 以下、「VT−INV」という。)について説明する(非特許文献6,特許文献4参照)。VT−INVは、通常のインバータの入出力端子IN,OUTに加え、閾値制御端子CNTを備えている。そして、閾値制御端子に印加する閾値制御電圧VCNTにより、論理閾値を連続的に制御することができる。
次に、図2における電圧・パルス幅変換回路8の詳細について説明する。図8は電圧・パルス幅変換回路8の構成を表す図である。本実施例における電圧・パルス幅変換回路8は、論理閾値可変調インバータ回路(VT−INV)により構成されている。
次に、図2におけるパルス信号比較回路9の詳細について説明する。図10はパルス信号比較回路9の構成を表す図である。実施例1におけるパルス信号比較回路9は、4つのインバータ41,42,45,46と2つのANDゲート43,44から構成されている。この回路は、入直端子INa,INbに対して、出力値(比較パルス信号)OUT+,OUT−として、(数3)の値を出力する。
次に、図2における相関検知回路10の詳細について説明する。図12は相関検知回路10の構成を表す図である。相関検知回路10は、コンデンサ50、電流スイッチ回路51,52、電流源53、リセット・スイッチ54、出力回路55、及び読出スイッチ56を備えている。
以上のように構成された本実施例に係る視差センサについて、以下その全体の動作を説明する。
2a,2b 撮像素子
3 シーケンサ
4a,4b 電圧・パルス幅変換回路アレイ
5a,5b パルス信号比較回路アレイ
6 相関検知回路マトリックス
7 シーケンサ
8 電圧・パルス幅変換回路
9,9’ パルス信号比較回路(DIFC)
10 相関検知回路(MATC)
11 電流変圧変換回路(IVC)
12 シフト・レジスタ
13 同期制御回路
21 チャネル・サイズ可変調MOSトランジスタ(VS−MOS)
22 ソース
22a,23a,24a,25a,26a コンタクト・ホール
23 ドレイン
24 メイン・ゲート
25,26 制御ゲート
25b,26b 隙間
31 VS−pMOS
32 VS−nMOS
41,42,45,46 インバータ
43,44,47,48 ANDゲート
50 コンデンサ
51,52 電流スイッチ回路
53 電流源
54 リセット・スイッチ
55 出力回路
56 読出スイッチ
Claims (4)
- 撮像対象を撮像し、アナログ電圧信号である画素信号として第1画像を出力する第1の撮像素子と、
前記第1の撮像素子とは異なる角度から前記撮像対象を撮像し、アナログ電圧信号である画素信号として第2画像を出力する第2の撮像素子と、
前記第1及び第2の撮像素子から出力される画素信号の各々を、各画素信号の電圧値に比例する長さのパルス幅を有するパルス幅画素信号に変換する複数の電圧・パルス幅変換回路と、
すべての前記各電圧・パルス幅変換回路が同時並列的に画素信号をパルス幅画素信号に変換するようにタイミング制御を行う同期制御回路と、
前記第1画像の各パルス幅画素信号と前記第2画像の各パルス幅画素信号のそれぞれの組み合わせからなる2つのパルス幅画素信号に対して、両者の排他論理和をとった差分パルスの全パルス長を、その全パルス長に比例する電圧値又は電流値の信号に変換し、この信号を相関信号として出力する複数の相関検知回路と、
を備え、
前記第1及び第2の撮像素子は、前記第1画像及び前記第2画像の水平線ごとに順次並列に画素信号を出力するものであり、
前記電圧・パルス幅変換回路は、
前記第1の撮像素子の各画素信号の出力と一対一に対応して複数の前記電圧・パルス幅変換回路が配列された第1の電圧・パルス幅変換回路アレイと、
前記第2の撮像素子の各画素信号の出力と一対一に対応して複数の前記電圧・パルス幅変換回路が配列された第2の電圧・パルス幅変換回路アレイと、を備え、
前記第1の電圧・パルス幅変換回路アレイから出力されるn個のパルス幅画素信号{A i |i=1,2,…,n}について、隣り合う前記パルス幅画素信号A i ,A i+1 に対し、それぞれA i ∧cA i+1 (「∧」は積論理、「cX」はXの否定論理を表す。)及びcA i ∧A i+1 の2つの比較パルス信号OUT Ai+ ,OUT Ai− を生成して出力する、第1のパルス信号比較回路アレイと、
前記第2の電圧・パルス幅変換回路アレイから出力されるn個のパルス幅画素信号{B i |i=1,2,…,n}について、隣り合う前記パルス幅画素信号B i ,B i+1 に対し、それぞれB i ∧cB i+1 及びcB i ∧B i+1 の2つの比較パルス信号OUT Bi+ ,OUT Bi− を生成して出力する、第2のパルス信号比較回路アレイと、
第1の電圧・パルス幅変換回路アレイが出力する各画素信号に対応して設けられた複数の行線、及び第2の電圧・パルス幅変換回路アレイが出力する各画素信号に対応して設けられた複数の列線からなる格子の各格子点上に、前記相関検知回路が配列された相関検知回路マトリックスと、を備え、
前記相関検知回路マトリックスのi行目の2本一組の行線には前記第1のパルス信号比較回路アレイが出力する比較パルス信号OUT Ai+ ,OUT Ai− 、j列目の2本一組の列線には前記第2のパルス信号比較回路アレイが出力する比較パルス信号OUT Bj+ ,OUT Bj− が入力され、
前記相関検知回路マトリックスの各格子点に位置する前記相関検知回路は、その格子点に接続する2本一組の行線に入力される比較パルス信号OUT Ai+ ,OUT Ai− と、その格子点に接続する2本一組の列線に入力される比較パルス信号OUT Bj+ ,OUT Bj− に対して、(数1)で表される論理値の差分パルスの全パルス長を、その全パルス長に比例する電圧値又は電流値の信号に変換し、この信号を相関信号として出力することを特徴とする視差センサ。
- 前記各電圧・パルス幅変換回路は、
制御ゲートに印加される利得係数制御電圧により利得係数を変調することが可能な、pチャネル及びnチャネルのチャネル・サイズ可変調MOSトランジスタで構成されたCMOS型インバータと、前記2つのチャネル・サイズ可変調MOSトランジスタの制御ゲートに共通に接続された、ランプ電圧を入力するための利得係数制御端子と、を有する論理閾値可変調インバータ回路により構成されており、
前記同期制御回路は、全ての前記電圧・パルス幅変換回路の利得係数制御端子に対して同タイミングで同電圧のランプ電圧を印加するランプ信号生成回路により構成されていること
を特徴とする請求項1記載の視差センサ。 - 前記相関検知回路は、
相関信号を発生するための電荷を蓄電するコンデンサと、
前記第1画像の各パルス幅画素信号と前記第2画像の各パルス幅画素信号のそれぞれの組み合わせからなる2つのパルス幅画素信号の、排他論理和の真理値に従って、導通/遮断制御がされ、導通状態において前記コンデンサに蓄電された電荷を一定電流で放電させ又は前記コンデンサに一定電流で充電させる電流スイッチ回路と、
を備えていることを特徴とする請求項1又は2記載の視差センサ。 - 第1の撮像素子で撮像対象を撮像し、アナログ電圧信号である画素信号として第1画像を出力すると同時に、第2の撮像素子で前記第1の撮像素子とは異なる角度から前記撮像対象を撮像し、アナログ電圧信号である画素信号として第2画像を出力する第1のステップと、
前記第1及び第2の撮像素子が出力する各画素信号を、前記第1の撮像素子及び前記第2の撮像素子の各画素信号の出力と一対一に対応して配列された複数の電圧・パルス幅変換回路により、同時並列的に、その画素信号の電圧値に比例する長さのパルス幅を有するパルス幅画素信号に変換し、
複数の相関検知回路により、前記第1画像の各パルス幅画素信号と前記第2画像の各パルス幅画素信号のそれぞれの組み合わせからなる2つのパルス幅画素信号に対して、両者の排他論理和をとった差分パルスの全パルス長を、その全パルス長に比例する電圧値の信号に変換し、この信号を相関信号として出力する第2のステップと、
を有し、
前記第1のステップにおいては、前記第1画像及び前記第2画像の水平線ごとに順次並列に画素信号を出力し、
前記第2のステップにおいては、
前記電圧・パルス幅変換回路により前記第1の撮像素子の出力する各画素信号から変換されたn個のパルス幅画素信号{A i |i=1,2,…,n}について、隣り合う前記パルス幅画素信号A i ,A i+1 に対し、それぞれA i ∧cA i+1 (「∧」は積論理、「cX」はXの否定論理を表す。)及びcA i ∧A i+1 の2つの比較パルス信号OUT Ai+ ,OUT Ai− を生成し、これらの信号を当該各比較パルス信号OUT Ai+ ,OUT Ai− に対応して設けられた複数の行線に出力し、
前記電圧・パルス幅変換回路により前記第2の撮像素子の出力する各画素信号から変換されたn個のパルス幅画素信号{B i |i=1,2,…,n}について、隣り合う前記パルス幅画素信号B i ,B i+1 に対し、それぞれB i ∧cB i+1 及びcB i ∧B i+1 の2つの比較パルス信号OUT Bi+ ,OUT Bi− を生成し、これらの信号を当該各比較パルス信号OUT Bi+ ,OUT Bi− に対応して設けられた複数の列線に出力し、
前記各行線及び前記各列線からなる格子の各格子点上に配列された複数の前記相関検知回路からなる相関検知回路マトリックスにおいて、
前記相関検知回路マトリックスの各格子点に位置する前記各相関検知回路が、その格子点に接続する2本一組の行線に入力される比較パルス信号OUT Ai+ ,OUT Ai− と、その格子点に接続する2本一組の列線に入力される比較パルス信号OUT Bj+ ,OUT Bj− に対して、(数2)で表される論理値の差分パルスの全パルス長を、その全パルス長に比例する電圧値又は電流値の信号に変換し、この信号を相関信号として出力することを特徴とする視差画像の生成方法。
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