JP4549914B2 - 誘導集電装置を用いたセンサレス磁気ダンピング発生方法 - Google Patents
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〔1〕誘導集電装置を用いたセンサレス磁気ダンピング発生方法において、車両の変位に比例した誘導電圧変動をオブザーバにて推定し、その推定値から振動速度に比例した磁気ダンピングを発生させることを特徴とする。
であることを特徴とする誘導集電装置を用いたセンサレス磁気ダンピング発生方法。
(1)零相電流による浮上コイル電流
ここでは、各コイルがx方向とともに、z方向も仮想的にWz で周期的に配置されると仮定し、その磁界をフーリエ級数にて表す。超電導コイルの起磁力、極ピッチ、中心位置座標をI0 ,τ,(x0 ,y0 ,z0 )、浮上コイルのピッチ、中心位置座標、インピーダンス、上下コイル間の相互インダクタンスをτ1 ,(x1 ,y1 ,z1i),Z1 ,M1 、集電コイルの零相電流、中心位置座標をI2i,(x2 ,y2 ,z2i)とする。また、i=U,Bであり、Uが上コイル、Bが下コイルを表す。この場合、集電コイルが作る磁界による浮上コイルへの鎖交磁束Φli(i=U,B)は、
ここで図5に示す斜めに分離した2組の集電コイル電流(I2BR ,I2UR ,I2BL ,I2UL 、添え字のBRは右下、URは右上、BLは左下、ULは左上コイルを示す)を以下のように2組の和が上下振動速度Δvz 、2組の差が左右振動速度Δvy に比例するようにすると
I2BR =−I2UL =I2 Δvz +I2 ´Δvy …(9)
−I2UR =I2BL =I2 Δvz +I2 ´Δvy …(10)
図5に示す等価回路電流は、浮上電流が上下振動速度、案内電流が左右振動速度に比例したものとなる。またQUU(m)>QBB(m)≫QUB(m),QBU(m)であるため、案内電流は、iG1が小さく、iG2が大きい。
上記の集電コイルによる浮上コイル磁界及び電流に、上記非特許文献4に示される超電導コイルによる磁界を追加して、浮上コイルに作用する電磁力の定常分を求めると、以下のようになる。
一方、図2において上下方向、左右方向、ローリング方向に各々Δz,Δy,Δφの車両動揺がある時の浮上コイルが作る磁界の時間6次高調波成分による集電コイル鎖交磁束Φ2i(i=U,B)(代表としてu相)は、上記非特許文献4と同様にしてΔzに比例した浮上電流IL (m)及びΔy、Δφに比例した案内電流IGi(m)(i=1,2)の組合せにて表される。
(1)力率1制御
上記したように各電源系における誘導電圧の和と差は、各々、上下変位及び左右変位に比例するため、誘導電圧オブザーバを用いれば、振動加速度センサなしで各振動速度を推定することができる。しかも誘導電圧オブザーバを構成する三相系(d軸系)とダンピングを発生する零相系は、力率1制御が達成されると仮定すると、各々独立に取り扱うことができるため、上記オブザーバの適用は容易であると考えられる。
上記制御方法によって、力率1制御が達成される場合、上記回路方程式を三相に拡大し、誘導電圧を基準とするdq0軸変換すると(dq0成分の各々を記すために、図6の記号にdq0の添え字を付加する)、
検討に用いた各コイルの諸元例を表1に示す。
センサレス制御の有用性を確認するため、表2の上下2自由度系車両運動モデルを上記のオブザーバも含めたコンバータモデルと組み合わせて、シミュレーションを実施した。なおシミュレーションは以下の条件のもと実施した。
2 車両
3 超電導コイル
4 集電コイル
5 コンバータ(電力変換装置)
6 蓄電池
7 負荷
11 第1の電力変換装置
12 左上集電コイル
13 右下集電コイル
15 第2の電力変換装置
16 左下集電コイル
17 右上集電コイル
21 左上浮上コイル
22 右下浮上コイル
23 左下浮上コイル
24 右上浮上コイル
31 第1のコンバータA
32 第2のコンバータB
33,34,35,36 加算器
Claims (5)
- 車両の変位に比例した誘導電圧変動をオブザーバにて推定し、その推定値から振動速度に比例した磁気ダンピングを発生させることを特徴とする誘導集電装置を用いたセンサレス磁気ダンピング発生方法。
- 請求項1又は2記載の誘導集電装置を用いたセンサレス磁気ダンピング発生方法において、2つの電源系に対して前記オブザーバを適用してその和と差をとることにより、集電コイルの上下変位及び左右変位を推定することを特徴とするセンサレス磁気ダンピング発生方法。
- 請求項3記載の誘導集電装置を用いたセンサレス磁気ダンピング発生方法において、更に前記集電コイルの上下変位及び左右変位を推定値の微分をとることによりその振動速度を推定することを特徴とするセンサレス磁気ダンピング発生方法。
- 請求項3又は4記載のセンサレス磁気ダンピング発生方法において、斜めコイルを接続した2組の独立した集電コイル回路構成によって上下左右独立したダンピングを発生させることを特徴とするセンサレス磁気ダンピング発生方法。
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