JP4543415B2 - Core structure of smooth armature winding AC servo motor and smooth armature winding AC servo motor using this core structure - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スロットなしの円環状固定子コアに回転磁界形成用のコイルを装着してなる平滑電機子巻線形ACサーボモータのコア構造およびこのコア構造を用いた平滑電機子巻線形ACサーボモータに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、固定子スロットによる界磁磁束の変調を抑制することができ、トルクリップルの小さい特性を有するものとして、平滑電機子巻線形ACサーボモータが一般的に良く知られている。このような平滑電機子巻線形ACサーボモータは、モータ用固定子コアとして、電磁鋼板を環状に成形して多数枚積層してなる、スロットを有しない円筒状積層コアの内周面または外周面に、コア形状に合うよう湾曲させた複数個のコイルを絶縁層を介してコアに固着し、樹脂によりモールド成形して構成されている。または、複数個のコイルを円筒状積層コアに合わせて円筒形状に組み立て、外周を樹脂によりモールド成形した後、絶縁層を介して円筒状積層コアに勘合固着して構成されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来技術によると、次のような問題点があった。
(1)円筒形状の電磁鋼板を多数枚積層する固定子では固定子コアの歩留まりが非常に悪い。
(2)固定子コア材料の歩留りを向上させるために、長尺状の電磁鋼板をヘリカル巻により積層する方法があるが、この方法では、電磁鋼板に歪み応力が加わるため、電磁鋼板の磁気特性が低下してしまう。
(3)電磁鋼板の磁気特性を回復するには、コア積層形成後に歪み取り焼鈍が必要になる上、固定子コアの曲げ成形の都合により固定子コア外径と固定子厚さの比に制約が発生し、モータとしての形状自由度が制約されてしまうという問題がある。そこで、固定子コアを巻き鉄心として構成する方法が考えられるが、製造が容易である反面、コア内部の渦電流損が増加するため、モータの効率が低下してしまう。
(4)図4は、従来のフレームと固定子コアの挿入工程を示す説明図である。例えば、図4に示すようにリング状のケイ素鋼板11を積層してなる円筒状の固定子コア12を外皮となるフレーム10に挿入し固定する際に、通常、焼ばめまたは接着によって固定子コア12をフレーム10に周り止めしているため、フレーム10と固定子コア12の間に真円度等の誤差があると、位置決め固定がうまくいかないという問題が生じたり、もしくはフレーム10に固定子コア12を挿入した際に、固定子コア12の全周において肉厚が不均一となって、磁気特性が変化し、コギングが発生する原因となっていた。そこで、本発明は、固定子コア材料の歩留まりが良く、製作・組立が容易で、しかも、損失が小さく磁気特性に優れた平滑電機子巻線形ACサーボモータのコア構造およびこのコア構造を用いた平滑電機子巻線形ACサーボモータを提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、請求項1記載の本発明は、略円筒状のフレームと、前記フレームに嵌合固定され、且つ、円筒状の固定子コアの内周面または外周面に回転磁界形成用のn個(nは自然数で、且つ、mの倍数とする)の電機子コイルを装着してなるm相(mは自然数)の固定子と、前記固定子と磁気的空隙を介して設けられると共に、交互に極性が異なるP個(Pは2以上の自然数とする偶数)の磁極を有する永久磁石を備えた回転子と、を備え、前記固定子コアを構成する板材は、板材の長手方向に向かって形成した複数個のV字状の切れ込み部と、前記切れ込み部の先端に形成され、且つ、前記フレームに位置決め固定するための突起部を設けてなるケイ素鋼板で構成されており、前記固定子コアは、前記ケイ素鋼板に形成された切れ込み部を折り曲げることによりヘリカル状に巻回、積層して成る環状体を構成する平滑電機子巻線形ACサーボモータにおいて、前記フレームには、前記ケイ素鋼板を積層してなる固定子コアの突起部に嵌合するように凹部が複数設けてあり、前記積層して環状体を構成するケイ素鋼板の一周当たりの切れ込み部の個数をa個(但し、aは相数mの倍数ではない)とし、前記切れ込み部の個数aと前記磁極数Pとが互いに素数の関係を有するものであり、前記切れ込み部の個数aと磁極数Pの最小公倍数Xが、X>10×Pなる関係を有することを特徴としている。
請求項2記載の本発明は、請求項1記載の平滑電機子巻線形ACサーボモータのコア構造において、前記切れ込み部を、前記ケイ素鋼板の長手方向に向かって不等間隔で設けたものである。
また、請求項3記載の本発明は、請求項1または2に記載のコア構造の固定子を備えた平滑電機子巻線形ACサーボモータを構成したものである。
上記手段により、折り曲げによるコアの歪みはV字状の切れ込み部の先端に集中するため、円筒形状に成形しても磁気特性の低下はきわめて少なくできる。また、電磁鋼板の歩留まりも向上する。折り曲げにより円筒形状に成形されたコアには切れ込み部によってa個の切れ目が存在し、切れ目によって発生する磁界変調によってコギングが発生するが、切れ込み部の個数aを磁極数Pと互いに素数の関係とすることで、コギングの基本次数が高くなり、コギングトルクの振幅を小さく抑えられる。
【0005】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。図1は本発明の実施例を示す平滑電機子巻線形ACサーボモータであって、(a)はその正断面図、(b)は固定子コアを構成するケイ素鋼板の部分拡大図である。なお、本実施例では磁極数を8、電機子コイル数を6としたインナーロータ形の平滑電機子巻線形ACサーボモータの例を用いて説明する。図において、1は略円筒状のフレーム、2はフレーム1の内側に嵌合された固定子、3は円筒形で、後述するケイ素鋼板を積層してなる固定子コア、4は電機子コイルであって、固定子コア3の内周面に図示しない絶縁層を介して等間隔に配設されると共に. 電機子コイル4同士は図示しない樹脂によりモールド成形されている。5は回転子、6はシャフト、7はケイ素鋼板を積層した回転子コアで、シャフト6の外周に嵌合されている。8は回転子コア7の表面に交互に異極となるように等間隔に接着固定された永久磁石で、電機子コイル4と磁気的空隙を介して設けられている。次に、固定子コア3を構成するケイ素鋼板に施された形状の特徴について、図1(b)を用いて説明する。図において、9は帯状からなるケイ素鋼板、9Aはケイ素鋼板9の長手方向に沿って、等間隔に設けられたV字状の切れ込み部、9Bは切れ込み部9Aの合わせ面、9Cは複数の切れ込み部9Aによって分割されたケイ素鋼板9Aを連結し、且つ、フレーム1に挿入固定する際の位置決め用として設けた突起部である。このようなケイ素鋼板9において、固定子コア3の磁気突極数となる、いわゆる積層して環状体を構成するケイ素鋼板9の一周当たりの切れ込み部9Aの個数をa個、磁極数をP個とした場合、切れ込み部9Aの個数と磁極数が互いに素数の関係となることを特徴とするものである。一般に、インナーロータ形モータのコギングトルクが、固定子コアの磁気突極性によって、回転子と固定子コアの位置関係により界磁磁束が変化することで発生するため、コギングトルクの次数は磁極数と固定子コアの磁気突極数の最小公倍数となり、次数が高いほどコギングトルクの振幅は小さくなる傾向にある。このように、本実施例では固定子コアの磁気突極数となる切れ込み部9Aの個数(a=11個)と磁極数(P=8個)とを、互いに素数の関係となるようにして、最小公倍数を高く設定することで、コギングトルクの次数を高め、コギングトルクの振幅を低減できる。次に、このような平滑電機子巻線ACサーボモータの製造、組立工程を説明する。図2は帯状のケイ素鋼板の折り曲げ工程を示した概略図である。図3はフレームと固定子コアの挿入工程を示す説明図である。まず、無限長の帯状からなるケイ素鋼板9において、切れ込み部9Aおよび突起部9Cを形成する。すなわち、図1(b)に示すように、帯状のケイ素鋼板9を、折り曲げ成形後のコア外径がDo、コア内径がDiとなるように切断する。この時、全周を11等分した2π/11ラジアンの角度を有する円弧になるように、切れ込み部9Aを切断すると共に、切れ込み部9Aの先端部に突起部9Cを形成する。次に、図2に示すように、所定の形状に成形されたケイ素鋼板9の切れ込み部9Aを折り曲げながらヘリカル状に巻回し、所定の積厚になるように積層し、接着等により円筒状に成形する。その後、この時、切れ込み部9Aで折り曲げられたケイ素鋼板9は、切れ込み部9Aの先端部にある突起部9Cで連結されている。そして、図3に示すように、この突起部9Cを利用して、フレーム1に設けた凹部1Aに突起部9Cを位置決めしながら、固定子コア3をフレーム1に対して回り止め固定する。したがって、円筒状の固定子コアの内周面または外周面に回転磁界形成用の電機子コイルを装着してなる固定子と、P個の磁極を有する永久磁石を備えた回転子よりなる平滑電機子巻線形ACサーボモータにおいて、回転子コアは、ケイ素鋼板に複数個のV字状の切れ込み部を設け、切れ込み部で折り曲げることにより円筒状に積層して形成すると共に、切れ込み部の個数aと磁極数Pが互いに素数の関係となるようにしたので、コア材料の歩留まりが良く、製作、組立が容易で、コギングトルクの小さい平滑電機子巻線形ACサーボモータを実現できる。なお、V字状の切れ込み個数をa個とした場合、aと磁極数Pの最小公倍数Xが、X>10×P なる関係を満足するようにすると尚良い、本実施例ではX=88>10×8=10Pとなっており。これにより、コギングトルクの次数を高め、コギングトルクの振幅を低減することができる。また、本実施例では、V字状の切れ込み部をケイ素板等に等間隔で設けたものを例示したが、切れ込み部を不等間隔で設けるようにしても構わない。また、本実施例では、平滑電機子巻線形ACサーボモータのコア構造を、永久磁石を回転子コアの表面に配置した表面磁石形モータの例を用いて説明したが、永久磁石を回転子コアの内部に装着した構造の内部磁石形モータに適用しても構わない。
【0006】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、円筒状の固定子コアの内周面または外周面に回転磁界形成用のn個のコイルを装着してなるm相の固定子と、P個の磁極数を有する永久磁石を備えた回転子よりなる平滑電機子巻線形ACサーボモータにおいて、固定子コアは、帯状に形成したケイ素鋼板に複数個のV字状の切れ込み部を設け、切れ込み部で折り曲げることにより円筒状に積層形成すると共に、切れ込み部の個数(a個)と磁極数(p)が互いに素数の関係となるようにしたので、コア材料の歩留まりが良く、製作、組立が容易で、コギングトルクの小さい平滑電機子巻線形ACサーボモータを実現できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例を示す平滑電機子巻線形ACサーボモータであって、(a)はその正断面図、(b)は固定子コアを構成するケイ素鋼板の部分拡大図である。
【図2】帯状のケイ素鋼板を折り曲げる工程を示した概略図である。
【図3】本実施例によるフレームと固定子コアの挿入工程を示す説明図である。
【図4】従来のフレームと固定子コアの挿入工程を示す説明図である。
【符号の説明】
1:フレーム
1A:凹部
2:固定子
3:固定子コア
4:電機子コイル
5:回転子
6:シャフト
7:回転子コア
8:永久磁石
9:ケイ素鋼板
9A:切れ込み部
9B:合わせ面
9C:突起部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a core structure of a smooth armature wound AC servo motor obtained by mounting a coil for forming a rotating magnetic field on a slotless annular stator core, and a smooth armature wound AC servo motor using this core structure. About.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a smooth armature winding type AC servo motor is generally well known as one that can suppress the modulation of the field magnetic flux by the stator slot and has a characteristic of small torque ripple. Such a smooth armature wound AC servo motor is a stator core for a motor, and is formed by laminating a large number of electromagnetic steel plates in a ring shape, and the inner or outer peripheral surface of a cylindrical laminated core having no slots. In addition, a plurality of coils curved to fit the core shape are fixed to the core via an insulating layer and molded by resin. Alternatively, a plurality of coils are assembled to a cylindrical laminated core and assembled into a cylindrical shape, and the outer periphery is molded with resin, and then fitted and fixed to the cylindrical laminated core via an insulating layer.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, the conventional technique has the following problems.
(1) In a stator in which a large number of cylindrical electromagnetic steel sheets are laminated, the yield of the stator core is very poor.
(2) In order to improve the yield of the stator core material, there is a method of laminating long electromagnetic steel sheets by helical winding. However, in this method, strain stress is applied to the electromagnetic steel sheets, so the magnetic properties of the electromagnetic steel sheets Will fall.
(3) In order to restore the magnetic properties of the magnetic steel sheet, strain relief annealing is required after the core lamination, and the ratio of the stator core outer diameter to the stator thickness is restricted due to the bending of the stator core. Occurs, and the degree of freedom of shape as a motor is restricted. Therefore, a method of configuring the stator core as a wound iron core is conceivable. However, although it is easy to manufacture, the eddy current loss inside the core increases, so that the efficiency of the motor decreases.
(4) FIG. 4 is an explanatory view showing a conventional frame and stator core insertion process. For example, as shown in FIG. 4, when a cylindrical stator core 12 formed by laminating ring-shaped silicon steel plates 11 is inserted into and fixed to the
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, the present invention according to
According to a second aspect of the present invention, in the core structure of the smooth armature wound AC servo motor according to the first aspect, the cut portions are provided at unequal intervals in the longitudinal direction of the silicon steel plate. .
According to a third aspect of the present invention, there is provided a smooth armature winding type AC servo motor including the core structure stator according to the first or second aspect.
By the above means, the distortion of the core due to the bending is concentrated at the tip of the V-shaped cut-out portion, so that the magnetic property can be extremely reduced even if it is formed into a cylindrical shape. Moreover, the yield of electromagnetic steel sheets is also improved. The core formed into a cylindrical shape by bending has a number of cuts due to the cuts, and cogging occurs due to magnetic field modulation generated by the cuts, but the number of cuts a is a prime number relative to the number of magnetic poles P. By doing so, the basic order of cogging becomes high and the amplitude of cogging torque can be kept small.
[0005]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a smooth armature winding AC servomotor showing an embodiment of the present invention, in which (a) is a front sectional view thereof and (b) is a partially enlarged view of a silicon steel plate constituting a stator core. In this embodiment, an explanation will be given using an example of an inner rotor type smooth armature winding AC servo motor having 8 magnetic poles and 6 armature coils. In the figure, 1 is a substantially cylindrical frame, 2 is a stator fitted inside the
[0006]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, an m-phase stator obtained by mounting n coils for forming a rotating magnetic field on the inner peripheral surface or outer peripheral surface of a cylindrical stator core, and P pieces In a smooth armature wound AC servo motor comprising a rotor having a permanent magnet having the number of magnetic poles, the stator core is provided with a plurality of V-shaped cut portions in a silicon steel plate formed in a strip shape. Bending is formed into a cylindrical shape, and the number of cuts (a) and the number of magnetic poles (p) are in a prime relationship with each other, so the yield of the core material is good, and manufacturing and assembly are easy. There is an effect that a smooth armature winding type AC servo motor with a small cogging torque can be realized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a smooth armature wound AC servomotor showing an embodiment of the present invention, in which (a) is a front sectional view thereof, and (b) is a partially enlarged view of a silicon steel plate constituting a stator core. .
FIG. 2 is a schematic view showing a process of bending a band-shaped silicon steel plate.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an insertion process of a frame and a stator core according to the present embodiment.
FIG. 4 is an explanatory view showing a conventional frame and stator core insertion step.
[Explanation of symbols]
1: Frame 1A: Recess 2: Stator 3: Stator core 4: Armature coil 5: Rotor 6: Shaft 7: Rotor core 8: Permanent magnet 9: Silicon steel plate 9A: Cut 9B:
Claims (3)
前記フレームに嵌合固定され、且つ、円筒状の固定子コアの内周面または外周面に回転磁界形成用のn個(nは自然数で、且つ、mの倍数とする)の電機子コイルを装着してなるm相(mは自然数)の固定子と、
前記固定子と磁気的空隙を介して設けられると共に、交互に極性が異なるP個(Pは2以上の自然数とする偶数)の磁極を有する永久磁石を備えた回転子と、を備え、
前記固定子コアを構成する板材は、板材の長手方向に向かって形成した複数個のV字状の切れ込み部と、前記切れ込み部の先端に形成され、且つ、前記フレームに位置決め固定するための突起部を設けてなるケイ素鋼板で構成されており、
前記固定子コアは、前記ケイ素鋼板に形成された切れ込み部を折り曲げることによりヘリカル状に巻回、積層して成る環状体を構成する平滑電機子巻線形ACサーボモータにおいて、
前記フレームには、前記ケイ素鋼板を積層してなる固定子コアの突起部に嵌合するように凹部が複数設けてあり、
前記積層して環状体を構成するケイ素鋼板の一周当たりの切れ込み部の個数をa個(但し、aは相数mの倍数ではない)とし、前記切れ込み部の個数aと前記磁極数Pとが互いに素数の関係を有するものであり、
前記切れ込み部の個数aと磁極数Pの最小公倍数Xが、X>10×Pなる関係を有することを特徴とする平滑電機子巻線形ACサーボモータのコア構造A substantially cylindrical frame;
N armature coils (n is a natural number and a multiple of m) for forming a rotating magnetic field are fitted and fixed to the frame and are formed on the inner or outer peripheral surface of a cylindrical stator core. A m-phase stator (m is a natural number)
A rotor provided with permanent magnets having P poles (P is an even number that is a natural number equal to or greater than 2) magnetic poles alternately provided with a magnetic gap and the stator.
The plate material constituting the stator core includes a plurality of V-shaped cut portions formed in the longitudinal direction of the plate material, and protrusions formed at the tips of the cut portions for positioning and fixing to the frame. It is composed of a silicon steel plate with a part,
In the smooth armature coiled AC servo motor, the stator core is formed in an annular body formed by winding and laminating helically by bending a notch formed in the silicon steel plate,
The frame is provided with a plurality of recesses so as to fit into the protrusions of the stator core formed by laminating the silicon steel plates,
The number of notches per round of the silicon steel plates constituting the annular body by laminating is a (where a is not a multiple of the number of phases m), and the number of notches a and the number of magnetic poles P are all SANYO with a prime number of relationships,
The core structure of a smooth armature wound AC servo motor, wherein the number a of the notches and the least common multiple X of the number P of magnetic poles have a relationship of X> 10 × P
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