JP4520258B2 - Intra-subject introduction system - Google Patents

Intra-subject introduction system Download PDF

Info

Publication number
JP4520258B2
JP4520258B2 JP2004266068A JP2004266068A JP4520258B2 JP 4520258 B2 JP4520258 B2 JP 4520258B2 JP 2004266068 A JP2004266068 A JP 2004266068A JP 2004266068 A JP2004266068 A JP 2004266068A JP 4520258 B2 JP4520258 B2 JP 4520258B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
magnetic field
subject
signal
coordinate axis
linear magnetic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2004266068A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2006075537A (en
Inventor
哲夫 薬袋
健 森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Corp filed Critical Olympus Corp
Priority to JP2004266068A priority Critical patent/JP4520258B2/en
Publication of JP2006075537A publication Critical patent/JP2006075537A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4520258B2 publication Critical patent/JP4520258B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Description

本発明は、被検体に導入され、被検体の内部を移動する被検体内導入装置と、強度に関して位置依存性を有する位置検出用磁場を用いて被検体の内部における被検体内導入装置の位置を検出する位置検出装置とを備えた被検体内導入システムに関するものである。   The present invention relates to an intra-subject introduction apparatus that is introduced into a subject and moves within the subject, and a position of the intra-subject introduction apparatus within the subject using a position detection magnetic field that has position dependency with respect to intensity. The present invention relates to an in-subject introduction system provided with a position detection device for detecting the above.

近年、内視鏡の分野においては、飲込み型のカプセル型内視鏡が提案されている。このカプセル型内視鏡には、撮像機構と無線通信機構とが設けられている。カプセル型内視鏡は、観察（検査）のために被検体の口から飲込まれた後、自然排出されるまでの間、体腔内、例えば胃、小腸などの臓器の内部をその蠕動運動に従って移動し、順次撮像する機能を有する。   In recent years, in the field of endoscopes, swallowable capsule endoscopes have been proposed. This capsule endoscope is provided with an imaging mechanism and a wireless communication mechanism. The capsule endoscope is swallowed from the mouth of the subject for observation (examination) until it is spontaneously discharged until it is spontaneously discharged. It has the function of moving and capturing images sequentially.

体腔内を移動する間、カプセル型内視鏡によって体内で撮像された画像データは、順次無線通信により外部に送信され、外部に設けられたメモリに蓄積される。無線通信機構とメモリ機構とを備えた受信機を携帯することにより、被検体は、カプセル型内視鏡を飲み込んだ後、排出されるまでの間に渡って、自由に行動できる。カプセル型内視鏡が排出された後、医者もしくは看護士においては、メモリに蓄積された画像データに基づいて臓器の画像をディスプレイに表示させて診断を行うことができる（例えば、特許文献１参照。）。   While moving inside the body cavity, image data captured inside the body by the capsule endoscope is sequentially transmitted to the outside by wireless communication and stored in a memory provided outside. By carrying a receiver including a wireless communication mechanism and a memory mechanism, the subject can freely act after swallowing the capsule endoscope and before being discharged. After the capsule endoscope is ejected, a doctor or a nurse can make a diagnosis by displaying an image of an organ on a display based on image data stored in a memory (see, for example, Patent Document 1). .)

さらに、従来のカプセル型内視鏡システムにおいては、体腔内におけるカプセル型内視鏡の位置を検出する機構を備えたものも提案されている。例えば、カプセル型内視鏡を導入する被検体の内部に強度に関して位置依存性を有する磁場を形成し、カプセル型内視鏡に内蔵した磁場センサによって検出された磁場の強度に基づき被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置を検出することが可能である。かかるカプセル型内視鏡システムでは、磁場を形成するために、所定のコイルを被検体外部に配置した構成を採用しており、かかるコイルに所定の電流を流すことによって、被検体内部に磁場を形成することとしている。かかるシステムでは、例えば、画像データを取得すると共に画像データが取得された位置を検出することが可能となり、医師等の診断において、画像データと被検体内の位置との対応関係の理解が容易になる等の利点を有する。   Further, a conventional capsule endoscope system has been proposed that includes a mechanism for detecting the position of the capsule endoscope in the body cavity. For example, a magnetic field having a position dependency with respect to strength is formed inside a subject to which a capsule endoscope is introduced, and the inside of the subject is determined based on the strength of the magnetic field detected by a magnetic field sensor built in the capsule endoscope. It is possible to detect the position of the capsule endoscope. In such a capsule endoscope system, in order to form a magnetic field, a configuration in which a predetermined coil is arranged outside the subject is adopted, and a magnetic field is generated inside the subject by flowing a predetermined current through the coil. Trying to form. In such a system, for example, it is possible to acquire image data and to detect the position where the image data was acquired, and in the diagnosis of a doctor or the like, it is easy to understand the correspondence between the image data and the position in the subject. There are advantages such as.

特開２００３−１９１１１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2003-19111

しかしながら、位置検出機能を備えたカプセル型内視鏡システムでは、カプセルによって取得される２種類の情報をそれぞれ別個独立の無線信号として送信することとしており、消費電力の増大という点で課題を有する。すなわち、従来のカプセル型内視鏡システムでは、画像データを取得した際に無線機構を起動して無線信号を送信する一方で、磁場検出結果が得られた際に別途無線機構の起動・無線送信を行うこととなり、無線機構における処理が煩雑となるのみならず、消費電力の観点からも問題が生じることとなる。   However, in a capsule endoscope system having a position detection function, two types of information acquired by the capsule are transmitted as separate and independent wireless signals, and there is a problem in terms of increase in power consumption. That is, in the conventional capsule endoscope system, when the image data is acquired, the wireless mechanism is activated to transmit a wireless signal, while when the magnetic field detection result is obtained, the wireless mechanism is activated and wirelessly transmitted separately. As a result, the processing in the wireless mechanism becomes complicated, and a problem arises from the viewpoint of power consumption.

また、カプセル型内視鏡システムにおいて、位置検出機構を利用して画像データが取得された位置を明らかにする構成を採用した場合には、新たな課題が生じる。すなわち、このような場合には画像データと磁場信号との間の対応関係を記述するデータを新たに生成・送信する必要性が生じ、処理のさらなる煩雑化・送信データ量の増加に伴う消費電力の増加等の課題が生じることとなる。   In addition, in the capsule endoscope system, a new problem arises when a configuration for clarifying a position where image data is acquired using a position detection mechanism is employed. That is, in such a case, it becomes necessary to newly generate and transmit data describing the correspondence between the image data and the magnetic field signal, and the power consumption accompanying further complicated processing and an increase in the amount of transmitted data There will be problems such as an increase in.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、位置検出に使用される磁場信号と、画像データ等の被検体内情報信号との双方を無線送信するカプセル型内視鏡等の被検体内導入装置に関して、データ送信に伴う消費電力の増加を抑制した被検体内導入装置を用いた被検体内導入システムを実現することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and a subject such as a capsule endoscope that wirelessly transmits both a magnetic field signal used for position detection and an in-subject information signal such as image data. It is an object of the present invention to provide an intra-subject introduction system using an intra-subject introduction device that suppresses an increase in power consumption associated with data transmission.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる被検体内導入システムは、被検体に導入され、該被検体の内部を移動する被検体内導入装置と、所定の位置検出用磁場を用いて前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を検出する位置検出装置とを備えた被検体内導入システムであって、前記被検体内導入装置は、前記被検体の内部に関する情報として被検体内情報を取得する被検体内情報取得手段と、当該被検体内導入装置の位置における前記位置検出用磁場を検出する磁場センサと、前記被検体内情報に基づく被検体内情報信号と前記磁場センサの検出結果に基づく磁場信号とを重畳することによって重畳信号を生成する重畳回路と、前記重畳回路によって生成された重畳信号を含む無線信号を送信する無線送信手段とを備え、前記位置検出装置は、前記位置検出用磁場を形成する磁場形成手段と、前記磁場センサによる検出結果を含む無線信号の受信処理を行う受信手段と、前記受信手段によって受信処理がなされた前記無線信号から抽出された磁場信号に基づき前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を導出する位置導出手段とを備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, an in-subject introduction system according to the present invention includes an in-subject introduction apparatus that is introduced into a subject and moves within the subject, and a predetermined position detection. An intra-subject introduction system comprising: a position detection device that detects a position of the intra-subject introduction device within the subject using a magnetic field for the subject, wherein the intra-subject introduction device includes: In-subject information acquisition means for acquiring in-subject information as internal information, a magnetic field sensor for detecting the position detection magnetic field at the position of the in-subject introduction apparatus, and in-subject based on the in-subject information A superposition circuit that generates a superposition signal by superimposing an information signal and a magnetic field signal based on the detection result of the magnetic field sensor, and a radio that transmits a radio signal including the superposition signal generated by the superposition circuit The position detecting device includes: a magnetic field forming unit configured to form the position detecting magnetic field; a receiving unit configured to receive a radio signal including a detection result by the magnetic field sensor; and a receiving process performed by the receiving unit. And a position deriving unit for deriving the position of the in-subject introduction device within the subject based on the magnetic field signal extracted from the radio signal.

本発明によれば、磁場信号と被検体内情報信号とを重畳して重畳信号を生成する重畳回路を備えることとしたため、単一の無線送信手段によって磁場信号および被検体内情報信号を送信することが可能となり、被検体内導入装置の小型化および消費電力の低下を実現することが可能である。 According to the present invention, since the superimposing circuit that superimposes the magnetic field signal and the in-subject information signal to generate the superposed signal is provided, the magnetic field signal and the in-subject information signal are transmitted by a single wireless transmission unit. Therefore, it is possible to reduce the size and power consumption of the in-subject introduction apparatus.

また、本発明にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記重畳回路は、同一時刻に取得された前記被検体内情報と前記磁場センサの検出結果が互いに対応するよう前記重畳信号を生成することを特徴とする。 Further, in the in-vivo introduction system according to the present invention , in the above invention, the superimposing circuit outputs the superimposed signal so that the in-subject information acquired at the same time and the detection result of the magnetic field sensor correspond to each other. It is characterized by generating.

また、本発明にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記重畳回路は、前記重畳信号として、所定の被検体内情報信号と、該被検体内情報信号と対応する磁場信号とを連続的に出力することを特徴とする。 Further, in the in-vivo introduction system according to the present invention , in the above invention, the superimposing circuit generates a predetermined in-subject information signal and a magnetic field signal corresponding to the in-subject information signal as the superimposed signal. It outputs continuously.

また、本発明にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記位置検出用磁場は、所定の進行方向を有する第１直線磁場および前記第１直線磁場と異なる進行方向を有する第２直線磁場とによって形成され、前記位置検出装置は、前記被検体内導入装置に対して固定された対象座標軸上および前記被検体に対して固定された基準座標軸上における前記第１直線磁場の進行方向の対応関係と、前記第２直線磁場の前記対象座標軸上における進行方向と前記基準座標軸上における進行方向との対応関係とに基づいて、前記基準座標軸に対する前記対象座標軸のなす方位を導出する方位導出手段をさらに備えたことを特徴とする。 In the in-subject introduction system according to the present invention as set forth in the invention described above, the position detection magnetic field has a first linear magnetic field having a predetermined traveling direction and a second straight line having a traveling direction different from the first linear magnetic field. The position detection device is formed in a traveling direction of the first linear magnetic field on a target coordinate axis fixed with respect to the in-subject introduction device and on a reference coordinate axis fixed with respect to the subject. Orientation deriving means for deriving an orientation formed by the target coordinate axis with respect to the reference coordinate axis based on the correspondence relationship and a correspondence relationship between the traveling direction of the second linear magnetic field on the target coordinate axis and the traveling direction on the reference coordinate axis Is further provided.

また、本発明にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記位置検出装置は、前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第１直線磁場を形成する第１直線磁場形成手段と、前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第２直線磁場を形成する第２直線磁場形成手段とをさらに備え、前記方位導出手段は、前記被検体内導入装置によって検出された前記対象座標軸における前記第１、第２直線磁場の進行方向と、あらかじめ定められた前記基準座標軸における前記第１、第２直線磁場の進行方向とに基づいて前記方位を導出することを特徴とする。 In the in-subject introduction system according to the present invention , in the above invention, the position detection device is arranged at a predetermined position on the reference coordinate axis, and forms a first linear magnetic field forming unit. And a second linear magnetic field forming unit that is arranged at a predetermined position on the reference coordinate axis and that forms the second linear magnetic field, wherein the azimuth deriving unit is detected by the in-subject introduction device. The azimuth is derived based on the traveling directions of the first and second linear magnetic fields on the target coordinate axis and the traveling directions of the first and second linear magnetic fields on the predetermined reference coordinate axis.

また、本発明にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記磁場形成手段は、進行方向に関して位置依存性を有する拡散磁場を形成する拡散磁場形成手段をさらに備え、前記位置導出手段は、前記拡散磁場の進行方向の位置依存性を用いて前記基準座標軸における前記対象座標軸の原点の位置を導出することを特徴とする。 In the in-subject introduction system according to the present invention as set forth in the invention described above, the magnetic field forming means further includes a diffusion magnetic field forming means for forming a diffusion magnetic field having position dependency with respect to the traveling direction, and the position derivation means includes The position of the origin of the target coordinate axis in the reference coordinate axis is derived using the position dependency of the traveling direction of the diffusion magnetic field.

本発明にかかる被検体内導入システムは、磁場信号と被検体内情報信号とを重畳して重畳信号を生成する重畳回路を備えることとしたため、単一の無線送信手段によって磁場信号および被検体内情報信号を送信することが可能となり、被検体内導入装置の小型化および消費電力の低下を実現することが可能であるという効果を奏する。   The intra-subject introduction system according to the present invention includes a superimposing circuit that superimposes the magnetic field signal and the intra-subject information signal to generate a superimposition signal. It is possible to transmit an information signal, and there is an effect that it is possible to reduce the size and power consumption of the in-subject introduction apparatus.

以下、この発明を実施するための最良の形態（以下では、単に「実施の形態」と称する）である被検体内導入システムについて説明する。なお、図面は模式的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、それぞれの部分の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。なお、以下の説明では、位置検出のメカニズムとして、第１直線磁場、第２直線磁場および拡散磁場を用いた技術を例として説明するが、かかる構成に限定して解釈するべきではないことはもちろんであり、位置依存性を有する位置検出用磁場を用いて複数の時刻に渡って検出対象の位置検出を行うものであれば、本発明を適用することが可能である。   An in-subject introduction system that is the best mode for carrying out the present invention (hereinafter simply referred to as “embodiment”) will be described below. Note that the drawings are schematic, and it should be noted that the relationship between the thickness and width of each part, the ratio of the thickness of each part, and the like are different from the actual ones. Of course, the part from which the relationship and ratio of a mutual dimension differ is contained. In the following description, a technique using the first linear magnetic field, the second linear magnetic field, and the diffusion magnetic field is described as an example of the position detection mechanism. However, it should be understood that the present invention should not be limited to such a configuration. The present invention can be applied as long as the position of the detection target is detected over a plurality of times using a position detection magnetic field having position dependency.

（実施の形態１）
まず、実施の形態１にかかる被検体内導入システムについて説明する。本実施の形態１では、被検体内導入システムの全体構成および各構成要素に関して説明すると共に位置検出メカニズムに関して説明した後、位置検出に使用される位置検出用磁場の強度に関する制御メカニズムに関する説明を行うこととする。 (Embodiment 1)
First, the in-subject introduction system according to the first embodiment will be described. In the first embodiment, the overall configuration and each component of the in-subject introduction system will be described, the position detection mechanism will be described, and then the control mechanism related to the strength of the position detection magnetic field used for position detection will be described. I will do it.

図１は、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの全体構成について示す模式図である。図１に示すように、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、被検体１の内部に導入されて通過経路に沿って移動するカプセル型内視鏡２と、カプセル型内視鏡２との間で無線通信を行うと共に、カプセル型内視鏡２に固定された対象座標軸と、被検体１に対して固定された基準座標軸との間の位置関係を検出する位置検出装置３と、位置検出装置３によって受信された、カプセル型内視鏡２から送信された無線信号の内容を表示する表示装置４と、位置検出装置３と表示装置４との間の情報の受け渡しを行うための携帯型記録媒体５とを備える。また、図１に示すように、本実施の形態１では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸によって形成され、カプセル型内視鏡２に対して固定された座標軸である対象座標軸と、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸によって形成され、カプセル型内視鏡２の運動とは無関係に定められ、具体的には被検体１に対して固定された座標軸である基準座標軸とを設定しており、以下に説明する機構を用いて基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を検出することとしている。   FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the overall configuration of the intra-subject introduction system according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, the in-subject introduction system according to the first embodiment includes a capsule endoscope 2 that is introduced into the subject 1 and moves along a passage route, and a capsule endoscope. A position detection device 3 that performs wireless communication with the camera 2 and detects a positional relationship between a target coordinate axis fixed to the capsule endoscope 2 and a reference coordinate axis fixed to the subject 1; In order to exchange information between the display device 4 that displays the contents of the radio signal transmitted from the capsule endoscope 2 and received by the position detection device 3, and between the position detection device 3 and the display device 4. The portable recording medium 5 is provided. As shown in FIG. 1, in the first embodiment, an object coordinate axis that is a coordinate axis that is formed by the X axis, the Y axis, and the Z axis and is fixed to the capsule endoscope 2, and the x axis, It is formed by the y-axis and the z-axis, is determined regardless of the movement of the capsule endoscope 2, and specifically sets a reference coordinate axis that is a coordinate axis fixed with respect to the subject 1, The positional relationship of the target coordinate axis with respect to the reference coordinate axis is detected using the mechanism described in (1).

表示装置４は、位置検出装置３によって受信された、カプセル型内視鏡２によって撮像された被検体内画像等を表示するためのものであり、携帯型記録媒体５によって得られるデータに基づいて画像表示を行うワークステーション等のような構成を有する。具体的には、表示装置４は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ等によって直接画像等を表示する構成としても良いし、プリンタ等のように、他の媒体に画像等を出力する構成としても良い。   The display device 4 is for displaying an in-vivo image captured by the capsule endoscope 2 received by the position detection device 3 and is based on data obtained by the portable recording medium 5. It has a configuration such as a workstation that performs image display. Specifically, the display device 4 may be configured to directly display an image or the like by a CRT display, a liquid crystal display, or the like, or may be configured to output an image or the like to another medium such as a printer.

携帯型記録媒体５は、後述する処理装置１２および表示装置４に対して着脱可能であって、両者に対する装着時に情報の出力および記録が可能な構造を有する。具体的には、携帯型記録媒体５は、カプセル型内視鏡２が被検体１の体腔内を移動している間は処理装置１２に装着されて被検体内画像および基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を記憶する。そして、カプセル型内視鏡２が被検体１から排出された後に、処理装置１２から取り出されて表示装置４に装着され、記録したデータが表示装置４によって読み出される構成を有する。処理装置１２と表示装置４との間のデータの受け渡しをコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の携帯型記録媒体５によって行うことで、処理装置１２と表示装置４との間が有線接続された場合と異なり、カプセル型内視鏡２が被検体１内部を移動中であっても、被検体１が自由に行動することが可能となる。   The portable recording medium 5 can be attached to and detached from the processing device 12 and the display device 4 described later, and has a structure capable of outputting and recording information when attached to both. Specifically, the portable recording medium 5 is attached to the processing device 12 while the capsule endoscope 2 is moving in the body cavity of the subject 1, and the target coordinate axis with respect to the in-subject image and the reference coordinate axis. The positional relationship is stored. Then, after the capsule endoscope 2 is discharged from the subject 1, the capsule endoscope 2 is taken out from the processing device 12 and mounted on the display device 4, and the recorded data is read out by the display device 4. When data is transferred between the processing device 12 and the display device 4 using a portable recording medium 5 such as a compact flash (registered trademark) memory, the processing device 12 and the display device 4 are connected by wire. Unlike the capsule endoscope 2, the subject 1 can freely move even when the capsule endoscope 2 is moving inside the subject 1.

次に、カプセル型内視鏡２について説明する。カプセル型内視鏡２は、特許請求の範囲における被検体内導入装置の一例として機能するものである。具体的には、カプセル型内視鏡２は、被検体１の内部に導入され、被検体１内を移動しつつ被検体内情報を取得し、取得した被検体内情報を含む無線信号を外部に送信する機能を有する。また、カプセル型内視鏡２は、後述する位置関係の検出のための磁場検出機能を有すると共に駆動電力が外部から供給される構成を有し、具体的には外部から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号を駆動電力として再生する機能を有する。   Next, the capsule endoscope 2 will be described. The capsule endoscope 2 functions as an example of the intra-subject introduction apparatus in the claims. Specifically, the capsule endoscope 2 is introduced into the subject 1, acquires in-subject information while moving in the subject 1, and transmits a radio signal including the acquired in-subject information to the outside It has the function to transmit to. In addition, the capsule endoscope 2 has a magnetic field detection function for detecting a positional relationship, which will be described later, and has a configuration in which driving power is supplied from the outside. Specifically, a radio signal transmitted from the outside is received. It has a function of receiving and reproducing the received radio signal as drive power.

図２は、カプセル型内視鏡２の構成を示すブロック図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡２は、被検体内情報を取得する機構として、被検体内情報を取得する被検体内情報取得部１４と、取得された被検体内情報に対して所定の処理を行う信号処理部１５とを備える。また、カプセル型内視鏡２は、磁場検出機構として磁場を検出し、検出磁場に対応した電気信号を出力する磁場センサ１６と、出力された電気信号を増幅するための増幅部１７と、増幅部１７から出力された電気信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部１８とを備える。   FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the capsule endoscope 2. As shown in FIG. 2, the capsule endoscope 2 functions as a mechanism for acquiring in-subject information. In-subject information acquisition unit 14 for acquiring in-subject information and the acquired in-subject information And a signal processing unit 15 for performing predetermined processing. The capsule endoscope 2 detects a magnetic field as a magnetic field detection mechanism, outputs a magnetic signal corresponding to the detected magnetic field, an amplifying unit 17 for amplifying the output electric signal, and an amplification And an A / D converter 18 that converts the electrical signal output from the unit 17 into a digital signal.

被検体内情報取得部１４は、被検体内情報、本実施の形態１においては被検体内の画像データたる被検体内画像を取得するためのものである。具体的には、被検体内情報取得部１４は、照明部として機能するＬＥＤ２２と、ＬＥＤ２２の駆動を制御するＬＥＤ駆動回路２３と、ＬＥＤ２２によって照明された領域の少なくとも一部を撮像する撮像部として機能するＣＣＤ２４と、ＣＣＤ２４の駆動状態を制御するＣＣＤ駆動回路２５とを備える。なお、照明部および撮像部の具体的な構成としては、ＬＥＤ、ＣＣＤを用いることは必須ではなく、例えば撮像部としてＣＭＯＳ等を用いることとしても良い。   The in-subject information acquisition unit 14 is for acquiring in-subject information, that is, an in-subject image as image data in the subject in the first embodiment. Specifically, the in-subject information acquisition unit 14 is an LED 22 that functions as an illumination unit, an LED drive circuit 23 that controls driving of the LED 22, and an imaging unit that captures at least a part of a region illuminated by the LED 22. A functioning CCD 24 and a CCD driving circuit 25 for controlling the driving state of the CCD 24 are provided. In addition, as a specific structure of an illumination part and an imaging part, it is not essential to use LED and CCD, For example, it is good also as using CMOS etc. as an imaging part.

磁場センサ１６は、カプセル型内視鏡２の存在領域に形成されている磁場の方位および強度を検出するためのものである。具体的には、磁場センサ１６は、例えば、ＭＩ（Magneto Impedance）センサを用いて形成されている。ＭＩセンサは、例えばFeCoSiB系アモルファスワイヤを感磁媒体として用いた構成を有し、感磁媒体に高周波電流を通電した際に、外部磁界に起因して感磁媒体の磁気インピーダンスが大きく変化するＭＩ効果を利用して磁場強度の検出を行っている。なお、磁場センサ１６は、ＭＩセンサ以外にも、例えばＭＲＥ（磁気抵抗効果）素子、ＧＭＲ（巨大磁気抵抗効果）磁気センサ等を用いて構成することとしても良い。   The magnetic field sensor 16 is for detecting the direction and intensity of the magnetic field formed in the region where the capsule endoscope 2 is present. Specifically, the magnetic field sensor 16 is formed using, for example, an MI (Magneto Impedance) sensor. The MI sensor has a configuration in which, for example, an FeCoSiB amorphous wire is used as a magnetosensitive medium. When a high frequency current is applied to the magnetosensitive medium, the MI impedance of the magnetosensitive medium greatly changes due to an external magnetic field. The magnetic field strength is detected using the effect. In addition to the MI sensor, the magnetic field sensor 16 may be configured using, for example, an MRE (magnetoresistive effect) element, a GMR (giant magnetoresistive effect) magnetic sensor, or the like.

図１にも示したように、本実施の形態１では、検出対象たるカプセル型内視鏡２の座標軸として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸によって規定された対象座標軸を想定している。かかる対象座標軸に対応して、磁場センサ１６は、カプセル型内視鏡２が位置する領域に形成された磁場について、Ｘ方向成分、Ｙ方向成分およびＺ方向成分の磁場強度を検出し、それぞれの方向における磁場強度に対応した電気信号を出力する機能を有する。磁場センサ１６によって検出された、対象座標軸における磁場強度成分は、後述の無線送信部１９を介して位置検出装置３に送信され、位置検出装置３は、磁場センサ１６によって検出された磁場成分の値に基づいて対象座標軸と基準座標軸の位置関係を導出することとなる。   As shown in FIG. 1, in the first embodiment, a target coordinate axis defined by the X axis, the Y axis, and the Z axis is assumed as the coordinate axis of the capsule endoscope 2 to be detected. Corresponding to the target coordinate axis, the magnetic field sensor 16 detects the magnetic field strengths of the X direction component, the Y direction component, and the Z direction component for the magnetic field formed in the region where the capsule endoscope 2 is located, It has a function of outputting an electrical signal corresponding to the magnetic field strength in the direction. The magnetic field strength component on the target coordinate axis detected by the magnetic field sensor 16 is transmitted to the position detection device 3 via the wireless transmission unit 19 described later, and the position detection device 3 detects the value of the magnetic field component detected by the magnetic field sensor 16. Based on this, the positional relationship between the target coordinate axis and the reference coordinate axis is derived.

さらに、カプセル型内視鏡２は、送信回路２６および送信アンテナ２７を備えると共に外部に対して無線送信を行うための無線送信部１９と、無線送信部１９に対して出力する信号に関して、信号処理部１５から出力されたものとＡ／Ｄ変換部１８から出力されたものとを重畳する重畳回路２０とを備える。また、カプセル型内視鏡２は、被検体内情報取得部１４、信号処理部１５および重畳回路２０の駆動タイミングを同期させるためのタイミング発生部２１を備える。   Further, the capsule endoscope 2 includes a transmission circuit 26 and a transmission antenna 27, and performs signal processing on a wireless transmission unit 19 for performing wireless transmission to the outside and a signal output to the wireless transmission unit 19. The superimposing circuit 20 superimposes the one output from the unit 15 and the one output from the A / D conversion unit 18. In addition, the capsule endoscope 2 includes a timing generation unit 21 for synchronizing the drive timings of the in-subject information acquisition unit 14, the signal processing unit 15, and the superposition circuit 20.

次に、位置検出装置３について説明する。位置検出装置３は、図１に示すように、カプセル型内視鏡２から送信される無線信号を受信するための受信アンテナ７ａ〜７ｄと、第１直線磁場を形成する第１直線磁場形成部９と、第２直線磁場を形成する第２直線磁場形成部１０と、拡散磁場を形成する拡散磁場形成部１１と、受信アンテナ７ａ〜７ｄを介して受信された無線信号等に対して所定の処理を行う処理装置１２とを備える。   Next, the position detection device 3 will be described. As shown in FIG. 1, the position detection device 3 includes receiving antennas 7a to 7d for receiving a radio signal transmitted from the capsule endoscope 2, and a first linear magnetic field forming unit that forms a first linear magnetic field. 9, a second linear magnetic field forming unit 10 that forms a second linear magnetic field, a diffusion magnetic field forming unit 11 that forms a diffusion magnetic field, a wireless signal received via the receiving antennas 7 a to 7 d, and the like. And a processing device 12 that performs processing.

受信アンテナ７ａ〜７ｄは、カプセル型内視鏡２に備わる無線送信部１９から送信された無線信号を受信するためのものである。具体的には、受信アンテナ７ａ〜７ｄは、ループアンテナ等によって形成され、処理装置１２に対して受信した無線信号を伝達する機能を有する。   The receiving antennas 7a to 7d are for receiving radio signals transmitted from the radio transmitting unit 19 provided in the capsule endoscope 2. Specifically, the receiving antennas 7a to 7d are formed by a loop antenna or the like, and have a function of transmitting a received radio signal to the processing device 12.

なお、受信アンテナ７ａ〜７ｄおよび以下に述べる第１直線磁場形成部９等の具体的な構成としては、図１に示したものに限定されないことに注意が必要である。すなわち、図１はこれらの構成要素についてあくまで模式的に示すものであって、受信アンテナ７ａ〜７ｄ等の個数は図１に示した個数に限定されることはなく、配置される位置、具体的な形状等についても、図１に示したものに限定されること無く任意の構成を採用することが可能である。   It should be noted that specific configurations of the receiving antennas 7a to 7d and the first linear magnetic field forming unit 9 described below are not limited to those shown in FIG. In other words, FIG. 1 schematically shows only these components, and the number of receiving antennas 7a to 7d and the like is not limited to the number shown in FIG. As for the shape and the like, any configuration can be adopted without being limited to that shown in FIG.

次に、特許請求の範囲における磁場形成手段の一例として機能する第１直線磁場形成部９、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１について説明する。第１直線磁場形成部９は、被検体１内において所定方向の第１直線磁場を形成するためのものである。ここで、「直線磁場」とは、少なくとも所定の空間領域、本実施の形態１では被検体１内部のカプセル型内視鏡２が位置しうる空間領域において、実質上１方向のみの磁場成分からなる磁場のことをいう。第１直線磁場形成部９は、具体的には、図１にも示すように、被検体１の胴体部分を覆うように形成されたコイルと、かかるコイルに対して所定の電流を供給する電流源（図示省略）とを備え、かかるコイルに所定の電流を流すことによって、被検体１内部の空間領域内に直線磁場を形成する機能を有する。ここで、第１直線磁場の進行方向としては任意の方向を選択することとして良いが、本実施の形態１においては、第１直線磁場は、被検体１に対して固定された基準座標軸におけるｚ軸方向に進行する直線磁場であることとする。   Next, the 1st linear magnetic field formation part 9, the 2nd linear magnetic field formation part 10, and the diffusion magnetic field formation part 11 which function as an example of the magnetic field formation means in a claim are demonstrated. The first linear magnetic field forming unit 9 is for forming a first linear magnetic field in a predetermined direction in the subject 1. Here, the “linear magnetic field” refers to a magnetic field component substantially only in one direction in at least a predetermined spatial region, in this first embodiment, in a spatial region where the capsule endoscope 2 inside the subject 1 can be located. The magnetic field. Specifically, as shown in FIG. 1, the first linear magnetic field forming unit 9 also includes a coil formed so as to cover the body portion of the subject 1 and a current that supplies a predetermined current to the coil. A source (not shown) and having a function of forming a linear magnetic field in a spatial region inside the subject 1 by flowing a predetermined current through the coil. Here, an arbitrary direction may be selected as the traveling direction of the first linear magnetic field, but in the first embodiment, the first linear magnetic field is z on the reference coordinate axis fixed with respect to the subject 1. It is assumed that the magnetic field is a linear magnetic field traveling in the axial direction.

図３は、第１直線磁場形成部９によって形成される第１直線磁場を示す模式図である。図３に示すように、第１直線磁場形成部９を形成するコイルは、被検体１の胴部を内部に含むよう形成されると共に基準座標軸におけるｚ軸方向に延伸した構成を有する。従って、第１直線磁場形成部９によって被検体１内部に形成される第１直線磁場は、図３に示すように、基準座標軸におけるｚ軸方向に進行する磁力線が形成されることとなる。   FIG. 3 is a schematic diagram showing the first linear magnetic field formed by the first linear magnetic field forming unit 9. As shown in FIG. 3, the coil forming the first linear magnetic field forming unit 9 is formed so as to include the body of the subject 1 inside and has a configuration extending in the z-axis direction on the reference coordinate axis. Therefore, as shown in FIG. 3, the first linear magnetic field formed in the subject 1 by the first linear magnetic field forming unit 9 forms magnetic force lines that travel in the z-axis direction of the reference coordinate axis.

次に、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１について説明する。第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１は、それぞれ特許請求の範囲における磁場形成手段の一例として機能するものであり、形成される第２直線磁場および拡散磁場は、特許請求の範囲における位置検出用磁場の一例として機能するものである。なお、以下の説明においては、特に具体例に関して第２直線磁場形成部１０を磁場形成手段の例として説明するが、説明からも明らかなように、磁場形成手段の例として拡散磁場形成部１１を用いた場合であっても同様に成立することはもちろんである。   Next, the second linear magnetic field forming unit 10 and the diffusion magnetic field forming unit 11 will be described. Each of the second linear magnetic field forming unit 10 and the diffusion magnetic field forming unit 11 functions as an example of a magnetic field forming unit in the claims, and the formed second linear magnetic field and the diffusion magnetic field are in the claims. It functions as an example of a position detection magnetic field. In the following description, the second linear magnetic field forming unit 10 will be described as an example of the magnetic field forming unit particularly with respect to a specific example, but as is clear from the description, the diffusion magnetic field forming unit 11 is used as an example of the magnetic field forming unit. Of course, the same holds true even when used.

第２直線磁場形成部１０は、第１直線磁場とは異なる方向に進行する直線磁場である第２直線磁場を形成するためのものである。また、拡散磁場形成部１１は、第１直線磁場形成部９、第２直線磁場形成部１０とは異なり、磁場方向が位置依存性を有する拡散磁場、本実施の形態１では拡散磁場形成部１１から離隔するにつれて拡散する磁場を形成するためのものである。   The second linear magnetic field forming unit 10 is for forming a second linear magnetic field that is a linear magnetic field that travels in a direction different from the first linear magnetic field. Further, the diffusion magnetic field forming unit 11 is different from the first linear magnetic field forming unit 9 and the second linear magnetic field forming unit 10 in that the magnetic field direction has a position dependency, which is the diffusion magnetic field forming unit 11 in the first embodiment. It is for forming the magnetic field which spreads as it separates from.

図４は、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１の構成を示すと共に、第２直線磁場形成部１０によって形成される第２直線磁場の態様を示す模式図である。図４に示すように、第２直線磁場形成部１０は、基準座標軸におけるｙ軸方向に延伸し、コイル断面がｘｚ平面と平行となるよう形成されたコイル３２と、コイル３２に対して電流供給を行うための電流源３３とを備える。このため、コイル３２によって形成される第２直線磁場は、図４に示すように、少なくとも被検体１内部においては直線磁場となると共に、コイル３２から離れるにつれて徐々に強度が減衰する特性、すなわち強度に関して位置依存性を有することとなる。   FIG. 4 is a schematic diagram illustrating the configuration of the second linear magnetic field forming unit 10 and the diffusion magnetic field forming unit 11 and the mode of the second linear magnetic field formed by the second linear magnetic field forming unit 10. As shown in FIG. 4, the second linear magnetic field forming unit 10 extends in the y-axis direction with respect to the reference coordinate axis, and supplies a current to the coil 32 and the coil 32 formed so that the coil cross section is parallel to the xz plane. And a current source 33. For this reason, as shown in FIG. 4, the second linear magnetic field formed by the coil 32 becomes a linear magnetic field at least inside the subject 1 and gradually decreases in strength as the distance from the coil 32 increases. Will have a position dependency.

また、拡散磁場形成部１１は、コイル３４と、コイル３４に対して電流供給を行うための電流源３５とを備える。ここで、コイル３２は、あらかじめ定めた方向に進行方向を有する磁場を形成するよう配置されており、本実施の形態１の場合には、コイル３２によって形成される直線磁場の進行方向が基準座標軸におけるｙ軸方向となるよう配置されている。また、コイル３４は、後述する磁力線方位データベース４２に記憶された磁場方向と同一の拡散磁場を形成する位置に固定されている。   The diffusion magnetic field forming unit 11 includes a coil 34 and a current source 35 for supplying current to the coil 34. Here, the coil 32 is arranged to form a magnetic field having a traveling direction in a predetermined direction. In the case of the first embodiment, the traveling direction of the linear magnetic field formed by the coil 32 is the reference coordinate axis. In the y-axis direction. Further, the coil 34 is fixed at a position where a diffusion magnetic field that is the same as the magnetic field direction stored in the magnetic force line direction database 42 described later is formed.

図５は、拡散磁場形成部１１によって形成される拡散磁場の態様を示す模式図である。図５に示すように、拡散磁場形成部１１に備わるコイル３４は、被検体１の表面上に渦巻き状に形成されており、拡散磁場形成部１１によって形成される拡散磁場は、図５に示すようにコイル３４（図５にて図示省略）によって形成された磁場において、磁力線が放射状に一旦拡散し、再びコイル３４に入射するよう形成されている。   FIG. 5 is a schematic diagram showing an aspect of the diffusion magnetic field formed by the diffusion magnetic field forming unit 11. As shown in FIG. 5, the coil 34 provided in the diffusion magnetic field forming unit 11 is formed in a spiral shape on the surface of the subject 1, and the diffusion magnetic field formed by the diffusion magnetic field forming unit 11 is shown in FIG. Thus, in the magnetic field formed by the coil 34 (not shown in FIG. 5), the magnetic lines of force are once diffused radially and are incident on the coil 34 again.

なお、本実施の形態１において、第１直線磁場形成部９、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１は、それぞれ異なる時刻に磁場を形成することとする。すなわち、本実施の形態１では、第１直線磁場形成部９等は、同時に磁場を形成するのではなく、所定の順序に従って磁場を形成する構成とし、カプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６は、第１直線磁場、第２直線磁場および拡散磁場を別個独立に検出することとする。   In the first embodiment, the first linear magnetic field forming unit 9, the second linear magnetic field forming unit 10, and the diffusion magnetic field forming unit 11 form magnetic fields at different times. That is, in the first embodiment, the first linear magnetic field forming unit 9 and the like are configured not to form a magnetic field at the same time but to form a magnetic field according to a predetermined order, and the magnetic field sensor 16 provided in the capsule endoscope 2 is configured. Are to detect the first linear magnetic field, the second linear magnetic field, and the diffusion magnetic field independently.

次に、処理装置１２の構成について説明する。図６は、処理装置１２の具体的な構成を模式的に示すブロック図である。まず、処理装置１２は、カプセル型内視鏡２によって送信された無線信号の受信処理を行う機能を有し、かかる機能に対応して、受信アンテナ７ａ〜７ｄのいずれかを選択する受信アンテナ選択部３７と、選択した受信アンテナを介して受信された無線信号に対して復調処理等を行うことによって、無線信号に含まれる原信号を抽出する受信回路３８と、抽出された原信号を処理することによって画像信号等を再構成する信号処理部３９とを有する。   Next, the configuration of the processing device 12 will be described. FIG. 6 is a block diagram schematically showing a specific configuration of the processing device 12. First, the processing device 12 has a function of performing reception processing of a radio signal transmitted by the capsule endoscope 2, and a reception antenna selection that selects any one of the reception antennas 7a to 7d corresponding to the function. Unit 37, a receiving circuit 38 for extracting the original signal included in the radio signal by performing demodulation processing or the like on the radio signal received via the selected receiving antenna, and processing the extracted original signal And a signal processing unit 39 for reconstructing an image signal and the like.

具体的には、信号処理部３９は、抽出された原信号に基づき磁場信号Ｓ １ 〜Ｓ ３ および画像信号Ｓ ４ を再構成し、それぞれ適切な構成要素に対して出力する機能を有する。ここで、磁場信号Ｓ１〜Ｓ３は、それぞれ磁場センサ１６によって検出された第１直線磁場、第２直線磁場および拡散磁場に対応する磁場信号である。また、画像信号Ｓ ４ は、被検体内情報取得部１４によって取得された被検体内画像に対応するものである。なお、磁場信号Ｓ １ 〜Ｓ ３ の具体的な形態としては、カプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸における検出磁場強度に対応した方向ベクトルによって表現され、対象座標軸における磁場進行方向および磁場強度に関する情報を含むものとする。また、画像信号Ｓ ４ は、記録部４３に対して出力される。記録部４３は、入力されたデータを携帯型記録媒体５に対して出力するためのものであり、画像信号Ｓ ４ 以外にも、後述する位置検出の結果等についても携帯型記録媒体５に記録する機能を有する。 Specifically, the signal processing unit 39 has a function of reconstructing the magnetic field signals S 1 to S 3 and the image signal S 4 based on the extracted original signal and outputting them to appropriate components. Here, the magnetic field signals S 1 to S 3 are magnetic field signals corresponding to the first linear magnetic field, the second linear magnetic field, and the diffusion magnetic field detected by the magnetic field sensor 16, respectively. The image signal S 4 corresponds to the in-subject image acquired by the in-subject information acquisition unit 14. The specific form of the magnetic field signals S 1 to S 3 is expressed by a direction vector corresponding to the detected magnetic field intensity on the target coordinate axis fixed with respect to the capsule endoscope 2, and the magnetic field traveling direction on the target coordinate axis And information on magnetic field strength. Further, the image signal S 4 is output to the recording unit 43. The recording unit 43 is for outputting input data to the portable recording medium 5, and records not only the image signal S 4 but also the result of position detection, which will be described later, on the portable recording medium 5. It has the function to do.

また、処理装置１２は、カプセル型内視鏡２によって検出された磁場強度等に基づき、被検体１内部におけるカプセル型内視鏡２の位置を検出する機能と、被検体１に対して固定された基準座標軸に対してカプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸のなす方位とを検出する機能を有する。具体的には、カプセル型内視鏡２によって送信され、信号処理部３９によって出力される信号のうち、第１直線磁場および第２直線磁場の検出強度に対応した磁場信号Ｓ1、Ｓ2に基づき基準座標軸に対する対象座標軸のなす方位を導出する方位導出部４０と、拡散磁場の検出強度に対応した磁場信号Ｓ3および磁場信号Ｓ2と、方位導出部４０の導出結果とを用いてカプセル型内視鏡２の位置を導出する位置導出部４１と、位置導出部４１による位置導出の際に、拡散磁場を構成する磁力線の進行方向と位置との対応関係を記録した磁力線方位データベース４２とを備える。これらの構成要素による方位導出および位置導出に関しては、後に詳細に説明する。 The processing device 12 is fixed to the subject 1 and the function of detecting the position of the capsule endoscope 2 in the subject 1 based on the magnetic field intensity detected by the capsule endoscope 2. A function of detecting an orientation formed by the target coordinate axis fixed with respect to the capsule endoscope 2 with respect to the reference coordinate axis. Specifically, among the signals transmitted by the capsule endoscope 2 and output by the signal processing unit 39, the magnetic field signals S 1 and S 2 corresponding to the detected intensities of the first linear magnetic field and the second linear magnetic field are used. Based on the direction deriving unit 40 for deriving the direction formed by the target coordinate axis with respect to the reference coordinate axis, the magnetic field signal S 3 and the magnetic field signal S 2 corresponding to the detection intensity of the diffusion magnetic field, and the deriving result of the direction deriving unit 40 A position deriving unit 41 for deriving the position of the endoscope 2, and a magnetic force line direction database 42 that records the correspondence between the traveling direction and position of the magnetic force lines constituting the diffusion magnetic field when the position deriving unit 41 derives the position. Prepare. The azimuth derivation and position derivation by these components will be described in detail later.

また、処理装置１２は、受信アンテナ選択部３７によるアンテナ選択態様を制御する選択制御部４４を備える。選択制御部４４は、方位導出部４０および位置導出部４１によってそれぞれ導出されたカプセル型内視鏡２の方位および位置に基づき、カプセル型内視鏡２に対する受信に最も適した受信アンテナ７を選択する機能を有する。   In addition, the processing device 12 includes a selection control unit 44 that controls an antenna selection mode by the reception antenna selection unit 37. The selection control unit 44 selects the reception antenna 7 most suitable for reception with respect to the capsule endoscope 2 based on the azimuth and position of the capsule endoscope 2 derived by the azimuth deriving unit 40 and the position deriving unit 41, respectively. It has the function to do.

次に、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの動作について説明する。以下では、最初にカプセル型内視鏡２側の処理のうち、重畳信号を生成する処理について説明し、その後、被検体１内部におけるカプセル型内視鏡２の位置検出メカニズムについて説明する。   Next, the operation of the intra-subject introduction system according to the first embodiment will be described. Below, the process which produces | generates a superimposition signal among the processes by the side of the capsule type endoscope 2 is demonstrated first, and the position detection mechanism of the capsule type endoscope 2 inside the subject 1 is demonstrated after that.

まず、重畳信号の生成処理について説明する。図２にも示したようにカプセル型内視鏡２は、被検体内情報取得部１４によって取得された情報に基づく被検体内情報信号と、磁場センサ１６の検出結果に基づく磁場信号とを生成する機能を有する。これらのデータを別個独立の処理によって無線送信した場合には処理が煩雑となる等の問題が生じることから、本実施の形態１では、重畳回路２０によって、これらのデータを重畳した重畳信号を生成し、生成した重畳信号に基づき無線信号を送信することとしている。   First, the superimposed signal generation process will be described. As shown in FIG. 2, the capsule endoscope 2 generates an in-subject information signal based on the information acquired by the in-subject information acquisition unit 14 and a magnetic field signal based on the detection result of the magnetic field sensor 16. It has the function to do. When these data are wirelessly transmitted by independent processing, problems such as complicated processing occur. Therefore, in the first embodiment, the superimposing circuit 20 generates a superimposed signal on which these data are superimposed. The wireless signal is transmitted based on the generated superimposed signal.

具体的には、重畳回路２０は、被検体内情報信号と磁場信号とをそれぞれ信号処理部１５およびＡ／Ｄ変換部１８を介して取得し、それぞれの信号を重畳することによって生成された重畳信号を無線送信部１９に対して出力する機能を有する。図７は、重畳回路２０によって形成される重畳信号の内容を模式的に示す概念図である。図７に示すように、重畳信号は、複数撮像される被検体内画像のそれぞれに対応したフレーム期間（フレーム周期）が設定されており、フレーム期間は、処理装置１２との間で同期をとるための同期期間４６、画像信号を出力するための画像信号（被検体内情報信号）期間４７および磁場信号を出力するための磁場信号期間４８とによって構成される。なお、同期期間４６には所定の同期信号が出力されるものとする。   Specifically, the superimposing circuit 20 obtains the in-subject information signal and the magnetic field signal via the signal processing unit 15 and the A / D conversion unit 18 and superimposes generated by superimposing the respective signals. It has a function of outputting a signal to the wireless transmission unit 19. FIG. 7 is a conceptual diagram schematically showing the content of the superimposed signal formed by the superimposing circuit 20. As shown in FIG. 7, the superimposed signal has a frame period (frame period) corresponding to each of the plurality of in-vivo images to be imaged, and the frame period is synchronized with the processing device 12. A synchronization period 46 for outputting, an image signal (in-subject information signal) period 47 for outputting an image signal, and a magnetic field signal period 48 for outputting a magnetic field signal. Note that a predetermined synchronization signal is output during the synchronization period 46.

ここで、同一フレーム期間における画像信号期間４７および磁場信号期間４８においては、時間的に互いに対応する画像信号および磁場信号がそれぞれ出力されることが好ましい。具体的には、磁場信号期間４８に出力される磁場信号は、画像信号を構成する被検体内画像の取得時刻と対応する時刻、例えば同一時刻に取得された磁場検出結果に基づく磁場信号とする。このように、同一のフレーム期間中に出力される画像信号と磁場信号とが互いに対応するものとすることによって、処理装置１２における処理が簡便なものとなる。   Here, in the image signal period 47 and the magnetic field signal period 48 in the same frame period, it is preferable that the image signal and the magnetic field signal corresponding to each other in time are respectively output. Specifically, the magnetic field signal output in the magnetic field signal period 48 is a magnetic field signal based on the magnetic field detection result acquired at the same time as the acquisition time of the in-vivo image constituting the image signal, for example, the same time. . As described above, the image signal and the magnetic field signal output during the same frame period correspond to each other, thereby simplifying the processing in the processing device 12.

次に、カプセル型内視鏡２の位置検出メカニズムについて説明する。本実施の形態１にかかる被検体内導入システムでは、被検体１に対して固定された基準座標軸と、カプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸との間で位置関係を導出する構成を有し、具体的には、基準座標軸に対する対象座標軸の方位を導出した上で、導出した方位を利用しつつ基準座標軸上における対象座標軸の原点の位置、すなわち被検体１内部におけるカプセル型内視鏡２の位置を導出することとしている。従って、以下ではまず方位導出メカニズムについて説明した後、導出した方位を用いた位置導出メカニズムについて説明することとなるが、本発明の適用対象がかかる位置検出メカニズムを有するシステムに限定されないことはもちろんである。   Next, the position detection mechanism of the capsule endoscope 2 will be described. In the intra-subject introduction system according to the first embodiment, a positional relationship is derived between a reference coordinate axis fixed with respect to the subject 1 and a target coordinate axis fixed with respect to the capsule endoscope 2. Specifically, after deriving the azimuth of the target coordinate axis with respect to the reference coordinate axis, using the derived azimuth, the position of the origin of the target coordinate axis on the reference coordinate axis, that is, within the capsule type inside the subject 1 The position of the endoscope 2 is derived. Therefore, in the following description, after describing the azimuth derivation mechanism, the position derivation mechanism using the derived azimuth will be described. is there.

方位導出部４０によって行われる方位導出メカニズムについて説明する。図８は、被検体１中をカプセル型内視鏡２が移動している際における基準座標軸と対象座標軸との関係を示す模式図である。既に説明したように、カプセル型内視鏡２は、被検体１内部を通過経路に沿って進行しつつ、進行方向を軸として所定角度だけ回転している。従って、カプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸は、被検体１に固定された基準座標軸に対して、図８に示すような方位のずれを生じることとなる。   The direction deriving mechanism performed by the direction deriving unit 40 will be described. FIG. 8 is a schematic diagram showing the relationship between the reference coordinate axis and the target coordinate axis when the capsule endoscope 2 is moving in the subject 1. As already described, the capsule endoscope 2 travels along the passage path inside the subject 1 and rotates by a predetermined angle with the traveling direction as an axis. Therefore, the target coordinate axis fixed with respect to the capsule endoscope 2 has a azimuth shift as shown in FIG. 8 with respect to the reference coordinate axis fixed with respect to the subject 1.

一方で、第１直線磁場形成部９および第２直線磁場形成部１０は、それぞれ被検体１に対して固定される。従って、第１直線磁場形成部９および第２直線磁場形成部１０によって形成される第１、第２直線磁場は、基準座標軸に対して一定の方向、具体的には第１直線磁場は基準座標軸におけるｚ軸方向、第２直線磁場はｙ軸方向に進行する。   On the other hand, the first linear magnetic field forming unit 9 and the second linear magnetic field forming unit 10 are each fixed to the subject 1. Therefore, the first and second linear magnetic fields formed by the first linear magnetic field forming unit 9 and the second linear magnetic field forming unit 10 are in a fixed direction with respect to the reference coordinate axis, specifically, the first linear magnetic field is the reference coordinate axis. In the z-axis direction, the second linear magnetic field travels in the y-axis direction.

本実施の形態１における方位導出は、かかる第１直線磁場および第２直線磁場を利用して行われる。具体的には、まず、カプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６によって、時分割に供給される第１直線磁場および第２直線磁場の進行方向が検出される。磁場センサ１６は、対象座標軸におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の磁場成分を検出するよう構成されており、検出された第１、第２直線磁場の対象座標軸における進行方向に関する情報は、無線送信部１９を介して位置検出装置３に対して送信される。   Orientation derivation in the first embodiment is performed using the first linear magnetic field and the second linear magnetic field. Specifically, first, the magnetic field sensor 16 provided in the capsule endoscope 2 detects the traveling directions of the first linear magnetic field and the second linear magnetic field supplied in time division. The magnetic field sensor 16 is configured to detect magnetic field components in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction in the target coordinate axis, and information regarding the traveling direction of the detected first and second linear magnetic fields in the target coordinate axis is as follows. And transmitted to the position detection device 3 via the wireless transmission unit 19.

カプセル型内視鏡２によって送信された無線信号は、信号処理部３９等による処理を経て、磁場信号Ｓ1、Ｓ2として出力される。例えば、図８の例においては、磁場信号Ｓ1には、第１直線磁場の進行方向として座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）に関する情報が含まれ、磁場信号Ｓ2には、第２直線磁場の進行方向として座標（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）に関する情報が含まれる。これに対して、方位導出部４０は、磁場信号Ｓ1、Ｓ2の入力を受けて基準座標軸に対する対象座標軸の方位の導出を行う。具体的には、方位導出部４０は、対象座標軸において、（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）および（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）の双方に対する内積の値が０となる座標（Ｘ3、Ｙ3、Ｚ3）を基準座標軸におけるｚ軸の方向に対応するものとして把握する。そして、方位導出部４０は、上記の対応関係に基づいて所定の座標変換処理を行い、対象座標軸におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の、基準座標軸における座標を導出し、かかる座標を方位情報として出力する。以上が方位導出部４０による方位導出メカニズムである。 The radio signal transmitted by the capsule endoscope 2 is processed as the magnetic field signals S 1 and S 2 through processing by the signal processing unit 39 and the like. For example, in the example of FIG. 8, the magnetic field signal S 1 includes information regarding coordinates (X 1 , Y 1 , Z 1 ) as the traveling direction of the first linear magnetic field, and the magnetic field signal S 2 includes the second Information about coordinates (X 2 , Y 2 , Z 2 ) is included as the traveling direction of the linear magnetic field. On the other hand, the direction deriving unit 40 receives the magnetic field signals S 1 and S 2 and derives the direction of the target coordinate axis with respect to the reference coordinate axis. Specifically, the azimuth deriving unit 40 has coordinates (X 3 ) at which the inner product value for both (X 1 , Y 1 , Z 1 ) and (X 2 , Y 2 , Z 2 ) is 0 on the target coordinate axis. , Y 3 , Z 3 ) as corresponding to the direction of the z axis in the reference coordinate axis. Then, the azimuth deriving unit 40 performs a predetermined coordinate conversion process based on the above correspondence, derives the coordinates on the reference coordinate axes of the X axis, the Y axis, and the Z axis in the target coordinate axis, and uses these coordinates as azimuth information. Output. The above is the direction deriving mechanism by the direction deriving unit 40.

次に、位置導出部４１によるカプセル型内視鏡２の位置導出メカニズムを説明する。位置導出部４１は、信号処理部３９から磁場信号Ｓ2、Ｓ3が入力され、方位導出部４０から方位情報が入力されると共に、磁力線方位データベース４２に記憶された情報を入力する構成を有する。位置導出部４１は、入力されるこれらの情報に基づき、以下の通りにカプセル型内視鏡２の位置導出を行う。 Next, the position deriving mechanism of the capsule endoscope 2 by the position deriving unit 41 will be described. The position deriving unit 41 has a configuration in which magnetic field signals S 2 and S 3 are input from the signal processing unit 39, azimuth information is input from the azimuth deriving unit 40, and information stored in the magnetic force line azimuth database 42 is input. . The position deriving unit 41 derives the position of the capsule endoscope 2 as follows based on the input information.

まず、位置導出部４１は、磁場信号Ｓ2を用いて、第２直線磁場形成部１０とカプセル型内視鏡２との間の距離の導出を行う。磁場信号Ｓ2は、カプセル型内視鏡２の存在領域における第２直線磁場の検出結果に対応するものであり、第２直線磁場は、第２直線磁場形成部１０が被検体１外部に配置されたことに対応して、第２直線磁場形成部１０から離隔するにつれてその強度が減衰する特性を有する。かかる特性を利用して、位置導出部４１は、第２直線磁場形成部１０近傍における第２直線磁場の強度（第２直線磁場形成部１０に流す電流値より求まる）と、磁場信号Ｓ2から求まるカプセル型内視鏡２の存在領域における第２直線磁場の強度とを比較し、第２直線磁場形成部１０とカプセル型内視鏡２との間の距離ｒを導出する。かかる距離ｒを導出した結果、図９に示すように、カプセル型内視鏡２は、第２直線磁場形成部１０から距離ｒだけ離れた点の集合である曲面５２上に位置することが明らかとなる。 First, the position deriving unit 41 uses the magnetic field signal S 2, performs the derivation of the distance between the second linear magnetic field generator 10 and the capsule endoscope 2. The magnetic field signal S 2 corresponds to the detection result of the second linear magnetic field in the region where the capsule endoscope 2 exists, and the second linear magnetic field is arranged outside the subject 1 by the second linear magnetic field forming unit 10. Corresponding to this, the strength is attenuated as the distance from the second linear magnetic field forming unit 10 increases. By utilizing such properties, the position deriving unit 41, the intensity of the second linear magnetic field in the second linear magnetic field generator 10 near (determined from the current value to be supplied to the second linear magnetic field generator 10), from the magnetic field signal S 2 The strength of the second linear magnetic field in the obtained region of the capsule endoscope 2 is compared, and the distance r between the second linear magnetic field forming unit 10 and the capsule endoscope 2 is derived. As a result of deriving the distance r, as shown in FIG. 9, it is clear that the capsule endoscope 2 is located on the curved surface 52 that is a set of points separated from the second linear magnetic field forming unit 10 by the distance r. It becomes.

そして、位置導出部４１は、磁場信号Ｓ3、方位導出部４０によって導出された方位情報および磁力線方位データベース４２に記憶された情報に基づきカプセル型内視鏡２の曲面５２上における位置を導出する。具体的には、磁場信号Ｓ3および方位情報に基づき、カプセル型内視鏡２の存在位置における拡散磁場の進行方向を導出する。磁場信号Ｓ3は、拡散磁場を対象座標軸に基づき検出した結果に対応する信号であるから、かかる磁場信号Ｓ3に基づく拡散磁場の進行方向に関して、方位情報を用いて対象座標軸から基準座標軸へ座標変換処理を施すことによって、カプセル型内視鏡２の存在位置における、基準座標軸における拡散磁場の進行方向が導出される。そして、磁力線方位データベース４２は、基準座標軸における拡散磁場の進行方向と位置との対応関係を記録していることから、位置導出部４１は、図１０に示すように、磁力線方位データベース４２に記憶された情報を参照することによって導出した拡散磁場の進行方向に対応した位置を導出し、導出した位置をカプセル型内視鏡２の位置として特定する。以上が位置導出部４１による位置導出メカニズムである。 Then, the position deriving unit 41 derives the position on the curved surface 52 of the capsule endoscope 2 based on the magnetic field signal S 3 , the direction information derived by the direction deriving unit 40 and the information stored in the magnetic force direction database 42. . Specifically, based on the magnetic field signal S 3 and orientation information, to derive the traveling direction of the diffusion field at the location of the capsule endoscope 2. Since the magnetic field signal S 3 is a signal corresponding to the result of detecting the diffusion magnetic field based on the target coordinate axis, the direction of the diffusion magnetic field based on the magnetic field signal S 3 is coordinated from the target coordinate axis to the reference coordinate axis using the azimuth information. By performing the conversion process, the traveling direction of the diffusion magnetic field on the reference coordinate axis at the position where the capsule endoscope 2 exists is derived. Since the magnetic field direction database 42 records the correspondence between the traveling direction and position of the diffusion magnetic field on the reference coordinate axis, the position deriving unit 41 is stored in the magnetic field direction database 42 as shown in FIG. The position corresponding to the traveling direction of the diffusion magnetic field derived by referring to the information is derived, and the derived position is specified as the position of the capsule endoscope 2. The position derivation mechanism by the position derivation unit 41 has been described above.

次に、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの利点について説明する。本実施の形態１では、カプセル型内視鏡２に備わる無線送信部１９によって送信される無線信号に関して、被検体内情報信号の一例たる画像信号と、磁場検出結果に対応した磁場信号とを重畳した重畳信号を含む形態とすることを特徴とする。かかる構成を採用することによって、単一の無線送信部１９によって画像信号および磁場信号の双方を無線送信することが可能となり、カプセル型内視鏡２の構成を単純化できるという利点を有すると共に、消費電力を低減できるという利点を有することとなる。   Next, advantages of the in-subject introduction system according to the first embodiment will be described. In the first embodiment, an image signal, which is an example of an in-vivo information signal, and a magnetic field signal corresponding to a magnetic field detection result are superimposed on the wireless signal transmitted by the wireless transmission unit 19 provided in the capsule endoscope 2. The superposed signal is included. By adopting such a configuration, it is possible to wirelessly transmit both the image signal and the magnetic field signal by the single wireless transmission unit 19, and it has the advantage that the configuration of the capsule endoscope 2 can be simplified, This has the advantage that power consumption can be reduced.

また、本実施の形態１では、処理装置１２における同期処理を簡易に行うことが可能であるという利点を有する。すなわち、重畳信号を用いた場合であっても、画像信号と磁場信号とについてそれぞれ同期処理を行うこととした場合には、処理装置１２の処理が煩雑となり、消費電力も増加することとなり、妥当ではない。これに対して、本実施の形態１では、単一の同期期間に対応して画像信号期間および磁場信号期間が定められた構成を採用しており、処理装置１２は、同期期間に同期処理を行った後、あらかじめ定められたタイミングに従って画像信号および磁場信号を入力することが可能である。従って、本実施の形態１では、処理装置１２は、画像信号および磁場信号のそれぞれに関して同期処理を行う必要が無く、受信処理を単純化できるという利点を有する。   Further, the first embodiment has an advantage that the synchronization processing in the processing device 12 can be easily performed. That is, even when the superimposition signal is used, if the synchronization processing is performed for each of the image signal and the magnetic field signal, the processing of the processing device 12 becomes complicated and power consumption increases. is not. In contrast, the first embodiment employs a configuration in which the image signal period and the magnetic field signal period are determined corresponding to a single synchronization period, and the processing device 12 performs synchronization processing in the synchronization period. After being performed, it is possible to input an image signal and a magnetic field signal in accordance with a predetermined timing. Therefore, in the first embodiment, the processing device 12 does not need to perform synchronization processing for each of the image signal and the magnetic field signal, and has an advantage that the reception processing can be simplified.

さらに、本実施の形態１では、同一のフレーム期間内に互いに取得時刻が対応する画像信号および磁場信号が含まれるよう重畳信号が生成される。重畳信号がかかる構成を有することによって、本実施の形態１では、画像信号と磁場信号との対応関係を記述するデータ、例えば識別ＩＤ信号等を別途送信する必要がないという利点を有する。すなわち、受信処理を行う処理装置１２側においては、同期信号に引き続き受信される画像信号と磁場信号とが互いに対応するものと認識することが可能であり、信号処理部３９等の処理を経て生成された画像データおよび位置データに関して、対応関係を明らかにした状態で記録することが容易になるという利点を有する。   Furthermore, in the first embodiment, the superimposed signal is generated so that the image signal and the magnetic field signal corresponding to the acquisition times are included in the same frame period. Since the superposed signal has such a configuration, the first embodiment has an advantage that it is not necessary to separately transmit data describing the correspondence between the image signal and the magnetic field signal, for example, an identification ID signal. That is, on the processing device 12 side that performs the reception process, it is possible to recognize that the image signal and the magnetic field signal received following the synchronization signal correspond to each other, and are generated through the processing of the signal processing unit 39 and the like. With respect to the image data and the position data, there is an advantage that it becomes easy to record in a state in which the correspondence relationship is clarified.

また、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、位置検出メカニズムに関しても利点を有する。具体的には、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、複数の直線磁場の基準座標軸および対象座標軸の双方における進行方向に基づき、位置関係の導出を行うこととしている。例えば単一の直線磁場によって対象座標軸の方位を導出する構成とした場合には、対象座標軸の方位を一意に定めることが困難であるが、上述の説明からも明らかなように、複数の直線磁場を用いて方位検出を行う構成を採用することによって、対象座標軸の方位を正確に検出することが可能である。   Further, the in-subject introduction system according to the first embodiment has an advantage with respect to the position detection mechanism. Specifically, the in-subject introduction system according to the first embodiment derives the positional relationship based on the traveling directions of both the reference coordinate axis and the target coordinate axis of a plurality of linear magnetic fields. For example, when the orientation of the target coordinate axis is derived from a single linear magnetic field, it is difficult to uniquely determine the orientation of the target coordinate axis, but as is clear from the above description, a plurality of linear magnetic fields By adopting a configuration in which azimuth detection is performed using, it is possible to accurately detect the azimuth of the target coordinate axis.

さらに、本実施の形態１では、拡散磁場の磁場進行方向の位置依存性を利用して対象座標軸の原点の位置を導出することとしている。原点の位置を導出する構成としては、例えば距離に応じて減衰する磁場を形成する機能を有し、基準座標軸上に固定された磁場形成源を複数、例えば３個設けることによって、基準座標軸上における対象座標軸の原点の位置を導出する構成を採用しても良い。しかしながら、本実施の形態１のように拡散磁場形成部１１を用いる構成を採用することによって、磁場形成源の個数を低減することが可能である。すなわち、少なくとも理論上は磁場進行方向に関して位置依存性を有する拡散磁場を形成する単一の拡散磁場形成部１１を設けることによってある程度の精度を有する位置導出を行うことが可能であり、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、位置検出に必要な磁場形成機構の個数を低減できるという利点を有する。   Further, in the first embodiment, the position of the origin of the target coordinate axis is derived using the position dependency of the diffusion magnetic field in the magnetic field traveling direction. As a configuration for deriving the position of the origin, for example, it has a function of forming a magnetic field that attenuates according to distance, and by providing a plurality of, for example, three magnetic field forming sources fixed on the reference coordinate axis, A configuration for deriving the position of the origin of the target coordinate axis may be adopted. However, it is possible to reduce the number of magnetic field forming sources by adopting the configuration using the diffusion magnetic field forming unit 11 as in the first embodiment. That is, at least in theory, it is possible to perform position derivation with a certain degree of accuracy by providing a single diffusion magnetic field forming unit 11 that forms a diffusion magnetic field having position dependency with respect to the magnetic field traveling direction. The in-subject introduction system according to the first aspect has an advantage that the number of magnetic field forming mechanisms necessary for position detection can be reduced.

また、本実施の形態１では、第２直線磁場形成部１０によって形成される磁場が距離に応じて減衰する特性を有することを利用して対象座標軸の原点の位置を検出する構成を採用することによって、より正確な位置検出が可能であるという利点を有する。すなわち、進行方向が完全な位置依存性を有する拡散磁場を形成する機構を実現することは実際には容易ではないという問題が存在する。例えば本実施の形態１における拡散磁場形成部１１は、基準座標軸上におけるｙｚ平面と平行であって、コイル３４を含む平面領域における拡散磁場の進行方向は、いずれの位置においてもｘ軸と平行な方向となり、かかる場合には拡散磁場の進行方向のみによっては正確な位置検出を行うことが困難である。このため、本実施の形態１では、第２直線磁場形成部１０とカプセル型内視鏡２との間の距離についても位置検出の際に用いる構成を採用し、かかる構成を採用することによって、より正確な位置検出を可能としている。   Moreover, in this Embodiment 1, the structure which detects the position of the origin of an object coordinate axis using the characteristic which the magnetic field formed by the 2nd linear magnetic field formation part 10 attenuate | damps according to distance is employ | adopted. Therefore, there is an advantage that more accurate position detection is possible. That is, there is a problem that it is not actually easy to realize a mechanism for forming a diffusion magnetic field whose traveling direction is completely position dependent. For example, the diffusion magnetic field forming unit 11 in the first embodiment is parallel to the yz plane on the reference coordinate axis, and the traveling direction of the diffusion magnetic field in the plane region including the coil 34 is parallel to the x axis at any position. In such a case, it is difficult to accurately detect the position only depending on the traveling direction of the diffusion magnetic field. For this reason, in the first embodiment, a configuration used for position detection is also adopted for the distance between the second linear magnetic field forming unit 10 and the capsule endoscope 2, and by adopting such a configuration, More accurate position detection is possible.

さらに、本実施の形態１では、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１を互いに近接した位置に配置することが可能である。例えば上記のように距離に応じて減衰する磁場を形成する３個の磁場形成機構を用いて対象座標軸の原点の位置検出を行う機構を採用した場合には、位置検出の精度を向上させる観点からは、それぞれの磁場形成機構は互いに所定の距離だけ離隔した構成を採用することが好ましい。これに対して、本実施の形態１の構成では、第２直線磁場および拡散磁場は、それぞれ異なる観点に基づいて位置検出に使用されていることから、第２直線磁場形成部１０の位置と拡散磁場形成部１１の位置との間の距離と、対象座標軸の原点の位置検出精度との間の相関性はきわめて低いものとなる。従って、本実施の形態１においては、例えば第２直線磁場形成部１０と拡散磁場形成部１１とは、例えば同一基板上に形成することが可能であり、システムの構成が簡易化される等の利点を有することとなる。   Further, in the first embodiment, it is possible to arrange the second linear magnetic field forming unit 10 and the diffusion magnetic field forming unit 11 at positions close to each other. For example, when a mechanism that detects the position of the origin of the target coordinate axis using three magnetic field forming mechanisms that form a magnetic field that attenuates according to the distance as described above is used, from the viewpoint of improving the accuracy of position detection. Preferably, each magnetic field forming mechanism adopts a configuration separated from each other by a predetermined distance. In contrast, in the configuration of the first embodiment, since the second linear magnetic field and the diffusion magnetic field are used for position detection based on different viewpoints, the position and diffusion of the second linear magnetic field forming unit 10 are used. The correlation between the distance between the position of the magnetic field forming unit 11 and the position detection accuracy of the origin of the target coordinate axis is extremely low. Therefore, in the first embodiment, for example, the second linear magnetic field forming unit 10 and the diffusion magnetic field forming unit 11 can be formed on the same substrate, for example, and the system configuration is simplified. Will have advantages.

（変形例）
次に、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの変形例について説明する。実施の形態１では、無線信号に含まれる重畳信号について、画像信号期間と別個独立の磁場信号期間を設定することとしたが、本変形例では、画像信号期間の間に磁場信号をあわせて出力する構成を採用する。 (Modification)
Next, a modified example of the in-subject introduction system according to the first embodiment will be described. In Embodiment 1, the magnetic field signal period that is independent of the image signal period is set for the superimposed signal included in the wireless signal. However, in this modification, the magnetic field signal is output together during the image signal period. Adopt the configuration to do.

図１１は、本変形例における重畳信号の内容を示す概念図である。図１１に示すように、本変形例では、実施の形態１と同様の同期期間が設定される一方で、画像信号期間の水平ブランキング期間Ｔｈに磁場信号成分Ｐを出力する構成を有する。すなわち、一般に画像信号は、１画像を複数のライン（図１１における画像信号成分Ｓ）に分割し、分割したそれぞれのラインに対応した画像ライン期間ＴＨ間に水平ブランキング期間が設けられた状態で形成されている。従って、本変形例では、かかる水平ブランキング期間Ｔｈに磁場信号成分Ｐを挿入することとし、別途磁場信号期間を設定した場合と比較して、フレーム期間を短縮することを可能としている。これにより、例えば無線送信部１９による送信時間を短縮化することが可能となるなどの利点が新たに生じる。   FIG. 11 is a conceptual diagram showing the content of the superimposed signal in this modification. As shown in FIG. 11, the present modification has a configuration in which a magnetic field signal component P is output during the horizontal blanking period Th of the image signal period while the same synchronization period as in the first embodiment is set. That is, in general, an image signal is obtained by dividing one image into a plurality of lines (image signal component S in FIG. 11) and providing a horizontal blanking period between image line periods TH corresponding to the divided lines. Is formed. Therefore, in this modification, the magnetic field signal component P is inserted into the horizontal blanking period Th, and the frame period can be shortened as compared with the case where the magnetic field signal period is set separately. Thereby, for example, the advantage that the transmission time by the wireless transmission unit 19 can be shortened is newly generated.

なお、本変形例では、実施の形態１と同様に被検体内情報として被検体内画像を例とした説明を行ったが、本変形例に関してもかかる構成に限定されるものではない。すなわち、画像信号以外の被検体内信号であっても、所定の空隙期間があらかじめ設定されている場合等があり、かかる空隙期間に磁場信号を挿入することによって本変形例における重畳信号を構成することが可能である。   In the present modification, the in-subject image is described as an example of the in-subject information as in the first embodiment. However, the present modification is not limited to such a configuration. That is, there is a case where a predetermined gap period is set in advance even for an in-subject signal other than an image signal, and the superimposed signal in the present modification is configured by inserting a magnetic field signal in the gap period. It is possible.

（実施の形態２）
次に、実施の形態２にかかる被検体内導入システムについて説明する。実施の形態２にかかる被検体内導入システムは、第１直線磁場の代わりに、地磁気を用いることによって位置検出を行う機能を有する。 (Embodiment 2)
Next, the in-subject introduction system according to the second embodiment will be described. The in-subject introduction system according to the second embodiment has a function of performing position detection by using geomagnetism instead of the first linear magnetic field.

図１２は、実施の形態２にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。図１２に示すように、本実施の形態２にかかる被検体内導入システムは、実施の形態１と同様にカプセル型内視鏡２、表示装置４および携帯型記録媒体５を備える一方、位置検出装置５４の構成が異なるものとなる。具体的には、実施の形態１で位置検出装置に備わっていた第１直線磁場形成部９が省略され、新たに地磁気センサ５５を備えた構成を有する。また、処理装置５６についても、実施の形態１等とは異なる構成を有する。   FIG. 12 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of the intra-subject introduction system according to the second embodiment. As shown in FIG. 12, the in-subject introduction system according to the second embodiment includes a capsule endoscope 2, a display device 4, and a portable recording medium 5 as in the first embodiment, while position detection is performed. The configuration of the device 54 is different. Specifically, the first linear magnetic field forming unit 9 provided in the position detection device in Embodiment 1 is omitted, and a new geomagnetic sensor 55 is provided. The processing device 56 also has a configuration different from that of the first embodiment.

地磁気センサ５５は、基本的にはカプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６と同様の構成を有する。すなわち、地磁気センサ５５は、配置された領域において、所定の３軸方向の磁場成分の強度を検出し、検出した磁場強度に対応した電気信号を出力する機能を有する。一方で、地磁気センサ５５は、磁場センサ１６とは異なり、被検体１の体表面上に配置され、被検体１に対して固定された基準座標軸におけるｘ軸、ｙ軸およびｚ軸の方向にそれぞれ対応した磁場成分の強度を検出する機能を有する。すなわち、地磁気センサ５５は、地磁気の進行方向を検出する機能を有し、ｘ軸方向、ｙ軸方向およびｚ軸方向に関して検出した磁場強度に対応した電気信号を処理装置５６に対して出力する構成を有する。   The geomagnetic sensor 55 basically has the same configuration as the magnetic field sensor 16 provided in the capsule endoscope 2. That is, the geomagnetic sensor 55 has a function of detecting the strength of the magnetic field component in the predetermined three-axis direction in the arranged region and outputting an electrical signal corresponding to the detected magnetic field strength. On the other hand, unlike the magnetic field sensor 16, the geomagnetic sensor 55 is arranged on the body surface of the subject 1 and is respectively in the x-axis, y-axis, and z-axis directions on the reference coordinate axis fixed with respect to the subject 1. It has a function of detecting the intensity of the corresponding magnetic field component. That is, the geomagnetic sensor 55 has a function of detecting the traveling direction of the geomagnetism, and outputs an electrical signal corresponding to the magnetic field strength detected in the x-axis direction, the y-axis direction, and the z-axis direction to the processing device 56. Have

次に、本実施の形態２における処理装置５６について説明する。図１３は、処理装置５６の構成を示すブロック図である。図１３に示すように、処理装置５６は、基本的には実施の形態１における処理装置１２と同様の構成を有する一方で、地磁気センサ５５から入力される電気信号に基づいて基準座標軸上における地磁気の進行方向を導出し、導出結果を方位導出部４０に対して出力する地磁気方位導出部５７を備えた構成を有する。   Next, the processing device 56 according to the second embodiment will be described. FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration of the processing device 56. As shown in FIG. 13, the processing device 56 basically has the same configuration as the processing device 12 in the first embodiment, while the geomagnetism on the reference coordinate axis based on the electric signal input from the geomagnetic sensor 55. And a geomagnetic azimuth deriving unit 57 for deriving the deriving result to the azimuth deriving unit 40.

第１直線磁場として地磁気を利用した場合に問題となるのは、被検体１に対して固定された基準座標軸上における地磁気の進行方向の導出である。すなわち、被検体１はカプセル型内視鏡２が体内を移動する間も自由に行動することが可能であることから、被検体１に対して固定された基準座標軸と地磁気との間の位置関係は、被検体１の移動に伴い変動することが予想される。一方、基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を導出する観点からは、基準座標軸における第１直線磁場の進行方向が不明となった場合には、第１直線磁場の進行方向に関して基準座標軸と対象座標軸の対応関係を明らかにすることができないという問題を生じることとなる。   A problem that arises when geomagnetism is used as the first linear magnetic field is derivation of the advancing direction of geomagnetism on the reference coordinate axis fixed with respect to the subject 1. That is, since the subject 1 can freely move while the capsule endoscope 2 moves in the body, the positional relationship between the reference coordinate axis fixed to the subject 1 and the geomagnetism. Is expected to change as the subject 1 moves. On the other hand, from the viewpoint of deriving the positional relationship of the target coordinate axis with respect to the reference coordinate axis, when the traveling direction of the first linear magnetic field in the reference coordinate axis is unknown, the reference coordinate axis and the target coordinate axis are related to the traveling direction of the first linear magnetic field. The problem will be that the correspondence cannot be clarified.

従って、本実施の形態２では、被検体１の移動等によって基準座標軸上において変動することとなる地磁気の進行方向をモニタするために地磁気センサ５５および地磁気方位導出部５７を備えることとしている。すなわち、地磁気センサ５５の検出結果に基づいて、地磁気方位導出部５７は、基準座標軸上における地磁気の進行方向を導出し、導出結果を方位導出部４０に出力する。これに対して、方位導出部４０は、入力された地磁気の進行方向を用いることによって、地磁気の進行方向に関して基準座標軸と対象座標軸との対応関係を導出し、第２直線磁場における対応関係とあわせて方位情報を導出することを可能としている。   Therefore, in the second embodiment, the geomagnetic sensor 55 and the geomagnetic azimuth deriving unit 57 are provided for monitoring the advancing direction of the geomagnetism that varies on the reference coordinate axis due to the movement of the subject 1 or the like. That is, based on the detection result of the geomagnetic sensor 55, the geomagnetic azimuth deriving unit 57 derives the traveling direction of geomagnetism on the reference coordinate axis, and outputs the derived result to the azimuth deriving unit 40. On the other hand, the azimuth deriving unit 40 derives the correspondence between the reference coordinate axis and the target coordinate axis with respect to the direction of geomagnetism by using the input direction of geomagnetism, and combines it with the correspondence in the second linear magnetic field. It is possible to derive azimuth information.

なお、被検体１の方向によっては地磁気の進行方向と第２直線磁場形成部１０によって形成される第２直線磁場とが互いに平行となる場合がある。かかる場合には、直前の時刻における対象座標軸の方位および原点の位置に関するデータも用いることによって、位置関係の検出を行うことが可能である。また、地磁気と第２直線磁場とが互いに平行となることを回避するために、第２直線磁場形成部１０を構成するコイル３４の延伸方向を図３に示したように基準座標軸におけるｙ軸方向とするのではなく、例えばｚ軸方向に延伸する構成とすることも有効である。   Depending on the direction of the subject 1, the geomagnetism traveling direction and the second linear magnetic field formed by the second linear magnetic field forming unit 10 may be parallel to each other. In such a case, it is possible to detect the positional relationship by using data on the direction of the target coordinate axis and the position of the origin at the immediately preceding time. Further, in order to avoid that the geomagnetism and the second linear magnetic field are parallel to each other, the extending direction of the coil 34 constituting the second linear magnetic field forming unit 10 is the y-axis direction on the reference coordinate axis as shown in FIG. For example, it is also effective to have a configuration that extends in the z-axis direction.

次に、本実施の形態２にかかる被検体内導入システムの利点について説明する。本実施の形態２にかかる被検体内導入システムは、実施の形態１における利点に加え、地磁気を利用したことによるさらなる利点を有している。すなわち、第１直線磁場として地磁気を利用する構成を採用することによって、第１直線磁場を形成する機構を省略した構成とすることが可能であり、カプセル型内視鏡２の導入時における被検体１の負担を軽減しつつ基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を導出することが可能である。なお、地磁気センサ５５は、ＭＩセンサ等を用いて構成することが可能であることから小型化が十分可能であり、地磁気センサ５５を新たに設けることによって被検体１の負担が増加することはない。   Next, advantages of the in-subject introduction system according to the second embodiment will be described. The intra-subject introduction system according to the second embodiment has the further advantage of using geomagnetism in addition to the advantages of the first embodiment. That is, by adopting a configuration using geomagnetism as the first linear magnetic field, it is possible to omit the mechanism for forming the first linear magnetic field, and the subject at the time of introduction of the capsule endoscope 2 It is possible to derive the positional relationship of the target coordinate axis with respect to the reference coordinate axis while reducing the burden of 1. In addition, since the geomagnetic sensor 55 can be configured using an MI sensor or the like, the geomagnetic sensor 55 can be sufficiently miniaturized, and the burden on the subject 1 does not increase by newly providing the geomagnetic sensor 55. .

また、地磁気を第１直線磁場として利用する構成を採用することにより、消費電力低減の観点からも利点を有することとなる。すなわち、コイル等を用いて第１直線磁場を形成した場合には、コイルに流す電流等に起因して電力消費量が増加することとなるが、地磁気を利用することによって、かかる電力消費の必要が無くなることから、低消費電力のシステムを実現することが可能である。   In addition, by adopting a configuration in which geomagnetism is used as the first linear magnetic field, there is an advantage from the viewpoint of reducing power consumption. That is, when the first linear magnetic field is formed using a coil or the like, the power consumption increases due to the current flowing through the coil, but the use of geomagnetism requires such power consumption. Therefore, it is possible to realize a system with low power consumption.

実施の形態１にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of an in-subject introduction system according to a first embodiment. 被検体内導入システムに備わるカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the capsule endoscope with which an in-subject introduction system is equipped. 第１直線磁場形成部によって形成される第１直線磁場の態様を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the aspect of the 1st linear magnetic field formed by the 1st linear magnetic field formation part. 位置検出装置に備わる第２直線磁場形成部および拡散磁場形成部の構成を示すと共に、第２直線磁場形成部によって形成される第２直線磁場の態様を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the aspect of the 2nd linear magnetic field formed by the 2nd linear magnetic field formation part while showing the structure of the 2nd linear magnetic field formation part with which a position detection apparatus is equipped, and a diffusion magnetic field formation part. 拡散磁場形成部によって形成される拡散磁場の態様を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the aspect of the diffusion magnetic field formed by the diffusion magnetic field formation part. 位置検出装置に備わる処理装置の構成を示す模式的なブロック図である。It is a typical block diagram which shows the structure of the processing apparatus with which a position detection apparatus is equipped. 重畳信号の内容を示す模式的な概念図である。It is a typical conceptual diagram which shows the content of a superimposition signal. 基準座標軸と対象座標軸との関係を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the relationship between a reference | standard coordinate axis and an object coordinate axis. 位置導出の際における第２直線磁場の利用態様を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the utilization aspect of a 2nd linear magnetic field in the case of position derivation. 位置導出の際における拡散磁場の利用態様を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the utilization aspect of the diffusion magnetic field in the case of position derivation. 変形例における重畳信号の内容を示す模式的な概念図である。It is a typical conceptual diagram which shows the content of the superimposition signal in a modification. 実施の形態２にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of an in-subject introduction system according to a second embodiment. 被検体内導入システムに備わる処理装置の構成を示す模式的なブロック図である。It is a typical block diagram which shows the structure of the processing apparatus with which the in-subject introduction system is equipped.

符号の説明Explanation of symbols

１ 被検体
２ カプセル型内視鏡
３ 位置検出装置
４ 表示装置
５ 携帯型記録媒体
７ａ〜７ｄ 受信アンテナ
９ 第１直線磁場形成部
１０ 第２直線磁場形成部
１１ 拡散磁場形成部
１２ 処理装置
１４ 被検体内情報取得部
１５ 信号処理部
１６ 磁場センサ
１７ 増幅部
１８ Ａ／Ｄ変換部
１９ 無線送信部
２０ 重畳回路
２１ タイミング発生部
２２ ＬＥＤ
２３ ＬＥＤ駆動回路
２４ ＣＣＤ
２５ ＣＣＤ駆動回路
２６ 送信回路
２７ 送信アンテナ
３２ コイル
３３ 電流源
３４ コイル
３５ 電流源
３７ 受信アンテナ選択部
３８ 受信回路
３９ 信号処理部
４０ 方位導出部
４１ 位置導出部
４２ 磁力線方位データベース
４３ 記録部
４４ 選択制御部
４６ 同期期間
４７ 画像信号期間
４８ 磁場信号期間
５２ 曲面
５４ 位置検出装置
５５ 地磁気センサ
５６ 処理装置
５７ 地磁気方位導出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Subject 2 Capsule endoscope 3 Position detection apparatus 4 Display apparatus 5 Portable recording medium 7a-7d Reception antenna 9 1st linear magnetic field formation part 10 2nd linear magnetic field formation part 11 Diffusion magnetic field formation part 12 Processing apparatus 14 Subject In-specimen information acquisition unit 15 Signal processing unit 16 Magnetic field sensor 17 Amplification unit 18 A / D conversion unit 19 Wireless transmission unit 20 Superimposition circuit 21 Timing generation unit 22 LED
23 LED drive circuit 24 CCD
25 CCD driving circuit 26 transmitting circuit 27 transmitting antenna 32 coil 33 current source 34 coil 35 current source 37 receiving antenna selecting unit 38 receiving circuit 39 signal processing unit 40 azimuth deriving unit 41 position deriving unit 42 magnetic field direction database 43 recording unit 44 selection control Unit 46 Synchronization period 47 Image signal period 48 Magnetic field signal period 52 Curved surface 54 Position detection device 55 Geomagnetic sensor 56 Processing device 57 Geomagnetic orientation deriving unit

Claims (5)

被検体に導入され、該被検体の内部を移動する被検体内導入装置と、所定の位置検出用磁場を用いて前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を検出する位置検出装置とを備えた被検体内導入システムであって、
前記被検体内導入装置は、
前記被検体の内部に関する情報として被検体内情報を取得する被検体内情報取得手段と、
所定の進行方向を有する第１直線磁場および前記第１直線磁場と異なる進行方向を有する第２直線磁場からなる位置検出用磁場が当該被検体内導入装置の位置で有する方位および強度を検出する磁場センサと、
前記被検体内情報に基づく被検体内情報信号と前記磁場センサの検出結果に基づく磁場信号とを重畳することによって重畳信号を生成する重畳回路と、
前記重畳回路によって生成された重畳信号を含む無線信号を送信する無線送信手段と、
を備え、
前記位置検出装置は、
前記位置検出用磁場を形成する磁場形成手段と、
前記磁場センサによる検出結果を含む無線信号の受信処理を行う受信手段と、
前記受信手段によって受信処理された前記無線信号から抽出された磁場信号をもとに、前記被検体内導入装置に対して固定された対象座標軸上および前記被検体に対して固定された基準座標軸上における前記第１直線磁場の進行方向の対応関係と、前記第２直線磁場の前記対象座標軸上における進行方向と前記基準座標軸上における進行方向との対応関係とに基づいて、前記基準座標軸に対する前記対象座標軸のなす方位を導出する方位導出手段と、
前記磁場信号、および前記方位導出手段の導出結果に基づき前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を導出する位置導出手段と、
を備えたことを特徴とする被検体内導入システム。 An in-subject introduction device that is introduced into the subject and moves within the subject, and a position detection device that detects the position of the in-subject introduction device within the subject using a predetermined magnetic field for position detection An in-subject introduction system comprising:
The in-subject introduction device comprises:
In-subject information acquisition means for acquiring in-subject information as information relating to the inside of the subject;
A magnetic field for detecting an azimuth and intensity at a position of the intra-subject introduction apparatus, a position detecting magnetic field composed of a first linear magnetic field having a predetermined traveling direction and a second linear magnetic field having a traveling direction different from the first linear magnetic field. A sensor,
A superposition circuit that generates a superposition signal by superimposing an in-subject information signal based on the in-subject information and a magnetic field signal based on a detection result of the magnetic field sensor;
Wireless transmission means for transmitting a wireless signal including a superimposed signal generated by the superimposing circuit;
With
The position detection device includes:
Magnetic field forming means for forming the position detecting magnetic field;
Receiving means for receiving a wireless signal including a detection result by the magnetic field sensor;
Based on the magnetic field signal extracted from the radio signal received and processed by the receiving means, on the target coordinate axis fixed to the in-subject introduction apparatus and on the reference coordinate axis fixed to the subject The target with respect to the reference coordinate axis is based on the correspondence relationship between the traveling direction of the first linear magnetic field and the correspondence relationship between the traveling direction of the second linear magnetic field on the target coordinate axis and the traveling direction on the reference coordinate axis. Azimuth deriving means for deriving the azimuth formed by the coordinate axes;
Position deriving means for deriving the position of the in-subject introduction device inside the subject based on the magnetic field signal and the derivation result of the azimuth deriving means ;
Intra-subject introduction system characterized by comprising: 前記重畳回路は、同一時刻に取得された前記被検体内情報と前記磁場センサの検出結果が互いに対応するよう前記重畳信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の被検体内導入システム。   2. The intra-subject introduction system according to claim 1, wherein the superimposing circuit generates the superimposition signal so that the in-subject information acquired at the same time and the detection result of the magnetic field sensor correspond to each other. . 前記重畳回路は、前記重畳信号として、所定の被検体内情報信号と、該被検体内情報信号と対応する磁場信号とを連続的に出力することを特徴とする請求項１または２に記載の被検体内導入システム。   The superimposing circuit continuously outputs a predetermined in-subject information signal and a magnetic field signal corresponding to the in-subject information signal as the superimposition signal. Intra-subject introduction system. 前記位置検出装置は、
前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第１直線磁場を形成する第１直線磁場形成手段と、
前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第２直線磁場を形成する第２直線磁場形成手段と、
をさらに備え、
前記方位導出手段は、前記被検体内導入装置によって検出された前記対象座標軸における前記第１、第２直線磁場の進行方向と、あらかじめ定められた前記基準座標軸における前記第１、第２直線磁場の進行方向とに基づいて前記方位を導出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の被検体内導入システム。 The position detection device includes:
First linear magnetic field forming means arranged at a predetermined position on the reference coordinate axis to form the first linear magnetic field;
A second linear magnetic field forming means arranged at a predetermined position on the reference coordinate axis to form the second linear magnetic field;
Further comprising
The azimuth deriving means includes a traveling direction of the first and second linear magnetic fields on the target coordinate axis detected by the in-subject introduction apparatus, and the first and second linear magnetic fields on the predetermined reference coordinate axis. The in-subject introduction system according to any one of claims 1 to 3, wherein the azimuth is derived based on a traveling direction. 前記磁場形成手段は、進行方向に関して位置依存性を有する拡散磁場を形成する拡散磁場形成手段をさらに備え、
前記位置導出手段は、前記拡散磁場の進行方向の位置依存性を用いて前記基準座標軸における前記対象座標軸の原点の位置を導出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載被検体内導入システム。 The magnetic field forming means further comprises a diffusion magnetic field forming means for forming a diffusion magnetic field having position dependency with respect to the traveling direction,
Wherein the position deriving unit, according to any one of claims 1-4, characterized in that to derive the position of the origin of the target coordinate axes in the reference coordinate axes with the traveling direction of the position dependence of the diffusion field Intra-subject introduction system.
JP2004266068A 2004-09-13 2004-09-13 Intra-subject introduction system Expired - Fee Related JP4520258B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004266068A JP4520258B2 (en) 2004-09-13 2004-09-13 Intra-subject introduction system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004266068A JP4520258B2 (en) 2004-09-13 2004-09-13 Intra-subject introduction system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006075537A JP2006075537A (en) 2006-03-23
JP4520258B2 true JP4520258B2 (en) 2010-08-04

Family

ID=36155465

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004266068A Expired - Fee Related JP4520258B2 (en) 2004-09-13 2004-09-13 Intra-subject introduction system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4520258B2 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4868905B2 (en) * 2006-03-24 2012-02-01 オリンパス株式会社 Receiver
JP5042542B2 (en) * 2006-06-29 2012-10-03 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 Capsule medical device and capsule medical device system
JP2008011913A (en) * 2006-07-03 2008-01-24 Olympus Medical Systems Corp Capsule medical care device and capsule medical care device system
WO2008001810A1 (en) 2006-06-29 2008-01-03 Olympus Medical Systems Corp. Capsule medical device and capsule medical device system
CN101511258B (en) 2006-09-14 2011-07-20 奥林巴斯医疗株式会社 Medical guidance system and method of controlling medical device

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06285044A (en) * 1993-04-07 1994-10-11 Olympus Optical Co Ltd Medical capsule detecting system

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06285044A (en) * 1993-04-07 1994-10-11 Olympus Optical Co Ltd Medical capsule detecting system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006075537A (en) 2006-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4560359B2 (en) Position detection apparatus, in-subject introduction system, and position detection method
JP4009617B2 (en) Position relation detection apparatus and position relation detection system
US8195277B2 (en) Prospective position detecting magnetic field control based on a possible existence range of an object
US8050738B2 (en) Position detecting apparatus using the magnetic field direction of the earth's magnetic field
US8335556B2 (en) Magnetically driven capsule medical device and capsule medical device system with position detection
JP2005192632A (en) Subject interior moving state detecting system
WO2006030772A1 (en) Introduction-into-subject system, receiver, and introduction-into-subject device
JP2005185497A (en) Intra-subject position detecting system
JP2007130263A (en) In vivo image aquisition device
US20080039688A1 (en) Body-insertable apparatus system
JP4554301B2 (en) Position detection apparatus and in-subject introduction system
JP4520258B2 (en) Intra-subject introduction system
US20070238988A1 (en) Body insertable system, receiving apparatus, and body insertable apparatus
JP4505292B2 (en) Intra-subject introduction system
JP4388442B2 (en) Position detection apparatus and in-subject introduction system
JP4700308B2 (en) Position detection apparatus and in-subject introduction system
JP4547181B2 (en) In-subject position detection system
JP2006149686A (en) Position detector and introduction system into subject
JP2005304511A (en) Position detecting apparatus and position in subject detecting system
JP2005278817A (en) Position detecting system for inside of examinee's body

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070724

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100218

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100223

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100415

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100511

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100520

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130528

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140528

Year of fee payment: 4

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees