JP4498095B2 - Moving body position calculating apparatus and calculating method - Google Patents
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Description
本発明は、ナビゲーション装置またはナビゲーションシステムに用いられるGPS受信装置に関し、特にGPS受信装置における初期位置(イニシャル位置)の決定方法に関する。 The present invention relates to a GPS receiver used in a navigation device or a navigation system, and more particularly to a method for determining an initial position (initial position) in a GPS receiver.
ナビゲーション装置は、GPS受信装置を利用して自車の現在位置を検出している。ディスプレイには、自車位置周辺の地図データ表示され、かつ、その地図上に自車位置マークが表示され、自車位置の変化に応じて画面がスクロールされ、道路や地図の案内が行われるようになっている。 The navigation device detects the current position of the host vehicle using a GPS receiver. The display shows the map data around the vehicle position, and the vehicle position mark is displayed on the map, and the screen is scrolled according to the change of the vehicle position so that the road and the map are guided. It has become.
GPS受信装置は、複数のGPS衛星からの受信電波に基づき車両の位置(緯度、経度)を測位する。加えて、受信電波のドップラーシフトに基づき速度、方位(進行角)を算出する。GPS受信装置による、こららの測位データの精度は非常に優れている。しかし、電源投入直後あるいは長時間無測位状態から測位する場合、測位環境が良くないと、初期位置の精度が悪化することがある。 The GPS receiver measures the position (latitude, longitude) of the vehicle based on received radio waves from a plurality of GPS satellites. In addition, the speed and direction (advance angle) are calculated based on the Doppler shift of the received radio wave. The accuracy of these positioning data by the GPS receiver is very good. However, when positioning is performed immediately after turning on the power or from a non-positioning state for a long time, the accuracy of the initial position may be deteriorated if the positioning environment is not good.
こうした問題に鑑み、特許文献1は、m回目のGPSによる修正位置とn回目のGPSによる修正位置間を結ぶ直線の傾きと、m回目の修正時とn回目の修正時の自立走行位置間を結ぶ直線の傾きとの差分により車両方位を算出し車両走行方位を修正することで、初期位置、初期方向を設定する必要がない車載用ナビゲーション装置を提供している。
In view of these problems,
上記したように測位環境が良くない所、例えば、測位衛星の数が少ない場所やマルチパスの影響が生じ易い高層ビル街では、GPS受信装置の電源投入直後の初期位置の精度が悪化する。この状態から位置フィルタを利用して、以降の位置算出を行うと、精度の悪い初期位置の影響を受けて大きな位置ズレが生じてしまうことがある。例えば図7に示すように、実際の車両の初期位置S1であるにも拘わらず、GPSよる初期位置S2がそこからオフセットされてしまい、その結果、初期位置S2を基準としたGPSの軌跡P2(△で表示)が実際の軌跡P1(直線で表示)から大きくずれてしまう。 As described above, in a place where the positioning environment is not good, for example, in a place where the number of positioning satellites is small or in a high-rise building where the influence of multipath is likely to occur, the accuracy of the initial position immediately after the GPS receiver is turned on deteriorates. If the position is subsequently calculated using the position filter from this state, a large position shift may occur due to the influence of the initial position with low accuracy. For example, as shown in FIG. 7, despite the actual initial position S1 of the vehicle, the initial position S2 by the GPS is offset therefrom, and as a result, the GPS trajectory P2 (with reference to the initial position S2) ( (Displayed by Δ) greatly deviates from the actual locus P1 (displayed by a straight line).
一方、特許文献1では、初期設定が不要になるが、正確な位置および方位に収束するまでには、複数回の修正が必要となる。したがって、依然として、電源投入直後における初期位置の精度の問題は解決されていない。
On the other hand, in
そこで本発明は、上記従来の課題を解決し、電源投入後や長時間無測位状態からの測位開始時に、精度の高い初期位置を得ることができる位置算出装置および算出方法を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and to provide a position calculation device and a calculation method capable of obtaining a highly accurate initial position after power-on or at the time of starting positioning from a long-time non-positioning state. And
本発明に係る位置算出装置は、測位衛星から得られた測位データに基づき移動体の位置を算出する装置であって、測位開始時に、少なくとも数式(1)で示す差分距離Lが閾値よりも小さいか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に応じて移動体の位置を算出する位置算出手段とを有する。判定手段が差分距離Lが閾値より小さいと判定したとき、位置算出手段は、測位データから算出された位置を初期基準点位置と決定する。 The position calculation apparatus according to the present invention is an apparatus that calculates the position of a moving body based on positioning data obtained from a positioning satellite, and at least the difference distance L expressed by Equation (1) is smaller than a threshold at the start of positioning. Determination means for determining whether or not, and position calculation means for calculating the position of the moving body according to the determination result of the determination means. When the determination means determines that the difference distance L is smaller than the threshold value, the position calculation means determines the position calculated from the positioning data as the initial reference point position.
本発明に係る位置算出方法は、測位衛星から得られた測位データに基づき移動体の位置を算出する方法であって、測位開始時に、数式(1)で示す差分距離Lを算出するステップと、少なくとも差分距離Lが閾値より小さいか否かを判定するステップと、閾値よりも小さいと判定されたとき、測位データから算出された位置を初期基準点位置と決定し、閾値以上であると判定されたとき、前回測位時の測位データによって算出された位置に今回測位時の速度ベクトルを加算した値を暫定的な基準点位置とするステップとを有する。
本発明に係る位置算出装置によれば、電源投入後または長期間無測位の状態から測位開始を行う場合、初期位置の精度の判定に差分距離Lを用いる。これは、経験則から差分距離Lが小さいほど、直線性が高く、精度が良いという事実に基づくものである。このような判定方法を用いることで、初期位置の精度を向上させることができ、その結果、初期基準点位置を基準とした以降の算出位置の精度も向上させることができる。 According to the position calculation apparatus according to the present invention, when the positioning is started after the power is turned on or after a long period of no positioning, the difference distance L is used to determine the accuracy of the initial position. This is based on the fact that the smaller the difference distance L, the higher the linearity and the better the accuracy. By using such a determination method, it is possible to improve the accuracy of the initial position, and as a result, it is also possible to improve the accuracy of the subsequent calculation positions based on the initial reference point position.
以下、本発明に係る位置算出装置の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本発明に係る位置算出装置は、好ましくは車載用ナビゲーション装置またはナビゲーションシステムに用いられるGPS受信装置において実施される。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The best mode for carrying out a position calculation apparatus according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. The position calculation device according to the present invention is preferably implemented in a GPS receiver used in an in-vehicle navigation device or a navigation system.
図1は、本発明の実施例に係るGPS受信装置の構成を示すブロック図である。同図において、GPS受信装置1は、アンテナ10、RF受信部12、測位演算部14、初期位置判定部16、および位置算出部18とを含んでいる。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a GPS receiver according to an embodiment of the present invention. In the figure, the
GPS衛星から発せられたGPS信号は、GPS衛星に関する軌道情報を含むアルマナックデータ、各衛星の正確な軌道情報と信号を発射した時刻情報を含むエフェメリスデータ等を含み、これらは所定のフォーマットで符号化されている。GPS信号は、アンテナ10を介してRF受信部12において受信され、そこでデコードされた結果が測位演算部14へ出力される。
The GPS signal emitted from the GPS satellite includes almanac data including orbit information related to the GPS satellite, ephemeris data including accurate orbit information of each satellite and time information when the signal is emitted, and these are encoded in a predetermined format. Has been. The GPS signal is received by the
測位演算部14は、デコードされたGPS信号に基づき図2に示すような測位データを演算により算出する。測位演算部14は、例えば1秒間隔(1、2、3・・・n)で測位演算を行い、それにより、車両の経度(X1、X2、X3・・・Xn)および緯度(Y1、Y2、Y3・・・Yn)の絶対位置情報を求める。さらに、車両の相対位置情報として、車両の速度(V1、V2、V3・・・Vn)および方位または進行角(θ1、θ2、θ3・・・θn)を求める。
The
初期位置判定部16は、GPS受信装置の電源投入直後や長時間測位を行っていない状態から測位を開始または復帰させるときに、測位データの絶対位置の精度が良いものか否かを判定する。上記したように、マルチパスが発生し易い高層ビル街や測位可能なGPS衛星の数が少ない場所では、絶対位置が不正確となり、実際の車両の初期位置からずれてしまうことがある。これを回避するため、初期位置判定部16は精度の高い初期位置を決定するための判定方法を提供する。
The initial
位置算出部18は、初期位置判定部16の判定結果に応じて車両の位置を算出する。さらに位置算出部18は、初期基準点位置が決定されると、初期基準点位置に基づき移動予測範囲(位置フィルタ)を設定し、異常な測位データの補正を行いつつ、位置の算出を行う。算出された位置は、ナビゲーション制御部へ出力される。なお、初期位置補正部16および位置算出部18は、処理に必要な過去に供給された測位データを記憶するメモリを備えている。
The
次に、本実施例によるGPS受信装置の動作について図3のフローチャートを参照して説明する。GPS受信装置の電源が投入されると(ステップS101)、測位演算部14により測位データの演算が開始される。そして、測位演算部14からは、一定の時間間隔で図2に示した絶対位置情報と相対位置情報とを含む測位データが初期位置判定部16および位置算出部18に供給される。
Next, the operation of the GPS receiver according to this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. When the power of the GPS receiver is turned on (step S101), the
初期位置判定部16は、測位データを受け取ると、測位開始時であるか否かを判定する(ステップS102)。測位開始時とは、電源投入直後の測位のみならず、長期間測位をしていない状態からの測位を含む。初期位置判定部16は、測位データを最初に供給されたときに、測位開始時と判定する。あるいは、電源投入時に生成されるパワーオンリセット信号を受けたときに、測位開始時と判定してもよい。
When receiving the positioning data, the initial
初期位置判定部16は、測位開始時であると判定すると、イニシャルフラグを取得する(ステップS103)。イニシャルフラグは、初期基準点位置が決定されているか否かを判別するためのフラグである。測位開始時を判定した状態では、イニシャルフラグを取得だけで、測位データの精度の判定は以後のフローで行われる。次いで、位置算出部18は、測位演算部14から供給された今回の緯度および経度によって特定される位置を暫定的に基準点位置とする(ステップS104)。
If the initial
次に、動作が継続される場合には(ステップS105)、再びステップS102へ戻る。このとき、測位演算部14から初期位置判定部16および位置算出部18には次の測位データが供給されている。初期位置判定部16は、測位開始時ではないと判定し、次に、取得されたイニシャルフラグの状態を判定する(ステップS106)。イニシャルフラグが有りのとき(例えば、フラグが論理「1」)、初期基準点位置は未定であり、初期位置判定部16は、測位データが以下の3つの条件を満足するか否かを判定する(ステップS107)。
Next, when the operation is continued (step S105), the process returns to step S102 again. At this time, the following positioning data is supplied from the
条件(1):3次元測位が継続して2秒以上可能であること。3次元測位が可能であれば、測位データの精度が高いものと推測されるからである。
条件(2):前回(1秒前)と今回の速度が閾値以上であること。例えば、閾値は、時速1kmであり、これは車両が停止していないことを意味する。GPS受信装置は、停止時よりも移動時の方が精度が高いためである。
条件(3):差分距離L<2mであり、かつ2秒以上継続されること。差分距離Lは、以下の式(2)によって定義される。差分距離Lが小さいほど、測位データの精度が高くなる。
Condition (2): The previous time (one second ago) and the current speed are equal to or greater than a threshold value. For example, the threshold is 1 km / h, which means that the vehicle is not stopped. This is because the GPS receiver is more accurate when moving than when it is stopped.
Condition (3): The difference distance L <2 m, and continued for 2 seconds or more. The difference distance L is defined by the following equation (2). The smaller the difference distance L, the higher the accuracy of the positioning data.
条件(1)の判定は、少なくとも4つ以上のGPS衛星からの電波を測位に使用可能か否かをチェックする。条件(2)の判定は、測位演算部14からの測位データを監視し、例えば、時刻T=m(s)のときの速度Vmと、時刻T=m+1(s)のときの速度Vm+1とを比較し、Vm−Vm+1>0か否かをチェックする。条件(3)の判定は、時刻T=m(s)のときのLmと、時刻T=m+1のときのLm+1とが、Lm<2、Lm+1<2を満足しているか否かをチェックする。
In the determination of the condition (1), it is checked whether or not radio waves from at least four GPS satellites can be used for positioning. The condition (2) is determined by monitoring the positioning data from the
初期位置判定部16は、測位データが条件(1)ないし(3)をすべて満足していると判定した場合、イニシャルフラグをリセット(フラグを論理「0」)する(ステップS108)。そして、条件を満足していることを示す判定結果を位置算出部18に出力する。
When it is determined that the positioning data satisfies all the conditions (1) to (3), the initial
位置算出部18は、条件を満足する判定結果を受け取ると、今回の測位データの緯度および経度によって特定される位置を初期基準点位置に決定する(ステップS104)。初期基準点位置が決定されると、位置算出部18は、図4に示すように初期基準点位置Iを基準とする移動予測範囲Eを設定する。移動予測範囲Eは、所定のルールに従い、最大・最小進行角θmax、θminと、移動可能最大距離・移動可能最小距離Dmax、Dminとによって囲まれた領域である。移動予測範囲Eは、次回の測位データが移動予測範囲Eに入るか否かをチェックするための位置フィルタとして機能し、移動予測範囲Eに入らない測位データは異常であると判定され、その測位データが補正される。
When the
一方、上記条件(1)ないし(3)のうち、いずれか1つの条件式が満足されないとき、初期位置判定部16は、条件を満足していないことを示す判定結果を位置算出部18に出力する。位置算出部18は、その判定結果を受け取った場合、前回(1秒前)の基準点位置に今回の速度ベクトルを加算した値を暫定的な基準点位置と決定する(ステップS109)。この場合、イニシャルフラグはリセットされていないため、暫定的な位置として扱われる。
On the other hand, when any one of the conditions (1) to (3) is not satisfied, the initial
例えば、今回測位時がT=m(s)であるとき、前回測位時T=m−1(s)の経度(Xm−1)および緯度(Ym−1)によって算出された位置が基準点位置となり、これに、今回測位時T=m(s)の速度ベクトルが加算される。速度ベクトルは、式(3)によって表される。
さらに動作が継続されると、再びステップS102から処理が行われる。このとき、測位演算部14から次の測位データが初期位置判定部16および位置算出部18に供給される。初期位置判定部16は、イニシャルフラグの状態を判定する(ステップS106)。前回のフローにおいて、イニシャルフラグがリセットされていなければ、再び、測位データの判定が行われる(ステップS107)。他方、イニシャルフラグがリセットされていれば、既に条件(1)ないし(3)が満足され、かつ、初期基準点位置が決定されているので、位置算出部18は、初期基準点位置に基づき設定された移動予測範囲をフィルタとして用い、フィルタ実行後の位置を基準点位置とする(ステップS110)。
If the operation is further continued, the processing is performed again from step S102. At this time, the next positioning data is supplied from the
図5は、本実施例のGPS受信装置による初期位置の決定を行ったときの算出位置を示している。同図に示すように、従来のときのGPSの初期位置S2と異なり、本実施例によるGPSの初期位置S3は、実際の車両の初期位置とほぼ一致する点に移動されている。その結果、本実施例によるGPSの軌跡P3も実際の軌跡P1と一致している。 FIG. 5 shows the calculated position when the initial position is determined by the GPS receiver of this embodiment. As shown in the figure, unlike the conventional GPS initial position S2, the GPS initial position S3 according to this embodiment is moved to a point that substantially matches the actual initial position of the vehicle. As a result, the GPS locus P3 according to the present embodiment also matches the actual locus P1.
このように、GPS受信装置の測位開始時に、条件(1)ないし(3)を満足したときに、測位データに信頼性があるものとして、当該測位データから算出された位置をき初期基準点位置と決定するようにしたので、GPS受信装置の初期位置の精度が向上し、以後の算出位置の精度も向上させることができる。 In this way, when the positioning of the GPS receiver is started, when the conditions (1) to (3) are satisfied, the positioning data is assumed to be reliable, and the position calculated from the positioning data is used as the initial reference point position. Therefore, the accuracy of the initial position of the GPS receiver is improved, and the accuracy of the subsequent calculated position can also be improved.
なお、上記した条件(1)ないし(3)の値は、一例でありこれに限定されるものではない。さらに、条件(1)ないし(3)のすべての条件を満足することを初期位置の判定基準としたが、例えば条件(1)と(3)、(2)と(3)の組み合わせの満足を判定基準としても良い。さらに、条件(3)だけを判定基準に用いてもよい。 Note that the values of the above conditions (1) to (3) are merely examples and are not limited thereto. Further, satisfying all the conditions (1) to (3) is set as the criterion for determining the initial position. For example, the satisfaction of the combination of the conditions (1) and (3), (2) and (3) It is good also as a criterion. Furthermore, only condition (3) may be used as a criterion.
図6は、本発明に係るGPS受信装置1を車載用ナビゲーション装置に適用したときの構成を示す図である。車載用ナビゲーション装置100は、第1の実施例で説明したGPS受信装置1、車速センサやジャイロセンサ等を含む自立航法用センサ110、ユーザーからの指示等を入力する操作入力部120、インターネット等のネットワーク通信を行い、サーバ等から地図データや交通情報を取得する通信制御部130、ナビゲーションに必要な地図データ等を記憶する記憶部140、スピーカ152から音声を出力するための音声出力部150、ディスプレイ162に地図等を描画するための表示制御部160、これらの各部の制御を行うナビゲーション制御部170を含んで構成される。
FIG. 6 is a diagram showing a configuration when the
ナビゲーション制御部170は、GPS受信装置1によって測位された位置データを受け取り、それに基づいて自車位置に対応する地図データを記憶部140から読出し、これをディスプレイ162へ表示させる。同時に、ディスプレイの地図画面上に自車位置を示すマークが重ねて描画され、自車の移動に伴い、地図画面がスクロールされる。
The
本実施例のGPS受信装置をナビゲーション装置に適用することで、地図画面上における自車の位置ズレや位置飛びなどの発生を抑制することができ、経路誘導案内時あるいは非経路誘導案内時において、正確な自車位置情報をユーザーに提供することができる。 By applying the GPS receiver of this embodiment to the navigation device, it is possible to suppress the occurrence of positional deviation or position jump of the vehicle on the map screen, and at the time of route guidance or non-route guidance Accurate vehicle position information can be provided to the user.
なおGPS受信装置1による位置精度が高い場合には、必ずしも自立航法用センサを常用しなくともよい。また、車両がGPS衛星からの電波が受信できないような位置(トンネル内や地下)にあるときだけ、自立航法用センサを使用するようにしてもよい。さらに本実施例のGPS受信装置1は、それ単独で使用するものであってもよいし、ナビゲーション装置と一体となって使用されるものであってもよい。
In addition, when the position accuracy by the
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the specific embodiments, and various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention described in the claims. Deformation / change is possible.
本発明に係る位置算出装置および算出方法は、GPS受信装置などの位置検出装置に用いることができ、ひいては、車載用または船舶用などのナビゲーション装置やシステムにおいて利用することができる。 The position calculation device and the calculation method according to the present invention can be used for a position detection device such as a GPS reception device, and thus can be used in a navigation device or system for in-vehicle use or ship use.
1:GPS受信装置 10:アンテナ
12:RF受信部 14:測位演算部
16:初期位置判定部 18:位置算出部
100:ナビゲーション装置 170:ナビゲーション制御部
1: GPS receiver 10: Antenna 12: RF receiver 14: Positioning calculation unit 16: Initial position determination unit 18: Position calculation unit 100: Navigation device 170: Navigation control unit
Claims (6)
測位開始時であるか否かを判定する第1の判定手段と、
前記測位衛星からの信号に基づき、移動体の緯度および経度の絶対位置情報および移動体の速度および進行角の相対位置情報を含む測位データを演算により求める測位演算手段と、
前記第1の判定手段により測位開始時と判定された後に行われる次の判定であって、初期基準点位置が未定であるとき、今回測位時の測位データを用いて、以下の数式(1)で示す差分距離Lが閾値よりも小さいか否か、前回および今回測位時の測位データにより3次元測位が所定期間だけ継続することが可能であるか否か、および移動体が所定の速度以上であるか否かを判定する第2の判定手段と、
前記第2の判定手段により差分距離Lが閾値より小さいこと、3次元測位が所定期間だけ継続することが可能であること、および移動体が所定の速度以上であることのすべての条件が満足されたと判定されたとき、今回測位時の測位データから算出された位置を初期基準点位置と決定し、前記第2の判定手段によりいずれかの1つの条件が満足されないと判定されたとき、前回測位時の測位データによって算出された位置に今回測位時の速度ベクトルを加算した値を暫定的な基準点位置に決定する位置算出手段とを有し、
前記位置算出手段によって暫定的な基準点位置が決定された場合には、前記第2の判定手段による判定が再度実行される、位置算出装置。
First determination means for determining whether or not it is at the start of positioning;
Positioning calculation means for calculating positioning data including absolute position information of latitude and longitude of the moving body and relative position information of speed and advancing angle of the moving body based on a signal from the positioning satellite;
The following determination performed after the first determination means determines that the positioning is started, and when the initial reference point position is undetermined, using the positioning data at the current positioning , the following formula (1) Whether or not the difference distance L is smaller than a threshold value, whether or not the three-dimensional positioning can be continued for a predetermined period based on the positioning data at the previous and current positioning , and the moving body is at a predetermined speed or more Second determination means for determining whether or not there is;
All the conditions that the difference distance L is smaller than the threshold by the second determination means, that the three-dimensional positioning can be continued for a predetermined period, and that the moving body is at a predetermined speed or higher are satisfied. If it is determined that the position calculated from the positioning data at the time of the current positioning is an initial reference point position, and the second determination means determines that any one of the conditions is not satisfied, the previous positioning is performed. Position calculating means for determining a temporary reference point position by adding a value obtained by adding the velocity vector at the current positioning to the position calculated by the positioning data at the time;
A position calculation device in which the determination by the second determination unit is executed again when a temporary reference point position is determined by the position calculation unit.
位置算出装置によって算出された位置情報に基づきディスプレイ上に移動体の現在位置を表示するとともに現在位置周辺の道路地図を表示する表示制御手段と、
ナビゲーション機能を実行するためのナビゲーション制御手段と、
を有するナビゲーション装置。 The position calculation device according to any one of claims 1 to 3,
Display control means for displaying the current position of the moving body on the display based on the position information calculated by the position calculating device and displaying a road map around the current position;
Navigation control means for executing a navigation function;
A navigation device.
測位開始時であるか否かを判定する第1の判定ステップと、
前記測位衛星からの信号に基づき、移動体の緯度および経度の絶対位置情報および移動体の速度および進行角の相対位置情報を含む測位データを演算により求めるステップと、
前記第1の判定ステップにより測位開始時と判定された後に行われる次の判定であって、初期基準点位置が未定であるとき、今回測位時の測位データを用いて、少なくとも以下の数式(1)で示す差分距離Lが閾値よりも小さいか否か、前回および今回測位時の測位データにより3次元測位が所定期間だけ継続することが可能であるか否か、および移動体が所定の速度以上であるか否かを判定する第2の判定ステップと、
前記第2の判定ステップにより差分距離Lが閾値より小さいこと、3次元測位が所定期間だけ継続することが可能であること、および移動体が所定の速度以上であることのすべての条件が満足されたと判定されたとき、今回測位時の測位データから算出された位置を初期基準点位置と決定し、前記第2の判定ステップによりいずれかの1つの条件が満足されないと判定されたとき、前回測位時の測位データによって算出された位置に今回測位時の速度ベクトルを加算した値を暫定的な基準点位置に決定するステップと、
暫定的な基準点位置が決定された場合には、前記第2の判定ステップによる判定が再度実行するステップと、
を有する位置算出方法。
A first determination step for determining whether or not it is at the start of positioning;
Based on a signal from the positioning satellite, calculating positioning data including absolute position information of the latitude and longitude of the moving body and relative position information of the speed and advancing angle of the moving body;
When the initial determination point position is undetermined in the next determination performed after the first determination step determines that the positioning is started , at least the following formula (1) is used using the positioning data at the current positioning. ) Is smaller than a threshold value, whether or not the three-dimensional positioning can be continued for a predetermined period based on the positioning data at the previous and current positioning , and the moving body has a predetermined speed or more. A second determination step for determining whether or not
All the conditions that the difference distance L is smaller than the threshold value, that the three-dimensional positioning can be continued for a predetermined period, and that the moving body is at a predetermined speed or higher are satisfied by the second determination step. If it is determined that the position calculated from the positioning data at the time of the current positioning is the initial reference point position, and it is determined in the second determination step that any one of the conditions is not satisfied, the previous positioning is performed. Determining a temporary reference point position by adding a value obtained by adding a velocity vector at the time of positioning to a position calculated by positioning data at the time;
If the provisional reference point position is determined, the step of performing the determination by the second determination step again;
A position calculation method comprising:
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