JP4496695B2 - Car navigation system and program - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する案内対象交差点に近接すると、その案内対象交差点についての走行案内を行う車載用のナビゲーション装置などに関する。
【0002】
【従来の技術】
車両の走行に伴ってGPS等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させるナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地から目的地までの適切な経路(目的地経路)を設定し、案内として利用する車載用のナビゲーション装置も知られ、より円滑なドライブに寄与している。
【0003】
このようなナビゲーション装置においては、経路上で利用者に案内すべき交差点(案内対象交差点)に近接する毎に、その案内対象交差点についての走行案内を音声で行うものが知られている。例えば「○○メートル先、右方向です。」というように交差点までの距離とその曲がる方向を音声案内したり、さらに「△△メートル先、□□2丁目の交差点を左方向です。」というように案内対象交差点の名称まで案内するものも知られている。このように、タイミングよく音声で知らせてくれることで、利用者は現在地と案内対象交差点との位置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便利である。
【0004】
この場合の案内対象交差点は、例えば道路形状に基づいて計算した曲がる角度がX度以上(Xはチューニング値)の場合、県道から国道へ進入する交差点、信号機がある交差点などが該当する。しかし、目的地までの経路上に存在する全ての交差点を指すのではなく、このような走行案内を抑制した方がよい場合もある。例えば、上述した場合とは反対に、曲がる角度θがX度未満の場合には、右左折方向の案内をしなくてもユーザは迷うことなく車両を走行させることができるため、いわゆる「道なり」であるとして特に案内を行わないのが普通である。案内の必要性がない交差点で案内してしまうと、真に必要な場面での案内の実効性が低下するので、極力必要な場面でのみ案内をするようにしている。このような状況としては、例えば十字交差点を直進する場合はもちろん、図4(a),(b)に示すような「合流」する道路接続状況となっている場合も該当する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば図4(b)に示すような合流形状であっても、場合によっては案内対象交差点とした方が適切な場合もある。例えば図4(d)に示すように、双方向通行であって車両が左側通行の道路に右側から合流する形状であれば、その交差点の手前の進入路から退出路へは対向車線を横切らないと移動できない。したがって、交差点手前で一時停止あるいは減速する可能性(あるいは必要性)がある。もちろん、必ずそのような状況になるかというとそうではない。例えば図4(e)に示すように、図4(d)の場合と同様に右側から合流していても、実際には、進入路と退出路は走行車線が連続しており、他方の進入路の方が実質的に合流するような場合もある。この場合には、正に「道なり」であり、走行案内は不要である。
【0006】
そこで本発明は、このような問題を解決し、交差点前後の進入路と退出路の形状的な継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定で道なりであると判定されたとしても、実際には案内対象交差点とした方がよい場合を適切に判定して、経路案内の実効性を向上させることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項1記載の車載用ナビゲーション装置は、目的地経路上に存在する交差点について、案内対象交差点であるか否かの判定を行い、案内対象交差点であると判定された場合には、案内対象交差点に近接する毎に所定の走行案内を行う。この案内対象交差点であるか否かの判定に際しては、まず、目的地経路上の交差点を通過した場合、当該交差点前後の進入路と退出路の形状的な継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行う。この「道なり判定」は、例えば交差点前後の進入路と退出路のなす角度が所定角度未満であることを、道なりと判定する条件の一つとすることが考えられる(請求項2)。
【0008】
そして、その判定の結果、継続性が確保されている場合には、道なりであるとして当該交差点は案内対象交差点とされないが、本発明では、さらに車線横断判定を行う。例えば図4(b)に示すような合流形状の道路接続の場合、道なり判定では「交差点前後における走行道路の継続性が確保」されているため案内対象交差点とはならない。もちろん実際にも単に合流する状況であれば走行案内は不要であるが、例えば図4(d)に示すように、対向車線を横切らなければならない場合もある。そのような状況では、交差点の手前で一時停止あるいは減速する可能性があるため、走行案内をすることでユーザに注意喚起した方が好ましい。そこで、本発明では、道なり判定で案内対象交差点とされなかった交差点に対しても、対向車線を横切る場合状況であれば案内対象交差点として走行案内を実行するようにしたのである。
【0009】
車線横断判定は、例えば請求項3に示すように、以下の▲1▼〜▲3▼の条件を満たす場合に、対向車線を横切ると判定することが考えられる。
▲1▼前記退出路が一方通行ではない。
▲2▼前記進入路と退出路の車線が継続していない。
【0010】
▲3▼車両が左側通行である場合には、自車の存在する前記進入路が前記交差点への他の進入路に対して右側に存在し、車両が右側通行である場合には自車の存在する前記進入路が前記交差点への他の進入路に対して左側に存在する。
退出路が一方通行である場合には、そもそも対向車線を横切る現象自体が生じ得ないので、▲1▼の条件を定めた。また、図4(e)に示すように、進入路と退出路の車線が継続していれば、経路自体が曲がっていても対向車線を横切る現象が生じないので、▲2▼の条件を定めた。また、車両が左側通行で自車の存在する進入路が他の進入路に対して左側に存在している場合、あるいは車両が右側通行で自車の存在する進入路が他の進入路に対して右側に存在する場合は、対向車線を横切る現象が生じない。したがって、それらの逆の状況を示す▲3▼の条件を定めた。
【0011】
なお、走行案内の手法としては、請求項4に示すように、音声発声装置から音声にて出力することによって走行案内を実行することが考えられる。また、音声発声装置から音声にて出力することにより実行すると共に、画面上に文字や図形を表示する表示装置にて画像表示することによっても走行案内を実行してもよい。現在のナビゲーションシステムなどを考えると、画面表示と共に音声出力をすることで視覚及び聴覚に訴えて案内することが一般的であるので、このようにすることも好ましい。走行案内において、音声発声装置から音声にて出力することにより行う場合の利点としては、ドライバーは視点を表示装置にずらしたりする必要がないので、安全運転が一層良好に確保されるという点などが挙げられる。
【0012】
一方、上述した車載用ナビゲーション装置における案内対象交差点であるか否かの判定に係る処理を実行させるためのプログラムは、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、ハードディスク、ROM、RAM等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いることができ、また、ネットワークを介してロードして起動することにより用いることもできる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【0014】
図1は一実施例としてのナビゲーション装置20の全体構成を示すブロック図である。本ナビゲーション装置20は、位置検出器22、地図データ入力器24、操作スイッチ群26、リモコンセンサ27、表示装置28、スピーカ30、外部メモリ32、通信装置34、電子制御装置(ECU)36を備えている
前記位置検出器22は、周知のジャイロスコープ38、車速センサ40、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するGPSのためのGPS受信機42を有している。これらのセンサ等38,40,42は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、さらに、地磁気センサ、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【0015】
前記地図データ入力器24は、記録媒体に格納された地図データを入力する。なお、地図データには、道路の接続状況を示すデータ(道路ネットワークデータ)や、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどが含まれる。地図データが格納される記録媒体としては、そのデータ量からCD−ROMやDVD−ROMを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【0016】
ところで、この道路ネットワークデータのフォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号である「リンクID」や、例えば高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを識別するための「リンククラス」や、リンクの「始端座標」および「終端座標」や、リンクの長さを示す「リンク長」などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号である「ノードID」や、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデータなどが設定されている。なお、同じリンクであっても、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行可であるが別のリンクからは通行不可ということとなる。したがって、あくまでリンク間の接続態様によって通行可や通行不可が決定される。
【0017】
前記操作スイッチ群26は、車載用ナビゲーション装置20を操作するための各種スイッチから構成され、具体的には、表示装置28に表示させる表示内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地までのルート(目的地経路)を設定するためのスイッチなどを含む。なお、操作スイッチ群26を構成する各種スイッチとしては、表示装置28と一体に構成されたタッチスイッチを用いてもよく、またメカニカルなスイッチを用いても良い。
【0018】
リモコンセンサ27は、利用者が各種指令を入力するためのスイッチなどが設けられたリモコン27aからの信号を入力するためのものであり、上述した操作スイッチ群26を用いた場合と同様の指令を入力できるようになっている。
表示装置28の表示画面には、位置検出器22から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器24より入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【0019】
スピーカ30からは、音声にて走行案内をドライバーに報知することができるよう構成されており、本実施例では、表示装置28による表示とスピーカ30からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内することができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。
【0020】
外部メモリ32は、電子制御装置36の設定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源によってバックアップされるようになっている。
通信装置34は、例えばVICS(Vehicle Information and Communication System)用の情報センタ10から提供される情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置である。この通信装置34を介して外部から受け取った情報は、電子制御装置36にて処理する。また、通信装置34として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。
【0021】
電子制御装置36は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のCPU、ROM、RAM、I/Oおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。そして、位置検出器22、地図データ入力器24、操作スイッチ群26、リモコンセンサ27からの入力に応じて、表示装置28、スピーカ30、外部メモリ32、通信装置34を制御し、経路設定及び案内処理その他の処理を実行する。
【0022】
ここで、情報センタ10の構成について簡単に説明しておく。情報センタ10は、道路付近に取り付けられた各種センサ等から収集した道路状態等の外部事象及びセンタエリア内の道路地図に基づいて作成された各種交通情報を格納している。そして、自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車載用ナビゲーション装置20との通信を行い、車載用ナビゲーション装置20から受信した位置データ(現在地及び目的地)、及び記憶している情報に基づいて交通規制や渋滞などの対象道路を特定し、その情報を送信したりする。
【0023】
このような構成を持つことにより、本車載用ナビゲーション装置20は次のような動作を行う。つまりドライバーが操作スイッチ群26を操作することにより目的地の位置を入力すると、電子制御装置36は現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に設定(経路設定)し、表示装置28に表示すると共にスピーカ30を介して音声にて案内(経路案内)する。この経路案内における主要な内容として、交差点案内がある。この交差点案内は、交差点を通過する際に、経路に沿った方向へ進行するために利用者へ案内すべき場合に行うものであり、右左折方向の案内などが挙げられる。右左折方向案内とは、例えば「700m先、斜め右方向です。」というように交差点にて車両を進行させるべき方向を案内するものである。
【0024】
次に、電子制御装置36にて実行される経路案内に係る処理について、図2,3のフローチャートを参照して説明する。
図2に示すように、処理が開始されると、最初のステップS10では、指定された目的地までの経路の設定(経路計算)を実行する。この経路設定は概説すると次のようにして行われる。すなわち、ドライバーが表示装置28上の地図に基づいて目的地を入力すると、GPS受信機42から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理が行われる。
【0025】
このように、目的地経路が設定されると経路案内を開始する(S20)。S20で経路案内を開始すると、位置検出器22によって得られた情報に基づいて自車の現在地を算出し(S30)、経路上における現在地から所定距離先までの地図データを取得する(S40)。
【0026】
そして、取得した地図データに基づき、目的地経路上に位置する次の交差点について「案内要否判定」を行う(S50)。この案内要否判定について図3のフローチャートを参照して説明する。
案内要否判定が開始されると、判定対象の交差点に関するデータを取得する(S501)。このデータは、基本的には記録媒体としてのCD−ROMなどに記憶されており、それを地図データ入力器24を介して読み出すが、通信装置34を介して外部の情報センタ10から得た情報なども加味してよい。
【0027】
そして、判定対象の交差点が合流形状となっているか否かを判断する(S502)。ここでいう合流形状とは、図4(a),(b)に示すように、1の退出路に対して自車の存在する進入路の他にも進入路が存在し、自車の存在する進入路(の延長線)と退出路とのなす角θが所定値(適宜調整可能な値)未満のものを言う。図4(a),(b)は合流の典型的な形状を示しているが、他の進入路から退出路へは直進であり、自車の存在する進入路から退出路へは多少なりとも曲がっている。したがって、自車の存在する進入路は、その直進する道路に合流するような形状である。
【0028】
合流形状の交差点は、従来の道なり判定において案内が不要であると判断されていたが、本実施例では、さらにS503〜S507において、「対向車線を横切るか否か」という車線横断判定を行い、横断する状況においては案内が必要であるとし(S508)、横断しない状況においては案内が不要であるとする(S509)。
【0029】
合流形状の交差点である場合には(S502:YES)、まず、退出路が一方通行か否かを判断し(S503)、一方通行であれば(S503:YES)、案内が不要であると判断する(S509)。これは、退出路が一方通行である場合には、そもそも対向車線自体存在しないため、「対向車線を横切る」という現象自体が生じ得ないので、案内は不要とした(S509)。
【0030】
一方、退出路が一方通行でなければ(S503:NO)、次に、進入路と退出路の車線が継続しているか否かを判断する(S504)。これは、例えば図4(b)に示すような合流形状とひとまとめにされる場合であっても、車線に着目すれば種々の接続状況が考えられるためである。例えば図4(d)に示す場合は、他の進入路と退出路の車線が継続している。それに対して図4(e)に示す場合は、自車が存在する進入路と退出路の車線が継続している。したがって、図4(d)に示す場合は対向車線を横切らないと自車が存在する進入路から退出路へは移動できないが、図4(e)に示す場合は自車が走行している車線をそのまま進むだけで退出路へ移動でき、「対向車線を横切る」という現象が生じない。そのため、車線が継続している場合は(S504:YES)、やはり案内を不要とした(S509)。
【0031】
また、進入路と退出路の車線が継続していない場合には(S504:NO)、車両の通行方向が法規上、左側通行なのか右側通行なのかを判断する(S505)。これについては、ユーザあるいはディーラーにおけるスタッフなどが左側通行なのか右側通行なのかをマニュアルで設定できるようにしておき、その設定情報を参照して判断することすることが考えられる。また、図2のS30にて現在地を検出しているため、その現在地から国・地域を判定し、左側通行なのか右側通行なのかを自動的に判定しても良い。この場合は、国・地域と左側通行なのか右側通行なのかとの対応関係を記憶しておけば対応できる。
【0032】
そして、左側通行の場合はS506へ移行し、自車の存在する進入路が他の進入路に対して右側に位置するか否かを判断する。退出路が一方通行でなく(S503:NO)、自車の存在する進入路と退出路の車線が継続しておらず(S504:NO)、自車の存在する進入路が他の進入路に対して右側に位置する場合は(S506:YES)、図4(d)に示すような道路状況である。つまり、退出路へは、対向車線を横切らないと移動できないため、案内が必要とする(S508)。これに対して、自車の存在する進入路が他の進入路に対して左側に位置する場合は(S506:NO)、図4(c)に示すような道路状況である。つまり、対向車線を横切らないでも退出路へ移動できるため、案内は不要とする(S509)。
【0033】
一方、右側通行の場合はS507へ移行し、今度は、自車の存在する進入路が他の進入路に対して左側に位置するか否かを判断する。図示はしないが、上述の左側通行の場合と同様に考えればよい。つまり、右側通行で左側から合流する形状であれば(S507:YES)、対向車線を横切らないと退出路へ移動できないため、案内を必要とする(S508)。これに対して右側通行で右側から合流する形状であれば(S507:NO)、対向車線を横切らないでも退出路へ移動できるため、案内を不要とする(S509)。
【0034】
このように、合流形状の交差点の場合は(S502:YES)、S503〜S507の処理にて「対向車線を横切る」状況であれば案内が必要であるとし(S508)、横断しない状況においては案内が不要であるとする(S509)。一方、合流形状の交差点でない場合は(S502:NO)、その他の道なり判定を行って、案内の要・不要を決定する(S510)。なお、この「その他の道なり判定」は、例えば進入路と退出路の道路としての格(国道・県道など)その他に基づいて判定する。例えば自車の存在する進入路が国道であるが他の進入路は県道であり、退出路は国道である場合、自車の存在する進入路から退出路への移動は道なりであると判定される可能性を高くする、といった具合である。
【0035】
図3に示す案内要否判定が終了すると、図2のS60へ移行して、右左折方向判定を行う。この右左折方向判定は、S50での案内要否判定の結果、案内が必要であると判定された場合に、自車の存在する進入路、他の進入路、退出路の位置関係に基づき、自車の右左折すべき方向を判定する。
【0036】
次に、音声案内をすべきタイミングか否かを判定する(S70)。この判定としては、まずこれまでの処理によって、案内が必要であるとされているかどうかを判定し、案内が必要である場合には、その案内をすべきタイミング、例えば交差点から所定距離手前に近づいた状態となっているかどうかを判定する。音声案内タイミングでない場合には(S70:NO)、その他の案内を行い(S80)、音声案内タイミングになるのを待ち、音声案内タイミングになった場合には(S70:YES)、音声案内を行う(S90)。この音声案内の内容としては、右左折方向の案内などが挙げられる。なお、S90での音声案内に際しては、音声に加えて表示装置28への表示を行っても良い。
【0037】
その後、S100へ移行して目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合には(S100:YES)、本処理を終了するが、目的地に到着していない場合には(S100:NO)、S30へ戻って処理を繰り返す。
このように、本実施例の車載用ナビゲーション装置20は、案内対象交差点であるか否かの判定に際しては、まず、目的地経路上の交差点を通過する場合に進入路と退出路の形状的な継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行う。具体的には、交差点前後の進入路と退出路のなす角度が所定角度未満である「合流形状」であるか否かを判定する。そして、合流形状の交差点であったとしても(S502:YES)、さらにS503〜S507において、「対向車線を横切るか否か」という車線横断判定を行い、横断する状況においては案内が必要であるとする(S508)。例えば図4(d)に示すように、対向車線を横切らなければならない状況では、交差点の手前で一時停止あるいは減速する可能性があるため、走行案内をすることでユーザに注意喚起した方が好ましい。本実施例では、合流形状であるため「道なり」であると判定されるような場合であっても、対向車線を横切る場合状況であれば案内対象交差点として走行案内を実行するため、経路案内の実効性を向上させることができる。
【0038】
[その他]
(1)上記実施例では、図3の案内要否判定中のS505において通行方向を判定していたが、例えば日本でのみ使用することを前提とするのであれば、左側通行固定であるため、S505及びS507の処理を省略してもよい。逆に、右側通行の国でのみ使用することを前提とするのであれば、S505及びS506の処理を省略してもよい。
【0039】
(2)上述した図3の案内要否判定に関する処理、あるいはそれを含む図2の経路案内を実行するためのプログラムは、予め電子制御装置36内に組み込んでおいてもよいし、地図データを格納しているCD−ROMなどに一緒に格納しておき、そこから電子制御装置36にロードして起動することにより用いることができる。また、例えば情報センタ10からダウンロードして起動することにより用いることもできる。
【0040】
(3)上記実施例では、ジャイロスコープ38,車速センサ40,GPS受信機42等からなる位置検出器22にて検出されるデータに基づき、電子制御装置36車両現在位置の誤差を補間しながら車両現在位置を特定した。しかし、現在位置を特定するためには、必ずしも位置検出器22が必要なわけではない。例えば、通信装置34を介して路側ビーコンなどから位置情報を取得し、それに基づいて現在位置を特定するようにしてもよい。また、携帯電話やPHS等をナビゲーション装置1に接続し、その携帯電話やPHS等が持つ位置特定機能によって現在地を特定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例としての車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】実施例の車載用ナビゲーション装置にて実行される経路案内処理を示すフローチャートである。
【図3】図2中で実行される案内要否判定処理を示すフローチャートである。
【図4】合流形状の道路の具体的な接続例を示す説明図である
【符号の説明】
1…ナビゲーション装置、10…情報センタ、22…位置検出器、24…地図データ入力器、26…操作スイッチ群、27…リモコンセンサ、27a…リモコン、28…表示装置、30…スピーカ、32…外部メモリ、34…通信装置、36…電子制御装置、38…ジャイロスコープ、40…車速センサ、42…GPS受信機[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle-mounted navigation device that provides travel guidance for a guidance target intersection when approaching a guidance target intersection existing on a destination route set as a route for reaching a destination.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art There is known a navigation device that detects a current position with GPS or the like as a vehicle travels, and displays the current position together with a road map on a display so that a destination can be smoothly reached. Furthermore, an in-vehicle navigation device that sets an appropriate route (destination route) from the current location to the destination and uses it as a guide is also known and contributes to smoother driving.
[0003]
In such a navigation device, there is known a device that performs travel guidance for a guidance target intersection by voice whenever approaching an intersection (guidance target intersection) to be guided to a user on a route. For example, "○○ meters ahead, right direction", such as voice guidance of the distance to the intersection and the direction of the turn, or "△△ meters ahead, the intersection of □□ 2-chome is left." It is also known that guides to the name of the target intersection. In this way, the user is notified in a timely manner, which is very convenient because the user does not need to pay attention to the positional relationship between the current location and the guidance target intersection frequently.
[0004]
For example, when the turning angle calculated based on the road shape is X degrees or more (X is a tuning value), the guidance target intersection in this case corresponds to an intersection entering from a prefectural road to a national road, an intersection with a traffic light, or the like. However, there are cases where it is better not to indicate all intersections existing on the route to the destination but to suppress such travel guidance. For example, contrary to the case described above, when the turning angle θ is less than X degrees, the user can drive the vehicle without hesitation without guiding in the right / left turn direction. In general, no guidance is provided. If guidance is provided at an intersection where there is no need for guidance, the effectiveness of guidance in a truly necessary scene decreases, so guidance is provided only in the necessary scene. Such a situation corresponds to, for example, a case where the road connection situation is “joining” as shown in FIGS.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, for example, even if it is a merged shape as shown in FIG. For example, as shown in FIG. 4 (d), if the vehicle is two-way traffic and the vehicle joins the left-hand traffic road from the right side, it does not cross the opposite lane from the approach road before the intersection to the exit road. I can not move. Therefore, there is a possibility (or necessity) to pause or decelerate before the intersection. Of course, this is not always the case. For example, as shown in FIG. 4 (e), even if the vehicle joins from the right side as in FIG. 4 (d), the approach lane and the exit lane actually have a continuous lane, and the other approach In some cases, the roads may merge substantially. In this case, it is exactly a “road” and no travel guidance is required.
[0006]
Accordingly, the present invention solves such a problem, and it is determined that the road is determined by the road determination based on whether the shape continuity of the approach road and the exit road before and after the intersection is ensured. However, an object of the present invention is to appropriately determine a case where it is actually recommended to be a guidance target intersection and improve the effectiveness of route guidance.
[0007]
[Means for Solving the Problems and Effects of the Invention]
The in-vehicle navigation device according to
[0008]
As a result of the determination, if continuity is ensured, the intersection is not regarded as a guidance target intersection because it is a road, but in the present invention, a lane crossing determination is further performed. For example, in the case of a merged road connection as shown in FIG. 4B, in the road determination, “the continuity of the traveling road before and after the intersection” is ensured, so that it does not become the guidance target intersection. Of course, traveling guidance is not necessary if the situation is simply a merge, but there may be a case where it is necessary to cross the opposite lane as shown in FIG. 4 (d), for example. In such a situation, there is a possibility that the vehicle may be temporarily stopped or decelerated before the intersection. Therefore, it is preferable to alert the user by running guidance. Therefore, in the present invention, traveling guidance is executed as a guidance target intersection even if it is a situation where the vehicle crosses the opposite lane even for an intersection that is not determined as a guidance target intersection in the road determination.
[0009]
For example, as shown in
(1) The exit route is not a one-way street.
(2) The lanes of the approach and exit routes are not continued.
[0010]
(3) When the vehicle is on the left-hand side, the approach road where the vehicle is present is on the right side of the other approach road to the intersection, and when the vehicle is on the right-hand side, The existing approach road exists on the left side with respect to the other approach roads to the intersection.
When the exit route is a one-way street, the phenomenon of crossing the oncoming lane cannot occur in the first place, so the condition (1) was defined. Also, as shown in Fig. 4 (e), if the lanes of the approach and exit lanes continue, the phenomenon of crossing the opposite lane does not occur even if the route itself is curved. It was. Also, if the vehicle is on the left side and the approach road where the vehicle is present is on the left side of the other approach road, or the vehicle is on the right side and the approach path where the vehicle is present is relative to the other approach road If it is on the right side, the phenomenon of crossing the oncoming lane does not occur. Therefore, the condition (3) indicating the opposite situation was set.
[0011]
As a travel guidance method, as shown in
[0012]
On the other hand, the program for executing the process related to the determination as to whether or not it is a guidance target intersection in the above-described in-vehicle navigation apparatus is, for example, a flexible disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a hard disk, a ROM, a RAM, or the like. It can be used by being recorded on a computer-readable recording medium, loaded into a computer system and activated as necessary, or by being loaded and activated via a network.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. Needless to say, the embodiments of the present invention are not limited to the following examples, and can take various forms as long as they belong to the technical scope of the present invention.
[0014]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a
[0015]
The map data input device 24 inputs map data stored in a recording medium. The map data includes data indicating road connection status (road network data), map matching data for improving position detection accuracy, and the like. As a recording medium for storing map data, a CD-ROM or a DVD-ROM is generally used because of the amount of data, but another medium such as a memory card may be used.
[0016]
By the way, the format of the road network data includes link information, node information, and link connection information. The link information includes a “link ID” that is a unique number for identifying a link, a “link class” for identifying an expressway, a toll road, a general road, an attachment road, and the like, There is information about the link itself such as “coordinates” and “end coordinates” and “link length” indicating the length of the link. On the other hand, the node information includes “node ID” which is a unique number of nodes connecting the links, right and left turn prohibition at intersections, presence / absence of traffic lights, and the like. In addition, in the inter-link connection information, for example, data indicating whether or not traffic is permitted for reasons such as one-way traffic is set. Even in the case of the same link, for example, in the case of one-way traffic, it is possible to pass from one link but not from another link. Therefore, whether or not traffic is allowed is determined depending on the connection mode between the links.
[0017]
The operation switch group 26 is composed of various switches for operating the in-
[0018]
The
On the display screen of the
[0019]
The
[0020]
The
The communication device 34 is a device for receiving information provided from, for example, an
[0021]
The
[0022]
Here, the configuration of the
[0023]
By having such a configuration, the in-
[0024]
Next, processing relating to route guidance executed by the
As shown in FIG. 2, when the process is started, in the first step S10, a route to the designated destination is set (route calculation). This route setting is generally performed as follows. That is, when the driver inputs the destination based on the map on the
[0025]
Thus, route guidance is started when the destination route is set (S20). When the route guidance is started in S20, the current location of the vehicle is calculated based on the information obtained by the position detector 22 (S30), and map data from the current location on the route to a predetermined distance ahead is acquired (S40).
[0026]
Then, based on the acquired map data, “guidance necessity determination” is performed for the next intersection located on the destination route (S50). This guidance necessity determination will be described with reference to the flowchart of FIG.
When the guidance necessity determination is started, data on the determination target intersection is acquired (S501). This data is basically stored in a CD-ROM or the like as a recording medium, and is read out via the map data input device 24, but information obtained from the
[0027]
Then, it is determined whether or not the intersection to be determined has a merged shape (S502). As shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b), the merging shape here means that there is an approach path in addition to the approach path where the host vehicle exists for one exit path, and the presence of the host vehicle. The angle θ formed by the approach path (extension line) and the exit path is less than a predetermined value (a value that can be adjusted as appropriate). 4 (a) and 4 (b) show typical shapes of merging, but the vehicle is going straight from another approach road to the exit road, and somewhat from the approach road where the vehicle is located to the exit road. bent. Therefore, the approach road where the host vehicle exists is shaped to join the straight road.
[0028]
In the conventional intersection determination, it is determined that guidance is unnecessary for the intersection of the merged shape. In this embodiment, however, a lane crossing determination “whether or not to cross the opposite lane” is performed in S503 to S507. Suppose that guidance is necessary in the situation of crossing (S508), and guidance is unnecessary in the situation of not crossing (S509).
[0029]
If the intersection is a merged intersection (S502: YES), first, it is determined whether the exit path is one-way (S503). If it is one-way (S503: YES), it is determined that guidance is unnecessary. (S509). This is because when the exit route is a one-way street, the oncoming lane itself does not exist, so the phenomenon of “crossing the oncoming lane” cannot occur, so guidance is unnecessary (S509).
[0030]
On the other hand, if the exit route is not a one-way street (S503: NO), it is next determined whether the lanes of the approach route and the exit route continue (S504). This is because, for example, various connection situations can be considered if attention is paid to the lane even when the merging shape as shown in FIG. For example, in the case shown in FIG. 4D, the lanes of other approach roads and exit roads continue. On the other hand, in the case shown in FIG. 4 (e), the lanes of the approach path and the exit path where the own vehicle exists continue. Therefore, in the case shown in FIG. 4D, the vehicle cannot move from the approach road where the own vehicle exists unless it crosses the oncoming lane, but in the case shown in FIG. You can move to the exit road just by going straight on, and the phenomenon of “crossing the oncoming lane” will not occur. Therefore, when the lane continues (S504: YES), the guidance is unnecessary (S509).
[0031]
Further, when the lanes of the approach path and the exit path are not continued (S504: NO), it is determined whether the traffic direction of the vehicle is the left-hand traffic or the right-hand traffic according to the regulations (S505). For this, it may be possible to manually set whether the user or the staff at the dealer is left-handed or right-handed and to determine by referring to the setting information. Further, since the current location is detected in S30 of FIG. 2, the country / region may be determined from the current location, and it may be automatically determined whether the traffic is left-hand traffic or right-hand traffic. In this case, it is possible to cope with this by storing the correspondence between the country / region and left-hand traffic or right-hand traffic.
[0032]
Then, in the case of left-hand traffic, the process proceeds to S506, and it is determined whether or not the approach road where the vehicle is located is located on the right side with respect to other approach roads. The exit road is not one-way (S503: NO), the approach road where the own vehicle exists and the lane of the exit road are not continued (S504: NO), and the approach road where the own vehicle exists is changed to another approach road On the other hand, when it is located on the right side (S506: YES), the road condition is as shown in FIG. In other words, guidance is required because it is impossible to move to the exit route without crossing the oncoming lane (S508). On the other hand, when the approach road where the own vehicle exists is located on the left side with respect to another approach road (S506: NO), the road situation is as shown in FIG. That is, guidance is not required because the vehicle can move to the exit route without crossing the oncoming lane (S509).
[0033]
On the other hand, in the case of right-hand traffic, the process proceeds to S507, and this time, it is determined whether or not the approach road where the vehicle is located is located on the left side with respect to other approach roads. Although not shown, it may be considered in the same manner as in the case of the left-hand traffic described above. That is, if it is a shape that merges from the left side in right-hand traffic (S507: YES), guidance is required because it cannot move to the exit path unless it crosses the opposite lane (S508). On the other hand, if it is a shape that merges from the right side by right-hand traffic (S507: NO), it is possible to move to the exit path without crossing the oncoming lane, so guidance is unnecessary (S509).
[0034]
As described above, in the case of an intersection having a merging shape (S502: YES), it is assumed that guidance is necessary in the situation of “crossing the oncoming lane” in the processing of S503 to S507 (S508), and guidance is given in a situation where the vehicle does not cross. Is unnecessary (S509). On the other hand, when it is not an intersection of the merged shape (S502: NO), another road determination is performed to determine the necessity / unnecessity of guidance (S510). This “determination of other roads” is determined based on, for example, the case (national road / prefectural road, etc.) and the like as the roads of the approach and exit roads. For example, if the approach road where the vehicle is located is a national road but the other approach roads are prefectural roads and the exit road is a national road, it is determined that the movement from the approach road where the vehicle is located to the exit road is a road. And so on.
[0035]
When the guidance necessity determination shown in FIG. 3 is completed, the process proceeds to S60 in FIG. This right / left turn direction determination is based on the positional relationship between the approach path where the vehicle is present, other approach paths, and the exit path when it is determined that guidance is necessary as a result of the determination of necessity of guidance in S50. Determine the direction of your vehicle to turn right or left.
[0036]
Next, it is determined whether or not it is time to perform voice guidance (S70). As this determination, first, it is determined whether or not guidance is necessary by the processing so far. If guidance is necessary, the timing at which the guidance should be performed, for example, approaching a predetermined distance from the intersection. It is determined whether or not When it is not the voice guidance timing (S70: NO), other guidance is performed (S80), waiting for the voice guidance timing, and when the voice guidance timing is reached (S70: YES), the voice guidance is performed. (S90). The contents of this voice guidance include guidance in the direction of turning left and right. In the case of voice guidance in S90, display on the
[0037]
Thereafter, the process proceeds to S100 to determine whether the destination has been reached. If the destination has been reached (S100: YES), this process is terminated. If the destination has not been reached (S100: NO), the process returns to S30 and is repeated.
Thus, when determining whether or not the vehicle-mounted
[0038]
[Others]
(1) In the above embodiment, the traffic direction was determined in S505 during the necessity determination of guidance in FIG. 3, but if it is assumed to be used only in Japan, for example, it is fixed on the left side. You may abbreviate | omit the process of S505 and S507. On the contrary, if it is assumed that it is used only in the right-hand traffic country, the processing of S505 and S506 may be omitted.
[0039]
(2) The above-described processing relating to the necessity determination of FIG. 3 or the program for executing the route guidance of FIG. 2 including it may be incorporated in advance in the
[0040]
(3) In the above embodiment, the vehicle while interpolating the error of the current position of the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an in-vehicle navigation device as an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing route guidance processing executed by the in-vehicle navigation device according to the embodiment.
FIG. 3 is a flowchart showing guidance necessity determination processing executed in FIG. 2;
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a specific connection example of a road having a merging shape.
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記案内対象交差点であるか否かの判定に際して、
前記目的地経路上の交差点前後の進入路と退出路の形状的な継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行い、継続性が確保されていない場合には、道なりでないとして、当該交差点を前記案内対象交差点とすることを基本とすると共に、
前記道なり判定によって道なりであると判定されたために前記案内対象交差点とはされなかった交差点に対して、当該交差点を通過する際に、通過後における自己の進行方向と対向する方向への車線を横切るか否かの車線横断判定を行い、対向車線を横切る場合には、当該交差点を前記案内対象交差点とすること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。It is determined whether or not an intersection existing on a destination route set as a route for reaching the destination is a guidance target intersection, and if it is determined that the intersection is a guidance target intersection, the guidance A vehicle-mounted navigation device that performs predetermined travel guidance every time it approaches the target intersection,
When determining whether or not it is the guidance target intersection,
If the continuity of the shape of the approach and exit roads before and after the intersection on the destination route is ensured, the road is judged based on the main viewpoint, and if the continuity is not secured, it is not the road As a basis, the intersection is the guidance target intersection,
A lane in a direction opposite to its own traveling direction after passing through an intersection that has not been determined as the guidance target intersection because it is determined to be a road by the road determination An in-vehicle navigation device characterized in that a lane crossing determination is made as to whether or not to cross an intersection, and when the vehicle crosses an opposite lane, the intersection is the guidance target intersection.
前記道なり判定は、前記交差点前後の進入路と退出路のなす角度が所定角度未満であることを、道なりと判定する条件の一つとしていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。The in-vehicle navigation device according to claim 1,
The on-vehicle navigation apparatus according to claim 1, wherein the road determination is one of the conditions for determining that the road is an angle between an approach road and an exit road before and after the intersection is less than a predetermined angle.
前記車線横断判定は、以下の▲1▼〜▲3▼の条件を満たす場合に、対向車線を横切ると判定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
▲1▼前記退出路が一方通行ではない。
▲2▼前記進入路と退出路の車線が継続していない。
▲3▼車両が左側通行である場合には、自車の存在する前記進入路が前記交差点への他の進入路に対して右側に存在し、車両が右側通行である場合には自車の存在する前記進入路が前記交差点への他の進入路に対して左側に存在する。The in-vehicle navigation device according to claim 1 or 2,
The in-vehicle navigation device characterized in that the lane crossing determination determines that the vehicle crosses the opposite lane when the following conditions (1) to (3) are satisfied.
(1) The exit route is not a one-way street.
(2) The lanes of the approach and exit routes are not continued.
(3) When the vehicle is on the left-hand side, the approach road where the vehicle is present is on the right side of the other approach road to the intersection, and when the vehicle is on the right-hand side, The existing approach road exists on the left side with respect to the other approach roads to the intersection.
前記所定の走行案内を、少なくとも音声発生装置から音声で出力することによって行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。In the in-vehicle navigation device according to any one of claims 1 to 3,
An in-vehicle navigation device characterized in that the predetermined travel guidance is output by voice from at least a voice generator.
請求項1〜3のいずれか記載の車載用ナビゲーション装置における前記案内対象交差点であるか否かの判定に係る処理を実行させるためのプログラム。On the computer,
The program for performing the process which concerns on determination whether it is the said guidance object intersection in the vehicle-mounted navigation apparatus in any one of Claims 1-3.
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