JP4490982B2 - X-ray diagnostic equipment - Google Patents
X-ray diagnostic equipment Download PDFInfo
- Publication number
- JP4490982B2 JP4490982B2 JP2007050789A JP2007050789A JP4490982B2 JP 4490982 B2 JP4490982 B2 JP 4490982B2 JP 2007050789 A JP2007050789 A JP 2007050789A JP 2007050789 A JP2007050789 A JP 2007050789A JP 4490982 B2 JP4490982 B2 JP 4490982B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- rotation axis
- arm
- around
- ray
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 47
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 45
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 17
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002526 effect on cardiovascular system Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 206010002091 Anaesthesia Diseases 0.000 description 1
- 230000037005 anaesthesia Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Description
本発明は、床置き型のC形アームを有するX線診断装置に関する。 The present invention relates to an X-ray diagnostic apparatus having a floor-standing C-shaped arm.
X線診断装置やMRI装置、あるいはX線CT装置などを用いた医用画像診断技術は、コンピュータ技術の発展に伴って急速な進歩を遂げ、今日の医療において必要不可欠なものとなっている。 Medical image diagnostic technology using an X-ray diagnostic apparatus, MRI apparatus, or X-ray CT apparatus has made rapid progress with the development of computer technology and has become indispensable in today's medical care.
X線診断は、近年ではカテーテル手技の発展に伴い循環器分野を中心に進歩を遂げている。循環器診断用のX線診断装置は、通常、X線発生部、X線検出部、X線発生部及びX線検出部を保持する保持装置、寝台(天板)、信号処理部、表示部等から構成されている。そして、保持装置はC形アームあるいはΩアームを患者(以下では、被検体と呼ぶ)の周囲で回動、回転あるいは移動することによって最適な位置や方向におけるX線撮影を可能にしている。 In recent years, X-ray diagnosis has made progress mainly in the field of circulatory organs with the development of catheter procedures. An X-ray diagnostic apparatus for cardiovascular diagnosis is usually an X-ray generator, an X-ray detector, an X-ray generator and a holding device that holds the X-ray detector, a bed (top plate), a signal processor, and a display unit Etc. The holding device rotates, rotates, or moves the C-arm or Ω arm around the patient (hereinafter referred to as the subject), thereby enabling X-ray imaging at an optimal position and direction.
X線診断装置のX線検出部に用いられる検出器は、従来、X線フィルムやI.I.(イメージ・インテンシファイア)が使用されてきた。このI.I.を用いたX線撮影方法では、X線発生部から発生したX線が被検体を透過することによって得られたX線投影データ(以下、投影データと呼ぶ)をI.I.によって光学画像に変換し、更に、この光学画像をX線TVカメラによって電気信号に変換した後A/D変換してモニタに表示している。このため、I.I.を用いたX線撮影方法は、フィルム方式では不可能であったリアルタイム撮影を可能とし、又、デジタル信号で投影データの収集ができるため、種々の画像処理が可能となった。一方、前記I.I.に替わるものとして、近年、2次元配列の平面検出器が注目を集め、その一部は既に実用化の段階に入っている。 Conventionally, detectors used in the X-ray detector of the X-ray diagnostic apparatus have been X-ray films and I.D. I. (Image Intensifier) has been used. This I.I. I. In the X-ray imaging method using X-rays, X-ray projection data (hereinafter referred to as projection data) obtained by transmitting X-rays generated from an X-ray generation unit through a subject is referred to as I.D. I. Then, the optical image is converted into an electrical signal by an X-ray TV camera and then A / D converted and displayed on a monitor. For this reason, I.I. I. The X-ray imaging method using the can enable real-time imaging that was impossible with the film system, and can collect projection data with digital signals, thereby enabling various image processing. On the other hand, the I.S. I. As an alternative, two-dimensional array flat detectors have attracted attention in recent years, and some of them have already been put into practical use.
従来の循環器用X線診断装置に用いられているC形アーム保持装置を図9に示す。このC形アーム保持装置1110におけるC形アーム1103の一端(下端)にはX線発生部1101が、又、他端(上端)には、例えば平面検出器を備えたX線検出部1102が前記X線発生部1101に対向して取り付けられている。そして、図中の1点鎖線1108は、X線部1101におけるX線管の焦点とX線検出部1102の平面検出器の中心を結ぶ、撮影軸を示している。また一点鎖線は、天板1107が横手基準位置にある時の中心線、撮影時には被検体の体軸に略一致する撮影姿勢の基準となる基準線BLを示している。
FIG. 9 shows a C-arm holding device used in a conventional cardiovascular X-ray diagnostic apparatus. In the C-
本発明の局面は、略鉛直な第1回転軸まわりを旋回するように一端が床面上に取り付けられる床旋回アームと、前記床旋回アームの他端において略鉛直な第2回転軸まわりを回転するように取り付けられるスタンドと、略水平な第3回転軸まわりを回転するように前記スタンドに取り付けられるアームホルダと、第4回転軸まわりをスライド回転するように前記アームホルダに取り付けられるC形アームと、前記C形アームの一端に、取り付けられるX線発生部と、前記C形アームの他端に、第5回転軸回りを回転するように取り付けられるX線検出部と、前記第1のユーザインストラクションに従って、前記第5回転軸が直線的に平行移動するように前記第1回転軸まわりの前記床旋回アームの回転と前記第2回転軸まわりの前記スタンドの回転とを連動して行なうように制御する制御部とを備え、前記第3回転軸と前記第4回転軸と前記第5回転軸とが交差するアイソセンタは、前記C形アームが前記床旋回アームの上方にあるときに、前記第1回転軸上に位置することが可能に構成されたことを特徴とする。 According to an aspect of the present invention, a floor swivel arm having one end mounted on the floor so as to swivel around a substantially vertical first rotation axis, and a rotation around a substantially vertical second rotation axis at the other end of the floor swivel arm. A stand attached to the arm, an arm holder attached to the stand so as to rotate around a substantially horizontal third rotation axis, and a C-shaped arm attached to the arm holder so as to slide and rotate around a fourth rotation axis An X-ray generator attached to one end of the C-arm, an X-ray detector attached to the other end of the C-arm so as to rotate around a fifth rotation axis , and the first user according instructions, the stand around the fifth rotation shaft rotates with the second rotation axis of the floor rotating arm around the first rotation axis so as to move linearly parallel And a control unit for controlling to perform in conjunction with rotation and, the third isocenter of rotation shaft and the fourth rotary shaft and the fifth rotation shaft crosses, the C-arm is the floor rotating arm It is comprised so that it can be located on a said 1st rotating shaft when it exists above.
X線発生部1101及びX線検出部1102(以下、これらを纏めて撮像系と呼ぶ。)は、方向aに対するC形アーム1103のスライドと方向bに対するアームホルダ1104の回動により、天板1107に載置された図示しない被検体に対して好適な位置及び方向に設定される。又、スタンド可動部1105bをc方向に回動することにより、前記撮像系及びC形アーム1103を被検体に対して退避させることができる。この撮像系及びC形アーム1103の退避により、被検体の頭部周辺には医師や検査士(以下、操作者と呼ぶ。)のためのワーキングスペースが確保でき、検査前あるいは検査終了後における被検体の天板1107への載せ替えや体位の変換、あるいは麻酔機材の配備等が容易となる。
An
尚、上述のアームホルダ1104は、図9に示すようにL字形状のオフセットアームが通常用いられる。アームホルダ1104をL字形状にすることにより、C形アーム1103を天板1107の側方に設置させることができるため、天板1107の長軸方向における端部をスタンド1105の近傍まで矢印dの方向に移動させることが可能となる。即ち、L字形状のアームホルダ1104を用いることにより天板1107の移動範囲が拡大し、被検体に対する撮影範囲を広げることができる。又、アームホルダ1104をL字形状にすることにより、被検体の頭部近傍に操作者のためのワーキングスペースを確保することができる利点を有している。
Note that an L-shaped offset arm is usually used for the above-mentioned
しかしながら、上述のスタンド可動部1105bの回動あるいはL字形状のアームホルダ1104によるワーキングスペースの確保や撮影範囲の拡大は、スタンド1105の位置が床面1106に固定されているため限界があり、操作者にとって必ずしも十分ではなかった。
However, the rotation of the stand
このような問題点を改善するために、一端が天井に回動自在に取り付けられたアームの他端にアームホルダを取り付けた天井吊式C形アーム保持装置を構成し、アームの回動軸の位置を天板の長手中心線に対応させることによって被検体の撮影部位を任意に設定することが可能な方法が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
本発明の目的は、床置き型のC形アームを有するX線診断装置において、ワーキングスペースの拡大や撮影自由度の拡大を実現することにある。 An object of the present invention is to realize an increase in working space and an increase in the degree of freedom of imaging in an X-ray diagnostic apparatus having a floor-standing C-shaped arm.
本発明は、略鉛直な第1回転軸まわりに旋回自在に一端が床面上に取り付けられる床旋回アームと、前記床旋回アームの他端において略鉛直な第2回転軸まわりに回転自在に取り付けられるスタンドと、略水平な第3回転軸まわりに回転自在に前記スタンドに取り付けられるアームホルダと、略水平な第4回転軸まわりにスライド回転自在に前記アームホルダに取り付けられるC形アームと、前記第4回転軸が前記第3回転軸と交差するアイソセンタは、前記C形アームが前記床旋回アームの上方に折り畳まれるとき、前記第1回転軸上に位置する、前記C形アームの一端に取り付けられるX線発生部と、前記C形アームの他端に取り付けられるX線検出部と、特定のユーザインストラクションに呼応して前記第1回転軸まわりの前記床旋回アームの回転と前記第2回転軸まわりの前記スタンドの回転とを連動して制御する制御部とを具備するX線診断装置を提供する。 The present invention provides a floor swivel arm having one end mounted on a floor surface so as to be pivotable about a substantially vertical first rotation axis, and a pivotal arm mounted on the other surface of the floor swivel arm so as to be rotatable about a substantially vertical second rotation axis. A stand that is mounted on the stand so as to be rotatable around a substantially horizontal third rotation axis, a C-shaped arm that is attached to the arm holder so as to be slidably rotatable around a substantially horizontal fourth rotation axis, The isocenter at which the fourth rotation axis intersects with the third rotation axis is attached to one end of the C-shaped arm located on the first rotation axis when the C-shaped arm is folded above the floor swivel arm. An X-ray generator, an X-ray detector attached to the other end of the C-arm, and the floor swiveling around the first rotation axis in response to a specific user instruction To provide an X-ray diagnostic apparatus and a control unit for controlling in conjunction with the rotation of the over arm and rotation of the stand around the second rotation axis.
本発明によれば、床置き型のC形アームを有するX線診断装置において、ワーキングスペースの拡大や撮影自由度の拡大を実現することができる。 According to the present invention, in an X-ray diagnostic apparatus having a floor-standing C-shaped arm, it is possible to realize an increase in working space and an increase in imaging freedom.
以下図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
図1、図2に示すように、床旋回アーム54は、その一端において略鉛直な第1回転軸Z1まわりに旋回自在(d)に床面59上に設けられる。第1回転軸Z1は、寝台18における天板17が横手方向(X方向)の基準位置にある時に天板17の中心線に略一致する基準線BLと交差する。なお、基準線BLは、撮影時には、被検体150の体軸に略一致する。天板17は基準線BLに沿って移動可能に寝台18に設けられる。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the
床旋回アーム54の他端においては略鉛直な第2回転軸Z2まわりに回転自在(c)にスタンド53が支持される。スタンド53には略水平な第3回転軸(C形アーム水平回転軸)Z3まわりに回転自在(b)にアームホルダ52が支持される。アームホルダ52には、C形アーム水平回転軸Z3と直交する略水平な第4回転軸(スライド回転軸)Z4まわりにスライド回転自在(a)に略C形アーム51が支持される。C形アーム51の一端にはX線発生部1が搭載され、C形アーム51の他端には、典型的には、2次元状に配列された複数のX線検出半導体素子を有するX線検出部(フラットパネルデテクタ(FPD)と通称される)2が搭載される。
At the other end of the
図5(a)に示されているように、正面から見たとき、C形アーム51の中心線CLは、X線管球のX線焦点とX線検出部2の検出面中心を結ぶ撮影軸SAと重なるように、つまりC形アーム51の中心線CLを通る面内に、X線管球のX線焦点とX線検出部2の検出面中心を結ぶ撮影軸SAが配置されるように、C形アーム51に対してX線発生部1及びX線検出部2がオフセットゼロに設けられる。
As shown in FIG. 5A, when viewed from the front, the center line CL of the C-
図示しないが、X線発生部1はX線管球と、X線照射野を矩形、円形等任意の形状に成形するX線絞り機構とを有する。X線絞り機構は、X線管球のX線焦点とX線検出部2の検出面中心を結ぶ撮影軸SA(第5回転軸Z5に一致)回りに軸回転自在に軸回転機構515−1(図3参照)に支持される。同様に、X線検出部2は、撮影軸SA(第5回転軸Z5)回りに軸回転自在に軸回転機構515−2に支持される。
Although not shown, the
X線発生部1のX線焦点と、X線検出部2の検出面中心とを通る撮影軸SA(Z5)は、C形アーム水平回転軸Z3と、スライド回転軸Z4とに一点で交差するように、設計されている。周知の通り、当該交点の絶対座標(撮影室座標系上の位置)は、C形アーム51がC形アーム水平回転軸Z3まわりに回転しようと、C形アーム51がスライド回転軸Z4まわりに回転しようと、床旋回アーム54が第1回転軸Z1まわりに旋回しようと、スタンド53が第2回転軸Z2まわりに回転しない限りにおいては変位しないもので、一般的には、アイソセンタISと呼ばれている。
An imaging axis SA (Z5) passing through the X-ray focal point of the
図1に示したように、第2回転軸Z2まわりのスタンド53の回転角が基準角度(ゼロ°)にあって、C形アーム51が床旋回アーム54の上に重なって最も小さく折り畳まれた姿勢にあるとき、当該アイソセンタが、床旋回アーム54の第1回転軸Z1上に位置するように、換言すると、撮影軸SA(Z5)と、C形アーム水平回転軸Z3と、スライド回転軸Z4とが、当該アイソセンタにおいて床旋回アーム54の第1回転軸Z1と交差するように、設計されている。つまり、床旋回アーム54の第1回転軸Z1とスタンド53の第2回転軸Z2との距離と、スタンド53の第2回転軸Z2とアイソセンタISとの距離とが同一になるように、床旋回アーム54の長さ、スタンド53の大きさ、アームホルダ52の大きさ、C系アーム51の半径が総合的に決定されている。
As shown in FIG. 1, the rotation angle of the
このような設計のもとでは、C形アーム水平回転軸Z3まわりのC系アーム51の回転角が基準角度(ゼロ°)にあり、しかもスライド回転軸Z4まわりのC系アーム51の回転角が基準角度(ゼロ°)にあって、それにより当該撮影軸SA(Z5)が鉛直方向にあるとき、上記の第2回転軸Z2まわりのスタンド53の回転角が基準角度(ゼロ°)にある状況のもとでは、撮影軸SA(Z5)は床旋回アーム54の第1回転軸Z1に略一致する。
Under such a design, the rotation angle of the C-
図3に示すように、システム制御部10からの制御信号又は操作部9からの操作信号に基づいて移動機構駆動部3の移動機構駆動制御部33のもとで、Cアーム保持装置機構駆動部31から駆動信号がC形アーム保持装置5の各機構511,512,513,514,515−1,515−2、516に供給される。それにより各部が回転、スライドする。同様に、システム制御部10からの制御信号又は操作部9からの操作信号に基づいて移動機構駆動部3の移動機構駆動制御部33のもとで、天板機構駆動部32から駆動信号が天板17の長手/横手方向移動機構171、上下方向移動機構172に供給される。それにより天板17がブレーキ解除の状態になり、長手方向f(Y方向)あるいは横手方向(X方向)に移動可能な状態となる、あるいは天板17が上下方向gに昇降制御する。
As shown in FIG. 3, based on the control signal from the
図4には、操作部11の操作面を示している。操作面は、タッチパネル式スクリーンと、実体的なスイッチやボタンが配置された操作卓とのいずれかにより実現される。操作面には、各部の移動をマニュアルで操作するためのマニュアル操作ボタン211〜227、233、234が設けられている。また、操作面には、C形アーム保持装置5を予め決められた姿勢に自動的に移動するためのプリセットボタン229、230、231、232が設けられている。
FIG. 4 shows an operation surface of the
床旋回ボタン211がクリック又は押されたとき、その操作量、典型的には押している時間に応じた角度だけ、床旋回アーム54が床旋回アーム回動機構514により回転軸Z1回りに順方向(反時計回り)に旋回するように制御部33は駆動部31を制御する。床旋回ボタン212がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけ、床旋回アーム54が床旋回アーム回動機構514により回転軸Z1回りに逆順方向(時計回り)に旋回するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the floor swivel button 211 is clicked or pressed, the
スタンド回転ボタン213がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけスタンド53がスタンド回動機構513により回転軸Z2回りに順方向(反時計回り)に旋回するように制御部33は駆動部31を制御する。スタンド回転ボタン214がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけスタンド53がスタンド回動機構513により回転軸Z2回りに逆方向(時計回り)に旋回するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the
アームホルダ水平回転ボタン215がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけアームホルダ52がアームホルダ回動機構512により回転軸Z3回りに順方向に水平回転するように制御部33は駆動部31を制御する。アームホルダ水平回転ボタン216がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけアームホルダ52がアームホルダ回動機構512により回転軸Z3回りに逆方向に水平回転するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the arm holder
C形アームスライド回転ボタン217がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけC形アーム51がアームホルダ52に沿ってC形アームスライド機構511により回転軸Z4回りに順方向にスライド回転するように制御部33は駆動部31を制御する。C形アームスライド回転ボタン218がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけC形アーム51がアームホルダ52に沿ってC形アームスライド機構511により回転軸Z4回りに逆方向にスライド回転するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the C-arm
X線管/検出器軸回転ボタン219がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけX線絞り装置が検出器2とともに軸回転機構515−1,515−2により回転軸Z5(撮影軸SA)回りに同期して順方向に軸回転するように制御部33は駆動部31を制御する。X線管/検出器軸回転ボタン220がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた角度だけX線絞り装置が検出器2とともに軸回転機構515−1,515−2により回転軸Z5(撮影軸SA)回りに同期して逆方向に軸回転するように制御部33は駆動部31を制御する。
When the X-ray tube / detector
天板昇降ボタン225がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ天板17が上下方向移動機構172により鉛直軸に沿って上方向に上昇するように制御部33は駆動部32を制御する。天板昇降ボタン226がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ天板17が上下方向移動機構172により鉛直軸に沿って下降するように制御部33は駆動部32を制御する。天板ブレーキボタン227がクリック又は押されたとき、ブレーキが解除され、天板17が長手方向(Y方向)あるいは横手方向(X方向)に移動可能な状態となる。天板移動後もう一度天板ブレーキボタン227がクリック又は押されたときはブレーキがかかる。
When the top plate up / down
SID変更ボタン233がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけX線管1とX線検出器2とを撮影軸SAに沿って同期してアイソセンタISから離反させてSID(X線管検出器間距離)を拡大するために制御部33はSID変更機構516を制御する。SID変更ボタン234がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけX線管1とX線検出器2とを撮影軸SAに沿って同期してアイソセンタISに接近させてSID(X線管検出器間距離)を短縮するために制御部33はSID変更機構516を制御する。
When the
左右直線移動ボタン221がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ撮影軸SAが、図7(a)に示すその初期位置を通り且つ基準線BLに直交する直線に沿って左側に移動するように、制御部33は駆動部31を制御する(図7(b)参照)。撮影軸SAを直線的に移動するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とを連動させる。さらに、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とに伴う画像の向きの回転を防止して、画像の向きを固定するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転とスタンド53のZ2回りの回転に対して、軸回転機構515−1,515−2によるX線絞り装置及びX線検出器の回転軸Z5(撮影軸SA)回りの回転を連動させる。
When the left / right
同様に、左右直線移動ボタン222がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ撮影軸SAが、図7(a)に示すその初期位置を通り且つ基準線BLに直交する直線に沿って右側に移動するように、制御部33は駆動部31を制御する(図7(b)参照)。撮影軸SAを直線的に移動するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とを連動させる。さらに、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とに伴う画像の向きの回転を防止して、画像の向きを固定するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転とスタンド53のZ2回りの回転に対して、軸回転機構515−1,515−2によるX線絞り装置及びX線検出器の回転軸Z5(撮影軸SA)回りの回転を連動させる。
Similarly, when the left-right
頭尾直線移動ボタン223がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ撮影軸SAが、基準線BLに沿って頭部側に移動するように、制御部33は駆動部31を制御する(図7(c)参照)。撮影軸SAを直線的に移動するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とを連動させる。さらに、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とに伴う画像の向きの回転を防止して、画像の向きを固定するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転とスタンド53のZ2回りの回転に対して、軸回転機構515−1,515−2によるX線絞り装置及びX線検出器の回転軸Z5(撮影軸SA)回りの回転を連動させる。
When the head-to-tail
頭尾直線移動ボタン224がクリック又は押されたとき、その操作量に応じた距離だけ撮影軸SAが、基準線BLに沿って足部側に移動するように、制御部33は駆動部31を制御する(図7(c)参照)。撮影軸SAを直線的に移動するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とを連動させる。さらに、床旋回アーム54のZ1回りの回転と、スタンド53のZ2回りの回転とに伴う画像の向きの回転を防止して、画像の向きを固定するために、制御部33は、床旋回アーム54のZ1回りの回転とスタンド53のZ2回りの回転に対して、軸回転機構515−1,515−2によるX線絞り装置及びX線検出器の回転軸Z5(撮影軸SA)回りの回転を連動させる。
When the head-to-tail
右頭部アプローチポジションボタン229がクリック又は一押されたとき、図5(a)、図5(b)に示すように、被検体150に右頭部から術者がアプローチするためのワークスペースを拡大するのに好適な事前設定された姿勢(ポジション)にC形アーム保持装置5が設置されるように、制御部33は駆動部31を制御する。具体的には、スタンド53が基準位置まで回転することにより、C形アーム51が床旋回アーム54の上に重なり、つまり第1回転軸Z1と第2回転軸Z2とを結ぶ第1姿勢線PL1に対して、第2回転軸Z2と第5回転軸Z5(撮影軸SA)とを結ぶ第2姿勢線PL2が一致する。それにより床旋回アーム54の第1回転軸Z1に対してX線絞り及び検出器2の第5回転軸Z5(撮影軸SA)が略一致する。さらに、第1、第2姿勢線PL1,PL2が基準線BLに対してプラス側に略45度で傾斜する。そのようなプリセットされた姿勢になるように、制御部33は駆動部31を制御して、第2回転軸Z2まわりのスタンド53の位置がゼロ度の状態で第1回転軸Z1まわりの床旋回アーム54の回転を制御する。このような姿勢により被検体150の右頭部に術者がアプローチするための十分広いワークスペースが確保される。またその姿勢が右頭部アプローチポジションボタン229の操作により自動設定されるので、当該姿勢に迅速に移行することができる。必要に応じてボタン211、212によるマニュアル操作により傾斜角度は微調整される。なお、制御部33は、X線検出部2(FPD)やX線絞り装置の回転に応じて画像の向きを補正するように制御する。また、プリセット角度は、設定により適宜変更可能である。
When the right head
左頭部アプローチポジションボタン230がクリック又は一押されたとき、図5(a)、図5(c)に示すように、被検体150に左頭部から術者がアプローチするためのワークスペースを拡大するのに好適な事前設定された姿勢(ポジション)にC形アーム保持装置5が設置されるように、制御部33は駆動部31を制御する。具体的には、右頭部アプローチポジションと同様に、C形アーム51が床旋回アーム54の上に重なる。さらに、第1、第2姿勢線PL1,PL2が基準線BLに対してマイナス側に略45度で傾斜する。そのようなプリセットされた姿勢になるように、制御部33は駆動部31を制御して、第2回転軸Z2まわりのスタンド53の位置がゼロ度の状態で第1回転軸Z1まわりの床旋回アーム54の回転を制御する。このような姿勢により被検体150の左頭部に術者がアプローチするための十分広いワークスペースが確保される。またその姿勢が左頭部アプローチポジションボタン230の操作により自動設定されるので、当該姿勢に迅速に移行することができる。必要に応じてボタン211、212によるマニュアル操作により傾斜角度は微調整される。なお、制御部33は、X線検出部2(FPD)やX線絞り装置の回転に応じて画像の向きを補正するように制御する。また、プリセット角度は、設定により適宜変更可能である。
When the left head
頭部フリーアプローチポジションボタン231がクリック又は一押されたとき、図6(a)、図5(b)に示すように、被検体150に頭部全域から術者がアプローチするためのワークスペースを拡大するのに好適な事前設定された姿勢(ポジション)にC形アーム保持装置5が設置されるように、制御部33は駆動部32を制御する。この頭部全域にワークスペースが確保される姿勢は、典型的には、水平両端にX線発生部105とX線検出器103を搭載した天井吊り型のΩ形アーム101と併用してバイプレーン撮影をする際に効果的である。
When the head free
具体的には、右頭部アプローチポジションと同様に、C形アーム51が床旋回アーム51の上に重なる。さらに、第1、第2姿勢線PL1,PL2が基準線BLに対してプラス又はマイナス側に略135度で傾斜する。そのようなプリセットされた姿勢になるように、制御部33は駆動部32を制御して、第2回転軸Z2まわりのスタンド53の位置がゼロ度の状態で第1回転軸Z1まわりの床旋回アーム54の回転を制御する。このような姿勢により被検体150の頭部全域に術者がアプローチするための十分広いワークスペースが確保される。またその姿勢が頭部フリーアプローチポジションボタン231の操作により自動設定されるので、当該姿勢に迅速に移行することができる。必要に応じてボタン211、212によるマニュアル操作により傾斜角度は微調整される。なお、制御部33は、X線検出部2(FPD)やX線絞り装置の回転に応じて画像の向きを補正するように制御する。また、プリセット角度は、設定により適宜変更可能である。
Specifically, as in the right head approach position, the C-shaped
斜入撮影ポジションボタン232がクリック又は一押されたとき、図8に示すように、被検体150を頭部から撮影領域に挿入するのに好適な斜入撮影(被検体150を正面と側面との間の斜め方向から撮影する)の姿勢(ポジション)にC形アーム保持装置5が設置されるように、制御部33は駆動部31を制御する。具体的には、第1回転軸Z1と第2回転軸Z2とを結ぶ第1姿勢線PL1に対して、第2回転軸Z2と第5回転軸Z5(撮影軸SA)とを結ぶ第2姿勢線PL2が一致して、C形アーム51が床旋回アーム51の上に重なる。そしてC形アーム51が軸Z4と軸Z3回りにそれぞれ所定角度ずつ回転して、撮影軸SAが基準線BLに対して斜め方向から交差する。さらに、X線絞り装置及びX線検出器2が所定角度だけ軸回転Z5され、それにより画像の適正な向きが確保される。斜入撮影時にも、十分広いワークスペースを確保し、且つ頭部入れの可能な姿勢を設定することができる。またその姿勢がポジションボタン232の操作により自動設定されるので、当該姿勢に迅速に移行することができる。必要に応じてボタン211〜218によるマニュアル操作により傾斜角度は微調整される。なお、各ボタン229、230、231、232については、専用のスイッチを設けなくても、例えばテンキーによりある番号に内容を記憶させて再現するようにしても良い。
When the oblique
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.
1…X線発生部、2…X線検出部、3…移動機構駆動部、5…Cアーム保持装置、9…操作部、10…システム制御部、31…Cアーム保持装置機構駆動部、32…天板機構駆動部、33…移動機構駆動制御部、51…Cアーム、52…アームホルダ、53…スタンド、54…床旋回アーム、150…被検体、171…天板長手方向移動機構、172…天板上下方向移動機構、511…Cアームスライド機構、512…アームホルダ回動機構、513…スタンド回動機構、514…床旋回アーム回動機構。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記床旋回アームの他端において略鉛直な第2回転軸まわりを回転するように取り付けられるスタンドと、
略水平な第3回転軸まわりを回転するように前記スタンドに取り付けられるアームホルダと、
第4回転軸まわりをスライド回転するように前記アームホルダに取り付けられるC形アームと、
前記C形アームの一端に、取り付けられるX線発生部と、
前記C形アームの他端に、第5回転軸回りを回転するように取り付けられるX線検出部と、
前記第1のユーザインストラクションに従って、前記第5回転軸が直線的に平行移動するように前記第1回転軸まわりの前記床旋回アームの回転と前記第2回転軸まわりの前記スタンドの回転とを連動して行なうように制御する制御部とを備え、
前記第3回転軸と前記第4回転軸と前記第5回転軸とが交差するアイソセンタは、前記C形アームが前記床旋回アームの上方にあるときに、前記第1回転軸上に位置することが可能に構成されたことを特徴とするX線診断装置。 A floor swivel arm having one end mounted on the floor so as to swivel about a substantially vertical first rotation axis;
A stand attached to the other end of the floor turning arm so as to rotate about a substantially vertical second rotation axis;
An arm holder attached to the stand so as to rotate about a substantially horizontal third rotation axis;
A C-shaped arm attached to the arm holder so as to slide and rotate around a fourth rotation axis;
An X-ray generator attached to one end of the C-arm;
An X-ray detector attached to the other end of the C-arm so as to rotate around the fifth rotation axis ;
In accordance with the first user instruction, the rotation of the floor turning arm around the first rotation axis and the rotation of the stand around the second rotation axis are interlocked so that the fifth rotation axis is linearly translated. And a control unit that controls to perform
The isocenter at which the third rotating shaft, the fourth rotating shaft, and the fifth rotating shaft intersect is located on the first rotating shaft when the C-arm is above the floor turning arm. An X-ray diagnostic apparatus characterized by being configured to be capable of
前記制御部は、前記第5回転軸まわりの前記X線検出部の回転と、前記第5回転軸のまわりの前記X線絞り機構の回転とを連動して行なうように制御するものであることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項記載のX線診断装置。The control unit is configured to control the rotation of the X-ray detection unit around the fifth rotation axis and the rotation of the X-ray aperture mechanism around the fifth rotation axis in conjunction with each other. The X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007050789A JP4490982B2 (en) | 2007-02-28 | 2007-02-28 | X-ray diagnostic equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007050789A JP4490982B2 (en) | 2007-02-28 | 2007-02-28 | X-ray diagnostic equipment |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005058741A Division JP3971428B2 (en) | 2005-03-03 | 2005-03-03 | X-ray diagnostic equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007136235A JP2007136235A (en) | 2007-06-07 |
JP4490982B2 true JP4490982B2 (en) | 2010-06-30 |
Family
ID=38199732
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007050789A Active JP4490982B2 (en) | 2007-02-28 | 2007-02-28 | X-ray diagnostic equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4490982B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109044388A (en) * | 2018-10-17 | 2018-12-21 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | A kind of C-arm and X-ray equipment |
-
2007
- 2007-02-28 JP JP2007050789A patent/JP4490982B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007136235A (en) | 2007-06-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3971428B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
WO2008012864A1 (en) | Method of controlling x-ray diagnosis device | |
EP1779783B1 (en) | C-arm holding apparatus and X-ray diagnostic apparatus | |
JP4703119B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP2012245329A (en) | Image processing apparatus, radiographic image radiographing system, image processing program, and image processing method | |
JP4575424B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP4901646B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP6540399B2 (en) | Radioscopic imaging apparatus | |
JP4490982B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP4489086B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP2006334020A (en) | Control method of radiodiagnosis apparatus | |
JP4008928B2 (en) | C-arm holding device and X-ray diagnostic device | |
JP4490981B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP4016636B2 (en) | Arm-mounted X-ray equipment | |
JP4482005B2 (en) | X-ray diagnostic apparatus and C-arm holding apparatus | |
JP4482004B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP6923287B2 (en) | X-ray fluoroscopy equipment | |
JP4482003B2 (en) | X-ray diagnostic equipment | |
JP2024104085A (en) | X-ray imaging device and X-ray imaging method | |
JP2014217615A (en) | X-ray diagnostic apparatus | |
JP2010184036A (en) | Radiographic device | |
JP2016086819A5 (en) | ||
JP2011050691A (en) | X-ray diagnostic apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100201 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100309 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100402 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4490982 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140409 Year of fee payment: 4 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |