JP4472165B2 - Control apparatus for a mobile robot - Google Patents

Control apparatus for a mobile robot Download PDF

Info

Publication number
JP4472165B2
JP4472165B2 JP2000384397A JP2000384397A JP4472165B2 JP 4472165 B2 JP4472165 B2 JP 4472165B2 JP 2000384397 A JP2000384397 A JP 2000384397A JP 2000384397 A JP2000384397 A JP 2000384397A JP 4472165 B2 JP4472165 B2 JP 4472165B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
data
motor
electric motor
local
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2000384397A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2001239480A (en
Inventor
喜雄 鈴木
Original Assignee
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP36597799 priority Critical
Priority to JP11-365977 priority
Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
Priority to JP2000384397A priority patent/JP4472165B2/en
Publication of JP2001239480A publication Critical patent/JP2001239480A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4472165B2 publication Critical patent/JP4472165B2/en
Application status is Active legal-status Critical
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、二足歩行型ロボット等の移動ロボットの制御装置に関する。 The present invention relates to a control device of a mobile robot such as a biped walking robot.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
例えば、二足歩行型ロボット等、脚体に複数の関節部(股関節、膝関節、足首関節等)を有し、その各関節部に一つ又は複数の電動モータ等のアクチュエータを備えた移動ロボットでは、各アクチュエータをロボットの胴体部等に搭載したコントローラに接続し、各アクチュエータの動作、ひいては脚体によるロボットの移動動作を上記コントローラにより直接的に集中制御するものが従来から知られている。 For example, two-legged robot or the like, a plurality of joints in the legs (hip, knee, ankle joint, etc.) have a mobile robot equipped with an actuator of one or more of the electric motor or the like to the respective joint portions in, each actuator is connected to a controller mounted on the body portion or the like of the robot, the operation of each actuator, those that directly centralized control by the controller the movement of the robot by thus leg has been conventionally known.
【0003】 [0003]
ところが、この種の制御装置では、特に脚体の基部寄りの関節部(例えば股関節)にあっては、脚体の先端側のアクチュエータ(足首関節や膝関節等のアクチュエータ)をコントローラに接続するための多数の信号線を配線しなければならず、その配線処理が困難なものとなるという不都合を生じやすい。 However, in this type of control device, in particular In the joint portion of the base portion side of the leg (e.g. hip), for connecting the distal end side of the actuator of the leg (the actuator such as the ankle joint and knee joint) to the controller of it must wire the number of signal lines, prone to inconvenience the wiring process becomes difficult. さらに、コントローラから比較的大きく離間したアクチュエータ(例えば足首関節のアクチュエータ)にあっては、それをコントローラに接続する信号線にノイズが混入しやすく、該アクチュエータの誤動作を生じる虞れがある。 Further, in the actuator (e.g., the ankle joint actuator) spaced relatively far from the controller, it noise signal line easily mixed to be connected to the controller, there is a possibility resulting in malfunction of the actuator.
【0004】 [0004]
このような不都合を解消するために、本願出願人は、次のような制御システム(所謂、分散処理型の制御システム)を構築することを試みている。 To solve this problem, the present applicant has tried to build a following control system (so-called distributed processing type control system).
【0005】 [0005]
すなわち、各アクチュエータ毎にその動作制御を担う局所的なコントローラ(以下、局所コントローラという)を各アクチュエータの近傍に配置して該アクチュエータに信号線を介して接続すると共に、その各局所コントローラに対応するアクチュエータの動作(具体的には回転角等)を規定する指令データを逐次生成する中央コントローラをロボットの胴体等に搭載して各局所コントローラにバスライン等を介して接続し、上記指令データを中央コントローラから各局所コントローラに送信する。 That is, the local controller responsible for the operation control for each actuator (hereinafter, referred to as the local controller) as well as connected through a signal line to the actuator by placing in the vicinity of each actuator, corresponding to the each local controller actuator operation (specifically, rotation angle, etc.) via a bus line or the like mounted on each local controller to the central controller for sequentially generating a command data defining a the body or the like of the robot is connected, the central and the command data transmitting from the controller to each local controller. そして、各局所コントローラは、上記指令データを受信し、その受信した指令データに基づいて対応するアクチュエータの実体的な動作制御(アクチュエータの通電制御)を行う。 Each local controller receives the command data, and substantial operational control of a corresponding actuator (energization control of the actuator) on the basis of the command data that the received.
【0006】 [0006]
このような分散処理型の制御システムによれば、各局所コントローラを各アクチュエータの近傍に配置することで、それらの間の信号線の配線処理が容易なものとなると共に、該信号線へのノイズの混入も抑えることが可能となる。 According to such a distributed processing type control system, by arranging the respective local controllers in the vicinity of each actuator, with wiring process of the signal lines between them becomes easy, noise to the signal line also it is possible to suppress the contamination. また、各局所コントローラにアクチュエータの実体的な動作制御を行わせることで、各局所コントローラと中央コントローラとの間の通信線の個数が少なくて済み、その配線処理も比較的容易なものとなる。 Further, by causing substantive operation control of the actuator in each local controller, fewer number of communication lines between the local controller and central controller, the wiring process also becomes relatively easy.
【0007】 [0007]
ところで、このような分散処理型の制御システムでは、各局所コントローラは、上述のように中央コントローラから逐次与えられる前記指令データに基づいて各アクチュエータの動作制御を行う。 Incidentally, in such a distributed processing type control system, each local controller, controls the operation of each actuator based on the command data sequentially given from the central controller as described above. このため、例えば、局所コントローラと中央コントローラとの間の通信線の断線等によって局所コントローラが正常な指令データを受信することができなくなると、局所コントローラはアクチュエータを正常に動作させることができなくなる。 Thus, for example, the local controller can not receive a normal command data by disconnection of the communication line between the local controller and the central controller, local controller will be unable to operate the actuator properly.
【0008】 [0008]
そして、このような場合にはロボットの異常な移動動作が生じて、ロボットが転倒したり、該ロボットやこれと衝突する物体が破損するという不都合を生じる虞れがある。 Then, in such a case occurs abnormal movement of the robot, the robot or fall, the object of collision with the robot and which there is a possibility that arises the disadvantage that damage. 特に、二足歩行型のロボットでは、その脚体のアクチュエータが正常に動作できなくなると、該ロボットの転倒が生じる可能性が高い。 In particular, in the case of a two-legged robot, the actuator of the leg can not operate normally, there is a high possibility that tipping of the robot occurs.
【0009】 [0009]
このため、このような不都合を解消することが望まれていた。 Therefore, it has been desired to solve this problem.
【0010】 [0010]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
本発明はかかる背景に鑑み、分散処理型の制御システムを採用した移動ロボットの制御装置において、ロボットの移動用の各アクチュエータの動作制御を担う局所コントローラが、中央コントローラからの指令データを正常に受信できなくなったような状況でも、ロボットの転倒等、異常な移動動作を極力回避することができる装置を提供することを目的とする。 In view of the such circumstances, the mobile robot control system that employs a control system of distributed processing type, the local controller responsible for the operation control of the actuators for the movement of the robot, normally received the command data from the central controller even in a situation such as no longer, and to provide falling or the like of a robot, the device can be avoided as much as possible abnormal movement.
【0011】 [0011]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
本発明の移動ロボットの制御装置はかかる目的を達成するために、少なくともロボットの移動用のアクチュエータを含む複数のアクチュエータと、 各アクチュエータにそれぞれ接続して設けられ、各アクチュエータの動作制御を担う複数の局所制御器と、各局所制御器に接続して設けられ、各局所制御器が制御する各アクチュエータの動作を規定する指令データを逐次生成しつつ各局所制御器に送信する中央制御器とを備えた移動ロボットの制御装置において、 To achieve control device according objective of the mobile robot of the present invention, a plurality of actuators including at least an actuator for moving the robot, arranged in connection to each actuator, a plurality responsible for operational control of the actuators comprising a local control unit, arranged in connection to each local controller and a central controller for each local controller sends sequentially generated while each local controller the command data defining the operation of the actuators for controlling the control device of a mobile robot,
各局所制御器に対応するアクチュエータに係わる所定期間分の前記指令データを記憶保持する記憶手段と、前記各局所制御器における前記中央制御器からの指令データの受信状態を監視し、該指令データの受信不良が生じたとき、前記記憶手段に記憶保持された前記所定期間分の指令データに基づいて該局所制御器に対応するアクチュエータの動作制御を行う手段とを各局所制御器に備え Storage means for storing and holding the instruction data for a predetermined period according to the actuator corresponding to each local controller, said monitors the reception status of the command data from the central controller in each local controller, the finger old data when the reception failure has occurred, and means for controlling the operation of the actuator corresponding to said local controller on the basis of the command data of the predetermined period, which is stored and held in the storage means in each local controller,
前記記憶手段に記憶保持された前記指令データは、前記各局所制御器に対応するアクチュエータの所定の動作を行わせるべくあらかじめ定められた所定期間分の指令データであり、 Wherein said instruction data stored and held in the storage means, wherein a command data for a predetermined period a predetermined order to perform a predetermined operation of the actuators corresponding to the respective local control unit,
前記各局所制御器は、前記記憶手段に記憶保持された指令データに基づいて該局所制御器に対応するアクチュエータの動作制御を行うとき、前記受信不良が生じたときの該アクチュエータの実際の動作量と前記指令データにより表される動作量との偏差が大きいほど、該アクチュエータの動作量をより緩やかに前記指令データにより表される動作量に追従させるように該アクチュエータの動作制御を行うことを特徴とする。 Wherein each local controller, when controlling the operation of the actuator corresponding to said local controller on the basis of the command data stored and held in the storage means, the actual amount of operation of said actuator when said received failure has occurred wherein the larger the deviation between the operation amount represented by the command data, to perform the operation control of the actuator so as to follow the operation amount represented by the more slowly the command data operation amount of the actuator and to.
【0012】 [0012]
かかる本発明によれば、前記各局所制御器の記憶手段に前記所定期間分の前記指令データを記憶保持しておくことで、前記各局所制御器は、前記中央制御器との間の通信線の断線等により、該中央制御器からの指令データを正常に受信することができなくなっても(前記受信不良が生じても)、前記記憶手段に記憶保持された前記所定期間分の指令データに基づいて前記アクチュエータの動作制御を行うことが可能となる。 According to the present invention, the by holds storing the command data of the predetermined period in the storage means of each local control unit, wherein each local controller, the communication line between the central controller of the disconnection or the like, (even if the poor reception occurs) also becomes impossible to normally receive the command data from the central controller, the command data of the predetermined period, which is stored and held in the storage means based it is possible to perform the operation control of the actuator. このため、指令データの受信不良が生じたときに、前記所定期間分の指令データに基づいて当該局所制御器に対応するアクチュエータの動作制御を行うことで、該アクチュエータの異常動作が生じるような事態を回避することが可能となり、移動ロボットの転倒等の異常動作を極力回避することが可能となる。 Therefore, when the poor reception of command data has occurred, the predetermined period of on the basis of the command data by controlling the operation of the actuator corresponding to the local controller, a situation such as abnormal operation of the actuator results it is possible to avoid, it is possible to minimize avoid abnormal operation of overturning or the like of the mobile robot.
【0018】 [0018]
さらに 、前記各局所制御器が前記記憶手段の指令データに基づいて、該局所制御器に対応するアクチュエータの動作制御を行う場合における該アクチュエータの動作の急変を回避することができ、該アクチュエータの負荷を軽減することができると共に、ロボットの姿勢の急変を回避して、ロボットの姿勢の安定性を確保することが可能となる。 Furthermore, on the basis of the command data of each local control unit is the storage unit, it is possible to avoid an abrupt change of the operation of the actuator in case of controlling the operation of the actuator corresponding to said local controller, of the actuator load it is possible to reduce, to avoid sudden changes in the posture of the robot, it is possible to ensure the stability of the posture of the robot.
【0019】 [0019]
尚、本発明の脚式移動ロボットの制御装置は、特に二足歩行型の脚式移動ロボットにおいて特に好適である。 The control device of a legged mobile robot of the present invention is particularly suitable especially in two-legged type of legged mobile robot.
【0020】 [0020]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
本発明に関連する参考例としての第1実施形態を図1〜図5を参照して説明する。 The first embodiment of a reference example relating to the present invention will be described with reference to FIGS. 図1は本実施形態における脚式移動ロボットを模式化して示した側面図、図2は該ロボットの制御システムの構成図、図3〜図5はそれぞれ図2の制御システムの要部の構成図である。 Figure 1 is a side view of the legged mobile robot shown in schematic form in the present embodiment, FIG. 2 is a configuration diagram of a control system of the robot, block diagram of a main portion of the control system of FIGS. 3-5, respectively Figure 2 it is.
【0021】 [0021]
図1を参照して、本実施形態における脚式移動ロボットRは、二足歩行型のものであり、上端に頭部1を搭載した胴体2と、この胴体2の下部から延設された左右一対の脚体3と、胴体2の上部の両側部から延設された左右一対の腕体4とを具備する。 Referring to FIG. 1, the legged mobile robot R in the present embodiment is of a two-legged type, a body 2 provided with a head 1 at the upper end, right and left extending from the lower part of the fuselage 2 It includes a pair of leg 3, a pair of right and left arms 4 extending from both sides of an upper portion of the body 2. 尚、脚体3は左右、同一構造であり、図1では、便宜上、一方の脚体3のみを記載している。 Note that the leg 3 is left, the same structure, in FIG. 1, for convenience, describe only one of the leg 3. 同様に、腕体4も左右、同一構造であり、図1では一方の脚体4のみを記載している。 Similarly, the arms 4 be left, the same structure describes only one leg 4 in FIG.
【0022】 [0022]
各脚体3は、股関節5を介して胴体3に連結され、その股関節5に、膝関節6及び足首関節7を順に介して足平部8を連結した構造となっている。 Each leg 3 is connected to the body 3 via the hip joints 5, the hip 5, has a knee joint 6 and ankle joint 7 via the order obtained by connecting foot 8 structure. また、足首関節7と足平部8との間には、足平部8がその接地箇所から受ける作用力(並進力及びモーメント)を検出する6軸力センサ9aが介装されている。 Between the ankle joint 7 and the foot 8, the force sensor 9a for detecting an action force foot 8 receives from the grounding point (translational force and moment) are interposed.
【0023】 [0023]
同様に、各腕体4は、肩関節10を介して胴体3に連結され、その肩関節10に、肘関節11、手首関節12及び6軸力センサ9bを介して手先部13を連結した構造となっている。 Likewise, each arm 4 is connected to the body 3 via a shoulder joint 10, its shoulder joint 10, elbow joint 11, and connects the hand unit 13 via a wrist joint 12 and the force sensor 9b structure It has become.
【0024】 [0024]
図1では図示を省略するが、各脚体3の各関節5〜7、並びに各腕体4の各関節10〜12は、それぞれ一つ又は複数の電動モータ(アクチュエータ)により構成されている。 Although not shown in Figure 1, each joint 5-7 of each leg 3 and the joints 10 to 12 of each arm 4, it is constituted by one or more electric motors (actuators), respectively. 例えば脚体3の股関節5、膝関節6及び足首関節7は、それぞれ3自由度、1自由度、2自由度を有するように3個、1個、2個の電動モータにより構成されている。 For example hip 5 of the leg 3, the knee joint 6 and ankle joints 7 are each three degrees of freedom, one degree of freedom, three to have two degrees of freedom, one, it is constituted by two electric motors. これらの、脚体3の各関節5,6,7の電動モータは、ロボットの移動用のアクチュエータに相当するものである。 Electric motors of these, each joint 5, 6 and 7 of the leg 3 is equivalent to the actuator for movement of the robot. また、腕体4の肩関節10、肘関節11及び手首関節12は、それぞれ3自由度、1自由度、3自由度を有するように3個、1個、3個の電動モータにより構成されている。 Further, the shoulder joint 10 of the arms 4, the elbow joint 11 and wrist joint 12 are each three degrees of freedom, one degree of freedom, three to have three degrees of freedom, one, it is composed of three electric motors there.
【0025】 [0025]
尚、図1において、14はロボットRの目としての機能を有するものとして頭部1に装着された撮像カメラ、9c,9dはロボットRの上体(胴体2)の姿勢やその変化状態を検出するために胴体2に搭載されたジャイロセンサ及び加速度センサである。 In FIG. 1, 14 is an imaging camera that is mounted on the head 1 as having a function as eyes of the robot R, 9c, 9d are detected posture and its change state of the upper body of the robot R (the body 2) a gyro sensor and an acceleration sensor mounted on the body 2 in order to. また、撮像カメラ14は頭部1に備えた図示しない電動モータによりその視野方向を変更できるようになっている。 The imaging camera 14 is adapted to change its sight by an electric motor (not shown) provided in the head 1. また、撮像カメラ14用の電動モータを含めて、前記脚体3や腕体4に備えられた各電動モータには、その回転角度を検出するためのロータリエンコーダ(図1では図示省略)が取着されている。 Also, including the electric motor for the imaging camera 14, the a provided in each electric motor the leg 3 and the arms 4, the rotary encoder for detecting the rotation angle (not shown in FIG. 1) is taken They are wearing. このロボットRには、図2に示すような構成の制御システムが搭載されている。 This robot R, the configuration control system as shown in FIG. 2 are mounted. 尚、以下の説明では、前記6軸力センセ9a,9b、ジャイロセンサ9c及び加速度センサ9dを総称的にセンサ9と称することがある。 In the following description, the six-axis force Sense 9a, 9b, may be referred to as generically sensor 9 gyro sensor 9c and the acceleration sensor 9d.
【0026】 [0026]
この制御システムは、中央制御器15と、脚体3、腕体4及び頭部1に上記の如く備えられた複数の電動モータ16のそれぞれに対応して設けられた複数の局所制御器17(以下、モータ用局所制御器17という)と、前記6軸力センセ9a,9b等の各センサ9のそれぞれに対応して設けられた複数の局所制御器18(以下、センサ用局所制御器18という)とを備えている。 The control system includes a central controller 15, the leg 3, the arms 4 and a plurality of local controllers 17 provided corresponding to each of the plurality of the electric motor 16 provided as described above on the head 1 ( hereinafter, the referred motor local control unit 17), the six-axis force Sense 9a, a plurality of local controllers 18 provided corresponding to each of the sensors 9 and 9b, etc. (hereinafter, referred to as sensor for topical controller 18 ) and a.
【0027】 [0027]
この場合、中央制御器15は、ロボットRの胴体2に搭載されている(図1を参照)。 In this case, the central controller 15 is mounted on the body 2 of the robot R (see Figure 1). また、各モータ用局所制御器17は、それが対応する電動モータ16の近傍の箇所に配置され、該電動モータ16とこれに取着されたロータリエンコーダ19とに接続されている。 Each motor local control unit 17, it is arranged at a position in the vicinity of the corresponding electric motor 16, is connected to the rotary encoder 19 which is attached thereto and the electric motor 16. 例えば、脚体3の股関節5の各電動モータ16に対応するモータ用局所制御器17は、その股関節5の部分に設置されて、該電動モータ16とこれに取着されたロータリエンコーダ10とにリード線を介して接続されている。 For example, a motor for topical controller corresponding to each electric motor 16 of the hip 5 of the leg 3 17 is placed in the portion of the hip joint 5, to the rotary encoder 10 which is attached thereto and the electric motor 16 It is connected via a lead wire. 他の電動モータ16についても同様である。 The same applies to the other electric motor 16. これと同様に、各センサ用局所制御器17は、それが対応するセンサ9の近傍の箇所に配置されて、該センサ9に接続されている。 Similarly, local control unit 17 for each sensor, it is located at a position in the vicinity of the corresponding sensor 9, which is connected to the sensor 9. そして、中央制御器15と各モータ用局所制御器17及びセンサ用局所制御器17とは、それらの設置箇所を通るように配線されたバスライン20を介して相互に接続され、このバスライン20を介して各種データ(デジタルデータ)の授受(送受信)を可能としている。 Then, the central controller 15 and each motor for the local control unit 17 and the sensor local control unit 17 are connected to each other via a bus line 20 that is wired so as to pass through their installation locations, the bus line 20 thereby enabling transfer of various data (digital data) (receiving) through.
【0028】 [0028]
中央制御器15は、ロボットRの外部の適宜の操作器(図示しない)等から与えられるロボットRの動作形態の指令データや、あらかじめティーチングされたデータ、前記各センサ9の検出データ、撮像カメラ14による撮像データ、各電動モータ16の動作状態(実際の回転角等)のデータ等に基づいて、ロボットRの所要の動作(歩行や作業)を行わしめるための各電動モータ16の回転角の指令データを所定の制御サイクルで生成し、それを各モータ用局所制御器17にバスライン20を介して送信する機能を主たる機能として有するものである。 Central controller 15, a suitable operating device external of the robot R (not shown) and command data in the operation mode of the robot R provided from such pre teaching data, the detected data, the imaging camera 14 of the sensor 9 based on the data of the operation state of the imaging data, the electric motor 16 (actual rotation angle, etc.) according to the command of the rotation angle of the electric motor 16 in order to make performed the required operation of the robot R (walking or working) the data generated at a predetermined control cycle, it has a function of transmitting through the bus line 20 to the motor local controller 17 as a main function.
【0029】 [0029]
そして、このような機能を有する中央制御器15は、図3に示すように、各電動モータ16の回転角の指令データの生成処理を担う主演算処理ユニット21と、前記各モータ用局所制御器17及び各センサ用局所制御器18との間の前記バスライン20を介した通信処理を担う内部用通信処理ユニット22と、撮像カメラ14による撮像データの解析処理を担う画像処理ユニット23と、ロボットRの外部の操作器等との間の通信処理を担う外部用通信処理ユニット24とを具備している。 Then, the central controller 15 having such a function, as shown in FIG. 3, the main processing unit 21 responsible for the generation processing of the command data of the rotation angle of the electric motor 16, the local controller for each motor 17 and with the internal communication processing unit 22 responsible for communication processing via a bus line 20 between the sensor local controller 18, an image processing unit 23 responsible for analyzing process of imaging data by the imaging camera 14, the robot and it includes an external communication processing unit 24 responsible for communication processing with the external operation device such as the R. これらの各ユニット21〜24はそれぞれ図示しないCPU、RAM、ROMを含む電子回路により構成されており、中央制御器15内に設けられたバスライン25を介して相互にデータの授受を行うことができるようになっている。 Each of these units 21 to 24 each not shown CPU, RAM, and is constituted by an electronic circuit including a ROM, that exchange data with each other via a bus line 25 provided on the central controller 15 It has become possible way.
【0030】 [0030]
尚、本実施形態では、外部用通信処理ユニット24は、無線による通信処理を行うものである。 In the present embodiment, the external communication processing unit 24 performs a communication process by wireless.
【0031】 [0031]
前記各モータ用局所制御器17は、中央制御器15との間で、該モータ用局所制御器17に対応する電動モータ16の回転角の指令データや該電動モータ16の実際の動作状態(電動モータ16の実回転角等)のデータを授受しつつ、該電動モータ16の実体的な動作制御を担う機能を主たる機能を有するものである。 Each motor local control unit 17, between the central controller 15, the actual operating state (electric angle of rotation of the command data and the electric motor 16 of the electric motor 16 corresponding to the motor for the local control unit 17 while exchanging data of the actual rotation angle, etc.) of the motor 16, the function responsible for substantial operation control of the electric motor 16 and has a main function.
【0032】 [0032]
このような機能を有するモータ用局所制御器17は、図4に示すように、中央制御器15との間でのバスライン20を介したデータの授受(送受信)を行うための通信回路26と、中央制御器15から与えられる電動モータ16の回転角の指令データに基づく該電動モータ16の通電電流の指令データの生成処理や中央制御器15との間の通信状態の監視処理、中央制御器15に送信すべきデータの生成処理等を行うCPU27と、各種データやプラグラムの記憶保持を行うRAM及びROMにより構成されたメモリ28(記憶手段)と、モータ用局所制御器17に対応する電動モータ16に接続されたモータ駆動回路29と、このモータ駆動回路29を介して電動モータ16の通電制御を行うモータ制御回路30とを備えている。 Motor local control unit 17 having such a function, as shown in FIG. 4, a communication circuit 26 for performing transmission and reception of data via the bus line 20 between the central controller 15 (transmission and reception) monitoring processing of the communication state between said electric generation process and the central controller 15 of the command data of the energization current of the motor 16 based on the command data of the rotation angle of the electric motor 16 given from the central controller 15, the central controller and CPU27 that performs the generation processing of data to be transmitted to 15, an electric motor and a memory 28 (storage means) which is a RAM and a ROM which performs the storage holding various types of data and Puraguramu, corresponding to the motor for the local control unit 17 a motor drive circuit 29 connected to 16, and a motor control circuit 30 for performing energization control of the electric motor 16 via the motor driving circuit 29. 尚、CPU27には、電動モータ16に取着されたロータリエンコーダ19から該電動モータ16の実回転角を示すデータが与えられる。 Note that the CPU 27, data from the rotary encoder 19 is attached to the electric motor 16 shows the actual rotational angle of the electric motor 16 is provided. また、図示を省略するが、モータ用局所制御器17には、電動モータ16の通電電流を検出する手段が備えられ、その検出データがモータ制御回路30に与えられる。 Further, although not shown, the motor local control unit 17, provided with means for detecting the energization current of the electric motor 16, the detected data is supplied to the motor control circuit 30.
【0033】 [0033]
前記各センサ用局所制御器18は、それが対応するセンサ9の検出データの取り込みや、その検出データの中央制御器15への送信等の機能を有するものである。 Wherein for each sensor local controller 18, it and the incorporation detection data of the corresponding sensor 9 has the function of transmission to the central controller 15 of the detected data. そして、このような機能を有するセンサ用局所制御器18は、図5に示すように、中央制御器15との間でのバスライン20を介したデータの授受(送受信)を行うための通信回路31と、センサ9の出力を増幅する増幅回路32と、その増幅されたセンサ9の出力をA/D変換するA/D変換回路33と、このA/D変換回路33を介したセンサ9の出力の取り込み処理や、中央制御器15との通信状態との間の通信状態の監視処理等を行うCPU34と、各種データやプログラムの記憶保持を行うRAM及びROMにより構成されたメモリ35とを具備している。 The sensor for topical controller 18 having such a function, as shown in FIG. 5, a communication circuit for exchanging data via a bus line 20 between the central controller 15 (transmission and reception) and 31, an amplifier circuit 32 for amplifying the output of the sensor 9, an a / D converter 33 which outputs an a / D conversion of the sensor 9 which is amplified, the sensor 9 through the a / D converter 33 It comprises taking process and outputs, the CPU34 that performs the monitoring process of the communication state between the communication state between the central controller 15 and a memory 35 which is constituted by RAM and ROM to perform memory retention of various kinds of data and programs doing.
【0034】 [0034]
尚、図示を省略するが、本実施形態では、各モータ用局所制御器17及びセンサ用局所制御器18の上述した回路の動作用の電源電池がロボットRの胴体2に搭載されており、その電源電池から電源線を介して各モータ用局所制御器17及びセンサ用局所制御器18にその動作用の電源が与えられるようになっている。 Although not shown, in the present embodiment, the power supply batteries for operation of the above-described circuits of the motors for the local control unit 17 and the sensor local controller 18 is mounted on the body 2 of the robot R, the power for the operation in the motor local control unit 17 and the sensor local controller 18 are provided from the power source battery via a power line.
【0035】 [0035]
また、ロボットRの胴体には、各電動モータ16の動作用の電源電池(バッテリ)がロボットRの胴体2に搭載されており、その電源電池から電源線を介して各モータ用局所制御器17のモータ駆動回路29に与えられるようになっている。 In addition, the body of the robot R, the electric operation for the power battery of the motor 16 (battery) is mounted on the body 2 of the robot R, from its power source battery via a power supply line each motor local control unit 17 It is adapted to be supplied to the motor drive circuit 29.
【0036】 [0036]
次に本実施形態の装置の作動を説明する。 Next will be described the operation of the apparatus of the present embodiment.
【0037】 [0037]
まず、基本的な作動を説明する。 First, the basic operation. 本実施形態のロボットRでは、中央制御器15は、各電動モータ16の回転角の指令データ(目標回転角)を、主演算処理ユニット21により所定の(一定の)制御サイクルで生成する。 In the robot R of the present embodiment, the central controller 15, the command data of the rotation angle of the electric motor 16 (target rotation angle) is generated by the main processing unit 21 by a predetermined (constant) control cycles. このとき、各電動モータ16の回転角の指令データは、あらかじめティーチングされたデータや、後述の如くモータ用局所制御器17やセンサ用局所制御器18から与えられる各電動モータ16の実回転角のデータ、各センサ9の検出データ等に基づいて生成される。 In this case, command data of the rotation angle of the electric motor 16, in advance or teaching data, the actual rotational angle of the electric motor 16 given from the motor local control unit 17 and the sensor local controller 18 as described later data is generated based on the detection data of each sensor 9.
【0038】 [0038]
そして、中央制御器15は、生成した各電動モータ16の回転角の指令データと各センサ用局所制御器18に関する指令データ(具体的には各センサ9の出力の取込処理の指令データ)とを、上記の制御サイクル毎に一斉に、前記内部用通信処理ユニット22を介してバスライン20に出力する。 Then, the central controller 15, the command data and the command data relating to each sensor local controller 18 of the rotational angle of each electric motor 16 generated (command data specifically taking process in the output of the sensor 9) and simultaneously for each of the control cycle, and outputs to the bus line 20 through the internal communication processing unit 22.
【0039】 [0039]
このとき、各電動モータ16の回転角の指令データには、各電動モータ16に対応するモータ用局所制御器17のあらかじめ定められた識別子(IDコード)が付される。 In this case, the command data of the rotation angle of the electric motor 16, a predetermined identifier motor local control unit 17 corresponding to each of the electric motor 16 (ID code) is assigned. 同様に、各センサ用局所制御器18に関する指令データには、センサ用局所制御器18のあらかじめ定められた識別子(IDコード)が付される。 Similarly, the command data for each sensor local controller 18, a predetermined identifier of the sensor local controller 18 (ID code) is assigned.
【0040】 [0040]
上記のように中央制御器15からバスライン20に出力されたデータは、各モータ用局所制御器17のCPU27に通信回路26を介して受信されると共に、各センサ用制御器18のCPU34に通信回路31を介して受信される。 Data output from the central controller 15 to the bus line 20 as described above, CPU 27 while being received via the communication circuit 26 to each motor local control unit 17, communication CPU34 of the sensor controller 18 received via the circuit 31.
【0041】 [0041]
このとき、各モータ用局所制御器17にあっては、そのCPU27は、自身のモータ用局所制御器17に対応する識別子が付された指令データを受信すると、その時点におけるロータリエンコーダ19の検出データ、すなわち電動モータ16の実回転角のデータをメモリ28に記憶保持する。 At this time, in the respective motor local control unit 17, the CPU27 receives the command data identifier is attached corresponding to its own motor local control unit 17, the detection data of the rotary encoder 19 at that time , that stores and holds the data of the actual rotational angle of the electric motor 16 in the memory 28. また、CPU27は、与えられた指令データ(電動モータ16の回転角の指令データ)をメモリ28に記憶保持する。 Further, CPU 27 is a given command data (command data of the rotation angle of the electric motor 16) stored and held in the memory 28. この場合、指令データの記憶保持に関しては、現在から過去に逆上った所定数の制御サイクル分、すなわち、所定数×制御サイクルの期間分の複数個の指令データがメモリ28に時系列的に記憶保持される。 In this case, with respect to the memory holding command data, a predetermined number of control cycles that up opposite the past from the present, i.e., a plurality of command data in the period of a predetermined number × control cycle memory 28 in time series manner storage is maintained.
【0042】 [0042]
これに続いて、CPU27は、与えられた電動モータ16の回転角の指令データに基づき電動モータ16の通電電流の指令データを生成し、それをモータ制御回路30に与える。 Following this, CPU 27 generates a command data for energizing current of the electric motor 16 based on the command data of the rotation angle of a given electric motor 16, give it to the motor control circuit 30. そして、該モータ制御回路30は、電動モータ16の通電電流の検出データを監視しつつ、与えられた通電電流の指令データに従って電動モータ16への通電をモータ駆動回路29を介して制御する。 Then, the motor control circuit 30, while monitoring the detection data of the energization current of the electric motor 16, the power supply to the electric motor 16 is controlled via the motor driving circuit 29 in accordance with command data for a given energizing current.
【0043】 [0043]
これにより、各電動モータ16は、その回転角が該電動モータ16に対応するモータ用局所制御器17に中央制御器15から与えられた回転角の指令データに基づいて制御される。 Thus, the electric motor 16, the rotational angle is controlled based on the command data of the rotation angle given by the central controller 15 to the motor local control unit 17 that corresponds to the electric motor 16.
【0044】 [0044]
このようにして、電動モータ16を制御した後、各モータ用局所制御器17のCPU27は、先にメモリ28に記憶保持した電動モータ16の実回転角のデータを中央制御器15に送信すべく通信回路26を介してバスライン20に出力する。 In this way, after controlling the electric motor 16, CPU 27 of each motor for the local control unit 17, in order to transmit the data of the actual rotational angle of the electric motor 16 that is stored and held previously in the memory 28 to the central controller 15 via the communication circuit 26 to output to the bus line 20. このとき、該データには、それを出力したモータ用局所制御器17の識別子のデータが付される。 At this time, to the data identifier of the data of the motor for local controller 17 outputs to which it is subjected.
【0045】 [0045]
また、各センサ用局所制御器18にあっては、そのCPU34は、自身のセンサ用局所制御器18に対応する識別子が付された指令データを受信すると、その時点におけるセンサ9の出力(検出信号)を増幅回路32及びA/D変換器33を介して取り込み、それをメモリ35に記憶保持した後、中央制御器15に送信すべく通信回路31を介してバスライン20に出力する。 Further, in the respective sensor local controller 18, the CPU34 receives the command data identifier is attached corresponding to its sensor local controller 18, the output of the sensor 9 at that time (detection signal ) and via an amplifier circuit 32 and the a / D converter 33 captures, it was stored and held in the memory 35, via the communication circuit 31 in order to transmit to the central controller 15 outputs to the bus line 20.
【0046】 [0046]
このとき、バスライン20に出力するデータ、すなわちセンサ9の検出データには、センサ用局所制御器18の識別子のデータが付される。 At this time, data to be output to the bus line 20, i.e., the detection data of the sensor 9, the data identifier of the sensor local controller 18 is attached.
【0047】 [0047]
上記のように各モータ用局所制御器17及びセンサ用局所制御器18からバスライン20に出力されたデータは、該バスライン20に早く出力されたものから順番に、中央制御器15の内部用通信処理ユニット22により受信されて図示しないメモリに記憶保持され、それが、次回の制御サイクルで主演算処理ユニット21が各電動モータ16の回転角の指令データを生成するために使用される。 From each motor local control unit 17 and the sensor local controller 18 as described above data is output to the bus line 20, in order from those early output to the bus line 20, the internal central controller 15 is received is stored in a memory (not shown) by the communication processing unit 22, which is used for the main processing unit 21 in the next control cycle generates a command data of the rotation angle of the electric motor 16.
【0048】 [0048]
以上説明した作動が本実施形態の装置の基本的作動である。 Operation described above is the basic operation of the apparatus of the present embodiment.
【0049】 [0049]
一方、各モータ用局所制御器17のCPU27は、前述の如く中央制御器15から送信される指令データ(回転角の指令データ)の受信状態を監視するようにしており、前回の制御サイクルの指令データを受信してから、その制御サイクルの1周期を経過しても自身のモータ用局所制御器17に対応する新たな指令データを受信することができない場合や、受信した指令データが異常を生じている場合(例えばパリティビットのデータの異常)には、次のような制御処理を行う。 Meanwhile, CPU 27 is so as to monitor the reception status of the command data sent from the central controller 15 as described above (instruction data of the rotation angle), the command of the previous control cycle of each motor local control unit 17 data from the reception of the, or not be able to receive new instruction data corresponding to its own motor local control unit 17 even after the lapse of one period of the control cycle, cause abnormal received command data in the case in which (for example, the parity bit data error), performs the following control process.
【0050】 [0050]
すなわち、CPU27は、メモリ28に前述の如く時系列的に記憶保持されている過去(前回の制御サイクル以前)における指令データを読みだす。 That, CPU 27 may read the command data in the past are held chronologically stored as the memory 28 described above (the preceding control cycle earlier). そして、これらの指令データから今回の制御サイクルにおける指令データを予測し、この予測した指令データに基づいて、前述の基本的作動の場合と同様に電動モータ16の動作制御をモータ制御回路30及びモータ駆動回路29を介して行う。 Then, predicts the instruction data in the present control cycle from these command data, the predicted based on the command data, the basic operation when the and a motor control circuit 30 controls the operation of the electric motor 16 similarly motor of the aforementioned performed via the drive circuit 29.
【0051】 [0051]
この場合、指令データの予測は、例えば次のように行う。 In this case, the prediction of the command data, for example, as follows. すなわち、電動モータの回転角の指令データの時間的変化を表す関数式(例えば二次関数)を過去の指令データから最小二乗法等により求め、その関数式に基づいて、今回の制御サイクルのタイミングにおける指令データを予測する。 That is, calculated by the least square method a function formula expressing the temporal change in the command data of the rotation angle of the electric motor (for example a quadratic function) from the past command data, and based on the function expression, the timing of the present control cycle command data in predicting the. 尚、この場合、上記のように関数式に基づいて指令データを予測することで、その予測の指令データが、受信不良を生じる前に中央制御器15から与えられた指令データの時系列に対して急変を生じることはない。 In this case, by predicting the command data based on the function expression as described above, the command data of the prediction, with respect to the time series of the command data supplied from the central controller 15 prior to causing poor reception It does not occur a sudden change Te. 従って、その予測された指令データは、電動モータの回転角を漸変させるものとなる。 Therefore, the predicted command data is a one which graded the rotation angle of the electric motor.
【0052】 [0052]
このように予測した指令データを用いて電動モータ16の動作制御を行うことで、バスライン20の断線等が生じて、モータ用局所制御器17が正常なそれイデータを受信することができなくなっても、電動モータ16の動作、ひいてはロボットRの動作の急変を避けることができる。 By performing the operation control of the electric motor 16 by using the command data predicted in this way, caused such as disconnection of the bus line 20, and motor local control unit 17 is no longer able to receive normal it Ideta also, the operation of the electric motor 16 can be avoided and hence a sudden change in the operation of the robot R. 特に、脚体3の電動モータ16の動作の急変を避けることができることで、ロボットRが転倒し、該ロボットRやこれと衝突する物体が損傷を受けるような事態が発生するのを予防することが可能となる。 In particular, it can be avoided abrupt change in operation of the electric motor 16 of the leg 3, the robot R from overturning, situation in which the robot R and which the object to be collision damage is prevented from occurring it is possible.
【0053】 [0053]
次に、 本発明の一実施形態である第2実施形態を図6を参照して説明する。 Next, a description will be given of a second embodiment which is one embodiment of the present invention with reference to FIG. 図6は本実施形態の装置の作動を説明するための線図である。 6 is a diagram for explaining the operation of the apparatus of the present embodiment. 尚、本実施形態は、前記図1に示したロボットRの制御装置であり、その構成と基本的作動(受信不良が生じたとき以外の作動)は、前記第1実施形態と同一である。 Note that the present embodiment is a control device of the robot R shown in FIG. 1, the configuration and basic operation (operation other than when the reception failure occurs) is the same as the first embodiment. 従って、本実施形態の説明においては、前記第1実施形態と同一の参照符号を用い、前記第1実施形態のものと相違する作動につてのみ説明する。 Accordingly, in the description of this embodiment, using the first embodiment the same reference numerals and will be described only connexion to actuation differs from that of the first embodiment.
【0054】 [0054]
本実施形態では、前記各モータ用局所制御器17のメモリ28のROMには、該モータ用局所制御器17に対応する電動モータ16に係わるあらかじめ定められた回転角の指令データが所定期間分(所定数の制御サイクル数分)記憶保持されている。 In the present embodiment, wherein the ROM of the memory 28 of each motor for the local control unit 17, a predetermined period instruction data is predetermined rotational angle according to the electric motor 16 corresponding to the motor for local control unit 17 ( number of the predetermined number of control cycles) stored and held. この指令データは、ロボットRが安定した姿勢を保つことができるようにあらかじめ定められた指令データである。 The command data is command data that has been determined in advance so that the robot R can maintain a stable posture.
【0055】 [0055]
そして、各モータ用局所制御器17のCPU27は、ロボットRの動作中に、前記第1実施形態と同様に、中央制御器15からの指令データの受信状態を監視しており、その受信状態の異常(受信不良)が生じたときには、メモリ28のROMに記憶保持された上記の指令データに基づいて対応する電動モータ16の動作制御を行う。 Then, CPU 27 of each motor for the local control unit 17, during the operation of the robot R, as in the first embodiment, monitors the reception state of the command data from the central controller 15, the reception state abnormality when the (poor reception) has occurred, performs the operation control of the electric motor 16 corresponding based on stored in the ROM retained above command data in the memory 28. すなわち、基本的には、CPU27は、メモリ28のROMに記憶保持された所定期間分の指令データが表す回転角の時系列値に電動モータ16の実回転角を追従させるように該電動モータ16を制御する。 That is, basically, CPU 27 is the electric as to follow the actual rotational angle of the electric motor 16 to the time series values ​​of the rotational angle indicated by the command data for a predetermined period, which is stored and held in the ROM of the memory 28 the motor 16 to control.
【0056】 [0056]
但し、この場合、上記受信不良が生じた際における電動モータ16の実回転角(以下、初期実回転角という)が、メモリ28のROMに記憶保持されている指令データが表す回転角(以下、記憶指令回転角という)に対して大きく相違している可能性がある。 However, in this case, the actual rotational angle of the electric motor 16 at the time of the reception failure has occurred (hereinafter, referred to as initial actual rotation angle), ROM to the rotation angle represented by the command data stored and held in the memory 28 (hereinafter, it is possible that greatly differ with respect to) that stores the instruction rotational angle.
【0057】 [0057]
そこで、本実施形態では、各モータ用局所制御器17のCPU27は、受信不良が生じた際に、前記ロータリエンコーダ19により検出された前記初期実回転角と、前記記憶指令回転角(より詳しくは、その記憶指令回転角の時系列値のうちの初期値)との偏差に応じて、電動モータ16の実回転角の記憶指令回転角への追従速度を調整する。 Therefore, in this embodiment, CPU 27 of each motor for topical controller 17 receives when the failure occurs, and the initial actual rotation angle detected by the rotary encoder 19, the storage command rotational angle (more specifically , in accordance with the deviation between the initial value) of the time series values ​​of the stored command rotational angle, to adjust the tracking speed to the storage command rotational angle of the actual rotational angle of the electric motor 16. このときの電動モータ16の実回転角の記憶指令回転角への追従の様子を例示したものが図6であり、同図6では、記憶指令回転角と初期実回転角との三種類の偏差について、電動モータ16の実回転角の経時的変化の様子を例示している。 Those exemplified the state of tracking of the storage command rotational angle of the actual rotational angle of the electric motor 16 at this time is FIG. 6, in FIG. 6, three types of the storage command rotational angle and the initial actual rotational angle deviation for illustrates how the time variation of the actual rotational angle of the electric motor 16.
【0058】 [0058]
同図6に示すように、各モータ用局所制御器17のCPU27は、記憶指令回転角と初期実回転角の偏差が大きい程、より緩やかに電動モータ16の実回転角が記憶指令回転角に追従させる(収束させる)ように該電動モータ16を制御する。 As shown in FIG. 6, CPU 27 of each motor for the local control unit 17, as the deviation of the stored command rotational angle and the initial actual rotation angle is large, more slowly the actual rotational angle of the electric motor 16 is in the storage command rotational angle to follow (to converge) as to control the electric motor 16. このような制御は、例えば電動モータ16の回転角のフィードバック制御のゲインを、あらかじめ定めたデータテーブル等を使用して上記偏差に応じて調整することで行われる。 Such control may, for example the gain of the feedback control of the rotational angle of the electric motor 16 is performed by adjusting in accordance with the deviation using a predetermined data table or the like.
【0059】 [0059]
このような制御によって、各モータ用局所制御器17の受信不良が生じたときには、該モータ用局所制御器17のCPU27は、それに対応する電動モータ16の実回転角を漸変させつつ前記記憶指令回転角に制御する。 This control, when the reception failure has occurred in the motor local control unit 17, CPU 27 of the motor local control unit 17, the storage command the actual rotation angle of the electric motor 16 corresponding thereto while graded to control the rotation angle. これによりロボットRの姿勢の安定性が保たれるように該電動モータ16が制御され、ロボットRの転倒等の異常動作を生じることが回避される。 Thus the electric motor 16 as the stability of the posture of the robot R is maintained is controlled, it is avoided resulting in abnormal operation of the fall or the like of the robot R.
【0060】 [0060]
この場合、上記記憶指令回転角は、ロボットRの安定姿勢を保持し得る状態で電動モータ16を停止させるような指令データであることが好ましい。 In this case, the storage instruction rotational angle is preferably command data such as to stop the electric motor 16 in a state capable of retaining a stable posture of the robot R.
【0061】 [0061]
尚、以上説明した第1及び第2実施形態では、ロボットRの全ての電動モータ16についてモータ用局所制御器17を備えた分散処理型の制御システムを構築したが、脚体3の電動モータ16についてのみ、モータ用局所制御器17を備え、腕体4の電動モータ16等、他の電動モータ16については、中央制御器15あるいは、これと別に備えた制御器によって直接的に動作制御を行うようにしてもよい。 Incidentally, in the above first and second embodiments described, it was constructed distributed processing type control system having a motor for local controller 17 for all of the electric motor 16 of the robot R, the electric motor 16 of the leg 3 for only a motor for local controller 17, like the electric motor 16 of the arms 4, for the other electric motor 16, the central controller 15 or performs a direct operation controlled by a controller having separate from this it may be so.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】 本発明に関連する参考例としての第1実施形態における移動ロボット(二足歩行型ロボット)を模式化して示した側面図。 Side view schematically show the mobile robot (biped robot) in the first embodiment as a reference example relating to the present invention; FIG.
【図2】1のロボットの制御システムの構成図。 Figure 2 is a configuration diagram of a control system 1 of the robot.
【図3】図2の制御システムの要部の構成図。 Figure 3 is a configuration diagram of a main part of the control system of Figure 2.
【図4】図2の制御システムの要部の構成図。 Figure 4 is a configuration diagram of a main part of the control system of Figure 2.
【図5】図2の制御システムの要部の構成図。 Figure 5 is a configuration diagram of a main part of the control system of Figure 2.
【図6】 本発明の一実施形態である第2実施形態の装置の作動を説明するための線図。 Diagram for explaining the operation of the apparatus of the second embodiment, which is one embodiment of the present invention; FIG.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
R…二足歩行型ロボット(移動ロボット)、15…中央制御器、16…電動モータ、17…局所制御器、28…メモリ(記憶手段)。 R ... biped robot (mobile robot), 15 ... central controller, 16 ... electric motor, 17 ... local controller, 28 ... memory (storage means).

Claims (1)

  1. 少なくともロボットの移動用のアクチュエータを含む複数のアクチュエータと、 各アクチュエータにそれぞれ接続して設けられ、各アクチュエータの動作制御を担う複数の局所制御器と、各局所制御器に接続して設けられ、各局所制御器が制御する各アクチュエータの動作を規定する指令データを逐次生成しつつ各局所制御器に送信する中央制御器とを備えた移動ロボットの制御装置において、 A plurality of actuators including at least an actuator for moving the robot, arranged in connection to each actuator, and a plurality of local controllers responsible for operational control of the actuators, arranged in connection to each of the local control unit, each the control device of a mobile robot and a central controller for transmitting command data defining the operation of each actuator the local controller controls sequentially generated while each local control unit,
    各局所制御器に対応するアクチュエータに係わる所定期間分の前記指令データを記憶保持する記憶手段と、前記各局所制御器における前記中央制御器からの指令データの受信状態を監視し、該指令データの受信不良が生じたとき、前記記憶手段に記憶保持された前記所定期間分の指令データに基づいて該局所制御器に対応するアクチュエータの動作制御を行う手段とを各局所制御器に備え Storage means for storing and holding the instruction data for a predetermined period according to the actuator corresponding to each local controller, said monitors the reception status of the command data from the central controller in each local controller, the finger old data when the reception failure has occurred, and means for controlling the operation of the actuator corresponding to said local controller on the basis of the command data of the predetermined period, which is stored and held in the storage means in each local controller,
    前記記憶手段に記憶保持された前記指令データは、前記各局所制御器に対応するアクチュエータの所定の動作を行わせるべくあらかじめ定められた所定期間分の指令データであり、 Wherein said instruction data stored and held in the storage means, wherein a command data for a predetermined period a predetermined order to perform a predetermined operation of the actuators corresponding to the respective local control unit,
    前記各局所制御器は、前記記憶手段に記憶保持された指令データに基づいて該局所制御器に対応するアクチュエータの動作制御を行うとき、前記受信不良が生じたときの該アクチュエータの実際の動作量と前記指令データにより表される動作量との偏差が大きいほど、該アクチュエータの動作量をより緩やかに前記指令データにより表される動作量に追従させるように該アクチュエータの動作制御を行うことを特徴とする移動ロボットの制御装置。 Wherein each local controller, when controlling the operation of the actuator corresponding to said local controller on the basis of the command data stored and held in the storage means, the actual amount of operation of said actuator when said received failure has occurred wherein the larger the deviation between the operation amount represented by the command data, to perform the operation control of the actuator so as to follow the operation amount represented by the more slowly the command data operation amount of the actuator and mobile robot control system according to.
JP2000384397A 1999-12-24 2000-12-18 Control apparatus for a mobile robot Active JP4472165B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP36597799 1999-12-24
JP11-365977 1999-12-24
JP2000384397A JP4472165B2 (en) 1999-12-24 2000-12-18 Control apparatus for a mobile robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000384397A JP4472165B2 (en) 1999-12-24 2000-12-18 Control apparatus for a mobile robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2001239480A JP2001239480A (en) 2001-09-04
JP4472165B2 true JP4472165B2 (en) 2010-06-02

Family

ID=26581723

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000384397A Active JP4472165B2 (en) 1999-12-24 2000-12-18 Control apparatus for a mobile robot

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4472165B2 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3958743B2 (en) 2001-08-09 2007-08-15 本田技研工業株式会社 Communication status determination method in the control system of the plurality articulation member
JP2009129315A (en) * 2007-11-27 2009-06-11 Muscle Corp Driving method and driving system of servo motor
US8442684B2 (en) 2009-09-22 2013-05-14 GM Global Technology Operations LLC Integrated high-speed torque control system for a robotic joint
US8260460B2 (en) * 2009-09-22 2012-09-04 GM Global Technology Operations LLC Interactive robot control system and method of use
US8244402B2 (en) * 2009-09-22 2012-08-14 GM Global Technology Operations LLC Visual perception system and method for a humanoid robot

Also Published As

Publication number Publication date
JP2001239480A (en) 2001-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5523662A (en) Modular, expandable and reconfigurable robot
KR100687461B1 (en) Robot And Knuckle Apparatus For Robot
US8347710B2 (en) Robotic exoskeleton for limb movement
EP1510302A1 (en) Attitude control device of mobile robot
US4921393A (en) Articulatable structure with adjustable end-point compliance
Pfeiffer et al. The concept of jogging johnnie
US7053579B2 (en) Device and method of controlling operation of robot apparatus
EP0849053B1 (en) Method of controlling force assisting device and control apparatus using the same
EP1468791A1 (en) Robot collaboration control system
US4964062A (en) Robotic arm systems
US4518308A (en) Manipulator apparatus
US20130041509A1 (en) Articulated arm robot, control method and control program
US6922611B2 (en) Automation equipment control system
JP4609684B2 (en) Robot, a servo circuit, the actuator, the control method of the control method and an actuator of the robot
JP5525738B2 (en) Walking robot
US6064167A (en) Control system for controlling the knee joint actuators of a legged robot in response to a detected fall condition so as to lower the center of gravity of the robot
US20020007230A1 (en) Battery-driven legged robot and method of controlling the same
EP0791439B1 (en) Articulated structure for legged walking robot
CN102026781B (en) Robotic system including foldable robotic arm
US6992456B2 (en) Biped walking mobile system, its walk controller, and walk control method therefor
US5151859A (en) Legged walking robot and system for controlling the same
CA1212164A (en) Cellular type robot apparatus
Hobbelen et al. System overview of bipedal robots flame and tulip: Tailor-made for limit cycle walking
EP0222915B1 (en) Industrial robot
JPWO2012039479A1 (en) Human type electric hand

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20061201

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20091215

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100203

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100302

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100303

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130312

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130312

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140312

Year of fee payment: 4