JP4471791B2 - Working vehicle - Google Patents
Working vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP4471791B2 JP4471791B2 JP2004271691A JP2004271691A JP4471791B2 JP 4471791 B2 JP4471791 B2 JP 4471791B2 JP 2004271691 A JP2004271691 A JP 2004271691A JP 2004271691 A JP2004271691 A JP 2004271691A JP 4471791 B2 JP4471791 B2 JP 4471791B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- turning
- speed
- amount
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
本発明は、クローラトラクタなどの作業用走行車に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a crawler tractor.
ステアリングハンドルの操作に応じて、左右の走行装置を増減速させるリンク機構が知られている。例えば、特許文献1に示されるリンク機構は、左右の走行装置を独立的に駆動させる左右のHST(油圧式無段変速装置)に連繋され、ステアリングハンドルの旋回操作に応じて、旋回内側の走行装置を減速させることにより、機体の旋回を行うが、片側減速による機体旋回は、機体動作が極端に遅くなり、旋回フィーリングを損なう惧れがある。 A link mechanism that increases or decreases the speed of the left and right traveling devices according to the operation of the steering handle is known. For example, the link mechanism disclosed in Patent Document 1 is linked to left and right HSTs (hydraulic continuously variable transmissions) that independently drive the left and right traveling devices, and travels inside the turn according to the turning operation of the steering handle. Although the aircraft is turned by decelerating the device, turning the aircraft by one-side deceleration may cause the operation of the aircraft to be extremely slow and impair turning feeling.
そこで、特許文献2に示されるように、旋回内側の走行装置を減速させつつ、旋回外側の走行装置を増速させることが提案される。このような構成によれば、走行機体が機敏に旋回し、良好な旋回フィーリングが得られる。
しかしながら、特許文献2に記載のものでは、旋回外側走行装置の増速量を、ステアリングハンドルの旋回操作量に比例させているため、ステアリングハンドルを大きく切ると、オペレータに作用する遠心力が増大し、操縦安定性が低下するという問題がある。
However, in the thing of
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項1の発明は、左右の走行装置と、該左右の走行装置にそれぞれ設けられる走行モータと、該左右の走行モータをそれぞれ駆動するため設けられるHSTポンプとを備え、走行変速レバーおよびステアリングハンドルの操作に応じて左右の走行装置をそれぞれ独立して増減速させるリンク機構Lが設けられた作業用走行車において、前記リンク機構は、走行変速レバーが中立位置のときには、ステアリングハンドルを旋回操作しても左右の走行装置は増減速することはなく、走行変速レバーが変速位置のときには、ステアリングハンドルの旋回操作に応じて、旋回内側の走行装置を比例減速させる減速リンク系と、旋回外側の走行装置を増速量に制限のある状態で増速させる増速リンク系とを備えることを特徴とする作業用走行車である。このように構成すれば、旋回内側の走行装置を減速させつつ、旋回外側の走行装置を増速させることができるので、走行機体を機敏に旋回させて、旋回フィーリングを向上させることができる。しかも、旋回外側の走行装置は、所定の増速量を限度として増速されるため、オペレータに作用する遠心力を抑制し、操縦安定性を高めることができる。
請求項2の発明は、前記リンク機構は、旋回外側走行装置の増速量を、旋回内側走行装置の減速量に応じて変化させることを特徴とする請求項1記載の作業用走行車である。このように構成すれば、旋回外側走行装置の増速量を、旋回内側走行装置の減速量に対して最適化することができる。例えば、旋回内側走行装置の減速量が小さいときは、旋回外側走行装置の増速量を比例させることにより、機体を機敏に旋回させ、また、旋回内側走行装置の減速量が大きいときは、旋回外側走行装置の増速量を抑え、或いは、旋回外側走行装置を減速させることにより、急激な旋回を防止することができる。
The present invention has been created in view of the above-described circumstances in order to solve these problems, and the invention of claim 1 is provided for the left and right traveling devices and the left and right traveling devices, respectively. A link mechanism L is provided that includes a travel motor and an HST pump provided to drive the left and right travel motors, and independently increases and decreases the speed of the left and right travel devices according to the operation of the travel speed change lever and the steering handle. In the working vehicle, the link mechanism does not increase or decrease the speed of the left and right traveling devices even when the steering handle is turned when the traveling shift lever is in the neutral position, and when the traveling shift lever is in the shift position. , in accordance with the turning operation of the steering wheel, the traveling device of the turning inner and deceleration link system for proportional deceleration, turning outside of the traveling device A working vehicle, characterized in that it comprises a speed increasing link system for accelerated state with limited speed increasing amount. If comprised in this way, since the traveling apparatus outside a turning can be accelerated while decelerating the traveling apparatus inside turning, a traveling body can be turned quickly and a turning feeling can be improved. Moreover, since the traveling device on the outside of the turn is accelerated up to a predetermined acceleration amount, the centrifugal force acting on the operator can be suppressed, and the steering stability can be improved.
The invention according to
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図1及び図2において、1はトラクタTに装備された左右一対のクローラ式走行部であって、これらの走行部1は、それぞれHST(油圧無段変速装置)で独立的に走行動作される。各HSTは、可変容量油圧ポンプからなるHSTポンプ2と、固定容量油圧ポンプからなる走行モータ3との間に、油圧ホース4を介して閉回路を構成し、HSTポンプ2におけるトラニオンレバー5の回動操作に応じて、走行モータ3の出力回転を変速させる。各トラニオンレバー5には、それぞれ操作ワイヤ6の基端側が接続されており、更に、操作ワイヤ6の先端側は、基板7に配設したリンク機構Lを介して走行変速レバー8及び丸形のステアリングハンドル9に連動連結されている。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a pair of left and right crawler type traveling units mounted on the tractor T. These traveling units 1 are independently operated by HST (hydraulic continuously variable transmission). . Each HST forms a closed circuit via a hydraulic hose 4 between an
図3〜図6に示すように、リンク機構Lは、走行変速レバー8の操作に連動して上下動する連動杆10と、連動杆10の上端に連結される上下回動自在な作動アーム11とを備えている。作動アーム11は、前端側が基板7を前後から挟むように二叉状になっており、その先端部で支持した作動軸12が、基板7に形成した上下方向のガイド溝13にスライドローラ14を介して上下動自在に支持されている。尚、15は作動アーム11の回動軸である。
As shown in FIGS. 3 to 6, the link mechanism L includes an
作動軸12の前後両端には、表裏一対の連動アーム16が連結されている。各連動アーム16は、作動軸12から側方上方に向けて傾斜状に延出すると共に、揺動体17の基端部に支点軸18を介して回動自在に連結されており、作動軸12の上下動に応じて揺動体17を揺動させるようになっている。尚、19は揺動体17の回動軸である。
A pair of front and back interlocking
揺動体17には、その長手方向に円弧状のガイド溝20が形成されており、該ガイド溝20に操作ロッド21の基端部がローラ22を介して係合されている。操作ロッド21の先端には、ベルクランク23の一端が回動軸24を介して連結され、ベルクランク23の他端には、前記HSTの操作ワイヤ6が連結されている。すなわち、走行変速レバー8を操作すると、連動杆10、作動アーム11、作動軸12、連動アーム16、揺動体17、操作ロッド21及びベルクランク23を介して、左右の操作ワイヤ6を同方向に押し引きし、左右の走行部1を同時に変速する走行変速リンク系25が構成されている。尚、26はベルクランク23の回転軸である。
An
次に、ステアリングハンドル9の旋回操作に応じて、旋回内側の走行モータ3を比例減速させる減速リンク系L1について説明する。前記ステアリングハンドル9は、ユニバーサルジョイント(図示せず)やベベルギヤ29を介して小ギヤ30に連結されている。基板7には、小ギヤ30に噛合して左右に揺動するセクタギヤ31が枢支されており、その後方はホルダ32で覆われている。基板7の表裏面には、上下回動自在な旋回リンク33が設けられており、その中途部に設けたローラ軸34がそれぞれセクタギヤ31の右上縁と左上縁に支承されている。尚、35はローラ軸34を基板7の表裏に貫通させる円弧状の挿通孔、36は旋回リンク33の回動支点である。
Next, the deceleration link system L1 that proportionally decelerates the traveling
旋回リンク33の先端部と、操作ロッド21の基端部、すなわち揺動体17に係合するローラ22の位置とが、連結プレート37を介して連動連結されており、ステアリングハンドル9が中立位置のときは、旋回リンク33の先端部が、揺動体17の回動軸19の軸心と合致するようになっている。そして、ステアリングハンドル9を操舵すると、これに連動して揺動するセクタギヤ31が一方のローラ軸34を押上げ、上動する旋回リンク33が操作ロッド21を引上げて回動させ、揺動体17のガイド溝20に係合した操作ロッド21の係合位置をガイド溝20に沿って変更するようになっている。
The distal end portion of the
走行変速レバー8を中立位置として、作動軸12をガイド溝13の中央に位置させたときは、揺動体17のガイド溝20が操作ロッド21の回動軸24を中心とする曲率半径Rの円弧状となっており、この曲率半径Rが操作ロッド21の回動軸24からローラ22までの長さと等しくなっている。このため走行変速レバー8が中立位置のときは、ステアリングハンドル9の操作により、一方の操作ロッド21の係合位置をガイド溝20に沿って変更させても、操作ロッド21は回動軸24を中心として回動するのみである。一方、走行変速レバー8の変速操作により揺動体17が回動しているときには、ガイド溝20の曲率中心位置が変わるので、ステアリングハンドル9の操作によって係合位置を変更した操作ロッド21は、回動軸24を中心として回動することなく、長手方向に移動してベルクランク23を回動させる。これにより、操作ワイヤ6を介して旋回内側の走行モータ3(トラニオンレバー5)が減速操作され、減速ターンが行われる。また、ステアリングハンドル9の操舵量が所定量を超えると、旋回内側の走行モータ3が中立位置を経て逆転し、スピンターンが行われる。尚、38は旋回リンク33を付勢するスプリング機構、39はセクタギヤ31の揺動範囲を規制するストッパーである。
When the
次に、ステアリングハンドル9の旋回操作に応じて、旋回外側の走行モータ3を所定の増速量を限度として増速させる増速リンク系L2について説明する。図7及び図8に示すように、増速リンク系L2は、基板7の前面側に構成されており、駆動ギヤ40、従動ギヤ41及び増速カム42を備えている。駆動ギヤ40は、セクタギヤ31の支軸31aに設けられ、セクタギヤ31と一体に回動される。従動ギヤ41は、駆動ギヤ40の下側に設けられ、駆動ギヤ40に噛み合わされている。増速カム42は、従動ギヤ41の内側に一体的に設けられ、従動ギヤ41と共に回動される。つまり、ステアリングハンドル9の旋回操作に応じて、セクタギヤ31が回動すると、その背反方向に増速カム42が回動する構成となっている。
Next, the speed increasing link system L2 for increasing the speed of the traveling
ステアリングハンドル9を操舵すると、これに連動して揺動するセクタギヤ31が、一方のローラ軸34を上昇させ、他方のローラ軸34を下降させる。ローラ軸34が下降すると、前述した減速リンク系L1と反対の作用に基づき、操作ワイヤ6を介して旋回外側の走行モータ3(トラニオンレバー5)が増速操作される。このとき、増速カム42は、他方のローラ軸34に下方から接当して、当該ローラ軸34の下降量(旋回外側の増速量)を制限すると共に、ステアリングハンドル9の操作量(旋回内側の減速量)に応じて、ローラ軸34の下降量を変化させる。これにより、旋回内側の走行部1を比例減速させつつ、旋回外側の走行部1を所定の増速量を限度として増速させることができると共に、旋回外側の増速量を旋回内側の減速量に応じて変化させることが可能になる。
When the
図9は、走行変速レバー8が中立位置の場合における増速リンク系L2の作用説明図、図10は、走行変速レバー8が前進位置の場合における増速リンク系L2の作用説明図である。これらの図に示すように、走行変速レバー8が前進位置で、かつ、ステアリングハンドル9が中立位置のときは、ベルクランク23が増速側に所定角度αだけ回動しており、この状態でステアリングハンドル9を旋回操作すると、旋回外側のベルクランク23が増速側に回動される。旋回操作に伴うベルクランク23の回動量(β−α)は、増速カム42のカム形状に基づいて任意に設定することができ、これにより、所望の増速パターンを現出させることが可能になる。例えば、図11に示すように、減速旋回領域(旋回内側減速領域)では、旋回外側の走行部1を増速させて旋回性を高めつつ、ピボット旋回領域(旋回内側停止領域)では、旋回外側の増速を止めてピボット旋回のフィーリングを損なわないようにすることができる。また、図12に示すように、スピン旋回領域(旋回内側逆転領域)において、旋回外側の走行部1を減速させるようにすれば、急激なスピン旋回を防止できるという利点がある。
FIG. 9 is an operation explanatory diagram of the speed increasing link system L2 when the traveling
次に、走行変速レバー8が高速域のとき、旋回外側走行部1の増速量を制限する増速制限機構43について説明する。増速制限機構43は、増速カム42の内側に回動自在に設けられる規制カム44と、該規制カム44と作動アーム11との間に介設される連結リンク45とを備えて構成されており、走行変速レバー8の変速操作に伴う作動アーム11の回動に応じて、規制カム44を回動させる。図13に示す規制カム44は、走行変速レバー8が低速域のとき、ステアリングハンドル9を旋回操作してもローラ軸34に干渉しないが、走行変速レバー8が高速域のときは、下降するローラ軸34に干渉し、旋回外側走行部1の増速量を制限するようにカム形状が設定されている。ちなみに、図13に示す規制カム44は、二等辺三角形状に形成され、走行変速レバー8が高速域のとき、二つの頂部でローラ軸34の下降規制を行うようになっている。
Next, the speed
規制カム44の形状に特に制限はなく、任意に旋回外側走行部1の増速量を制限することができる。例えば、図14に示すように、走行変速レバー8の変速域に応じて、旋回外側走行部1の増速制限割合が変化するように規制カム44の形状を設定してもよい。このようにすると、走行速度が増えるほど、旋回外側走行部1の増速量が減るため、変速域に応じた最適な増速量を実現することが可能になる。
There is no restriction | limiting in particular in the shape of the
叙述の如く構成された本実施形態のトラクタTには、ステアリングハンドル9の操作に応じて左右の走行部1を増減速させるリンク機構Lが設けられるが、リンク機構Lは、ステアリングハンドル9の旋回操作に応じて、旋回内側の走行部1を比例減速させる減速リンク系L1と、旋回外側の走行部1を所定の増速量を限度として増速させる増速リンク系L2とを備えるため、旋回内側の走行部1を減速させつつ、旋回外側の走行部1を増速させることができる。しかも、旋回外側の走行部1は、所定の増速量を限度として増速されるため、オペレータに作用する遠心力を抑制し、操縦安定性を高めることができる。
The tractor T of the present embodiment configured as described above is provided with a link mechanism L that increases and decreases the speed of the left and right traveling units 1 in accordance with the operation of the
また、リンク機構Lは、旋回外側走行部1の増速量を、旋回内側走行部1の減速量に応じて変化させるため、旋回外側走行部1の増速量を、旋回内側走行部1の減速量に対して最適化することができる。例えば、旋回内側走行部1の減速量が小さいときは、旋回外側走行部1の増速量を比例させることにより、機体を機敏に旋回させ、また、旋回内側走行部1の減速量が大きいときは、旋回外側走行部1の増速量を抑え、或いは、旋回外側走行部を減速させることにより、急激な旋回を防止することができる。 Further, since the link mechanism L changes the speed increase amount of the turning outside traveling unit 1 in accordance with the deceleration amount of the turning inside traveling unit 1, the speed increasing amount of the turning outside traveling unit 1 is changed to that of the turning inside traveling unit 1. It is possible to optimize the deceleration amount. For example, when the amount of deceleration of the turning inner traveling unit 1 is small, when the speed increase amount of the turning outer traveling unit 1 is made proportional, the aircraft is turned quickly and the amount of deceleration of the turning inner traveling unit 1 is large. Can prevent sudden turning by suppressing the amount of acceleration of the turning outer traveling unit 1 or by decelerating the turning outer running unit.
また、リンク機構Lは、走行変速レバー8に連繋されると共に、該走行変速レバー8が高速域のとき、旋回外側走行部1の増速量を制限するため、オペレータに作用する遠心力を確実に抑制し、操縦安定性を一層高めることができる。
Further, the link mechanism L is linked to the travel
また、リンク機構Lは、走行変速レバー8の変速域に応じて、旋回外側走行部1の増速制限割合を変化させるため、旋回外側走行部1の増速量を、走行速度に対して最適化することができる。例えば、低速走行時には、旋回外側走行部1の増速量を大きくして、機体を機敏に旋回させ、また、高速走行時には、旋回外側走行部1の増速量を小さくして、急激な旋回を防止することができる。
Further, since the link mechanism L changes the speed increase limiting ratio of the outer turning traveling unit 1 in accordance with the speed change range of the traveling
1 走行部
2 HSTポンプ
3 走行モータ
6 操作ワイヤ
7 基板
8 走行変速レバー
9 ステアリングハンドル
11 作動アーム
16 連動アーム
17 揺動体
21 操作ロッド
23 ベルクランク
25 走行変速リンク系
31 セクタギヤ
33 旋回リンク
34 ローラ軸
40 駆動ギヤ
41 従動ギヤ
42 増速カム
43 増速制限機構
44 規制カム
45 連結リンク
L リンク機構
L1 減速リンク系
L2 増速リンク系
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004271691A JP4471791B2 (en) | 2004-09-17 | 2004-09-17 | Working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004271691A JP4471791B2 (en) | 2004-09-17 | 2004-09-17 | Working vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006082765A JP2006082765A (en) | 2006-03-30 |
JP4471791B2 true JP4471791B2 (en) | 2010-06-02 |
Family
ID=36161609
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004271691A Expired - Fee Related JP4471791B2 (en) | 2004-09-17 | 2004-09-17 | Working vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4471791B2 (en) |
-
2004
- 2004-09-17 JP JP2004271691A patent/JP4471791B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006082765A (en) | 2006-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR970006047A (en) | A steering control device for a continuously variable transmission drive vehicle | |
JP3556335B2 (en) | Travel crawler operating device | |
JP4471791B2 (en) | Working vehicle | |
JP4471792B2 (en) | Working vehicle | |
JP3722632B2 (en) | Work vehicle turning control device | |
JP3213166B2 (en) | Operation unit structure of work vehicle | |
JP3612602B2 (en) | Travel crawler operating device | |
JP3295345B2 (en) | Work equipment steering system | |
JP3143372B2 (en) | Work vehicle operation control structure | |
JP3266830B2 (en) | Work equipment steering system | |
JP2009179287A (en) | Working vehicle | |
JP3685916B2 (en) | Steering control device for continuously variable transmission vehicle | |
JP3868438B2 (en) | Operation device for traveling crawler in combine | |
JP3266829B2 (en) | Turning device for work equipment | |
JPH1132557A (en) | Cutter drive structure for combine harvester | |
JP3318237B2 (en) | Work equipment steering system | |
JP3266831B2 (en) | Working machine drive | |
JP3988891B2 (en) | Traveling vehicle | |
JP3356969B2 (en) | Steering operation device for work equipment | |
JP3323357B2 (en) | Traveling crawler steering system | |
JP4132512B2 (en) | Turning operation device in a work vehicle equipped with an HST device | |
JP3986080B2 (en) | Traveling vehicle | |
JP2002154453A (en) | Crawler running vehicle | |
JP3176898B2 (en) | Operation unit structure of work vehicle | |
JP3561471B2 (en) | Operation unit structure of work vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090806 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091001 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100204 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100302 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130312 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4471791 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130312 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140312 Year of fee payment: 4 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |