JP4462196B2 - Moving vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、障害物を検知して安全に停止できる自律的に移動する移動車両に関する。 The present invention relates to an autonomously moving mobile vehicle that can detect an obstacle and stop safely.
従来、高価な3次元スキャン型距離センサを用いることなく、車両本体前面に設置され進行方向の斜め下方に向けて取付けられた2次元スキャン型測距センサと、車両本体前面に設置され進行方向に向けて取付けられた2次元スキャン型距離センサとを組み合わせることにより、両センサの利点を生かして進行方向にある障害物や床面の起伏を検出しつつ障害物や危険個所を避けながら自律的に移動する自律移動車両が知られている(例えば、特許文献1参照)。また、移動車の上部に鉛直方向の回転軸を有する回転台を設け、この回転台に、検知方向が水平面よりも下方と成るように光学的距離センサを取付け、回転台を回転しながら移動車を走行し、このセンサにより障害物を3次元的に検知して障害物を回避しながら移動する自律移動車両が知られている(例えば、特許文献2参照)。
しかしながら、上述した特許文献1,2に示されるような移動車両においては、多くの測距データや複雑な演算処理に基づいて環境を把握しつつ複雑な移動環境に対処可能とされているので、装置が大掛かりになるという問題がある。例えば、他の移動体のない環境や、あまり複雑ではない移動環境における自律移動車両、あるいは、人が付いて移動するパワーアシスト制御の移動台車のような移動車両では、より簡便な障害物検知方法による低コストの移動車両が望まれる。
However, in the moving vehicles as shown in
本発明は、上記課題を解消するものであって、低コストで簡単な構成により、障害物や床面の起伏を検知して安全に停止できる自律的に移動する移動車両を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to solve the above-described problems, and to provide an autonomously moving mobile vehicle that can detect an obstacle or undulation of a floor surface and can stop safely with a low-cost and simple configuration. And
上記課題を達成するために、請求項1の発明は、走行用の駆動源を有する駆動部と、2次元の測定面内における障害物までの距離を検知する2次元センサと、前記2次元センサの検出出力に基づいて回避不能な障害物が走行方向前方に存在することが判明したとき前記駆動部を制御して走行を停止させる停止手段と、を備えた自律的に走行可能な移動車両であって、前記2次元センサは、スキャン中心を測定面内に配置し、その測定面内における所定の視野角度内を一定角度毎にスキャンするレーザレーダであり、上方に向けて設置したものと、下方に向けて設置したものとがあり、前記下方に向けて設置した2次元センサは、当該移動車両の走行路面の走行方向延長面と前記2次元の測定面とが当該移動車両の現在位置から走行方向前方の障害物との衝突を回避するために必要な距離だけ離れた位置において交差するように下方に向けて設置され、当該2次元センサによる距離測定範囲が当該移動車両の車幅に左右の余裕幅を加えて限定した範囲であり、前記停止手段は、走行路面の位置を示す各スキャン角度毎の距離を参照テーブルとして記憶しており、前記参照テーブルを参照することにより前記下方に向けた2次元センサにより検知された距離が前記走行路面延長面と前記2次元の測定面とが交差する位置を示す距離か否かを判断し、前記交差する位置を示す距離でないと判断したとき、当該移動車両の走行を停止し、前記上方に向けて設置した2次元センサは、当該2次元センサによる距離測定範囲が当該移動車両の車幅を含む範囲であり、前記停止手段は、前記上方に向けた2次元センサからの距離情報に基づいて得られた上方の障害物の高さが、当該移動車両の現在位置から走行方向前方の障害物との衝突を回避するために必要な距離だけ離れた位置において当該移動車両の高さ以下である場合に、当該移動車両の走行を停止するものである。 In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is a driving unit having a driving source for traveling, a two-dimensional sensor for detecting a distance to an obstacle in a two-dimensional measurement plane, and the two-dimensional sensor. An autonomously travelable mobile vehicle comprising: stop means for controlling the drive unit to stop travel when it is found that an obstacle that cannot be avoided exists in the travel direction forward based on the detected output of The two-dimensional sensor is a laser radar that arranges a scan center in a measurement plane and scans a predetermined visual field angle in the measurement plane every predetermined angle, and is set upward. Some of the two-dimensional sensors installed downward are such that the travel direction extension surface of the traveling road surface of the mobile vehicle and the two-dimensional measurement surface are from the current position of the mobile vehicle. the direction of travel in front of Placed downward so as to intersect at a position away by a distance required to avoid collision with the harm thereof, the distance measurement range by the two-dimensional sensor is a margin width of the left and right in the vehicle width of the moving vehicle In addition, it is a limited range , and the stopping means stores a distance for each scan angle indicating the position of the traveling road surface as a reference table, and refers to the reference table so that the two-dimensional sensor is directed downward. and distances detected with the road surface extension plane the 2-dimensional measurement surface is determined whether the distance indicating a position intersecting with, when it is judged not to be the distance indicating a position of the intersecting of the mobile vehicle the running was stopped, the two-dimensional sensor disposed toward the upper ranges distance measurement range by the two-dimensional sensor comprises a vehicle width of the moving vehicle, the stop means is in the upper The height of the upper obstacle obtained based on the distance information from the two-dimensional sensor is separated from the current position of the moving vehicle by a distance necessary to avoid a collision with an obstacle ahead in the traveling direction. When the position is below the height of the moving vehicle, the traveling of the moving vehicle is stopped .
請求項2の発明は、請求項1に記載の移動車両において、前記下方に向けて設置した2次元センサ、及び、前記上方に向けて設置した2次元センサを、当該移動車両の周囲に設けたものである。 According to a second aspect of the present invention, in the mobile vehicle according to the first aspect , the two-dimensional sensor installed downward and the two-dimensional sensor installed upward are provided around the mobile vehicle. Is.
請求項1の発明によれば、走行方向前方の危険回避のために必要な距離以上に離れた位置において車幅に余裕幅を加えた範囲内で障害物や走行路面の起伏を検知するので、処理するデータ量が必要最小限とされており、簡単な計算で、移動時の安全を確実に確保でき、低コストで簡単な構成の移動車両を提供できる。このような移動車両では、下り階段への転落などを防止できる。また、パワーアシスト制御の移動車両では、衝突の可能性が高い場合のみ、この方法で停止させるようにして、安全性を確保して効率的に移動できる。
According to the invention of
また、請求項1の発明によれば、上方の障害物を簡便に検知して衝突の危険性をなくし、安全に移動できる。
Further , according to the invention of
請求項2の発明によれば、上方周囲の障害物や下方周囲の障害物及び路面の起伏を簡便に検知して衝突や転落の危険性をなくし、安全に移動可能な移動車両を提供できる。 According to the second aspect of the present invention, it is possible to provide a mobile vehicle that can be safely moved by easily detecting obstacles around the upper side, obstacles around the lower side, and undulations on the road surface to eliminate the risk of collision and falling.
以下、本発明の自律的に移動する移動車両について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, an autonomously moving vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1の実施形態)
図1(a)(b)は本発明の第1の実施形態に係る移動車両1を示し、図2乃至図3は制御部4の構成が異なる移動車両1のブロック構成例を示し、図5は移動車両1の走行動作のフローチャートを示す。移動車両1は、図1(a)(b)に示すように、走行用の駆動源を有して駆動輪21を駆動する駆動部2と、2次元の測定面S内における障害物までの距離を検知する2次元センサ3と、2次元センサ3の検出出力に基づいて回避不能な障害物が走行方向前方に存在することが判明したとき駆動部2を制御して走行を停止させる制御部(停止手段)4とを備えて自律的に移動する車両である。
(First embodiment)
1 (a) and 1 (b) show a moving
移動車両1は、自律移動するために、自己位置を認識するための環境情報取得センサ(図2参照)や、移動領域における地図情報や現在値から目的地までの移動経路を記憶する記憶部を備えることができる。記憶部は、例えば、制御部4に付属又は内蔵して設けられる。制御部4は、環境情報取得センサによって環境情報を取得し、その情報と記憶している地図情報とを用いて自己位置を確認しつつ、記憶部に記憶した移動経路に沿って、目的地まで移動するように、駆動部2を制御する。
In order for the moving
また、移動車両1は、操作者が付いて移動する、いわゆるパワーアシスト制御の移動台車のような移動車両としても構成できる。この場合、制御部4は、操作者との作業の分担や重複が可能であり、移動車両1のシステムの構成は、半自律的なものから、完全自律的なものまで、使用目的や使用環境に従って、種々の構成を採用することができる。なお、制御部4は、CPUやメモリや外部記憶装置や表示装置や入力装置などを備えた一般的な構成を備えた電子計算機上のプロセス又は機能の集合として構成することができる。
The moving
上述の2次元センサ3は、移動車両1の現在位置の走行路面(床面)を矢印aで示す走行方向に延長した走行路面10と2次元の測定面Sとが、移動車両1の現在位置から走行方向前方の障害物回避に必要な距離dだけ離れた位置において、交差するように下方に向けて設置され、2次元センサ3による左右の距離測定範囲が移動車両1の車幅Wを含む範囲と成っている。従って、その測定領域は、図中の領域11のように限定した領域となる。
The two-
また、制御部4の構成する停止手段は、2次元センサ3により検知された距離が走行路面延長面つまり路面10と2次元の測定面Sとが交差する位置を示す距離、すなわち路面10を示す距離でないとき、走行方向前方の路面高さが通行可能な高さの凸部又は凹部ではないと判断して移動車両1の走行を停止する。但し、検知された距離が路面10上の位置を示すかどうかの判定は、しきい値εを用いて距離に幅を持たせた式(後述)に基づいて行われる。ここで、2次元センサ3により検知された距離は、測定面S内における2次元センサ3(後述のスキャン中心)から障害物、例えば路面10、までの距離である。
Moreover, the stop means which the
左右幅方向の距離測定範囲は、移動車両1の車幅Wに左右の所定の余裕幅αを加えて、W+2α、とされる。余裕幅αは、例えば、車幅Wの20%(α=0.2×W)などとされる。他の移動体のない環境、又は、あまり複雑ではない移動環境における移動車両1や、人が付いて移動するパワーアシスト制御の移動車両1においては、この余裕幅αを、例えば、車幅Wの10%以下(α≦0.1×W)にできる。また、他の移動体が移動車両1の走行路前方の障害物回避に必要な距離dに入る可能性のある環境においては、余裕幅αを大きくとって、例えば、α=0.5×W、などとされる。
The distance measurement range in the left-right width direction is set to W + 2α by adding a left and right predetermined margin width α to the vehicle width W of the moving
ここで、2次元センサ3による路面高さの測定について説明する。2次元センサ3として、例えば、レーザ光の反射光によって反射物体までの距離を測定するレーザレーダを用いることができる。このような2次元センサ3は、測定面S内で所定の一定角度Δθ毎に、所定の視野角度内をスキャンできる。2次元センサ3は、そのスキャン中心を、移動車両1の左右中央であって高さHの位置とし、鉛直方向下方に対する測定面Sの傾き角度を取付角度φとして、取り付けられているとする。また、2次元センサ3は、測定面Sを前方180゜の半平面とし、上方から見て反時計回りに0゜〜180゜の範囲をΔθ間隔で分割してスキャンできるものとする。測定点に番号i=0,1,・・を順番に付与する。すると、番号nの測定点の角度θは、θ=n×Δθ、となる。
Here, the measurement of the road surface height by the two-
また、測定領域11の走行方向の右端と左端で測定点の番号がそれぞれ、Nmin,Nmax、であるとする。すなわち、測定は、角度範囲がθmin=Nmin×Δθからθmax=Nmax×Δθ、の視野角度範囲となるように行われる。これらの番号Nmin,Nmaxは、車幅W、左右の余裕幅α、高さH、及び取付角度φを用いて、次の関係式から求められる。
tan(Nmin×Δθ)=(H/cosφ)/(W/2+α)、
tan(Nmax×Δθ−π/2)=(H/cosφ)/(W/2+α)。
Further, it is assumed that the numbers of the measurement points at the right end and the left end in the traveling direction of the
tan (Nmin × Δθ) = (H / cosφ) / (W / 2 + α),
tan (Nmax × Δθ−π / 2) = (H / cos φ) / (W / 2 + α).
また、i番目のスキャンにおいて得られる障害物までの距離L(i)を、測定面S内におけるスキャン中心から障害物までの距離とする。路面10が検知される場合の距離L(i)は、L(i)=(H/cosφ)/sin(i×Δθ)、となる。そこで、視野角度範囲、従って測定番号の範囲、Nmin≦i≦Nmax、の範囲において、距離L(i)が、路面10を検知した結果であるかどうかを判定する式は、
(H/cosφ−ε)/sin(i×Δθ)≦L(i)≦(H/cosφ+ε)/sin(i×Δθ)、となる。
Further, the distance L (i) to the obstacle obtained in the i-th scan is the distance from the scan center in the measurement surface S to the obstacle. The distance L (i) when the
(H / cos φ−ε) / sin (i × Δθ) ≦ L (i) ≦ (H / cos φ + ε) / sin (i × Δθ).
ここで、εは、本来の走行路面、つまり、現在位置の走行路面を走行方向に延長した走行路面10を検知したかどうかを判定するためのしきい値である。このしきい値εは、障害物の高さ(又は、路面の凸部の高さ)や路面の凹部の深さに対して独立に設定でき、また、各測定番号毎に設定できる。なお、このしきい値εは、スキャン中心から路面10までの測定面S内における距離L(i)、に対する距離のふれ幅であって、路面からの高さを直接に表しているものではなく、路面10からの高さ、又は深さを簡易に表現するパラメータとなっている。もちろん、距離L(i)に基づいて、路面10からの高さ、又は深さを厳密に求めることもできる。
Here, ε is a threshold value for determining whether or not the original traveling road surface, that is, the traveling
上述の、測定番号iにおける距離L(i)の上限値と下限値とは、予め計算しておくことができるので、これらの値を求めて参照テーブルとして記憶しておく。制御部4の停止手段は、走行時に、2次元センサ3による距離L(i)の測定結果を、参照テーブルの値と比較することにより、走行を停止させるかどうかを容易に判定することができる。
Since the above upper limit value and lower limit value of the distance L (i) at the measurement number i can be calculated in advance, these values are obtained and stored as a reference table. The stopping means of the
このような移動車両1によれば、走行方向前方の危険回避のために必要な距離以上に離れた位置において車幅Wに左右の余裕幅αを加えた範囲内で障害物や路面10の起伏を検知するので、処理するデータ量が必要最小限とされている。従って、従来例では、3次元的に障害物を認識する必要があり、計算量が多いという、問題があったが、この移動車両1であれば、簡単な計算で、移動時の安全を確実に確保でき、低コストで簡単な構成の移動車両1を提供できる。このような移動車両1では、下り階段への転落などを防止できる。また、パワーアシスト制御の移動車両では、衝突の可能性が高い場合のみ、この方法で停止させるようにして、安全性を確保して効率的に移動できる。
According to such a moving
次に、上述の移動車両1の制御部4の構成について、さらに説明する。制御部4は、停止手段を構成するものであり、制御部4と停止手段の構成について、例えば、図2、図3、図4に示すようにできる。図2の構成は、障害物検知のための斜め下方向き2次元センサ3、及び自己位置認識のための環境情報取得センサ5からのデータ処理と、その処理結果に基づいて行う駆動部2の制御とを、1つのCPUで行う構成である。このような構成のシステムは、自律移動の容易な環境における移動車両1や、高速高性能のCPUなどを用いたハイレベルの制御部を用いた移動車両1に適用される。
Next, the configuration of the
また、一般に、移動車両1が自律移動するためには高い演算能力を必要とする。そこで、図3に示すように、制御部4を、自律移動のための自律移動制御部40と駆動部2を制御するための駆動制御部41に分離し、各々が処理を分担する構成のシステムとすることにより負荷を分散できる。また、図4に示すように、2次元センサ3からのデータの処理を駆動制御部41に分担させる構成のシステムとすることもできる。いずれにしても、完全に自律移動する車両か、パワーアシスト台車のような半自律的な車両か、などという移動車両1の機能への要求や、移動車両1の稼働環境や製造コストなどからの要求の違いとの兼ね合いによって、これらの制御部4の構成を選択すればよい。
Moreover, generally, in order for the moving
次に、移動車両1の移動走行時の動作をフローチャートに従って説明する。移動車両1の制御部4は、図5に示すように、移動開始と共に環境情報取得センサからの環境情報のデータ収集を行う(S1)。制御部4は、得られた環境情報と、地図情報とから自己位置を認識する(S2)。制御部4は、自己位置認識結果に基づいて、移動車両1が目的地に到達しているかどうかを判定し、到達している場合は、駆動部2に停止指令の出力を行って走行を終了する。目的地に到達していない場合には(S3でNo)、制御部4は、自律移動計画をたてて、どちらの方向に、どれだけ移動するかを決定し、駆動部2に出力するための移動指令値を生成する(S4)。
Next, the operation | movement at the time of the traveling travel of the moving
次に、制御部4は、2次元センサ3による距離測定のデータを収集し(S5)、そのデータが、走行路面を検知したデータかどうか、すなわち、全ての距離データが参照テーブルに記憶した最大値と最小値との範囲内に入っているかどうかを判定する(S6)。制御部4は、距離データのいずれもが、最大最小の範囲から外れていない場合(S6でNo)、移動指令値を駆動部2に出力し、駆動部2は移動指令値に基づいて駆動輪21を駆動する(S8)。その後、制御ステップが、所定の制御周期に従って、ステップS1から繰り返される。
Next, the
また、距離データのいずれかが、最大最小の範囲から外れている場合(S6でYes)、制御部4は、移動指令値を停止指令に変更し(S7)、駆動部2は、停止指令を受け取ると直ちに停止するように駆動輪21の駆動制御を行う(S8)。停止指令を出して移動車両1が停止した後の処置として、制御部4は、停止中との発報を行ったり、2次元センサ3からの定期的なデータ収集を行ったりする。前者の場合、作業員が発報に気付いて処置することが期待され、後者の場合、障害物が移動体の場合にその移動体の退去によって停止状態が解除されることが期待される。
If any of the distance data is out of the maximum / minimum range (Yes in S6), the
(第2の実施形態)
図6は本発明の第2の実施形態に係る移動車両1を示す。この第2の実施形態の移動車両1は、上述の第1の実施形態の移動車両1において、下方に向けて設置した2次元センサ3に加え、上方に向けて垂直方向から前方に所定の角度ψ傾けて設置した2次元センサ6をさらに備えている。この2次元センサ6による距離測定範囲が移動車両1の車幅Wを含む範囲内であり、停止手段を構成する制御部4は、上方に向けた2次元センサ6からの距離情報に基づいて得られた上方の障害物の高さが、移動車両1の現在位置から走行方向前方の障害物回避に必要な距離だけ離れた位置において移動車両1の高さH以下である場合に、移動車両1の移動を停止する。
(Second Embodiment)
FIG. 6 shows a
なお、上述の所定の角度ψは、障害物回避に必要な前方の距離と移動車両1の高さHとに基づいて決定される。また、移動停止の判定基準となる高さを、移動車両1の高さHではなく、この高さHに余裕高さηを加えた高さ(H+η)としてもよい。
Note that the predetermined angle ψ described above is determined based on the forward distance necessary for obstacle avoidance and the height H of the moving
このような第2の実施形態の移動車両においては、上方の障害物に衝突する恐れを解消でき、第1の実施形態の移動車両1よりも安全に移動走行できる。
In such a mobile vehicle according to the second embodiment, it is possible to eliminate the possibility of colliding with an upper obstacle, and the mobile vehicle can travel more safely than the
(第3の実施形態)
図7(a)(b)は本発明の第3の実施形態に係る移動車両1を示し、図8は移動車両1の周辺の危険エリアAと回避エリアBの領域区分を示す。この第3の実施形態の移動車両1は、上述の第1の実施形態の移動車両1において、走行方向前方の下方に向けて設置した2次元センサ3に加え、走行方向の左右、及び、後方に下方に向けて設置した2次元センサ3を追加し、移動車両1の周囲の走行路面上の障害物や路面の起伏を測定するようにしたものである。
(Third embodiment)
FIGS. 7A and 7B show the moving
この移動車両1の前後の2次元センサ3は、車幅Wの左右に余裕幅αを加えた幅領域を測定領域11としており、左右の2次元センサ3は、車長に余裕長を加えた長さ領域を測定領域12としている。移動車両1の制御部4は、図8に示すように、周囲の領域を、移動車両1に近接した領域から成る危険エリアAと、その外部領域である回避エリアBとに区分して移動停止などの制御を行うことができる。
The two-
危険エリアAは、所定の高さの障害物や路面の凸部、あるいは所定深さの路面の凹部が存在すると判定されたときに、停止する領域と決めているエリアであり、回避エリアBは、そこに障害物などが存在すれば、回避制御を行うエリアである。通常は、回避エリアB内で障害物を回避するので、危険エリアAには、障害物は入ってこないはずである。しかしながら、危険エリアAに障害物が入ってきた場合に、制御部4は、危険であると判断して停止制御、及び注意喚起の発報などを行う。
The danger area A is an area that is determined to be a stop area when it is determined that an obstacle with a predetermined height, a convex portion of the road surface, or a concave portion of the road surface with a predetermined depth exists, and the avoidance area B is If there is an obstacle or the like, it is an area where avoidance control is performed. Usually, since an obstacle is avoided in the avoidance area B, the obstacle area should not enter the danger area A. However, when an obstacle enters the danger area A, the
このような第3の実施形態の移動車両1によれば、下方周囲の障害物及び路面の起伏を簡便に検知して障害物との衝突や凹部への転落の危険性を回避し、安全に自律的な移動ができる。
According to the
なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、第3の実施形態の移動車両1において、下方に向けた2次元センサ3のみを、移動車両1の周囲に配置した例を示したが、上方に向けた2次元センサ6を移動車両1の前方や、移動車両1の周囲に、さらに配置してもよい。この場合、移動車両1は、上方周囲の障害物や下方周囲の障害物及び路面の起伏を簡便に検知して衝突や転落の危険性をなくし、より安全に移動可能となる。
The present invention is not limited to the above-described configuration, and various modifications can be made. For example, in the moving
1 移動車両
2 駆動部
3,6 2次元センサ
4 制御部(停止手段)
10 路面
41 駆動制御部(停止手段)
d 距離
S 測定面
W 車幅
DESCRIPTION OF
10
d Distance S Measuring surface W Vehicle width
Claims (2)
前記2次元センサは、スキャン中心を測定面内に配置し、その測定面内における所定の視野角度内を一定角度毎にスキャンするレーザレーダであり、上方に向けて設置したものと、下方に向けて設置したものとがあり、
前記下方に向けて設置した2次元センサは、当該移動車両の走行路面の走行方向延長面と前記2次元の測定面とが当該移動車両の現在位置から走行方向前方の障害物との衝突を回避するために必要な距離だけ離れた位置において交差するように下方に向けて設置され、当該2次元センサによる距離測定範囲が当該移動車両の車幅に左右の余裕幅を加えて限定した範囲であり、
前記停止手段は、走行路面の位置を示す各スキャン角度毎の距離を参照テーブルとして記憶しており、前記参照テーブルを参照することにより前記下方に向けた2次元センサにより検知された距離が前記走行路面延長面と前記2次元の測定面とが交差する位置を示す距離か否かを判断し、前記交差する位置を示す距離でないと判断したとき、当該移動車両の走行を停止し、
前記上方に向けて設置した2次元センサは、当該2次元センサによる距離測定範囲が当該移動車両の車幅を含む範囲であり、
前記停止手段は、前記上方に向けた2次元センサからの距離情報に基づいて得られた上方の障害物の高さが、当該移動車両の現在位置から走行方向前方の障害物との衝突を回避するために必要な距離だけ離れた位置において当該移動車両の高さ以下である場合に、当該移動車両の走行を停止することを特徴とする移動車両。 A driving unit having a driving source for traveling, a two-dimensional sensor for detecting a distance to an obstacle in a two-dimensional measurement plane, and an obstacle that cannot be avoided based on the detection output of the two-dimensional sensor A vehicle that is capable of traveling autonomously, comprising stop means for controlling the drive unit to stop traveling when it is found to exist in the vehicle,
The two-dimensional sensor is a laser radar that arranges a scan center in a measurement plane and scans within a predetermined viewing angle in the measurement plane at every fixed angle. There are things that have been installed,
The two-dimensional sensor installed in the downward direction avoids a collision between the traveling direction extension surface of the traveling road surface of the moving vehicle and the two-dimensional measurement surface with an obstacle ahead in the traveling direction from the current position of the moving vehicle. The distance measurement range by the two-dimensional sensor is limited by adding left and right margins to the vehicle width of the mobile vehicle. ,
The stopping means stores a distance for each scan angle indicating the position of the traveling road surface as a reference table, and the distance detected by the two-dimensional sensor directed downward by referring to the reference table is the traveling distance. when determining whether distance or not indicating the position where the road surface extension plane the 2-dimensional measurement plane intersecting, is judged not to be a distance indicating a position of the intersecting, stops the travel of the moving vehicle,
The two-dimensional sensor installed upward is a range in which the distance measurement range by the two-dimensional sensor includes the vehicle width of the mobile vehicle,
The stopping means avoids a collision with an obstacle in front of the traveling direction from the current position of the moving vehicle when the height of the upper obstacle obtained based on the distance information from the two-dimensional sensor directed upward is used. A moving vehicle characterized in that the traveling of the moving vehicle is stopped when the height is equal to or less than the height of the moving vehicle at a position separated by a necessary distance .
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