JP4436231B2

JP4436231B2 - Steering device for work equipment

Info

Publication number: JP4436231B2
Application number: JP2004315909A
Authority: JP
Inventors: 洋末繁; 敏郎内田; 智樹伊藤
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-10-29
Filing date: 2004-10-29
Publication date: 2010-03-24
Anticipated expiration: 2024-10-29
Also published as: JP2006123785A

Description

本発明は、作業機の操作レバーなどの操作力の軽減を図ることができる作業機の舵取り装置に関するものである。 The present invention relates to a steering device for a work machine that can reduce an operation force of an operation lever or the like of the work machine.

作業機の舵取り装置として、車体の左右に走行クローラを備え、これらの走行クローラを左右のサイドクラッチで離接することで、機体の舵取りをするものが実用に供されている。
実用の作業機の舵取り装置は、左右の操作レバーで左右のケーブルを介して左右の操作アーム部材を操作して左右のサイドクラッチを離接すれば実用上十分であった。 As a steering device for a work machine, there is a practical one that has traveling crawlers on the left and right sides of a vehicle body, and steers the aircraft by connecting and disconnecting these traveling crawlers with left and right side clutches.
A steering device for a practical working machine is practically sufficient if the left and right side clutches are separated by operating the left and right operation arm members via the left and right cables with the left and right operation levers.

このような作業機の舵取り装置として、左右のサイドクラッチに左右の操作レバーをアシストする電動モータを設けたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平９−１０９９１５号公報（第６頁、図１） As a steering device for such a working machine, one in which an electric motor for assisting left and right operation levers is provided in left and right side clutches is known (see, for example, Patent Document 1).
JP-A-9-109915 (page 6, FIG. 1)

図１０は従来の基本構成を説明する図であり、作業機の舵取り装置は、エンジン（不図示）の出力をミッションに伝え、このミッションから左右のサイドクラッチを介して左右の走行クローラに伝える形式に作業機（コンバイン）において、左右のサイドクラッチを離接する左・右旋回モータ（電動モータ）２０１，２０２を設け、これらの左・右旋回モータ２０１，２０２を制御するコントローラ（制御部）２０３を設け、このコントローラ２０３に左・右旋回モータ２０１，２０２をＯＮ／ＯＦＦするための信号を入力する左右の操作スイッチ２０５，２０６を設けたものである。 FIG. 10 is a diagram for explaining a conventional basic configuration, in which a steering device for a work machine transmits the output of an engine (not shown) to a mission, and transmits the output from the mission to left and right traveling crawlers via left and right side clutches. In the working machine (combine), left and right turning motors (electric motors) 201 and 202 for connecting and disconnecting the left and right side clutches are provided, and a controller (control unit) for controlling these left and right turning motors 201 and 202 The controller 203 is provided with left and right operation switches 205 and 206 for inputting signals for turning on / off the left / right turning motors 201 and 202.

しかし、作業機の舵取り装置では、左右のサイドクラッチそれぞれに専用の左・右旋回モータ２０１，２０２を設けるものであり、車体重量の増加を招くという問題があった。
また、作業機の舵取り装置では、同様に、左右のサイドクラッチそれぞれに専用の左・右旋回モータ２０１，２０２を設けるものであり、制御が煩雑になるという欠点があった。 However, the steering device for a work machine has a problem in that the left and right turning motors 201 and 202 are provided for the left and right side clutches, respectively, which increases the weight of the vehicle body.
Similarly, the steering device for a work machine is provided with dedicated left and right turning motors 201 and 202 for the left and right side clutches, respectively, and has a drawback that the control becomes complicated.

すなわち、車体重量の増加を最小限に抑えることができ、電動モータの制御の簡素化を図ることができる作業機の舵取り装置が望まれる。 That is, there is a demand for a steering device for a working machine that can minimize the increase in the weight of the vehicle body and can simplify the control of the electric motor.

本発明は、車体重量の増加を招く点を解決し、車体重量の増加を最小限に抑えることができるとともに、制御が煩雑になる点を解決し、電動モータの制御の簡素化を図ることができる作業機の舵取り装置を提供することを課題とする。 The present invention solves the point that causes an increase in the weight of the vehicle body, can minimize the increase in the weight of the vehicle body, solves the point that the control becomes complicated, and simplifies the control of the electric motor. It is an object to provide a steering device for a working machine that can be used.

請求項１に係る作業機の舵取り装置の発明は、左右の駆動軸に動力源の回転を左右のクラッチを介してそれぞれに伝え、これらの左右のクラッチをアシスト機構を介してそれぞれ左右の操作部材で操作することで、機体の舵取りをする形式の作業機において、左右の操作部材が、機体のハンドルに設けた左右の旋回用スイッチであり、アシスト機構を、左右の旋回用スイッチの指令を受ける制御部と、この制御部の指令で回転させる電動モータと、この電動モータで駆動するギヤと、このギヤに設けることで左右にスイングさせる係合子と、この係合子で左右のクラッチを操作するために機体側に回転自在に設けた左右の操作アーム部材と、から構成し、係合子を、ギヤに回転自在に取付けるとともに、係合子を引張りばねでギヤの支軸に向けて付勢したことを特徴とする。 The invention provides a steering device for a working machine according to a first aspect of the present invention, wherein the rotation of the power source is transmitted to the left and right drive shafts via the left and right clutches, respectively, and the left and right clutches are respectively operated via the assist mechanism. In a working machine that steers the fuselage, the left and right control members are the left and right turning switches provided on the handle of the fuselage, and the assist mechanism receives commands from the left and right turning switches. A control unit, an electric motor that is rotated by a command from the control unit, a gear that is driven by the electric motor, an engagement member that is provided on the gear and that swings left and right, and the left and right clutches that are operated by the engagement member to configure the operation arm and the member, the right and left rotatably provided on the machine body, the engaging element, is attached rotatably to the gear, towards the shaft of the gear by a spring pulling the engaging elements Wherein the biasing was with Te.

例えば、電動モータを使用して作業機の舵取り装置を構成するときに、車体重量の増加を最小限に抑えることができるとすれば、燃料の消費を低減することができるので好ましいことであり、電動モータの制御の簡素化をすることができるとすれば、舵取り装置のコストの低減を図ることができるので好都合である。 For example, when configuring a steering device for a work machine using an electric motor, if it is possible to minimize the increase in vehicle body weight, it is preferable because fuel consumption can be reduced, if the simplification of the control of the electric motor can be Rukoto is advantageous because it is possible to reduce the cost of the steering apparatus.

そこで、電動モータでギヤを駆動し、このギヤに係合子を取付け、この係合子で左右の操作アーム部材を操作し、これらの操作アーム部材で左右のクラッチを操作することで、１個の電動モータで左右のクラッチ操作をアシストさせた。 Therefore, an electric motor is used to drive a gear, an engagement element is attached to this gear, the left and right operation arm members are operated with this engagement element, and the left and right clutches are operated with these operation arm members, thereby providing one electric motor. Assisted left and right clutch operation with motor.

すなわち、アシスト機構を、左右の旋回用スイッチの指令を受ける制御部と、この制御部の指令で回転させる電動モータと、この電動モータで駆動するギヤと、このギヤに設けることで左右にスイングさせる係合子と、この係合子で左右のクラッチを操作するために機体側に回転自在に設けた左右の操作アーム部材と、から構成することで、例えば、左右のクラッチにそれぞれ電動モータを設ける場合に比べ、車体重量の増加を最小限に抑えることができる。
また、左右のクラッチにそれぞれ電動モータを設ける場合に比べ、電動モータの制御の簡素化をすることができる。 That is, the assist mechanism is swung left and right by being provided with a control unit that receives commands from the left and right turning switches, an electric motor that is rotated by commands from the control unit, a gear that is driven by the electric motor, and the gear. For example, when an electric motor is provided in each of the left and right clutches, the left and right operation arm members are rotatably provided on the machine body so as to operate the left and right clutches with the engagement elements. In comparison, an increase in the weight of the vehicle body can be minimized.
Moreover, compared with the case of providing the respective electric motor to the left and right clutch, the simplification of the control of the electric motor can be Rukoto.

係合子を、ギヤに回転自在に取付けるとともに、係合子を引張りばねでギヤの支軸に向けて付勢することで、電動モータの停止させるときの慣性力の吸収をすることができる。 The engagement zygote, is attached rotatably to the gear, that urges the shaft of the gear by a spring pulling the engaging member can be the absorption of the inertial force when stopping the electric motor.

請求項２に係る発明は、ギヤの廻りに、所定の回転角で止める左右のリミットスイッチを配置し、ギヤに、左右のリミットスイッチに係合させる係合片を設けたことを特徴とする。
ギヤの廻りに、所定の回転角で止める左右のリミットスイッチを配置し、ギヤに、左右のリミットスイッチに係合させる係合片を設けることで、例えば、制御部にタイマなどを設けて電動モータを停止させる場合に比べ、所定位置にギヤを正確に停止させることができる。 The invention according to claim 2 is characterized in that left and right limit switches that stop at a predetermined rotation angle are arranged around the gear, and an engagement piece that engages with the left and right limit switches is provided on the gear.
The left and right limit switches that stop at a predetermined rotation angle are arranged around the gear, and the engagement piece to be engaged with the left and right limit switches is provided on the gear. As compared with the case of stopping the gear, the gear can be accurately stopped at a predetermined position.

請求項１に係る発明では、アシスト機構を、左右の旋回用スイッチの指令を受ける制御部と、この制御部の指令で回転させる電動モータと、この電動モータで駆動するギヤと、このギヤに設けることで左右にスイングさせる係合子と、この係合子で左右のクラッチを操作するために機体側に回転自在に設けた左右の操作アーム部材と、から構成したので、例えば、左右のクラッチにそれぞれ電動モータを設ける場合に比べ、車体重量の増加を最小限に抑えることができる。この結果、燃料の消費を低減することができるという利点がある。
また、左右のクラッチにそれぞれ電動モータを設ける場合に比べ、電動モータの制御の簡素化をすることができる。この結果、作業機の舵取り装置のコストの低減を図ることができるという利点がある。 In the invention according to claim 1, the assist mechanism is provided in the control unit that receives the command of the left and right turning switch, the electric motor that is rotated by the command of the control unit, the gear that is driven by the electric motor, and the gear Therefore, for example, the left and right clutches are electrically driven, for example, by operating the left and right operation arm members rotatably provided on the machine body side to operate the left and right clutches. Compared with the case where a motor is provided, an increase in vehicle body weight can be minimized. As a result, there is an advantage that fuel consumption can be reduced.
Moreover, compared with the case of providing the respective electric motor to the left and right clutch, the simplification of the control of the electric motor can be Rukoto. As a result, there is an advantage that the cost of the steering device for the working machine can be reduced.

係合子を、ギヤに回転自在に取付けるとともに、係合子を引張りばねでギヤの支軸に向けて付勢することで、電動モータの停止させるときの慣性力の吸収をすることができる。この結果、電動モータに不必要な負荷を掛けることがないので、電動モータの寿命を延ばすことができるという利点がある。 The engagement zygote, is attached rotatably to the gear, that urges the shaft of the gear by a spring pulling the engaging member can be the absorption of the inertial force when stopping the electric motor. As a result, since an unnecessary load is not applied to the electric motor, there is an advantage that the life of the electric motor can be extended.

請求項２に係る発明では、ギヤの廻りに、所定の回転角で止める左右のリミットスイッチを配置し、ギヤに、左右のリミットスイッチに係合させる係合片を設けることで、例えば、制御部にタイマなどを設けて電動モータを停止させる場合に比べ、所定位置にギヤを正確に停止させることができる。この結果、電動モータの制御の精度の向上を図ることができるという利点がある。 In the invention according to claim 2 , the left and right limit switches that stop at a predetermined rotation angle are arranged around the gear, and the gear is provided with an engagement piece that engages with the left and right limit switches. Compared with the case where the electric motor is stopped by providing a timer or the like, the gear can be accurately stopped at a predetermined position. As a result, there is an advantage that the accuracy of control of the electric motor can be improved.

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の斜視図であり、作業機１０は、機体フレーム１７の左右に取付けた２組のクローラベルト装置１２Ｌ，１２Ｒと、機体フレーム１７の上部に取付けた荷台１３と、機体フレーム１７の後部に取付けた動力源としてのエンジン１４並びに伝動装置１５と、伝動装置１５から後斜め上に延びたハンドル（操作ハンドル）１６と、からなるクローラ式運搬車である。
このような作業機（クローラ式運搬車）１０は、エンジン１４を動力源として左右のクローラベルト装置１２Ｌ，１２Ｒが自力走行するとともに、図示せぬ作業者が歩行しつつハンドル１６を操縦するようにした形式の、自力走行式歩行型作業機である。なお、１１は作業機１０の機体を示す。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.
FIG. 1 is a perspective view of a working machine employing a steering device according to the present invention. The working machine 10 includes two sets of crawler belt devices 12L and 12R attached to the left and right of a machine frame 17 and an upper part of the machine frame 17. A crawler-type transport vehicle comprising an attached carrier 13, an engine 14 and a transmission device 15 as a power source attached to the rear portion of the body frame 17, and a handle (operation handle) 16 extending rearward and obliquely upward from the transmission device 15. It is.
In such a working machine (crawler type transport vehicle) 10, the left and right crawler belt devices 12 L and 12 R travel by themselves using the engine 14 as a power source, and the handle 16 is steered while an operator (not shown) is walking. This is a self-propelled walking type work machine. Reference numeral 11 denotes a machine body of the work machine 10.

図２は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の側面図であり、左のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｌは、機体フレーム１７の後部に取付けた駆動輪２１と、機体フレーム１７の前部に取付けた遊転輪２２と、これら駆動輪２１と遊転輪２２とに掛け渡した左のクローラベルト２３Ｌとからなる、走行装置である。なお、図１に示す右のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｒは、左のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｌと同一構成の装置であり、右のクローラベルト２３Ｒは、左のクローラベルト２３Ｌと同一構成の部材である。
なお、ハンドル１６のグリップ１６ａ，１６ａ近傍に設けた左右の操作部材としての左右の旋回用スイッチ７３，７４（７４は図１参照）を個別に握ることで、後述するクラッチ（クラッチ装置）を操作することができる。図中、２４・・・（・・・は複数を示す。以下同じ。）は転輪である。 FIG. 2 is a side view of a work machine employing the steering device according to the present invention. The left crawler belt device (crawler) 12L includes a drive wheel 21 attached to the rear part of the machine body frame 17 and a front part of the machine frame 17. And a left crawler belt 23 L spanning the drive wheel 21 and the idler wheel 22. The right crawler belt device (crawler) 12R shown in FIG. 1 has the same configuration as the left crawler belt device (crawler) 12L, and the right crawler belt 23R has the same configuration as the left crawler belt 23L. It is a member.
Note that a clutch (clutch device), which will be described later, is operated by separately gripping left and right turning switches 73 and 74 (74 refer to FIG. 1) as left and right operation members provided in the vicinity of the grips 16a and 16a of the handle 16. can do. In the figure, 24... (... indicates a plurality. The same applies hereinafter) is a wheel.

図３は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機のエンジン並びに伝動装置の側面断面図であり、図２に示す作業機１０は、エンジン１４から伝動装置１５へ動力を伝達し、この伝動装置１５からクローラベルト装置１２Ｌ，１２Ｒ（図１参照）へ動力を伝達するようにしたものである。 FIG. 3 is a side sectional view of an engine and a transmission device of a working machine that employs the steering apparatus according to the present invention. The working machine 10 shown in FIG. 2 transmits power from the engine 14 to the transmission apparatus 15, and this transmission apparatus. The power is transmitted from 15 to the crawler belt devices 12L and 12R (see FIG. 1).

伝動装置１５は、エンジン１４から下方へ延びた回転軸としての出力軸１４ａに主クラッチ３０を介して遊星歯車機構４０の入力側を連結し、遊星歯車機構４０の出力側から下方へ延びた連結軸４５に歯車伝動機構５０及び左右のクラッチ（クラッチ装置）７０Ｌ，７０Ｒ（７０Ｒは図４参照）を介して、左右の駆動軸（車軸）２５，２５を連結し、これらの主クラッチ３０、遊星歯車機構４０、歯車伝動機構５０、クラッチ７０Ｌ，７０Ｒ、駆動軸２５，２５（一方不図示）の一部をミッションケース（伝動ケース）２６に内蔵した装置である。なお、駆動軸２５，２５は、駆動輪２１，２１（図２参照）に連結した回転軸である。 The transmission 15 connects the input side of the planetary gear mechanism 40 to the output shaft 14a as a rotating shaft extending downward from the engine 14 via the main clutch 30, and extends downward from the output side of the planetary gear mechanism 40. The left and right drive shafts (axles) 25 and 25 are connected to the shaft 45 via a gear transmission mechanism 50 and left and right clutches (clutch devices) 70L and 70R (see FIG. 4 for 70R). The gear mechanism 40, the gear transmission mechanism 50, the clutches 70 L and 70 R, and drive shafts 25 and 25 (one not shown) are partly incorporated in a transmission case (transmission case) 26. The drive shafts 25 and 25 are rotating shafts connected to the drive wheels 21 and 21 (see FIG. 2).

主クラッチ３０は、遊星歯車機構４０の内歯歯車４３の回転をオン・オフさせる拡径式ドラムブレーキであり、ハンドル（操作ハンドル）１６（図２参照）に取付けた主クラッチレバー３１によって切換えることができる。主クラッチレバー３１は、図示せぬワイヤケーブルを介して主クラッチ３０の作動アーム３２に連結したクラッチ操作部材である。 The main clutch 30 is an enlarged-diameter drum brake that turns on and off the rotation of the internal gear 43 of the planetary gear mechanism 40, and is switched by a main clutch lever 31 attached to the handle (operation handle) 16 (see FIG. 2). Can do. The main clutch lever 31 is a clutch operating member connected to the operating arm 32 of the main clutch 30 via a wire cable (not shown).

遊星歯車機構４０は、エンジン１４の出力軸１４ａに取付けたサンギヤ（太陽歯車）４１と、サンギヤ４１に噛み合う複数個の遊星歯車４２・・・と、これらの遊星歯車４２・・・に噛み合う内歯歯車４３と、複数の遊星歯車４２・・・を回転可能に支持するキャリア４４と、キャリア４４に連結した連結軸４５とからなる。 The planetary gear mechanism 40 includes a sun gear (sun gear) 41 attached to the output shaft 14 a of the engine 14, a plurality of planetary gears 42 that mesh with the sun gear 41, and internal teeth that mesh with these planetary gears 42. It comprises a gear 43, a carrier 44 that rotatably supports a plurality of planetary gears 42, and a connecting shaft 45 connected to the carrier 44.

図４は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の歯車伝動機構及びクラッチの側面断面図であり、後方から見た歯車伝動機構５０、クラッチ７０Ｌ，７０Ｒ及びミッションケース２６を展開させて表したものである。
歯車伝動機構５０は、連結軸３７にベベルギヤ機構５１を介して連結した第１軸５２と、この第１軸５２に平行に配置した第２軸５３並びに第３軸５４とを備える。第１軸５２は、エンジン１４（図２参照）の動力を外部に取り出す動力取出し軸を兼ねる。 FIG. 4 is a side sectional view of a gear transmission mechanism and a clutch of a working machine that employs the steering apparatus according to the present invention, in which the gear transmission mechanism 50, the clutches 70L and 70R, and the transmission case 26 viewed from the rear are shown expanded. Is.
The gear transmission mechanism 50 includes a first shaft 52 coupled to the coupling shaft 37 via a bevel gear mechanism 51, and a second shaft 53 and a third shaft 54 disposed in parallel to the first shaft 52. The first shaft 52 also serves as a power take-off shaft that extracts the power of the engine 14 (see FIG. 2) to the outside.

歯車伝動機構５０によれば、ベベルギヤ機構５１の回転方向を変速切換えレバー５５で切換えることにより、第１軸５２の回転方向を正転と逆転とに切換えることができる。変速ギヤ機構５６の噛合わせを変速切換えレバー５５で切換えることにより、第２軸５３の回転速度を切換えることができる。また、ブレーキレバー５７を操作することにより、拡径式ドラムブレーキ５８を介して第２軸５３を制動することができる。
さらには、第２軸５３に取付けた第１ギヤ６１と、第３軸５４に取付けた第２ギヤ６２とを噛合わせたので、エンジン１４（図２参照）の動力を第２軸５３から第３軸５４へ伝達することができる。 According to the gear transmission mechanism 50, the rotation direction of the first shaft 52 can be switched between forward rotation and reverse rotation by switching the rotation direction of the bevel gear mechanism 51 with the shift switching lever 55. The rotational speed of the second shaft 53 can be switched by switching the meshing of the transmission gear mechanism 56 with the transmission switching lever 55. Further, by operating the brake lever 57, the second shaft 53 can be braked via the diameter-expanding drum brake 58.
Further, since the first gear 61 attached to the second shaft 53 and the second gear 62 attached to the third shaft 54 are meshed, the power of the engine 14 (see FIG. 2) is transmitted from the second shaft 53 to the second gear 53. Transmission to the three axes 54 is possible.

このような歯車伝動機構５０は、第２ギヤ６２を備えた第３軸５４に左右２個の第３ギヤ６３，６３を回転可能に且つ軸方向移動可能に取付け、これらの第３ギヤ６３，６３に左右の第４ギヤ６４，６４を個別に噛合わせたものである。左右の第４ギヤ６４，６４は、左右の駆動軸（車軸）２５，２５に別々に取付けることになる。左右の駆動軸２５，２５は、一端同士を突き合わせることで一直線に配列した軸である。第１〜第４ギヤ６１〜６４は平歯車である。 Such a gear transmission mechanism 50 is attached to a third shaft 54 having a second gear 62 so that left and right third gears 63 and 63 are rotatably and axially movable. 63, the left and right fourth gears 64, 64 are individually meshed. The left and right fourth gears 64 and 64 are separately attached to the left and right drive shafts (axles) 25 and 25, respectively. The left and right drive shafts 25, 25 are axes arranged in a straight line by abutting one end to the other. The first to fourth gears 61 to 64 are spur gears.

左右のクラッチ（クラッチ装置）７０Ｌ，７０Ｒは、左右のクラッチアーム７１Ｌ，７１Ｒで別々に操作されることにより、左右２個の第３ギヤ６３，６３を別々にオン・オフさせるものである。左右のクラッチアーム７１Ｌ，７１Ｒは、連結部材としてのクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒに取付けたフォーク状アームである。 The left and right clutches (clutch devices) 70L and 70R are separately operated by the left and right clutch arms 71L and 71R to turn on and off the left and right third gears 63 and 63 separately. The left and right clutch arms 71L and 71R are fork-like arms attached to clutch operating shafts 72L and 72R as connecting members.

左右の旋回用スイッチ７３，７４（図１参照）を個別に押して、左右のクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒを回すことで、左右のクラッチアーム７１Ｌ，７１Ｒをスイングさせて、左右のクラッチ（クラッチ装置）７０Ｌ，７０Ｒを操作することができる。 The left and right turning switches 73 and 74 (see FIG. 1) are individually pressed and the left and right clutch operating shafts 72L and 72R are turned to swing the left and right clutch arms 71L and 71R. 70L and 70R can be operated.

後述するように、作業機の舵取り装置８０（以下、「舵取り装置８０」と略記する）は、左右の旋回用スイッチ７３，７４（図１参照）、アシスト機構８１（図３参照）及び左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒで構成するものであり、左の旋回用スイッチ７３を押し、左クラッチ７０ＬをＯＦＦし、左のクローラベルト２３Ｌ（図１参照）を停止させて右のクローラベルト２３Ｒのみにエンジン１４（図２参照）の駆動力を伝達することで作業機１０を左旋回させ、右の旋回用スイッチ７４を押し、右クラッチ７０ＲをＯＦＦし、右のクローラベルト２３Ｒ（図１参照）を停止させて左のクローラベルト２３Ｌのみにエンジン１４（図２参照）の駆動力を伝達することで作業機１０を右旋回させる装置である。以下、アシスト機構８１を詳細に説明する。 As will be described later, the steering device 80 of the work machine (hereinafter abbreviated as “steering device 80”) includes left and right turning switches 73 and 74 (see FIG. 1), an assist mechanism 81 (see FIG. 3), and left and right switches. The clutch 70L, 70R is configured, and the left turning switch 73 is pressed, the left clutch 70L is turned off, the left crawler belt 23L (see FIG. 1) is stopped, and only the right crawler belt 23R is connected to the engine 14. By transmitting the driving force (see FIG. 2), the work machine 10 is turned left, the right turning switch 74 is pressed, the right clutch 70R is turned off, and the right crawler belt 23R (see FIG. 1) is stopped. This is a device for turning the working machine 10 to the right by transmitting the driving force of the engine 14 (see FIG. 2) only to the left crawler belt 23L. Hereinafter, the assist mechanism 81 will be described in detail.

図５は本発明に係る作業機の舵取り装置に採用するクラッチの断面図であり、左のクラッチ７０Ｌは、第３軸５４にスライド可能に取付けた第２ギヤ（従動側ギヤ）６３と、この第２ギヤ６３に形成した内クラッチ爪６５・・・及び外クラッチ爪６６・・・と、この外クラッチ爪６６・・・に噛合わせるために第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２に形成した駆動側クラッチ爪６７・・・と、内クラッチ爪６５・・・に噛合わせるためにミッションケース２６側に形成したケース側クラッチ爪６８・・・と、第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２に第２ギヤ（従動側ギヤ）６３を押圧するクラッチスプリング６９と、このクラッチスプリング６９を撓ますことで第２ギヤ６３をミッションケース２６側に寄せる左のクラッチアーム７１Ｌと、からなる。 FIG. 5 is a cross-sectional view of a clutch employed in the steering device for a working machine according to the present invention. A left clutch 70L includes a second gear (driven gear) 63 slidably attached to a third shaft 54, The inner clutch pawl 65... And the outer clutch pawl 66... Formed on the second gear 63 and the drive formed on the first gear (drive side gear) 62 for meshing with the outer clutch pawl 66. A side clutch pawl 67... And a case side clutch pawl 68... Formed on the transmission case 26 side to mesh with the inner clutch pawl 65. The clutch spring 69 presses the gear (driven gear) 63, and the left clutch arm 71L moves the second gear 63 toward the transmission case 26 by bending the clutch spring 69.

左のクラッチ７０Ｌは、第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２の駆動側クラッチ爪６７・・・に第２ギヤ（従動側ギヤ）６３の内クラッチ爪６５・・・を噛合わせたときは、第１ギヤ６２の回転を第２ギヤ６３の伝達可能なクラッチＯＮ状態であり、駆動側クラッチ爪６７・・・から内クラッチ爪６５・・・を切離したときは、第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２の回転を第２ギヤ（従動側ギヤ）６３に遮断するクラッチＯＦＦ状態である。 When the left clutch 70L meshes with the drive-side clutch pawls 67 ... of the first gear (drive-side gear) 62 and the inner clutch pawls 65 ... of the second gear (driven gear) 63, When the clutch 60 is in the clutch-on state where the rotation of the first gear 62 can be transmitted by the second gear 63 and the inner clutch pawls 65. This is a clutch OFF state in which the rotation of 62 is blocked by the second gear (driven gear) 63.

また、ミッションケース２６のケース側クラッチ爪６８・・・に第２ギヤ（従動側ギヤ）６３の外クラッチ爪６６・・・を噛合わせたときは、第２ギヤ６３の回転を停止するブレーキ状態である。 In addition, when the outer clutch pawls 66 of the second gear (driven gear) 63 are engaged with the case side clutch pawls 68 of the transmission case 26, the brake state stops the rotation of the second gear 63. It is.

すなわち、左のクラッチ７０Ｌは、第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２の回転をＯＮ／ＯＦＦするクラッチ機能を有するとともに、第２ギヤ（従動側ギヤ）６３の回転を止めるブレーキ機能を有する複合クラッチ（ブレーキ／クラッチ）であると言える。また、左のクラッチ７０Ｌは、噛合わせクラッチの一種であり、一般的に、「ドグクラッチ」若しくは「ジョークラッチ」と呼ぶことがある。 That is, the left clutch 70L has a clutch function for turning on / off the rotation of the first gear (drive side gear) 62 and a brake function for stopping the rotation of the second gear (driven gear) 63 ( Brake / clutch). The left clutch 70L is a kind of meshing clutch, and is generally called a “dog clutch” or a “jaw clutch”.

なお、左のクラッチアーム７１Ｌは、クラッチ作動軸７２Ｌを介して左の操作アーム部材７５（図３参照）で駆動するようにしたものである。
右のクラッチ７０Ｒは、左のクラッチ７０Ｌに中心線Ｃに対称に配置した同一構成のクラッチであり、クラッチ作動軸７２Ｒを介して右の操作アーム部材７６で駆動するようにしたものである。 The left clutch arm 71L is driven by the left operating arm member 75 (see FIG. 3) via the clutch operating shaft 72L.
The right clutch 70R is a clutch having the same configuration that is arranged symmetrically with respect to the center line C in the left clutch 70L, and is driven by the right operation arm member 76 via the clutch operating shaft 72R.

図６は本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の平面図であり、アシスト機構８１は、ミッションケース２６（図４参照）に取付ける取付用シャーシ８２と、この取付用シャーシ８２に取付けるブラケット８３と、このブラケット８３に取付ける電動モータ８４と、この電動モータ８４の軸８４ａに取付けるピニオン８５と、このピニオン８５に噛合わせるとともにブラケット８３に回転自在に取付けたギヤ８６と、このギヤ８６にスイング自在に取付けることで左右の操作アーム部材７５，７６を操作する係合子（操作子）８７と、これらの係合子８７及びギヤ８６に間に掛渡した弾発部材としての引張りばね８８と、このギヤ８６の回転角を規制するためにブラケット８３に配置した左右のリミットスイッチ９１，９２と、これらのリミットスイッチ９１，９２をＯＮ／ＯＦＦするためにギヤ８６に設けた係合片９３と、左右の旋回スイッチ７３，７４及び左右のリミットスイッチ９１，９２の情報で電動モータ８４を制御する制御部９４と、からなる。 FIG. 6 is a plan view of the assist mechanism of the steering device for a working machine according to the present invention. The assist mechanism 81 includes a mounting chassis 82 attached to the mission case 26 (see FIG. 4) and a bracket attached to the mounting chassis 82. 83, an electric motor 84 attached to the bracket 83, a pinion 85 attached to the shaft 84a of the electric motor 84, a gear 86 meshing with the pinion 85 and rotatably attached to the bracket 83, and a swing to the gear 86 Engaging elements (operating elements) 87 for operating the left and right operating arm members 75 and 76 by freely mounting, a tension spring 88 as a resilient member spanned between the engaging elements 87 and the gear 86, and Left and right limit switches 91 and 92 disposed on the bracket 83 to restrict the rotation angle of the gear 86; A control unit for controlling the electric motor 84 with the information of the engagement piece 93 provided on the gear 86 for turning ON / OFF the limit switches 91 and 92, the left and right turning switches 73 and 74, and the left and right limit switches 91 and 92. 94.

図中、１０１はギヤ８６を回転自在に支持する支軸、１０２は係合子８７をスイング自在に支持する支軸、１０３はギヤ８６に設けた引張りばね８８の一端を掛けるばね掛け部、１０４は係合子８７に設けた引張りばね８８の他端を掛けるばね掛け部、１０５，１０５は係合片９３を取付けるピン、１０６・・・はミッションケース２６に取付用シャーシ８２を取付ける取付ねじ、１０７・・・は取付用シャーシ８２にブラケット８３を取付ける取付ねじである。 In the figure, 101 is a support shaft for rotatably supporting the gear 86, 102 is a support shaft for swingably supporting the engaging element 87, 103 is a spring hooking portion for applying one end of a tension spring 88 provided on the gear 86, and 104 is A spring hook for engaging the other end of the tension spring 88 provided on the engagement element 87, 105 and 105 are pins for attaching the engagement pieces 93, 106... Are mounting screws for attaching the mounting chassis 82 to the transmission case 26, 107. ... Are mounting screws for attaching the bracket 83 to the mounting chassis 82.

係合子８７は、ギヤ８６に支軸１０２でスイング自在に取付けるとともに、引張りばね８８でギヤ８６の支軸１０１に向けて付勢したものである。従って、係合子８７は、先端８７ａに左右の操作アーム部材７５，７６にから荷重が加わるときに（当接するときに）、所定の負荷まではギヤ８６の支軸１０１、ばね掛け部１０３，１０４及び係合子８７の支軸１０２は直線上にあって、左右にスイングすることはなく、ギヤ８６に同期した状態にて一体的に移動可能である。そして、所定の荷重を超えたときに、支軸１０２を中心に左右にスイングするようにしたものである。 The engaging element 87 is swingably attached to the gear 86 by the support shaft 102 and is urged toward the support shaft 101 of the gear 86 by a tension spring 88. Accordingly, when a load is applied to the distal end 87a from the left and right operation arm members 75 and 76 (when abutting), the engaging element 87 supports the shaft 101 of the gear 86 and the spring hooks 103 and 104 up to a predetermined load. The support shaft 102 of the engagement element 87 is on a straight line and does not swing left and right, and can move integrally in a state synchronized with the gear 86. Then, when a predetermined load is exceeded, it swings to the left and right around the support shaft 102.

制御部９４は、左の旋回用スイッチ押すことで、電動モータ８４を回転させ、ギヤ８６を白抜き矢印の方向に回転させ、左のリミットスイッチをＯＮ信号を受けて電動モータを停止させ、右の旋回用スイッチ押すことで、電動モータ８４を回転させ、ギヤ８６を白抜き矢印と逆方向に回転させ、右のリミットスイッチをＯＮ信号を受けて電動モータを停止させるように制御するものである。 The controller 94 rotates the electric motor 84 by pressing the left turning switch, rotates the gear 86 in the direction of the white arrow, stops the electric motor by receiving the ON signal on the left limit switch, By pressing the turning switch, the electric motor 84 is rotated, the gear 86 is rotated in the direction opposite to the white arrow, and the right limit switch is controlled to receive an ON signal and stop the electric motor. .

図７は本発明に係る作業機の舵取り装置の主要部を示す斜視図であり、舵取り装置８０（電動舵取り装置）は、左右の旋回用スイッチ７３，７４（図１参照）、アシスト機構８１及び左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒ（図４参照）で構成するものであり、左の旋回用スイッチ７３を押し、左クラッチ７０ＬをＯＦＦし、左のクローラベルト２３Ｌ（図１参照）を停止させて右のクローラベルト２３Ｒのみにエンジン１４の駆動力を伝達することで作業機１０を左旋回させ、右の旋回用スイッチ７４を押し、右クラッチ７０ＲをＯＦＦし、右のクローラベルト２３Ｒ（図１参照）を停止させて左のクローラベルト２３Ｌのみにエンジン１４の駆動力を伝達することで作業機１０を右旋回させる装置である。 FIG. 7 is a perspective view showing a main part of the steering device for a working machine according to the present invention. A steering device 80 (electric steering device) includes left and right turning switches 73 and 74 (see FIG. 1), an assist mechanism 81, and The left and right clutches 70L, 70R (see FIG. 4) are configured. The left turning switch 73 is pressed, the left clutch 70L is turned off, the left crawler belt 23L (see FIG. 1) is stopped, and the right By transmitting the driving force of the engine 14 only to the crawler belt 23R, the work implement 10 is turned left, the right turning switch 74 is pressed, the right clutch 70R is turned off, and the right crawler belt 23R (see FIG. 1) is turned on. This is a device for turning the working machine 10 to the right by stopping and transmitting the driving force of the engine 14 only to the left crawler belt 23L.

舵取り装置８０は、左右の駆動軸２５，２５に図１に示すエンジン（動力源）１４の回転を左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを介してそれぞれに伝え、これらの左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒをアシスト機構８１を介してそれぞれ左右の操作部材（旋回用スイッチ）７３，７４（図６参照）で操作することで、機体の舵取りをする形式の作業機１０（図１参照）において、左右の操作部材が、機体のハンドル１６（図１参照）に設けた左右の旋回用スイッチ７３，７４であり、アシスト機構８１を、左右の旋回用スイッチ７３，７４の指令を受ける制御部９４（図６参照）と、この制御部９４の指令で回転させる電動モータ８４と、この電動モータ８４で駆動するギヤ８６と、このギヤ８６に設けることでギヤ８６に連れて左右にスイングさせる係合子８７と、この係合子８７で左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを操作するために機体側に回転自在に設けた左右の操作アーム部材７５，７６と、左右の操作アーム部材７５，７６からそれぞれ延ばすことで左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒに連結する左右の連結部材（左右のクラッチ作動軸）７２Ｌ，７２Ｒと、から構成したものと言える。 The steering device 80 transmits the rotation of the engine (power source) 14 shown in FIG. 1 to the left and right drive shafts 25 and 25 via the left and right clutches 70L and 70R, respectively, and the left and right clutches 70L and 70R are assisted mechanisms. By operating the left and right operation members (turning switches) 73 and 74 (see FIG. 6) through 81, in the work machine 10 (see FIG. 1) of the type that steers the machine body, the left and right operation members are The left and right turning switches 73 and 74 provided on the handle 16 (see FIG. 1) of the fuselage, and the assist mechanism 81 is controlled by a control unit 94 (see FIG. 6) that receives commands from the left and right turning switches 73 and 74. An electric motor 84 that is rotated by a command from the control unit 94, a gear 86 that is driven by the electric motor 84, and a gear 86 that is provided on the gear 86 causes the gear 86 to swing left and right. Extending from an engagement element 87, left and right operation arm members 75, 76 rotatably provided on the machine body side for operating the left and right clutches 70L, 70R, and the left and right operation arm members 75, 76, respectively. Thus, it can be said that the left and right coupling members (left and right clutch operating shafts) 72L and 72R coupled to the left and right clutches 70L and 70R are configured.

そこで、電動モータ８４でギヤ８６を駆動し、このギヤ８６に係合子８７を取付け、この係合子８７で左右の操作アーム部材７５，７６を操作し、これらの操作アーム部材７５，７６で左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを操作することで、１個の電動モータ８４で左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒ操作をアシストさせた。 Therefore, the gear 86 is driven by the electric motor 84, the engaging element 87 is attached to the gear 86, the left and right operating arm members 75 and 76 are operated by the engaging element 87, and the left and right operating arm members 75 and 76 are operated by the operating arm members 75 and 76. By operating the clutches 70L and 70R, the operation of the left and right clutches 70L and 70R was assisted by one electric motor 84.

すなわち、アシスト機構８１を、左右の旋回用スイッチ７３，７４の指令を受ける制御部９４と、この制御部９４の指令で回転させる電動モータ８４と、この電動モータ８４で駆動するギヤ８６と、このギヤ８６に設けることで左右にスイングさせる係合子８７と、この係合子８７で左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを操作するために機体側に回転自在に設けた左右の操作アーム部材７５，７６と、左右の操作アーム部材７５，７６からそれぞれ延ばすことで左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒに連結する左右の連結部材（左右のクラッチ作動軸）７２Ｌ，７２Ｒと、から構成することで、例えば、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒにそれぞれ電動モータ８４を設ける場合に比べ、車体重量の増加を最小限に抑えることができる。この結果、燃料の消費を低減することができる。また、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒにそれぞれ電動モータ８４を設ける場合に比べ、電動モータ８４の制御の簡素化をすることができる。この結果、作業機１０（図１参照）の舵取り装置（電動舵取り装置）８０のコストの低減を図ることができる。 That is, the control unit 94 that receives commands from the left and right turning switches 73 and 74, the electric motor 84 that rotates the assist mechanism 81 according to the commands from the control unit 94, the gear 86 that is driven by the electric motor 84, An engagement element 87 that swings left and right by being provided on the gear 86, left and right operation arm members 75 and 76 that are rotatably provided on the machine body side to operate the left and right clutches 70L and 70R with the engagement element 87, Left and right connecting members (left and right clutch operating shafts) 72L and 72R connected to the left and right clutches 70L and 70R by extending from the operation arm members 75 and 76, respectively. Compared with the case where the electric motor 84 is provided in each of the 70Rs, an increase in the vehicle body weight can be minimized. As a result, fuel consumption can be reduced. Moreover, compared with the case where the left and right clutches 70L, the 70R respectively provided electric motor 84, the simplification of the control of the electric motor 84 can be Rukoto. As a result, the cost of the steering device (electric steering device) 80 of the work machine 10 (see FIG. 1) can be reduced.

舵取り装置８０は、係合子８７を、ギヤ８６に回転自在に取付けるとともに、係合子８７及びギヤ８６間を引張りばね（弾発部材）８８で付勢したので、電動モータ８４の停止させるときの慣性力の吸収をすることができる。この結果、電動モータ８４に不必要な負荷を掛けることがないので、電動モータ８６の寿命を延ばすことができる。 Since the steering device 80 rotatably attaches the engagement element 87 to the gear 86 and urges the engagement element 87 and the gear 86 with a tension spring (a resilient member) 88, the inertia when the electric motor 84 is stopped. Can absorb power. As a result, an unnecessary load is not applied to the electric motor 84, so that the life of the electric motor 86 can be extended.

舵取り装置８０は、ギヤ８６の廻りに、所定の回転角で止める左右のリミットスイッチ９１，９２を配置し、ギヤ８６に、左右のリミットスイッチ９１，９２に係合させる係合片９３を設けることで、例えば、制御部９４（図６参照）にタイマなどを設けて電動モータ８４を停止させる場合に比べ、所定位置にギヤ８６を正確に停止させることができる。この結果、電動モータ８４の制御の精度の向上を図ることができる。 The steering device 80 is provided with left and right limit switches 91 and 92 that stop at a predetermined rotation angle around the gear 86, and the gear 86 is provided with an engagement piece 93 that engages with the left and right limit switches 91 and 92. Thus, for example, the gear 86 can be stopped at a predetermined position more accurately than when the control unit 94 (see FIG. 6) is provided with a timer or the like to stop the electric motor 84. As a result, the accuracy of control of the electric motor 84 can be improved.

図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る作業機の舵取り装置の左旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。
（ａ）において、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒの接続状態のギヤ８６位置を示し、係合子８７は左右の操作アーム部材７５，７６の中間に位置し、係合片９３は左右のリミットスイッチ９１，９２の中間に位置させた状態であることを示す。 FIGS. 8A to 8C are operation diagrams for explaining the movement of the assist mechanism during the left turn of the steering device for a working machine according to the present invention.
In (a), the position of the gear 86 in the connected state of the left and right clutches 70L, 70R is shown, the engaging element 87 is located in the middle of the left and right operating arm members 75, 76, and the engaging piece 93 is the left and right limit switches 91, It shows that it is in the middle of 92.

（ｂ）において、ギヤ８６を回転させ、係合子８７を矢印ａ１の如くスイングさせることで、左の操作アーム部材７５を矢印ａ２の如く回転させ、左のクラッチ７０ＬをＯＦＦする。この状態では、エンジン１４（図２参照）の駆動力を右のクローラベルト２３Ｒのみに伝達するので、作業機１０は左旋回することができる。 In (b), the gear 86 is rotated and the engaging element 87 is swung as indicated by the arrow a1, thereby rotating the left operating arm member 75 as indicated by the arrow a2 and turning off the left clutch 70L. In this state, since the driving force of the engine 14 (see FIG. 2) is transmitted only to the right crawler belt 23R, the work implement 10 can turn left.

係合子８７を、ギヤ８６に支軸１０２でスイング自在に取付けるとともに、引張りばね８８でギヤ８６の支軸１０１に向けて付勢したので、左の操作アーム部材７５からの荷重に対して、所定の負荷まではギヤ８６の支軸１０１、ばね掛け部１０３，１０４及び係合子８７の支軸１０２は直線上に並んだ状態を保つことができる。従って、係合子８７は矢印ａ１の逆方向にスイングすることはなく、ギヤ８６に同期した状態にて一体的に回転し、操作アーム部材７５を駆動することができる。 Since the engaging element 87 is swingably attached to the gear 86 by the support shaft 102 and is urged toward the support shaft 101 of the gear 86 by the tension spring 88, a predetermined load is applied to the load from the left operating arm member 75. Up to the load, the support shaft 101 of the gear 86, the spring hooking portions 103 and 104, and the support shaft 102 of the engaging element 87 can be kept in a straight line. Therefore, the engaging element 87 does not swing in the direction opposite to the arrow a 1, and can rotate integrally in synchronization with the gear 86 to drive the operation arm member 75.

（ｃ）において、係合子８７を、ギヤ８６に支軸１０２でスイング自在に取付けるとともに、引張りばね８８でギヤ８６の支軸１０１に向けて付勢したので、左の操作アーム部材７５から加わる荷重が所定の荷重を超えたときに、支軸１０２を中心に矢印ａ３の如くスイングすることができる。すなわち、ギヤ８６を回転させることで、引張りばね８８の弾発作用で係合子８７は矢印ａ３の如くスイングさせ、係合片９３が左のリミットスイッチ９１に当接することで、電動モータを停止させる。 In (c), since the engaging element 87 is swingably attached to the gear 86 by the support shaft 102 and urged toward the support shaft 101 of the gear 86 by the tension spring 88, the load applied from the left operation arm member 75 Can swing as shown by an arrow a3 about the support shaft 102 when the load exceeds a predetermined load. That is, by rotating the gear 86, the engaging element 87 swings as indicated by the arrow a3 by the elastic action of the tension spring 88, and the engaging piece 93 contacts the left limit switch 91, thereby stopping the electric motor. .

なお、上記（ａ）〜（ｃ）操作にて、左のクラッチ７０ＬをＯＦＦ状態に移行させ、右のクローラベルト２３Ｌ（図１参照）を停止させて左のクローラベルト２３Ｒのみにエンジン１４の駆動力を伝達することで、作業機１０を直進から左旋回に移行させる。
また、左の旋回用スイッチ７３（図１参照）から人手を離すことで、制御部９４（図６参照）の指示で電動モータ８４を逆転させ、左のクラッチ７０ＬをＯＦＦ状態からＯＮ状態に移行させ、作業機１０を左旋回から直進に移行させることができ、係合子９３は、引張りばね８８の復帰作用で（ａ）に示す初期状態に復帰させることができる。 In addition, the left clutch 70L is shifted to the OFF state by the above operations (a) to (c), the right crawler belt 23L (see FIG. 1) is stopped, and the engine 14 is driven only by the left crawler belt 23R. By transmitting the force, the work machine 10 is shifted from going straight to turning left.
Also, by releasing the left turn switch 73 (see FIG. 1), the electric motor 84 is reversed by an instruction from the control unit 94 (see FIG. 6), and the left clutch 70L is shifted from the OFF state to the ON state. Thus, the work implement 10 can be shifted from the left turn to the straight advance, and the engaging element 93 can be returned to the initial state shown in FIG.

すなわち、舵取り装置８０は、係合子８７を、ギヤ８６に回転自在に取付けるとともに、係合子８７及びギヤ８６間を引張りばね（弾発部材）８８で付勢したので、電動モータ８４の停止させるときの慣性力の吸収をすることができる。 That is, since the steering device 80 rotatably attaches the engagement element 87 to the gear 86 and urges the engagement element 87 and the gear 86 with the tension spring (elastic member) 88, the steering motor 80 stops the electric motor 84. Can absorb the inertial force.

図９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る作業機の舵取り装置の右旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。
（ａ）において、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒの接続状態のギヤ８６位置を示し、係合子８７は左右の操作アーム部材７５，７６の中間に位置し、係合片９３は左右のリミットスイッチ９１，９２の中間に位置させた状態であることを示す。 FIGS. 9A to 9C are operation diagrams for explaining the movement of the assist mechanism during the right turn of the steering device for a working machine according to the present invention.
In (a), the position of the gear 86 in the connected state of the left and right clutches 70L, 70R is shown, the engaging element 87 is located in the middle of the left and right operating arm members 75, 76, and the engaging piece 93 is the left and right limit switches 91, It shows that it is in the middle of 92.

（ｂ）において、ギヤ８６を回転させ、係合子８７を矢印ａ４の如くスイングさせることで、右の操作アーム部材７６を矢印ａ５の如く回転させ、右のクラッチ７０ＲをＯＦＦする。この状態では、エンジン１４（図２参照）の駆動力を左のクローラベルト２３Ｌのみに伝達するので、作業機１０は右旋回することができる。 In (b), the gear 86 is rotated and the engaging element 87 is swung as indicated by an arrow a4, whereby the right operating arm member 76 is rotated as indicated by an arrow a5 and the right clutch 70R is turned OFF. In this state, since the driving force of the engine 14 (see FIG. 2) is transmitted only to the left crawler belt 23L, the work machine 10 can turn right.

係合子８７を、ギヤ８６に支軸１０２でスイング自在に取付けるとともに、引張りばね８８でギヤ８６の支軸１０１に向けて付勢したので、右の操作アーム部材７６からの荷重に対して、所定の負荷まではギヤ８６の支軸１０１、ばね掛け部１０３，１０４及び係合子８７の支軸１０２は直線上に並んだ状態を保つことができる。従って、係合子８７は矢印ａ４の逆方向にスイングすることはなく、ギヤ８６に同期した状態にて一体的に回転し、操作アーム部材７５を駆動することができる。 Since the engaging element 87 is swingably attached to the gear 86 by the support shaft 102 and is urged toward the support shaft 101 of the gear 86 by the tension spring 88, a predetermined load is applied to the load from the right operating arm member 76. Up to the load, the support shaft 101 of the gear 86, the spring hooking portions 103 and 104, and the support shaft 102 of the engaging element 87 can be kept in a straight line. Therefore, the engaging element 87 does not swing in the direction opposite to the arrow a4, but can rotate integrally in synchronization with the gear 86 and drive the operation arm member 75.

（ｃ）において、係合子８７を、ギヤ８６に支軸１０２でスイング自在に取付けるとともに、引張りばね８８でギヤ８６の支軸１０１に向けて付勢したので、右の操作アーム部材７６から加わる荷重が所定の荷重を超えたときに、支軸１０２を中心に矢印ａ６の如くスイングすることができる。すなわち、ギヤ８６を回転させることで、引張りばね８８の弾発作用で係合子８７は矢印ａ６の如くスイングさせ、係合片９３が左のリミットスイッチ９１に当接することで、電動モータを停止させる。 In (c), since the engaging element 87 is swingably attached to the gear 86 by the support shaft 102 and urged toward the support shaft 101 of the gear 86 by the tension spring 88, the load applied from the right operation arm member 76 Can swing as shown by an arrow a6 about the support shaft 102. That is, by rotating the gear 86, the engaging element 87 swings as indicated by the arrow a6 by the elastic action of the tension spring 88, and the engaging piece 93 contacts the left limit switch 91, thereby stopping the electric motor. .

なお、上記（ａ）〜（ｃ）操作にて、右のクラッチ７０ＲをＯＦＦ状態に移行させ、右のクローラベルト２３Ｒ（図１参照）を停止させて左のクローラベルト２３Ｌのみにエンジン１４の駆動力を伝達することで、作業機１０を直進から右旋回に移行させる。
また、右の旋回用スイッチ７４（図１参照）から人手を離すことで、制御部９４（図６参照）の指示で電動モータ８４を逆転させ、右のクラッチ７０ＲをＯＦＦ状態からＯＮ状態に移行させ、作業機１０を右旋回から直進に移行させることができ、係合子９３は、引張りばね８８の復帰作用で（ａ）に示す初期状態に復帰させることができる。 In addition, the right clutch 70R is shifted to the OFF state by the above operations (a) to (c), the right crawler belt 23R (see FIG. 1) is stopped, and the engine 14 is driven only by the left crawler belt 23L. By transmitting the force, the work machine 10 is shifted from going straight to turning right.
Further, by releasing the right turn switch 74 (see FIG. 1), the electric motor 84 is reversed by an instruction from the control unit 94 (see FIG. 6), and the right clutch 70R is shifted from the OFF state to the ON state. Thus, the work implement 10 can be shifted from the right turn to the straight advance, and the engaging element 93 can be returned to the initial state shown in FIG.

尚、本発明に係る作業機の舵取り装置（電動舵取り装置）８０は、図６に示すように、係合子８７に対して係合片９３を略直角に配置し、この係合片９３を挟んで左右のリミットスイッチ９１，９２を配置したが、これに限るものではなく、係合子に対して係合片をギヤの支軸を挟んで対向位置に配置したものであってもよい。 As shown in FIG. 6, the steering device (electric steering device) 80 for a work machine according to the present invention has an engagement piece 93 disposed substantially at right angles to the engagement element 87 and sandwiches the engagement piece 93. The left and right limit switches 91 and 92 are arranged, but the present invention is not limited to this, and the engaging piece may be arranged at an opposing position with respect to the engaging element with the shaft of the gear interposed therebetween.

本発明に係る作業機の舵取り装置は、左右どちらかのクローラベルトへの動力を切離すことで旋回操作する形式の作業機に採用するのに好適である。 The steering device for a working machine according to the present invention is suitable for use in a working machine that performs a turning operation by separating power to either the left or right crawler belt.

本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の斜視図である。It is a perspective view of the working machine which employ | adopted the steering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の側面図である。It is a side view of the working machine which employ | adopted the steering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る舵取り装置を採用した作業機のエンジン並びに伝動装置の側面断面図である。It is side surface sectional drawing of the engine of a working machine and the transmission which employ | adopted the steering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の歯車伝動機構及びクラッチの側面断面図である。It is side surface sectional drawing of the gear transmission mechanism and clutch of a working machine which employ | adopted the steering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る作業機の舵取り装置に採用するクラッチの断面図である。It is sectional drawing of the clutch employ | adopted as the steering device of the working machine which concerns on this invention. 本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の平面図である。It is a top view of the assist mechanism of the steering device of the working machine which concerns on this invention. 本発明に係る作業機の舵取り装置の主要部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the principal part of the steering device of the working machine which concerns on this invention. 本発明に係る作業機の舵取り装置の左旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。It is an effect | action figure explaining a motion of the assist mechanism at the time of the left turn of the steering device of the working machine which concerns on this invention. 本発明に係る作業機の舵取り装置の右旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。It is an effect | action figure explaining a motion of the assist mechanism at the time of the right turn of the steering device of the working machine which concerns on this invention. 従来の基本構成を説明する図である。It is a figure explaining the conventional basic composition.

Explanation of symbols

１０…作業機、１１…機体、１４…動力源（エンジン）、１６…ハンドル、２５…駆動軸、７０Ｌ，７０Ｒ…左右のクラッチ、７３，７４…左右の操作部材（左右の旋回用スイッチ）、７５，７６…左右の操作アーム部材、８０…作業機の舵取り装置、８１…アシスト機構、８４…電動モータ、８６…ギヤ、８７…係合子、８８…弾発部材（引張りばね）、９１，９２…左右のリミットスイッチ、９３…係合片、９４…制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Work machine, 11 ... Airframe, 14 ... Power source (engine), 16 ... Handle, 25 ... Drive shaft, 70L, 70R ... Left / right clutch, 73, 74 ... Left / right operation member (left / right turning switch), 75, 76 ... Left and right operation arm members, 80 ... Steering device for working machine, 81 ... Assist mechanism, 84 ... Electric motor, 86 ... Gear, 87 ... Engagement member, 88 ... Elastic member (tension spring), 91, 92 ... left and right limit switches, 93 ... engagement pieces, 94 ... control unit.

Claims

Work of the type that steers the aircraft by transmitting the rotation of the power source to the left and right drive shafts via the left and right clutches and operating these left and right clutches with the left and right operation members respectively via the assist mechanism In the machine
The left and right operation members are left and right turning switches provided on a handle of the airframe,
The assist mechanism is caused to swing left and right by being provided with a control unit that receives commands from the left and right turning switches, an electric motor that is rotated by commands from the control unit, a gear that is driven by the electric motor, and the gear. An engagement element, and left and right operation arm members that are rotatably provided on the machine body side to operate the left and right clutches with the engagement element .
A steering device for a working machine , wherein the engagement element is rotatably attached to the gear, and the engagement element is urged toward a support shaft of the gear by a tension spring .

Around the gear, arranged left and right limit switches to stop at a predetermined rotation angle, the gear, No placement claim 1 Symbol characterized by providing an engagement piece to engage with the left and right limit switch Steering device for work equipment.