JP4415766B2 - Vehicle perimeter monitoring system - Google Patents

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Description

本発明は、駐車している車両の周辺を監視する車両周辺監視システムに関する。   The present invention relates to a vehicle periphery monitoring system that monitors the periphery of a parked vehicle.

駐車している車両の周辺を監視する車両周辺監視システムとして、車室内に搭載されている電波発生器が電波を車両の外部へ向けて発信し、反射波を受信したか否かに基づいて不審者が車両周辺に存在するか否かを判定し、反射波を受信して不審者が車両周辺に存在する旨を検出すると、警告動作を行うものがある（例えば特許文献１参照）。
特開２００１−３４８５５号公報 As a vehicle periphery monitoring system that monitors the surroundings of parked vehicles, suspicious based on whether or not a radio wave generator installed in the passenger compartment transmits radio waves to the outside of the vehicle and receives reflected waves When a person determines whether or not a person is present in the vicinity of the vehicle and receives a reflected wave and detects that a suspicious person is present in the vicinity of the vehicle, a warning operation is performed (see, for example, Patent Document 1).
JP 2001-34855 A

しかしながら、上記した特許文献１に記載されているものでは、電波を発信する電波発生器が車室内に搭載されている構成であるので、電波の死角となる例えばピラーの陰から近付く不審者を適切に検出することができないという問題がある。また、電波の放射範囲が不安定であると、例えばスーパーマーケットやテーマパークなどの通行人の往来が多い公共性の高い駐車場では、単なる通行人が車両周辺を通行した場合にも不審者が近付いたと判定してしまい、いわゆる誤検出を行ってしまうという問題もある。   However, since the radio wave generator that transmits radio waves is mounted in the passenger compartment in the above-described Patent Document 1, for example, a suspicious person approaching from behind a pillar, which becomes a blind spot of radio waves, can be appropriately used. There is a problem that it cannot be detected. In addition, if the radiation range of the radio waves is unstable, for example, in a public parking lot where there is a lot of traffic, such as supermarkets and theme parks, a suspicious person approaches even if a mere passer-by passes around the vehicle. There is also a problem that so-called erroneous detection is performed.

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、不審者が車両周辺に存在するか否かを適切に判定することができる車両周辺監視システムを提供することにある。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle periphery monitoring system that can appropriately determine whether or not a suspicious person exists in the vicinity of the vehicle.

請求項１に記載した車両周辺監視システムによれば、車両周辺が撮影手段により撮影されると、制御手段は、車両が駐車しているときに、撮影手段により撮影された画像にあって車両周辺の部分を監視エリアとして設定し、過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定する。これにより、車両が駐車しているときに、撮影された画像にあって車両周辺の部分を監視エリアとして設定し、不審者が車両周辺に存在するか否かを画像に基づいて判定するので、不審者が車両周辺に存在するか否かを電波に基づいて判定するものとは異なって、不審者を検出不可能な死角が発生することがなく、いわゆる誤検出を行ってしまうこともなく、不審者が車両周辺に存在するか否かを適切に判定することができる。
また、制御手段は、車両が駐車しているときに撮影手段により撮影された画像に駐車用の枠線が存在するか否かを判定し、駐車用の枠線が存在し且つ車両が駐車用の枠線からずれることなく駐車されている場合には、その駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定する。これにより、駐車用の枠線として例えば白線が引かれていたりロープが張られていたりすると、その白線が引かれているエリアやロープが張られているエリアを監視エリアとして自動的に設定することができる。また、制御手段は、駐車用の枠線が存在し且つ車両が駐車用の枠線からずれて駐車されている場合には、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対してはユーザにより操作手段が操作されてユーザ設定値が入力された場合には当該入力されたユーザ設定値を基準として監視エリアを設定する一方でユーザ設定値が入力されていない場合には予め設定されている初期値を基準として監視エリアを設定する。これにより、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所では例えば白線が引かれているエリアやロープが張られているエリアを監視エリアとして自動的に設定することができ、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所ではユーザの所望とするエリアまたは予め設定されているエリアを監視エリアとして設定することができ、柔軟に対応することができる。 According to the vehicle periphery monitoring system described in claim 1, when the vehicle periphery is photographed by the photographing means, the control means is in the image photographed by the photographing means when the vehicle is parked, and the vehicle periphery Is set as a monitoring area, and the past image monitoring area and the current image monitoring area are compared to determine whether or not a suspicious person has entered the monitoring area from outside the monitoring area. Thereby, when the vehicle is parked , the portion around the vehicle in the photographed image is set as the monitoring area, and it is determined whether the suspicious person exists around the vehicle based on the image. Unlike what determines whether a suspicious person exists around a vehicle based on radio waves, a blind spot where a suspicious person cannot be detected does not occur, and so-called false detection does not occur. It is possible to appropriately determine whether or not a suspicious person exists around the vehicle.
Further, the control means determines whether or not a parking frame line exists in the image captured by the imaging means when the vehicle is parked, and the parking frame line exists and the vehicle is for parking. If the vehicle is parked without deviating from the frame line, the monitoring area is set based on the parking frame line. As a result, when a white line or a rope is stretched as a parking frame, for example, the area where the white line is drawn or the area where the rope is stretched is automatically set as a monitoring area. Can do. In addition, the control means parks the vehicle where the vehicle is not deviated from the parking frame line when the parking frame line exists and the vehicle is deviated from the parking frame line. The monitoring area is set based on the frame line for the vehicle, and the user setting value is input when the user operates the operation means at a position where the vehicle is deviated from the parking frame line. If the user setting value is not input while the monitoring area is set based on the user setting value, the monitoring area is set based on the preset initial value. As a result, in areas where the vehicle is not deviated from the parking frame, for example, an area with a white line or an area with a rope can be automatically set as the monitoring area, while the vehicle is parked. An area desired by the user or an area set in advance can be set as a monitoring area at a location deviated from the frame line for use, and it is possible to respond flexibly.

請求項２に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、駐車用の枠線が「コ」字型に設けられている場合であれば、枠線が設けられている３方向には駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定すると共に、枠線が設けられていない１方向にはユーザ設定値や初期値を基準として監視エリアを設定する。 According to the vehicle periphery monitoring system described in claim 2, if the parking frame line is provided in a “U” shape , the control means is arranged in the three directions in which the frame line is provided. The monitoring area is set based on the parking frame line, and the monitoring area is set based on the user setting value and the initial value in one direction where the frame line is not provided .

請求項３に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、車両の駐車位置と監視エリアとを関連付けて記憶し、車両の駐車位置と関連付けられている監視エリアを記憶していると、その記憶されている監視エリアを用いて過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定する。これにより、車両が駐車された駐車位置が過去に監視エリアが設定された駐車位置であれば、その過去に設定された監視エリアを用いて不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定することができ、同一の駐車位置に対して監視エリアを再度設定する必要をなくすことができる。 According to the vehicle periphery monitoring system described in claim 3 , the control means stores the vehicle parking position and the monitoring area in association with each other, and stores the monitoring area associated with the vehicle parking position. Using the stored monitoring area, the past image monitoring area and the current image monitoring area are compared to determine whether a suspicious person has entered the monitoring area from outside the monitoring area. Thus, if the parking position where the vehicle is parked is a parking position where a monitoring area has been set in the past, whether or not a suspicious person has entered the monitoring area from outside the monitoring area using the monitoring area set in the past It is possible to determine whether or not the monitoring area is set again for the same parking position.

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、車両周辺監視システムの全体構成を機能ブロック図として示している。車両周辺監視システム１は、制御部２（本発明でいう制御手段）、車載カメラ３（本発明でいう撮影手段）、カメラインターフェース部４、画像記憶部５、操作部６（本発明でいう操作手段）、表示装置７（本発明でいう警告手段）、音響装置８（本発明でいう警告手段）、通信装置９（本発明でいう通報信号送信手段）および車内ＬＡＮインターフェース部１０を備えて構成されている。尚、車載カメラ３は、複数存在する構成であっても良い。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows the overall configuration of the vehicle periphery monitoring system as a functional block diagram. The vehicle periphery monitoring system 1 includes a control unit 2 (control unit according to the present invention), an in-vehicle camera 3 (imaging unit according to the present invention), a camera interface unit 4, an image storage unit 5, and an operation unit 6 (operations according to the present invention). Means), a display device 7 (warning means according to the present invention), an acoustic device 8 (warning means according to the present invention), a communication device 9 (report signal transmitting means according to the present invention), and an in-vehicle LAN interface unit 10. Has been. Note that a plurality of in-vehicle cameras 3 may be present.

制御部２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏバスなどを備えて構成され、制御プログラムを実行して車両周辺監視システム１の動作全般を制御する。車載カメラ３は、車両周辺を撮影して撮影画像をカメラインターフェース部４に出力する。カメラインターフェース部４は、車載カメラ３から撮影画像が入力されると、その入力された撮影画像を制御部２に出力する。画像記憶部５は、車載カメラ３から制御部２に入力された撮影画像が画像処理部２ａにより画像処理されると、その画像処理された撮影画像を一時的に記憶する。   The control unit 2 includes a CPU, a RAM, a ROM, an I / O bus, and the like, and controls the overall operation of the vehicle periphery monitoring system 1 by executing a control program. The in-vehicle camera 3 captures the periphery of the vehicle and outputs a captured image to the camera interface unit 4. When a captured image is input from the in-vehicle camera 3, the camera interface unit 4 outputs the input captured image to the control unit 2. When the captured image input to the control unit 2 from the in-vehicle camera 3 is subjected to image processing by the image processing unit 2a, the image storage unit 5 temporarily stores the captured image that has been subjected to the image processing.

操作部６は、本実施形態では、ユーザによりユーザ設定値などが入力されるために操作されるもので、ユーザにより操作されると、その操作内容を表す操作検出信号を制御部２に出力する。尚、この操作部６は、例えば機械的な幾つかのキー（ボタン）が規則的に配設されて構成されていても良いし、表示装置７に表示されるタッチキー（タッチボタン）から構成されていても良い。   In this embodiment, the operation unit 6 is operated in order to input a user setting value or the like by the user. When operated by the user, the operation unit 6 outputs an operation detection signal representing the operation content to the control unit 2. . The operation unit 6 may be configured by regularly arranging, for example, some mechanical keys (buttons), or configured by touch keys (touch buttons) displayed on the display device 7. May be.

表示装置７は、制御部２から表示指令信号が入力されると、画像や文字などの表示情報を表示し、音響装置８は、制御部２から鳴動指令信号が入力されると、鳴動する。通信装置９は、無線電話システムの基地局との間で無線通信を行うもので、本実施形態では、制御部２から通報信号送信指令が入力されると、予め設定されている送信先（遠隔地）へ通報信号を送信する。   The display device 7 displays display information such as images and characters when the display command signal is input from the control unit 2, and the sound device 8 rings when the sound command signal is input from the control unit 2. The communication device 9 performs wireless communication with a base station of the wireless telephone system. In this embodiment, when a notification signal transmission command is input from the control unit 2, a preset transmission destination (remote) Send a notification signal to the ground.

車内ＬＡＮインターフェース部１０は、車内ＬＡＮ１１との間のインターフェース機能を有して構成されており、車室内灯１２（本発明でいう警告手段）、ヘッドライト１３（本発明でいう警報手段）、ホーン１４（本発明でいう警報手段）およびカーナビゲーション装置１５などに車内ＬＡＮ１１を通じて接続されている。この場合、車室内灯１２およびヘッドライト１３の各々は、制御部２から車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて点滅指令信号が入力されると、点滅し、ホーン１４は、制御部２から車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて鳴動指令信号が入力されると、鳴動する。   The in-vehicle LAN interface unit 10 is configured to have an interface function with the in-vehicle LAN 11, and includes a vehicle interior light 12 (warning means according to the present invention), a headlight 13 (warning means according to the present invention), a horn 14 (alarm means in the present invention) and the car navigation device 15 are connected through the in-vehicle LAN 11. In this case, each of the vehicle interior lamp 12 and the headlight 13 blinks when a blink command signal is input from the control unit 2 through the in-vehicle LAN interface unit 10, and the horn 14 is transmitted from the control unit 2 to the in-vehicle LAN interface unit 10. When a ringing command signal is input through, it rings.

また、カーナビゲーション装置１５は、制御部２から車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて現在位置要求信号が入力されると、例えばＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号のパラメータを演算して取得した現在位置を車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて制御部２に出力する。尚、上記した構成において、操作部６、表示装置７、音響装置８および通信装置９は、その一部がカーナビゲーション装置１５のもので代用されて構成されていても良い。   In addition, when the current position request signal is input from the control unit 2 through the in-vehicle LAN interface unit 10, the car navigation device 15 calculates the acquired current position by calculating parameters of a GPS signal transmitted from a GPS satellite, for example. The data is output to the control unit 2 through the interface unit 10. In the above-described configuration, the operation unit 6, the display device 7, the acoustic device 8, and the communication device 9 may be configured such that a part thereof is replaced with that of the car navigation device 15.

次に、上記した構成の作用について、図２ないし図５を参照して説明する。ここでは、
（１）制御部２が監視エリアを設定する処理
（２）制御部２が不審者の監視エリア外から監視エリア内への侵入を検出する処理
について順次説明する。 Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS. here,
(1) Process in which the control unit 2 sets a monitoring area (2) A process in which the control unit 2 detects entry of a suspicious person from outside the monitoring area into the monitoring area will be sequentially described.

（１）制御部２が監視エリアを設定する処理
最初に、「制御部２が監視エリアを設定する処理」について、図２、図４および図５を参照して説明する。
制御部２は、監視エリアを設定する起動条件が成立した旨を検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、車内ＬＡＮインターフェース部１０から現在位置要求信号をカーナビゲーション装置１５へ送信させ、カーナビゲーション装置１５にて取得された現在位置を駐車位置としてカーナビゲーション装置１５から取得する（ステップＳ２）。尚、ここでいう監視エリアを設定する起動条件とは、例えば車速が時速「０キロメートル」であり、且つ、サイドブレーキが「オン」されており、且つ、車両がオートマチック・トランスミッション車両（ＡＴ車両）であれば、チェンジレバーが「パーキング」の位置にシフトされていることであり、つまり、車両が駐車していることを条件とする。 (1) Process in which the control unit 2 sets a monitoring area First, “a process in which the control unit 2 sets a monitoring area” will be described with reference to FIGS. 2, 4, and 5.
When the control unit 2 detects that the activation condition for setting the monitoring area is satisfied (“YES” in step S1), the control unit 2 causes the in-vehicle LAN interface unit 10 to transmit a current position request signal to the car navigation device 15 to perform car navigation. The current position acquired by the device 15 is acquired from the car navigation device 15 as a parking position (step S2). Here, the activation conditions for setting the monitoring area are, for example, that the vehicle speed is “0 km” per hour, the side brake is “ON”, and the vehicle is an automatic transmission vehicle (AT vehicle). Then, the change lever is shifted to the “parking” position, that is, the vehicle is parked.

次いで、制御部２は、予め登録されているメモリ登録データを参照し（ステップＳ３）、その取得された駐車位置がメモリ登録データとして登録されている位置に一致するか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、制御部２は、その取得された駐車位置がメモリ登録データとして登録されている位置と一致しない旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＮＯ」）、その時点で設定されている設定モードが自動設定モードであるか手動設定モードであるかを判定する（ステップＳ５）。そして、制御部２は、その時点で設定されている設定モードが自動設定モードである旨を検出すると（ステップＳ５にて「自動設定モード」を選択）、車載カメラ３により撮影された現在の撮影画像を入力する（ステップＳ６）。   Next, the control unit 2 refers to memory registration data registered in advance (step S3), and determines whether or not the acquired parking position matches a position registered as memory registration data (step S3). S4). When the control unit 2 detects that the acquired parking position does not match the position registered as the memory registration data (“NO” in step S4), the setting mode set at that time Is in the automatic setting mode or the manual setting mode (step S5). When the control unit 2 detects that the setting mode set at that time is the automatic setting mode (“automatic setting mode” is selected in step S5), the current shooting taken by the in-vehicle camera 3 is performed. An image is input (step S6).

次いで、制御部２は、その入力された現在の撮影画像に駐車用の枠線が存在するか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで、駐車用の枠線とは、路上に引かれている白線や、路上に張られているロープや、別の車両が既に隣接して駐車されていれば、その駐車されている別の車両のボデーなどが相当する。   Next, the control unit 2 determines whether or not there is a parking frame line in the input current captured image (step S7). Here, the frame line for parking is a white line drawn on the road, a rope stretched on the road, and if another vehicle is already parked adjacent to the other, It corresponds to a vehicle body.

そして、制御部２は、現在の撮影画像に駐車用の枠線が存在する旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されているか否かを判定する（ステップＳ８）。具体的に説明すると、制御部２は、例えば４個の車輪のうちいずれかの車輪が路上に引かれている白線や路上に張られているロープに跨って駐車されていれば、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されている旨を判定し、これに対して、全ての車輪が路上に引かれている白線や路上に張られているロープに跨らずに駐車されていれば、車両が駐車用の枠線からずれることなく駐車されている旨を判定する。   When the control unit 2 detects that a parking frame line is present in the current captured image (“YES” in step S7), whether or not the vehicle is parked out of the parking frame line. Is determined (step S8). More specifically, the control unit 2 parks the vehicle if, for example, one of the four wheels is parked across a white line drawn on the road or a rope stretched on the road. If it is determined that the vehicle is parked out of the frame, and all the wheels are parked without straddling the white line drawn on the road or the rope stretched on the road It is determined that the vehicle is parked without deviating from the parking frame.

ここで、制御部２は、車両が駐車用の枠線からずれることなく駐車されている旨を検出すると（ステップＳ８にて「ＮＯ」）、駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ９）。すなわち、制御部２は、図４（ａ）に示すように、駐車用の枠線として白線Ｐが引かれている場合に、車両Ａが白線Ｐからずれることなく駐車されている場合であれば、破線Ｘ１にて示すエリアを監視エリアとして設定する。つまり、この場合は、白線Ｐと監視エリアとは、それらの全てが重複する。   When the control unit 2 detects that the vehicle is parked without deviating from the parking frame line ("NO" in step S8), the control unit 2 sets a monitoring area based on the parking frame line. (Step S9). That is, as shown in FIG. 4A, when the white line P is drawn as a frame line for parking, the control unit 2 is a case where the vehicle A is parked without deviating from the white line P. The area indicated by the broken line X1 is set as the monitoring area. That is, in this case, the white line P and the monitoring area all overlap.

次いで、制御部２は、表示指令信号を表示装置７に出力し、このようにして設定された監視エリアを表示装置７に表示させると共に（ステップＳ１０）、このようにして設定された監視エリアを修正するか否かを問合わせるガイダンスを表示させ、監視エリアを修正するか否かをユーザに問合わせる。そして、制御部２は、監視エリアを修正する操作が行われなかった旨を検出すると（ステップＳ１１にて「ＮＯ」）、このようにして設定された監視エリアを確定し（ステップＳ１２）、その確定された監視エリアをメモリ登録データに登録し（ステップＳ１３）、一連の処理を終了する。   Next, the control unit 2 outputs a display command signal to the display device 7, displays the monitoring area set in this way on the display device 7 (step S10), and displays the monitoring area set in this way. A guidance for inquiring whether or not to correct is displayed, and the user is inquired whether or not to correct the monitoring area. When detecting that the operation for correcting the monitoring area has not been performed ("NO" in step S11), the control unit 2 determines the monitoring area set in this way (step S12). The confirmed monitoring area is registered in the memory registration data (step S13), and the series of processes is terminated.

これに対して、制御部２は、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されている旨を検出すると（ステップＳ８にて「ＹＥＳ」）、その時点でユーザ設定値が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。そして、制御部２は、その時点でユーザ設定値が設定されている旨を検出すると（ステップＳ１４にて「ＹＥＳ」）、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対してはユーザ設定値を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ１５）。すなわち、制御部２は、図４（ｂ）に示すように、車両Ａが白線Ｐからずれて駐車されており、ユーザ設定値として例えば「０．５メートル」が設定されている場合であれば、破線Ｘ２にて示すエリアを監視エリアとして設定する。つまり、この場合は、白線Ｐと監視エリアとは、それらの一部が重複する。そして、制御部２は、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。   On the other hand, when the control unit 2 detects that the vehicle is parked out of the parking frame (“YES” in step S8), whether or not the user set value is set at that time. Is determined (step S14). And if the control part 2 detects that the user setting value is set at that time ("YES" in step S14), it will be for parking with respect to the location where the vehicle has not shifted from the frame line for parking. On the other hand, the monitoring area is set with reference to the user set value for the location where the vehicle deviates from the parking frame line (step S15). That is, as shown in FIG. 4B, the control unit 2 is in a case where the vehicle A is parked with a deviation from the white line P, and “0.5 meters” is set as the user setting value, for example. The area indicated by the broken line X2 is set as the monitoring area. That is, in this case, the white line P and the monitoring area partially overlap each other. And the control part 2 performs above-described step S10-S13 after this also in this case.

また、制御部２は、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されている場合に、ユーザ設定値が設定されていない旨を検出すると（ステップＳ１４にて「ＮＯ」）、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対しては予め設定されている初期値（例えば工場出荷時の設定値）を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ１６）。すなわち、制御部２は、図４（ｃ）に示すように、車両Ａが白線Ｐからずれて駐車されており、初期値として例えば「１メートル」が予め設定されている場合であれば、破線Ｘ３にて示すエリアを監視エリアとして設定する。つまり、この場合も、白線Ｐと監視エリアとは、それらの一部が重複する。そして、制御部２は、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。   Further, when the control unit 2 detects that the user set value is not set when the vehicle is parked out of the parking frame ("NO" in step S14), the control unit 2 parks the vehicle. For areas that do not deviate from the frame line, a monitoring area is set with reference to the parking frame line, whereas for areas where the vehicle deviates from the parking frame line, a preset initial value is set. A monitoring area is set based on a value (for example, a setting value at the time of factory shipment) (step S16). That is, as shown in FIG. 4C, the control unit 2 shows a broken line if the vehicle A is parked with a deviation from the white line P and “1 meter” is preset as an initial value. The area indicated by X3 is set as the monitoring area. That is, also in this case, the white line P and the monitoring area partially overlap each other. And the control part 2 performs above-described step S10-S13 after this also in this case.

また、制御部２は、撮影画像に駐車用の枠線が存在しない旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＮＯ」）、この場合も、その時点でユーザ設定値が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１７）。そして、制御部２は、その時点でユーザ設定値が設定されている旨を検出すると（ステップＳ１７にて「ＹＥＳ」）、その設定されているユーザ設定値を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ１８）。すなわち、制御部２は、図５（ａ）に示すように、ユーザ設定値として例えば「０．５メートル」が設定されている場合であれば、車両から「０．５メートル」だけ離れた車両周辺の破線Ｘ４にて示すエリアを監視エリアとして設定する。そして、制御部２は、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。   Further, when the control unit 2 detects that there is no parking frame line in the captured image (“NO” in step S7), also in this case, whether or not the user setting value is set at that time point. Determination is made (step S17). When the control unit 2 detects that the user setting value is set at that time (“YES” in step S17), the control unit 2 sets a monitoring area based on the set user setting value (step S17). S18). That is, as shown in FIG. 5A, the control unit 2 is a vehicle separated by “0.5 meters” from the vehicle if, for example, “0.5 meters” is set as the user setting value. The area indicated by the surrounding broken line X4 is set as the monitoring area. And the control part 2 performs above-described step S10-S13 after this also in this case.

また、制御部２は、撮影画像に駐車用の枠線が存在しない場合に、ユーザ設定値が設定されていない旨を検出すると（ステップＳ１７にて「ＮＯ」）、予め設定されている初期値を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ１９）。すなわち、制御部２は、図５（ｂ）に示すように、初期値として例えば「１メートル」が設定されている場合であれば、車両から「１メートル」だけ離れた車両周辺の破線Ｘ５にて示すエリアを監視エリアとして設定する。そして、制御部２は、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。   Further, when the control unit 2 detects that the user setting value is not set when there is no parking frame line in the captured image ("NO" in step S17), the control unit 2 sets a preset initial value. Is set as a reference (step S19). That is, as shown in FIG. 5B, for example, if “1 meter” is set as the initial value, the control unit 2 displays a broken line X5 around the vehicle that is “1 meter” away from the vehicle. Are set as monitoring areas. And the control part 2 performs above-described step S10-S13 after this also in this case.

また、制御部２は、駐車位置がメモリ登録データとして登録されている位置と一致しない場合に、その時点で設定されている設定モードが手動設定モードである旨を検出すると（ステップＳ５にて「手動設定モード」を選択）、表示指令信号を表示装置７に出力し、監視エリアを設定するための設定画面を表示装置７に表示させると共に（ステップＳ２０）、ユーザ設定値の入力を問合わせるガイダンスを表示させ、ユーザ設定値の入力を問合わせる。そして、制御部２は、ユーザ設定値を入力する操作が行われた旨を検出すると（ステップＳ２１にて「ＹＥＳ」）、その入力されたユーザ設定値を基準として監視エリアを設定し（ステップＳ２２）、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。   Further, when the parking position does not match the position registered as the memory registration data, the control unit 2 detects that the setting mode set at that time is the manual setting mode (" "Manual setting mode" is selected), a display command signal is output to the display device 7, a setting screen for setting a monitoring area is displayed on the display device 7 (step S20), and the user setting value input guidance is inquired. Is displayed and the user setting value query is requested. Then, when detecting that an operation for inputting a user setting value has been performed (“YES” in step S21), the control unit 2 sets a monitoring area based on the input user setting value (step S22). In this case as well, steps S10 to S13 described above are performed thereafter.

さらに、制御部２は、現在位置がメモリ登録データとして登録されている位置と一致する旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、その登録されているメモリ登録データに対応する監視エリアを読出し（ステップＳ２３）、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。尚、制御部２は、監視エリアを修正する操作が行われた旨を検出すると（ステップＳ１１にて「ＹＥＳ」）、その操作に応じて監視エリアを修正し（ステップＳ２４）、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。   Furthermore, when detecting that the current position matches the position registered as the memory registration data (“YES” in step S4), the control unit 2 sets a monitoring area corresponding to the registered memory registration data. Reading (step S23), also in this case, the steps S10 to S13 described above are performed thereafter. When detecting that the operation for correcting the monitoring area has been performed ("YES" in step S11), the control unit 2 corrects the monitoring area in accordance with the operation (step S24). Thereafter, steps S10 to S13 described above are performed.

以上に説明した一連の処理により、車両周辺監視システム１は、駐車用の枠線、ユーザ設定値あるいは初期値を基準として監視エリアを設定することになる。尚、以上は、ユーザ設定値や初期値として車両の前後および左右で同一の値が設定される場合を説明したものであるが、ユーザ設定値や初期値として車両の前後および左右で互いに異なる値が設定されても良い。   Through the series of processes described above, the vehicle periphery monitoring system 1 sets the monitoring area based on the parking frame line, the user set value, or the initial value. Note that the above describes the case where the same value is set as the user setting value and the initial value before and after the vehicle and the left and right, but the user setting value and the initial value are different from each other before and after the vehicle and the left and right. May be set.

また、以上は、ユーザ設定値として「１メートル」が設定される場合を説明したものであるが、例えば車両が駐車される環境に応じて設定されれば良く、例えば自宅の敷地内の駐車場であれば、ある程度の余裕を持った距離が設定されれば良く、一方、例えばスーパーマーケットやテーマパークなどの公共性の高い駐車場であれば、車両から近い距離が設定されるのが望ましい。これは、公共性の高い駐車場では通行人の往来が多いのが一般的であり、そのような通行人の往来が多い公共性の高い駐車場である程度の余裕を持った距離が設定されてしまうと、単に通行人が車両の近くを通行した場合にも警告動作を行ってしまい、いわゆる誤検出を行う可能性が高くなるからである。   Further, the above describes the case where “1 meter” is set as the user set value, but it may be set according to the environment in which the vehicle is parked, for example, a parking lot in the premises of the home If so, it is only necessary to set a distance with a certain margin. On the other hand, for a highly public parking lot such as a supermarket or a theme park, it is desirable to set a distance close to the vehicle. This is because there are many passers-by traffic in public parking lots, and there is a certain amount of margin in public parking lots where such passers-by traffic is high. This is because a warning operation is performed even when a passerby passes near the vehicle, and the possibility of so-called false detection is increased.

（２）制御部２が不審者の監視エリア外から監視エリア内への侵入を検出する処理
次に、「制御部２が不審者の監視エリア外から監視エリア内への侵入を検出する処理」について、図３を参照して説明する。
制御部２は、不審者の監視エリア外から監視エリア内への侵入を検出する起動条件が成立した旨を検出すると（ステップＳ３１にて「ＹＥＳ」）、車載カメラ３により撮影された現在の撮影画像を入力する（ステップＳ３２）。尚、ここでいう不審者の監視エリア内への侵入を検出する起動条件とは、上記した監視エリアを設定する起動条件に、例えば乗員が車室内に存在しないことを加えたものであり、つまり、ユーザが車両から離れたことを条件とする。 (2) Process in which the control unit 2 detects intrusion of the suspicious person from outside the monitoring area into the monitoring area Next, “Processing in which the control unit 2 detects intrusion of the suspicious person from outside the monitoring area into the monitoring area” Will be described with reference to FIG.
When the control unit 2 detects that the activation condition for detecting the intrusion of the suspicious person from the outside of the monitoring area into the monitoring area is satisfied (“YES” in step S31), the current shooting taken by the in-vehicle camera 3 is performed. An image is input (step S32). The activation condition for detecting the intrusion of the suspicious person into the monitoring area referred to here is, for example, that the occupant is not present in the passenger compartment in addition to the above-described activation condition for setting the monitoring area. , On condition that the user has left the vehicle.

次いで、制御部２は、その入力された現在の撮影画像を最新の過去の撮影画像として画像記憶部６に一時的に記憶させ（ステップＳ３３）、画像取込タイマをスタートさせる（ステップＳ３４）。ここでいう画像取込タイマとは、制御部２が車載カメラ３から画像を取込む（入力する）間隔を規定するタイマである。そして、制御部２は、画像取込タイマがタイムアップした旨を検出すると（ステップＳ３５にて「ＹＥＳ」）、車載カメラ３により撮影された現在の撮影画像を再度入力し（ステップＳ３６）、この直前に画像記憶部６に一時的に記憶させた最新の過去の撮影画像の監視エリアと、その入力された現在の撮影画像の監視エリアとを比較し（ステップＳ３７）、不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定する（ステップＳ３８）。   Next, the control unit 2 temporarily stores the input current captured image as the latest past captured image in the image storage unit 6 (step S33), and starts an image capture timer (step S34). The image capture timer here is a timer that defines an interval at which the control unit 2 captures (inputs) an image from the in-vehicle camera 3. When the control unit 2 detects that the image capture timer has timed up (“YES” in step S35), the control unit 2 again inputs the current captured image captured by the in-vehicle camera 3 (step S36). The latest past photographed image monitoring area temporarily stored in the image storage unit 6 immediately before is compared with the inputted current photographed image monitoring area (step S37), and the suspicious person is outside the monitoring area. It is determined whether or not the user has entered the monitoring area (step S38).

ここで、制御部２は、不審者が車両に近付くことがなく監視エリアを横切らなければ（
白線やロープを跨ったりしなければ）、過去の撮影画像の監視エリアと現在の撮影画像の監視エリアとの間に変化が発生することがないので、両者の撮影画像の間に変化が無い旨を検出する。そして、制御部２は、このようにして不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入していない旨を検出すると（ステップＳ３８にて「ＮＯ」）、上記したステップＳ３３に戻り、ステップＳ３４〜Ｓ３８を繰返して行う。 Here, the control part 2 does not cross a monitoring area, without a suspicious person approaching a vehicle (
Since there is no change between the monitoring area of the previous captured image and the monitoring area of the current captured image, there is no change between the captured images. Is detected. Then, when the control unit 2 detects that the suspicious person has not entered the monitoring area from outside the monitoring area in this way ("NO" in step S38), the control unit 2 returns to step S33 described above, and steps S34 to S34. S38 is repeated.

これに対して、制御部２は、不審者が車両に近付いて監視エリアを横切れば（白線やロープを跨ったりすれば）、過去の撮影画像の監視エリアと現在の撮影画像の監視エリアとの間に変化が発生することになるので、両者の撮影画像の間に変化が有る旨を検出する。そして、制御部２は、このようにして不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入した旨を検出すると（ステップＳ３８にて「ＹＥＳ」）、警告動作を開始させる（ステップＳ３９）。具体的に説明すると、制御部２は、点滅指令信号を車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて車室内灯１２に出力することにより、車室内灯１２を点滅させ、表示指令信号を表示装置７に出力することにより、例えば車載カメラ３により撮影された撮影画像を表示装置７に表示させ、鳴動指令信号を音響装置８に出力することにより、音響装置８から警告音を鳴動させる。これにより、不審者を威嚇することができる。   In contrast, if the suspicious person approaches the vehicle and crosses the monitoring area (if straddling a white line or a rope), the control unit 2 determines whether the past captured image monitoring area and the current captured image monitoring area are Since a change occurs between them, it is detected that there is a change between the two captured images. When the control unit 2 detects that the suspicious person has entered the monitoring area from outside the monitoring area in this way (“YES” in step S38), the control unit 2 starts a warning operation (step S39). More specifically, the control unit 2 causes the vehicle interior lamp 12 to blink by outputting a blink command signal to the vehicle interior light 12 through the in-vehicle LAN interface unit 10, and outputs a display command signal to the display device 7. Thus, for example, a captured image captured by the in-vehicle camera 3 is displayed on the display device 7, and a sounding command signal is output to the sound device 8, so that a warning sound is sounded from the sound device 8. Thereby, a suspicious person can be threatened.

次いで、制御部２は、不審者が異常行動を行っているか否かを判定すると共に（ステップＳ４０）、不審者が監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定する（ステップＳ４１）。ここで、制御部２は、不審者が異常行動を行っているか否かを幾つかの方法により判定することになるが、例えば予め不審者の異常行動に相当する行動パターンを数値化して記憶しており、不審者の行動（挙動や停滞時間など）を予め記憶されている行動パターンと照合して不審者が異常行動を行っているか否かを判定する。そして、制御部２は、不審者の行動が予め記憶されている行動パターンと合致しない旨を検出し、不審者が異常行動を行っていない旨を検出すると共に（ステップＳ４０にて「ＮＯ」）、不審者が監視エリア内から監視エリア外へ退去した旨を検出すると（ステップＳ４１にて「ＹＥＳ」）、警告動作を停止させ（ステップＳ４２）、上記したステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２以降を繰返して行う。   Next, the control unit 2 determines whether or not the suspicious person is performing an abnormal behavior (step S40), and determines whether or not the suspicious person has left the monitoring area (step S41). . Here, the control unit 2 determines whether or not the suspicious person is performing an abnormal action by several methods. For example, the control unit 2 previously stores a numerical value of an action pattern corresponding to the abnormal action of the suspicious person. The suspicious person's action (behavior, stagnation time, etc.) is collated with a pre-stored action pattern to determine whether or not the suspicious person is performing an abnormal action. Then, the control unit 2 detects that the action of the suspicious person does not match the action pattern stored in advance, and detects that the suspicious person is not performing an abnormal action ("NO" in step S40). If it is detected that the suspicious person has moved out of the monitoring area (“YES” in step S41), the warning operation is stopped (step S42), the process returns to step S32, and steps S32 and after are repeated. Do it.

これに対して、制御部２は、不審者の行動が予め記憶されている行動パターンと合致する旨を検出し、不審者が異常行動を行っている旨を検出すると（ステップＳ４０にて「ＹＥＳ」）、警告動作を速やかに停止させた後に（ステップＳ４３）、警報動作を開始させると共に（ステップＳ４４）、通報動作を行う（ステップＳ４５）。具体的に説明すると、制御部２は、点滅指令信号を車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じてヘッドライト１３に出力することにより、ヘッドライト１３を点滅させ、鳴動指令信号を車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じてホーン１４に出力することにより、ホーン１４から警報音を鳴動させ、通報信号送信指令を通信装置９に出力することにより、通信装置９から通報信号を遠隔地へ送信させる。これにより、不審者の存在を車両の周辺に知らせることができると共に、不審者の存在を遠隔地にも知らせることができる。   On the other hand, the control unit 2 detects that the suspicious person's action matches a pre-stored action pattern, and detects that the suspicious person is performing an abnormal action ("YES" in step S40). ”), After promptly stopping the warning operation (step S43), the warning operation is started (step S44) and the notification operation is performed (step S45). More specifically, the control unit 2 outputs a blink command signal to the headlight 13 through the in-vehicle LAN interface unit 10 to cause the headlight 13 to blink, and the ring command signal is sent to the horn 14 through the in-vehicle LAN interface unit 10. By outputting, an alarm sound is sounded from the horn 14 and a notification signal transmission command is output to the communication device 9 to transmit a notification signal from the communication device 9 to a remote place. Accordingly, the presence of the suspicious person can be notified to the vicinity of the vehicle, and the presence of the suspicious person can also be notified to the remote place.

そして、制御部２は、例えば車両に搭載されている振動センサなどにより車両に異常が発生したか否かを判定すると共に（ステップＳ４６）、不審者が監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定する（ステップＳ４７）。ここで、制御部２は、車両に異常が発生していない旨を検出すると共に（ステップＳ４６にて「ＮＯ」）、不審者が監視エリア内から監視エリア外へ退去した旨を検出すると（ステップＳ４７にて「ＹＥＳ」）、警報動作を停止させ（ステップＳ４８）、この場合も、上記したステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２以降を繰返して行う。   Then, the control unit 2 determines whether or not an abnormality has occurred in the vehicle using, for example, a vibration sensor mounted on the vehicle (step S46), and whether or not the suspicious person has left the monitoring area. It is determined whether or not (step S47). Here, the control unit 2 detects that no abnormality has occurred in the vehicle ("NO" in step S46), and detects that the suspicious person has moved out of the monitoring area (step S46). In S47, “YES”), the alarm operation is stopped (Step S48). In this case, the process returns to Step S32 described above, and Steps S32 and after are repeated.

これに対して、制御部２は、車両に異常が発生した旨を検出すると（ステップＳ４６にて「ＹＥＳ」）、警報停止条件（例えばユーザによる警報停止操作が行われたこと、外部から送信された警報停止信号が受信されたこと）が成立した後に警報動作を停止させ（ステップＳ４９）、一連の処理を終了する。   On the other hand, when detecting that an abnormality has occurred in the vehicle (“YES” in step S46), the control unit 2 transmits an alarm stop condition (for example, an alarm stop operation by the user has been performed, transmitted from the outside). After the alarm stop signal is received), the alarm operation is stopped (step S49), and the series of processing ends.

以上に説明した一連の処理により、車両周辺監視システム１は、不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入すると、警告動作を行うことになり、不審者が例えばドアの陰に潜むなどの異常行動を行うと、警報動作および通報動作を行うことになる。尚、以上は、警告動作として車室内灯１２を点滅させたり車載カメラ３により撮影された撮影画像を表示装置７に表示させたり音響装置８から警告音を鳴動させたりする場合を説明したが、これらの警告動作のうちいずれか選択して行う構成であっても良いし、これら以外の動作を警告動作として行う構成であっても良い。また、警報動作としてヘッドライト１３を点滅させたりホーン１４から警報音を鳴動させたりする場合を説明したが、これらの警報動作のうちいずれかを選択して行う構成であっても良いし、これら以外の動作を警報動作として行う構成であっても良い。さらに、通報信号を必ずしも送信する必要はなく、必要に応じて通報信号を送信する構成であっても良い。   Through the series of processes described above, the vehicle periphery monitoring system 1 performs a warning operation when a suspicious person enters the monitoring area from outside the monitoring area, and the suspicious person hides behind the door, for example. When an action is performed, an alarm operation and a notification operation are performed. In the above, the case where the vehicle interior lamp 12 is blinked as the warning operation, the photographed image taken by the in-vehicle camera 3 is displayed on the display device 7, or the warning sound is sounded from the acoustic device 8 has been described. A configuration in which any one of these warning operations is selected may be performed, or a configuration in which other operations are performed as a warning operation may be employed. Moreover, although the case where the headlight 13 is blinked as the alarm operation or the alarm sound is generated from the horn 14 has been described, a configuration in which any one of these alarm operations is selected and performed may be used. A configuration in which an operation other than the above is performed as an alarm operation may be employed. Further, it is not always necessary to transmit the notification signal, and a configuration in which the notification signal is transmitted as necessary may be employed.

以上に説明したように本実施形態によれば、車両周辺監視システム１において、車両が駐車しているときに車載カメラ３により撮影された画像にあって車両周辺の部分を監視エリアとして設定し、過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定するように構成したので、不審者が車両周辺に存在するか否かを電波に基づいて判定するものとは異なって、不審者を検出不可能な死角が発生することがなく、いわゆる誤検出を行ってしまうこともなく、不審者が車両周辺に存在するか否かを適切に判定することができる。   As described above, according to the present embodiment, in the vehicle periphery monitoring system 1, a portion around the vehicle in the image taken by the in-vehicle camera 3 when the vehicle is parked is set as a monitoring area, Since it was configured to compare the monitoring area of the past image with the monitoring area of the current image and determine whether or not the suspicious person has entered the monitoring area from outside the monitoring area, the suspicious person exists around the vehicle Unlike what is determined based on radio waves, there is no blind spot that cannot detect a suspicious person, so there is no false detection, and there is a suspicious person around the vehicle. Whether or not to do so can be determined appropriately.

この場合、車載カメラ３により撮影された撮影画像に駐車用の枠線が存在するか否かを判定し、駐車用の枠線が存在する旨を検出すると、その駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定するように構成したので、路上に例えば白線が引かれていたりロープが張られていたりすると、その白線が引かれているエリアやロープが張られているエリアを監視エリアとして自動的に設定することができる。   In this case, it is determined whether or not a parking frame line exists in the captured image captured by the in-vehicle camera 3, and when it is detected that the parking frame line exists, the parking frame line is used as a reference. Since the monitoring area is set, if a white line is drawn or a rope is stretched on the road, the area where the white line is drawn or the area where the rope is stretched is automatically set as the monitoring area. Can be set to

また、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されていると、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対してはユーザ設定値または初期値を基準として監視エリアを設定するように構成したので、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所では例えば白線が引かれているエリアやロープが張られているエリアを監視エリアとして自動的に設定することができ、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所ではユーザの所望とするエリアや予め設定されているエリアを監視エリアとして設定することができ、柔軟に対応することができる。   In addition, when the vehicle is parked out of the parking frame, the monitoring area is set based on the parking frame for the location where the vehicle is not deviated from the parking frame, Since the monitoring area is set based on the user setting value or the initial value for the location where the vehicle is deviated from the parking frame, the location where the vehicle is not deviated from the parking frame, for example, The area where the white line is drawn or the area where the rope is stretched can be automatically set as the monitoring area. On the other hand, at the place where the vehicle deviates from the parking frame, the area desired by the user or An area set in advance can be set as a monitoring area, and can be flexibly handled.

また、不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入した旨を検出すると、警告動作を開始するように構成したので、不審者が車両に触れる以前に不審者を威嚇することができ、不審者が車両に触れる以前に不審者を適切に排除することができる。また、不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入した後に例えばドアの陰に潜むなどの異常行動を行っている旨を検出すると、警報動作を開始したり通報動作を行ったりするように構成したので、不審者が異常行動を行っている旨を周辺や遠隔地に適切に知らせることができる。さらに、このように警告動作を行った後に警報動作を行うように構成したので、周囲に迷惑を掛けてしまうことを必要最小限に抑えることができる。   In addition, when it is detected that a suspicious person has entered the surveillance area from outside the surveillance area, a warning action is started so that the suspicious person can be threatened before touching the vehicle. Suspicious persons can be appropriately excluded before the vehicle touches the vehicle. In addition, when a suspicious person detects that he / she is performing an abnormal behavior such as lurking behind a door after entering the monitoring area from outside the monitoring area, an alarm operation is started or a notification operation is performed. Therefore, it is possible to appropriately notify the surrounding area or a remote place that the suspicious person is performing abnormal behavior. Further, since the warning operation is performed after the warning operation is performed in this way, it is possible to minimize the trouble to the surroundings.

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
警告装置や警報装置として専用のものが設けられている構成であっても良い。
ユーザが監視エリアを手動で設定する場合や修正する場合に、ユーザが撮影画像を見ながら監視エリアを設定する構成であっても良いし、撮影画像が鳥瞰変換されることにより、ユーザが鳥瞰画像を見ながら監視エリアを設定する構成であっても良い。その場合、ユーザが鳥瞰画像を見ながら監視エリアを設定する構成では、ユーザが車両の駐車位置を適切に把握することができることから、適切な監視エリアを設定し易くなるという利点がある。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified or expanded as follows.
A configuration provided with a dedicated warning device or alarm device may be used.
When the user manually sets or corrects the monitoring area, the configuration may be such that the user sets the monitoring area while looking at the captured image. The monitoring area may be set while looking at the screen. In that case, in the configuration in which the user sets the monitoring area while looking at the bird's-eye view image, the user can appropriately grasp the parking position of the vehicle.

不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを検出する処理において、画像取込タイマのタイマ時間が例えば駐車場所の通行人の往来の程度や時間帯やバッテリ残量に応じて任意に設定される構成であっても良い。
駐車用の枠線として白線やロープが「コ」字型に設けられている場合であれば、白線やロープが設けられている３方向（例えば右側、左側および後側）には駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定すると共に、白線やロープが設けられていない１方向（例えば前側）にはユーザ設定値や初期値を基準として監視エリアを設定する構成であっても良い。
警告動作や警報動作を開始する時点で、その時点での撮影画像や時刻をメモリに記録したり、警告動作や警報動作を停止する時点で、その時点での撮影画像や時刻をメモリに記録したりする構成であっても良い。 In the process of detecting whether or not a suspicious person has entered the monitoring area from outside the monitoring area, the timer time of the image capture timer depends on, for example, the degree of traffic, the time zone, and the remaining battery level The configuration may be arbitrarily set.
If a white line or rope is provided in a “U” shape as a parking frame line, a parking frame is provided in three directions (for example, right side, left side, and rear side) where the white line or rope is provided. The monitoring area may be set based on the line, and the monitoring area may be set based on the user setting value or the initial value in one direction (for example, the front side) where the white line or the rope is not provided.
When the warning action or alarm action starts, the shot image and time at that time are recorded in the memory, or when the warning action and alarm action are stopped, the shot image and time at that time are recorded in the memory. It may also be a configuration that

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図Functional block diagram showing an embodiment of the present invention フローチャートflowchart 図２相当図2 equivalent diagram 監視エリアが設定される態様を概略的に示す図The figure which shows the aspect in which a monitoring area is set roughly 図４相当図4 equivalent figure

符号の説明Explanation of symbols

図面中、１は車両周辺監視システム、２は制御部（制御手段）、３は車載カメラ（撮影手段）、６は操作部（操作手段）、７は表示装置（警告手段）、８は音響装置（警告手段）、９は通信装置（通報信号送信手段）、１２は車室内灯（警告手段）、１３はヘッドライト（警報手段）、１４はホーン（警報手段）である。

In the drawings, 1 is a vehicle periphery monitoring system, 2 is a control unit (control means), 3 is an in-vehicle camera (imaging means), 6 is an operation unit (operation means), 7 is a display device (warning means), and 8 is an acoustic device. (Warning means), 9 is a communication device (report signal transmitting means), 12 is a vehicle interior light (warning means), 13 is a headlight (warning means), and 14 is a horn (warning means).

Claims (3)

車両に設けられ、車両周辺を撮影する撮影手段と、
車両に設けられ、ユーザがユーザ設定値を入力するために操作する操作手段と、
車両に設けられ、車両が駐車しているときに、前記撮影手段により撮影された画像に車両周辺の部分を監視エリアとして設定し、過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定する制御手段とを備え、
前記制御手段は、車両が駐車しているときに、前記撮影手段により撮影された画像に駐車用の枠線が存在するか否かを判定し、駐車用の枠線が存在し且つ車両が駐車用の枠線からずれることなく駐車されている場合には、その駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、駐車用の枠線が存在し且つ車両が駐車用の枠線からずれて駐車されている場合には、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対してはユーザにより前記操作手段が操作されてユーザ設定値が入力された場合には当該入力されたユーザ設定値を基準として監視エリアを設定する一方でユーザ設定値が入力されていない場合には予め設定されている初期値を基準として監視エリアを設定することを特徴とする車両周辺監視システム。 Photographing means provided in the vehicle and photographing the periphery of the vehicle;
Operating means provided on the vehicle and operated by the user to input a user setting value;
Provided in the vehicle, when the vehicle is parked, the part of the car both around in the image captured by the imaging unit is set as a monitoring area, and a monitoring area of the monitoring area and the current image of the previous image And a control means for determining whether or not a suspicious person has entered the monitoring area from outside the monitoring area ,
When the vehicle is parked, the control unit determines whether or not a parking frame line exists in the image captured by the imaging unit, and the parking frame line exists and the vehicle is parked. If the vehicle is parked without deviating from the parking frame, a monitoring area is set based on the parking frame, the parking frame is present, and the vehicle is deviated from the parking frame. If the vehicle is parked, set the monitoring area for the location where the vehicle is not deviated from the parking frame, and the location where the vehicle is deviated from the parking frame In contrast, when a user setting value is input by operating the operating means by a user, a monitoring area is set based on the input user setting value, but no user setting value is input. Is based on the preset initial value Vehicle environment monitoring system and sets the viewing area. 請求項１に記載した車両周辺監視システムにおいて、
前記制御手段は、駐車用の枠線が「コ」字型に設けられている場合であれば、枠線が設けられている３方向には駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定すると共に、枠線が設けられていない１方向にはユーザ設定値や初期値を基準として監視エリアを設定することを特徴とする車両周辺監視システム。 In the vehicle periphery monitoring system according to claim 1,
If the parking frame line is provided in a “U” shape , the control means sets a monitoring area in the three directions where the frame line is provided with reference to the parking frame line. In addition, the vehicle periphery monitoring system is characterized in that a monitoring area is set based on a user setting value or an initial value in one direction where no frame line is provided . 請求項１または２に記載した車両周辺監視システムにおいて、
前記制御手段は、車両の駐車位置と監視エリアとを関連付けて記憶し、車両の駐車位置と関連付けられている監視エリアを記憶している場合には、その記憶されている監視エリアを用いて過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視システム。 In the vehicle periphery monitoring system according to claim 1 or 2 ,
Before SL control means stores in association with the parking position of the vehicle and the surveillance area, if storing the monitoring area associated with the parking position of the vehicle using the monitored area that it is the stored A vehicle periphery monitoring system, wherein a monitoring area of a past image and a monitoring area of a current image are compared to determine whether or not a suspicious person has entered the monitoring area from outside the monitoring area .
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