JP4414859B2 - 視覚装置の画像処理方法および画像処理装置 - Google Patents
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2 アクチュエータ
9 運動制御部
11 画像変換部
12 対象物抽出部
Claims (3)
- 魚眼レンズを備えたカメラと、該カメラの向きの変更手段とを備え、撮像画像の特徴量の抽出によって所定の対象物の位置を認識する視覚装置の画像処理方法であって、
或る方向に向けられた状態の前記カメラで撮像する撮像ステップと、
前記カメラで撮像した画像を、当該画像の歪みを補正することにより、ピンホールカメラ画像に変換する画像変換ステップと、
前記ピンホールカメラ画像によって前記対象物を判別し、当該対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かを判別する解像度判別ステップと、
前記解像度判別ステップで必要な解像度に不足していると判断された場合には前記ピンホールカメラ画像の中央領域内に前記対象物が存在するか否かを判別する対象物存在判別ステップとを有し、
前記対象物存在判別ステップにおいて、前記中央領域内に前記対象物が存在しないと判定された場合には、前記中央領域内に前記対象物を捉えるように前記カメラの向きを変更し、その後に、前記撮像ステップと前記画像変換ステップと前記解像度判別ステップとを実行する視覚装置の画像処理方法。 - 前記対象物存在判別ステップにおいて、前記中央領域内に前記対象物が存在すると判定された場合には、必要な解像度が得られるところまでズームし、その後に、前記画像変換ステップと前記解像度判別ステップとを実行する請求項1に記載の視覚装置の画像処理方法。
- 魚眼レンズを備えたカメラと、該カメラの向きの変更手段とを備え、撮像画像の特徴量の抽出によって所定の対象物の位置を認識する視覚装置の画像処理装置であって、
或る方向に向けられた状態の前記カメラで撮像した画像を、該画像の歪みを補正することにより、ピンホールカメラ画像に変換する手段と、
前記ピンホールカメラ画像によって前記対象物を判別し、当該対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かを判別する手段と、
必要な解像度に不足していると判断された場合には前記ピンホールカメラ画像の中央領域内に前記対象物が存在するか否かを判別する手段とを有し、
前記中央領域内に前記対象物が存在すると判定された場合には、必要な解像度が得られるところまでズームし、その後に、前記ピンホールカメラ画像の変換、前記対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かの判別を行い、前記中央領域内に前記対象物が存在しないと判定された場合には、前記中央領域内に前記対象物を捉えるように前記カメラの向きを変更する変更指令を前記変更手段へ発し、その後に、前記カメラによる撮影、前記ピンホールカメラ画像の変換、前記対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かの判別を行う視覚装置の画像処理装置。
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