JP4407550B2 - Driving simulation test equipment - Google Patents

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Description

本発明は、被験者の運転操作に応じて車両の運動を模擬する運転模擬試験装置に関する。   The present invention relates to a driving simulation test apparatus that simulates the movement of a vehicle according to the driving operation of a subject.

車両の開発や運転者の訓練などを目的として、被験者の運転操作に応じて車両の運動を模擬体感することができるドライビングシミュレータが知られている。ドライビングシミュレータは、各種操作系やメータなどを装備する車両モデルが内部に設置されたドームを備えており、ドームのチルト運動（ピッチ方向、ロール方向、ヨー方向）を制御するとともにドームの並進運動（前後方向、左右方向）を制御する（特許文献１参照）。このドームへのチルト運動や並進運動によって車両モデルに前後加速度や横加速度あるいはピッチ角やロール角などを模擬的に作用させ、被験者に車両を運転している感覚を模擬体感させる。例えば、車両が直進走行する場合、車両には前後加速度が作用する。ドライビングシミュレータにおいて前後加速度を模擬する場合、模擬する前後加速度にハイパスフィルタをかけた出力に基づいて並進運動を制御し、ローパスフィルタをかけた出力に基づいてチルト運動を制御する。
特開平８−２４８８７２号公報 For the purpose of vehicle development, driver training, and the like, a driving simulator that can simulate the motion of the vehicle according to the driving operation of a subject is known. The driving simulator is equipped with a dome with a vehicle model equipped with various operation systems and meters, etc., which controls the tilt movement (pitch direction, roll direction, yaw direction) of the dome and translates the dome ( The front-rear direction and the left-right direction are controlled (see Patent Document 1). By tilting or translating to the dome, the vehicle model is caused to simulate the longitudinal acceleration, the lateral acceleration, the pitch angle, the roll angle, or the like so that the subject can experience the feeling of driving the vehicle. For example, when the vehicle travels straight, longitudinal acceleration acts on the vehicle. When simulating longitudinal acceleration in a driving simulator, translational motion is controlled based on an output obtained by applying a high-pass filter to the simulated longitudinal acceleration, and tilt motion is controlled based on an output obtained by applying a low-pass filter.
JP-A-8-248872

大きくて立ち上がりが速い前後加速度の場合、前後加速度にハイパスフィルタをかけた出力に基づいて並進運動を制御するので、長い並進距離が必要となり、設備規模が大きくなる。そこで、この並進距離を短くするために、ピッチ方向のチルト運動の動きを大きくすると、ピッチ角度の変化率が大きくなり、被験者に違和感を与える。そのため、前後加速度の模擬精度を向上させるためには、並進距離を長く確保しておく必要があり、広い設備スペースが必要となる。また、設備スペースを制限した場合、並進距離が短くなるので、精度良く模擬可能な前後加速度に限界があった。   When the longitudinal acceleration is large and the rise is fast, the translational motion is controlled based on the output obtained by applying a high-pass filter to the longitudinal acceleration, so that a long translational distance is required and the equipment scale becomes large. Therefore, if the movement of the tilt motion in the pitch direction is increased in order to shorten the translation distance, the rate of change of the pitch angle increases, which gives the subject a sense of discomfort. Therefore, in order to improve the simulation accuracy of the longitudinal acceleration, it is necessary to ensure a long translation distance, and a large facility space is required. In addition, when the equipment space is limited, the translational distance is shortened, so there is a limit to the longitudinal acceleration that can be accurately simulated.

そこで、本発明は、省スペースで前後加速度を模擬することができる運転模擬試験装置を提供することを課題とする。   Then, this invention makes it a subject to provide the driving | running | working simulation test apparatus which can simulate the longitudinal acceleration in space saving.

本発明に係る運転模擬試験装置は、被験者の運転操作に応じて車両の運動を模擬する運転模擬試験装置であって、被験者が運転操作を行うことができるとともに、被験者が車両の運動状態を体感するための運転体感手段と、運転体感手段を円旋回させる円旋回手段と、運転体感手段をロール方向に回転させるロール回転手段と、被験者の運転操作に基づいて車両の運動を演算し、当該車両の運動を模擬するために円旋回手段及びロール回転手段の駆動を制御する制御手段とを備え、車両の前後加速度の模擬を行う場合、制御手段が、運転体感手段を円旋回させるよう制御するとともに、当該円旋回によって生じる遠心加速度を被験者が体感しないように、運転体感手段を常に円旋回の接線方向を向くようにしつつロール方向に傾けるよう制御することによって、車両の前後加速度の模擬を行うことを特徴とする。この運転模擬試験装置では、運転体感手段の上下加速度が作用する方向を重力加速度の作用する方向から所定角ずらすために、ロール方向に所定角回転させると好適である。さらに、この運転模擬試験装置では、円旋回する運転体感手段のロール方向の傾きは、運転体感手段の円旋回の外側を内側より上げる構成とする。 A driving simulation test apparatus according to the present invention is a driving simulation test apparatus that simulates the movement of a vehicle in accordance with the driving operation of the subject, the subject can perform the driving operation, and the subject can experience the motion state of the vehicle. Driving experience means for performing, circular turning means for turning the driving experience means in a circle, roll rotating means for rotating the driving experience means in the roll direction, and calculating the motion of the vehicle based on the driving operation of the subject, Control means for controlling the driving of the circular turning means and the roll rotating means for simulating the movement of the vehicle, and when simulating the longitudinal acceleration of the vehicle, the control means controls the driving experience means to make a circular turn. the centrifugal acceleration caused by the circular turn as the subject does not experience, controls tilting in the roll direction while the driving experience means always facing a tangential circular turn By Rukoto, and performs simulation of the longitudinal acceleration of the vehicle. In this driving simulation test apparatus, it is preferable to rotate the driving sensation means by a predetermined angle in the roll direction in order to shift the direction in which the vertical acceleration acts by a predetermined angle from the direction in which the gravitational acceleration acts. Furthermore, in this driving simulation test apparatus, the roll direction inclination of the driving experience means that makes a circular turn is configured to raise the outside of the circular turn of the driving experience means from the inside.

この運転模擬試験装置では、運転体感手段において被験者が運転操作を行い、制御手段によりその運転操作に基づいて車両の運動（例えば、前後加速度、横加速度）を演算する。車両の運動として前後加速度を模擬する場合（つまり、車両の直進走行を模擬する場合）、運転者模擬試験装置では、制御手段により前後加速度に応じて円旋回手段及びロール回転手段の駆動を制御する。すると、円旋回手段では車両体感手段を円旋回するとともに、ロール回転手段では車両体感手段をロール方向に所定角回転させる。車両体感手段を円旋回させることによって、車両体感手段には遠心加速度（横加速度）と前後加速度が発生する。しかし、車両が直進走行する場合、車両には横加速度が作用しない。そのため、円旋回によって発生した遠心加速度を被験者が体感しないようにする必要がある。そこで、車両体感手段をロール方向に所定角傾けることによって（車両体感手段の上下加速度が作用する方向を重力加速度の作用する方向から所定角ずらすことによって）、車体体感手段に重力加速度と遠心加速度との合成加速度として上下加速度を作用させる。その結果、被験者は、円旋回による前後加速度を体感するとともに遠心加速度を体感せず、遠心加速度を上下加速度として体感する。このように、運転模擬試験装置は、円旋回によって車両の前後加速度を模擬するので、前後加速度を模擬する際に長い並進距離を必要とせず、省スペースで構成することができる。また、運転模擬試験装置は、円旋回の速さを調整することにより、前後加速度を精度良く模擬可能である。   In this driving simulation test apparatus, a subject performs a driving operation in the driving experience means, and the motion of the vehicle (for example, longitudinal acceleration and lateral acceleration) is calculated based on the driving operation by the control means. When the longitudinal acceleration is simulated as the vehicle motion (that is, when the vehicle travels in a straight line), the driver simulation test apparatus controls the driving of the circular turning means and the roll rotating means according to the longitudinal acceleration by the control means. . Then, the circular turning means turns the vehicle feeling means in a circle, and the roll rotating means rotates the vehicle feeling means by a predetermined angle in the roll direction. By turning the vehicle experience means in a circle, centrifugal acceleration (lateral acceleration) and longitudinal acceleration are generated in the vehicle experience means. However, when the vehicle travels straight, no lateral acceleration acts on the vehicle. Therefore, it is necessary to prevent the subject from experiencing the centrifugal acceleration generated by the circular turning. Therefore, by tilting the vehicle experience means by a predetermined angle in the roll direction (by shifting the direction in which the vertical acceleration of the vehicle experience means acts by a predetermined angle from the direction in which the gravitational acceleration acts), the vehicle experience means is subjected to gravity acceleration and centrifugal acceleration. Vertical acceleration is applied as the combined acceleration. As a result, the subject can experience the longitudinal acceleration due to the circular turn and not the centrifugal acceleration, but can experience the centrifugal acceleration as the vertical acceleration. Thus, since the driving simulation test apparatus simulates the longitudinal acceleration of the vehicle by circular turning, it does not require a long translation distance when simulating the longitudinal acceleration, and can be configured in a space-saving manner. Further, the driving simulation test apparatus can accurately simulate the longitudinal acceleration by adjusting the speed of the circular turning.

本発明によれば、省スペースで精度良く前後加速度を模擬することができる。   According to the present invention, the longitudinal acceleration can be simulated with high accuracy in a small space.

以下、図面を参照して、本発明に係る運転模擬試験装置の実施の形態を説明する。   Embodiments of a driving simulation test apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

本実施の形態では、本発明に係る運転模擬試験装置を、被験者の運転操作に応じて車両の運動を模擬するドライビングシミュレータに適用する。本実施の形態に係るドライビングシミュレータは、車両モデルが内部に設置されるドームを備え、ドームを円旋回運動するためのＸＹ並進機構、ドームをチルト運動するためのヘキサポッド、車両モデルを円旋回運動するためのターンテーブル、ドーム内で車両モデルをチルト運動するためのシェーカを備えている。本実施の形態には、前後加速度を模擬する際の制御方法の違いにより２つの形態があり、第１の実施の形態がドームに対する円旋回とロール角を制御する形態であり、第２の実施の形態がドームに対する円旋回とヨー角を制御する形態である。   In the present embodiment, the driving simulation test apparatus according to the present invention is applied to a driving simulator that simulates the movement of a vehicle in accordance with the driving operation of a subject. The driving simulator according to the present embodiment includes a dome in which a vehicle model is installed, an XY translation mechanism for circularly rotating the dome, a hexapod for tilting the dome, and circularly rotating the vehicle model. A turntable and a shaker for tilting the vehicle model within the dome are provided. In this embodiment, there are two forms depending on the control method when simulating the longitudinal acceleration, and the first embodiment is a form for controlling the circular turning and the roll angle with respect to the dome. Is a form for controlling the circular turning and the yaw angle with respect to the dome.

図１〜図５を参照して、第１の実施の形態に係るドライビングシミュレータ１について説明する。図１は、本実施の形態に係るドライビングシミュレータの全体を示す斜視図である。図２は、図１のドームの内部及びヘキサポッドを示す正面図である。図３は、本実施の形態に係るドライビングシミュレータの構成図である。図４は、第１の実施の形態に係る前後加速度を模擬する場合の制御の説明図である。図５は、車両モデル（ドーム）の円旋回運動の説明図である。   With reference to FIGS. 1-5, the driving simulator 1 which concerns on 1st Embodiment is demonstrated. FIG. 1 is a perspective view showing the entire driving simulator according to the present embodiment. FIG. 2 is a front view showing the inside of the dome of FIG. 1 and the hexapod. FIG. 3 is a configuration diagram of the driving simulator according to the present embodiment. FIG. 4 is an explanatory diagram of control when simulating longitudinal acceleration according to the first embodiment. FIG. 5 is an explanatory diagram of the circular turning motion of the vehicle model (dome).

ドライビングシミュレータ１は、被験者の運転操作に応じて車両の運動状態を演算し、その演算した運動状態を被験者が体感できるようにドーム及び車両モデルに対して各種運動を行う。特に、ドライビングシミュレータ１では、省スペース化を目的として、車両の前後加速度を模擬する際にドーム（車両モデル）に対する円旋回運動及びロール運動を行う。また、ドライビングシミュレータ１では、シミュレータ酔い防止及びドームの振動防止を目的として、車両が傾く際に車両モデルに対するチルト運動とドームに対するチルト運動を行う。そのために、ドライビングシミュレータ１は、主なものとして、ドーム２、ＸＹ並進機構３、ヘキサポッド４、ターンテーブル５、シェーカ６、車両モデル７、スクリーン８、プロジェクタ９、スピーカ１０、データベース１１、コンピュータ１２を備えている。   The driving simulator 1 calculates the motion state of the vehicle according to the driving operation of the subject, and performs various motions on the dome and the vehicle model so that the subject can experience the calculated motion state. In particular, the driving simulator 1 performs a circular turning motion and a roll motion with respect to the dome (vehicle model) when simulating the longitudinal acceleration of the vehicle for the purpose of space saving. Further, the driving simulator 1 performs a tilt motion with respect to the vehicle model and a tilt motion with respect to the dome when the vehicle tilts for the purpose of preventing simulator sickness and vibration of the dome. For this purpose, the driving simulator 1 mainly includes a dome 2, an XY translation mechanism 3, a hexapod 4, a turntable 5, a shaker 6, a vehicle model 7, a screen 8, a projector 9, a speaker 10, a database 11, and a computer 12. It has.

なお、第１の実施の形態では、ＸＹ並進機構３が特許請求の範囲に記載する円旋回手段に相当し、ヘキサポッド４が特許請求の範囲に記載するロール回転手段に相当し、車両モデル７が特許請求の範囲に記載する運転体感手段に相当し、コンピュータ１２が特許請求の範囲に記載する制御手段に相当する。   In the first embodiment, the XY translation mechanism 3 corresponds to the circular turning means described in the claims, the hexapod 4 corresponds to the roll rotation means described in the claims, and the vehicle model 7 Corresponds to the driving experience means described in the claims, and the computer 12 corresponds to the control means described in the claims.

ドーム２は、略円筒形状であり、底面にターンテーブル５が設けられる。ターンテーブル５の上面には、車両モデル７の４輪の位置にそれぞれシェーカ６，・・・が設置され、この４個のシェーカ６，・・・によって車両モデル７が支持される。ドーム２内の車両モデル７の周りには、スクリーン８，・・・が設けられる。スクリーン８，・・・は、車両モデル７の前方、両側方、後方などに設けられ、ドーム２や車両モデル７が傾いた場合でも水平方向に常に維持される。また、ドーム２内の上方には、各スクリーン８，・・・に投影可能な位置及び角度でプロジェクタ９，・・・がそれぞれ設けられる。   The dome 2 has a substantially cylindrical shape, and a turntable 5 is provided on the bottom surface. On the upper surface of the turntable 5, shakers 6,... Are respectively installed at the positions of the four wheels of the vehicle model 7, and the vehicle model 7 is supported by the four shakers 6,. A screen 8 is provided around the vehicle model 7 in the dome 2. The screens 8,... Are provided at the front, both sides, the rear, etc. of the vehicle model 7, and are always maintained in the horizontal direction even when the dome 2 or the vehicle model 7 is tilted. Further, projectors 9 are provided above the dome 2 at positions and angles that can be projected onto the screens 8.

ＸＹ並進機構３は、ドーム２をＸ方向及びＸ方向に直交するＹ方向にそれぞれ並進運動させるための機構である。ＸＹ並進機構３では、Ｘ方向とＹ方向を同時に並進運動することによってドーム２を円旋回運動させる。   The XY translation mechanism 3 is a mechanism for causing the dome 2 to translate in the X direction and the Y direction orthogonal to the X direction. In the XY translation mechanism 3, the dome 2 is caused to perform a circular turning motion by performing translational movements in the X direction and the Y direction simultaneously.

ＸＹ並進機構３には、Ｘ方向に沿って６対のレール３ａ，・・・が敷設され、各レール３ａ，・・・の間にベルト３ｂ，・・・がそれぞれ１本づつ設けられる。また、ＸＹ並進機構３には、６対のレール３ａ，・・・の上にＹ方向に沿って１対のレール３ｃが配置され、レール３ｃの間にベルト３ｄが設けられる。レール３ｃは、レール３ａ，・・・上をＸ方向に沿って移動自在に設けられ、下部に６本のベルト３ｂ，・・・が取り付けられている。レール３ｃ上には、ヘキサポッド４の台座となる移動台３ｅが配置される。移動台３ｅは、レール３ｃ上をＹ方向に沿って移動自在に設けられ、下面にベルト３ｄが取り付けられている。   In the XY translation mechanism 3, six pairs of rails 3a,... Are laid along the X direction, and one belt 3b,. In the XY translation mechanism 3, a pair of rails 3c are arranged along the Y direction on six pairs of rails 3a,..., And a belt 3d is provided between the rails 3c. The rail 3c is movably provided on the rails 3a,... Along the X direction, and six belts 3b,. On the rail 3c, a moving table 3e serving as a base for the hexapod 4 is disposed. The movable table 3e is provided so as to be movable along the Y direction on the rail 3c, and a belt 3d is attached to the lower surface.

６本のベルト３ｂ，・・・は、Ｘ並進駆動モータ３ｆ，・・・によってそれぞれ回転駆動され、レール３ｃをＸ方向に並進移動させる。Ｘ並進駆動モータ３ｆ，・・・は、モータ制御部３ｇ，・・・から駆動電流がそれぞれ供給されると、駆動電流に応じてそれぞれ回転する。モータ制御部３ｇ，・・・は、コンピュータ１２からのＸ並進制御信号をそれぞれ受信すると、そのＸ並進制御信号に応じて駆動電流をそれぞれ供給する。ベルト３ｄは、Ｙ並進駆動モータ３ｈによって回転駆動され、移動台３ｅをＹ方向に並進移動させる。Ｙ並進駆動モータ３ｈは、モータ制御部３ｉから駆動電流が供給されると、駆動電流に応じて回転する。モータ制御部３ｉは、コンピュータ１２からのＹ並進制御信号を受信すると、そのＹ並進制御信号に応じて駆動電流を供給する。   The six belts 3b,... Are rotationally driven by X translation drive motors 3f,... To translate the rail 3c in the X direction. When the drive current is supplied from the motor control units 3g,..., The X translation drive motors 3f,. When each of the motor control units 3g,... Receives an X translation control signal from the computer 12, the motor control unit 3g supplies a drive current according to the X translation control signal. The belt 3d is rotationally driven by the Y translation drive motor 3h, and translates the movable table 3e in the Y direction. The Y translation drive motor 3h rotates according to the drive current when the drive current is supplied from the motor control unit 3i. When receiving the Y translation control signal from the computer 12, the motor control unit 3i supplies a drive current according to the Y translation control signal.

ヘキサポッド４は、ドーム２をピッチ方向、ロール方向、ヨー方向にそれぞれチルト運動するための機構である。ヘキサポッド４は、６本の油圧シリンダ４ａ，・・・を備えており、油圧シリンダ４ａ，・・・が移動台３ｅとターンテーブル５の支持台５ａとの間に配設される。油圧シリンダ４ａ，・・・は、油圧制御部４ｂ，・・・から作動油圧がそれぞれ供給されると、作動油圧に応じてそれぞれ伸縮する。油圧制御部４ｂ，・・・は、コンピュータ１２からのヘキサポッドシリンダ制御信号をそれぞれ受信すると、そのヘキサポッドシリンダ制御信号に応じて作動油圧をそれぞれ供給する。６本の油圧シリンダ４ａ，・・・がそれぞれ伸縮することによって、ターンテーブル５（ドーム２）が移動台３ｅに対して三次元的に傾く。なお、図３には、油圧シリンダ４ａ及び油圧制御部４ｂを１個づつしか描いていないが、実際には６個づつある。   The hexapod 4 is a mechanism for tilting the dome 2 in the pitch direction, roll direction, and yaw direction. The hexapod 4 includes six hydraulic cylinders 4a,..., And the hydraulic cylinders 4a are disposed between the moving table 3e and the support table 5a of the turntable 5. When the hydraulic pressure is supplied from the hydraulic pressure control units 4b,..., The hydraulic cylinders 4a,. When the hydraulic pressure control units 4b,... Each receive a hexapod cylinder control signal from the computer 12, the hydraulic pressure control units 4b,. As the six hydraulic cylinders 4a,... Expand and contract, the turntable 5 (dome 2) tilts three-dimensionally with respect to the moving table 3e. In FIG. 3, only one hydraulic cylinder 4a and one hydraulic control unit 4b are illustrated, but in reality there are six.

ターンテーブル５は、シェーカ６，・・・を介してドーム２（車両モデル７）を円旋回運動するための機構である。ターンテーブル５は、円形状であり、支持台５ａに対して回転自在に取り付けられている。支持台５ａの内部には、回転駆動モータ５ｂが設けられる。回転駆動モータ５ｂは、モータ制御部５ｃから駆動電流が供給されると、駆動電流に応じて回転してターンテーブル５を回転させる。モータ制御部５ｃは、コンピュータ１２からの回転制御信号を受信すると、その回転制御信号に応じて駆動電流を供給する。ターンテーブル５の周端部にはドーム２の側面が取り付けられるので、ターンテーブル５が回転するとドーム２全体が回転し、スクリーン８やプロジェクタ９なども回転する。   The turntable 5 is a mechanism for circularly turning the dome 2 (vehicle model 7) via the shakers 6,. The turntable 5 has a circular shape and is rotatably attached to the support base 5a. A rotation drive motor 5b is provided inside the support base 5a. When the drive current is supplied from the motor control unit 5c, the rotation drive motor 5b rotates according to the drive current to rotate the turntable 5. When receiving a rotation control signal from the computer 12, the motor control unit 5c supplies a drive current according to the rotation control signal. Since the side surface of the dome 2 is attached to the peripheral end portion of the turntable 5, when the turntable 5 rotates, the entire dome 2 rotates, and the screen 8 and the projector 9 also rotate.

４個のシェーカ６，・・・は、車両モデル７の各車輪の位置をそれぞれ支持するとともに上方方向に移動し、ドーム２内で車両モデル７をピッチ方向、ロール方向、バウンス方向（上下方向）にそれぞれチルト運動するための機構である。シェーカ６，・・・は、支持部６ａ，・・・で車両モデル７の車輪部分をそれぞれ支持する。支持部６ａ，・・・は、油圧シリンダ６ｂ，・・・に回転軸６ｃを中心として回転自在にそれぞれ取り付けられる。油圧シリンダ６ｂ，・・・は、油圧制御部６ｄ，・・・から作動油圧がそれぞれ供給されると、作動油圧に応じてそれぞれ伸縮する。すると、その油圧シリンダ６ｂの伸縮に応じて、支持部６ａが伸縮方向に移動するとともに回転軸６ｃ回りに回転し、車両モデル７の各車輪部分を上下方向に移動させる。油圧制御部６ｄ，・・・は、コンピュータ１２からのシェーカシリンダ制御信号をそれぞれ受信すると、そのシェーカシリンダ制御信号に応じて作動油圧をそれぞれ供給する。４本の油圧シリンダ６ｂ，・・・がそれぞれ伸縮することによって、車両モデル７がターンテーブル５に対して三次元的に傾く。なお、図３には、油圧シリンダ６ｂ及び油圧制御部６ｄを１個づつしか描いていないが、実際には４個づつある。   The four shakers 6,... Respectively support the position of each wheel of the vehicle model 7 and move upward. The vehicle model 7 is moved in the pitch direction, the roll direction, and the bounce direction (up and down direction) in the dome 2. It is a mechanism for tilting each. The shakers 6,... Support the wheel portions of the vehicle model 7 with the support portions 6a,. The support portions 6a,... Are respectively attached to the hydraulic cylinders 6b,. When the hydraulic pressure is supplied from the hydraulic pressure control units 6d,..., The hydraulic cylinders 6b,. Then, according to the expansion / contraction of the hydraulic cylinder 6b, the support portion 6a moves in the expansion / contraction direction and rotates around the rotation shaft 6c, thereby moving each wheel portion of the vehicle model 7 in the vertical direction. Upon receiving the shaker cylinder control signal from the computer 12, the hydraulic control units 6d,... Respectively supply the hydraulic pressure according to the shaker cylinder control signal. Each of the four hydraulic cylinders 6 b,. In FIG. 3, only one hydraulic cylinder 6b and one hydraulic control unit 6d are depicted, but in reality there are four.

車両モデル７は、車両の車体及び車両の内装などを備えており、被験者が着座して各種運転操作を行うことができる。そのために、車両モデル７には、操作部７ａやメータ７ｂなどが装備されている。操作部７ａは、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、シフトレバーなどから構成される。また、操作部７ａには、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイールの各操作量を検出するための各センサやシフトレバーのシフトポジションを検出するためのセンサが設けられている。操作部７ａの各センサでは、それぞれ検出した検出値を検出信号としてコンピュータ１２にそれぞれ送信する。また、操作部７ａのアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、シフトレバーには、操作反力発生部７ｃによって被験者が体感する操作反力が与えられる。操作反力発生部７ｃは、コンピュータ１２から操作反力信号をそれぞれ受信すると、各操作反力信号に応じて操作反力をそれぞれ発生させる。メータ７ｂは、スペードメータ、タコメータ、シフトポジションの表示部などから構成される。メータ７ｂでは、コンピュータ１２から各メータや表示部に対する各車両情報信号をそれぞれ受信すると、各車両情報信号に応じて各メータをそれぞれ駆動したり、表示部を表示する。   The vehicle model 7 includes a vehicle body and an interior of the vehicle, and the subject can sit and perform various driving operations. For this purpose, the vehicle model 7 is equipped with an operation unit 7a, a meter 7b, and the like. The operation unit 7a includes an accelerator pedal, a brake pedal, a steering wheel, a shift lever, and the like. Further, the operation unit 7a is provided with sensors for detecting the operation amounts of the accelerator pedal, the brake pedal, and the steering wheel, and a sensor for detecting the shift position of the shift lever. Each sensor of the operation unit 7a transmits the detected value to the computer 12 as a detection signal. In addition, an operation reaction force experienced by the subject is given to the accelerator pedal, the brake pedal, the steering wheel, and the shift lever of the operation unit 7a by the operation reaction force generation unit 7c. When receiving the operation reaction force signal from the computer 12, the operation reaction force generation unit 7c generates an operation reaction force according to each operation reaction force signal. The meter 7b includes a spade meter, a tachometer, a shift position display unit, and the like. When the meter 7b receives each vehicle information signal for each meter and display unit from the computer 12, the meter 7b drives each meter according to each vehicle information signal and displays the display unit.

プロジェクタ９，・・・では、コンピュータ１２から画像信号をそれぞれ受信すると、各画像信号に応じて模擬画像（模擬走行路を走行した場合に車両内から見える景色の画像）を各スクリーン８，・・・にそれぞれ投影する。被験者は、スクリーン８，・・・に投影されている模擬画像を見ながら走行路や標識、信号、他車両、歩行者などの情報を取得し、その情報に応じた運転操作を行う。スピーカ１０では、コンピュータ１２から音信号を受信すると、各音信号に応じて模擬音（走行中に運転者に聞こえる音（排気音、エンジン音、風切音、ロードノイズなどを合成した音））を出力する。データベース１１は、模擬走行路を走行した場合の各走行位置における車両内から見える景色の画像情報、模擬走行路を走行した場合の道路情報（勾配、凹凸、路面摩擦係数など）、走行中に運転者に聞こえる音情報などを格納したデータベースであり、コンピュータ１２に接続される。   When the projector 9 receives image signals from the computer 12, the projectors 9,... Display simulated images (scenery images that can be seen from inside the vehicle when traveling on the simulated road) in accordance with the image signals. Project to each. The subject obtains information such as a traveling path, a sign, a signal, another vehicle, and a pedestrian while viewing a simulated image projected on the screen 8,... And performs a driving operation according to the information. When the speaker 10 receives a sound signal from the computer 12, the speaker 10 simulates a sound corresponding to each sound signal (a sound that can be heard by the driver while driving (a sound synthesized from exhaust sound, engine sound, wind noise, road noise, etc.)). Is output. The database 11 includes image information of the scenery seen from inside the vehicle at each travel position when traveling on the simulated traveling road, road information (gradient, unevenness, road friction coefficient, etc.) when traveling on the simulated traveling road, and driving while traveling It is a database storing sound information that can be heard by a person, and is connected to the computer 12.

コンピュータ１２は、ドライビングシミュレータ１を統括制御するコンピュータである。コンピュータ１２では、車両運動演算、被験者に運転操作を体感させるための運転制御、プロジェクタ９による画像表示をするための画像処理、スピーカ１０から音出力するための音処理、ドーム２及び車両モデル７に対する各種運動するための駆動制御などを行う。   The computer 12 is a computer that performs overall control of the driving simulator 1. In the computer 12, vehicle motion calculation, driving control for causing the subject to experience driving operation, image processing for displaying an image by the projector 9, sound processing for outputting sound from the speaker 10, the dome 2 and the vehicle model 7 are performed. It performs drive control for various movements.

車両運動演算について説明する。コンピュータ１２では、操作部７ａの各センサからの検出信号を受信するとともに、データベース１１から模擬走行路において現在走行中の道路の環境情報を取り入れる。そして、コンピュータ１２では、一定時間毎に、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイールの各操作量やシフトポジション及び現在走行している道路の環境情報に基づいて、車体の運動方程式により模擬走行路を走行している車両の運動を演算する。車両の運動としては、車両に作用する前後加速度及び横加速度、車両のピッチ角、ロール角、ヨー角、バウンス変位（上下方向への変位）、車速、エンジン回転数などである。   The vehicle motion calculation will be described. The computer 12 receives detection signals from the sensors of the operation unit 7a, and takes in environmental information of the road currently running on the simulated running road from the database 11. Then, the computer 12 travels on the simulated travel path at regular intervals based on the equation of motion of the vehicle body based on the operation amount and shift position of the accelerator pedal, the brake pedal, and the steering wheel, and the environmental information of the road that is currently traveling. Calculate the motion of the running vehicle. Examples of vehicle motion include longitudinal acceleration and lateral acceleration acting on the vehicle, vehicle pitch angle, roll angle, yaw angle, bounce displacement (displacement in the vertical direction), vehicle speed, and engine speed.

運転制御について説明する。コンピュータ１２では、演算によって求めた車速やエンジン回転数及びシフトポジションなどを車両情報信号としてメータ７ｂに送信する。また、コンピュータ１２では、演算によって求めた車両の運動情報に基づいて、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール及びシフトレバーの各操作反力をそれぞれ演算し、各操作反力を操作反力信号として操作反力発生部７ｃにそれぞれ送信する。   The operation control will be described. The computer 12 transmits the vehicle speed, engine speed, shift position, and the like obtained by calculation to the meter 7b as vehicle information signals. Further, the computer 12 calculates each reaction force of the accelerator pedal, the brake pedal, the steering wheel, and the shift lever based on the vehicle motion information obtained by the calculation, and operates each operation reaction force as an operation reaction force signal. Each is transmitted to the reaction force generator 7c.

画像処理について説明する。コンピュータ１２では、演算によって求めた車両の運動情報に基づいて、模擬走行路における現在の走行位置を演算する。そして、コンピュータ１２では、データベース１１から現在の走行位置における車両内から見える景色の画像情報を取得する。そして、コンピュータ１２では、取得した画像情報に基づいて各プロジェクタ９，・・・用の画像信号をそれぞれ生成し、各画像信号をプロジェクタ９，・・・にそれぞれ送信する。   Image processing will be described. The computer 12 calculates the current travel position on the simulated travel path based on the vehicle motion information obtained by the computation. Then, the computer 12 acquires image information of the scenery that can be seen from inside the vehicle at the current traveling position from the database 11. Then, the computer 12 generates an image signal for each projector 9,... Based on the acquired image information, and transmits each image signal to the projector 9,.

音処理について説明する。コンピュータ１２では、データベース１１から走行中に運転者に聞こえる音情報を取り入れる。そして、コンピュータ１２では、取り入れた音情報に基づいて、車速や道路の環境情報などに応じて運転者に聞こえる合成音を生成し、その合成音を音信号としてスピーカ１０に送信する。   The sound processing will be described. The computer 12 takes in sound information that can be heard by the driver while traveling from the database 11. Then, the computer 12 generates a synthesized sound that can be heard by the driver based on the taken sound information according to the vehicle speed, road environment information, and the like, and transmits the synthesized sound to the speaker 10 as a sound signal.

駆動制御について説明する。駆動制御では、車両運動として前後加速度が求められ、前後加速度を模擬する場合及び車体が傾く場合（横加速度を模擬する場合を含む）についてそれぞれ説明する。車体に前後加速度が作用し、横加速度が作用しないのは、車両が直進走行する場合である。車体が傾くのは、車両が旋回走行してロール方向に傾く場合（この際、車両には前後加速度と共に横加速度が作用する）、加速時や減速時の車体がピッチ方向に傾く場合、凹凸路を走行時に車体が様々な方向に傾く場合などである。   The drive control will be described. In the drive control, the longitudinal acceleration is obtained as the vehicle motion, and the case where the longitudinal acceleration is simulated and the case where the vehicle body tilts (including the case where the lateral acceleration is simulated) will be described. The longitudinal acceleration acts on the vehicle body and the lateral acceleration does not act when the vehicle travels straight. The vehicle body tilts when the vehicle turns and tilts in the roll direction (in this case, lateral acceleration acts on the vehicle along with longitudinal acceleration), when the vehicle body during acceleration or deceleration tilts in the pitch direction, This is the case when the vehicle body tilts in various directions when traveling on the road.

図４を参照して、前後加速度を模擬する場合について説明する。前後加速度を模擬する場合、ＸＹ並進機構３によってＸ方向とＹ方向に同時に並進運動させて、ドーム２を円旋回運動させる。この円旋回（半径Ｒ、円旋回角度θ、角速度ｄθ／ｄｔ、角加速度ｄ２θ／ｄｔ２）によって、ドーム２（ひいては、車両モデル７）には、円旋回の接線方向に前後加速度（＝Ｒ×（ｄ２θ／ｄｔ２））及び接線方向と直交する方向に遠心加速度である横加速度（＝Ｒ×（ｄｔ／ｄθ）２）が作用する。車両が直進走行する場合、車両には横加速度が作用しないので、被験者が遠心加速度を体感しないようにしなければならない。そこで、ドーム２（車両モデル７）をロール方向に（車体の円旋回の外側を上げて）所定角ρだけ傾けることによって（つまり、車両モデル７の上下加速度Ｔｇが作用する方向を重力加速度ｇの作用する方向（鉛直方向）から所定角ρずらすことによって）、車両モデル７に重力加速度ｇと円旋回による遠心加速度との合成加速度として上下加速度Ｔｇを作用させる。これによって、被験者は、円旋回による前後加速度を体感するとともに遠心加速度を体感せず、その遠心加速度を上下加速度Ｔｇとして体感する。つまり、遠心加速度を合成ベクトルとして上下加速度で錯覚させ、円旋回による前後加速度を直進加速度と錯覚させる。 A case where the longitudinal acceleration is simulated will be described with reference to FIG. When simulating the longitudinal acceleration, the XY translation mechanism 3 causes the dome 2 to rotate in the X direction and the Y direction simultaneously, thereby causing the dome 2 to perform a circular turning motion. By this circular turning (radius R, circular turning angle θ, angular velocity dθ / dt, angular acceleration d 2 θ / dt 2 ), the dome 2 (and hence the vehicle model 7) has a longitudinal acceleration (= R × (d 2 θ / dt 2 )) and lateral acceleration (= R × (dt / dθ) 2 ) acting as centrifugal acceleration act in a direction orthogonal to the tangential direction. When the vehicle travels straight, lateral acceleration does not act on the vehicle, so the subject must not experience the centrifugal acceleration. Therefore, by tilting the dome 2 (vehicle model 7) in the roll direction (by raising the outside of the circular turning of the vehicle body) by a predetermined angle ρ (that is, the direction in which the vertical acceleration Tg of the vehicle model 7 acts is determined by the gravitational acceleration g The vertical acceleration Tg is applied to the vehicle model 7 as a combined acceleration of the gravitational acceleration g and the centrifugal acceleration caused by the circular turning by shifting the predetermined angle ρ from the acting direction (vertical direction). As a result, the subject can experience the longitudinal acceleration due to the circular turning and not the centrifugal acceleration, but can experience the centrifugal acceleration as the vertical acceleration Tg. In other words, the centrifugal acceleration is used as a synthetic vector to cause an illusion of vertical acceleration, and the longitudinal acceleration due to circular turning is illusioned as a straight acceleration.

図５に示すように、円旋回による前後加速度（＝Ｒ×ｄ２θ／ｄｔ２）と横加速度（＝Ｒ×（ｄｔ／ｄθ）２）により、車両モデル７に作用する前後加速度Ｆｇは式（１）に示すようになり、横加速度Ｓｇは式（２）に示すようになる。この際、円の接線方向となす角度φは車両モデル７（ドーム２）が実際に向いている方向であり、この角度φが０°になるように（つまり、車両モデル７が円の接線方向を常に向いているように）、ターンテーブル５を制御する。角度φが０°になると、前後加速度Ｆｇは式（３）に示すようになり、横加速度Ｓｇは式（４）に示すようになる。この際、車両モデル７（ドーム２）をロール角ρ傾けると、重力加速度ｇと横加速度Ｓｇとは式（５）に示す関係となる（図４参照）。式（５）をロール角ρを求める式に変換すると、式（６）のようになる。また、式（３）を角加速度を求める式に変換すると式（７）のようになり、式（４）を角速度を求める式に変換すると式（８）のようになる。

Figure 0004407550
As shown in FIG. 5, the longitudinal acceleration Fg acting on the vehicle model 7 by the longitudinal acceleration (= R × d 2 θ / dt 2 ) and the lateral acceleration (= R × (dt / dθ) 2 ) due to the circular turning is an expression. As shown in (1), the lateral acceleration Sg is as shown in equation (2). At this time, the angle φ formed with the tangential direction of the circle is the direction in which the vehicle model 7 (dome 2) is actually facing, and the angle φ is 0 ° (that is, the vehicle model 7 is in the tangential direction of the circle). The turntable 5 is controlled so that it is always facing. When the angle φ is 0 °, the longitudinal acceleration Fg is as shown in Expression (3), and the lateral acceleration Sg is as shown in Expression (4). At this time, when the vehicle model 7 (dome 2) is tilted by the roll angle ρ, the gravitational acceleration g and the lateral acceleration Sg have the relationship shown in the equation (5) (see FIG. 4). When Expression (5) is converted into an expression for obtaining the roll angle ρ, Expression (6) is obtained. Further, when Equation (3) is converted into an equation for obtaining angular acceleration, Equation (7) is obtained, and when Equation (4) is transformed into an equation for obtaining angular velocity, Equation (8) is obtained.
Figure 0004407550

一定時間毎に、式（７）により車両運動演算によって求めた前後加速度を用いて円旋回の角加速度ｄ２θ／ｄｔ２を求める。さらに、その角加速度ｄ２θ／ｄｔ２を時間積分し、角速度ｄθ／ｄｔを求め、さらに、時間積分し、円旋回角度θを求める。そして、式（６）によりその求めた角速度ｄθ／ｄｔを用いてロール角ρを求め、その求めたロール角ρ傾くようにドーム２を傾ける。この際、ドーム２（車両モデル７）が常に円旋回の接線方向を向くように、ターンテーブル５によってドーム２を回転させる。この際、ターンテーブル５による回転角度は、円旋回角度θとなる。 At predetermined time intervals, the angular acceleration d 2 θ / dt 2 of the circular turning is obtained using the longitudinal acceleration obtained by the vehicle motion calculation according to the equation (7). Further, the angular acceleration d 2 θ / dt 2 is integrated over time to obtain an angular velocity dθ / dt, and further integrated over time to obtain a circular turning angle θ. Then, the roll angle ρ is obtained by using the obtained angular velocity dθ / dt by the equation (6), and the dome 2 is tilted so that the obtained roll angle ρ is inclined. At this time, the dome 2 is rotated by the turntable 5 so that the dome 2 (vehicle model 7) always faces the tangential direction of the circular turn. At this time, the rotation angle by the turntable 5 becomes the circular turning angle θ.

なお、円旋回半径Ｒとしては、通常運転状態でのヨーレートとロールレートの大きさが大きくならない範囲で設定する。つまり、ターンテーブル５でヨー方向に回転させる場合やヘキサポッド４でロール方向に傾ける場合に被験者がヨー方向に回転していることやロール方向に回転していることを体感するような急激な角速度が発生しないように、円旋回半径Ｒが設定される。   The circular turning radius R is set in a range where the magnitudes of the yaw rate and roll rate in the normal operation state do not increase. That is, when the turntable 5 is rotated in the yaw direction or when the hexapod 4 is tilted in the roll direction, a rapid angular velocity that allows the subject to feel that the subject is rotating in the yaw direction or rotating in the roll direction. The circular turning radius R is set so as not to occur.

まず、コンピュータ１２では、一定時間毎に、車両運動演算によって前後加速度が求められると、前後加速度にローパスフィルタをかけるとともにハイパスフィルタにかける。コンピュータ１２では、ローパスフィルタの出力に基づいてピッチ方向の角度を演算する。そして、コンピュータ１２では、その求めたピッチ角を与えるために必要なヘキサポッド４の各油圧シリンダ４ａ，・・・のシリンダ長をそれぞれ演算する。さらに、コンピュータ１２では、各シリンダ長に応じてヘキサポッドシリンダ制御信号をそれぞれ設定し、各ヘキサポッドシリンダ制御信号を対応する油圧制御部４ｂ，・・・にそれぞれ送信する。   First, in the computer 12, when the longitudinal acceleration is obtained by vehicle motion calculation at regular intervals, the longitudinal acceleration is subjected to a low-pass filter and a high-pass filter. The computer 12 calculates the angle in the pitch direction based on the output of the low pass filter. Then, the computer 12 calculates the cylinder lengths of the hydraulic cylinders 4a,... Of the hexapod 4 necessary for giving the obtained pitch angle. Further, the computer 12 sets a hexapod cylinder control signal in accordance with each cylinder length, and transmits each hexapod cylinder control signal to the corresponding hydraulic control unit 4b,.

また、コンピュータ１２では、式（７）により、ハイパスフィルタの出力を用いて円旋回の角加速度ｄ２θ／ｄｔ２を演算する。そして、コンピュータ１２では、求めた角加速度ｄ２θ／ｄｔ２から円旋回の角速度ｄθ／ｄｔ及び円旋回角度θを演算し、この円旋回になるために必要なＸ方向の並進制御量とＹ方向の並進制御量を演算する。そして、コンピュータ１２では、その求めたＸ方向の並進制御量に与えるために必要なＸ並進駆動モータ３ｆのモータトルクを演算する。さらに、コンピュータ１２では、Ｘ並進駆動モータ３のモータトルクに応じてＸ並進制御信号を設定し、各Ｘ並進制御信号を対応するモータ制御部３ｇ，・・・にそれぞれ送信する。また、コンピュータ１２では、その求めたＹ方向の並進制御量に与えるために必要なＹ並進駆動モータ３ｈのモータトルクを演算する。さらに、コンピュータ１２では、Ｙ並進駆動モータ３ｈのモータトルクに応じてＹ並進制御信号を設定し、Ｙ並進制御信号をモータ制御部３ｉに送信する。さらに、コンピュータ１２では、円旋回角度θに基づいてターンテーブル５の回転角度を設定する。そして、コンピュータ１２では、その回転角度に応じて回転制御信号を設定し、回転制御信号をモータ制御部５ｃに送信する。 Further, the computer 12 calculates the angular acceleration d 2 θ / dt 2 of the circular turn by using the output of the high-pass filter according to the equation (7). Then, the computer 12 calculates the angular velocity dθ / dt and the circular turning angle θ of the circular turn from the obtained angular acceleration d 2 θ / dt 2, and the X-direction translational control amount and Y required for the circular turn. The translation control amount in the direction is calculated. Then, the computer 12 calculates the motor torque of the X translation drive motor 3f necessary for giving the calculated translation control amount in the X direction. Further, the computer 12 sets an X translation control signal in accordance with the motor torque of the X translation drive motor 3, and transmits each X translation control signal to the corresponding motor control unit 3g,. Further, the computer 12 calculates the motor torque of the Y translation drive motor 3h necessary for giving the obtained translation control amount in the Y direction. Further, the computer 12 sets a Y translation control signal according to the motor torque of the Y translation drive motor 3h, and transmits the Y translation control signal to the motor control unit 3i. Further, the computer 12 sets the rotation angle of the turntable 5 based on the circular turning angle θ. Then, the computer 12 sets a rotation control signal according to the rotation angle, and transmits the rotation control signal to the motor control unit 5c.

さらに、コンピュータ１２では、式（６）により、円旋回の角速度ｄθ／ｄｔからロール角ρを演算する。そして、コンピュータ１２では、その求めたロール角ρを与えるために必要なヘキサポッド４の各油圧シリンダ４ａ，・・・のシリンダ長をそれぞれ演算する。さらに、コンピュータ１２では、各シリンダ長に応じてヘキサポッドシリンダ制御信号をそれぞれ設定し、各ヘキサポッドシリンダ制御信号を対応する油圧制御部４ｂ，・・・にそれぞれ送信する。   Further, the computer 12 calculates the roll angle ρ from the angular velocity dθ / dt of the circular turn by the equation (6). Then, the computer 12 calculates the cylinder lengths of the hydraulic cylinders 4a,... Of the hexapod 4 necessary for giving the calculated roll angle ρ. Further, the computer 12 sets a hexapod cylinder control signal in accordance with each cylinder length, and transmits each hexapod cylinder control signal to the corresponding hydraulic control unit 4b,.

車体が傾く場合について説明する。車体を傾ける場合、シェーカ６，・・・によってドーム２内で車両モデル７を傾けるためにチルト運動させるとともに、シェーカ６，・・・の加振によるドーム２の共振をキャンセルするようにヘキサポッド４によってドーム２をチルト運動させる。このように制御することによって、従来のように車両モデルを傾けるためにドーム全体を傾けるとともに車両モデルに対してスクリーンを傾ける必要がなくなり、スクリーン８，・・・を常に水平状態に維持することができる。そのため、スクリーンを傾けた際に映像の解像度や更新レートなどの影響による視覚的なチラツキや映像とチルト運動の非同期性がなくなり、被験者がシミュレータ酔いしない。また、ドーム２内で重量の重い車両モデル７を動かすことによるドーム２自体の共振による異常振動も発生しない。   A case where the vehicle body tilts will be described. When the vehicle body is tilted, the hexapod 4 is tilted to tilt the vehicle model 7 within the dome 2 by the shakers 6... And the resonance of the dome 2 due to the vibration of the shakers 6. By doing so, the dome 2 is tilted. By controlling in this way, it is not necessary to incline the entire dome and incline the screen with respect to the vehicle model in order to incline the vehicle model as in the prior art, and the screen 8,. it can. Therefore, when the screen is tilted, the visual flicker due to the influence of the resolution and update rate of the video and the asynchronism of the video and the tilt motion disappear, and the subject does not get sick of the simulator. Further, abnormal vibration due to resonance of the dome 2 itself caused by moving the heavy vehicle model 7 in the dome 2 does not occur.

コンピュータ１２では、車両運動としてピッチ角、ロール角、バウンス変位などが求められた場合、そのピッチ角などを与えるために必要な油圧シリンダ６ｂ，・・・のシリンダ長をそれぞれ演算する。さらに、コンピュータ１２では、各シリンダ長に応じてシェーカシリンダ制御信号をそれぞれ設定し、各シェーカシリンダ制御信号を対応する油圧制御部６ｄ，・・・にそれぞれ送信する。また、コンピュータ１２では、シェーカ６の加振によるドーム２の共振の逆伝達関数を求める。そして、コンピュータ１２では、この逆伝達関数により、ヘキサポッド４の各油圧シリンダ４ａ，・・・のシリンダ長をそれぞれ演算する。さらに、コンピュータ１２では、各シリンダ長に応じてヘキサポッドシリンダ制御信号をそれぞれ設定し、各ヘキサポッドシリンダ制御信号を対応する油圧制御部４ｂ，・・・にそれぞれ送信する。   In the computer 12, when a pitch angle, a roll angle, a bounce displacement, etc. are obtained as the vehicle motion, the cylinder lengths of the hydraulic cylinders 6b,... Necessary for giving the pitch angle are calculated. Further, the computer 12 sets a shaker cylinder control signal according to each cylinder length, and transmits each shaker cylinder control signal to the corresponding hydraulic pressure control unit 6d,. Further, the computer 12 obtains an inverse transfer function of resonance of the dome 2 due to the vibration of the shaker 6. Then, the computer 12 calculates the cylinder length of each hydraulic cylinder 4a,... Of the hexapod 4 by using the inverse transfer function. Further, the computer 12 sets a hexapod cylinder control signal in accordance with each cylinder length, and transmits each hexapod cylinder control signal to the corresponding hydraulic control unit 4b,.

特に、コンピュータ１２では、一定時間毎に、車両運動として前後加速度と共に横加速度が求められると、式（７）によりその前後加速度に基づいて円旋回の角加速度ｄ２θ／ｄｔ２を演算するとともに、式（８）によりその横加速度に基づいて円旋回の角速度ｄθ／ｄｔを演算する。そして、コンピュータ１２では、角加速度ｄ２θ／ｄｔ２と角速度ｄθ／ｄｔから円旋回角度θを演算する。さらに、コンピュータ１２では、角加速度ｄ２θ／ｄｔ２、角速度ｄθ／ｄｔ、円旋回角度θによる円旋回になるために必要なＸ方向の並進制御量とＹ方向の並進制御量を演算する。そして、コンピュータ１２では、その求めたＸ方向の並進制御量に与えるために必要なＸ並進駆動モータ３ｆのモータトルクを演算し、このモータトルクに応じてＸ並進制御信号を設定し、各Ｘ並進制御信号を対応するモータ制御部３ｇ，・・・にそれぞれ送信する。また、コンピュータ１２では、その求めたＹ方向の並進制御量に与えるために必要なＹ並進駆動モータ３ｈのモータトルクを演算し、このモータトルクに応じてＹ並進制御信号を設定し、Ｙ並進制御信号をモータ制御部３ｉに送信する。さらに、コンピュータ１２では、円旋回角度θに基づいてターンテーブル５の回転角度を設定する。そして、コンピュータ１２では、その回転角度に応じて回転制御信号を設定し、回転制御信号をモータ制御部５ｃに送信する。 In particular, when the computer 12 calculates the lateral acceleration along with the longitudinal acceleration as the vehicle motion at regular intervals, the computer 12 calculates the angular acceleration d 2 θ / dt 2 of the circular turn based on the longitudinal acceleration according to the equation (7). Then, the angular velocity dθ / dt of the circular turn is calculated based on the lateral acceleration according to the equation (8). Then, the computer 12 calculates the circular turning angle θ from the angular acceleration d 2 θ / dt 2 and the angular velocity dθ / dt. Further, the computer 12 calculates the translational control amount in the X direction and the translational control amount in the Y direction necessary for circular turning with the angular acceleration d 2 θ / dt 2 , the angular velocity dθ / dt, and the circular turning angle θ. Then, the computer 12 calculates the motor torque of the X translation drive motor 3f necessary to give the obtained translation control amount in the X direction, sets an X translation control signal according to the motor torque, and sets each X translation. The control signal is transmitted to the corresponding motor control unit 3g,. Further, the computer 12 calculates the motor torque of the Y translation drive motor 3h required to give the obtained translation control amount in the Y direction, sets a Y translation control signal according to this motor torque, and performs the Y translation control. The signal is transmitted to the motor control unit 3i. Further, the computer 12 sets the rotation angle of the turntable 5 based on the circular turning angle θ. Then, the computer 12 sets a rotation control signal according to the rotation angle, and transmits the rotation control signal to the motor control unit 5c.

図１〜図３を参照して、ドライビングシミュレータ１の動作について説明する。ここでは、被験者の操作に応じて、直進走行し、車両運動として前後加速度を模擬する場合と旋回走行し、車両運動として前後加速度、横加速度及び車体の傾き（旋回によるロール角）を模擬する場合について説明する。特に、コンピュータ１２における車両運動として車体の傾きを模擬するための制御については図６のフローチャートに沿って説明する。図６は、図３のコンピュータにおいて車体が傾く際の制御の流れを示すフローチャートである。   The operation of the driving simulator 1 will be described with reference to FIGS. Here, depending on the test subject's operation, when traveling straight and simulating longitudinal acceleration as vehicle motion, and when turning, and simulating longitudinal acceleration, lateral acceleration, and vehicle body inclination (roll angle by turning) as vehicle motion Will be described. In particular, the control for simulating the inclination of the vehicle body as the vehicle motion in the computer 12 will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 6 is a flowchart showing a control flow when the vehicle body tilts in the computer of FIG.

被験者が、車両モデル７のシートに着座し、操作部７ａに対して所定操作を行う。操作部７ａでは、各センサによってアクセルペダルなどの各操作量を検出するとともにシフトレバーのシフトポジションを検出し、その各検出信号をコンピュータ１２にそれぞれ送信する。   The subject sits on the seat of the vehicle model 7 and performs a predetermined operation on the operation unit 7a. In the operation unit 7a, each sensor detects each operation amount of the accelerator pedal and the like, detects the shift position of the shift lever, and transmits each detection signal to the computer 12.

コンピュータ１２では、一定時間毎に、各検出信号を受信すると、各検出信号に示される各操作量やシフトポジションに基づいて車体の運動方程式を演算し（Ｓ１）、車両運動として前後加速度及び横加速度、車両のピッチ角、ロール角、ヨー角、バウンス変位、車速、エンジン回転数などを導出する（Ｓ２）。   When the computer 12 receives each detection signal at regular time intervals, it calculates a motion equation of the vehicle body based on each operation amount and shift position indicated by each detection signal (S1), and as the vehicle motion, longitudinal acceleration and lateral acceleration are calculated. The vehicle pitch angle, roll angle, yaw angle, bounce displacement, vehicle speed, engine speed, etc. are derived (S2).

コンピュータ１２では、車速、エンジン回転数、シフトポジションなどの情報を車両情報信号としてメータ７ｂに送信する。メータ７ｂでは、車両情報信号を受信すると、車両情報信号に応じて、各メータを駆動するとともに現在のシフトポジションを表示する。また、コンピュータ１２では、車両運動に基づいて、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール及びシフトレバーの各操作反力をそれぞれ演算し、各操作反力を操作反力信号として操作反力発生部７ｃにそれぞれ送信する。操作反力発生部７ｃでは、各操作反力信号を受信すると、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール及びシフトレバーに対して各操作反力をそれぞれ与える。   The computer 12 transmits information such as the vehicle speed, engine speed, and shift position to the meter 7b as a vehicle information signal. When receiving the vehicle information signal, the meter 7b drives each meter and displays the current shift position in accordance with the vehicle information signal. Further, the computer 12 calculates each reaction force of the accelerator pedal, the brake pedal, the steering wheel, and the shift lever based on the vehicle motion, and outputs each operation reaction force to the operation reaction force generator 7c as an operation reaction force signal. Send each one. When the operation reaction force generation unit 7c receives each operation reaction force signal, the operation reaction force generation unit 7c applies each operation reaction force to the accelerator pedal, the brake pedal, the steering wheel, and the shift lever.

また、コンピュータ１２では、車両運動に基づいて模擬走行路における現在の走行位置を演算し、データベース１１から現在の走行位置に対応する画像情報を取得する。そして、コンピュータ１２では、その画像情報に基づいて各画像信号をそれぞれ生成し、各画像信号をプロジェクタ９，・・・にそれぞれ送信する。各プロジェクタ９，・・・では、コンピュータ１２から画像信号をそれぞれ受信すると、各画像信号に応じて模擬画像を各スクリーン８，・・・にそれぞれ投影する。   Further, the computer 12 calculates the current travel position on the simulated travel path based on the vehicle motion, and acquires image information corresponding to the current travel position from the database 11. Then, the computer 12 generates each image signal based on the image information, and transmits each image signal to the projectors 9. Each projector 9,... Receives an image signal from the computer 12, and projects a simulated image on each screen 8,.

また、コンピュータ１２では、データベース１１から音情報を取り入れ、その音情報に基づいて車速や道路情報などに応じて合成音を生成し、その合成音を音信号としてスピーカ１０に送信する。スピーカ１０では、コンピュータ１２から音信号を受信すると、各音声信号に応じて擬似音を出力する。   Further, the computer 12 takes sound information from the database 11, generates a synthesized sound according to the vehicle speed, road information, and the like based on the sound information, and transmits the synthesized sound to the speaker 10 as a sound signal. When the speaker 10 receives a sound signal from the computer 12, the speaker 10 outputs a pseudo sound according to each sound signal.

一定時間毎に、車両運動として前後加速度が求められた場合、コンピュータ１２では、前後加速度にローパスフィルタをかけるとともにハイパスフィルタにかけ、ローパスフィルタの出力に基づいてピッチ角を演算し、ハイパスフィルタの出力に基づいて式（７）により円旋回の角加速度を演算する。そして、コンピュータ１２では、その求めたピッチ角に基づいてヘキサポッド４の各油圧シリンダ４ａ，・・・のシリンダ長をそれぞれ演算し、各シリンダ長に応じてヘキサポッドシリンダ制御信号をそれぞれ設定し、各ヘキサポッドシリンダ制御信号を対応する油圧制御部４ｂ，・・・にそれぞれ送信する。各油圧制御部４ｂ，・・・では、各ヘキサポッドシリンダ制御信号をそれぞれ受信すると、そのヘキサポッドシリンダ制御信号に応じて作動油圧を各油圧シリンダ４ａ，・・・にそれぞれ供給する。各油圧シリンダ４ａ，・・・では作動油圧に応じてそれぞれ伸縮し、ヘキサポッド４ではドーム２（車両モデル７）に対してピッチ角を与える。   When longitudinal acceleration is obtained as vehicle motion at regular time intervals, the computer 12 applies a low-pass filter to the longitudinal acceleration and a high-pass filter, calculates a pitch angle based on the output of the low-pass filter, and outputs it to the output of the high-pass filter. Based on the equation (7), the angular acceleration of the circular turn is calculated. Then, the computer 12 calculates the cylinder length of each hydraulic cylinder 4a,... Of the hexapod 4 based on the obtained pitch angle, sets the hexapod cylinder control signal according to each cylinder length, Each hexapod cylinder control signal is transmitted to the corresponding hydraulic control unit 4b,. When each of the hydraulic control units 4b,... Receives each hexapod cylinder control signal, it supplies the hydraulic pressure to each of the hydraulic cylinders 4a,. Each of the hydraulic cylinders 4a,... Expands and contracts according to the operating hydraulic pressure, and the hexapod 4 gives a pitch angle to the dome 2 (vehicle model 7).

さらに、コンピュータ１２では、求めた角加速度を時間積分して角速度及び円旋回角度θを順次演算し、この円旋回になるために必要なＸ方向の並進制御量とＹ方向の並進制御量を演算する。そして、コンピュータ１２では、Ｘ方向の並進制御量からＸ並進駆動モータ３ｆのモータトルクを演算し、このモータトルクに応じてＸ並進制御信号を設定し、各Ｘ並進制御信号を対応するモータ制御部３ｇ，・・・にそれぞれ送信する。モータ制御部３ｇ，・・・では、コンピュータ１２からのＸ並進制御信号をそれぞれ受信すると、そのＸ並進制御信号に応じて駆動電流をＸ並進駆動モータ３ｆ，・・・にそれぞれ供給する。Ｘ並進駆動モータ３ｆ，・・・では、各駆動電流に応じてそれぞれ回転駆動し、各ベルト３ｂ，・・・を回転させる。この６本のベルト３ｂ，・・・の回転によって、レール３ｃ及びベルト３ｄなどをＸ方向に平行移動させる。また、コンピュータ１２では、Ｙ方向の並進制御量からＹ並進駆動モータ３ｈのモータトルクを演算し、このモータトルクに応じてＹ並進制御信号を設定し、Ｙ並進制御信号をモータ制御部３ｉに送信する。モータ制御部３ｉでは、コンピュータ１２からのＹ並進制御信号を受信すると、そのＹ並進制御信号に応じて駆動電流をＹ並進駆動モータ３ｈに供給する。Ｙ並進駆動モータ３ｈでは、駆動電流に応じて回転駆動し、ベルト３ｄを回転させる。このベルト３ｄの回転によって、移動台３ｅをＹ方向に平行移動させる。これによって、ＸＹ並進機構３では、移動台３ｅを求めた角加速度で円旋回運動させる。つまり、ドーム２（車両モデル７）が、その角加速度で円旋回運動する。   Further, the computer 12 sequentially calculates the angular velocity and the circular turning angle θ by time-integrating the obtained angular acceleration, and calculates the translational control amount in the X direction and the translational control amount in the Y direction necessary for this circular turning. To do. The computer 12 calculates the motor torque of the X translation drive motor 3f from the translation control amount in the X direction, sets an X translation control signal in accordance with the motor torque, and assigns each X translation control signal to a corresponding motor control unit. Send to 3g,. When each of the motor control units 3g,... Receives an X translation control signal from the computer 12, it supplies a drive current to each of the X translation drive motors 3f,. The X translation drive motors 3f,... Are rotated according to the drive currents to rotate the belts 3b,. By the rotation of the six belts 3b,..., The rail 3c, the belt 3d, and the like are translated in the X direction. Further, the computer 12 calculates the motor torque of the Y translation drive motor 3h from the translation control amount in the Y direction, sets a Y translation control signal according to the motor torque, and transmits the Y translation control signal to the motor control unit 3i. To do. When receiving the Y translation control signal from the computer 12, the motor control unit 3i supplies a drive current to the Y translation drive motor 3h according to the Y translation control signal. The Y translation drive motor 3h is rotationally driven according to the drive current to rotate the belt 3d. By the rotation of the belt 3d, the movable table 3e is translated in the Y direction. As a result, the XY translation mechanism 3 causes the moving base 3e to perform a circular turning motion with the obtained angular acceleration. That is, the dome 2 (vehicle model 7) performs a circular turning motion with the angular acceleration.

さらに、コンピュータ１２では、円旋回角度θに基づいてターンテーブル５の回転角度を設定し、その回転角度に応じて回転制御信号を設定し、回転制御信号をモータ制御部５ｃに送信する。モータ制御部５ｃでは、コンピュータ１２からの回転制御信号を受信すると、その回転制御信号に応じて駆動電流を回転駆動モータ５ｂに供給する。回転駆動モータ５ｂでは、この駆動電流に応じて回転駆動し、ターンテーブル５を回転させる。すると、ターンテーブル５では、円旋回角度θまで回転する。その結果、ドーム２（車両モデル７）が、円旋回の接線方向を向く。これによって、車両モデル７に作用する前後加速度の方向と円旋回の接線方向とが一致する。   Further, the computer 12 sets the rotation angle of the turntable 5 based on the circular turning angle θ, sets a rotation control signal according to the rotation angle, and transmits the rotation control signal to the motor control unit 5c. When the motor control unit 5c receives the rotation control signal from the computer 12, the motor control unit 5c supplies a drive current to the rotation drive motor 5b according to the rotation control signal. The rotational drive motor 5b is rotationally driven according to this drive current to rotate the turntable 5. Then, the turntable 5 rotates to the circular turning angle θ. As a result, the dome 2 (vehicle model 7) faces the tangential direction of the circular turn. As a result, the direction of the longitudinal acceleration acting on the vehicle model 7 and the tangential direction of the circular turn coincide.

さらに、コンピュータ１２では、円旋回の角速度から式（６）によりロール角ρを演算し、ロール角ρに基づいてヘキサポッド４の各油圧シリンダ４ａ，・・・のシリンダ長をそれぞれ演算し、各シリンダ長に応じてヘキサポッドシリンダ制御信号をそれぞれ設定し、各ヘキサポッドシリンダ制御信号を対応する油圧制御部４ｂ，・・・にそれぞれ送信する。各油圧制御部４ｂ，・・・では、各ヘキサポッドシリンダ制御信号をそれぞれ受信すると、そのヘキサポッドシリンダ制御信号に応じて作動油圧を各油圧シリンダ４ａ，・・・にそれぞれ供給する。各油圧シリンダ４ａ，・・・では作動油圧に応じてそれぞれ伸縮し、ヘキサポッド４ではドーム２（車両モデル７）に対してロール角ρを与える。これによって、車両モデル７が、ロール角ρ傾きながら円旋回運動する。その結果、車両モデル７には、円旋回による横加速度（遠心加速度）と重力加速度ｇとの合成ベクトルである上下加速度Ｔｇが作用するとともに、円旋回による前後加速度が作用する。したがって、被験者は、上下加速度Ｔｇを体感するとともに（実際の走行時も重力加速度によって上下加速度を体感している）、直進走行時に受ける前後加速度を体感する。この際、被験者の受ける前後加速度は、この円旋回による前後加速度に加えて、ピッチ角による前後加速度も加味される。   Further, the computer 12 calculates the roll angle ρ from the angular speed of the circular turn according to the equation (6), calculates the cylinder length of each hydraulic cylinder 4a,... Of the hexapod 4 based on the roll angle ρ, Each hexapod cylinder control signal is set in accordance with the cylinder length, and each hexapod cylinder control signal is transmitted to the corresponding hydraulic control unit 4b,. When each of the hydraulic control units 4b,... Receives each hexapod cylinder control signal, it supplies the hydraulic pressure to each of the hydraulic cylinders 4a,. Each of the hydraulic cylinders 4a,... Expands and contracts according to the operating hydraulic pressure, and the hexapod 4 gives a roll angle ρ to the dome 2 (vehicle model 7). As a result, the vehicle model 7 performs a circular turning motion while tilting the roll angle ρ. As a result, vertical acceleration Tg, which is a combined vector of lateral acceleration (centrifugal acceleration) due to circular turning and gravitational acceleration g, and longitudinal acceleration due to circular turning act on the vehicle model 7. Accordingly, the subject can experience the vertical acceleration Tg (the vertical acceleration is also experienced by the gravitational acceleration during actual traveling) and the longitudinal acceleration received during the straight traveling. At this time, the longitudinal acceleration received by the subject takes into account the longitudinal acceleration due to the pitch angle in addition to the longitudinal acceleration due to the circular turning.

一定時間毎に、車両運動として前後加速度と横加速度及びロール角が求められた場合、コンピュータ１２では、その前後加速度と横加速度に基づいてＸ方向の並進制御量とＹ方向の並進制御量を演算する。そして、コンピュータ１２では、上記と同様に、Ｘ方向の並進制御量とＹ方向の並進制御量に応じて、各Ｘ並進制御信号をモータ制御部３ｇ，・・・にそれぞれ送信するとともにＹ並進制御信号をモータ制御部３ｉに送信する。すると、上記と同様に、モータ制御部３ｇ，・・・が各駆動電流をＸ並進駆動モータ３ｆ，・・・にそれぞれ供給し、Ｘ並進駆動モータ３ｆ，・・・がそれぞれ回転駆動し、６本のベルト３ｂ，・・・の回転によってレール３ｃ及びベルト３ｄなどがＸ方向に平行移動する。また、モータ制御部３ｉが駆動電流をＹ並進駆動モータ３ｈに供給し、Ｙ並進駆動モータ３ｈが回転駆動し、ベルト３ｄの回転によって移動台３ｅがＹ方向に平行移動する。これによって、ＸＹ並進機構３では、移動台３ｅを前後加速度及び横加速度が作用するように円旋回運動させる。つまり、ドーム２（車両モデル７）が、円旋回運動し、前後加速度と横加速度が作用する。さらに、上記と同様に、コンピュータ１２では、円旋回角度θに基づいて設定した回転制御信号をモータ制御部５ｃに送信する。モータ制御部５ｃではその回転制御信号に応じて駆動電流を回転駆動モータ５ｂに供給し、回転駆動モータ５ｂではターンテーブル５を回転させる。すると、ターンテーブル５では、円旋回角度θまで回転する。これによって、被験者は、旋回走行による前後加速度及び横加速度を体感する。   When longitudinal acceleration, lateral acceleration, and roll angle are obtained as vehicle motion at regular intervals, the computer 12 calculates the translation control amount in the X direction and the translation control amount in the Y direction based on the longitudinal acceleration and lateral acceleration. To do. Then, in the same way as described above, the computer 12 transmits each X translation control signal to the motor control units 3g,... According to the translation control amount in the X direction and the translation control amount in the Y direction, and Y translation control. The signal is transmitted to the motor control unit 3i. Then, similarly to the above, the motor control units 3g,... Supply the respective drive currents to the X translation drive motors 3f,..., And the X translation drive motors 3f,. The rail 3c, the belt 3d, and the like are translated in the X direction by the rotation of the belts 3b,. Further, the motor control unit 3i supplies a drive current to the Y translation drive motor 3h, the Y translation drive motor 3h is rotationally driven, and the movable table 3e is translated in the Y direction by the rotation of the belt 3d. Thereby, in the XY translation mechanism 3, the movable table 3e is caused to perform a circular turning motion so that the longitudinal acceleration and the lateral acceleration act. That is, the dome 2 (vehicle model 7) performs a circular turning motion, and longitudinal acceleration and lateral acceleration act. Further, similarly to the above, the computer 12 transmits a rotation control signal set based on the circular turning angle θ to the motor control unit 5c. The motor control unit 5c supplies a drive current to the rotation drive motor 5b according to the rotation control signal, and the rotation drive motor 5b rotates the turntable 5. Then, the turntable 5 rotates to the circular turning angle θ. Thus, the subject can experience the longitudinal acceleration and the lateral acceleration due to the turning.

さらに、コンピュータ１２では、そのロール角を与えるために必要な各油圧シリンダ６ｂ，・・・のシリンダ長をそれぞれ演算し、各シリンダ長に応じてシェーカシリンダ制御信号をそれぞれ設定し、各シェーカシリンダ制御信号を対応する油圧制御部６ｄ，・・・にそれぞれ送信する（Ｓ３）。各油圧制御部６ｄ，・・・では、各シェーカシリンダ制御信号をそれぞれ受信すると、そのシェーカシリンダ制御信号に応じて作動油圧を各油圧シリンダ６ｂ，・・・にそれぞれ供給する。各油圧シリンダ６ｂ，・・・では、作動油圧に応じてそれぞれ伸縮する。この伸縮によって、各シェーカ６，・・・では、支持部６ａが移動するとともに回転し、支持部６ａの先端が上下動する。その結果、４個のシェーカ６，・・・によって、車両モデル７に対してロール角を与える。これによって、被験者は、旋回走行による車体のロール運動を体感する。この際、スクリーン８，・・・は、車両モデル７のロール運動に関係なく、常に水平方向に維持されている。そのため、被験者は、シミュレーション酔いしない。   Further, the computer 12 calculates the cylinder length of each hydraulic cylinder 6b,... Necessary for giving the roll angle, sets a shaker cylinder control signal according to each cylinder length, and controls each shaker cylinder control. Signals are transmitted to the corresponding hydraulic control units 6d,... (S3). When the respective hydraulic control units 6d,... Receive the respective shaker cylinder control signals, the hydraulic pressure is supplied to the respective hydraulic cylinders 6b,. Each of the hydraulic cylinders 6b,... Expands and contracts according to the operating hydraulic pressure. By this expansion and contraction, in each of the shakers 6,..., The support portion 6a moves and rotates, and the tip of the support portion 6a moves up and down. As a result, a roll angle is given to the vehicle model 7 by the four shakers 6. Thus, the subject feels the roll motion of the vehicle body by turning. At this time, the screens 8 are always maintained in the horizontal direction regardless of the roll motion of the vehicle model 7. Therefore, the subject does not get sick of simulation.

また、コンピュータ１２では、シェーカ６，・・・の加振によるドーム２の共振の逆伝達関数を導出する（Ｓ４）。そして、コンピュータ１２では、この逆伝達関数により、ヘキサポッド４の各油圧シリンダ４ａ，・・・のシリンダ長をそれぞれ演算し、各シリンダ長に応じてヘキサポッドシリンダ制御信号をそれぞれ設定し、各ヘキサポッドシリンダ制御信号を対応する油圧制御部４ｂ，・・・にそれぞれ送信する（Ｓ５）。上記と同様に、各油圧制御部４ｂ，・・・が作動油圧を各油圧シリンダ４ａ，・・・にそれぞれ供給し、各油圧シリンダ４ａ，・・・がそれぞれ伸縮する。これによって、ヘキサポッド４では、シェーカ６の加振によるドーム２の共振を抑制するようにドーム２に対してチルト運動を与える。これによって、異常振動が発生せず、被験者も不快な振動を感じない。   Further, the computer 12 derives an inverse transfer function of the resonance of the dome 2 due to the vibration of the shakers 6,... (S4). The computer 12 calculates the cylinder lengths of the hydraulic cylinders 4a,... Of the hexapod 4 by using the inverse transfer function, sets the hexapod cylinder control signals according to the cylinder lengths, and sets the hexapod cylinder control signals. A pod cylinder control signal is transmitted to the corresponding hydraulic control unit 4b,... (S5). In the same manner as above, each hydraulic control unit 4b supplies hydraulic pressure to each hydraulic cylinder 4a, and each hydraulic cylinder 4a expands and contracts. Thus, the hexapod 4 gives a tilt motion to the dome 2 so as to suppress the resonance of the dome 2 due to the vibration of the shaker 6. Thereby, abnormal vibration does not occur and the subject does not feel uncomfortable vibration.

このドライビングシミュレータ１によれば、前後加速度を模擬する場合、円旋回運動とロール方向のチルト運動によって模擬するので、長い並進距離を必要とせずに、前後加速度を精度良く模擬することができる。そのため、ドライビングシミュレータ１を設置するためのスペースを省スペース化できる。   According to this driving simulator 1, when simulating the longitudinal acceleration, the longitudinal acceleration is simulated with a circular turning motion and a tilting motion in the roll direction, so that the longitudinal acceleration can be accurately simulated without requiring a long translational distance. Therefore, the space for installing the driving simulator 1 can be saved.

また、このドライビングシミュレータ１によれば、車体の傾きを模擬する場合、ドーム２内での車両モデル７のチルト運動とドーム２のチルト運動によって模擬するので、シミュレータ酔いを防止できるとともにドーム内での異常振動も防止できる。   Further, according to the driving simulator 1, when simulating the tilt of the vehicle body, the simulation is performed by the tilting motion of the vehicle model 7 in the dome 2 and the tilting motion of the dome 2, so that simulator sickness can be prevented and in the dome. Abnormal vibration can also be prevented.

図１〜図３、図５及び図７を参照して、第２の実施の形態に係るドライビングシミュレータ２１について説明する。図７は、第２の実施の形態に係る前後加速度を模擬する場合の制御の説明図である。ドライビングシミュレータ２１では、第１の実施の形態に係るドライビングシミュレータ１と同様の構成について同一の符号を付し、その説明を省略する。   A driving simulator 21 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3, 5, and 7. FIG. 7 is an explanatory diagram of control when simulating longitudinal acceleration according to the second embodiment. In the driving simulator 21, the same components as those in the driving simulator 1 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

ドライビングシミュレータ２１は、ドライビングシミュレータ１と比較すると、前後加速度を模擬する際の制御方法のみが異なる。ドライビングシミュレータ２１では、省スペース化を目的として、車両の前後加速度を模擬する際にドーム（車両モデル）に対する円旋回運動及びヨー運動を行う。したがって、ドライビングシミュレータ２１は、ドライビングシミュレータ１とはコンピュータにおける制御のみが異なり、第１の実施の形態に係るコンピュータ１２の代わりにコンピュータ２２を備えている。なお、第２の実施の形態では、コンピュータ２２が特許請求の範囲に記載する制御手段に相当する。   The driving simulator 21 differs from the driving simulator 1 only in the control method for simulating the longitudinal acceleration. For the purpose of space saving, the driving simulator 21 performs a circular turning motion and a yaw motion with respect to the dome (vehicle model) when simulating the longitudinal acceleration of the vehicle. Therefore, the driving simulator 21 differs from the driving simulator 1 only in computer control, and includes a computer 22 instead of the computer 12 according to the first embodiment. In the second embodiment, the computer 22 corresponds to the control means described in the claims.

コンピュータ２２は、ドライビングシミュレータ２１を統括制御するコンピュータであり、コンピュータ１２と同様のコンピュータである。コンピュータ２２は、コンピュータ１２と駆動制御において前後加速度を模擬する場合の制御のみが異なる。そこで、前後加速度を模擬する場合の制御についてのみ説明する。   The computer 22 is a computer that performs overall control of the driving simulator 21 and is the same computer as the computer 12. The computer 22 is different from the computer 12 only in the control for simulating longitudinal acceleration in drive control. Therefore, only control for simulating longitudinal acceleration will be described.

図７を参照して、前後加速度を模擬する場合について説明する。前後加速度を模擬する場合、ＸＹ並進機構３によってＸ方向とＹ方向に同時に並進運動させて、ドーム２を円旋回運動させる。この円旋回によって、ドーム２には、円旋回の接線方向に前後加速度（＝Ｒ×ｄ２θ／ｄｔ２）及び接線方向と直交する方向に遠心加速度である横加速度（＝Ｒ×（ｄｔ／ｄθ）２）が作用する。車両が直進走行する場合、車両には横加速度が作用しないので、被験者が遠心加速度を体感しないようにしなければならない。そこで、車両モデル７を円旋回の接線方向からヨー方向に所定角φずらすことによって（車両モデル７の前後加速度Ｆｇ’が作用する方向を円旋回によって作用する前後加速度の方向から所定角φずらすことによって）、車両モデル７に円旋回による前後加速度と遠心加速度との合成加速度として前後加速度Ｆｇ’を作用させる。これによって、被験者は、円旋回による前後加速度と遠心加速度を合成した加速度を前後加速度Ｆｇ’として体感する。つまり、円旋回による前後加速度と遠心加速度を合成ベクトルとして直進加速度と錯覚させる。 A case where the longitudinal acceleration is simulated will be described with reference to FIG. When simulating the longitudinal acceleration, the XY translation mechanism 3 causes the dome 2 to rotate in the X direction and the Y direction simultaneously, thereby causing the dome 2 to perform a circular turning motion. By this circular turning, the dome 2 is caused to have a longitudinal acceleration (= R × d 2 θ / dt 2 ) in the tangential direction of the circular turning and a lateral acceleration (= R × (dt / dt /) in the direction perpendicular to the tangential direction. dθ) 2 ) acts. When the vehicle travels straight, lateral acceleration does not act on the vehicle, so the subject must not experience the centrifugal acceleration. Therefore, by shifting the vehicle model 7 by a predetermined angle φ from the tangential direction of the circular turn in the yaw direction (the direction in which the longitudinal acceleration Fg ′ of the vehicle model 7 acts is shifted by a predetermined angle φ from the direction of the longitudinal acceleration acting by the circular turn. Therefore, the longitudinal acceleration Fg ′ is applied to the vehicle model 7 as a combined acceleration of the longitudinal acceleration and the centrifugal acceleration caused by the circular turning. As a result, the subject experiences an acceleration obtained by synthesizing the longitudinal acceleration and the centrifugal acceleration caused by the circular turning as the longitudinal acceleration Fg ′. In other words, the longitudinal acceleration and the centrifugal acceleration caused by the circular turn are combined with the combined vector to make an illusion of linear acceleration.

上記したように、円旋回による前後加速度Ｆｇは式（１）に示すようになり、横加速度Ｓｇは式（２）に示すようになる。この際、円の接線方向となす角度φを、車両モデル７を円旋回の接線方向からずらすヨー角とする。ヨー角φを求める式は、式（１）と式（２）から、式（９）に示すようになる。円旋回角度θのときには、車両モデル７が円旋回の接線方向からヨー角φだけずれるように、ターンテーブル５による回転角度ψは式（１０）に示すようになる。また、式（１）と式（２）から、角加速度を求める式に変換すると式（１１）のようになり、角速度を求める式に変換すると式（１２）のようになる。

Figure 0004407550
As described above, the longitudinal acceleration Fg due to the circular turning is as shown in Expression (1), and the lateral acceleration Sg is as shown in Expression (2). At this time, the angle φ formed with the tangential direction of the circle is a yaw angle that shifts the vehicle model 7 from the tangential direction of the circular turn. The equation for obtaining the yaw angle φ is as shown in equation (9) from equations (1) and (2). At the circular turning angle θ, the rotation angle ψ by the turntable 5 is as shown in Expression (10) so that the vehicle model 7 is deviated from the tangential direction of the circular turning by the yaw angle φ. Further, when the formula (1) and the formula (2) are converted into the formula for obtaining the angular acceleration, the formula (11) is obtained, and when the formula is obtained for obtaining the angular velocity, the formula (12) is obtained.
Figure 0004407550

一定時間毎に、式（１１）により車両運動演算によって求めた前後加速度を用いて角加速度ｄ２θ／ｄｔ２を求める。この際、車両運動演算によって求めた横加速度は０なので、式（１１）のＳｇは０であり、ヨー角φは前回値（初期値は、φ＝０°である）を用いる。さらに、時間積分によって、角加速度ｄ２θ／ｄｔ２から角速度ｄθ／ｄｔと円旋回角度θを求める。そして、その角加速度ｄ２θ／ｄｔ２と角速度ｄθ／ｄｔを用いて、式（９）により今回値のヨー角φを求め、式（１０）により今回値の回転角度ψを求める。この際、車両運動演算によって求めた横加速度は０なので、式（９）のＳｇは０である。そして、車両モデル７（ドーム２）が円旋回の接線方向からヨー角φずれるように、ターンテーブル５によってドーム２を回転角度ψ回転させる。 The angular acceleration d 2 θ / dt 2 is obtained every predetermined time using the longitudinal acceleration obtained by the vehicle motion calculation according to the equation (11). At this time, since the lateral acceleration obtained by the vehicle motion calculation is 0, Sg in Expression (11) is 0, and the previous value (initial value is φ = 0 °) is used as the yaw angle φ. Further, the angular velocity dθ / dt and the circular turning angle θ are obtained from the angular acceleration d 2 θ / dt 2 by time integration. Then, using the angular acceleration d 2 θ / dt 2 and the angular velocity dθ / dt, the current value yaw angle φ is obtained from equation (9), and the current value rotation angle ψ is obtained from equation (10). At this time, since the lateral acceleration obtained by the vehicle motion calculation is 0, Sg in Expression (9) is 0. Then, the dome 2 is rotated by the rotation angle ψ by the turntable 5 so that the vehicle model 7 (dome 2) is deviated from the tangential direction of the circular turn by the yaw angle φ.

なお、円旋回半径Ｒとしては、第１の実施の形態と同様に、通常運転状態でのヨーレートの大きさが大きくならない範囲で設定する。また、式（９）のｔａｎ−１の分母の値が＋／−に変化する領域（つまり、０をまたいで変化する領域）では、ヨー角φが急激に変化するので、式（１３）に示す範囲では制御を行わない。つまり、ターンテーブル５でヨー方向に回転させる場合に被験者がヨー方向に回転していることを体感するような急激な角速度が発生しないようにする。式（１３）の制限値Ｌについては、実験などによって設定する。 The circular turning radius R is set within a range in which the magnitude of the yaw rate in the normal operation state does not increase, as in the first embodiment. In the region where the value of the tan −1 denominator in Equation (9) changes to +/− (that is, the region where the denominator changes across 0), the yaw angle φ changes abruptly. Control is not performed within the range shown. In other words, when the turntable 5 is rotated in the yaw direction, a rapid angular velocity that causes the subject to feel that the subject is rotating in the yaw direction is prevented from occurring. The limit value L in Expression (13) is set by experiment or the like.

コンピュータ２２では、一定時間毎に、車両運動として前後加速度が求められると、第１の実施の形態と同様に、前後加速度にローパスフィルタをかけるとともにハイパスフィルタにかけ、ローパスフィルタの出力に基づくピッチ方向の角度とするためにヘキサポッド４を制御するとともに、ハイパスフィルタの出力に基づく円旋回の角加速度ｄ２θ／ｄｔ２、角速度ｄθ／ｄｔ、円旋回角度θとするためにＸＹ並進機構３を制御する。この際、円旋回の角加速度ｄ２θ／ｄｔ２は式（１１）によって求められ、求めた角加速度ｄ２θ／ｄｔ２から円旋回の角速度ｄθ／ｄｔ及び円旋回角度θが求められる。角加速度ｄ２θ／ｄｔ２は、一定時間毎に求められ、今回値を求める際に前回求めたヨー角φが用いられる。 In the computer 22, when the longitudinal acceleration is obtained as the vehicle motion at regular intervals, the longitudinal acceleration is subjected to a low-pass filter and a high-pass filter as in the first embodiment, and the pitch direction based on the output of the low-pass filter is applied. The hexapod 4 is controlled to obtain an angle, and the XY translation mechanism 3 is controlled to obtain an angular acceleration d 2 θ / dt 2 , an angular velocity dθ / dt, and a circular turning angle θ based on the output of the high-pass filter. To do. At this time, the angular acceleration d 2 θ / dt 2 of the circular turning is obtained by the equation (11), and the angular velocity dθ / dt and the circular turning angle θ of the circular turning are obtained from the obtained angular acceleration d 2 θ / dt 2 . The angular acceleration d 2 θ / dt 2 is obtained at regular time intervals, and the yaw angle φ obtained last time is used when obtaining the current value.

さらに、コンピュータ２２では、式（９）により、ハイパスフィルタの出力値及び円旋回の角速度ｄθ／ｄｔと角加速度ｄ２θ／ｄｔ２を用いてヨー角φを演算する。さらに、コンピュータ２２では、式（１０）により、円旋回角度θとヨー角φから回転角度ψを演算する。コンピュータ１２では、回転角度ψに基づいて回転制御信号を設定し、回転制御信号をモータ制御部５ｃに送信する。ヨー角φや旋回角度ψは、一定時毎に求められる。 Further, the computer 22 calculates the yaw angle φ by using the output value of the high-pass filter, the angular velocity dθ / dt of the circular turning, and the angular acceleration d 2 θ / dt 2 according to the equation (9). Further, the computer 22 calculates the rotation angle ψ from the circular turning angle θ and the yaw angle φ by the equation (10). In the computer 12, a rotation control signal is set based on the rotation angle ψ, and the rotation control signal is transmitted to the motor control unit 5c. The yaw angle φ and the turning angle ψ are obtained at regular intervals.

なお、車両運動として前後加速度と共に横加速度を模擬する場合、式（１１）によりその前後加速度及び横加速度に基づいて円旋回の角加速度ｄ２θ／ｄｔ２が演算されるとともに、式（１２）によりその前後加速度及び横加速度に基づいて円旋回の角速度ｄθ／ｄｔが演算される。この後の処理については、第１の実施の形態と同様の処理である。 When the lateral acceleration is simulated together with the longitudinal acceleration as the vehicle motion, the angular acceleration d 2 θ / dt 2 of the circular turning is calculated based on the longitudinal acceleration and the lateral acceleration according to the equation (11), and the equation (12) Thus, the angular velocity dθ / dt of the circular turn is calculated based on the longitudinal acceleration and the lateral acceleration. The subsequent processes are the same as those in the first embodiment.

図１〜図３を参照して、ドライビングシミュレータ２１の動作について説明する。ここでは、被験者の操作に応じて、直進走行し、車両運動として前後加速度を模擬する場合についてのみ説明する。なお、車両運動として前後加速度を模擬する場合において、第１の実施の形態で説明した動作と異なる動作のみを詳細に説明する。   The operation of the driving simulator 21 will be described with reference to FIGS. Here, only the case where the vehicle travels straight in accordance with the operation of the subject and simulates the longitudinal acceleration as the vehicle motion will be described. In the case where the longitudinal acceleration is simulated as the vehicle motion, only the operation different from the operation described in the first embodiment will be described in detail.

一定時間毎に、車両運動として前後加速度が求められた場合、第１の実施の形態と同様に、コンピュータ２２では、前後加速度にローパスフィルタをかけるとともにハイパスフィルタにかけ、ローパスフィルタの出力に基づいてピッチ方向の角度を演算し、ハイパスフィルタの出力に基づいて式（１１）により円旋回の角加速度を演算する。そして、コンピュータ２２では、ピッチ方向の角度をチルト運動するために、ヘキサポッド４を制御する。この制御によって、ヘキサポッド４では、ドーム２（車両モデル７）に対してピッチ角を与える。また、コンピュータ２２では、円旋回の角加速度を発生させるために、ＸＹ並進機構３を制御する。この制御によって、ＸＹ並進機構３では移動台３ｅを求めた角加速度で円旋回運動させ、ドーム２（車両モデル７）がその角加速度で円旋回運動する。   When longitudinal acceleration is obtained as vehicle motion at regular intervals, the computer 22 applies a low-pass filter to the longitudinal acceleration and a high-pass filter as in the first embodiment, and the pitch based on the output of the low-pass filter. The angle of the direction is calculated, and the angular acceleration of the circular turn is calculated by Expression (11) based on the output of the high-pass filter. The computer 22 controls the hexapod 4 in order to tilt the pitch direction angle. With this control, the hexapod 4 gives a pitch angle to the dome 2 (vehicle model 7). Further, the computer 22 controls the XY translation mechanism 3 in order to generate the angular acceleration of the circular turning. By this control, the XY translation mechanism 3 causes the moving base 3e to make a circular turning motion with the obtained angular acceleration, and the dome 2 (the vehicle model 7) makes a circular turning motion with the angular acceleration.

さらに、コンピュータ２２では、求めた角加速度を積分して角速度及び円旋回角度θを順次演算する。そして、コンピュータ２２では、ハイパスフィルタの出力値及び円旋回の角速度と角加速度に基づいて式（９）によりヨー角φを演算する。さらに、コンピュータ２２では、円旋回角度θ及びヨー角φに基づいて式（１０）により回転角度ψを演算する。そして、コンピュータ２２では、回転角度ψに基づいて回転制御信号を設定し、回転制御信号をモータ制御部５ｃに送信する。モータ制御部５ｃでは、コンピュータ２２からの回転制御信号を受信すると、その回転制御信号に応じて駆動電流を回転駆動モータ５ｂに供給する。回転駆動モータ５ｂでは、この駆動電流に応じて回転駆動し、ターンテーブル５を回転させる。すると、ターンテーブル５では、回転角度ψまで回転する。そのため、車両モデル７が、円旋回の接線方向からヨー角φ分ずれた方向を向く。これによって、車両モデル７には、円旋回によって作用する前後加速度と遠心加速度の合成ベクトルとして前後加速度が作用する。したがって、被験者は、直進走行時に受ける前後加速度を体感する。   Further, the computer 22 sequentially calculates the angular velocity and the circular turning angle θ by integrating the obtained angular acceleration. Then, the computer 22 calculates the yaw angle φ by the equation (9) based on the output value of the high-pass filter and the angular speed and angular acceleration of the circular turn. Further, the computer 22 calculates the rotation angle ψ by Equation (10) based on the circular turning angle θ and the yaw angle φ. Then, the computer 22 sets a rotation control signal based on the rotation angle ψ, and transmits the rotation control signal to the motor control unit 5c. When the motor control unit 5c receives a rotation control signal from the computer 22, the motor control unit 5c supplies a drive current to the rotation drive motor 5b according to the rotation control signal. The rotational drive motor 5b is rotationally driven according to this drive current to rotate the turntable 5. Then, the turntable 5 rotates to the rotation angle ψ. Therefore, the vehicle model 7 faces in a direction shifted by the yaw angle φ from the tangential direction of the circular turn. As a result, the longitudinal acceleration acts on the vehicle model 7 as a combined vector of longitudinal acceleration and centrifugal acceleration acting by circular turning. Therefore, the subject feels the longitudinal acceleration received during straight traveling.

このドライビングシミュレータ２１によれば、前後加速度を模擬する場合、円旋回運動とヨー方向の旋回運動によって模擬するので、長い並進距離を必要とせずに、前後加速度を精度良く模擬することができる。そのため、ドライビングシミュレータ２１を設置するためのスペースを省スペース化できる。また、ドライビングシミュレータ２１では、第１の実施の形態と同様に、シミュレータ酔いを防止できるとともにドーム内での異常振動も防止できる。   According to this driving simulator 21, since longitudinal acceleration is simulated by circular turning motion and yaw turning motion, the longitudinal acceleration can be accurately simulated without requiring a long translational distance. Therefore, the space for installing the driving simulator 21 can be saved. In addition, the driving simulator 21 can prevent simulator sickness as well as the abnormal vibration in the dome as in the first embodiment.

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。   As mentioned above, although embodiment which concerns on this invention was described, this invention is implemented in various forms, without being limited to the said embodiment.

例えば、本実施の形態では１つのコンピュータで構成しているが、車両運動演算用のコンピュータ、ＸＹ並進機構などの駆動制御用のコンピュータ、画像処理用のコンピュータ、音処理用のコンピュータなどの複数のコンピュータで構成してもよい。   For example, in this embodiment, a single computer is used, but a plurality of computers such as a computer for vehicle motion calculation, a computer for drive control such as an XY translation mechanism, a computer for image processing, a computer for sound processing, etc. You may comprise with a computer.

また、本実施の形態ではドームを円旋回運動するためにＸＹ並進機構を用いたが、他の機構を用いてもよい。例えば、図８に示すように、円旋回の旋回中心から延びる旋回ロッドがターンテーブル（ひいては、ドーム）に取り付けられ、旋回中心回りに回転駆動モータによって旋回ロッドを回転させ、ドーム（車両モデル）を円旋回させる機構である。   In this embodiment, the XY translation mechanism is used for circularly rotating the dome, but other mechanisms may be used. For example, as shown in FIG. 8, a turning rod extending from the turning center of circular turning is attached to a turntable (and thus a dome), and the turning rod is rotated around the turning center by a rotary drive motor, so that the dome (vehicle model) is It is a mechanism for circular rotation.

また、本実施の形態ではドーム内で車両モデルをチルト運動するためにシェーカを用いたが、他の機構を用いてもよい。例えば、図９に示すように、ドーム内で車両モデルを小型のヘキサポッドによってチルト運動するようにしてもよい。   In the present embodiment, the shaker is used to tilt the vehicle model within the dome, but other mechanisms may be used. For example, as shown in FIG. 9, the vehicle model may be tilted by a small hexapod within the dome.

本実施の形態に係るドライビングシミュレータの全体を示す斜視図である。It is a perspective view showing the whole driving simulator concerning this embodiment. 図１のドームの内部及びヘキサポッドを示す正面図である。It is a front view which shows the inside of the dome of FIG. 1, and a hexapod. 本実施の形態に係るドライビングシミュレータの構成図である。It is a block diagram of the driving simulator which concerns on this Embodiment. 第１の実施の形態に係る前後加速度を模擬する場合の制御の説明図である。It is explanatory drawing of the control in the case of simulating the longitudinal acceleration which concerns on 1st Embodiment. 車両モデル（ドーム）の円旋回運動の説明図である。It is explanatory drawing of the circular turning motion of a vehicle model (dome). 図３のコンピュータにおいて車体が傾く際の制御の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a control flow when the vehicle body is tilted in the computer of FIG. 3. 第２の実施の形態に係る前後加速度を模擬する場合の制御の説明図である。It is explanatory drawing of the control in the case of simulating the longitudinal acceleration which concerns on 2nd Embodiment. ドームに対する円旋回運動を行うための他の形態である。It is another form for performing the circular turning motion with respect to a dome. ドーム内での車両モデルに対するチルト運動を行うための他の形態である。It is another form for performing the tilt motion with respect to the vehicle model in a dome.

符号の説明Explanation of symbols

１，２１…ドライビングシミュレータ、２…ドーム、３…ＸＹ並進機構、３ａ，３ｃ…レール、３ｂ，３ｄ…ベルト、３ｅ…移動台、３ｆ…Ｘ並進駆動モータ、３ｇ，３ｉ…モータ制御部、３ｈ…Ｙ並進駆動モータ、４…ヘキサポッド、４ａ…油圧シリンダ、４ｂ…油圧制御部、５…ターンテーブル、５ａ…支持台、５ｂ…回転駆動モータ、５ｃ…モータ制御部、６…シェーカ、６ａ…支持部、６ｂ…油圧シリンダ、６ｃ…回転軸、６ｄ…油圧制御部、７…車両モデル、７ａ…操作部、７ｂ…メータ、７ｃ…操作反力発生部、８…スクリーン、９…プロジェクタ、１０…スピーカ、１１…データベース、１２，２２…コンピュータ   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,21 ... Driving simulator, 2 ... Dome, 3 ... XY translation mechanism, 3a, 3c ... Rail, 3b, 3d ... Belt, 3e ... Moving table, 3f ... X translation drive motor, 3g, 3i ... Motor control part, 3h ... Y translation drive motor, 4 ... hexapod, 4a ... hydraulic cylinder, 4b ... hydraulic control unit, 5 ... turn table, 5a ... support base, 5b ... rotation drive motor, 5c ... motor control unit, 6 ... shaker, 6a ... Support part, 6b ... Hydraulic cylinder, 6c ... Rotating shaft, 6d ... Hydraulic control part, 7 ... Vehicle model, 7a ... Operating part, 7b ... Meter, 7c ... Operation reaction force generating part, 8 ... Screen, 9 ... Projector, 10 ... Speaker, 11 ... Database, 12,22 ... Computer

Claims (3)

被験者の運転操作に応じて車両の運動を模擬する運転模擬試験装置であって、
被験者が運転操作を行うことができるとともに、被験者が車両の運動状態を体感するための運転体感手段と、
前記運転体感手段を円旋回させる円旋回手段と、
前記運転体感手段をロール方向に回転させるロール回転手段と、
被験者の運転操作に基づいて車両の運動を演算し、当該車両の運動を模擬するために前記円旋回手段及び前記ロール回転手段の駆動を制御する制御手段と
を備え、
車両の前後加速度の模擬を行う場合、前記制御手段が、前記運転体感手段を円旋回させるよう制御するとともに、当該円旋回によって生じる遠心加速度を被験者が体感しないように、前記運転体感手段を常に円旋回の接線方向を向くようにしつつロール方向に傾けるよう制御することによって、車両の前後加速度の模擬を行うことを特徴とする運転模擬試験装置。 A driving simulation test device that simulates the movement of a vehicle according to the driving operation of a subject,
A driving experience means for allowing the subject to perform a driving operation, and for the subject to experience the motion state of the vehicle,
A circle turning means for turning the driver experience means in a circle;
Roll rotating means for rotating the driver experience means in the roll direction;
Control means for calculating the movement of the vehicle based on the driving operation of the subject and controlling the driving of the circular turning means and the roll rotating means in order to simulate the movement of the vehicle,
When simulating the longitudinal acceleration of a vehicle, the control means controls the driving experience means to make a circular turn, and always keeps the driving experience means to prevent the subject from experiencing the centrifugal acceleration caused by the circular turning. A driving simulation test apparatus that simulates longitudinal acceleration of a vehicle by controlling to tilt in a roll direction while facing a tangential direction of turning. 前記運転体感手段の上下加速度が作用する方向を重力加速度の作用する方向から所定角ずらすために、ロール方向に所定角回転させることを特徴とする請求項１に記載する運転模擬試験装置。   2. The driving simulation test apparatus according to claim 1, wherein the driving simulation test apparatus is rotated by a predetermined angle in a roll direction so as to shift a direction in which the vertical acceleration of the driving experience means acts by a predetermined angle from a direction in which the gravitational acceleration acts. 前記円旋回する運転体感手段のロール方向の傾きは、前記運転体感手段の円旋回の外側を内側より上げることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載する運転模擬試験装置。
3. The driving simulation test apparatus according to claim 1, wherein an inclination in a roll direction of the driving experience means that makes a circular turn increases an outer side of the circular turning of the driving experience means from an inner side. 4.
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