JP4401227B2 - Container storage device repair method - Google Patents
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Description
本発明は、棚小間に棚奥行方向に複数のコンテナが互いに連結された状態で格納されるコンテナ格納棚におけるコンテナの格納位置の修復方法に関する。 The present invention relates to a method for repairing a container storage position in a container storage shelf in which a plurality of containers are connected to each other in a shelf depth direction between shelves.
棚小間に複数のコンテナが互いに連結された状態で格納されるコンテナ格納棚については、同出願人が先に出願したものがある(特許文献1参照)。
同特許文献1に開示されたコンテナ格納棚は、コンテナどうしを連結する連結手段を有し、棚小間には棚奥行方向に複数のコンテナが連結された状態で格納される。
したがって、棚奥側に格納されたコンテナを間口側へ移動させる機構を必要とせず、また間口側のコンテナを奥側に移動させる時間が不要となるために、搬送機の搬出入に要する時間が大幅に短縮され、作業効率を向上させることができる。
The container storage shelf disclosed in
Therefore, there is no need for a mechanism for moving the container stored on the back side of the shelf to the front side, and no time is required for moving the container on the front side to the back side. It is greatly shortened and work efficiency can be improved.
同特許文献1には、コンテナを相互に連結する連結手段として、コンテナの一端面に垂直に突出したのち下方に折曲された連結片と、他端面に垂直に突出したのち上方へ折曲した連結片とを備え、2つのコンテナを相対的に上下して両連結片どうしを連結するものが、主に開示されている。
In
しかし、上記構造のコンテナどうしの連結は、相対的な上下動があると外れるおそれがある。
棚小間内でコンテナどうしの連結が外れると、棚奥側の定位置でない不正位置にコンテナが取り残されることになる。
However, there is a possibility that the connection between the containers having the above structure may be disconnected if there is a relative vertical movement.
When the containers are disconnected from each other in the shelf booth, the container is left in an illegal position that is not a fixed position on the back side of the shelf.
また、連結が外れた場合だけでなく、奥側にコンテナが存在せず間口側の定位置にのみコンテナが配置された状態にあるときに、地震など何らかの原因で間口側のコンテナが定位置以外の不正位置に移動してしまう場合もある。 Also, not only when the connection is disconnected, but when there is no container on the back side and the container is placed only at the fixed position on the frontage side, the container on the frontage side is not in the fixed position for some reason such as an earthquake. May move to an illegal position.
このように、棚小間内のコンテナが不正位置に残されると、特にその棚小間が高い位置にある場合は、作業者が不正位置にあるコンテナを間口側定位置に修正することは危険であり、多大な時間を要する作業となる。 Thus, if a container in a shelf booth is left in an illegal position, it is dangerous for an operator to correct the container in the illegal position to a fixed position on the frontage side, especially when the shelf booth is in a high position. This is a time consuming work.
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、修復用コンテナを用い不正配置されたコンテナを定位置に修正し復帰するコンテナ格納装置の修復方法を供する点にある。 The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a method for repairing a container storage device that corrects an illegally arranged container to a fixed position using a repair container and returns it.
上記目的を達成するために、本請求項1の発明は、上下左右に亘り多数の棚小間が形成された格納棚の棚間口面に沿い形成された通路にコンテナ搬送機が走行自在に配設され、コンテナは両端面に互いに係合・離脱する連結片が設けられ、前記棚小間に棚奥行方向に複数のコンテナが連結片を係合した連結状態で格納され、コンテナを出し入れする棚間口に対して間口側のコンテナを取り出すことによって奥側のコンテナを間口側に移動させ、間口側にコンテナを格納することによって間口側のコンテナを奥側に移動させ、前記コンテナ搬送機の昇降荷台に設けられた移載手段により昇降荷台と棚小間との間でコンテナを摺動させて移載するコンテナ格納装置における前記棚小間の前記移載手段により移載できない不正位置に位置するコンテナを移載できる定位置に修復する自動修復方法であって、前記移載手段により通常コンテナと連結機能の異なる修復用コンテナを前記棚小間に移載させることにより、前記棚小間に不正配置されたコンテナに修復用コンテナを当接させて連結させた後、該修復用コンテナを棚小間から前記昇降荷台に移載させることにより、棚小間のコンテナを移載手段が移載できる定位置に修復するコンテナ格納装置の修復方法とした。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a container transporter is movably disposed in a passage formed along a shelf front surface of a storage shelf in which a large number of shelf booths are formed vertically and horizontally. The container is provided with connecting pieces that engage and disengage from each other at both end faces, and a plurality of containers are stored in a connected state in which the connecting pieces are engaged in the shelf depth direction between the shelves. On the other hand, the container on the front side is moved to the front side by taking out the container on the front side, and the container on the front side is moved to the back side by storing the container on the front side, and provided on the lifting platform of the container transporter. Containers located at illegal positions that cannot be transferred by the transfer means between the shelf booths in a container storage device in which a container is slid between the lifting platform and the shelf booths by the transferred transfer means. Automatic repair method for repairing the container to a fixed position where it can be transferred, and the transfer means transfers the repair container having a connection function different from that of the normal container between the shelf racks, thereby being illegally arranged between the shelf racks. After the container for repair is brought into contact with and connected to the container, the container for repair is restored to a fixed position where the transfer means can be transferred by transferring the container for recovery from the shelf booth to the lifting platform. The container storage device was repaired.
通常コンテナと連結機能の異なる修復専用の修復用コンテナを用いることで、修復用コンテナを棚小間に移載させることにより棚小間に不正配置されたコンテナに修復用コンテナを当接させて連結させ、コンテナが連結された修復用コンテナを棚小間から昇降荷台に移載させることにより、棚小間のコンテナを移載手段が移載できる定位置に修復することができる。 By using a repair container dedicated to repair, which has a different connection function from that of a normal container, the repair container is brought into contact with a container that is illegally placed between the shelf booths by transferring the repair container between the shelf booths, By transferring the restoration container connected to the container from the shelf booth to the lifting platform, the container in the shelf booth can be restored to a fixed position where the transfer means can transfer it.
請求項2の発明は、請求項1記載のコンテナ格納装置の修復方法において、前記修復用コンテナが、前記コンテナの端面の連結片に端面に正対して当接することで係合し端面に平行な相対移動で離脱する係合手段を端面に備え、前記移載手段により前記修復用コンテナを所定の棚小間から前記昇降荷台に移載し、前記コンテナが不正配置された棚小間に対向する位置に前記昇降荷台を移動し、前記移載手段により前記修復用コンテナを該棚小間に押出し前記不正配置されたコンテナに当接して係合手段を連結片に係合し、前記移載手段により前記修復用コンテナを昇降荷台に戻して前記不正配置されたコンテナを前記修復用コンテナを介して棚間口面の定位置まで引き出し、前記コンテナ搬送機により前記修復用コンテナを前記定位置に配置されたコンテナに対して相対移動して前記係合手段を前記連結片から離脱することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the method for repairing a container storage device according to the first aspect, the repair container engages with a connecting piece of the end face of the container facing the end face so as to be in contact with and parallel to the end face. Engaging means that is disengaged by relative movement is provided on the end face, and the restoration container is transferred from the predetermined shelf booth to the lifting platform by the transfer means, and the container is positioned at a position facing the illegally arranged shelf booth. The lifting / lowering platform is moved, the repairing container is pushed out by the transfer means between the shelves, the improperly arranged containers are brought into contact with the connecting means, and the repairing means is moved by the transfer means. Return the container for lifting to the lifting platform and pull out the illegally arranged container to a fixed position on the shelf front surface through the repair container, and place the repair container at the fixed position by the container transporter Wherein the detached from the connecting piece of said engagement means moves relative to the container.
コンテナの端面の連結片に端面に垂直に当接することで係合し端面に平行な相対移動で離脱する係合手段を端面に備えた修復用コンテナを使用することで、コンテナ搬送機が修復用コンテナを不正配置された棚小間に対向する位置に搬送し、移載手段により該棚小間に修復用コンテナを押出し不正配置されたコンテナに当接して係合手段により連結し、不正配置されたコンテナを修復用コンテナを介して棚間口面の定位置まで引き出し、連結を解除することで、自動的に不正配置されたコンテナを定位置に修正して復帰することができる。 The container transporter can be used for restoration by using a repair container equipped with engagement means on the end face that engages with the connecting piece on the end face of the container perpendicularly to the end face and disengages by relative movement parallel to the end face. The container is transported to a position opposite to the illegally arranged shelves, the repairing container is pushed out between the shelves by the transfer means and brought into contact with the illegally arranged containers and connected by the engaging means, and the illegally arranged containers By pulling out the container to the fixed position on the front surface of the shelf through the repairing container and releasing the connection, the illegally arranged container can be automatically corrected to the fixed position and returned.
通常コンテナと修復用コンテナとの連結作業は、通常コンテナどうしの連結より簡単であり、コンテナと修復用コンテナとの連結解除作業は、コンテナどうしの連結解除作業と同じであるので、特別複雑な制御をする必要がない。 Linking the normal container and the repair container is simpler than connecting the normal containers, and the disconnecting operation between the container and the repair container is the same as the disconnecting operation between the containers. There is no need to do.
請求項3記載の発明は、請求項2記載のコンテナ格納装置の修復方法において、前記コンテナの端面の連結片が、同コンテナの端面から突出して先端部がL字状に屈曲しており、前記修復用コンテナの端面の係合手段は、同修復用コンテナの端面の前記連結片に対向する位置に基端が軸支され揺動する先端が直角より幾らか小さい角度で屈曲した先端部を有する係合片と、該揺動する係合片を先端部の屈曲側に付勢する付勢手段と、同付勢手段による該係合片の揺動を停止して該係止片を前方に突出させた状態に維持するストッパとを備え、前記コンテナの連結片のL字状に屈曲した先端に前記修復用コンテナの係合片の直角より幾らか小さい角度で屈曲した先端部が係合することを特徴とする。 A third aspect of the present invention is the container storage device repairing method according to the second aspect, wherein the connecting piece of the end surface of the container protrudes from the end surface of the container and the tip is bent in an L shape, The engaging means of the end surface of the repair container has a distal end portion whose base end is pivotally supported at a position facing the connecting piece on the end surface of the repair container, and a swinging distal end is bent at an angle slightly smaller than a right angle. An engagement piece, an urging means for urging the oscillating engagement piece toward the bent side of the tip, and the oscillation of the engagement piece by the urging means is stopped to move the locking piece forward And a stopper that maintains the protruding state, and the distal end bent at an angle somewhat smaller than the right angle of the engaging piece of the repair container is engaged with the distal end of the connecting piece of the container bent in an L shape. It is characterized by that.
不正配置されたコンテナに修復用コンテナを当接すると、コンテナの連結片の先端部に修復用コンテナの係合片の直角より幾らか小さい角度で屈曲した先端部が当接して係合片は付勢手段の付勢力に抗して揺動して連結片の先端部を係合片の先端部が乗り越えたところで係合片が付勢力により復帰して先端部どうしが係合し、コンテナに修復用コンテナが簡単な作業で連結する。 When the repair container is brought into contact with the improperly arranged container, the tip of the container connecting piece is brought into contact with the tip of the repair container that is bent at an angle slightly smaller than the right angle, and the engagement piece is attached. Oscillating against the urging force of the urging means, and when the tip of the engagement piece gets over the tip of the coupling piece, the engagement piece is restored by the urging force and the tips are engaged to repair the container. Containers can be connected by simple work.
不正配置されたコンテナを連結した修復用コンテナを昇降荷台に戻してコンテナを修復用コンテナを介して棚間口面の定位置まで引き出し、修復用コンテナを端面に平行に相対移動することで、コンテナの連結片と修復用コンテナの係合片との係合が外れ、コンテナと修復用コンテナとの連結が解除される。
このコンテナと修復用コンテナとの連結解除作業は、コンテナどうしの連結解除と同じ作業である。
The repair container connected to the illegally placed container is returned to the lifting platform, the container is pulled out to a fixed position on the front of the shelf through the repair container, and the repair container is moved relative to the end face in parallel. The engagement between the connection piece and the engagement piece of the repair container is released, and the connection between the container and the repair container is released.
The connection release operation between the container and the repair container is the same operation as the connection release between the containers.
請求項4記載の発明は、請求項1記載のコンテナ格納装置の修復方法において、前記コンテナ搬送機が前記修復用コンテナを格納する特定の棚小間に前記修復用コンテナを取りに行き、前記移載手段が前記修復作業を行い、前記コンテナ搬送機が前記修復用コンテナを前記所定の棚小間に戻す一連の作業を連続して行うことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the method for repairing a container storage device according to the first aspect, the container transporter picks up the repair container between the specific shelves storing the repair container, and the transfer The means performs the repair operation, and the container transporter continuously performs a series of operations for returning the repair container to the predetermined shelf space.
特定の棚小間に修復用コンテナを待機させておき、コンテナ位置の修復作業に入ると、コンテナ搬送機が特定の棚小間に修復用コンテナを取りに行き、修復を必要とする棚小間に移動してコンテナ搬送機の移載手段により修復作業を行い、修復後に修復用コンテナを元の特定の棚小間に戻すまでの一連の作業を自動的に連続して行うことで、修復作業を効率良く実行することができる。 When a repair container is placed on standby in a specific shelf and the repair work is started at the container position, the container transporter takes the repair container between the specific shelf and moves to the shelf that needs repair. The repair work is carried out efficiently by carrying out the repair work using the transfer means of the container transporter and automatically and continuously performing a series of work until the repair container is returned to the original specific shelf space after the repair. can do.
以下、本発明に係る一実施の形態について図1ないし図24に基づき説明する。
図1は、本実施の形態に係る物品保管装置1の格納棚2およびスタッカークレーン6の配置を示す側面図である。
Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a side view showing the arrangement of the
格納棚2は、棚小間3が上下に複数段配列された棚連が左右に複数配設され、上下左右方向に亘り多数の棚小間3が設けられており、同棚小間3は鉛直方向に立設した支柱4と前後水平方向へ指向したコンテナ受部材5とで仕切られてコンテナ70をそれぞれの棚小間3に格納することができる。
The
1つの棚小間3には、棚奥行方向に2台のコンテナ70が互いに連結されて格納することができる。
棚小間3のコンテナ受部材5の最奥部にストッパー9が設けられており、奥側のコンテナ70が棚小間3の定位置に停止するように規制している。
また、コンテナ受部材5の間口側端部にはコンテナ定位置検出器10が設けられており(図4参照)、同コンテナ定位置検出器10により棚小間3の間口側定位置にコンテナが位置しているか否かを検出している。
In one
A
Further, a container
図2は、スタッカークレーンの側面図であり、上記前後の格納棚2の相対する棚間口面の間に形成された棚通路11の底部と頂部とにその長手方向に指向して走行レール12と走行ガイドレール13とが敷設され、スタッカー型搬送機であるスタッカークレーン6の下部に設けられた車輪14が走行レール12に載り上部ガイド部材15が走行ガイドレール13に移動自在に係合されて、スタッカークレーン6は前後の格納棚2,2間を棚間口面に沿って左右方向に移動する。
FIG. 2 is a side view of the stacker crane, and is directed to the bottom and top of the
スタッカークレーン6は、上下方向に指向して立設されたマスト7に昇降自在に荷台8を備え、自ら走行駆動装置21を有して左右に自立走行することができるとともに、荷台8の昇降駆動装置22およびこれら装置等の駆動を制御する制御装置20等を有している。
The
走行レール12に平行に走行停止鉄片16が敷設されており、同走行停止鉄片16の各棚連にそれぞれ対応して形成された突片16aをスタッカークレーン6に設けられた第1走行停止検出器17aまたは第2走行停止検出器17bが検出して棚連に対応する所定位置にスタッカークレーン6を停止することができる。
A travel
第1走行停止検出器17aが突片16aを検出する第1走行停止位置は、荷台8が棚間口3に正確に対向できる位置であり、第2走行停止検出器17bが突片16aを検出する第2走行停止位置は、第1走行停止位置から多少ずれた位置である。
The first travel stop position where the first
また、マスト7に沿って上下方向に指向して敷設された昇降停止鉄片18の各棚段にそれぞれ対応して形成された突片18aを荷台8に設けられた昇降停止検出器19が検出して棚段に対応する所定位置に荷台8を停止することができる。
Further, a lifting / lowering
スタッカークレーン6の荷台8に設けられたコンテナの転載装置について図3および図4に基づいて説明する。
荷台8は、前後方向に長尺の矩形箱状をなすケーシング30の上方が開口され、左右上端部に前後水平方向に指向してスライドプレート31および同スライドプレート31に立設されたガイドレール32が設けられ、コンテナ70はガイドレール32に案内されスライドプレート31上を摺動して前後方向に移動され、棚小間3との間で搬出入が行われる。
A container transfer device provided on the
The
この左右のスライドプレート31,31間の略中央にフックガイドレール33が平行に配設され、同フックガイドレール33はその前後をそれぞれ支持するブラケット34,34に支持されて水平姿勢を維持したまま上下に昇降できるようになっている。
A
すなわちブラケット34,34は、基端部を連結軸35に嵌着され、同連結軸35にはリンク機構36が設けられ、フック上下モータ37の駆動によりリンク機構36を介して連結軸35が回動され、同連結軸35の回転がブラケット34,34を揺動してその先端に支持されたフックガイドレール33を上下に昇降する。
That is, the
フックガイドレール33にはフック摺動部材40が前後に摺動自在に嵌合され、フック摺動部材40は前後端にフック41が立設されて側面視でコ字形状をしている。
フックガイドレール33の一端に設けられたスプロケット42に巻き掛けられたフックチェーン43がフックガイドレール33の他端に設けられた2つのスプロケット44,45を介して駆動スプロケット46に巻き掛けられており、同駆動スプロケット46はフック走行モータ47により回転し、フックチェーン43を回動する。
A
A
このフックチェーン43の一部にフック摺動部材40が固着されて、フックチェーン43の回動に伴ってフック摺動部材40がフックガイドレール33に案内されて前後に摺動する。
したがってフック41は、フック上下モータ37の駆動で上中下の3段階の高さに昇降し、その上中下の各高さでフック走行モータ47の駆動で前後に摺動する。
A
Therefore, the
フック41は中位の高さでコンテナ70を棚小間3に押し込むことができる。
コンテナ70が左右一対のスライドプレート31,31に搭載されている場合でも、フック41は下位の高さでコンテナ70の下を通過してコンテナ70の前後いずれにも出没させることができ、コンテナ70を前後の格納棚のいずれにも格納することができる。
The
Even when the
図3を参照して、一方のスライドプレート31に沿って前後端に、それぞれフック係脱位置検出器48a,48aが配設され、両フック係脱位置検出器48a,48aの内側所定位置に中立位置検出器48b,48bが配設され、さらに両中立位置検出器48b,48bの内側所定位置に連結係脱位置検出器48c,48cが配設され、フック41の前後方向の所定位置が前後それぞれにおいて検出できるようになっている。
Referring to FIG. 3, hook engagement /
一方、本実施の形態のコンテナ70は、図5ないし図7に図示するように、長尺矩形の箱型収納部71を形成しており、底壁の下面にソール部72を有する。
箱型収納部71の前後両端面71a,71aに把手73と一対の溝連結片75とほぞ連結片76がそれぞれ形成されている。
On the other hand, the
A
把手73は、箱型収納部71の端面71aの下部中央に下方に開口した凹部73aが形成されている(図7参照)。
この凹部73aに前記フック摺動部材40のフック41が下方から挿入されて把手73に係合する。
In the
The
溝連結片75は、箱型収納部71の端面71aの左側に上下から上下対称に突出しており、上側の溝連結片75は端面71aから突出して先端がL字状に下方に屈曲し、下側の溝連結片75は端面71aから突出して先端がL字状に上方に屈曲して、両者の間に端面に沿った水平方向に指向した蟻溝75aを形成している。
The
他方、ほぞ連結片76は、端面71aの右側に前記上下の溝連結片75,75の中間の高さから突出し先端が上下に屈曲して前記蟻溝75aに係合できるT字状の蟻ほぞ76aが形成されている。
On the other hand, the
コンテナ70の両端面71a,71aには、把手73,溝連結片75,ほぞ連結片76が全く同じに形成されており、一端面71aにおいて左に溝連結片75、右にほぞ連結片76を配置するときは、他端面71aも左に溝連結片75、右にほぞ連結片76が配置される構成であり、前後の区別はない。
A
コンテナ70どうしを連結する場合は、一方のコンテナ70の端面71aと他方のコンテナ70の端面71aを同じ高さで互いに左右にずらし、一方の溝連結片75の蟻溝75aに他方のほぞ連結片76の蟻ほぞ76aを臨ませた間隔を存して対向させ、左右のずれを修正するように相対的に両者を水平移動すると、図8に図示するように蟻溝75aに蟻ほぞ76aが挿入されて、一方のコンテナ70の一対の溝連結片75の蟻溝75aとほぞ連結片76の蟻ほぞ76aと他方のコンテナ70の一対のほぞ連結片76の蟻ほぞ76aと溝連結片75の蟻溝75aとが遊嵌状態で嵌合して互いに連結される。
When connecting the
したがって、互いに溝連結片75の蟻溝75aとほぞ連結片76の蟻ほぞ76aとが嵌合して連結された状態にあるコンテナ70どうしは、連結部の相対的な上下動があっても蟻溝75aから蟻ほぞ76aが外れる難い。
Therefore, the
格納棚3の各棚小間3にコンテナ70が定位置に格納されているときは、間口側に格納されたコンテナ70は、図4および図9に図示するように間口側端面71aを棚間口面に合わせ、同端面71aの溝連結片75,ほぞ連結片76および把手73を棚間口面(コンテナ受部材5)より通路側に突出させている。
When the
本物品保管装置1およびコンテナ70は、概ね以上のような構造をしており、スタッカークレーン6による搬出入制御系の概略ブロック図を図10に示す。
統括制御盤(サーバー)50に接続され統括制御される搬送機制御盤51は、コンピュータである制御装置52により制御するものであり、制御装置52は、入力インタフェース53を介して前記走行停止検出器17a,17b、昇降停止検出器19,フック走行位置検出器48a,48b,48cから検出信号を入力し、信号処理して制御信号を速度制御部54に出力し、速度制御部54により走行駆動装置21のモータ,昇降駆動装置22のモータ,フック走行モータ47,フック上下モータ37が駆動制御される。
The
A transport
なお、本搬出入制御系には、後記するコンテナの自動修復制御も行っており、搬送機制御盤51には、前記コンテナ定位置検出器10からの検出信号も入力している。
The present carry-in / out control system also performs automatic container restoration control, which will be described later, and a detection signal from the container fixed
統括制御盤(サーバー)50には、格納棚2の全ての棚小間3についてコンテナの在席状況を各コンテナの番号と対応させて把握し、ロケーションテーブルとして記憶している。
各棚小間3のコンテナの在席状況データは、2桁の数字“**”で記憶されている。
コンテナ在席状況データ“**”における一の位は、棚小間の奥側のコンテナの在席状況を示し、十の位は棚小間の間口側のコンテナの在席状況を示している。
In the overall control panel (server) 50, the presence status of the container is grasped in association with the number of each container for all the
The occupancy status data of the container in each
The first place in the container presence status data “**” indicates the presence situation of the container on the back side of the shelf booth, and the tenth place indicates the presence status of the container on the front side of the shelf booth.
すなわち、空席ならば“0”、在席ならば“1”または“2”で示される。
在席の場合の“1”は、在席する該コンテナが搬出指定されいる場合を示し、“2”は、在席する該コンテナが搬出指定されていない場合を示している。
That is, “0” is indicated if the seat is vacant, and “1” or “2” if the seat is present.
“1” in the case of being present indicates a case where the present container is designated to be carried out, and “2” indicates a case in which the present container being present is not designated to be carried out.
例えば、ある棚小間について、コンテナ在席状況データが“21”ならば奥側と間口側双方にコンテナが存在し、奥側のコンテナが搬出指定されている場合であり、“12”ならば奥側と間口側双方にコンテナが存在し、間口側のコンテナが搬出指定されている場合であり、また“10”ならば間口側にのみコンテナが存在し、同コンテナが搬出指定されている場合である。 For example, if the container presence status data is “21” for a certain booth, the container exists on both the back side and the front side, and the container on the back side is designated to be carried out. This is the case where a container exists on both the front side and the frontage side, and the frontage side container is designated to be carried out. If "10", the container exists only on the frontage side, and the same container is designated to be carried out. is there.
なお、棚小間の奥側にのみコンテナが存在することは、正常であるならばありえない状態である。
したがって、コンテナ在席状況データが“20”ということはあっても、“02”,“01”ということはありえない。
Note that it is impossible for a container to exist only on the back side of a shelf space if it is normal.
Therefore, even if the container presence status data is “20”, it cannot be “02” or “01”.
以上のような制御系によるコンテナの搬出作業の手順を図11のフローチャートに従って説明する。
なお、コンテナの搬出作業における各過程の状態を図12および図13に図示しており、同図も参照する。
The procedure for carrying out the container by the control system as described above will be described with reference to the flowchart of FIG.
The state of each process in the container unloading operation is shown in FIGS. 12 and 13, and this figure is also referred to.
まず、搬出しようとするコンテナの番号の指定があると(ステップ1)、統括制御盤(サーバー)50が記憶するロケーションテーブルを該コンテナ番号から検索して搬出指定コンテナの格納されている棚小間3のロケーションを抽出する(ステップ2)。
First, when the number of the container to be carried out is designated (step 1), the location table stored in the overall control panel (server) 50 is searched from the container number, and the
ロケーションは、a列−b連−c段−**で表すことができ、最後の**が前記コンテナ在席状況データ“**”であり、a列−b連−c段の棚小間の奥側に搬出指定コンテナ70がある場合は、“21”であり、間口側に搬出指定コンテナ70がある場合は、“12”または“10”である。
なお、“12”は奥側にもコンテナ70が連結してあるときであり、“10”は奥側にコンテナ70はなく間口側にのみ搬出するコンテナ70があるときである。
The location can be represented by a row-b series-c stage-**, and the last ** is the container occupancy status data "**", and between the a-column-b series-c stage shelf booths. When there is a carry-out designated
“12” is when the
次のステップ3では、このロケーションデータが搬送機制御盤51にセットされる。
次いでステップ4で、搬送機制御盤51は、走行駆動装置21を第1走行停止検出器17aと走行停止鉄片16に基づいて制御してスタッカークレーン6をa列b連の棚連の第1走行停止位置に走行移動し,昇降駆動装置22を昇降停止検出器19と昇降停止鉄片18に基づいて制御して荷台8をc段の棚小間3に昇降移動させ、搬出指定コンテナの収容された棚小間3の左右のコンテナ受部材5,5に荷台8の左右のスライドプレート31,31が、同一水平面に一致し、コンテナ70の移載が可能となる(図4および図12(1)参照)。
In the
Next, at
そして、ステップ5では、フック41を中位の高さで走行させ、搬出しようとしている棚小間側のフック係脱位置検出器48aがフック41を検出した時点で停止させると、図9に示すように一方のフック41がコンテナ70の端面の把手73による凹部73aの真下に位置するので、ここでフック上下モータ37の駆動でフックガイドレール33とともにフック41を上昇させると、フック41が棚間口側コンテナ70の凹部73aに挿入されて把手73に係合する(図12(2)参照)。
In
次にステップ6では、コンテナ在席状況データが“10”であるか否か、すなわち該棚小間には奥側にコンテナがなく、間口側にのみあるコンテナが搬出指定されているか否かを判別し、“10”で間口側にのみあるコンテナ70が搬出指定されている場合は、ステップ7に進み、“10”でなく奥側と間口側にともにコンテナ70があり、互いに連結されている場合はステップ9に進む。
Next, in
ステップ7に進んだ場合は、搬出指定された間口側コンテナ70の把手73に係合するフック41をフック走行モータ47により走行して該棚小間3と反対側の中立位置検出器48bがフック41を検出したところで停止して搬出指定コンテナ70を棚小間3からスタッカークレーン6の荷台8に移載し、荷台8の中央に位置させる。
When the routine proceeds to step 7, the
そして、次のステップ8で、該棚小間のロケーションのコンテナ在席状況データを“00”に更新し、次いでステップ17に飛び、スタッカークレーン6を走行させ、荷台8をステーションに移動して、搬出指定コンテナ70をステーションに移載して搬出する。
Then, in the
前記ステップ6で“10”でなく奥側と間口側にともにコンテナ70があると判別されてステップ9に進んだ場合は、間口側コンテナ70の把手73に係合するフック41をフック走行モータ47により走行させて該棚小間3と反対側の連結係脱位置検出器48cがフック41を検出したところで停止する。
If it is determined in
すると、図12(3)に示すように、棚間口側コンテナ70およびこれと連結された奥側コンテナ70がコンテナ受部材5,5上を摺動し、棚間口側コンテナ70はコンテナ受部材5,5から荷台8のスライドプレート31,31上に乗り換えて摺動して棚小間3から荷台8側に移され、奥側のコンテナ70は、その間口側端面71aを棚間口面に合わせ、同端面71aの溝連結片75,ほぞ連結片76および把手73を棚間口面(コンテナ受部材5)より通路側に突出させて棚間口側の定位置に配置される。
Then, as shown in FIG. 12 (3), the
そして次のステップ10では、走行駆動装置21を第1走行停止検出器17aの隣りの第2走行停止検出器17bが走行停止鉄片16を検出する第2走行停止位置まで走行制御してスタッカークレーン6を若干走行させると、移載されたコンテナ70とともに荷台8が水平に移動して、図13(4)に示すように溝連結片75とほぞ連結片76の嵌合が外れコンテナ70,70どうしの連結が解除される。
In the
次のステップ11では、荷台8に載置されたコンテナ70の把手73に係合するフック41をフック走行モータ47により走行して該棚小間3と反対側の中立位置検出器48bがフック41を検出したところで停止してコンテナ70を荷台8の中央に位置させる(図13(5)参照)。
In the
そして次のステップ12では、コンテナ在席状況データが“12”であるか否か、すなわち荷台8に移載された間口側コンテナ70が搬出指定のあったコンテナであるか否かを判別し、“12”で荷台8にあるコンテナ70が搬出指定されている場合は、ステップ13に進み、一方“12”でなく奥側にあったコンテナ70が搬出指定されている場合は、ステップ14に進む。
Then, in the
コンテナ在席状況データが“12”で荷台8にあるコンテナ70が搬出指定されている場合にステップ13に進んだときは、コンテナ在席状況データを“20”に更新し、ステップ17に進む。
When the container presence status data is “12” and the
すなわち、荷台8に載置されたコンテナ70が搬出指定されたものであるので、ステップ17でそのままスタッカークレーン6を走行させ、荷台8をステーションに移動して、搬出指定コンテナ70をステーションに移載して搬出する。
That is, since the
一方、ステップ12でコンテナ在席状況データが“12”でなく奥側にあったコンテナ70が搬出指定されていると判別され、ステップ14に進んだときは、コンテナ在席状況データを“10”に更新する。
すなわち、現時点で該棚小間の間口側に移動してあるコンテナ70が搬出指定され、奥側にはコンテナ70が存在しないコンテナ在席状況データとする。
On the other hand, if it is determined in
In other words, the
そしてステップ15に進み、搬出指定外コンテナ70を荷台8に搭載するスタッカークレーン6を走行し、荷台8を空きロケーションに移動する。
次いでステップ16で空きロケーションの棚小間3に搬出指定外コンテナ70を格納し、ステップ4に戻る。
In
Next, in
こうしてステップ4に戻ったときは、コンテナ在席状況データが“10”であるので、ステップ4,5,6,7,8,17のルートを通り、該棚小間3に残った搬出指定コンテナ70がスタッカークレーン6の荷台8に移載され、ステーションまで搬送されて搬出される。
Thus, when returning to step 4, the container presence status data is “10”, so that the designated
次に、コンテナの搬入作業の手順を図14のフローチャートに従って、逐次図15および図16の搬入作業の各過程の状態を参照しながら説明する。
まず搬入しようとするコンテナ70をスタッカークレーン6の荷台8に搭載して、同搬入コンテナ70の番号を指定すると(ステップ21)、統括制御盤(サーバー)50が記憶するロケーションテーブルから該コンテナを搬入する棚小間3のロケーションを検索して該コンテナの番号を対応づけてロケーションテーブルに記憶する。(ステップ22)。
Next, the procedure for carrying in the container will be described according to the flowchart of FIG. 14 with reference to the states of the respective steps of the carry-in work of FIGS.
First, the
検索される棚小間3は、コンテナ在席状況データが、“20”か“00”であり、“20”は、間口側にのみコンテナが存在する棚小間であり、“00”は、コンテナが存在しない棚小間である。
For the
次のステップ23では、このロケーションデータが搬送機制御盤51にセットされる。
そして、次のステップ24で、コンテナ在席状況データが“20”であるか否か、すなわち該棚小間には間口側にコンテナがあるか否かを判別し、“20”でないときは、ステップ25に進み、“20”のときはステップ28に進む。
In the next step 23, the location data is set in the transport
In the
該棚小間3にコンテナ70が存在せずステップ25に進んだときは、走行駆動装置を第1走行停止検出器17aと走行停止鉄片16に基づいて制御してスタッカークレーン6を当該棚小間3の棚連の第1走行停止位置に走行移動し、昇降駆動装置22を昇降停止検出器19と昇降停止鉄片18に基づいて制御して荷台8を当該棚小間3に対向させコンテナ70の移載を可能とする。
When the
そして、ステップ26では、フック41を中位の高さで荷台8上のコンテナ70を押して走行し、フック係脱位置検出器48aまで移動させると、荷台8上にあったコンテナ70は棚小間3に移載し、間口側定位置に至る。
Then, in
次にステップ27では、コンテナ在席状況データを“20”に更新し、すなわち該棚小間3には棚間口側にのみコンテナ70が存在することを示すようにし、ステップ33に飛んで、中立位置検出器48bがフック41を検出する中立位置にフック41を移動する。
Next, in
前記ステップ24で該棚小間3の間口側にコンテナ70が存在すると判別し(コンテナ在席状況データが“20”)、ステップ28に進んだときは、スタッカークレーン6を当該棚小間3の棚連の第2走行停止位置に走行移動し、昇降駆動装置22を昇降停止検出器19と昇降停止鉄片18に基づいて制御して荷台8を当該棚小間3の高さに合せる。
In
図15(1)に示す状態であり、該棚小間3に対して荷台8が同じ高さで左右方向にずれている。
すなわち、棚小間3の間口側定位置に存在するコンテナ70に対して荷台8上のコンテナ70が左右にずれて対向している。
In the state shown in FIG. 15 (1), the
That is, the
次のステップ29では、中立位置にあったフック41を若干走行させ、連結係脱位置検出器48cがフック41を検出したところで停止する(図15(2)参照)。
すると、図15(2)に示すように、荷台8上のコンテナ70が荷台8から一対の溝連結片75とほぞ連結片76を突出させるので、棚間口3側のコンテナ70の一対の溝連結片75とほぞ連結片76と嵌合可能な位置となる。
In the next step 29, the
Then, as shown in FIG. 15 (2), the
そしてステップ30においてスタッカークレーン6を第1走行停止位置に移動することで、図15(3)に示すように棚間口3側のコンテナ70の一対の溝連結片75とほぞ連結片76に、荷台8側のコンテナ70の一対のほぞ連結片76と溝連結片75が嵌合して互いに連結される。
Then, by moving the
次のステップ31でフック41を中位の高さで荷台8上のコンテナ70を押して走行し、フック係脱位置検出器48aまで移動させると、図16(4)に示すように荷台8上にあったコンテナ70は棚小間3に移載し、間口側定位置に至り、同時に同コンテナ70に押されて棚間口側にあったコンテナ70は棚小間3の奥側に移る。
In the
ステップ32では、コンテナ在席状況データを“22”に更新し、すなわち該棚小間3には間口側と奥側の双方にコンテナが存在することを示すようにし、ステップ33に飛んで、中立位置検出器48bがフック41を検出する中立位置にフック41を移動する(図16(5)参照)。
In
以上のように、コンテナの搬出入作業は、統括制御盤(サーバー)50が記憶するロケーションテーブルのコンテナ在席状況データによって簡単な制御で効率良く作業を遂行することができる。 As described above, the container loading / unloading work can be efficiently performed with simple control by the container presence status data in the location table stored in the overall control panel (server) 50.
本実施の形態のコンテナ70の連結手段は、コンテナの両端面にそれぞれ端面に沿った水平方向に指向して蟻溝75aが形成された溝連結片75と同溝連結片75に係合できる蟻ほぞ76aが形成されたほぞ連結片76とが一対突設されたもので、コンテナどうしは端面を対向させて相対的に水平に移動することで、コンテナ70の端面の一対の溝連結片75とほぞ連結片76が、他のコンテナ70の対向する端面の一対のほぞ連結片76と溝連結片75にそれぞれ係合して相互に連結されるので、相互に連結されたコンテナを搬入または搬出途中で連結部が浮き上がり相対的な上下動があっても、連結が外れることは可及的に回避されている。
The connecting means of the
なお、棚小間3内のコンテナ70は、左右の動きは、左右一対のコンテナ受部材5,5によって規制されているので、連結されたコンテナ70,70どうしの左右水平方向の相対的移動はなく、これによる連結の解除は回避されている。
In addition, since the
このように、一度溝連結片75とほぞ連結片76が係合してコンテナ70,70が相互に連結されると、搬入または搬出途中で連結が解かれることは殆どないが、それでも何らかの原因で連結が解除されたりすると、棚小間3の間口側定位置以外の不正位置にコンテナ70が不正配置されてフック41では取り出せなくなる。
As described above, once the
その他に、搬入時に棚小間3内のコンテナ70に荷台8側のコンテナ70を連結して格納する際に、連結に失敗したまま格納されるようなことがあると、棚小間3の奥側のコンテナ70がフック41では取り出せなくなる。
さらに地震などの揺れが格納棚2に作用して間口側定位置にあったコンテナ70が奥の不正位置にずれたりすると、フック41を把手73に係合することができず、やはり取り出せなくなる。
In addition, when the
Further, when a shake such as an earthquake acts on the
すなわち、棚小間3に1台のコンテナ70が存在する場合は、そのコンテナ70が棚間口側定位置以外の不正位置に存在すると、フック41では取り出すことはできない。
そこで、従来は作業者が手作業で修復していたが、特にコンテナ70が不正配置された棚小間が高い位置にある場合は、作業者が不正位置にあるコンテナを間口側定位置に修正することは危険であり、多大な時間を要する作業となっていた。
That is, when there is one
Therefore, in the past, the operator manually repaired, but when the shelf where the
そこで、本実施の形態の搬送機制御盤51は、搬出入作業の制御を行うほか、棚小間3内に不正配置されたコンテナ70を間口側定位置に修復する自動修復作業の制御も実行する。
この自動修復作業には、修復作業にのみ専用に使用される修復用コンテナ80が用いられる。
Therefore, the transport
In this automatic repair work, a
該修復用コンテナ80は、図17ないし図19に図示するように、本体の長尺矩形の箱型収納部81と底壁の下面のソール部82は、前記通常のコンテナ70と略同じ形状をしている。
箱型収納部81の端壁81aの端面には、通常コンテナ70と同じく、把手83が同じ場所に形成されている。
As shown in FIGS. 17 to 19, the
On the end surface of the
そして、修復用コンテナ80の端壁81aには、通常コンテナ70の端面71aに突出形成された溝連結片75とほぞ連結片76にそれぞれ対向した位置に1つの大きな矩形開口81bと上下2つの小さい矩形開口81c,81cが形成されていて、1つの大きな矩形開口81bから溝連結片75に連結可能なほぞ係合片85,85が突出し、上下2つの小さい矩形開口81c,81cからは溝係合片86,86が突出している。
In the
図20に図示するように、上下2片のほぞ係合片85,85は、クランク状に屈曲した板材の一側部85b,85bを矩形開口81bの上下の端縁にそれぞれ沿って外方へ突出させ、その先端を互いに開く方向に直角より幾らか小さい角度で屈曲した先端部85c,85cを有し、端壁81aより内側に突出した基端側部85a,85aが端壁81aの内面との間に設けられたヒンジ91,91に取り付けられて揺動自在に支持されている。
As shown in FIG. 20, the upper and lower ten-piece
ヒンジ91,91には、トーションスプリング92,92が備えられていて、ほぞ係合片85,85は、トーションスプリング92,92により先端部85c,85cが互いに開く方向に付勢され、ほぞ係合片85,85のクランク屈曲部が矩形開口81bの開口端部に当接して図20(1)に示すように一側部85b,85bが略平行に突出する姿勢に維持されている。
この上下のほぞ係合片85,85は、矩形開口81bの互いにずれて重ならない片側にそれぞれ設けられている。
The hinges 91, 91 are provided with torsion springs 92, 92, and the
The upper and lower
したがって、修復用コンテナ80が通常コンテナ70に正対して接近し、互いの端面が当接すると、通常コンテナ70の溝連結片75,75に対向するほぞ係合片85,85が近づき、図20(2)に示すようにほぞ係合片85,85の斜めに傾斜した先端部85c,85cが上下の連結片75,75の端部に接してトーションスプリング92,92に抗してほぞ係合片85,85を先端部85c,85cが閉じる方向に揺動する。
Accordingly, when the
さらに、接近することで、ほぞ係合片85,85の互いに閉じて側面視で重なった先端部85c,85cが上下の連結片75,75間を貫通して、蟻溝75aに侵入し、図20(3)に示すようにトーションスプリング92,92により蟻溝75a内で開き、ほぞ係合片85,85が連結片75,75に係合する。
Further, by approaching, the
一方、修復用コンテナ80の端壁81aの上下2つの小さい矩形開口81c,81cから突出した溝係合片86,86は、図21に図示するように、クランク状に屈曲した板材の一側部86b,86bを矩形開口81c,81cの端縁にそれぞれ沿って外方へ突出させ、その先端を互いに閉じる方向に直角より幾らか小さい角度で屈曲した先端部86c,86cを有し、端壁81aより内側に突出した基端側部86a,86aが端壁81aの内面との間に設けられたヒンジ93,93に取り付けられて揺動自在に支持されている。
On the other hand, the
ヒンジ93,93には、トーションスプリング94,94が備えられていて、溝係合片86,86は、トーションスプリング94,94により先端部86c,86cが互いに閉じる方向に付勢され、溝係合片86,86のクランク屈曲部が矩形開口81c,81cの開口端部に当接して図21(1)に示すように一側部86b,86bが略平行に突出する姿勢に維持されている。
この上下の溝係合片86,86は、互いに上下に位置する。
The hinges 93, 93 are provided with torsion springs 94, 94. The
The upper and lower
したがって、修復用コンテナ80が通常コンテナ70に正対して接近し、互いの端面が当接すると、通常コンテナ70のT字状に突出したほぞ連結片76に対向する溝係合片86,86が近づき、図21(2)に示すように溝係合片86,86の斜めに傾斜した先端部86c,86cがほぞ連結片76の蟻ほぞ76aの上下端部に接してトーションスプリング92,92に抗して溝係合片86,86を先端部86c,86cが開く方向に揺動する。
Therefore, when the repairing
さらに、接近することで、溝係合片86,86の互いに開く先端部85c,85cが蟻ほぞ76aを乗り越えて、図21(3)に示すようにトーションスプリング92,92により蟻ほぞ76aの裏で閉じ、溝係合片86,86がほぞ連結片76に係合する。
Further, by approaching, the
以上のようなほぞ係合片85,85および溝係合片86,86を両端壁81a,81aに備えた修復用コンテナ80を用いて、間口側定位置以外の不正位置に配置されたコンテナ70を定位置に修正し復帰させる。
コンテナ70が不正配置されているか否かは、前記統括制御盤(サーバー)50が記憶するロケーションテーブルと、前記コンテナ定位置検出器10の検出信号に基づいて判別される。
Using the
Whether or not the
すなわち、ロケーションテーブルのコンテナ在席状況データが“20”を示すロケーションの棚小間3のうちで、コンテナ定位置検出器10がコンテナ70を検出していない棚小間3があると、該棚小間3のコンテナ70は間口側定位置になく不正位置に配置されていると判定することができる。
That is, if there is a
以下、不正配置されたコンテナの修復作業の手順を図22のフローチャートに従って、逐次図23および図24の修復作業の各過程の状態を参照しながら説明する。 Hereinafter, the procedure for repairing an illegally arranged container will be described according to the flowchart of FIG. 22 with reference to the state of each process of the repair work of FIGS.
まず、ステップ1では前記したようにロケーションテーブルのコンテナ在席状況データが“20”を示すロケーションの棚小間3のうちで、コンテナ定位置検出器10がコンテナ70を検出しているか否か、すなわちコンテナ70が不正配置されているか否かを判定しており、コンテナ70を検出していれば間口側定位置に正しく配置されていると判定して、ステップ1を繰返して監視を続ける。
First, in
コンテナ70が不正配置されていると判定されたときは、ステップ52に進み、前記搬出入作業が途中ならば、その作業の終了を待って、ステップ53に進む。
ステップ53では修復用コンテナ80が格納された棚小間3にスタッカークレーン6が走行し、荷台8が移動し、次のステップ54で修復用コンテナ80を荷台8に移載する。
If it is determined that the
In
なお、修復用コンテナ80はある決められた特定の棚小間3で常に待機している。
該特定の棚小間3は、他の通常の棚小間3と異なり棚奥行方向の中間所定箇所にストッパが設けられていて、修復用コンテナ80が同ストッパに当たって間口側定位置に位置決めされるようになっている。
この特定の棚小間のロケーションは統括制御盤50に登録されている。
Note that the
Unlike the other
The location of this specific shelf is registered in the
荷台8に修復用コンテナ80を搭載すると、ステップ55でコンテナ70が不正配置された棚小間のロケーションの棚連にスタッカークレーン6を走行し、第1走行停止位置に停止させる。
次いで、ステップ56でコンテナ70が不正配置された棚小間3の棚段に荷台8を移動する。
When the
Next, in step 56, the
すると、図23(1)に示すように、荷台8が該棚小間3にコンテナを移載可能に位置し、該棚小間3内に不正配置されたコンテナ70に荷台8上の修復用コンテナ80が対向する。
Then, as shown in FIG. 23 (1), the
そして、次のステップ57では、修復用コンテナ80の把手83に係合した状態のフック41を走行させて修復用コンテナ80を該棚小間3に移載し、その間に修復用コンテナ80が不正配置されたコンテナ70に接近し、修復用コンテナ80側の溝係合片86,86とほぞ係合片85,85が、それぞれコンテナ70側のほぞ連結片76と連結片75,75に係合し、修復用コンテナ80がコンテナ70に連結する。
In the next step 57, the
溝係合片86,86およびほぞ係合片85,85を揺動付勢するトーションスプリング92,94は、ばね力が比較的小さく、溝係合片86,86とほぞ係合片85,85が、それぞれコンテナ70側のほぞ連結片76と連結片75,75に当接すると、コンテナ70を移動させることなく係合することができる。
The torsion springs 92 and 94 that swing and energize the
しかし、この当接で係合することができなくとも、フック41はフック係脱位置まで走行するので、係合しないままコンテナ70が修復用コンテナ80により押されて奥に移動しストッパ9に当たって停止するため、停止したコンテナ70に修復用コンテナ80が強く押されて、溝係合片86,86とほぞ係合片85,85はコンテナ70側のほぞ連結片76と連結片75,75に確実に係合する(図23(2)参照)。
したがって、図23(2)に示すように、修復用コンテナ80は間口側定位置に、先に不正位置にあったコンテナ70は修復用コンテナ80と連結状態で奥側に存在することになり、以下通常の搬出動作を実行すればよい。
However, even if the
Therefore, as shown in FIG. 23 (2), the
すなわち、次のステップ58で、修復用コンテナ80の把手83に係合するフック41をフック走行モータ47により走行させて該棚小間3と反対側の連結係脱位置検出器48bがフック41を検出する連結係脱位置で停止する。
図23(3)に示すように、フック41の走行により修復用コンテナ80が荷台8側に移載され、修復用コンテナ80に連結されたコンテナ70が間口側定位置に移動する。
That is, in the
As shown in FIG. 23 (3), the
そして、次のステップ59では、走行駆動装置21を第1走行停止検出器17aの隣りの第2走行停止検出器17bが走行停止鉄片16を検出する第2走行停止位置まで走行制御してスタッカークレーン6を若干走行させると、移載された修復用コンテナ80とともに荷台8が水平に移動して、図24(4)に示すように修復用コンテナ80側の溝係合片86,86とほぞ係合片85,85がコンテナ70側のほぞ連結片76と連結片75,75から抜けて係合が外れ、修復用コンテナ80とコンテナ70との連結が解除される。
Then, in the next step 59, the
次のステップ60では、荷台8に移載された修復用コンテナ80の把手83に係合するフック41をフック走行モータ47により走行して該棚小間3と反対側の中立位置検出器48cがフック41を検出したところで停止して修復用コンテナ80を荷台8の中央に位置させる(図24(5)参照)。
In the
そしてステップ61では、スタッカークレーン6を走行させ、荷台8を決められた所定の棚小間3に移動し、次のステップ62で荷台8上の修復用コンテナ80を該棚小間3に格納し、不正配置されたコンテナの修復作業を終了する。
In step 61, the
以上のように、修復用コンテナを用いて、不正配置されたコンテナを定位置に自動的に修正することができる。
したがって、作業者がときに危険な作業となるコンテナ位置の修復作業を行わないですみ、時間も要せずに修復することができる。
As described above, the illegally arranged container can be automatically corrected to the fixed position by using the repair container.
Therefore, the worker does not have to perform repair work for the container position, which is sometimes dangerous work, and can be repaired in less time.
通常コンテナ70と修復用コンテナ80との連結作業は、通常コンテナ70に修復用コンテナ80を当接するだけでよく、通常コンテナ70,70どうしの連結よりも作業が簡単であり、また通常コンテナ70と修復用コンテナ80との連結解除作業は、通常コンテナ70,70どうしの連結解除作業と同じであるので、特別複雑な制御をする必要がなく、制御が簡単である。
The connecting operation between the
修復用コンテナ80側の溝係合片86,86とほぞ係合片85,85が、それぞれコンテナ70側のほぞ連結片76と連結片75,75に係合した状態は、通常コンテナ70,70どうしの溝連結片75とほぞ連結片76の係合と同じ状態にあり、連結部の浮き上がりなどがあっても容易には連結が外れることがない。
The state in which the
以上の実施の形態では、コンテナ定位置検出器10が各棚小間3に設けられている例であったが、コンテナ定位置検出器がスタッカークレーン6側の荷台8に設けられている例について以下説明する。
In the above embodiment, the container fixed
図25に示すように荷台8の前後端面に沿ってそれぞれコンテナ定位置検出器100,100がスライドプレート31より低い位置に配設されており、該コンテナ定位置検出器100は反射型光センサーであり、上方の所定距離内にコンテナ70があると、これを検出することができる。
As shown in FIG. 25, container fixed
したがって、棚小間3にコンテナ70を搬出入するときに、荷台8を該棚小間に対向させたときに、間口側定位置にあるべきコンテナ70がコンテナ定位置検出器100により検出されないときは、コンテナ70が不正配置されていると判別することができる。
Therefore, when the
このようにコンテナ70の搬出入時にコンテナ70の不正配置が検出できるので、不正配置されたコンテナの修復作業は、搬出入の前後に実行される。
すなわち、スタッカークレーン6の荷台8が搬出入作業を指示された棚小間3に停止時、または搬出入終了時に修復用コンテナ80によりコンテナの修復作業が行われる。
As described above, since the illegal arrangement of the
That is, when the
まず、搬入作業でコンテナ70を荷台8が搭載して所要の棚小間3に停止したときに間口側定位置にあるべきコンテナ70がないことがコンテナ定位置検出器100により検出された場合は、荷台8上のコンテナ70を空きのある棚小間に仮格納し、修復用コンテナ80により一連の修復作業(前記実施の形態における図22に示されたフローチャートのステップ53からステップ62までの作業)を実行して不正配置されたコンテナ70を間口側定位置に修復し、その後先の仮格納した棚小間3に所要のコンテナ70を取りに行き、同コンテナ70を所要の棚小間3に搬入する。
First, when the container fixed
また、1台もコンテナ70が存在しない棚小間3に所要のコンテナ70を荷台8から移載して搬入した直後に、間口側定位置にあるべきコンテナ70がないことがコンテナ定位置検出器100により検出された場合は、直ぐに一連の修復作業が実行され、不正配置されたコンテナ70を間口側定位置に修復する。
In addition, immediately after the required
次に、搬出作業で荷台8が所要の棚小間3に移動して停止したときに、間口側定位置にあるべきコンテナ70がないことがコンテナ定位置検出器100により検出された場合は、直ぐに一連の修復作業が実行され、不正配置されたコンテナ70を間口側定位置に修復し、その後修復されたコンテナ70を同棚小間3から搬出する。
Next, when it is detected by the container fixed
また、間口側と奥側の双方にコンテナ70が格納されていた棚間口3から間口側のコンテナ70を搬出した直後に、間口側に移動して定位置にあるべきコンテナ70がないことがコンテナ定位置検出器100により検出された場合は、荷台8上のコンテナ70をステーションに搬送した後に、一連の修復作業が実行され、該棚小間3の不正配置されたコンテナ70を間口側定位置に修復する。
In addition, immediately after the
以上のように、棚小間のコンテナが定位置にないことを検知すると、作業指示内容と荷台上のコンテナ在席状況に応じて、修復作業に移行するに必要な準備作業があるときは準備作業を実行し、次に修復作業を実行し、その後当初の搬出入作業が行われていないときは当初の搬出入作業を実行する一連の作業を連続して行い、この間に作業者の判断や操作を一切要し内ので、無駄な時間を最小限に抑えることができる。 As described above, when it is detected that the container between the shelves is not in a fixed position, depending on the contents of the work instruction and the container seating status on the loading platform, if there is a preparatory work necessary to shift to the repair work, the preparatory work Then, after performing the repair work, if the initial loading / unloading work has not been performed, a series of work to perform the initial loading / unloading work is performed continuously. Therefore, wasted time can be minimized.
なお、所要の棚小間での搬出入作業終了時点で、棚小間のコンテナが定位置にないことが検出された場合、修復作業を直ちに行わず、スタッカークレーン6の繁忙時間帯を避けて、自動的に修復作業を開始するようにすることも可能である。
また、修復作業開始の指示を作業者が行うことも可能である。
In addition, when it is detected that the container in the shelf booth is not in a fixed position at the end of the required loading / unloading work in the shelf booth, the repair work is not performed immediately, avoiding the busy hours of the
It is also possible for the operator to give an instruction to start the repair work.
本修復用コンテナ80は、箱型収納部81を有して物品を収納して搬送するコンテナとしての機能を備えているが、外形が通常のコンテナ70と同じならば収納部を有せずコンテナとしての機能を備えていなくてもよい。
また、本修復用コンテナ80は、コンテナとしての機能を備えているので、コスト高となるが、同修復用コンテナ80を通常のコンテナとして使用することも可能である。
The
In addition, since the
以上の実施の形態では、格納棚2の棚小間3には、2台のコンテナ70が互いに連結されて格納できるものであったが、さらに3台以上の複数のコンテナ70を順次連結して格納できる場合でも、本願発明は適用可能である。
In the above embodiment, two
1…物品保管装置、2…格納棚、3…棚小間、4…支柱、5…コンテナ受部材、6…スタッカークレーン、7…マスト、8…荷台、9…ストッパー、10…コンテナ定位置検出器、
11…棚通路、12…走行レール、13…走行ガイドレール、14…車輪、15…上部ガイド部材、16…走行停止鉄片、17a…第1走行停止検出器、17b…第2走行停止検出器、18…昇降停止鉄片、19…昇降停止検出器、
21…走行駆動装置、22…昇降駆動装置、
30…ケーシング、31…スライドプレート、32…ガイドレール、33…フックガイドレール、34…ブラケット、35…連結軸、36…リンク機構、37…フック上下モータ、
40…フック摺動部材、41…フック、42…スプロケット、43…フックチェーン、44,45…スプロケット、46…駆動スプロケット、47…フック走行モータ、48a…フック係脱位置検出器、48b…中立位置検出器、48c…連結係脱位置検出器、
50…統括制御盤(サーバー)、51…搬送機制御盤、52…制御装置、53…入力インタフェース、54…速度制御部、
70…コンテナ、71…箱型収納部、72…ソール部、73…把手、75…溝連結片、76…ほぞ連結片、
80…修復用コンテナ、81…箱型収納部、82…ソール部、83…把手、85…ほぞ係合片、86…溝係合片、91…ヒンジ、92…トーションスプリング、93…ヒンジ、94…トーションスプリング、
100…コンテナ定位置検出器。
DESCRIPTION OF
11 ... shelf path, 12 ... travel rail, 13 ... travel guide rail, 14 ... wheel, 15 ... upper guide member, 16 ... travel stop iron piece, 17a ... first travel stop detector, 17b ... second travel stop detector, 18 ... Up-down stop iron piece, 19 ... Up-down stop detector,
21 ... Traveling drive device, 22 ... Lifting drive device,
30 ... casing, 31 ... slide plate, 32 ... guide rail, 33 ... hook guide rail, 34 ... bracket, 35 ... connecting shaft, 36 ... link mechanism, 37 ... hook up / down motor,
40 ... Hook sliding member, 41 ... Hook, 42 ... Sprocket, 43 ... Hook chain, 44, 45 ... Sprocket, 46 ... Drive sprocket, 47 ... Hook travel motor, 48a ... Hook engagement / disengagement position detector, 48b ... Neutral position Detector, 48c ... Coupling / disengaging position detector,
50 ... Overall control panel (server), 51 ... Transfer machine control panel, 52 ... Control device, 53 ... Input interface, 54 ... Speed control unit,
70 ... container, 71 ... box-shaped storage, 72 ... sole, 73 ... grip, 75 ... groove connecting piece, 76 ... tenon connecting piece,
80: Restoration container, 81 ... Box-shaped storage, 82 ... Sole, 83 ... Handle, 85 ... Tenon engagement piece, 86 ... Groove engagement piece, 91 ... Hinge, 92 ... Torsion spring, 93 ... Hinge, 94 ... Torsion spring,
100 ... Container position detector.
Claims (4)
コンテナは両端面に互いに係合・離脱する連結片が設けられ、前記棚小間に棚奥行方向に複数のコンテナが連結片を係合した連結状態で格納され、
コンテナを出し入れする棚間口に対して間口側のコンテナを取り出すことによって奥側のコンテナを間口側に移動させ、間口側にコンテナを格納することによって間口側のコンテナを奥側に移動させ、
前記コンテナ搬送機の昇降荷台に設けられた移載手段により昇降荷台と棚小間との間でコンテナを摺動させて移載するコンテナ格納装置における前記棚小間の前記移載手段により移載できない不正位置に位置するコンテナを移載できる定位置に修復する自動修復方法であって、
前記移載手段により通常コンテナと連結機能の異なる修復用コンテナを前記棚小間に移載させることにより、前記棚小間に不正配置されたコンテナに修復用コンテナを当接させて連結させた後、該修復用コンテナを棚小間から前記昇降荷台に移載させることにより、棚小間のコンテナを移載手段が移載できる定位置に修復することを特徴とするコンテナ格納装置の修復方法。 A container transporter is movably disposed in a passage formed along the shelf front surface of the storage shelf in which a large number of shelf booths are formed in the vertical and horizontal directions,
The container is provided with a connecting piece that engages and disengages from each other on both end faces, and is stored in a connected state in which a plurality of containers engage the connecting piece in the shelf depth direction between the shelves.
The container on the front side is moved to the front side by taking out the container on the front side with respect to the shelf front where the container is put in and out, and the container on the front side is moved to the back by storing the container on the front side,
Injustice that cannot be transferred by the transfer means between the shelf booths in a container storage device in which a container is slid and transferred between the lift platform and the shelf booths by transfer means provided on the lift platform of the container transporter An automatic repair method for repairing a container located at a position to a fixed position where the container can be transferred,
By transferring the repair container having a different connection function from the normal container by the transfer means between the shelves, after the repair container is brought into contact with and connected to the illegally arranged containers between the shelves, A method for repairing a container storage device, wherein a container for a shelf is restored to a fixed position where the transfer means can be transferred by transferring the container for restoration from the shelf booth to the lifting platform.
前記移載手段により前記修復用コンテナを所定の棚小間から前記昇降荷台に移載し、
前記コンテナが不正配置された棚小間に対向する位置に前記昇降荷台を移動し、
前記移載手段により前記修復用コンテナを該棚小間に押出し前記不正配置されたコンテナに当接して係合手段を連結片に係合し、
前記移載手段により前記修復用コンテナを昇降荷台に戻して前記不正配置されたコンテナを前記修復用コンテナを介して棚間口面の定位置まで引き出し、
前記コンテナ搬送機により前記修復用コンテナを前記定位置に配置されたコンテナに対して相対移動して前記係合手段を前記連結片から離脱することを特徴とする請求項1記載のコンテナ格納装置の修復方法。 The repair container is provided with an engagement means on the end face, which is engaged by coming into contact with the connecting piece of the end face of the container so as to face the end face, and is released by relative movement parallel to the end face.
Transfer the restoration container from the predetermined shelf booth to the lifting platform by the transfer means,
Move the lifting platform to a position facing the shelves where the container is illegally placed,
The transfer means pushes the repair container between the shelves and abuts against the illegally arranged container to engage the engaging means with the connecting piece,
The restoration container is returned to the lifting platform by the transfer means, and the illegally arranged container is pulled out to a fixed position on the shelf front surface through the restoration container,
2. The container storage device according to claim 1, wherein the container container is used to move the repair container relative to the container disposed at the fixed position to disengage the engaging means from the connecting piece. Repair method.
前記修復用コンテナの端面の係合手段は、同修復用コンテナの端面の前記連結片に対向する位置に基端が軸支され揺動する先端が直角より幾らか小さい角度で屈曲した先端部を有する係合片と、該揺動する係合片を先端部の屈曲側に付勢する付勢手段と、同付勢手段による該係合片の揺動を停止して該係止片を前方に突出させた状態に維持するストッパとを備え、
前記コンテナの連結片のL字状に屈曲した先端に前記修復用コンテナの係合片の直角より幾らか小さい角度で屈曲した先端部が係合することを特徴とする請求項2記載のコンテナ格納装置の修復方法。 The connecting piece on the end surface of the container protrudes from the end surface of the container, and the tip is bent in an L shape,
The engaging means of the end surface of the repair container includes a distal end portion where the base end is pivotally supported at a position facing the connecting piece on the end surface of the repair container and the front end of the swing container is bent at an angle slightly smaller than a right angle. An engaging piece having an engaging piece, an urging means for urging the oscillating engaging piece toward the bent side of the tip, and urging the engaging piece by the urging means to stop the engaging piece forward And a stopper that maintains the protruding state,
3. The container storage according to claim 2, wherein a distal end portion bent at an angle somewhat smaller than a right angle of an engagement piece of the repair container is engaged with an L-shaped distal end of the connecting piece of the container. How to repair the device.
前記移載手段が前記修復作業を行い、
前記コンテナ搬送機が前記修復用コンテナを前記所定の棚小間に戻す一連の作業を連続して行うことを特徴とする請求項1記載のコンテナ格納装置の修復方法。
The container transporter takes the repair container in a predetermined shelf space for storing the repair container,
The transfer means performs the repair work,
2. The container storage device repair method according to claim 1, wherein the container transporter continuously performs a series of operations for returning the repair container to the predetermined shelf space.
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