JP4396089B2 - Motor control method and recording apparatus in recording apparatus - Google Patents

Motor control method and recording apparatus in recording apparatus Download PDF

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【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリンタなどの記録装置において、温度センサを使わずに電動モータの発熱を正確に推定し、推定した発熱情報を基に電動モータの発熱を制限する制御を行う記録装置におけるモータ制御方法及び記録装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばシリアルプリンタでは、印刷ヘッドを備えたキャリッジが主走査方向（紙送り方向と直交する方向）に走行することで紙などの印刷媒体に印刷が行われる。キャリッジはプリンタに設けられたキャリッジモータにより走行駆動される。キャリッジモータには例えばＤＣモータなどの電動モータが使用される。
【０００３】
ところで、キャリッジモータなどの電動モータは、駆動されるときの消費電力に応じて発熱する。電動モータが規格温度で使用されるように設計されるため、通常の印刷動作においては規格温度以下で使用される。
【０００４】
しかし、電動モータが高速駆動されたりキャリッジ移動時の過大な摺動抵抗などが原因で、電動モータに過度の負荷がかかった場合、電動モータの温度が規格温度を超えることが起こり得る。この場合、電動モータが熱で故障しないように、所定時間の休止を入れる発熱制限制御を行うものが知られている。
【０００５】
通常、温度センサを使用してモータ温度を検出し、モータ温度が規格温度を超えると、所定時間の休止を入れることで発熱を制限する発熱制限制御を行うことが考えられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、温度センサを使用すると部品点数が増加して製造コストの上昇を招くという問題があった。
【０００７】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、その第１の目的は、温度センサを使わず、電動モータの発熱温度を時間経過による放熱を考慮して比較的正確にかつ簡単な処理で推定でき、電動モータの発熱を制限する制御を好適に行うことができる記録装置におけるモータ制御方法及び記録装置を提供することにある。
【０００８】
第２の目的は、第１の目的を達成するうえにおいて、放熱を考慮して電動モータの発熱温度を比較的正確にかつ簡単な処理で推定できることから、電動モータの無駄な休止を減らし、記録装置のスループットの向上を図ることを可能にすることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記第１および第２の目的を達成するために請求項１に記載の発明は、給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置におけるモータ制御方法において、前記電動モータの駆動速度と駆動量との異なる組合せ毎に前記電動モータの１駆動当たりの発熱量に関する値が対応付けられた発熱量参照データと、閾値に対応して設けられるとともに対応する閾値が高いほど休止時間が長く設定されかつ対応する閾値が同じであっても前記駆動速度及び前記駆動量の異なる組合せ毎に前記電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになるように可変の当該休止時間が対応付けられた休止時間参照データとを記憶するメモリを備え、与えられた記録データから決まる駆動速度及び駆動量の情報に基づき前記電動モータを制御して当該電動モータを加速域と定速域と減速域とを有する速度プロファイルで定速域において前記駆動速度となるように１駆動毎に可変の前記駆動量で１駆動させる段階と、前記電動モータの１駆動を終える度に当該１駆動の制御に用いた前記駆動速度及び駆動量の情報から前記発熱量参照データを参照して前記電動モータの１駆動当たりの発熱量に関する値を逐次取得する段階と、前記発熱量に関する値を用いて放熱を考慮して前記電動モータの蓄熱量に関する値を逐次求める段階と、前記蓄熱量に関する値が所定の閾値を超えたか否かを判断し、当該閾値を超えた場合は、前記電動モータの１駆動を終える度に、閾値が高いほど長い値に設定された休止時間のうちその超えた閾値に応じた休止時間を取得するとともに、該休止時間の取得に際して当該１駆動の制御に用いた前記駆動速度及び前記駆動量の情報を基にその超えた閾値と対応する前記休止時間参照データを参照して前記電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになる休止時間を取得し、前記電動モータを当該１駆動を終えてから次の１駆動を開始するまでの間に前記取得した休止時間の休止を入れるように制御する段階とを備えたことを要旨とする。
【００１１】
この発明によれば、与えられた記録データから決まる駆動速度及び駆動量で電動モータを１駆動させる。駆動速度及び駆動量に基づきメモリの発熱量参照データを参照して電動モータの１駆動当たりの発熱量に関する値を逐次取得する。そして、発熱量に関する値を用いて放熱を考慮して電動モータの蓄熱量に関する値を逐次求める。そして、前記蓄熱量に関する値が所定の閾値を超えたか否かを判断する。当該閾値を超えた場合は、電動モータの１駆動を終える度に、閾値が高いほど長い値に設定された休止時間のうちその超えた閾値に応じた休止時間を取得するとともに、該休止時間の取得に際して当該１駆動の制御に用いた駆動速度及び駆動量の情報を基にその超えた閾値と対応する前記休止時間参照データを参照して、電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになる休止時間を取得する。電動モータを１駆動を終えてから次の１駆動を開始するまでの間にその取得した休止時間の休止を入れるように制御する。従って、温度センサを使わず、電動モータの発熱温度を時間経過による放熱を考慮して比較的正確にかつ簡単な処理で推定でき、電動モータの発熱を制限する制御を好適に行うことができる。そして、放熱を考慮して電動モータの発熱温度を比較的正確にかつ簡単な処理で推定できることから、電動モータの無駄な休止を減らし、記録装置のスループットの向上を図ることができる。また、電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、電動モータの１駆動毎の駆動速度及び駆動量に応じた休止時間が設定されるので、電動モータの駆動速度及び駆動量が異なる駆動間でも電動モータの発熱の制限の程度がほぼ同じとなり、安定な発熱制限が可能になる。
【００１２】
前記第１および第２の目的を達成するために請求項２に記載の発明は、給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置において、前記電動モータの駆動速度と駆動量との異なる組合せ毎に前記電動モータの１駆動当たりの発熱量に関する値が対応付けられている発熱量参照データと、閾値に対応して設けられるとともに対応する閾値が高いほど休止時間が長く設定されかつ対応する閾値が同じであっても前記駆動速度及び前記駆動量の異なる組合せ毎に前記電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになるように可変の当該休止時間が対応付けられた休止時間参照データとを記憶するメモリと、与えられた記録データから決まる１駆動毎の駆動速度及び駆動量の情報に基づき前記電動モータを制御して当該電動モータを加速域と定速域と減速域とを有する速度プロファイルで定速域において前記駆動速度となるように１駆動毎に可変の前記駆動量で１駆動ずつ駆動させる制御手段と、前記電動モータの１駆動を終える度に当該１駆動の制御に用いた前記駆動速度及び駆動量の情報から前記発熱量参照データを参照して前記電動モータの１駆動当たりの発熱量に関する値を逐次取得する発熱量取得手段と、前記発熱量に関する値を用いて放熱を考慮して前記電動モータの蓄熱量に関する値を逐次求める蓄熱量取得手段とを備え、前記制御手段は、前記蓄熱量に関する値が所定の閾値を超えたか否かを判断し、当該閾値を超えた場合は、前記電動モータの１駆動を終える度に、閾値が高いほど長い値に設定された休止時間のうちその超えた閾値に応じた休止時間を取得するとともに、該休止時間の取得に際して当該１駆動の制御に用いた前記駆動速度及び前記駆動量の情報を基にその超えた閾値と対応する前記休止時間参照データを参照して前記電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになる休止時間を取得し、前記電動モータを当該１駆動を終えてから次の１駆動を開始するまでの間に前記取得した休止時間の休止を入れるように制御することを要旨とする。
【００１３】
この発明によれば、請求項１に記載の発明と同様の作用により、放熱が考慮された蓄熱量に関する値を基に電動モータの発熱温度が比較的正確にかつ簡単な処理で推定されることとなり、電動モータの不要な休止が減ることになる。
【００１８】
前記第１および第２の目的を達成するために請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の記録装置において、前記蓄熱量取得手段は、前記発熱量に関する値を放熱を考慮した補正演算を伴って積算し、該積算値に基づいて前記電動モータの前記蓄熱量に関する値として前記電動モータの発熱温度に関する値を推定する発熱温度推定手段であり、前記制御手段は、前記発熱温度に関する値が所定の閾値を超えると、前記電動モータを１駆動を終えてから次の１駆動を開始するまでの間に前記休止時間の休止を入れるように制御することを要旨とする。
【００１９】
この発明によれば、電動モータの駆動速度と駆動量とに基づき発熱量に関する値が求められ、この発熱量に関する値が放熱を考慮した補正演算を伴って積算され、この積算値に基づいて電動モータの発熱温度に関する値が推定される。発熱温度に関する値が所定の閾値を超えると、電動モータはその駆動の合間に休止時間の休止を入れるように制御される。
【００２２】
前記第１および第２の目的を達成するために請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の記録装置において、前記記録装置は、記録ヘッドを有するキャリッジが主走査方向に往復移動することにより前記記録ヘッドによる記録媒体への記録が行われるシリアル式の記録装置であって、前記電動モータは、前記キャリッジを主走査方向に往復移動させるために駆動される構成であり、前記蓄熱量取得手段は、前記発熱量取得手段が取得した前記１駆動当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して積算値を得る構成であり、前記制御手段は、前記積算値が所定の閾値を超えたら、前記キャリッジの移動反転時に休止時間をもたせるように前記電動モータを制御することを要旨とする。
【００２３】
この発明によれば、電動モータの駆動速度と駆動量に基づき１駆動当たりの発熱量が発熱量取得手段により取得される。蓄熱量取得手段は、１駆動当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して積算値を得る。そして、該積算値が所定の閾値を超えたら、キャリッジの移動反転時に休止時間をもたせるように電動モータが制御手段により制御される。従って、シリアル式の記録装置において、時間経過による放熱が考慮された発熱量の積算値を基に電動モータの発熱が比較的正確に推定されることとなり、電動モータの不要な休止が減ることになる。
【００２４】
前記第１および第２の目的を達成するために請求項５に記載の発明は、請求項２又は３に記載の記録装置において、前記記録装置は、記録ヘッドを有するキャリッジが主走査方向に往復移動することにより前記記録ヘッドによる記録媒体への記録が行われるシリアル式の記録装置であって、前記電動モータは、前記キャリッジを主走査方向に往復移動させるために駆動される構成であり、前記発熱量取得手段は、前記電動モータの１駆動当たりの発熱量を前記キャリッジの１パス単位の単位発熱量として取得し、取得した前記単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量を求める構成であり、前記蓄熱量取得手段は、前記単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して積算値を得る構成であり、前記制御手段は、前記積算値が所定の閾値を超えたら、前記キャリッジのパスとパスの合間に休止時間をもたせるように前記電動モータを制御することを要旨とする。
【００２５】
この発明によれば、電動モータの駆動速度と駆動量とに基づきキャリッジの１パス単位の単位発熱量が単位発熱量取得手段により求められる。さらに、単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量が発熱量取得手段により求められる。そして、蓄熱量取得手段は、単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して積算値を得る。該積算値が所定の閾値を超えたら、キャリッジのパスとパスの合間に休止時間をもたせるように電動モータが制御手段により制御される。従って、シリアル式の記録装置において、時間経過による放熱が考慮された発熱量の積算値を基に電動モータの発熱が比較的正確に推定されることとなり、電動モータの不要な休止が減ることになる。
前記第１および第２の目的を達成するために請求項６に記載の発明では、請求項２〜５のいずれか一項に記載の記録装置において、前記記録装置の電源投入直後の初期化処理の１つとして、前記電動モータを１駆動させて定速域での電流値を測定するメジャメント処理を行い、当該メジャメント処理で得られた前記定速域での電流値を用いて１駆動当たりの実効電流値を駆動速度及び駆動量の異なる組合せ毎に求め、求めた当該１駆動当たりの実効電流値を用いて前記発熱量参照データを生成し、生成した前記発熱量参照データを前記メモリに記憶する参照データ生成手段をさらに備えたことを要旨とする。
この発明によれば、記録装置の電源投入直後の初期化処理の１つとして、電動モータを１駆動させて定速域での電流値を測定するメジャメント処理が行われる。参照データ生成手段は、メジャメント処理で得られた電流値を用いて、１駆動当たりの実効電流値を駆動速度及び駆動量の異なる組合せ毎に求める。さらに、求めた１駆動当たりの実効電流値を用いて発熱量参照データを生成し、生成した発熱量参照データをメモリに記憶する。
【００２６】
前記第１および第２の目的を達成するために請求項７に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の記録装置において、前記電動モータの１駆動当たりの実効電流値を、前記電動モータにかかる負荷に依存する負荷電流値と、前記電動モータを加減速させるときのイナーシャ分に相当する固定電流値とに分け、駆動速度及び駆動量の異なる組合せ毎の前記固定電流値を記憶するメモリと、前記定速域の電流を実測して電流実測値を得る電流実測手段と、前記定速域の電流実測値に基づいて決まる負荷電流値と、前記メモリに記憶された固定電流値とを用いて１駆動当たりの実効電流値を駆動速度及び駆動量の異なる組合せ毎に演算する演算手段と、前記１駆動当たりの実効電流値を用いて前記発熱量参照データを生成し、生成した前記発熱量参照データを前記メモリに記憶する参照データ生成手段とをさらに備えたことを要旨とする。
【００２７】
この発明によれば、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、電動モータは、加減速域と定速域とが設定された速度設定で１駆動するように速度制御される。電動モータの１駆動当たりの実効電流値は、電動モータにかかる負荷に依存する負荷電流値と、加減速過程でのイナーシャ分に相当する固定電流値とに分けられる。電流実測手段により定速域の電流が実測されて電流実測値が得られ、この定速域の電流実測値に基づいて負荷電流値が決まる。そして、この負荷電流値とメモリに記憶された固定電流値とを用いて１駆動当たりの実効電流値が演算手段により駆動速度及び駆動量の異なる組合せ毎に演算される。そして、参照データ生成手段は、１駆動当たりの実効電流値を用いて１駆動当たりの発熱量に関する値を、駆動速度及び駆動量の異なる組合せ毎に求めることで、発熱量参照データを生成し、生成した発熱量参照データをメモリに記憶する。
【００２８】
請求項９に記載の発明では、請求項２〜８のいずれか一項に記載の記録装置において、前記制御手段は、前記電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、前記電動モータの駆動速度及び駆動量に応じた休止時間を設定することを要旨とする。
【００２９】
この発明によれば、請求項２〜８のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、制御手段により、電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、電動モータの駆動速度及び駆動量に応じた休止時間が設定される。従って、電動モータの駆動速度及び駆動量が異なる駆動間でも電動モータの発熱の制限の程度がほぼ同じとなり、安定な発熱制限が可能になる。
【００４０】
請求項８に記載の発明では、請求項２〜７のいずれか一項に記載の記録装置において、前記放熱の系が、発熱を伴って放熱する発熱系か、発熱を伴わずに放熱する放熱系かを判定する判定手段をさらに備え、前記蓄熱量取得手段は、前記判定手段により判定された系に応じた放熱係数を選択して前記補正演算を行うことを要旨とする。
【００４１】
この発明によれば、請求項２〜７のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、判定手段は、放熱の系が、発熱を伴って放熱する発熱系か、発熱を伴わずに放熱する放熱系かを判定する。そして、蓄熱量取得手段は、判定手段により判定された系に応じた放熱係数を選択して補正演算が行われる。
【００４２】
請求項９に記載の発明では、請求項８に記載の記録装置において、前記判定手段は、前記電動モータの単位時間当たりの駆動回数を計数し、当該単位時間当たりの駆動回数が、前記放熱の系を前記発熱系とみなしうる最低駆動回数である設定回数以上であるか否かを判断し、前記駆動回数が前記設定回数以上であれば前記発熱系と判定し、前記設定回数未満であれば前記放熱系と判定することを要旨とする。
【００４３】
この発明によれば、請求項８の発明の作用に加え、判定手段は、電動モータの単位時間当たりの駆動回数を計数し、当該単位時間当たりの駆動回数が設定回数以上であるか否かを判断する。単位時間当たりの駆動回数が設定回数以上であれば発熱系と判定し、設定回数未満であれば放熱系と判定する。従って、放熱の系が発熱系であるか放熱系であるかを比較的簡単に判定することが可能となる。
【００４６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をインクジェット式記録装置で具体化した一実施形態を図１〜図１９に従って説明する。
【００４７】
図２は、インクジェット式記録装置のケース内部の概略構成図である。
図２に示すように、記録装置（印刷装置）としてのインクジェット式印刷装置（以下、プリンタと称す）１は、ケース（図示省略）内にプリンタ本体２を備えている。プリンタ本体２には、レール（ガイドロッド）３に案内されてプラテン４の軸方向と平行な主走査方向に往復移動可能なキャリッジ５が設けられている。キャリッジ５は電動モータとしてのキャリッジモータ（以下ＣＲモータと称す）６によってタイミングベルト７を介して駆動される。本実施形態では、ＣＲモータ６としてＤＣモータが使用されている。
【００４８】
キャリッジ５の下部には、記録媒体である用紙８と対向する下面側に記録ヘッドとしての印刷ヘッド９が配設されている。印刷ヘッド９には各インク色毎のノズル列（図示せず）が多数列形成されている。キャリッジ５の上部には印刷ヘッド９にインクを供給するインクカートリッジ１０，１１（ブラック用とカラー用の２種類）が着脱可能に装着されている。印刷ヘッド９に内蔵された圧電振動子の振動作用に基づき各ノズルからインク滴が吐出されて印刷が行われる。
【００４９】
またプリンタ１には、キャリッジ５の走行速度を検出するためのリニアエンコーダ１３が設けられている。リニアエンコーダ１３は、樹脂製の被検出用テープ（符号テープ）１４と、エンコーダ３３（図１に示す）とからなる。テープ１４は、キャリッジ５の背面側に主走査方向（キャリッジ走行方向）と平行に張られており、テープ１４の主走査方向に一定ピッチで多数本形成されたスリット１４ａからの投光を、キャリッジ５と一体に移動するエンコーダ３３が検出する。
【００５０】
またプリンタ１には紙送りモータ１５が設けられている。紙送りモータ１５が駆動されると、プラテン４の紙送り方向前後（同図における矢印方向）に一対配列された２組の紙送りローラ（図示せず）が駆動されて用紙８が送られる。本実施形態では、紙送りモータ１５としてステッピングモータが使用されている。
【００５１】
図１は、プリンタにおける印刷駆動制御系の電気構成を示す。同図に示すように、ホストコンピュータ（例えばパーソナルコンピュータ）２０は、通信ケーブル２１を介してプリンタ１のインタフェイス２２に接続されている。プリンタ１は、ＣＰＵ２３、ＡＳＩＣ（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））２４、ＲＯＭ（ＰＲＯＭ）２５、ＲＡＭ２６、ＥＥＰＲＯＭ２７、タイマＩＣ２８、ＤＣユニット２９、キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）３０、紙送りモータドライバ３１およびヘッドドライバ３２を備えている。ＣＲモータ６および紙送りモータ１５は、各モータドライバ３０，３１にそれぞれ接続されている。また印刷ヘッド９（詳しくはノズル毎の各圧電振動子）は、ヘッドドライバ３２に接続されている。ＣＰＵ２３には、エンコーダ３３およびホームセンサ、紙検出センサ（いずれも図示省略）などのセンサ類が接続されている。なお、ＣＰＵ２３、ＤＣユニットおよびＣＲモータドライバ３０により休止制御手段が構成される。またＣＰＵ２３により単位発熱量取得手段が構成される。ＣＰＵ２３およびタイマＩＣにより発熱量取得手段が構成される。
【００５２】
ＡＳＩＣ２４は、ホストコンピュータ２０から受信した印刷データを印刷ヘッド９を制御するときに使用できるようにイメージ展開し、このイメージ展開後のデータを基にヘッドドライバ３２を介して印刷ヘッド９を駆動制御する。ＲＡＭ２６は、各種制御のための演算結果を一時格納したり、印刷データおよびイメージ展開後のデータを一時格納するバッファとして機能する。
【００５３】
ＤＣユニット２９は、交流を直流に変換するとともに、ＣＰＵ２３からの指令値に応じた直流を各モータドライバ３０，３１に供給する。ＣＰＵ２３はモータドライバ３０，３１を介してモータ６，１５を電圧制御する。例えばＤＣモータであるＣＲモータ６を速度制御するときは、ＣＰＵ２３はＣＲモータドライバ３０に制御信号を出力し、モータドライバ３０によってその制御信号に応じてＣＲモータ６が制御され、例えばＣＲモータ６の正転・逆転が制御される。
【００５４】
ＲＯＭ２５にはＣＰＵ２３が実行する各種制御プログラムやプログラム実行時に用いられる各種設定データなどが記憶されており、その中に例えばＣＲモータ６を電流値制御するための速度制御用プログラムおよびその設定データが記憶されている。また、発熱制限制御のためのプログラムおよびその設定データが記憶されている。ここで、発熱制限制御とは、モータ温度がモータの規格温度を超えないようにその発熱を制限する制御である。このプログラムおよび設定データについては後述する。
【００５５】
エンコーダ３３は、投光器と一対の受光式センサを内蔵し、符号テープ１４のスリット１４ａを通る投光を検出することにより、９０度位相のずれたＡ相・Ｂ相の２つのパルス信号を出力する。
【００５６】
図３は、ＤＣユニット２９の構成を示したブロック図である。
ＤＣユニット２９は、位置演算部４１と、減算器４２と、目標速度演算部４３と、速度演算部４４、減算器４５と、比例要素４６と、積分要素４７と、微分要素４８と、加算器４９と、ＰＷＭ回路５０と、タイマ５１と、加速制御部５２とから構成されている。
【００５７】
位置演算部４１は、エンコーダ３３の出力パルスのエッジを検出してその個数を計数し、この計数値に基づきキャリッジ５の位置を演算する。２つのパルス信号の比較処理から認知されるＣＲモータ６の正転・逆転に応じて、１個のエッジが検出されたときには正転時であればインクリメントし、逆転時であればデクリメントするように計数処理する。
【００５８】
減算器４２は、ＣＰＵ２３から送られてくる目標位置と、位置演算部４１により求められたキャリッジ５の実際の位置との位置偏差を演算する。
目標速度演算部４３は、減算器４２の出力である位置偏差に基づいてキャリッジ５の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００５９】
速度演算部４４は、エンコーダ３３の出力パルスに基づいてキャリッジ５の速度を演算する。すなわちエンコーダ３３の出力パルスのパルス周期をタイマカウンタにより計時し、このパルス周期に基づいてキャリッジ速度Ｖを演算する。
【００６０】
減算器４５は、目標速度と、速度演算部４４によって演算されたキャリッジ５の実際の速度との速度偏差を演算する。
比例要素４６は、速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素４７は、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素４８は、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８の演算は、エンコーダ３３の種る欲パルスの１周期毎に行われる。
【００６１】
比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８から出力される信号値は、それぞれの演算結果に応じたデューティＤＸを示す。ここでデューティＤＸは、例えばデューティパーセントが（１００ラ ＤＸ／２０００）％であることを示す。この場合、ＤＸ＝２０００であれば、デューティ１００％を示し、ＤＸ＝１０００であれば、デューティ５０％を示すことになる。
【００６２】
比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８の出力は、加算器４９において加算される。この加算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路５０に送られて、ＰＷＭ回路５０にて加算結果に応じた指令信号が生成される。この制しえされた指令信号に基づいてドライバ３０によりＣＲモータ６が駆動される。
【００６３】
また、タイマ５１および加速制御部５２は、ＣＲモータ６の加速制御に用いられ、比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８を使用するＰＩＤ制御は、加速制御後の定速および減速制御に用いられる。
【００６４】
タイマ５１は、ＣＰＵ２３から送ってくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部５２は、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路５０に送られる。ＰＩＤ制御と同様に、ＰＷＭ回路５０にて積算結果に応じた指令信号が生成され、生成された指令信号に基づいて、ドライバ３０によりＣＲモータ６が駆動される。
【００６５】
ドライバ３０は例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路５０の出力に基づいてトランジスタをオン・オフさせることで、ＣＲモータ６に電圧を印加する。
【００６６】
次にＣＲモータ６の駆動制御について説明する。
図４は、ＤＣユニット２９に制御されるＣＲモータ６の電流値およびキャリッジ速度を示したグラフである。電流値はＰＷＭ回路５０に送られるデューティ信号値から決まる電圧値に応じて定まる値である。
【００６７】
キャリッジ５が１パス（１回の片道）を走行する過程では、図４（ｂ）に示す速度パターンが設定されている。キャリッジ５を停止状態から加速する加速域、加速後に一定速度を維持する定速域、定速域から停止するまでキャリッジ５を減速する減速域が設定されている。印刷ヘッド９による印刷は定速域で行われる。
【００６８】
図４（ａ）に示すように、ＤＣユニット２９によりまず加速域ではオープン制御が行われ、キャリッジ速度が目標速度Ｖａに達するまではデューティ値がキャリッジ起動時の初期値から上昇することで電流（消費電流）が上昇し、目標速度Ｖａに達すると電流値が一定に保持され、次の目標速度Ｖｂに達すれば電流値が少し下降する。そして目標速度Ｖｃに達すると、ＰＩＤ制御に移行する。
【００６９】
定速域ではＰＩＤ制御が行われ、キャリッジ速度Ｖが定速速度Ｖc となるようにデューティ値が決まる。そして、キャリッジ５が位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５に達する度ごとに段階的に減速制御が行われる。このため、キャリッジ５は、復動から往動、あるいは往動から復動へ反転するときの位置は、常に指定された移動距離の位置となる。
【００７０】
ＣＰＵ２３はホストコンピュータ２０から受け付けた印刷データに基づき、キャリッジ５の印刷速度モードおよび１パス時の移動距離を決定する。本実施形態では印刷速度モードとして例えば５段階の速度モードが用意されている。
【００７１】
ＣＰＵ２３は、オープン制御およびＰＩＤ制御のデューティ値を取得し、このデューティ値に基づいて電圧値を認知する。ＣＰＵ２３は電圧値を電流値に換算する換算式をもち、電圧値を電流値（消費電流値）に換算する。
【００７２】
まず本実施形態で採用するモータ温度推定処理と発熱制限制御について説明する。はじめにモータ温度推定処理を概略説明する。本実施形態では、キャリッジ５の１パス毎の実効電流値（消費電流値）Ｉpassと移動時間（駆動時間）ｔpassとから１パス当たりの発熱量Ｑpassを求め、これを逐次積算して単位時間（１分）当たりの発熱量Ｑsigma を求める。そして１分毎の発熱量Ｑsigma を、時間経過による放熱を考慮しながら積算して求まる蓄熱量を上昇温度ΔＴに換算する。初期温度（例えば室温）からの上昇温度ΔＴが分かることから、上昇温度ΔＴを監視すれば現在の推定モータ温度を間接的に監視することが可能になる。
【００７３】
そして、上昇温度ΔＴを使って発熱制限制御を実施する。すなわち、上昇温度ΔＴが電動モータの規格温度以下にあるように、ΔＴが予め設定した閾値を超えると、１パス毎に休止を入れる発熱制限制御を実施する。本実施形態では、複数の閾値を段階的に設け、ΔＴの大きさに応じて休止時間を段階的に長くするようにしている。ΔＴが小さいうちは休止を入れてもユーザが不快を感じないようにするとともに、ΔＴが大きくなると安全な温度まで下降するのに必要な休止時間を２段階に設定する。
【００７４】
まず、モータ温度推定処理について以下にその詳細を説明する。
一般的に、発熱量は以下の式で求められる。
Ｑ＝Ｋ・Ｗ （Ｋは定数であり、ある仕事を発熱に換算する係数である）
ここで、Ｗ＝Ｉ2 ・Ｒ・ｔである。つまり、Ｑ＝Ｉ2 ・Ｒ・ｔ・Ｋとなる。モータの動作に伴う発熱を考えると、Ｒはモータの巻線の抵抗であり、定数である。上記したようにＲとＫは定数なので、Ｑ∝Ｉ2 ・ｔの関係があることから、以下の説明では、Ｉ2 ・ｔを発熱量と呼ぶ。
【００７５】
はじめに１パス当たりの発熱量を求める求め方について説明する。本実施形態では、キャリッジ５の移動速度Ｖと移動距離Ｙとから、図９に示すテーブルＱＴを参照して、１パス当たりの単位発熱量Ｑpass（テーブルではＱpassYV）を求めるようにしている。移動速度Ｖは５つの印刷速度モードに応じて５段階に設定されている。移動距離Ｙは、キャリッジ５の１パス最長距離をｍ分割したｍ個の移動距離の範囲として設定されており、印刷データから決まる実際の移動距離Ｘが属する範囲が移動距離Ｙとして決まるようにしている。
【００７６】
この単位発熱量参照テーブルＱＴによって定まる１パス当たりの単位発熱量ＱpassYVは、プリンタ電源投入直後のシステム初期化時に、キャリッジ５を１往復動させてモータ電流値を実測するメジャメント処理で得られた実測電流値（電流実測値）を基に計算されたものである。最初に作成されたこの単位発熱量参照テーブルＱＴはＲＡＭ２６に記憶される。
【００７７】
１パス当たりの単位発熱量Ｑpassは、１パス当たりの実効電流値Ｉpassを使って次式のように表される。
Ｑpass＝Ｉpass2 ・ｔpass … (1)
また実効電流値Ｉpassは次式で表される。
Ｉpass＝√{（Ｉ12・ｔ＋Ｉ22・ｔ＋…＋Ｉk2・ｔ）／ｔpass} … (2) ここで、ｔpassは、キャリッジの１パス移動時間である。
【００７８】
メジャメント処理によりモータ電流値を実測するのは、プリンタの使用年数（使用条件）や使用温度環境などによって、キャリッジ駆動時にＣＲモータ６にかかる負荷が異なるからである。このようなモータ負荷のばらつきを考慮してプリンタ個々に最適なテーブルＱＴを作成するため、モータ電流値を実測するメジャメント処理を採用している。
【００７９】
この場合、テーブルＱＴの全ての組合せについて１パス毎に実効電流値Ｉpassを実測しようとすると、５種類の移動速度Ｖと２０種類の移動距離ごとに、合計１００種類の実測計算が必要になり、キャリッジ５を１００回往復動させる必要がある。これは現実的ではないので、本実施形態では、キャリッジ５を１回往復動させるだけのメジャメント処理で済むように工夫されている。
【００８０】
図５は、キャリッジが１パスするときの時間とモータ電流値を示すもので、同図（ａ）はモータ負荷が小さいとき、同図（ｂ）はモータ負荷が大きいときである。モータ電流値は、加速するときには高く、定速域では負荷に逆らって動いているのでほぼ一定であり、最後に逆方向に電流が流れた後に再び正方向に電流が流れてから停止する。ＣＲモータ６にかかる負荷は、レール３などの摺動部分との動摩擦抵抗および粘性抵抗等によって発生するものである。ＣＲモータ６の定速域における一定電流値ＩFukaは、キャリッジ５を負荷に逆らって動かすために必要な電流値である。よって、電流値ＩFukaは、負荷が小さいプリンタでは同図（ａ）のように小さな値をとり、負荷が大きいプリンタでは同図（ｂ）のように大きな値をとる。
【００８１】
例えば加速過程におけるＩFukaを超える部分の電流分（同図における斜線部）は、キャリッジ５の質量Ｍに起因するイナーシャ分に相当し、これは同じ速度モード（加速モード）では質量Ｍに依存する一定値である。そこで、図６に示すように、１パス当たりの実効電流値Ｉpassを、負荷によって変動する電流値ＩFukaと、質量Ｍと加減速モードにのみ依存するイナーシャ分に相当する電流値ＩBaseとに分けて求めるようにしている。なお、本実施形態では、イナーシャ分に相当する電流値ＩBaseが固定電流値に相当する。
【００８２】
電流値ＩFukaは、メジャメント処理で実測する。この際、最大移動速度Ｖmax （＝300cps）でキャリッジ５を駆動させたときにメジャメント処理で実測した電流値ＩFukaを、全ての移動速度Ｖに共通に使用する。これは、負荷のうち動摩擦抵抗μは移動速度Ｖに拠らず一定値で、粘性抵抗ηは移動速度Ｖに比例する（η＝ｓ・Ｖ（ｓは定数））ことから、最大負荷が考慮された電流値ＩFukaを実測するためである。
【００８３】
一方、電流値ＩBaseは、予め実験で求めておき、図７に示す基準実効電流テーブルＩＴとしてＲＯＭ２５に記憶されている。その求め方は以下のようである。すなわち前記(2) 式に従って、１パスするときの電流値を微小時間ｔ毎に逐次測定し、得られた電流値Ｉの２乗に微小時間ｔを乗算した値Ｉ2 ・ｔを逐次積算し、この積算値をキャリッジ５の１パス移動時間ｔpassで割った値の平方根をとって、１パス当たりの実効電流値Ｉpassを求める。このときＩFukaは以下のように求める。一定電流値である定速域から複数の値をサンプリングし、そのサンプリング値を実効電流値の計算式に従って計算処理する。そして実効電流値Ｉpassから電流値ＩFukaを減算することにより、電流値ＩBaseを算出する（ＩBase＝Ｉpass−ＩF uka ）。これを各移動速度Ｖと移動距離Ｙの全ての組合せについて実測計算し、各基準実効電流ＩBase[Y][V]として求める。
【００８４】
またＲＯＭ２５には、図８に示すキャリッジ１パス時間テーブルＰＴが記憶されている。このテーブルＰＴには、キャリッジ５が１パスするときの移動時間（所要時間）ｔpass[Y][V]が、移動速度Ｖと移動距離Ｙの各組合せごとに設定されている。なお、移動時間ｔpass[Y][V]は、定速域における移動時間（Ｙ／Ｖ）に、加速域および減速域における各移動時間を加算した値であり、計算値または実測値として求められたものである。
【００８５】
メジャメント処理では、定速域における電流値ＩFukaを実測することになる。キャリッジが最大移動速度Ｖmax （＝300cps）で最長移動距離（＝1800EP）を１回往復動するときの定速域での一定電流値ＩFukaを実測する。定速域に入り一定電流値になると、電流値Ｉを単位微小時間ｔ毎にサンプリングし、Ｉ2 ・ｔを算出するとともに逐次積算する。そしてサンプリングした総時間ｔs が分かっているので、その積算値を時間ｔs で割った値の平方根をとることで、定速域における実効電流値を算出しこれを電流値ＩFukaとして算出する。もちろん、ＩFukaは、サンプリング値を実効電流値の計算式に従って計算処理することにより求めることもできる。なお、ＣＲモータ６を電圧制御している本実施形態では、サンプリングした電圧値を換算式により換算して得られる電流値を使用してＩFukaを測定する。
【００８６】
ＲＯＭ２５には、図１０にフローチャートで示すメジャメント処理のためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ２３はこのメジャメント処理用プログラムを実行することで、メジャメント処理を実施する。次にプリンタ電源投入直後のキャリッジ準備走行時に実行される電流測定処理（メジャメント処理）について、図１０のフローチャートに従って説明する。
【００８７】
まずステップ（以下「Ｓ」と記す）１０では、プリンタ電源オンされたことを認知する。
Ｓ２０では、システム初期化をする。
【００８８】
Ｓ３０では、ＣＲモータ６を起動する。このとき最大移動速度Ｖmax で最長移動距離を１回往復動するように起動される。最初の加速域ではオープン制御で加速制御を実行する。
【００８９】
Ｓ４０では、ＰＩＤ制御を実行する。すなわち定速域に入るとＰＩＤ制御を実行する。
Ｓ５０では、定速域に入って電流値が一定になった時点から電流値Ｉを記憶する。すなわち定速域の電流値Ｉをサンプリングする。
【００９０】
Ｓ６０では、モータが定速度で一定量以上回転したか否かを判断する。すなわちエンコーダ３３の出力パルスのエッジをカウントして得られるキャリッジ位置が定速域終了前の設定位置に達したか否かを判断する。キャリッジ位置が設定位置に達していなければＳ４０に戻り、キャリッジ位置が設定位置に達していればＳ７０に進む。こうしてキャリッジ５が設定位置に達するまで所定微小時間ｔごとに電流値Ｉのサンプリングが行われる。
【００９１】
Ｓ７０では、定速域の実効電流値Ｉc を算出する。すなわち、定速域でサンプリングしたｎ個の電流値Ｉから実効電流値の計算式に従って定速域における実効電流値Ｉc を算出する。この実効電流値Ｉc がＩFukaとして使用される。
【００９２】
このメジャメント処理により電流値ＩFukaが実測されると、次に、この実測した電流値ＩFukaと、図７の基準実効電流テーブルＩＴと、図８のＣＲ１パス時間テーブルＰＴとを用いて、図９の単位発熱量参照テーブルを作成する。すなわち、電流値ＩFukaと、基準実効電流値ＩBase[Y][V]と、１パス時間ｔpass[Y][V]とを用い、次の(3) 式により、単位発熱量Ｑpass[Y][V]を算出する。
Ｑpass[Y][V]＝（ＩBase[Y][V]＋ＩFuka）2 ・ｔpass[Y][V] … (3) こうしてプリンタ電源投入直後のキャリッジ準備駆動時にメジャメント処理がなされ、図９の単位発熱量参照テーブルが作成される。なお、キャリッジ５の往動時と復動時でＣＲモータ６にかかる負荷が厳密には違うので、実際には図７，８，９のテーブルＩＴ，ＰＴ，ＱＴはキャリッジの往動時用と復動時用のそれぞれ２種類を持っている。但し、この実施形態では説明を簡単にするため、往動時と復動時を区別することなく１つのテーブルを持っているものとして説明を進めることにする。
【００９３】
次に、プリンタ電源投入時のテーブル作成後に行われる温度推定処理について説明する。テーブル作成後の温度推定処理は、キャリッジ５の駆動・停止に拘わらず、電源投入中は常時実行される。但し、キャリッジ５が駆動されるときは、１パスする毎に１パス当たりの単位発熱量Ｑpassが算出される。すなわち、キャリッジ５の１パス「起動−停止」毎に、単位発熱量参照テーブルＱＴ（図９）を参照し、移動速度Ｖ・移動距離Ｙから、１パス発熱量Ｑpass[Y][V]を取得する。
【００９４】
図１１は、１分間における時間（秒）に対するモータ電流と発熱量Ｑpassの様子を示したグラフである。同図（ａ）のグラフから分かるように、モータ電流は、キャリッジ５の往動と復動が交互に繰り返されることにより、１パス毎にプラスとマイナスが交互に反転する。１パスするときの移動速度Ｖと移動距離Ｙから、テーブルＱＴ（図９）を参照して、１パス発熱量Ｑpass[Y][V]を取得する。そしてその１パスが終了する度に、今回の単位発熱量Ｑpass[Y][V]を、前回の発熱量Ｑsi gma に加算する。こうして１パス毎に取得される１パス発熱量Ｑpass[Y][V]を、単位時間Ｔbox （＝６０秒）の間に逐次積算して、単位時間Ｔbox の発熱量Ｑsigma を求める。１分間の発熱量Ｑsigma は、前回の発熱量Ｑsigma に今回の単位発熱量Ｑpass[Y][V]を加算することにより、式 Ｑsigma ＝Ｑsigma ＋Ｑpass[Y][V] により計算される。但し、Ｑsigma の計算前初期値は「０」であり、１分毎にリセットされる。従って、１分間の間、キャリッジ５が一度も駆動されなかったときのＱsigma は「０」となる。
【００９５】
単位時間Ｔbox の６０秒は、タイマＩＣ２８からのクロック信号を基にＣＰＵ２３が時間カウンタにて計時する。６０秒経過した時点でキャリッジ５がパスの途中にある１パスについては、今回の１分間の発熱量Ｑsigma には加えず、次回の１分間の発熱量Ｑsigma に入れるようにしている。従って、同図（ａ）に示す例では、斜線を施したパスの発熱量Ｑpassのみが、同じ１分間の集まりとして積算される。なお、同図（ａ）では、パスとパスの間に時間間隔があるが、これはキャリッジ５の反転時に避けられない一瞬の停止であり、休止時間ではない。
【００９６】
次に１分間の発熱量Ｑsigma を発熱温度（発熱値）ΔＴnew に換算する。ΔＴnew は、式 ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma により求まる。ここで、Ｋａは、発熱量Ｑから発熱温度ΔＴへの変換係数であり、予備実験により求められた値である。熱量Ｑ＝κ・ΔＴ、ＱはＩo2・Ｒ・ｔに比例することから、予備実験で、実効電流値Ｉo をｔ秒通電したときに、モータの発熱温度ΔＴo が測定されたとすると、実効電流値Ｉrms をｔ秒通電したときに、得られる発熱温度ΔＴnew は、次式で表される。
ΔＴnew ＝（ΔＴo ／Ｉo2）・Ｉrms2
∴ΔＴnew ＝{ ΔＴo ／（Ｉo2・Ｔbox ）} ・Ｑsigma
ここで、{ ΔＴo ／（Ｉo2・Ｔbox ）} をＫａとおくと、ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma となる。実効電流値Ｉo をｔ秒通電したときのモータの発熱温度ΔＴを測定した予備実験から、例えばＩo ＝200 ｍＡでΔＴo ＝20deg.が測定されたとすると、単位時間Ｔbox ＝６０秒であることから、Ｋａ＝0.0000083 になる。よって、単位時間Ｔbox 当たりの発熱温度ΔＴnew は、上記の値をもつ定数（変換係数）Ｋａを用いて、ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma により表される。
【００９７】
図１２は、ＣＲモータの発熱に起因する総発熱温度（総発熱値）を、時間経過による自然放熱を考慮して示したグラフである。グラフに示すように、ＣＲモータ６の最初の１分間の通電による発熱温度（発熱値）をΔＴ１new 、次の１分間の通電による発熱温度をΔＴ２new 、さらに次の１分間の通電による発熱温度をΔＴ３new とする。最初の発熱温度ΔＴ１new は、時間経過とともに放熱曲線にそって下降し、１分後には自然放熱によりΔＴ１old に低下する。よって、２分目の総発熱温度ΔＴ２sum は、ΔＴ２sum ＝ΔＴ１old ＋ΔＴ２new で表される。また、２分目の総発熱温度ΔＴ２sum は、時間経過とともに放熱曲線に沿って下降し、その１分後には自然放熱によりΔＴ２old に低下する。よって、３分目の総発熱温度ΔＴ３sum は、ΔＴ３sum ＝ΔＴ２old ＋ΔＴ３new で表される。
【００９８】
ここで、ΔＴsum が１分後に放熱曲線に沿って下降して達する発熱温度ΔＴold は、放熱係数Ｋを用いて、ΔＴold ＝Ｋ・ΔＴsum として表される。よって、最新のモータ総発熱温度ΔＴsum は、前回の総発熱温度ΔＴsum に放熱係数Ｋを掛けた値に、最新の発熱温度ΔＴnew を加えることにより算出され、式 ΔＴsum ＝Ｋ・ΔＴsum ＋ΔＴnew により求まる。なお、この総発熱温度ΔＴsum はＣＲモータの発熱による蓄熱量を発熱温度に変換した値に相当する。従って、熱量から見た場合、前回の蓄熱量に今回の発熱量を加算すると、今回の蓄熱量が求まることになる。
【００９９】
放熱係数Ｋは予め実験から求められたもので、以下のように設定されている。まずプリンタの系には、図１３の温度曲線で示されるキャリッジ駆動中の発熱系と、図１４の温度曲線で示されるキャリッジ停止中の放熱系とがある。発熱系と放熱系は共に１次遅れ系であるので、ある時刻ｔの温度は、時定数Ｔとおくと、exp （−ｔ／Ｔ）で表される。発熱系では、まず飽和発熱温度Ｔsat を実験で求め、この飽和温度Ｔsat の６３％の値に達する時間が、そのプリンタの系の発熱時定数Ｔ１sinkになる。一方、放熱系では、飽和発熱後、キャリッジ停止時点の飽和発熱温度から室温に下がっていくとき、６３％分の温度が下がるまでの時間が、そのプリンタの系の放熱時定数Ｔ２sinkになる。これらの時定数Ｔ１sink、Ｔ２sinkは共に実験で求められたものである。
【０１００】
発熱系と放熱系は共に１次遅れ系であるので、ある時刻ｔの温度exp （−ｔ／Ｔ）は、単位時間Ｔbox である６０秒経過したらＫ倍になるとすると、次の関係式が成立する。
exp （−（ｔ＋６０）／Ｔ）＝Ｋ・exp （−ｔ／Ｔ）
よって、６０秒での放熱係数Ｋは、次式で表される。
Ｋ＝exp （−６０／Ｔ）…(4)
上記(4) 式において、時定数Ｔとして実験で求めた発熱時定数Ｔ１sinkを使用すると、発熱系における放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ１sink）が求まる。また、上記(4) 式において、時定数Ｔとして実験で求めた放熱時定数Ｔ２sinkを使用すると、放熱系における放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ２sink）が求まる。
【０１０１】
本実施形態では、単位時間Ｔbox 当たりのキャリッジ移動回数Ｎcrをカウンタにて計数し、Ｎcrが予め設定された設定回数Ｎo 以上であるときには、キャリッジ駆動中の発熱系である判断し、発熱時定数Ｔ１sinkを使用した放熱係数Ｋを使用する。一方、キャリッジ移動回数Ｎcrが設定回数Ｎo 未満であるときには、キャリッジ停止中の放熱系であると判断し、放熱時定数Ｔ２sinkを使用した放熱係数Ｋを使用する。よって、総発熱温度ΔＴsum は、６０秒経過するとそのときの系に応じた放熱係数Ｋを用いて、Ｋ・ΔＴsum として計算される。
【０１０２】
プリンタの電源を切断するときには、発熱温度（発熱値）ΔＴsum は、１バイト化処理された後、ＥＥＰＲＯＭ２７に１バイトのデータとして記憶される。すなわち、１バイト化係数ＥＥdiv を用いて、ΔＴsumEE ＝ΔＴsum ／ＥＥdiv により１バイト化される。そして、プリンタ電源投入時に、ＥＥＰＲＯＭ２７より前回稼働時の最終発熱値ΔＴsumEE （１バイト）を取得し、シーケンス計算単位に合わせて、ΔＴsum ＝ΔＴsumEE ・ＥＥdiv により展開する。その値を現在の発熱温度として取得し、ΔＴsum の初期値とする。もちろん、電源切断後においても、バックアップ電源を用いて、ΔＴsum が所定温度（例えば１０℃）に降下するまでΔＴsum の計算を継続してもよい。
【０１０３】
次に発熱制限制御について図１５〜図１７等に基づいて説明する。
ＣＲモータ６の発熱防止のために、電源オン中は、キャリッジ５の動作に関係なく、常に一定時間（６０秒）毎に発熱量Ｑsigma を計算し、ＣＲモータ６の発熱温度ΔＴsum を推定する。ＣＲモータ６の発熱温度ΔＴsum が規定の値（閾値）を超えた場合、キャリッジ５の停止直後にショートブレーキ状態を維持する休止時間Ｔwaitをもたせるデューティ制限（発熱制限）がかかる。
【０１０４】
図１５は、温度曲線を示すグラフである。このグラフに示すように、本実施形態では、発熱制限をかける閾値として３つの閾値ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３（ΔＴ１＜ΔＴ２＜ΔＴ３）が設定されている。本実施形態では、第１閾値ΔＴ１は規格温度より低い温度に設定されている。第２閾値ΔＴ２および第３閾値ΔＴ３は共にＣＲモータ６の規格温度未満に設定されている。
【０１０５】
ＣＰＵ２３は、発熱温度ΔＴsum を監視し、ΔＴsum が閾値ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３を超えると、その超えた閾値に応じた休止時間Ｔ１wait，Ｔ２wait，Ｔ３waitをそれぞれ設定する。つまり、発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えると、休止時間Ｔwaitをもたせるデューティ制限がかかる。
【０１０６】
ＲＯＭ２５には、休止時間Ｔ１wait，Ｔ２wait，Ｔ３waitを決めるデータとして、図１６，図１７に示す休止時間テーブルＷ１，Ｗ２および休止時間Ｔ３wai t が記憶されている。図１６の休止時間テーブルＷ１は、発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えたときに参照されるもので、テーブルＷ１を参照することで、移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じた休止時間Ｔ１waitYVが設定される。第１休止時間Ｔ１waitYVは、発熱に対して制限をかけつつキャリッジ５を休止させてもユーザが不快に感じないような短い時間に設定されている。このため、１パス毎に第１休止時間Ｔ１waitYVの休止が入っても、ユーザはほとんど不快を感じない。
【０１０７】
このように休止時間を短くする時間優先の考えの下、例えば０．５秒未満の時間が設定されている。移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じた休止時間Ｔ１waitYVを設定するのは、この例では、Ｙ，Ｖの全ての組合せについて同じ目標温度に落ちてくるような実効電流値Ｉrms になるように休止時間を設けるためである。つまり、休止時間Ｔ１waitYVは、全てのモードにおいて、同じ温度に落ちてくるような実効電流値Ｉrms になるような値に設定されている。もちろん、全てのＹ，Ｖに共通にして休止時間Ｔ１waitを０．２秒に設定するだけでも構わない。
【０１０８】
図１７の休止時間テーブルＷ２は、発熱温度ΔＴsum が第２閾値ΔＴ２を超えたときに参照されるもので、テーブルＷ２を参照することで、移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じた第２休止時間Ｔ２waitYVが設定される。第２休止時間Ｔ２waitYVは、ＣＲモータ６にかかる負荷が最大でＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えばＩmax ＝0.8 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な温度まで下がってくる値に設定されている。ＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えば0.8 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum が目標温度まで下がるようになっている。本実施形態では図１７に示すように移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じて、例えば約０．７〜３秒程度の範囲の値が設定されている。Ｙ、Ｖに応じて休止時間Ｔ２waitYVを設定するのは、Ｙ，Ｖの全ての組合せについて安全な温度に落ちてくるような実効電流値Ｉrms になるように必要最小限の休止時間を設けるためである。もちろん、全てのＹ，Ｖに共通にして休止時間Ｔ２waitを約３秒に設定するだけでも構わない。
【０１０９】
第３休止時間Ｔ３waitは、全てのＹ，Ｖに共通な値で例えば約５秒に設定されている。第３休止時間Ｔ３waitは、ＣＲモータ６の想定している設計上の最大負荷（例えばモータ電流Ｉmax ＝0.8 Ａ）を超えている場合で、仮に給電手段としてのＤＣユニット２９が想定している設計上の供給最大電流ＩDCmax （例えばＩDCmax ＝1.2 Ａ）がＣＲモータ６に印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な目標温度まで下がってくる値に設定されている。ＣＲモータ６に供給最大電流ＩDCmax （例えば1.2 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum が目標温度まで下がるようになっている。
【０１１０】
安全な目標温度として解除閾値（解除閾値温度）ΔＴstd （ΔＴstd ＜ΔＴ１）が設定されている。デューティ制限が一旦かかると、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に降下するまでは、デューティ制限は解除されない。すなわち、発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えると、デューティ制限がかかり、１パス毎に第１休止時間Ｔ１waitYVの休止を入れる第１発熱制限モードに移行し、発熱温度ΔＴsum が下降して解除閾値ΔＴstd に達するまでこの第１発熱制限モードに維持される。また、第１発熱制限モード中に発熱温度ΔＴsum が第２閾値ΔＴ２を超えた場合は、１パス毎に第２休止時間Ｔ１waitYVの休止を入れる第２発熱制限モードに移行し、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に達するまでこの第２発熱制限モードに維持される。さらに同様に、第２発熱制限モード中に発熱温度ΔＴsum が第３閾値ΔＴ３を超えると、１パス毎に第３休止時間Ｔ１waitの休止を入れる第３発熱制限モードに移行し、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に達するまでこの第３発熱制限モードに維持される。ＣＰＵ２３はデューティ制限中に、３つの発熱制限モードのうちどのモードにあるかを判別する発熱制限モードフラグを備え、このフラグの値を見ることで現在の発熱制限モードを認知する。
【０１１１】
図１１（ｂ）に示すように、１パス毎に休止時間Ｔwaitの休止が入ると、単位時間Ｔbox （６０秒）当たりの発熱量Ｑsigma が小さくなる（つまり６０秒間の実効電流値Ｉrms が小さくなる）。従って、デューティ制限中は、最新の１分間の発熱温度ΔＴnew が小さくなり、ΔＴsum ＝Ｋ・ΔＴsum ＋ΔＴnew より、総発熱温度ΔＴsum が時間の経過とともに小さく変化する。この最新の発熱温度ΔＴnew が休止時間Ｔwaitが長いほど小さくなるので、ＣＲモータ６の温度上昇の程度に応じて３段階の休止時間Ｔwaitを設定することにより、モータ温度を確実に安全な目標温度にまで降下させられるようにしている。
ここで、発熱温度ΔＴsum は、Ｋａ・Ｑsigma として算出される。このＫａは定数なので、 ΔＴsum の計算よりくくり出すことができる。各閾値（温度値）をＫａで除算することにより、各閾値ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３，ΔＴstd を設定することもできる。
【０１１２】
以下、発熱制限制御ルーチンについて図１８，図１９に従って説明する。
ステップ（以下、単に「Ｓ」と記す）１１０では、デューティ制限中であるか否かを判断する。デューティ制限中であればＳ１２０に進み、デューティ制限中でなければＳ１３０に進む。
【０１１３】
Ｓ１２０では、休止時間テーブルＷ１から休止時間Ｔ１waitYVを読み出す。休止時間テーブルＷ１を参照し、今回のパスの移動速度Ｖと移動距離Ｙを基に休止時間Ｔ１waitYVを求める。
【０１１４】
Ｓ１３０では、単位発熱量参照テーブルＱＴから１パス発熱量ＱpassYVを読み出す。すなわち、今回のパスの移動速度Ｖと移動距離Ｙを基に単位発熱量参照テーブルＱＴを参照して１パス発熱量ＱpassYV（＝Ｉpass2 ＊ｔ）を求める（Ｉpass：１パス当たりの実効電流値）。
【０１１５】
Ｓ１４０では、前回までの積算値Ｑsigma に今回の１パス発熱量ＱpassYVを加えて今回の積算値Ｑsigma を求める（Ｑsigma ＝Ｑsigma ＋ＱpassYV）。Ｑsigma は、式(1) における√内の値の積算値に相当する値である。
【０１１６】
Ｓ１５０では、前回の発熱判定時から単位時間Ｔbox （＝６０秒）が経過したか否かを判断する。単位時間Ｔbox を経過していないときは当該ルーチンを終了し、単位時間Ｔbox を経過したときは次のＳ１６０に進む。
【０１１７】
Ｓ１６０では、ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma を計算する。すなわち、単位時間Ｔbox の発熱量Ｑsigma を上昇温度ΔＴnew に換算する。
Ｓ１７０では、ΔＴsum ＝ΔＴsum ＋ΔＴnew を求める。すなわち、今回の単位時間当たりの上昇温度ΔＴnew を前回までの温度積算値に加えて、今回までの温度積算値ΔＴsum を求める。
【０１１８】
Ｓ１８０では、発熱値の１バイト化処理を行う。発熱値は１バイトで記憶されるので、ΔＴsum を１バイトで記憶できる値に換算する。すなわち、
ΔＴsum ＝ΔＴsum ／ＥＥdiv とする。ここで、ＥＥdiv は１バイト化係数（定数）である。
【０１１９】
Ｓ１９０では、デューティ制限中（発熱制限中）であるか否かを判断する。デューティ制限中でなければＳ２００に進み、デューティ制限中であればＳ２３０に進む。Ｓ２３０はデューティ制限中の処理でありこれは後述する。
【０１２０】
Ｓ２００では、ΔＴsum ＞ΔＴ１であるか否かを判断する。これが成立すればＳ２１０に進み、不成立であればＳ３００に進む。
Ｓ２１０では、ΔＴsum がΔＴ１を超えたので、発熱デューティ制限を開始する。このとき第１発熱制限モードフラグをオンにする。
【０１２１】
Ｓ２２０では、第１発熱制限モードの休止時間Ｔ１waitを設定する。
デューティ制限中のときはＳ２３０に進むが、このＳ２３０では、ΔＴsum ＜ΔＴstd が成立したか否かを判断する。これが成立したときはＳ２４０に進んで、発熱デューティ制限を解除する。一方、ΔＴsum ＜ΔＴstopが不成立であるときはＳ２５０に進む。
【０１２２】
Ｓ２５０では、ΔＴsum ＞ΔＴ２が成立したか否かを判断する。ΔＴsum ＞ΔＴ２が成立したときはＳ２６０に進み、これが不成立のときはＳ３００に進む。Ｓ２６０では、ΔＴsum ＞ΔＴ３が成立したか否かを判断する。ΔＴsum ＞ΔＴ３が不成立であるときはＳ２７０に進み、これが成立したときはＳ２８０に進む。
【０１２３】
Ｓ２７０では、第３発熱制限モード中（休止時間Ｔ３wait設定中）であるか否かを判断する。第３発熱制限モード中であるときにはＳ２８０に進み、それ以外のときはＳ２９０に進む。
【０１２４】
Ｓ２８０では、第３発熱制限モードの休止時間Ｔ３waitに切替える。つまりΔＴsum ＞ΔＴ３が成立したときには第３発熱制限モードへ移行し、休止時間がＴ３waitに切替えられる。
【０１２５】
Ｓ２９０では、第２発熱制限モードの休止時間Ｔ２waitに切替える。
Ｓ３００では、キャリッジ移動回数（パス数）Ｎcrが設定回数Ｎo 以上であるか否かを判断する。Ｎcr≧Ｎo が成立すればＳ３１０に進み、この条件が不成立あればＳ３２０に進む。
【０１２６】
Ｓ３１０では、第１放熱係数を使用する。つまり発熱系の放熱係数Ｋが使用されるように、放熱係数Ｋを決める時定数として発熱時定数Ｔ１sinkを設定する。発熱時定数Ｔ１sinkは、キャリッジが動作しているときの発熱系の時定数である。
【０１２７】
Ｓ３２０では、第２放熱係数を使用する。つまり放熱系の放熱係数Ｋが使用されるように、放熱係数Ｋを決める時定数として放熱時定数Ｔ２sinkを設定する。放熱時定数Ｔ２sinkは、キャリッジが停止しているときの放熱系の時定数である。
【０１２８】
Ｓ３３０では、ΔＴsum ＝Ｋ・ΔＴsum を計算する。ここでは次回の処理のときに前回の総発熱温度として使用される１分後の総発熱温度ΔＴsum を予め求めておく。つまり、次回の処理におけるＳ１７０で、ΔＴsum ＝ΔＴsum ＋ΔＴnew の右辺で使用されるΔＴsum を予め求めておく。このとき、発熱系のときには放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ１sink）が使用され、放熱系のときには放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ２sink）が使用される。
【０１２９】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）ＣＲモータ６の発熱温度ΔＴsum を時間経過による放熱を考慮しながら推定し、発熱温度ΔＴsum が閾値ΔＴ１を超えたときにＣＲモータ６に休止を入れるので、必要なときにだけ休止が入ることになって休止回数を少なくできる。この結果、ＣＲモータ６を過大な発熱から確実に保護できるうえ、キャリッジ５の休止を短くできることから印刷のスループットを向上させることができる。
【０１３０】
（２）定速域の電流値ＩFukaと、加減速域の電流値ＩBaseとに分け、加減速域の電流値ＩBaseを固定値としてＲＯＭ２５に記憶しておくとともに、定速域の電流値ＩFukaを実測する方式を採用した。このため、定速域の電流値ＩFukaのみを実測するだけで１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを簡単な処理で求めることができる。
【０１３１】
（３）定速域の電流値ＩFukaをプリンタ電源投入時のメジャメント処理で実測し、ＲＯＭ２５に予め記憶したテーブルＩＴ，ＰＴのデータＩBase，ｔpassを用いて、予め単位発熱量参照テーブルＱＴを作成しておく。そして、実際の印刷動作中は、移動速度Ｖと移動距離ＹからテーブルＱＴを参照して１パス当たりの単位発熱量ＱpassＱを求める方法を採用したので、印刷動作中は電流実測処理や計算処理の必要がなく、テーブルＱＴの参照処理のみによって１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを簡単に求めることができる。従って、ＣＰＵ２３の負担を軽減できる。
【０１３２】
（４）１パス毎の発熱量Ｑpassを単位時間Ｔbox （１分）の間積算して得られる単位時間当たりの発熱量（積算値）Ｑsigma を、単位時間毎に放熱を考慮しながら積算して現在の総発熱温度ΔＴsum を求める方法を採用した。従って、毎パスごとに発熱温度を算出する方式に比べ、ＣＰＵ２３の負担を軽減できる。また、一定の単位時間Ｔbox 毎に発熱量Ｑsigma を積算処理するので、系が同じであれば毎回同じ放熱係数Ｋ（Ｋ＝exp （−Ｔbox ／Ｔsink））を使用できる。よって、ΔＴsum を求めるための積算処理が簡単で済む。
【０１３３】
（５）発熱温度ΔＴsum （熱量Ｑsigma ）の時間経過による自然放熱を考慮する場合に、発熱しながら放熱する発熱系か、発熱をほとんど伴わずに放熱する放熱系かを判別し、その系に適した放熱係数Ｋを採用するようにした。従って、系に適した放熱係数Ｋを採用することにより、発熱温度ΔＴsum を実際の発熱温度に近い値として算出でき、発熱温度の推定精度を高めることができる。
【０１３４】
（６）キャリッジ移動回数Ｎcrが設定回数Ｎo 以上であるか否かを判断して、放熱係数Ｋを決める系を判定する方法を採用したので、放熱係数Ｋを決める系の判定を簡単に行うことができる。例えば温度変化を監視して系を判定する方法に比べ、ＣＰＵ２３の負担軽減を図ることができる。
【０１３５】
（７）発熱温度ΔＴsum が閾値を超えると休止を入れる閾値を、複数（本例では３つ）設定した。よって、発熱温度ΔＴsum が閾値を超えて発熱制限をかけるときの休止時間を閾値に応じて段階的に設定することができるので、その発熱温度ΔＴsum にとってなるべく短い休止時間Ｔwaitを設定することができる。この結果、休止時間Ｔwaitをなるべく短くすることができ、ひいては印刷のスループットを効果的に向上させることができる。
【０１３６】
（８）発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えたときに設定される第１休止時間Ｔ１waitYVは、発熱制限をかけつつキャリッジ５を休止させてもユーザが不快に感じない短い時間（例えば0.5 秒以内）に設定されている。この結果、１パス毎にキャリッジ５を休止させても、ユーザはほとんど不快を感じない。
【０１３７】
（９）発熱温度ΔＴsum が第２閾値ΔＴ２を超えたときに設定される第２休止時間Ｔ２waitYVは、ＣＲモータ６にかかる負荷が最大でＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉma x （例えばＩmax ＝0.8 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な温度まで下がってくる時間に設定されている。従って、ＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えば0.8 Ａ）が印加されても、第２発熱制限モードによって発熱温度ΔＴsum を目標温度まで下げることができる。
【０１３８】
（１０）休止時間テーブルＷ１，Ｗ２を用意し、安全な目標温度に落とすことが可能な同じ実効電流値Ｉrms になるように、移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じて休止時間Ｔ１waitYV，Ｔ２waitYVを設定した。つまり、全てのＹ、Ｖにおいて発熱制限の程度が同じになるように休止時間Ｔ１waitYV，Ｔ２waitYVを設定した。よって、Ｙ、Ｖの組合せの違うパス毎に、安全な目標温度に落とすのにほぼ必要最小限の休止時間を設定できることから、印刷のスループットを効果的に向上させることができる。
【０１３９】
（１１）発熱温度ΔＴsum が第３閾値ΔＴ３を超えたときに設定される第３休止時間Ｔ３waitは、ＤＣユニット２９が想定している設計上の供給最大電流ＩDCmax （例えばＩDCmax ＝1.2 Ａ）がＣＲモータ６に印加されても、発熱温度ΔＴsu m （モータ温度）が安全な目標温度まで下がってくる値に設定されている。従って、ＣＲモータ６に供給最大電流ＩDCmax が印加されても、発熱温度ΔＴsum を目標温度まで下げることができる。
【０１４０】
（１２）発熱制限（デューティ制限）が一旦かかると、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に降下するまでは、発熱制限は解除されない。従って、発熱温度ΔＴsum を速やかにしかも確実に安全な目標温度まで下降させることができる。
【０１４１】
（１３）発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に降下するまで発熱制限を解除させないばかりか、第２発熱制限モードや第３発熱制限モードからの温度降下であれば、温度降下し始めたときの発熱制限モードで設定された長めの休止時間Ｔwaitを解除閾値ΔＴstd に達するまでそのまま維持する。従って、発熱温度ΔＴsum を一層速やかにしかも一層確実に安全な目標温度まで下降させることができる。
【０１４２】
なお、実施の形態は、上記に限定されず次の変形例でも実施できる。
（変形例１） 印刷動作中の１パス毎に電流値を実測するメジャメント処理を行い、実測電流値を基に１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを計算する方式を採用することもできる。
【０１４３】
（変形例２） プリンタが備えるＣＲモータ以外の他の電動モータの温度を前記温度推定方法により推定（算出）してもよい。電動モータとしては、例えば紙送りモータが挙げられる。
【０１４４】
（変形例３）前記実施形態では、１パス毎に休止を入れたが、複数パス毎に休止を入れても構わない。例えば２パス（１往復移動）毎、３パス、４パス、５パス毎、さらに１０パス毎でも構わない。また時間で管理して例えば１秒経過後の最初の１パス終了時のタイミングで休止を入れても構わない。この時間も１秒に限らず、２秒、３秒、…としてもよい。
【０１４５】
（変形例４） 前記実施形態では、モータ温度が閾値を超えるとモータの休止時間を設けることにしたが、モータの電力を小さく抑える電力調整を行う手段を設けてもよい。例えば印刷速度設定が高速モードであっても、モータ温度が閾値を超える場合には、低速モードに切替えて電力を小さく抑える制御を採用し、モータの発熱を小さく抑える制御内容の採用も可能である。
【０１４６】
（変形例５） 前記実施形態では、モータの発熱温度が閾値を超えるとモータの駆動の合間に休止時間を設けることにしたが、発熱温度が閾値を超えると、モータへの電力の供給を遮断する電力遮断手段を設けることも可能である。この場合、第３閾値より高温側に第４閾値を設け、第４閾値を超えたときにはモータへの電流供給を遮断してキャリッジを非常停止する。この方法によれば、第３閾値を超えた場合でも特に緊急異常時には、速やかにモータ温度を低下させることができ、モータの巻線等の温度疲労をなるべく最小限に抑えることができる。
【０１４７】
（変形例６） 前記実施形態では、発熱制限（デューティ制限）が一旦かかると、温度降下し始めたときの発熱制限モードで設定された長めの休止時間Ｔwaitを、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に達するまで維持する方式を採用した。これに対し、発熱温度ΔＴsum が降下して閾値ΔＴ３またはΔＴ２以下になればその時点で休止時間を１段下の値に切り替える方式を採用することもできる。
【０１４８】
（変形例７） 放熱係数Ｋを決める時定数は、発熱系と放熱系の２通りに分けたが、さらに複数（３つ以上）の時定数を用意するようにしても構わない。例えば単位時間当たりのキャリッジ移動回数に応じて３段階以上の時定数を決める方法を採用しても構わない。また、放熱係数Ｋを決める判断は、キャリッジ移動回数に限定されない。例えば温度変化を監視するようにして系を判定し、その系に適した放熱係数Ｋを採用する方法も可能である。
【０１４９】
（変形例８） 発熱量を求める単位時間は一定時間であることに限定されない。例えば単位時間をパス数で規定し、一定パス数の所要時間を単位時間として設定することもできる。この場合、単位時間は不規則になるが、タイマで計時しておけばその時間は知ることができるので、単位時間当たりの発熱量は知ることができる。つまり、放熱係数Ｋは時間の関数であるため時間さえ分かれば放熱も正しく計算することはできる。
【０１５０】
（変形例９） 単位時間は１分に限定されない。１０秒、２０秒、３０秒、２分、５分、１０分などを設定することもできる。単位時間は、特に１０秒〜５分の間が好ましい。発熱温度は時間に対して変化が比較的鈍いので、１０秒未満であると発熱判定の演算負担が増し、５分を超えると発熱制限をかけるのが遅れる虞がある。
【０１５１】
（変形例１０） 電動モータの放熱は自然放熱に限定されない。例えばＣＲモータ６を冷却する冷却ファンを備えた構成とし、ファン冷却による放熱を考慮して補正演算（放熱演算）を行う方法を採用することもできる。
【０１５２】
（変形例１１） キャリッジの反転時に休止を入れる方法に限定されない。プリンタのキャリッジでは定速印字をするため反転時に休止を入れる必要があるが、例えば片道印刷方式のプリンタでは、キャリッジの印刷しない戻りパス途中で休止を入れても構わない。
【０１５３】
（変形例１２） 前記実施形態では、放熱を考慮した発熱量の算出は、複数パス含む単位時間Ｔbox 毎としたが、例えば１パス毎に発熱量計算を行っても構わない。また１パス毎に発熱判断を行っても構わない。但し、この場合、発熱量を積算する時間間隔が不規則になるので、放熱係数はその不規則な時間間隔に応じて可変となる。
【０１５４】
（変形例１３）消費電流と駆動時間とに基づいて求めるのは発熱量に限定されない。発熱量に関する値であれば足りる。ここで、発熱量に関する値とは、例えば発熱量Ｑ（Ｊ）を定数で除した値であり、その値そのものが発熱量に比例すれば足りる。単位は熱量（Ｊ）を表さなくても構わない。また、蓄熱量についても同様で、蓄熱量に関する値（蓄熱量に比例や略比例する値）であればよい。さらに発熱温度についても同様で、発熱温度に関する値（発熱温度に比例や略比例する値）であればよい。
【０１５５】
（変形例１４）電動モータの発熱温度が所定の温度閾値を超えたら休止させるために発熱温度が所定の温度閾値を超えたかどうかを判定する判定値は、蓄熱量に関する値、発熱量の放熱を考慮して補正演算された積算値、発熱温度推定値など発熱温度に比例又は略比例する値であれば足りる。発熱温度が温度の閾値を超えたことは判定値に応じた閾値を設定することで判定値と閾値との比較から判定できる。なお、上記蓄熱量に関する値、上記積算値、上記発熱温度推定値は、互いに比例関係にあり、いずれを用いてもそれぞれに対応する閾値を設定することにより、電動モータの発熱温度が所定の温度閾値を超えたかどうかをほぼ正確に判定できる。もちろん上記以外の判定値を採用することもできる。
【０１５６】
（変形例１５） 印刷動作中の１パス毎に電流値を実測するメジャメント処理を行い、実測電流値を基に１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを計算する方式を採用することもできる。
【０１５７】
（変形例１６）１パス当たりの実効電流値の求め方は、定速域の電流値（負荷電流値）とイナーシャ分の電流値（イナーシャ電流値）を分けて取得する方法に限定されない。キャリッジの１パス移動中全域において電流値をサンプリングし、実効電流値の計算式を用いて１パス当たりの実効電流値を求める方法を採用することもできる。
【０１５８】
（変形例１７） 前記実施形態のように電動モータが電圧制御の場合、１駆動当たりの実効電圧値を前記実施形態と同様の手法で求めることもできる。実効電流値が必要な場合も、実効電圧値から実効電流値は求められる。
【０１５９】
（変形例１８） 電動モータは、ＣＲモータに限定されない。例えば紙送りモータに適用してもよい。また、記録装置は、インクジェット式プリンタに限定されるものではなく、バブルジェット式プリンタ、ドットインパクト式プリンタ、レーザープリンタなどに適用することもできる。
【０１６０】
（変形例１９） 記録装置は画像記録装置に限定されない。例えば液晶ディスプレイ、ＦＥＤ（面発光ディスプレイ）、等の電極形成に用いられる電極材（導電ペースト）噴射ヘッド、バイオchip製造に用いられる生体有機物噴射ヘッド、精密ピペットとしての試料噴射ヘッド等を備えた産業用途の記録装置（液体噴射装置）に適用することもできる。
【０１６１】
前記実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、以下に記載する。
（１）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置におけるモータ制御方法において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量に関する値を求める段階と、前記発熱量の積算値を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って求める段階と、前記積算値が所定の閾値を超えたときに、前記電動モータをその駆動の合間に休止させるように制御する段階とを備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。
【０１６２】
（２）請求項１の発明において、前記電動モータは、移動体を加減速域と定速域とが設定された速度設定で１駆動移動させるように速度制御され、前記電動モータの１駆動当たりの消費電流値を、前記移動体を移動させるときに該電動モータにかかる負荷に依存する負荷電流値と、前記移動体を加減速させるときのイナーシャ分に相当する固定電流値とに分け、予め求めた前記固定電流値をメモリに記憶しておき、前記定速域の電流を実測して電流実測値を得る段階と、前記定速域の電流実測値に基づき決まる負荷電流値と、前記メモリに記憶されたイナーシャ電流値とを用いて１駆動当たりの消費電流値を求める段階とを備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。
（３）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置におけるモータ制御方法において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める段階と、前記発熱量の積算値を求める段階と、自然放熱を考慮して前記積算値を補正する段階と、前記補正後の積算値が所定の閾値を超えたときに、前記電動モータをその駆動の合間に休止させるように制御する段階とを備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。
【０１６３】
（４）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置におけるモータ制御装置において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める発熱量取得手段と、前記発熱量の積算値を求める積算手段と、自然放熱を考慮して前記積算値を補正する補正手段と、前記補正後の積算値が所定の閾値を超えたときに、前記電動モータをその駆動の合間に休止させるように制御する休止制御手段とを備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御装置。
【０１６４】
（５）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備え、印刷用のキャリッジが前記電動モータの駆動により往復動する記録装置において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づきキャリッジの１パス毎の発熱量を求め、該発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量を求め、該発熱量を時間経過による放熱を考慮して逐次積算して得た積算値を基に前記電動モータの発熱温度を推定することを特徴とする記録装置におけるモータ温度推定方法。
【０１６５】
（６）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備え、記録ヘッドを有するキャリッジが前記電動モータの駆動により主走査方向に往復移動することにより前記記録ヘッドによる記録媒体への記録が行われるシリアル式の記録装置において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき前記キャリッジの１パス単位の単位発熱量を求め、該単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量を求め、該単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して得た積算値が所定の閾値を超えたら電動モータの発熱異常と判定することを特徴とする記録装置におけるモータ温度異常検出方法。
【０１６６】
（７）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備え、記録ヘッドを有するキャリッジが前記電動モータの駆動により主走査方向に往復移動することにより前記記録ヘッドによる記録媒体への記録が行われるシリアル式の記録装置において、前記キャリッジを主走査方向に往復移動させるために駆動される電動モータと、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づきキャリッジの１パス単位の単位発熱量を求め、該単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量を求め、該単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して得た積算値が所定の閾値を超えたら、前記キャリッジのパスとパスの合間に休止時間をもたせるように前記電動モータを制御することを特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。
【０１６７】
（８）請求項７〜１８のいずれか一項に記載の記録装置において、単位時間経過時に１パス途中にあるパスについては次の単位時間の発熱量の積算に加えることを特徴とする。
【０１６８】
（９）請求項７〜１８のいずれか一項に記載の記録装置において、前記単位時間は、１０秒〜５分の間である。１０秒以上であるので、発熱判定のためのＣＰＵ等の手段の負担を軽減でき、また５分以内であるので電動モータの発熱制限が遅れる虞があまりない。
【０１６９】
（１０）請求項１２，１３，１５〜１８のいずれか一項において、前記温度推定手段により推定された発熱温度が所定の閾値を超えると、前記電動モータの消費電力を小さく抑える電力調整手段を備えた。
【０１７０】
（１１）請求項１２，１３，１５〜１８のいずれか一項において、前記温度推定手段により推定された発熱温度が所定の閾値を超えると、電動モータへの電力の供給を遮断する電力遮断手段を備えた。
【０１７１】
（１２）請求項７〜１８、前記（１）〜（１１）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記単位時間は一定時間である。
（１３）コンピュータに、請求項２〜１８のいずれか一項に記載の記録装置における前記各手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【０１７２】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜１１、１５〜１８に記載の発明によれば、電動モータの消費電流と駆動時間とに基づき求めた発熱量を時間経過による放熱を考慮して積算した積算値を基に電動モータの発熱を比較的正確に推定できることから、電動モータの不要な休止を減らすことができるので、記録装置のスループットを向上させることができる。
【０１７３】
請求項１２、１３、１５〜１８に記載の発明によれば、温度センサを使わず、電動モータの発熱温度を時間経過による放熱を考慮して比較的正確に推定することができる。
【０１７４】
請求項１４〜１８に記載の発明によれば、温度センサを使わず、電動モータの発熱温度を時間経過による放熱を考慮して比較的正確に推定でき、電動モータの発熱異常を比較的正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態におけるプリンタシステムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】印刷装置の要部斜視図。
【図３】ＤＣユニットの電気的構成を示すブロック図。
【図４】（ａ）モータ電流値と（ｂ）キャリッジ速度のグラフ。
【図５】モータ電流のグラフであり、（ａ）は低負荷時、（ｂ）は高負荷時である。
【図６】ＣＲモータの負荷電流と加減速電流とを説明するグラフ。
【図７】基準実効電流テーブルＩＴを示すテーブル図。
【図８】ＣＲ１パス時間テーブルＰＴを示すテーブル図。
【図９】単位発熱量参照テーブルＱＴを示すテーブル図。
【図１０】メジャメント処理のフローチャート。
【図１１】単位時間当たりのモータ電流と単位発熱量の関係を示すグラフであり、（ａ）は休止なし、（ｂ）は休止ありをそれぞれ示す。
【図１２】時間経過による放熱を考慮した発熱温度を求めるための積算手順を説明するグラフ。
【図１３】発熱系の放熱温度曲線を示すグラフ。
【図１４】放熱系の放熱温度曲線を示すグラフ。
【図１５】発熱制限処理を説明するグラフ。
【図１６】休止時間テーブルＷ１を示すテーブル図。
【図１７】休止時間テーブルＷ２を示すテーブル図。
【図１８】発熱制限処理のフローチャート。
【図１９】同じくフローチャート。
【符号の説明】
１…記録装置としてのインクジェット式記録装置（プリンタ）、５…移動体としてのキャリッジ、６…電動モータとしてのキャリッジモータ（ＤＣモータ）、８…記録媒体としての用紙、９…記録ヘッドとしての印刷ヘッド、２３…単位発熱量取得手段、発熱量取得手段、蓄熱量取得手段、発熱温度推定手段、休止制御手段、電流実測手段、演算手段、積算手段、判定手段を構成するＣＰＵ、２７…メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ、２８…発熱量取得手段を構成するタイマＩＣ、２９…給電手段および休止制御手段を構成するＤＣユニット、３０…休止制御手段を構成するキャリッジモータドライバ 、Ｋ…放熱係数、Ｑｐａｓｓ…発熱量、Ｑｓｉｇｍａ…積算値、Ｔ１wait，Ｔ２wait，Ｔ３wait…休止時間、ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３…所定の閾値。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor control method for a recording apparatus, such as a printer, that accurately estimates heat generation of an electric motor without using a temperature sensor and performs control to limit heat generation of the electric motor based on the estimated heat generation information. And a recording apparatus.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, for example, in a serial printer, printing is performed on a print medium such as paper by a carriage having a print head traveling in a main scanning direction (a direction perpendicular to the paper feed direction). The carriage is driven to travel by a carriage motor provided in the printer. An electric motor such as a DC motor is used as the carriage motor.
[0003]
Incidentally, an electric motor such as a carriage motor generates heat in accordance with power consumption when driven. Since the electric motor is designed to be used at a standard temperature, it is used below the standard temperature in a normal printing operation.
[0004]
However, when an excessive load is applied to the electric motor due to the high-speed driving of the electric motor or excessive sliding resistance during carriage movement, the temperature of the electric motor may exceed the standard temperature. In this case, there is known one that performs heat generation restriction control that puts a pause for a predetermined time so that the electric motor does not break down due to heat.
[0005]
Usually, it is conceivable to perform a heat restriction control that restricts heat generation by putting a pause for a predetermined time when a motor temperature is detected using a temperature sensor and the motor temperature exceeds a standard temperature.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, when a temperature sensor is used, there is a problem that the number of parts increases and the manufacturing cost increases.
[0007]
  The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and a first object of the present invention is to use a temperature sensor relatively accurately in consideration of heat radiation due to passage of time without using a temperature sensor.And simple processingIt is an object of the present invention to provide a motor control method and a recording apparatus in a recording apparatus that can be suitably controlled and can suitably perform control for restricting heat generation of an electric motor.
[0008]
  The second object is to achieve the first object by relatively accurately determining the heat generation temperature of the electric motor in consideration of heat dissipation.And simple processingTherefore, it is possible to reduce unnecessary pauses of the electric motor and improve the throughput of the recording apparatus.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the first and second objects, the invention according to claim 1 is a motor control method in a recording apparatus including an electric motor driven based on electric power supplied from a power supply means. The heat generation amount reference data in which the value related to the heat generation amount per drive of the electric motor is associated with each different combination of the driving speed and the driving amount of the motor, and the heat generation amount reference data provided corresponding to the threshold and the corresponding threshold is higher Even if the pause time is set long and the corresponding threshold value is the same, the effective current value per drive including the pause period of the electric motor is substantially the same for each combination of the drive speed and the drive amount. A memory for storing variable pause time reference data associated with the variable pause time, and based on drive speed and drive amount information determined from given recording data The electric motor is controlled so that the electric motor is driven at a variable driving amount for each driving so that the driving speed becomes the driving speed in a constant speed region with a speed profile having an acceleration region, a constant speed region, and a deceleration region. The heat generation amount per drive of the electric motor by referring to the heat generation amount reference data from the information of the drive speed and drive amount used for the control of the one drive every time one drive of the electric motor is completed A step of sequentially obtaining a value, a step of sequentially obtaining a value related to a heat storage amount of the electric motor in consideration of heat radiation using a value related to the heat generation amount, and whether or not the value related to the heat storage amount exceeds a predetermined threshold value. If the threshold value is exceeded, each time one drive of the electric motor is completed, the higher the threshold value, the longer the pause time set to a longer value is acquired. , Upon acquisition of the pause timeToteBased on the information of the driving speed and the driving amount used for the control of the one drivingThe rest corresponding to the exceeded thresholdReferring to stop time reference data, obtain a pause time when the effective current value per drive including the pause period of the electric motor is substantially the same, and after the one drive of the electric motor is finished, perform the next one drive. And a step of performing control so as to put a pause of the acquired pause time before starting.
[0011]
  According to the present invention, the electric motor is driven once at a driving speed and a driving amount determined from given recording data. Based on the driving speed and the driving amount, the heat generation amount reference data in the memory is referred to, and values related to the heating amount per drive of the electric motor are sequentially acquired. And the value regarding the heat storage amount of an electric motor is calculated | required sequentially considering heat dissipation using the value regarding the emitted-heat amount. And it is judged whether the value regarding the said heat storage amount exceeded the predetermined threshold value. When the threshold value is exceeded, every time one drive of the electric motor is finished, the higher the threshold value, the longer the pause time set to a longer value is acquired, and the pause time corresponding to the exceeded threshold value is acquired. Upon acquisitionToteBased on the information of the driving speed and driving amount used for the control of one drivingThe rest corresponding to the exceeded thresholdWith reference to the stop time reference data, the stop time in which the effective current value per drive including the stop period of the electric motor is substantially the same is acquired. The electric motor is controlled so as to have a pause of the acquired pause time between the end of one drive and the start of the next one drive. Therefore, the heat generation temperature of the electric motor can be estimated by a relatively accurate and simple process in consideration of heat radiation over time without using a temperature sensor, and control for limiting the heat generation of the electric motor can be suitably performed. Since the heat generation temperature of the electric motor can be estimated with relatively accurate and simple processing in consideration of heat dissipation, wasteful pause of the electric motor can be reduced and the throughput of the recording apparatus can be improved. In addition, since the driving time and the driving amount for each driving of the electric motor are set so that the effective current value per driving including the stopping period of the electric motor becomes substantially the same, The degree of restriction of heat generation of the electric motor is almost the same even between drives with different drive speeds and drive amounts, and stable heat generation restriction becomes possible.
[0012]
  In order to achieve the first and second objects, the invention according to claim 2 is a recording apparatus including an electric motor driven on the basis of electric power supplied from a power supply means, and a driving speed of the electric motor. And the heat generation amount reference data in which a value related to the heat generation amount per drive of the electric motor is associated with each different combination of the drive amount and the drive amount, and the pause time is increased as the corresponding threshold value is higher. Even if the corresponding threshold value is set to be long, the effective current value per drive including the rest period of the electric motor is substantially the same for each combination of the drive speed and the drive amount that is different. Based on the information on the driving speed and the driving amount for each driving determined from the given recording data and the memory for storing the resting time reference data associated with the resting time. And controlling the electric motor to drive one drive at a variable drive amount for each drive so that the driving speed is the constant speed region with the speed profile having an acceleration region, a constant speed region, and a deceleration region. Each time when one drive of the electric motor is completed, the heat generation amount reference data is referred to from the drive speed and drive amount information used for the control of the one drive, and the heat generation amount per drive of the electric motor is related to A calorific value acquisition unit that sequentially acquires a value; and a heat storage amount acquisition unit that sequentially calculates a value related to a heat storage amount of the electric motor in consideration of heat dissipation using a value related to the heat generation amount, and the control unit includes the heat storage It is determined whether or not the value related to the amount exceeds a predetermined threshold value. When the threshold value is exceeded, the higher the threshold value, the longer the pause time that is set to a longer value every time one drive of the electric motor is completed. Acquires the pause time according to the example was the threshold, upon acquisition of the pause timeToteBased on the information of the driving speed and the driving amount used for the control of the one drivingThe rest corresponding to the exceeded thresholdReferring to stop time reference data, obtain a pause time when the effective current value per drive including the pause period of the electric motor is substantially the same, and after the one drive of the electric motor is finished, perform the next one drive. The gist is to perform control so as to put a pause of the acquired pause time before starting.
[0013]
  According to the present invention, the heat generation temperature of the electric motor is relatively accurately determined based on the value related to the heat storage amount in which heat dissipation is considered by the same operation as that of the first aspect of the invention.And simple processingAs a result, unnecessary suspension of the electric motor is reduced.
[0018]
  In order to achieve the first and second objects, the invention according to claim 3 is the recording apparatus according to claim 2, wherein the heat storage amount acquisition means corrects the value related to the heat generation amount in consideration of heat dissipation. A heat generation temperature estimating unit that performs integration with calculation and estimates a value related to a heat generation temperature of the electric motor as a value related to the heat storage amount of the electric motor based on the integrated value; and the control unit relates to the heat generation temperature. When the value exceeds a predetermined threshold, the electric motor isBetween the end of one drive and the start of the next oneInOf the downtimePauseInsertThe gist of the control is as follows.
[0019]
  According to the present invention, a value related to the heat generation amount is obtained based on the drive speed and drive amount of the electric motor, and the value related to the heat generation amount is integrated together with the correction calculation in consideration of heat dissipation, and the electric motor is operated based on the integrated value. A value related to the heat generation temperature of the motor is estimated. If the value related to the heat generation temperature exceeds a predetermined threshold, the electric motor willDowntimePauseInsertTo be controlled.
[0022]
  Claims for achieving the first and second objects4The invention described in claim 2Or 3In the recording apparatus described above, the recording apparatus is a serial recording apparatus in which recording is performed on a recording medium by the recording head when a carriage having a recording head reciprocates in a main scanning direction, and the electric motor Is driven to reciprocate the carriage in the main scanning direction, and the heat storage amount acquisition means considers the heat generation amount per drive acquired by the heat generation amount acquisition means in consideration of heat dissipation over time. The control means obtains the integrated value by sequentially integrating with the correction calculation, and when the integrated value exceeds a predetermined threshold, the control means controls the electric motor to have a pause time when the carriage is moved and reversed. The gist is to control.
[0023]
  According to this invention, the electric motorDriving speed andDriveTo quantityBased on1 driveThe amount of heat generated by theAcquiredThisThe The heat storage amount acquisition means is 1 driveThe accumulated value is obtained by sequentially integrating the amount of heat generated by each with a correction calculation that takes into account heat dissipation over time.. And theIf the integrated value exceeds a predetermined threshold, the electric motor will have a pause time when the carriage is reversed.IsIt is controlled by means. Therefore, in the serial type recording apparatus, the heat generation of the electric motor is estimated relatively accurately based on the integrated value of the heat generation amount considering the heat radiation over time, and unnecessary suspension of the electric motor is reduced. Become.
[0024]
  Claims for achieving the first and second objectsTo 5The invention described in claim 2Or 3In the recording apparatus described above, the recording apparatus is a serial recording apparatus in which recording is performed on a recording medium by the recording head when a carriage having a recording head reciprocates in a main scanning direction, and the electric motor Is configured to be driven to reciprocate the carriage in the main scanning direction, and the heat generation amount acquisition means uses the heat generation amount per drive of the electric motor as a unit heat generation amount for each pass of the carriage. The obtained heat generation amount is obtained by sequentially integrating the acquired unit heat generation amounts to obtain a heat generation amount per unit time, and the heat storage amount acquisition means corrects the heat generation amount per unit time in consideration of heat dissipation over time. And the control means obtains an integrated value when the integrated value exceeds a predetermined threshold value. And summarized in that to control the electric motor so as to impart a pause time between.
[0025]
  According to this invention, the unit heat generation amount for each pass of the carriage is obtained by the unit heat generation amount acquisition means based on the drive speed and drive amount of the electric motor. Further, the unit heat generation amount is sequentially integrated, and the heat generation amount per unit time is obtained by the heat generation amount acquisition means. Then, the heat storage amount acquisition means sequentially integrates the calorific value per unit time with a correction calculation that takes into account heat dissipation over time to obtain an integrated value. When the integrated value exceeds a predetermined threshold value, the electric motor is controlled by the control means so that a pause time is provided between the passes of the carriage. Therefore, in the serial type recording apparatus, the heat generation of the electric motor is estimated relatively accurately based on the integrated value of the heat generation amount considering the heat radiation over time, and unnecessary suspension of the electric motor is reduced. Become.
  Claims for achieving the first and second objects6In the described invention, claims 2 to 2 are provided.Of 5In the recording apparatus according to any one of the above, as one of initialization processes immediately after turning on the power of the recording apparatus, a measurement process is performed in which the electric motor is driven once to measure a current value in a constant speed range, Using the current value in the constant speed range obtained by the measurement process, an effective current value per drive is obtained for each different combination of drive speed and drive amount, and the obtained effective current value per drive is used. The present invention further includes reference data generating means for generating the heat generation amount reference data and storing the generated heat generation amount reference data in the memory.
  According to the present invention, as one of the initialization processes immediately after the recording apparatus is turned on, a measurement process is performed in which the electric motor is driven once and the current value in the constant speed region is measured. The reference data generation means uses the current value obtained by the measurement process to obtain an effective current value per drive for each combination of drive speed and drive amount. Further, heat generation amount reference data is generated using the obtained effective current value per drive, and the generated heat generation amount reference data is stored in the memory.
[0026]
  Claims for achieving the first and second objects7The invention described in claims 2 to 2Of 5In the recording apparatus according to any one of the above,in frontThe effective current value per drive of the electric motor is divided into a load current value depending on a load applied to the electric motor and a fixed current value corresponding to an inertia component when the electric motor is accelerated / decelerated. And a memory for storing the fixed current value for each combination of different driving amounts, current measuring means for actually measuring the current in the constant speed region to obtain a current measured value, and a current measured value in the constant speed region An arithmetic means for calculating an effective current value per driving for each combination of driving speed and driving amount using a load current value and a fixed current value stored in the memory, and an effective current value per driving The present invention further includes reference data generation means for generating the heat generation amount reference data by using and storing the generated heat generation amount reference data in the memory.
[0027]
  According to the present invention, claims 2 toOf 5In addition to the operation of the invention described in any one of the items, the electric motor is speed-controlled so as to drive one time at a speed setting in which an acceleration / deceleration area and a constant speed area are set. The effective current value per drive of the electric motor is divided into a load current value depending on the load applied to the electric motor and a fixed current value corresponding to the inertia in the acceleration / deceleration process. The current measurement means measures the current in the constant speed region to obtain the current measurement value, and the load current value is determined based on the current measurement value in the constant speed region. Then, using this load current value and the fixed current value stored in the memory, the effective current value per drive is calculated for each combination of drive speed and drive amount by the calculation means. Then, the reference data generating means generates the heat generation amount reference data by obtaining a value related to the heat generation amount per drive using the effective current value per drive for each different combination of drive speed and drive amount, The generated heat generation amount reference data is stored in the memory.
[0028]
  Claim9In the described invention, the claimsIn any one of 2-8In the recording device described above,NotationThe means is the above1 driving time including rest period of electric motorSo that the effective current values of theFor driving speed and driving amount of electric motorThe gist is to set an appropriate pause time.
[0029]
  According to the invention, the claimsAs described in any one of 2-8In addition to the action of the invention, SystemBy meansIncludes rest periods of electric motors1DrivingSo that their effective current values are almost the same,Electric motor drivespeedAnd drive amountA pause time is set accordingly. Therefore,Electric motor drive speedEvery timeAnd the driving amount isDifferentBetween drivingHowever, the degree of restriction of heat generation of the electric motor becomes almost the same, and stable heat generation restriction becomes possible.
[0040]
  Claim8In the described invention, claims 2 to 2 are provided.7The recording apparatus according to claim 1, further comprising a determination unit that determines whether the heat dissipation system is a heat generation system that dissipates heat with heat generation or a heat dissipation system that dissipates heat without heat generation, and acquires the amount of stored heat. The gist is that the correction calculation is performed by selecting a heat radiation coefficient corresponding to the system determined by the determination means.
[0041]
  According to the present invention, claims 2 to7In addition to the operation of the invention described in any one of the items, the determination unit determines whether the heat dissipation system is a heat generation system that dissipates heat with heat generation or a heat dissipation system that dissipates heat without heat generation. Then, the heat storage amount acquisition means selects a heat radiation coefficient corresponding to the system determined by the determination means and performs correction calculation.
[0042]
  Claim9In the described invention, the claims8In the recording apparatus according to the description, the determination unit includes the electric motor.Per unit timeCount the number of driving,Drive per unit timeNumber of movementsIs determined whether or not the heat dissipation system is equal to or greater than a set number of times that is the minimum number of times that can be regarded as the heat generation system. If less thanSaid releaseThermal systemThe gist is to specify.
[0043]
  According to the invention, the claims8'sIn addition to the operation of the invention, the determination means is an electric motorPer unit timeCount the number of driving,Drive per unit timeNumber of movementsIt is determined whether or not is equal to or more than the set number of times. If the number of driving times per unit time is greater than or equal to the set number of times, it is determined as a heat generation system.ReleaseThermal systemDetermine. Therefore, the heat dissipation systemWhether is a heat generation system or a heat dissipation systemIt is possible to make a determination relatively easily.
[0046]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied by an ink jet recording apparatus will be described with reference to FIGS.
[0047]
FIG. 2 is a schematic configuration diagram inside the case of the ink jet recording apparatus.
As shown in FIG. 2, an ink jet printing apparatus (hereinafter referred to as a printer) 1 as a recording apparatus (printing apparatus) includes a printer main body 2 in a case (not shown). The printer body 2 is provided with a carriage 5 guided by a rail (guide rod) 3 and reciprocally movable in a main scanning direction parallel to the axial direction of the platen 4. The carriage 5 is driven via a timing belt 7 by a carriage motor (hereinafter referred to as a CR motor) 6 as an electric motor. In the present embodiment, a DC motor is used as the CR motor 6.
[0048]
A print head 9 serving as a recording head is disposed below the carriage 5 on the lower surface side facing the paper 8 serving as a recording medium. The print head 9 has a large number of nozzle rows (not shown) for each ink color. Ink cartridges 10 and 11 (two types for black and color) for supplying ink to the print head 9 are detachably mounted on the carriage 5. Printing is performed by ejecting ink droplets from each nozzle based on the vibration action of the piezoelectric vibrator built in the print head 9.
[0049]
The printer 1 is provided with a linear encoder 13 for detecting the traveling speed of the carriage 5. The linear encoder 13 includes a detection tape (code tape) 14 made of resin and an encoder 33 (shown in FIG. 1). The tape 14 is stretched in parallel with the main scanning direction (carriage traveling direction) on the back side of the carriage 5, and light emitted from a plurality of slits 14 a formed at a constant pitch in the main scanning direction of the tape 14 is transmitted to the carriage 14. 5 is detected by the encoder 33 that moves together with the encoder 5.
[0050]
The printer 1 is provided with a paper feed motor 15. When the paper feed motor 15 is driven, two sets of paper feed rollers (not shown) arranged in front and rear of the platen 4 in the paper feed direction (arrow direction in the figure) are driven to feed the paper 8. In the present embodiment, a stepping motor is used as the paper feed motor 15.
[0051]
FIG. 1 shows an electrical configuration of a print drive control system in a printer. As shown in the figure, a host computer (for example, a personal computer) 20 is connected to an interface 22 of the printer 1 via a communication cable 21. The printer 1 includes a CPU 23, an ASIC (Application Specific IC) 24, a ROM (PROM) 25, a RAM 26, an EEPROM 27, a timer IC 28, a DC unit 29, a carriage motor driver (CR motor driver) 30, and a paper feed motor. A driver 31 and a head driver 32 are provided. The CR motor 6 and the paper feed motor 15 are connected to the motor drivers 30 and 31, respectively. The print head 9 (specifically, each piezoelectric vibrator for each nozzle) is connected to a head driver 32. The CPU 23 is connected to sensors such as an encoder 33, a home sensor, and a paper detection sensor (all not shown). The CPU 23, the DC unit, and the CR motor driver 30 constitute a pause control unit. The CPU 23 constitutes a unit heat generation amount acquisition unit. The CPU 23 and the timer IC constitute a heat generation amount acquisition unit.
[0052]
The ASIC 24 develops an image so that the print data received from the host computer 20 can be used when the print head 9 is controlled, and drives and controls the print head 9 via the head driver 32 based on the data after the image development. . The RAM 26 functions as a buffer that temporarily stores calculation results for various controls, and temporarily stores print data and data after image expansion.
[0053]
The DC unit 29 converts alternating current into direct current and supplies direct current corresponding to a command value from the CPU 23 to the motor drivers 30 and 31. The CPU 23 controls the voltages of the motors 6 and 15 via the motor drivers 30 and 31. For example, when the speed of the CR motor 6 which is a DC motor is controlled, the CPU 23 outputs a control signal to the CR motor driver 30, and the CR motor 6 is controlled by the motor driver 30 according to the control signal. Forward / reverse is controlled.
[0054]
The ROM 25 stores various control programs executed by the CPU 23 and various setting data used at the time of program execution. In the ROM 25, for example, a speed control program for controlling the current value of the CR motor 6 and its setting data are stored. Has been. In addition, a program for heat generation restriction control and its setting data are stored. Here, the heat generation restriction control is control for limiting the heat generation so that the motor temperature does not exceed the standard temperature of the motor. This program and setting data will be described later.
[0055]
The encoder 33 includes a projector and a pair of light-receiving sensors, and outputs two pulse signals of phase A and phase B that are 90 degrees out of phase by detecting light projection through the slit 14a of the code tape 14. .
[0056]
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the DC unit 29.
The DC unit 29 includes a position calculator 41, a subtractor 42, a target speed calculator 43, a speed calculator 44, a subtractor 45, a proportional element 46, an integral element 47, a differential element 48, and an adder. 49, a PWM circuit 50, a timer 51, and an acceleration control unit 52.
[0057]
The position calculation unit 41 detects the edge of the output pulse of the encoder 33, counts the number of the pulses, and calculates the position of the carriage 5 based on the counted value. In response to forward / reverse rotation of the CR motor 6 recognized from the comparison processing of the two pulse signals, when one edge is detected, it is incremented at the time of forward rotation and decremented at the time of reverse rotation. Count.
[0058]
The subtractor 42 calculates a position deviation between the target position sent from the CPU 23 and the actual position of the carriage 5 obtained by the position calculation unit 41.
The target speed calculation unit 43 calculates the target speed of the carriage 5 based on the position deviation that is the output of the subtractor 42. This calculation is performed by multiplying the position deviation by the gain Kp. This gain Kp is determined according to the position deviation. Note that the value of the gain Kp may be stored in a table (not shown).
[0059]
The speed calculation unit 44 calculates the speed of the carriage 5 based on the output pulse of the encoder 33. That is, the pulse period of the output pulse of the encoder 33 is measured by a timer counter, and the carriage speed V is calculated based on this pulse period.
[0060]
The subtracter 45 calculates a speed deviation between the target speed and the actual speed of the carriage 5 calculated by the speed calculation unit 44.
The proportional element 46 multiplies the speed deviation by a constant Gp and outputs the multiplication result. The integration element 47 integrates the speed deviation multiplied by a constant Gi. The differentiation element 48 multiplies the difference between the current speed deviation and the previous speed deviation by a constant Gd, and outputs the multiplication result. The calculation of the proportional element 46, the integral element 47, and the differential element 48 is performed for every cycle of the desire pulse that the encoder 33 is seeded.
[0061]
The signal values output from the proportional element 46, the integral element 47, and the differential element 48 indicate the duty DX corresponding to the respective calculation results. Here, the duty DX indicates that the duty percentage is (100 La DX / 2000)%, for example. In this case, if DX = 2000, the duty is 100%, and if DX = 1000, the duty is 50%.
[0062]
The outputs of the proportional element 46, the integral element 47, and the derivative element 48 are added by an adder 49. The addition result is sent as a duty signal to the PWM circuit 50, and the PWM circuit 50 generates a command signal corresponding to the addition result. The CR motor 6 is driven by the driver 30 based on the controlled command signal.
[0063]
The timer 51 and the acceleration control unit 52 are used for acceleration control of the CR motor 6, and the PID control using the proportional element 46, the integration element 47, and the differentiation element 48 is used for constant speed and deceleration control after the acceleration control. It is done.
[0064]
The timer 51 generates a timer interrupt signal every predetermined time based on the clock signal sent from the CPU 23. The acceleration control unit 52 integrates a predetermined duty DXP every time a timer interrupt signal is received, and the integration result is sent to the PWM circuit 50 as a duty signal. Similar to the PID control, a command signal corresponding to the integration result is generated by the PWM circuit 50, and the CR motor 6 is driven by the driver 30 based on the generated command signal.
[0065]
The driver 30 includes a plurality of transistors, for example, and applies a voltage to the CR motor 6 by turning the transistors on and off based on the output of the PWM circuit 50.
[0066]
Next, drive control of the CR motor 6 will be described.
FIG. 4 is a graph showing the current value and carriage speed of the CR motor 6 controlled by the DC unit 29. The current value is a value determined according to a voltage value determined from the duty signal value sent to the PWM circuit 50.
[0067]
In the process in which the carriage 5 travels one pass (one way one time), the speed pattern shown in FIG. 4B is set. An acceleration region in which the carriage 5 is accelerated from a stopped state, a constant velocity region in which a constant speed is maintained after acceleration, and a deceleration region in which the carriage 5 is decelerated until it stops from the constant speed region are set. Printing by the print head 9 is performed in a constant speed range.
[0068]
As shown in FIG. 4A, the DC unit 29 first performs open control in the acceleration range, and the duty value increases from the initial value at the time of starting the carriage until the carriage speed reaches the target speed Va. Current consumption) rises and reaches a target speed Va, the current value is kept constant. When the next target speed Vb is reached, the current value slightly decreases. When the target speed Vc is reached, the process shifts to PID control.
[0069]
PID control is performed in the constant speed region, and the duty value is determined so that the carriage speed V becomes the constant speed Vc. Then, every time the carriage 5 reaches the positions P1, P2, P3, P4, and P5, deceleration control is performed step by step. For this reason, the position of the carriage 5 when it reverses from the backward movement to the backward movement or from the forward movement to the backward movement is always the position of the designated movement distance.
[0070]
Based on the print data received from the host computer 20, the CPU 23 determines the print speed mode of the carriage 5 and the moving distance during one pass. In the present embodiment, for example, a five-speed mode is prepared as the print speed mode.
[0071]
CPU23 acquires the duty value of open control and PID control, and recognizes a voltage value based on this duty value. The CPU 23 has a conversion formula for converting a voltage value into a current value, and converts the voltage value into a current value (current consumption value).
[0072]
First, motor temperature estimation processing and heat generation restriction control employed in this embodiment will be described. First, the motor temperature estimation process will be outlined. In this embodiment, the calorific value Qpass per pass is obtained from the effective current value (consumption current value) Ipass and movement time (driving time) tpass for each pass of the carriage 5, and this is sequentially integrated to obtain unit time ( Calculate the calorific value Qsigma per minute. Then, the heat storage amount obtained by integrating the heat generation amount Qsigma per minute while considering the heat radiation over time is converted into the rising temperature ΔT. Since the rising temperature ΔT from the initial temperature (for example, room temperature) is known, the current estimated motor temperature can be indirectly monitored by monitoring the rising temperature ΔT.
[0073]
Then, heat generation restriction control is performed using the increased temperature ΔT. That is, when ΔT exceeds a preset threshold value so that the rising temperature ΔT is equal to or lower than the standard temperature of the electric motor, heat generation restriction control is performed so as to pause each pass. In the present embodiment, a plurality of threshold values are provided in stages, and the pause time is increased in stages according to the magnitude of ΔT. While ΔT is small, the user does not feel uncomfortable even if the user pauses, and when ΔT becomes large, the pause time required to drop to a safe temperature is set in two stages.
[0074]
First, details of the motor temperature estimation process will be described below.
Generally, the calorific value is obtained by the following equation.
Q = K · W (K is a constant and is a coefficient for converting a certain work into heat generation)
Where W = I2R.t. That is, Q = I2・ R ・ t ・ K. Considering the heat generated by the operation of the motor, R is the resistance of the motor winding and is a constant. As described above, since R and K are constants, Q∝I2Since there is a relationship of t, in the following explanation, I2・ T is called calorific value.
[0075]
First, how to obtain the amount of heat generated per pass will be described. In the present embodiment, the unit heat generation amount Qpass (QpassYV in the table) per pass is obtained from the moving speed V and the moving distance Y of the carriage 5 with reference to the table QT shown in FIG. The moving speed V is set in five stages according to the five printing speed modes. The moving distance Y is set as a range of m moving distances obtained by dividing the longest one-path distance of the carriage 5 by m, and the range to which the actual moving distance X determined from the print data belongs is determined as the moving distance Y. Yes.
[0076]
The unit heat generation amount QpassYV per pass determined by this unit heat generation amount reference table QT is an actual measurement obtained by measurement processing in which the carriage 5 is reciprocated once to measure the motor current value when the system is initialized immediately after the printer power is turned on. It is calculated based on the current value (current measured value). The unit calorific value reference table QT created first is stored in the RAM 26.
[0077]
The unit calorific value Qpass per path is expressed by the following equation using the effective current value Ipass per path.
Qpass = Ipass2・ Tpass (1)
The effective current value Ipass is expressed by the following equation.
Ipass = √ {(I12・ T + I22・ T + ... + Ik2T) / tpass} (2) Here, tpass is the time required to move one pass of the carriage.
[0078]
The reason why the motor current value is actually measured by the measurement process is that the load applied to the CR motor 6 when the carriage is driven varies depending on the years of use (use conditions) of the printer and the use temperature environment. In order to create an optimum table QT for each printer in consideration of such variations in motor load, measurement processing for actually measuring motor current values is employed.
[0079]
In this case, if the effective current value Ipass is to be measured for every path for all combinations of the table QT, a total of 100 types of actual measurement calculations are required for each of the five types of moving speeds V and 20 types of moving distances. It is necessary to reciprocate the carriage 5 100 times. Since this is not realistic, the present embodiment is devised so that only the measurement process of reciprocating the carriage 5 once is sufficient.
[0080]
FIG. 5 shows the time when the carriage makes one pass and the motor current value. FIG. 5A shows the case where the motor load is small, and FIG. 5B shows the case where the motor load is large. The motor current value is high when accelerating, and is almost constant because it moves against the load in the constant speed range. After the current flows lastly in the reverse direction, it stops after the current flows again in the positive direction. The load applied to the CR motor 6 is generated by dynamic friction resistance, viscous resistance, and the like with a sliding portion such as the rail 3. The constant current value IFuka in the constant speed region of the CR motor 6 is a current value necessary for moving the carriage 5 against the load. Therefore, the current value IFuka takes a small value as shown in FIG. 5A for a printer with a small load, and takes a large value as shown in FIG. 5B for a printer with a large load.
[0081]
For example, the current portion (hatched portion in the figure) exceeding IFuka in the acceleration process corresponds to the inertia due to the mass M of the carriage 5, which is constant depending on the mass M in the same speed mode (acceleration mode). Value. Therefore, as shown in FIG. 6, the effective current value Ipass per pass is divided into a current value IFuka that varies depending on the load, and a current value IBase corresponding to the inertia that depends only on the mass M and the acceleration / deceleration mode. I want to ask. In the present embodiment, the current value IBase corresponding to the inertia corresponds to the fixed current value.
[0082]
The current value IFuka is measured by measurement processing. At this time, the current value IFuka actually measured in the measurement process when the carriage 5 is driven at the maximum movement speed Vmax (= 300 cps) is commonly used for all the movement speeds V. This is because the dynamic friction resistance μ of the load is a constant value regardless of the moving speed V, and the viscous resistance η is proportional to the moving speed V (η = s · V (s is a constant)). This is for actually measuring the current value IFuka.
[0083]
On the other hand, the current value IBase is obtained in advance by experiments and stored in the ROM 25 as a reference effective current table IT shown in FIG. The way to find it is as follows. That is, according to the above equation (2), the current value for one pass is sequentially measured every minute time t, and the value I obtained by multiplying the square of the obtained current value I by the minute time t.2T is sequentially integrated, and the square root of the value obtained by dividing the integrated value by the one-pass movement time tpass of the carriage 5 is obtained to obtain the effective current value Ipass per pass. At this time, IFuka is obtained as follows. A plurality of values are sampled from a constant speed range that is a constant current value, and the sampled values are calculated according to a formula for calculating an effective current value. Then, a current value IBase is calculated by subtracting the current value IFuka from the effective current value Ipass (IBase = Ipass−IFuka). This is actually calculated for all combinations of the moving speed V and the moving distance Y, and is determined as each reference effective current IBase [Y] [V].
[0084]
The ROM 25 stores a carriage 1-pass time table PT shown in FIG. In this table PT, a moving time (required time) tpass [Y] [V] when the carriage 5 makes one pass is set for each combination of the moving speed V and the moving distance Y. The travel time tpass [Y] [V] is a value obtained by adding the travel time in the acceleration region and the deceleration region to the travel time (Y / V) in the constant speed region, and is obtained as a calculated value or an actual measurement value. It is a thing.
[0085]
In the measurement process, the current value IFuka in the constant speed region is actually measured. A constant current value IFuka in a constant speed range is measured when the carriage reciprocates once for the longest moving distance (= 1800EP) at the maximum moving speed Vmax (= 300 cps). When the constant speed range is entered and a constant current value is reached, the current value I is sampled every unit minute time t,2-T is calculated and accumulated sequentially. Since the total time ts sampled is known, the effective current value in the constant speed region is calculated by taking the square root of the value obtained by dividing the integrated value by the time ts, and this is calculated as the current value IFuka. Of course, IFuka can also be obtained by calculating the sampling value according to the calculation formula of the effective current value. In the present embodiment in which the voltage of the CR motor 6 is controlled, IFuka is measured using a current value obtained by converting a sampled voltage value by a conversion formula.
[0086]
The ROM 25 stores a program for measurement processing shown in the flowchart of FIG. The CPU 23 executes the measurement processing program by executing the measurement processing program. Next, current measurement processing (measurement processing) executed during carriage preparation travel immediately after the printer power is turned on will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0087]
First, in step (hereinafter referred to as “S”) 10, it is recognized that the printer power is turned on.
In S20, the system is initialized.
[0088]
In S30, the CR motor 6 is activated. At this time, it is activated to reciprocate once over the longest moving distance at the maximum moving speed Vmax. In the first acceleration range, acceleration control is executed with open control.
[0089]
In S40, PID control is executed. That is, when entering the constant speed range, PID control is executed.
In S50, the current value I is stored from the time when the current value becomes constant after entering the constant speed region. That is, the current value I in the constant speed region is sampled.
[0090]
In S60, it is determined whether or not the motor has rotated a certain amount or more at a constant speed. That is, it is determined whether the carriage position obtained by counting the edges of the output pulses of the encoder 33 has reached the set position before the end of the constant speed range. If the carriage position has not reached the set position, the process returns to S40, and if the carriage position has reached the set position, the process proceeds to S70. Thus, the current value I is sampled every predetermined minute time t until the carriage 5 reaches the set position.
[0091]
In S70, the effective current value Ic in the constant speed region is calculated. That is, the effective current value Ic in the constant speed range is calculated from the n current values I sampled in the constant speed range according to the formula for calculating the effective current value. This effective current value Ic is used as IFuka.
[0092]
When the current value IFuka is actually measured by this measurement process, the measured current value IFuka, the reference effective current table IT of FIG. 7, and the CR1 path time table PT of FIG. Create a unit calorific value reference table. That is, using the current value IFuka, the reference effective current value IBase [Y] [V], and the one-pass time tpass [Y] [V], the unit calorific value Qpass [Y] [ V] is calculated.
Qpass [Y] [V] = (IBase [Y] [V] + IFuka)2Tpass [Y] [V] (3) Thus, measurement processing is performed during carriage preparation drive immediately after the printer power is turned on, and the unit heat generation amount reference table of FIG. 9 is created. Since the load applied to the CR motor 6 is strictly different between the forward movement of the carriage 5 and the backward movement, the tables IT, PT, QT in FIGS. 7, 8, and 9 are actually used for the forward movement of the carriage. There are two types each for backward movement. However, in this embodiment, in order to simplify the description, the description will be made on the assumption that one table is provided without distinguishing between forward movement and backward movement.
[0093]
Next, temperature estimation processing performed after creating a table when the printer power is turned on will be described. The temperature estimation process after creating the table is always executed while the power is turned on, regardless of whether the carriage 5 is driven or stopped. However, when the carriage 5 is driven, a unit heat generation amount Qpass per pass is calculated for each pass. That is, for each pass “start-stop” of the carriage 5, the unit heat generation amount reference table QT (FIG. 9) is referred to, and the one-path heat generation amount Qpass [Y] [V] is calculated from the movement speed V and the movement distance Y. get.
[0094]
FIG. 11 is a graph showing a state of the motor current and the heat generation amount Qpass with respect to time (seconds) in one minute. As can be seen from the graph of FIG. 6A, the motor current is alternately inverted between plus and minus for each pass by alternately repeating the forward and backward movements of the carriage 5. From the moving speed V and the moving distance Y at the time of one pass, a one-pass heat generation amount Qpass [Y] [V] is obtained with reference to the table QT (FIG. 9). Each time the one pass is completed, the current unit heat generation amount Qpass [Y] [V] is added to the previous heat generation amount Qsigma. Thus, the 1-pass heat generation amount Qpass [Y] [V] obtained for each pass is sequentially accumulated during the unit time Tbox (= 60 seconds) to obtain the heat generation amount Qsigma of the unit time Tbox. The calorific value Qsigma for 1 minute is calculated by the equation Qsigma = Qsigma + Qpass [Y] [V] by adding the current calorific value Qpass [Y] [V] to the previous calorific value Qsigma. However, the initial value of Qsigma before calculation is “0” and is reset every minute. Accordingly, Qsigma is “0” when the carriage 5 has never been driven for one minute.
[0095]
The CPU 23 counts 60 seconds of the unit time Tbox by the time counter based on the clock signal from the timer IC 28. For one pass in which the carriage 5 is in the middle of the pass when 60 seconds have elapsed, the heat generation amount Qsigma for the next minute is not added to the heat generation amount Qsigma for the next minute. Therefore, in the example shown in FIG. 5A, only the heat generation amount Qpass of the hatched path is integrated as the same one-minute group. In FIG. 9A, there is a time interval between passes, but this is an instantaneous stop that is unavoidable when the carriage 5 is reversed, not a pause time.
[0096]
Next, the heating value Qsigma for one minute is converted into a heating temperature (heating value) ΔTnew. ΔTnew is obtained by the equation ΔTnew = Ka · Qsigma. Here, Ka is a conversion coefficient from the heat generation amount Q to the heat generation temperature ΔT, and is a value obtained by a preliminary experiment. Heat quantity Q = κ · ΔT, Q is Io2・ Because it is proportional to R · t, if the heat generation temperature ΔTo of the motor is measured when the effective current value Io is energized for t seconds in a preliminary experiment, it is obtained when the effective current value Irms is energized for t seconds. The generated heat generation temperature ΔTnew is expressed by the following equation.
ΔTnew = (ΔTo / Io2) ・ Irms2
∴ΔTnew = {ΔTo / (Io2・ Tbox)} ・ Qsigma
Where {ΔTo / (Io2When Tbox)} is set to Ka, ΔTnew = Ka · Qsigma. From a preliminary experiment that measured the heat generation temperature ΔT of the motor when the effective current value Io is energized for t seconds, if ΔTo = 20 deg. Is measured at Io = 200 mA, for example, the unit time Tbox = 60 seconds. Ka = 0.0000083. Therefore, the heat generation temperature ΔTnew per unit time Tbox is expressed by ΔTnew = Ka · Qsigma using the constant (conversion coefficient) Ka having the above value.
[0097]
FIG. 12 is a graph showing the total heat generation temperature (total heat generation value) resulting from the heat generation of the CR motor in consideration of natural heat dissipation over time. As shown in the graph, the heat generation temperature (heat generation value) of the CR motor 6 by energization for the first one minute is ΔT1new, the heat generation temperature by the next one minute energization is ΔT2new, and the heat generation temperature by the next one minute energization is ΔT3new And The first heat generation temperature ΔT1new decreases along the heat dissipation curve with time, and after one minute, it decreases to ΔT1old due to natural heat dissipation. Therefore, the total heat generation temperature ΔT2sum in the second minute is expressed by ΔT2sum = ΔT1old + ΔT2new. Further, the total heat generation temperature ΔT2sum in the second minute decreases along the heat radiation curve with time, and after one minute, it decreases to ΔT2old due to natural heat dissipation. Therefore, the total heat generation temperature ΔT3sum in the third minute is expressed by ΔT3sum = ΔT2old + ΔT3new.
[0098]
Here, the exothermic temperature ΔTold reached by ΔTsum descending along the heat release curve after 1 minute is expressed as ΔTold = K · ΔTsum using the heat release coefficient K. Therefore, the latest motor total heat generation temperature ΔTsum is calculated by adding the latest heat generation temperature ΔTnew to the previous total heat generation temperature ΔTsum multiplied by the heat dissipation coefficient K, and is obtained by the equation ΔTsum = K · ΔTsum + ΔTnew. The total heat generation temperature ΔTsum corresponds to a value obtained by converting the amount of heat stored by the heat generated by the CR motor into a heat generation temperature. Therefore, when viewed from the amount of heat, the current heat storage amount is obtained by adding the current heat generation amount to the previous heat storage amount.
[0099]
The heat dissipation coefficient K is obtained from experiments in advance and is set as follows. First, the printer system includes a heat generation system during carriage driving shown by the temperature curve in FIG. 13 and a heat dissipation system during carriage stop shown by the temperature curve in FIG. Since both the heat generation system and the heat dissipation system are first-order lag systems, the temperature at a certain time t is expressed by exp (−t / T) when the time constant T is set. In the heat generation system, first, the saturation heat generation temperature Tsat is experimentally obtained, and the time to reach 63% of the saturation temperature Tsat becomes the heat generation time constant T1sink of the printer system. On the other hand, in the heat dissipation system, when the temperature decreases from the saturation heat generation temperature at the time of carriage stop to room temperature after the saturation heat generation, the time until the temperature decreases by 63% is the heat dissipation time constant T2 sink of the printer system. These time constants T1sink and T2sink are both obtained through experiments.
[0100]
Since both the heat generation system and the heat dissipation system are first-order lag systems, if the temperature exp (-t / T) at a certain time t is K times after 60 seconds, which is the unit time Tbox, the following relational expression is established. To do.
exp (− (t + 60) / T) = K · exp (−t / T)
Therefore, the heat dissipation coefficient K at 60 seconds is expressed by the following equation.
K = exp (-60 / T) (4)
In the above equation (4), when the heat generation time constant T1sink obtained by experiments is used as the time constant T, the heat dissipation coefficient K = exp (−60 / T1sink) in the heat generation system can be obtained. Further, in the above equation (4), when the heat dissipation time constant T2sink obtained by experiments is used as the time constant T, the heat dissipation coefficient K = exp (−60 / T2sink) in the heat dissipation system can be obtained.
[0101]
In the present embodiment, the number of carriage movements Ncr per unit time Tbox is counted by a counter, and when Ncr is equal to or greater than a preset number of times No, it is determined that the heat generation system is driving the carriage, and the heat generation time constant T1sink Use the heat dissipation coefficient K. On the other hand, when the carriage movement number Ncr is less than the set number No, it is determined that the heat dissipation system is in the carriage stop state, and the heat dissipation coefficient K using the heat dissipation time constant T2 sink is used. Therefore, the total heat generation temperature ΔTsum is calculated as K · ΔTsum after 60 seconds, using the heat dissipation coefficient K corresponding to the system at that time.
[0102]
When the printer power is turned off, the heat generation temperature (heat generation value) ΔTsum is converted into 1 byte and then stored in the EEPROM 27 as 1 byte data. That is, 1 byte is formed by ΔTsumEE = ΔTsum / EEdiv using the 1-byte conversion coefficient EEdiv. Then, when the printer power is turned on, the final heat generation value ΔTsumEE (1 byte) at the previous operation is acquired from the EEPROM 27, and is expanded by ΔTsum = ΔTsumEE · EEdiv according to the sequence calculation unit. The value is acquired as the current heat generation temperature, and is set as the initial value of ΔTsum. Of course, even after the power is turned off, the backup power supply may be used to continue calculating ΔTsum until ΔTsum drops to a predetermined temperature (for example, 10 ° C.).
[0103]
Next, heat generation restriction control will be described with reference to FIGS.
In order to prevent heat generation of the CR motor 6, the heat generation amount Qsigma is always calculated every fixed time (60 seconds) and the heat generation temperature ΔTsum of the CR motor 6 is estimated while the power is on, regardless of the operation of the carriage 5. When the heat generation temperature ΔTsum of the CR motor 6 exceeds a specified value (threshold value), a duty limit (heat generation limit) is imposed that has a pause time Twait for maintaining the short brake state immediately after the carriage 5 stops.
[0104]
FIG. 15 is a graph showing a temperature curve. As shown in this graph, in this embodiment, three threshold values ΔT1, ΔT2, and ΔT3 (ΔT1 <ΔT2 <ΔT3) are set as threshold values for restricting heat generation. In the present embodiment, the first threshold value ΔT1 is set to a temperature lower than the standard temperature. Both the second threshold value ΔT2 and the third threshold value ΔT3 are set below the standard temperature of the CR motor 6.
[0105]
The CPU 23 monitors the heat generation temperature ΔTsum, and when ΔTsum exceeds the thresholds ΔT1, ΔT2, and ΔT3, the CPU 23 sets pause times T1wait, T2wait, and T3wait according to the exceeded thresholds, respectively. In other words, when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the first threshold value ΔT1, a duty restriction that gives a pause time Twait is applied.
[0106]
The ROM 25 stores pause time tables W1 and W2 and pause times T3wait shown in FIGS. 16 and 17 as data for determining pause times T1wait, T2wait, and T3wait. The pause time table W1 in FIG. 16 is referred to when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the first threshold value ΔT1, and by referring to the table W1, the pause time T1waitYV corresponding to the movement distance Y and the movement speed V is obtained. Is set. The first pause time T1waitYV is set to a short time so that the user does not feel uncomfortable even if the carriage 5 is paused while limiting heat generation. For this reason, even if the first pause time T1waitYV is paused for each pass, the user feels almost uncomfortable.
[0107]
In this way, for example, a time of less than 0.5 seconds is set in consideration of time priority for shortening the pause time. In this example, the rest time T1waitYV corresponding to the travel distance Y and the travel speed V is set so that the effective current value Irms falls to the same target temperature for all combinations of Y and V. It is for providing. That is, the pause time T1waitYV is set to a value that provides an effective current value Irms that drops to the same temperature in all modes. Of course, it is possible to set the pause time T1wait to 0.2 seconds in common for all Y and V.
[0108]
The pause time table W2 in FIG. 17 is referred to when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the second threshold value ΔT2. By referring to the table W2, the second pause time corresponding to the movement distance Y and the movement speed V is obtained. T2 waitYV is set. The second rest time T2waitYV is such that the heat generation temperature ΔTsum (motor temperature) drops to a safe temperature even when the load applied to the CR motor 6 is maximum and the maximum motor current Imax (for example, Imax = 0.8 A) is applied to the CR motor 6. The value is set to come. Even when a maximum motor current Imax (for example, 0.8 A) is applied to the CR motor 6, the heat generation temperature ΔTsum is lowered to the target temperature. In the present embodiment, as shown in FIG. 17, for example, a value in the range of about 0.7 to 3 seconds is set according to the moving distance Y and the moving speed V. The reason for setting the pause time T2waitYV in accordance with Y and V is to provide the minimum pause time required so that the effective current value Irms falls to a safe temperature for all combinations of Y and V. is there. Of course, the pause time T2wait may be set to about 3 seconds in common for all Y and V.
[0109]
The third pause time T3wait is a value common to all Y and V, and is set to about 5 seconds, for example. The third pause time T3wait is a design that is assumed by the DC unit 29 as the power supply means when it exceeds the maximum design load assumed by the CR motor 6 (for example, motor current Imax = 0.8 A). Even if the upper supply maximum current IDCmax (for example, IDCmax = 1.2 A) is applied to the CR motor 6, the heat generation temperature ΔTsum (motor temperature) is set to a value that decreases to a safe target temperature. Even when a maximum supply current IDCmax (for example, 1.2 A) is applied to the CR motor 6, the heat generation temperature ΔTsum is lowered to the target temperature.
[0110]
A release threshold (release threshold temperature) ΔTstd (ΔTstd <ΔT1) is set as a safe target temperature. Once the duty limit is applied, the duty limit is not released until the heat generation temperature ΔTsum falls to the release threshold value ΔTstd. That is, when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the first threshold value ΔT1, the duty is limited, and a transition is made to the first heat generation restriction mode in which the first suspension time T1waitYV is suspended for each pass. The first heat generation limit mode is maintained until ΔTstd is reached. In addition, when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the second threshold value ΔT2 during the first heat generation restriction mode, the mode shifts to the second heat generation restriction mode in which the second suspension time T1waitYV is suspended for each pass, and the heat generation temperature ΔTsum is released. The second heat generation limit mode is maintained until the threshold value ΔTstd is reached. Further, similarly, when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the third threshold value ΔT3 during the second heat generation restriction mode, the mode shifts to the third heat generation restriction mode in which the third suspension time T1wait is suspended for each pass, and the heat generation temperature ΔTsum is released. The third heat generation limit mode is maintained until the threshold value ΔTstd is reached. The CPU 23 is provided with a heat generation restriction mode flag for determining which of the three heat generation restriction modes is during the duty restriction, and recognizes the current heat restriction mode by looking at the value of this flag.
[0111]
As shown in FIG. 11B, when the pause time Twait is paused for each pass, the heat generation amount Qsigma per unit time Tbox (60 seconds) is reduced (that is, the effective current value Irms for 60 seconds is reduced). ). Therefore, during the duty limit, the latest one-minute heat generation temperature ΔTnew becomes small, and the total heat generation temperature ΔTsum changes small with the passage of time from ΔTsum = K · ΔTsum + ΔTnew. This latest heat generation temperature ΔTnew becomes smaller as the pause time Twait becomes longer. Therefore, by setting the three-step pause time Twait according to the degree of temperature rise of the CR motor 6, the motor temperature is surely set to a safe target temperature. Can be lowered.
Here, the heat generation temperature ΔTsum is calculated as Ka · Qsigma. Since Ka is a constant, it can be derived from the calculation of ΔTsum. Each threshold value ΔT1, ΔT2, ΔT3, ΔTstd can also be set by dividing each threshold value (temperature value) by Ka.
[0112]
Hereinafter, the heat generation restriction control routine will be described with reference to FIGS.
In step (hereinafter simply referred to as “S”) 110, it is determined whether the duty is being limited. If the duty is limited, the process proceeds to S120, and if the duty is not limited, the process proceeds to S130.
[0113]
In S120, the pause time T1waitYV is read from the pause time table W1. Referring to the pause time table W1, the pause time T1waitYV is obtained based on the moving speed V and the moving distance Y of the current path.
[0114]
In S130, the one-pass heat generation amount QpassYV is read from the unit heat generation amount reference table QT. That is, referring to the unit heat generation amount reference table QT based on the movement speed V and the movement distance Y of the current pass, one-pass heat generation amount QpassYV (= Ipass2 * T) is obtained (Ipass: effective current value per pass).
[0115]
In S140, the current integrated value Qsigma is obtained by adding the current one-pass heat generation amount QpassYV to the previous integrated value Qsigma (Qsigma = Qsigma + QpassYV). Qsigma is a value corresponding to the integrated value of the values within √ in equation (1).
[0116]
In S150, it is determined whether or not the unit time Tbox (= 60 seconds) has elapsed since the previous heat generation determination. When the unit time Tbox has not elapsed, the routine is terminated, and when the unit time Tbox has elapsed, the process proceeds to the next S160.
[0117]
In S160, ΔTnew = Ka · Qsigma is calculated. That is, the calorific value Qsigma of the unit time Tbox is converted into the rising temperature ΔTnew.
In S170, ΔTsum = ΔTsum + ΔTnew is obtained. That is, the current temperature increase value ΔTsum is obtained by adding the current rise temperature ΔTnew per unit time to the previous temperature integrated value.
[0118]
In S180, a 1-byte heat generation value is processed. Since the exothermic value is stored in 1 byte, ΔTsum is converted to a value that can be stored in 1 byte. That is,
ΔTsum = ΔTsum / EEdiv. Here, EEdiv is a 1-byte coefficient (constant).
[0119]
In S190, it is determined whether the duty is being limited (heat generation is being limited). If the duty is not limited, the process proceeds to S200, and if the duty is limited, the process proceeds to S230. S230 is a process during duty limitation, which will be described later.
[0120]
In S200, it is determined whether or not ΔTsum> ΔT1. If this is established, the process proceeds to S210, and if not established, the process proceeds to S300.
In S210, since ΔTsum exceeds ΔT1, heat duty limitation is started. At this time, the first heat generation restriction mode flag is turned on.
[0121]
In S220, a pause time T1wait in the first heat generation restriction mode is set.
When the duty is limited, the process proceeds to S230. In S230, it is determined whether ΔTsum <ΔTstd is satisfied. When this is established, the process proceeds to S240, and the heat generation duty limit is canceled. On the other hand, when ΔTsum <ΔTstop is not established, the process proceeds to S250.
[0122]
In S250, it is determined whether ΔTsum> ΔT2 is satisfied. When ΔTsum> ΔT2 is established, the process proceeds to S260, and when this is not established, the process proceeds to S300. In S260, it is determined whether ΔTsum> ΔT3 is satisfied. When ΔTsum> ΔT3 is not established, the process proceeds to S270, and when this is established, the process proceeds to S280.
[0123]
In S270, it is determined whether or not the third heat generation restriction mode is being performed (resting time T3wait is being set). When it is in the third heat generation restriction mode, the process proceeds to S280, and otherwise, the process proceeds to S290.
[0124]
In S280, the mode is switched to the pause time T3wait in the third heat generation restriction mode. That is, when ΔTsum> ΔT3 is satisfied, the mode shifts to the third heat generation restriction mode, and the pause time is switched to T3wait.
[0125]
In S290, the second heat generation restriction mode is switched to the pause time T2wait.
In S300, it is determined whether the number of carriage movements (the number of passes) Ncr is equal to or greater than the set number No. If Ncr ≧ No is established, the process proceeds to S310, and if this condition is not established, the process proceeds to S320.
[0126]
In S310, the first heat dissipation coefficient is used. That is, the heat generation time constant T1 sink is set as the time constant for determining the heat dissipation coefficient K so that the heat dissipation coefficient K of the heat generation system is used. The heat generation time constant T1sink is a time constant of the heat generation system when the carriage is operating.
[0127]
In S320, the second heat dissipation coefficient is used. That is, the heat radiation time constant T2 sink is set as the time constant for determining the heat radiation coefficient K so that the heat radiation coefficient K of the heat radiation system is used. The heat dissipation time constant T2sink is the time constant of the heat dissipation system when the carriage is stopped.
[0128]
In S330, ΔTsum = K · ΔTsum is calculated. Here, the total exothermic temperature ΔTsum after one minute used as the previous total exothermic temperature in the next processing is obtained in advance. That is, ΔTsum used on the right side of ΔTsum = ΔTsum + ΔTnew is obtained in advance in S170 in the next processing. At this time, the heat dissipation coefficient K = exp (−60 / T1 sink) is used for the heat generation system, and the heat dissipation coefficient K = exp (−60 / T2 sink) is used for the heat dissipation system.
[0129]
As described above in detail, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Since the heat generation temperature ΔTsum of the CR motor 6 is estimated in consideration of heat radiation over time, and the heat generation temperature ΔTsum exceeds the threshold value ΔT1, the CR motor 6 is stopped. As a result, the number of pauses can be reduced. As a result, the CR motor 6 can be reliably protected from excessive heat generation, and the pause of the carriage 5 can be shortened, so that the printing throughput can be improved.
[0130]
(2) The current value IFuka in the constant speed region is divided into the current value IBase in the acceleration / deceleration region, and the current value IBase in the acceleration / deceleration region is stored in the ROM 25 as a fixed value. The method to measure was adopted. For this reason, the unit calorific value Qpass per pass can be obtained by simple processing only by actually measuring only the current value IFuka in the constant speed region.
[0131]
(3) The current value IFuka in the constant speed range is actually measured by the measurement process when the printer power is turned on, and the unit heat generation amount reference table QT is created in advance using the data IBase and tpass of the tables IT and PT stored in advance in the ROM 25. Keep it. During the actual printing operation, a method for obtaining the unit heat generation amount QpassQ per pass from the moving speed V and the moving distance Y with reference to the table QT is adopted. Therefore, during the printing operation, current measurement processing and calculation processing are performed. There is no need, and the unit heat generation amount Qpass per pass can be easily obtained only by referring to the table QT. Therefore, the burden on the CPU 23 can be reduced.
[0132]
(4) Accumulate the calorific value (integrated value) Qsigma per unit time obtained by accumulating the calorific value Qpass for each pass for the unit time Tbox (1 minute) while considering heat dissipation for each unit time. A method of obtaining the current total heat generation temperature ΔTsum was adopted. Therefore, the burden on the CPU 23 can be reduced as compared with the method of calculating the heat generation temperature for each pass. Further, since the calorific value Qsigma is integrated every certain unit time Tbox, the same heat dissipation coefficient K (K = exp (−Tbox / Tsink)) can be used every time the system is the same. Therefore, the integration process for obtaining ΔTsum is simple.
[0133]
(5) When considering natural heat dissipation over time of heat generation temperature ΔTsum (heat quantity Qsigma), determine whether the heat generation system dissipates heat while generating heat or heat dissipation system that dissipates heat with little heat generation, and is suitable for that system The heat dissipation coefficient K was adopted. Therefore, by employing a heat dissipation coefficient K suitable for the system, the heat generation temperature ΔTsum can be calculated as a value close to the actual heat generation temperature, and the heat generation temperature estimation accuracy can be improved.
[0134]
(6) Since the method of determining the system for determining the heat radiation coefficient K by determining whether the carriage movement frequency Ncr is equal to or greater than the set number of times No is adopted, the system for determining the heat radiation coefficient K can be easily determined. Can do. For example, the burden on the CPU 23 can be reduced compared to a method of determining a system by monitoring a temperature change.
[0135]
(7) When the heat generation temperature ΔTsum exceeds the threshold value, a plurality of threshold values (three in this example) are set to put a pause. Therefore, since the pause time when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the threshold value and the heat generation restriction is applied can be set stepwise according to the threshold value, the pause time Twait as short as possible can be set for the heat generation temperature ΔTsum. As a result, the pause time Twait can be shortened as much as possible, and as a result, the printing throughput can be effectively improved.
[0136]
(8) The first pause time T1waitYV set when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the first threshold value ΔT1 is a short time during which the user does not feel uncomfortable even when the carriage 5 is paused while limiting the heat generation (for example, 0.5 seconds). Within). As a result, even if the carriage 5 is stopped for each pass, the user hardly feels uncomfortable.
[0137]
(9) The second rest time T2waitYV that is set when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the second threshold value ΔT2 has a maximum load applied to the CR motor 6 and the maximum motor current Imax (for example, Imax = 0.8 A). ) Is set to a time when the heat generation temperature ΔTsum (motor temperature) falls to a safe temperature. Therefore, even if the maximum motor current Imax (for example, 0.8 A) is applied to the CR motor 6, the heat generation temperature ΔTsum can be lowered to the target temperature by the second heat generation restriction mode.
[0138]
(10) Prepare pause time tables W1 and W2, and set pause times T1waitYV and T2waitYV according to movement distance Y and movement speed V so that the same effective current value Irms that can be lowered to a safe target temperature is obtained. did. That is, the pause times T1waitYV and T2waitYV are set so that the degree of heat generation restriction is the same for all Y and V. Therefore, since the minimum downtime required for dropping to a safe target temperature can be set for each path having a different combination of Y and V, the printing throughput can be effectively improved.
[0139]
(11) The designed maximum supply current IDCmax (for example, IDCmax = 1.2 A) assumed by the DC unit 29 is CR for the third pause time T3wait set when the heat generation temperature ΔTsum exceeds the third threshold value ΔT3. Even when applied to the motor 6, the heat generation temperature ΔTsum (motor temperature) is set to a value that decreases to a safe target temperature. Therefore, even if the maximum supply current IDCmax is applied to the CR motor 6, the heat generation temperature ΔTsum can be lowered to the target temperature.
[0140]
(12) Once the heat generation restriction (duty restriction) is applied, the heat generation restriction is not released until the heat generation temperature ΔTsum drops to the release threshold value ΔTstd. Therefore, the heat generation temperature ΔTsum can be quickly and reliably lowered to the safe target temperature.
[0141]
(13) The heat generation restriction is not canceled until the heat generation temperature ΔTsum falls to the release threshold value ΔTstd, and if the temperature is decreased from the second heat generation restriction mode or the third heat generation restriction mode, the heat generation restriction is generated when the temperature starts to decrease. The longer pause time Twait set in the mode is maintained as it is until the release threshold value ΔTstd is reached. Therefore, the exothermic temperature ΔTsum can be lowered more quickly and more reliably to a safe target temperature.
[0142]
The embodiment is not limited to the above, and can be implemented in the following modification.
(Modification 1) It is also possible to employ a method of performing a measurement process for actually measuring a current value for each pass during a printing operation and calculating a unit heat generation amount Qpass per pass based on the actually measured current value.
[0143]
(Modification 2) You may estimate (calculate) the temperature of electric motors other than CR motor with which a printer is provided with the said temperature estimation method. An example of the electric motor is a paper feed motor.
[0144]
(Modification 3) In the above-described embodiment, a pause is provided for each pass, but a pause may be provided for each of a plurality of passes. For example, every 2 passes (1 reciprocation), 3 passes, 4 passes, 5 passes, or even 10 passes may be used. Also, it may be managed by time, and for example, a pause may be inserted at the timing of the end of the first pass after 1 second has elapsed. This time is not limited to 1 second, but may be 2 seconds, 3 seconds, and so on.
[0145]
(Modification 4) In the said embodiment, when the motor temperature exceeded the threshold value, it decided to provide the motor rest time, However, You may provide the means to perform the electric power adjustment which suppresses the electric power of a motor small. For example, even if the printing speed setting is in the high speed mode, if the motor temperature exceeds the threshold value, it is possible to adopt a control content that switches to the low speed mode and suppresses the electric power and suppresses the heat generation of the motor. .
[0146]
(Modification 5) In the above embodiment, when the heat generation temperature of the motor exceeds the threshold value, a pause time is provided between driving of the motor. However, when the heat generation temperature exceeds the threshold value, the supply of power to the motor is cut off. It is also possible to provide power interruption means. In this case, a fourth threshold value is provided on the higher temperature side than the third threshold value, and when the fourth threshold value is exceeded, the current supply to the motor is cut off and the carriage is stopped emergencyly. According to this method, even when the third threshold value is exceeded, the motor temperature can be quickly reduced, especially during an emergency abnormality, and temperature fatigue of the motor windings and the like can be minimized.
[0147]
(Modification 6) In the above embodiment, once the heat generation restriction (duty restriction) is applied, the long pause time Twait set in the heat generation restriction mode when the temperature starts to drop is set to the heat generation temperature ΔTsum as the release threshold value ΔTstd. The method of maintaining until it reaches is adopted. On the other hand, if the heat generation temperature ΔTsum falls and becomes equal to or less than the threshold value ΔT3 or ΔT2, a method of switching the pause time to a value one step lower at that time can be adopted.
[0148]
(Modification 7) Although the time constant for determining the heat dissipation coefficient K is divided into two types, a heat generation system and a heat dissipation system, a plurality of (three or more) time constants may be prepared. For example, a method of determining three or more time constants according to the number of carriage movements per unit time may be adopted. The determination for determining the heat radiation coefficient K is not limited to the number of carriage movements. For example, it is possible to determine a system by monitoring a temperature change and adopt a heat radiation coefficient K suitable for the system.
[0149]
(Modification 8) The unit time for obtaining the heat generation amount is not limited to a fixed time. For example, the unit time can be defined by the number of passes, and the required time for a fixed number of passes can be set as the unit time. In this case, the unit time is irregular, but if the time is measured with a timer, the time can be known, so the amount of heat generated per unit time can be known. That is, since the heat dissipation coefficient K is a function of time, the heat dissipation can be correctly calculated as long as the time is known.
[0150]
(Modification 9) The unit time is not limited to 1 minute. It is also possible to set 10 seconds, 20 seconds, 30 seconds, 2 minutes, 5 minutes, 10 minutes, and the like. The unit time is particularly preferably between 10 seconds and 5 minutes. Since the heat generation temperature changes relatively slowly with respect to time, if it is less than 10 seconds, the calculation burden of heat generation determination increases, and if it exceeds 5 minutes, it may be delayed to limit heat generation.
[0151]
(Modification 10) Heat dissipation of the electric motor is not limited to natural heat dissipation. For example, it is possible to adopt a method in which a cooling fan for cooling the CR motor 6 is provided and a correction calculation (heat dissipation calculation) is performed in consideration of heat dissipation due to fan cooling.
[0152]
(Modification 11) It is not limited to the method of putting a pause when the carriage is reversed. Since the carriage of the printer performs constant speed printing, it is necessary to put a pause at the time of reversal. For example, in a one-way printing printer, a pause may be put in the middle of the return path where the carriage does not print.
[0153]
(Modification 12) In the said embodiment, although the calculation of the emitted-heat amount in consideration of heat dissipation was made for every unit time Tbox containing multiple paths, you may calculate the emitted-heat amount for every pass, for example. In addition, the heat generation determination may be performed for each pass. However, in this case, since the time interval for integrating the heat generation amount is irregular, the heat radiation coefficient is variable according to the irregular time interval.
[0154]
(Modification 13) What is calculated based on current consumption and drive time is not limited to the amount of heat generated. A value related to the calorific value is sufficient. Here, the value related to the heat generation amount is, for example, a value obtained by dividing the heat generation amount Q (J) by a constant, and it is sufficient that the value itself is proportional to the heat generation amount. The unit may not represent the amount of heat (J). The same applies to the heat storage amount, and any value relating to the heat storage amount (a value proportional to or substantially proportional to the heat storage amount) may be used. The same applies to the heat generation temperature, and any value relating to the heat generation temperature (a value proportional to or substantially proportional to the heat generation temperature) may be used.
[0155]
(Modification 14) The determination value for determining whether or not the heat generation temperature has exceeded a predetermined temperature threshold in order to stop when the heat generation temperature of the electric motor exceeds a predetermined temperature threshold is a value related to the heat storage amount, and the heat dissipation of the heat generation amount. Any value that is proportional or substantially proportional to the heat generation temperature, such as an integrated value and a heat generation temperature estimation value that are corrected and calculated in consideration, is sufficient. Whether the heat generation temperature exceeds the temperature threshold value can be determined by comparing the determination value with the threshold value by setting a threshold value according to the determination value. Note that the value related to the heat storage amount, the integrated value, and the heat generation temperature estimation value are in a proportional relationship with each other, and the heat generation temperature of the electric motor is set to a predetermined temperature by setting a corresponding threshold value regardless of which value is used. Whether or not the threshold value has been exceeded can be determined almost accurately. Of course, determination values other than those described above may be employed.
[0156]
(Modification 15) It is also possible to employ a method of performing a measurement process for actually measuring a current value for each pass during a printing operation and calculating a unit heat generation amount Qpass per pass based on the actually measured current value.
[0157]
(Modification 16) The method for obtaining the effective current value per path is not limited to the method of separately obtaining the current value in the constant speed region (load current value) and the current value for inertia (inertia current value). It is also possible to employ a method in which the current value is sampled throughout the entire movement of the carriage during one pass, and the effective current value per pass is obtained using a formula for calculating the effective current value.
[0158]
(Modification 17) When the electric motor is voltage controlled as in the above embodiment, the effective voltage value per drive can be obtained by the same method as in the above embodiment. Even when the effective current value is necessary, the effective current value can be obtained from the effective voltage value.
[0159]
(Modification 18) The electric motor is not limited to a CR motor. For example, it may be applied to a paper feed motor. The recording apparatus is not limited to an ink jet printer, and can be applied to a bubble jet printer, a dot impact printer, a laser printer, and the like.
[0160]
(Modification 19) The recording apparatus is not limited to an image recording apparatus. For example, industries equipped with electrode material (conductive paste) jet heads used for electrode formation such as liquid crystal displays and FEDs (surface-emitting displays), bioorganic jet heads used for biochip manufacturing, sample jet heads as precision pipettes, etc. It can also be applied to a recording apparatus (liquid ejecting apparatus) for use.
[0161]
The technical idea grasped from the embodiment and the modifications will be described below.
(1) In a motor control method in a recording apparatus including an electric motor driven based on electric power supplied from a power supply means, obtaining a value related to a heat generation amount based on a consumption current and a driving time of the electric motor; A step of obtaining an integrated value of the heat generation amount with a correction calculation considering heat radiation over time, and when the integrated value exceeds a predetermined threshold value, the electric motor is controlled to be paused between driving And a motor control method for a recording apparatus.
[0162]
(2) In the invention of claim 1, the electric motor is speed-controlled so as to move the moving body by one drive at a speed setting in which an acceleration / deceleration area and a constant speed area are set. Is divided into a load current value depending on a load applied to the electric motor when the moving body is moved and a fixed current value corresponding to an inertia amount when accelerating / decelerating the moving body. The obtained fixed current value is stored in a memory, the current in the constant speed region is measured to obtain the current measured value, the load current value determined based on the current measured value in the constant speed region, and the memory And a step of obtaining a current consumption value per drive using the inertia current value stored in the motor.
(3) In a motor control method in a recording apparatus including an electric motor driven based on electric power supplied from a power supply means, a step of obtaining a heat generation amount based on a consumption current and a driving time of the electric motor; and the heat generation amount Obtaining the integrated value, correcting the integrated value in consideration of natural heat dissipation, and stopping the electric motor between driving when the integrated value after correction exceeds a predetermined threshold A motor control method in a recording apparatus.
[0163]
(4) In a motor control device in a recording apparatus including an electric motor driven based on electric power supplied from a power supply means, a heat generation amount obtaining means for obtaining a heat generation amount based on a consumption current and a drive time of the electric motor; Integration means for obtaining an integrated value of the heat generation amount, correction means for correcting the integrated value in consideration of natural heat dissipation, and driving the electric motor when the integrated value after correction exceeds a predetermined threshold value A motor control device in a recording apparatus, comprising: pause control means for controlling to pause in between.
[0164]
(5) In a recording apparatus that includes an electric motor that is driven based on electric power supplied from a power supply unit, and in which a printing carriage reciprocates by driving of the electric motor, based on current consumption and driving time of the electric motor. The calorific value for each pass of the carriage is obtained, and the calorific value is sequentially integrated to obtain the calorific value per unit time. A method for estimating a motor temperature in a recording apparatus, wherein the heat generation temperature of the electric motor is estimated.
[0165]
(6) An electric motor driven based on electric power supplied from the power supply means is provided, and a carriage having a recording head reciprocates in the main scanning direction by driving of the electric motor, whereby the recording head applies to the recording medium. In a serial type recording apparatus in which recording is performed, a unit heat generation amount for each pass of the carriage is obtained based on a current consumption and a driving time of the electric motor, and the unit heat generation amount is sequentially integrated to generate a heat generation amount per unit time. Characterized in that when the integrated value obtained by sequentially integrating the calorific value per unit time with correction calculation considering heat radiation over time exceeds a predetermined threshold, it is determined that the electric motor is abnormally heated. A method for detecting an abnormal motor temperature in a recording apparatus.
[0166]
(7) An electric motor driven based on the electric power supplied from the power supply means is provided, and a carriage having a recording head reciprocates in the main scanning direction by driving the electric motor, whereby the recording head moves the recording medium. In a serial type recording apparatus in which recording is performed, an electric motor that is driven to reciprocate the carriage in the main scanning direction, and a unit heating value in units of one pass of the carriage based on current consumption and driving time of the electric motor The unit calorific value is sequentially integrated to obtain a calorific value per unit time, and an integrated value obtained by sequentially accumulating the calorific value per unit time with a correction calculation considering heat radiation over time is obtained. A recording apparatus that controls the electric motor so that a pause time is provided between passes of the carriage when a predetermined threshold is exceeded. Motor control method that definitive.
[0167]
(8) The recording apparatus according to any one of claims 7 to 18, wherein a pass that is in the middle of one pass when the unit time elapses is added to the integration of the calorific value of the next unit time.
[0168]
(9) In the recording apparatus according to any one of claims 7 to 18, the unit time is between 10 seconds and 5 minutes. Since it is 10 seconds or longer, the burden on the CPU and other means for determining heat generation can be reduced, and since it is within 5 minutes, there is little possibility that the heat generation restriction of the electric motor is delayed.
[0169]
(10) In any one of claims 12, 13, and 15-18, the power adjusting means that suppresses the power consumption of the electric motor to be small when the heat generation temperature estimated by the temperature estimating means exceeds a predetermined threshold value. Prepared.
[0170]
(11) In any one of claims 12, 13, and 15-18, when the heat generation temperature estimated by the temperature estimation means exceeds a predetermined threshold value, the power cutoff means that cuts off the supply of power to the electric motor Equipped with.
[0171]
(12) In any one of the technical ideas of claims 7 to 18 and (1) to (11), the unit time is a fixed time.
(13) A program causing a computer to function as each of the units in the recording apparatus according to any one of claims 2 to 18.
[0172]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the invention described in claims 1 to 11 and 15 to 18, an integrated value obtained by integrating the heat generation amount obtained based on the current consumption and the driving time of the electric motor in consideration of the heat radiation over time. Since the heat generation of the electric motor can be estimated relatively accurately based on the value, unnecessary pauses of the electric motor can be reduced, so that the throughput of the recording apparatus can be improved.
[0173]
According to the invention described in claims 12, 13, and 15-18, the heat generation temperature of the electric motor can be estimated relatively accurately in consideration of heat radiation over time without using a temperature sensor.
[0174]
According to the fourteenth to eighteenth aspects of the present invention, it is possible to estimate the heat generation temperature of the electric motor relatively accurately in consideration of heat radiation over time without using a temperature sensor, and to detect heat generation abnormality of the electric motor relatively accurately. Can be determined.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating an electrical configuration of a printer system according to an embodiment.
FIG. 2 is a perspective view of a main part of the printing apparatus.
FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration of a DC unit.
FIG. 4 is a graph of (a) motor current value and (b) carriage speed.
5A and 5B are graphs of motor current, where FIG. 5A shows a low load and FIG. 5B shows a high load.
FIG. 6 is a graph for explaining a load current and acceleration / deceleration current of a CR motor.
FIG. 7 is a table showing a reference effective current table IT.
FIG. 8 is a table showing a CR1 path time table PT.
FIG. 9 is a table showing a unit calorific value reference table QT.
FIG. 10 is a flowchart of measurement processing.
FIGS. 11A and 11B are graphs showing a relationship between a motor current per unit time and a unit calorific value, where FIG. 11A shows no pause and FIG. 11B shows a pause.
FIG. 12 is a graph illustrating an integration procedure for obtaining a heat generation temperature in consideration of heat dissipation over time.
FIG. 13 is a graph showing a heat radiation temperature curve of a heat generation system.
FIG. 14 is a graph showing a heat dissipation temperature curve of a heat dissipation system.
FIG. 15 is a graph illustrating heat generation restriction processing.
FIG. 16 is a table showing a pause time table W1.
FIG. 17 is a table showing a pause time table W2.
FIG. 18 is a flowchart of heat generation restriction processing.
FIG. 19 is also a flowchart.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Inkjet recording apparatus (printer) as a recording apparatus, 5 ... Carriage as a moving body, 6 ... Carriage motor (DC motor) as an electric motor, 8 ... Paper as a recording medium, 9 ... Printing as a recording head Head, 23... Unit heat generation amount acquisition means, heat generation amount acquisition means, heat storage amount acquisition means, heat generation temperature estimation means, pause control means, current measurement means, calculation means, integration means, determination means CPU, 27. EEPROM: 28 ... Timer IC constituting heat generation amount acquisition means, 29 ... DC unit constituting power supply means and suspension control means, 30 ... Carriage motor driver constituting suspension control means, K ... Heat dissipation coefficient, Qpass ... Heat generation amount , Qsigma ... integrated value, T1wait, T2wait, T3wait ... pause time, [Delta] T1, [Delta] T2, [Delta] T3 ... predetermined threshold values.

Claims (9)

給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置におけるモータ制御方法において、
前記電動モータの駆動速度と駆動量との異なる組合せ毎に前記電動モータの１駆動当たりの発熱量に関する値が対応付けられた発熱量参照データと、閾値に対応して設けられるとともに対応する閾値が高いほど休止時間が長く設定されかつ対応する閾値が同じであっても前記駆動速度及び前記駆動量の異なる組合せ毎に前記電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになるように可変の当該休止時間が対応付けられた休止時間参照データとを記憶するメモリを備え、
与えられた記録データから決まる駆動速度及び駆動量の情報に基づき前記電動モータを制御して当該電動モータを加速域と定速域と減速域とを有する速度プロファイルで定速域において前記駆動速度となるように１駆動毎に可変の前記駆動量で１駆動させる段階と、
前記電動モータの１駆動を終える度に当該１駆動の制御に用いた前記駆動速度及び駆動量の情報から前記発熱量参照データを参照して前記電動モータの１駆動当たりの発熱量に関する値を逐次取得する段階と、
前記発熱量に関する値を用いて放熱を考慮して前記電動モータの蓄熱量に関する値を逐次求める段階と、
前記蓄熱量に関する値が所定の閾値を超えたか否かを判断し、当該閾値を超えた場合は、前記電動モータの１駆動を終える度に、閾値が高いほど長い値に設定された休止時間のうちその超えた閾値に応じた休止時間を取得するとともに、該休止時間の取得に際して当該１駆動の制御に用いた前記駆動速度及び前記駆動量の情報を基にその超えた閾値と対応する前記休止時間参照データを参照して前記電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになる休止時間を取得し、前記電動モータを当該１駆動を終えてから次の１駆動を開始するまでの間に前記取得した休止時間の休止を入れるように制御する段階とを備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。In a motor control method in a recording apparatus including an electric motor driven based on electric power supplied from a power supply means,
A heat generation amount reference data in which a value related to a heat generation amount per drive of the electric motor is associated with each different combination of the drive speed and the drive amount of the electric motor, and a threshold value corresponding to a threshold value provided corresponding to the threshold value are provided. The higher the higher the pause time is and the corresponding threshold value is the same, the effective current value per drive including the pause period of the electric motor is substantially the same for each different combination of the drive speed and the drive amount. And a memory for storing the suspension time reference data associated with the variable suspension time,
Based on the drive speed and drive amount information determined from the given record data, the electric motor is controlled, and the electric motor is controlled by the speed profile having an acceleration area, a constant speed area, and a deceleration area in the constant speed area. A step of making one drive with the variable drive amount for each drive,
Each time one drive of the electric motor is completed, a value relating to the heat generation amount per drive of the electric motor is sequentially referred to by referring to the heat generation amount reference data from the information on the drive speed and drive amount used for the control of the one drive. The stage of acquiring,
Sequentially determining a value related to the heat storage amount of the electric motor in consideration of heat dissipation using a value related to the heat generation amount;
It is determined whether or not the value related to the heat storage amount exceeds a predetermined threshold value. When the threshold value is exceeded, every time one drive of the electric motor is completed, the longer the pause time is set as the threshold value is higher. of acquires the pause time corresponding to the exceeded threshold value, the corresponding with the driving speed and exceeds the threshold value based on information of the driving amount used for controlling the allowance said first drive upon acquisition of the pause time the hibernation time reference data referring to the acquired downtime of the effective current value is approximately the same per one drive including rest periods of said electric motor, said electric motor after finishing the first drive of the following 1 And a step of performing control so as to put a pause of the acquired pause time before the start of driving. 給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置において、
前記電動モータの駆動速度と駆動量との異なる組合せ毎に前記電動モータの１駆動当たりの発熱量に関する値が対応付けられている発熱量参照データと、閾値に対応して設けられるとともに対応する閾値が高いほど休止時間が長く設定されかつ対応する閾値が同じであっても前記駆動速度及び前記駆動量の異なる組合せ毎に前記電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになるように可変の当該休止時間が対応付けられた休止時間参照データとを記憶するメモリと、
与えられた記録データから決まる１駆動毎の駆動速度及び駆動量の情報に基づき前記電動モータを制御して当該電動モータを加速域と定速域と減速域とを有する速度プロファイルで定速域において前記駆動速度となるように１駆動毎に可変の前記駆動量で１駆動ずつ駆動させる制御手段と、
前記電動モータの１駆動を終える度に当該１駆動の制御に用いた前記駆動速度及び駆動量の情報から前記発熱量参照データを参照して前記電動モータの１駆動当たりの発熱量に関する値を逐次取得する発熱量取得手段と、
前記発熱量に関する値を用いて放熱を考慮して前記電動モータの蓄熱量に関する値を逐次求める蓄熱量取得手段とを備え、
前記制御手段は、前記蓄熱量に関する値が所定の閾値を超えたか否かを判断し、当該閾値を超えた場合は、前記電動モータの１駆動を終える度に、閾値が高いほど長い値に設定された休止時間のうちその超えた閾値に応じた休止時間を取得するとともに、該休止時間の取得に際して当該１駆動の制御に用いた前記駆動速度及び前記駆動量の情報を基にその超えた閾値と対応する前記休止時間参照データを参照して前記電動モータの休止期間を含む１駆動当たりの実効電流値がほぼ同じになる休止時間を取得し、前記電動モータを当該１駆動を終えてから次の１駆動を開始するまでの間に前記取得した休止時間の休止を入れるように制御することを特徴とする記録装置。In a recording apparatus including an electric motor driven based on electric power supplied from a power supply means,
A threshold value corresponding to a threshold value provided corresponding to a threshold value and a heat value reference data in which a value related to a heat value per drive of the electric motor is associated with each different combination of the drive speed and the drive amount of the electric motor The higher the is, the longer the pause time is set, and even if the corresponding threshold is the same, the effective current value per drive including the pause period of the electric motor is almost the same for each combination of the drive speed and the drive amount. A memory for storing pause time reference data associated with the variable pause time so as to be,
The electric motor is controlled on the basis of information on the driving speed and driving amount for each driving determined from the given recording data, and the electric motor is controlled in a constant speed region with a speed profile having an acceleration region, a constant speed region, and a deceleration region. Control means for driving one drive at a time with a variable drive amount for each drive so as to achieve the drive speed;
Each time one drive of the electric motor is completed, a value relating to the heat generation amount per drive of the electric motor is sequentially referred to by referring to the heat generation amount reference data from the information on the drive speed and drive amount used for the control of the one drive. A calorific value acquisition means to acquire;
A heat storage amount obtaining means for sequentially obtaining a value related to the heat storage amount of the electric motor in consideration of heat radiation using a value related to the heat generation amount;
The control means determines whether or not a value related to the heat storage amount exceeds a predetermined threshold value, and when the value exceeds the threshold value, the higher the threshold value is set, the longer the value is set each time the electric motor is driven. acquires the pause time corresponding to the exceeded threshold value of the pause time to be, the greater than on the basis of the information of the driving speed and the driving amount used for controlling the allowance said first drive upon acquisition of the pause time the hibernation time reference data referring to the acquired one downtime effective current value becomes approximately the same per drive, including a rest period of said electric motor, said electric motor after the first drive and the corresponding threshold value The recording apparatus is controlled so as to put a pause of the acquired pause time between the start of the first drive and the start of the next one drive. 前記蓄熱量取得手段は、前記発熱量に関する値を放熱を考慮した補正演算を伴って積算し、該積算値に基づいて前記電動モータの前記蓄熱量に関する値として前記電動モータの発熱温度に関する値を推定する発熱温度推定手段であり、
前記制御手段は、前記発熱温度に関する値が所定の閾値を超えると、前記電動モータを駆動の合間に前記休止時間の休止を入れるように制御することを特徴とする請求項２に記載の記録装置。The heat storage amount acquisition means integrates the value related to the heat generation amount with a correction calculation considering heat dissipation, and based on the integrated value, a value related to the heat generation temperature of the electric motor as a value related to the heat storage amount of the electric motor. A heat generation temperature estimation means to estimate,
3. The recording apparatus according to claim 2, wherein when the value related to the heat generation temperature exceeds a predetermined threshold, the control unit controls the electric motor so that the pause of the pause time is inserted between driving. . 前記記録装置は、記録ヘッドを有するキャリッジが主走査方向に往復移動することにより前記記録ヘッドによる記録媒体への記録が行われるシリアル式の記録装置であって、The recording apparatus is a serial recording apparatus that performs recording on a recording medium by the recording head by reciprocating a carriage having a recording head in a main scanning direction,
前記電動モータは、前記キャリッジを主走査方向に往復移動させるために駆動される構成であり、  The electric motor is driven to reciprocate the carriage in the main scanning direction;
前記蓄熱量取得手段は、前記発熱量取得手段が取得した前記１駆動当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して積算値を得る構成であり、  The heat storage amount acquisition unit is configured to sequentially integrate the heat generation amount per drive acquired by the heat generation amount acquisition unit with a correction calculation considering heat dissipation over time to obtain an integrated value,
前記制御手段は、前記積算値が所定の閾値を超えたら、前記キャリッジの移動反転時に前記休止時間をもたせるように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項２又は３に記載の記録装置。  4. The recording apparatus according to claim 2, wherein the control unit controls the electric motor so that the pause time is provided when the carriage moves and reverses when the integrated value exceeds a predetermined threshold value. 5. . 前記記録装置は、記録ヘッドを有するキャリッジが主走査方向に往復移動することにより前記記録ヘッドによる記録媒体への記録が行われるシリアル式の記録装置であって、The recording apparatus is a serial recording apparatus that performs recording on a recording medium by the recording head by reciprocating a carriage having a recording head in a main scanning direction,
前記電動モータは、前記キャリッジを主走査方向に往復移動させるために駆動される構成であり、  The electric motor is driven to reciprocate the carriage in the main scanning direction;
前記発熱量取得手段は、前記電動モータの１駆動当たりの発熱量を前記キャリッジの１パス単位の単位発熱量として取得し、取得した前記単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量を求める構成であり、  The calorific value acquisition means acquires the calorific value per drive of the electric motor as a unit calorific value for each pass of the carriage, and sequentially integrates the acquired calorific values to obtain the calorific value per unit time. Is the desired structure,
前記蓄熱量取得手段は、前記単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して積算値を得る構成であり、  The heat storage amount acquisition means is configured to sequentially integrate the heat generation amount per unit time with a correction calculation considering heat dissipation over time to obtain an integrated value,
前記制御手段は、前記積算値が所定の閾値を超えたら、前記キャリッジのパスとパスの合間に前記休止時間をもたせるように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項２又は３に記載の記録装置。  4. The control unit according to claim 2, wherein when the integrated value exceeds a predetermined threshold value, the control unit controls the electric motor so that the pause time is provided between passes of the carriage. 5. Recording device. 前記記録装置の電源投入直後の初期化処理の１つとして、前記電動モータを１駆動させて定速域での電流値を測定するメジャメント処理を行い、当該メジャメント処理で得られた前記定速域での電流値を用いて１駆動当たりの実効電流値を駆動速度及び駆動量の異なる組合せ毎に求め、求めた当該１駆動当たりの実効電流値を用いて前記発熱量参照データを生成し、生成した前記発熱量参照データを前記メモリに記憶する参照データ生成手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２〜５のいずれか一項に記載の記録装置。As one of the initialization processes immediately after turning on the power of the recording apparatus, the electric motor is driven once to perform a measurement process for measuring a current value in a constant speed range, and the constant speed range obtained by the measurement process is obtained. The effective current value per drive is obtained for each combination of different driving speeds and drive amounts using the current value at, and the calorific value reference data is generated using the obtained effective current value per drive. The recording apparatus according to claim 2, further comprising reference data generation means for storing the generated heat generation reference data in the memory. 前記電動モータの１駆動当たりの実効電流値を、前記電動モータにかかる負荷に依存する負荷電流値と、前記電動モータを加減速させるときのイナーシャ分に相当する固定電流値とに分け、駆動速度及び駆動量の異なる組合せ毎の前記固定電流値を記憶するメモリと、The effective current value per drive of the electric motor is divided into a load current value depending on a load applied to the electric motor and a fixed current value corresponding to an inertia amount when the electric motor is accelerated / decelerated, and the driving speed And a memory for storing the fixed current value for each combination of different driving amounts;
前記定速域の電流を実測して電流実測値を得る電流実測手段と、  Current measuring means for actually measuring the current in the constant speed region to obtain a current measured value;
前記定速域の電流実測値に基づいて決まる負荷電流値と、前記メモリに記憶された固定電流値とを用いて１駆動当たりの実効電流値を駆動速度及び駆動量の異なる組合せ毎に演算する演算手段と、  Using the load current value determined based on the current measurement value in the constant speed region and the fixed current value stored in the memory, the effective current value per drive is calculated for each combination of drive speed and drive amount. Computing means;
前記１駆動当たりの実効電流値を用いて前記発熱量参照データを生成し、生成した前記発熱量参照データを前記メモリに記憶する参照データ生成手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項２〜５のいずれか一項に記載の記録装置。  The heat generation amount reference data is generated using the effective current value per drive, and the generated heat generation reference data is further stored in the memory. The recording apparatus as described in any one of -5. 請求項２〜７のいずれか一項に記載の記録装置において、In the recording apparatus according to any one of claims 2 to 7,
前記放熱の系が、発熱を伴って放熱する発熱系か、発熱を伴わずに放熱する放熱系かを判定する判定手段をさらに備え、  A determination means for determining whether the heat dissipation system is a heat generation system that dissipates heat with heat generation or a heat dissipation system that dissipates heat without heat generation;
前記蓄熱量取得手段は、前記判定手段により判定された系に応じた放熱係数を選択して前記補正演算を行うことを特徴とする記録装置。  The recording apparatus according to claim 1, wherein the heat storage amount acquisition unit performs the correction calculation by selecting a heat radiation coefficient corresponding to the system determined by the determination unit. 請求項８に記載の記録装置において、The recording apparatus according to claim 8, wherein
前記判定手段は、前記電動モータの単位時間当たりの駆動回数を計数し、当該単位時間当たりの駆動回数が、前記放熱の系を前記発熱系とみなしうる前記電動モータの単位時間当たりの最低駆動回数である設定回数以上であるか否かを判断し、前記駆動回数が前記設定回数以上であれば前記発熱系と判定し、前記設定回数未満であれば前記放熱系と判定することを特徴とする記録装置。  The determination means counts the number of times of driving of the electric motor per unit time, and the number of times of driving per unit time is the minimum number of times of driving of the electric motor per unit time that can regard the heat dissipation system as the heat generation system. Whether or not the set number of times is greater than or equal to the set number of times. Recording device.
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