JP4395939B2

JP4395939B2 - Welding equipment

Info

Publication number: JP4395939B2
Application number: JP30093699A
Authority: JP
Inventors: 真也渡辺; 和行小林; 亨飯島; 善仁西村
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1999-10-22
Filing date: 1999-10-22
Publication date: 2010-01-13
Anticipated expiration: 2019-10-22
Also published as: JP2001121261A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＬＮＧタンク等の側壁を溶接する溶接装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ＬＮＧタンク等の側板同士の縦継手部等を溶接する際には、ＴＩＧ（タングステンイナートガスアーク）溶接を用いており、ＴＩＧ溶接は、溶接トーチからアルゴン等の不活性ガスを流して不活性ガス雰囲気にし、溶接トーチのタングステン電極により被溶接部にアークを発生させ、溶接材料のフィラーワイヤを溶かして被溶接部を溶接するものである。
【０００３】
ここで、実際にＴＩＧ溶接を行うものとしては、特開平９−１０９３１号公報記載の溶接装置が知られている。
【０００４】
特開平９−１０９３１号公報記載の溶接装置は、図６に示すごとく、被溶接部の溶接線方向に沿ってガイドレール１を設置しており、ガイドレール１には電動モータ（図示せず）により上下動し得るスライダ２を備えている。
【０００５】
スライダ２は側面に円弧状のガイド３を備えたトーチホルダ４を設けており、ガイド３には摺動可能な円弧状のラック５を介して溶接トーチ６を設けている。
【０００６】
溶接トーチ６を備えるラック５は円弧の内周に歯７を形成しており、ラック５の歯７は、トーチホルダ４に固定された電動モータ８により回転するピニオン９に嵌合している。
【０００７】
一方、ラック５に取付けられる溶接トーチ６はイナートガスを噴射すると共に溶接アークを発生するよう構成されている。
【０００８】
又、トーチホルダ４は、接続点にフィラーワイヤを供給するためのワイヤ供給手段（図示せず）を設け、溶接時に適宜フィラーワイヤを供給できるようになっている。
【０００９】
溶接装置がＬＮＧタンク等の側板同士の縦継手部１０を溶接する際には、スライダ２をタンク側板の最下部近傍に配置して溶接トーチ６の先端が側板同士の縦継手部１０と底板の接続点（図示せず）に来るよう溶接トーチ６を下向きに配置し、溶接トーチ６の先端からアークを発生させることによりフィラーワイヤを溶かして側板同士の縦継手部１０と底板の接続点を溶接する。
【００１０】
続いてガイドレール１に沿ってスライダ２を上昇させると共に、電動モータ８を駆動してピニオン９の回転により溶接トーチ６の先端を水平若しくは上向きにし、縦継手部１０全体を連続的に溶接する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、溶接装置はラック５とピニオン９を介して溶接トーチ６を回動させるものであるため、バックラッシュすなわちラック５とピニオン９の歯面間の遊びにより溶接トーチ６を正確な角度に配置する等の駆動制御が難しいという問題がある。又、ラック５とピニオン９を用いた複雑な機構であるため耐久性、コストの面で問題があり、更に、溶接トーチ６の先端を下向きにした際には溶接トーチ６の下にトーチホルダ４が突出して被溶接部の構造によっては溶接の障害になるという問題がある。
【００１２】
本発明は上述の実情に鑑み、溶接トーチの駆動制御を確実に行う溶接装置を提供することを目的としたものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の溶接装置は、溶接線に沿って車輪により移動する台車に支持軸を介して第一リンク部材と第二リンク部材とを互いに平行で回動可能に備え、前記第一リンク部材と第二リンク部材に第三リンク部材と第四リンク部材とを互いに平行で回動可能に接続し、前記第三リンク部材と第四リンク部材に第一リンク部材及び第二リンク部材と平行になるよう溶接トーチを支持し、
該溶接トーチの電極先端が、第一リンク部材の支持軸と第二リンク部材の支持軸を結ぶ延長線上に配置され、
前記台車は、外部より指令を受ける制御盤を備え、
該制御盤は、溶接トーチ電極、台車駆動用モータ、トーチ移動用モータへ給電するよう接続され、台車駆動用モータに給電すると同時に台車に取付けられた車輪回転数検出器により台車の移動距離を検出し、台車の移動距離が予め設定された設定値に対して超過した時点でトーチ移動用モータの給電を停止するように構成されるものである。
【００１４】
溶接装置がＬＮＧタンク等の側板同士の縦継手部等を溶接する際には、台車を、側板同士の縦継手部と底板との接続点近傍に配置し、第一リンク部材及び第二リンク部材を上方に倒すよう回動して第三リンク部材及び第四リンク部材を介して電極先端が下方に向くよう溶接トーチを回動させ、溶接トーチの電極先端を側板同士の縦継手部と底板との接続点に配置し、溶接トーチからアークを発生させることにより、側板同士の縦継手部と底板との接続点を溶接する。
【００１５】
次に台車を溶接線に沿って移動させると共に、第一リンク部材及び第二リンク部材を下方に倒すよう回動して第三リンク部材及び第四リンク部材を介して溶接トーチの電極先端が水平もしくは上方に向くよう溶接トーチを回動させ、同時且つ連続的に溶接トーチからアークを発生させることにより側板同士の縦継手部を溶接する。
【００１６】
ここで、溶接トーチの電極先端は、第一リンク部材、第二リンク部材、第三リンク部材、第四リンク部材のリンク機構を駆動しても台車を移動しない限り一定の位置にある。
【００１７】
溶接トーチの電極先端を所定の方向に向けた後は、溶接を行うと同時に台車を溶接線に沿って移動させ、溶接線全体を連続的に溶接する。
【００１８】
このように、溶接トーチの電極先端が一定の位置にあるよう第一リンク部材、第二リンク部材、第三リンク部材、第四リンク部材のリンク機構を介して溶接トーチを回動させるため、ラックとピニオンにより生じるバックラッシュがなく、トーチを正確な角度に配置する等の駆動制御を確実に行うことができる。又、第一リンク部材、第二リンク部材、第三リンク部材、第四リンク部材のリンク機構を用いた簡単な構造であるため耐久性に優れており、全体のコストも低減することができる。更に、溶接トーチの方向を変える回動には第一リンク部材、第二リンク部材、第三リンク部材、第四リンク部材のリンク機構を用いているため溶接トーチの下に部材が突出することがなく、溶接線を確実に溶接することができる。更に又、制御盤は、台車駆動用モータに給電すると同時に台車に取付けられた車輪回転数検出器により台車の移動距離を検出し、台車の移動距離が予め設定された設定値に対して超過した時点でトーチ移動用モータの給電停止すなわち溶接トーチの回動を停止するよう構成されるので、溶接線の溶接において影響を与えないよう台車の移動距離と溶接トーチの回動の関係を最も適切な状態にすることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図示例と共に説明する。
【００２０】
図１〜図５は、本発明の溶接装置の実施の形態の一例である。
【００２１】
溶接装置は、図１、図２に示すごとく、溶接線方向に沿って着脱可能なガイドレール１２を設置しており、ガイドレール１２には台車駆動用モータ（図示せず）と車輪１３により上下動し得る台車１４を備えている。
【００２２】
台車１４には、トーチ移動用モータ（図示せず）により軸転可能な第一支持軸１５と第二支持軸１６を備える駆動部１７を設けており、駆動部１７の第一支持軸１５には所定長さの第一リンク部材１８を取付け、第二支持軸１６には第一リンク部材１８と同じ長さの第二リンク部材１９を取付けている。
【００２３】
第一リンク部材１８の所定の中途位置及び第二リンク部材１９の所定の中途位置には、第一リンク部材１８及び第二リンク部材１９を平行状態に接続するよう第三接続軸２０，２１を介して第三リンク部材２２を回動可能に備え、第一リンク部材１８の反第一支持軸側の端部及び第二リンク部材１９の反第二支持軸側の端部には、第三リンク部材２２と平行になるよう第四接続軸２３，２４を介して第四リンク部材２５を回動可能に備えている。
【００２４】
第三リンク部材２２の反第三接続軸側の端部及び第四リンク部材２５の反第四接続軸側の端部には、溶接トーチ接続軸２６，２７を介して第一リンク部材１８及び第二リンク部材１９と平行に回動する溶接トーチ２８を備えている。
【００２５】
溶接トーチ２８は、電極２９の電極先端３０を第一リンク部材１８の第一支持軸１５と第二リンク部材１９の第二支持軸１６を結ぶ延長線上に位置するよう配置されており、又、溶接トーチ２８は、イナートガスを噴射すると共に溶接アークを発生するよう構成されている。
【００２６】
一方、台車１４には、溶接トーチ２８の溶接点にフィラーワイヤ（図示せず）を供給するためのワイヤ供給手段（図示せず）を設け、溶接時に適宜フィラーワイヤを供給できるようになっている。
【００２７】
又、台車１４には、図４に示すごとく、外部より指令を受ける制御盤３１を備えており、制御盤３１は、溶接トーチ電極３２、台車駆動用モータ３３、トーチ移動用モータ３４へ給電するよう接続されると共に、台車１４に設けられた車輪回転数検出器３５より検出信号を受信するよう接続されている。
【００２８】
以下、本発明の実施の形態例の作用を説明する。
【００２９】
溶接装置がＬＮＧタンク等の側板同士の縦継手部３６すなわち上下方向に延在する溶接線を溶接する際には、制御盤３１より台車駆動用モータ３３及びトーチ移動用モータ３４に指令を与え、台車１４を側板同士の縦継手部３６と底板３７との接続点３８近傍に配置し、且つ第一リンク部材１８及び第二リンク部材１９を上方に倒すよう回動して第三リンク部材２２及び第四リンク部材２５を介して電極先端３０が下方に向くよう溶接トーチ２８を回動させ、溶接トーチ２８の電極先端３０を側板同士の縦継手部３６と底板３７との接続点３８に配置する。
【００３０】
次に制御盤３１より溶接トーチ電極３２に給電して溶接トーチ２８からアークを発生させることによりフィラーワイヤを溶かして側板同士の縦継手部３６と底板３７との接続点３８を溶接する。
【００３１】
続いて制御盤３１は台車駆動用モータ３３及びトーチ移動用モータ３４に給電するよう指令を与え、台車１４を溶接線に沿って移動させると共に、第一リンク部材１８及び第二リンク部材１９を下方に倒すよう回動して第三リンク部材２２及び第四リンク部材２５を介して溶接トーチ２８の電極先端３０が水平もしくは上方に向くよう溶接トーチ２８を回動させ、同時に溶接トーチ２８からアークを発生させることにより側板同士の溶接線を溶接する。
【００３２】
ここで、制御盤３１は、図５に示すごとく、台車駆動用モータ３３に給電すると同時に台車１４に取付けられた車輪回転数検出器３５により台車１４の移動距離を検出し、台車１４の移動距離が予め設定された設定値に対して超過した時点でトーチ移動用モータ３４の給電停止すなわち溶接トーチ２８の回動を停止するよう構成されており、この結果、溶接線の溶接において影響を与えないよう台車１４の移動距離と溶接トーチ２８の回動の関係を最も適切な状態にしている。
【００３３】
又、溶接トーチ２８の電極先端３０は、図３に示すごとく、第一リンク部材１８、第二リンク部材１９、第三リンク部材２２、第四リンク部材２５のリンク機構を駆動しても、台車１４を移動しない限り一定の位置にあるので、溶接線に沿って移動する溶接速度は台車１４の移動速度のみに依存するものになっている。
【００３４】
溶接トーチ２８の回動を停止した後は、続いて溶接トーチ２８の電極先端３０を水平若しくは上向きにした状態で、台車１４を溶接線に沿って上下方向に移動させると同時に溶接を行い、溶接線全体を連続的に溶接する。
【００３５】
このように、溶接トーチ２８が溶接線を溶接する際には、第一リンク部材１８、第二リンク部材１９、第三リンク部材２２、第四リンク部材２５のリンク機構を介して溶接トーチ２８を回動させるため、剛性があると共にラックとピニオンにより生じるバックラッシュがなく、トーチ２８を正確な角度に配置する等の駆動制御を確実に行うことができる。
【００３６】
又、第一リンク部材１８、第二リンク部材１９、第三リンク部材２２、第四リンク部材２５のリンク機構を用いた簡単な構造であるため耐久性に優れており、全体のコストも低減することができる。
【００３７】
更に、溶接トーチ２８の方向を変える回動には第一リンク部材１８、第二リンク部材１９、第三リンク部材２２、第四リンク部材２５のリンク機構を用いているため溶接トーチ２８の下に部材が突出することがなく、溶接線を確実に溶接することができる。
【００３８】
なお、本発明の溶接装置は、上述の実施の形態例に限定されるものではなく、溶接装置は、溶接線が、側板同士の縦継手部と底板との接続点より側板同士の縦継手部に向かう上下方向のみならず、側板同士が所定角度を有する接続点より側板同士の縦継手部に向かう水平方向であっても適用できること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３９】
【発明の効果】
本発明の溶接装置によれば、溶接トーチの電極先端が一定の位置にあるよう第一リンク部材、第二リンク部材、第三リンク部材、第四リンク部材のリンク機構を介して溶接トーチを回動させるため、ラックとピニオンにより生じるバックラッシュがなく、トーチを正確な角度に配置する等の駆動制御を確実に行うことができる。又、第一リンク部材、第二リンク部材、第三リンク部材、第四リンク部材のリンク機構を用いた簡単な構造であるため耐久性に優れており、全体のコストも低減することができる。更に、溶接トーチの方向を変える回動には第一リンク部材、第二リンク部材、第三リンク部材、第四リンク部材のリンク機構を用いているため溶接トーチの下に部材が突出することがなく、溶接線を確実に溶接することができる。更に又、制御盤は、台車駆動用モータに給電すると同時に台車に取付けられた車輪回転数検出器により台車の移動距離を検出し、台車の移動距離が予め設定された設定値に対して超過した時点でトーチ移動用モータの給電停止すなわち溶接トーチの回動を停止するよう構成されるので、溶接線の溶接において影響を与えないよう台車の移動距離と溶接トーチの回動の関係を最も適切な状態にすることができるという種々の優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の溶接装置の実施の形態の一例を示す側面図である。
【図２】本発明の溶接装置における台車が移動し且つ溶接トーチが駆動した状態を示す側面図である。
【図３】溶接トーチの向きを変えるよう第一リンク部材から第四リンク部材までを駆動を示した状態を示す概略状態図である。
【図４】制御盤と各部材との接続関係を示した概略のフローシートである。
【図５】台車の走行と溶接トーチの駆動の関係を示したフローシートである。
【図６】従来の溶接装置の一例を示す側面図である。
【符号の説明】
１４台車
１５第一支持軸（支持軸）
１６第二支持軸（支持軸）
１８第一リンク部材
１９第二リンク部材
２２第三リンク部材
２５第四リンク部材
２８溶接トーチ
３０電極先端
３１制御盤
３３台車駆動用モータ
３４トーチ移動用モータ
３５車輪回転数検出器 [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a welding apparatus for welding side walls of an LNG tank or the like.
[0002]
[Prior art]
In general, TIG (tungsten inert gas arc) welding is used when welding vertical joints between side plates of an LNG tank or the like, and TIG welding is inert by flowing an inert gas such as argon from a welding torch. In a gas atmosphere, an arc is generated in the welded portion by the tungsten electrode of the welding torch, and the welded portion is welded by melting the filler wire of the welding material.
[0003]
Here, as an apparatus for actually performing TIG welding, a welding apparatus described in Japanese Patent Laid-Open No. 9-10931 is known.
[0004]
As shown in FIG. 6, the welding apparatus described in Japanese Patent Laid-Open No. 9-10931 has a guide rail 1 installed along the weld line direction of the welded portion, and the guide rail 1 is provided with an electric motor (not shown). The slider 2 that can move up and down is provided.
[0005]
The slider 2 is provided with a torch holder 4 having an arcuate guide 3 on its side surface, and the guide 3 is provided with a welding torch 6 via a slidable arcuate rack 5.
[0006]
The rack 5 provided with the welding torch 6 forms teeth 7 on the inner periphery of the arc, and the teeth 7 of the rack 5 are fitted to a pinion 9 that is rotated by an electric motor 8 fixed to the torch holder 4.
[0007]
On the other hand, the welding torch 6 attached to the rack 5 is configured to inject an inert gas and generate a welding arc.
[0008]
Further, the torch holder 4 is provided with a wire supply means (not shown) for supplying a filler wire to the connection point so that the filler wire can be appropriately supplied during welding.
[0009]
When the welding apparatus welds the vertical joint portion 10 between the side plates of the LNG tank or the like, the slider 2 is disposed in the vicinity of the lowermost portion of the tank side plate, and the tip of the welding torch 6 is connected to the vertical joint portion 10 between the side plates and the bottom plate. The welding torch 6 is disposed downward so as to come to a connection point (not shown), and an arc is generated from the tip of the welding torch 6 to melt the filler wire and weld the connection point between the vertical joint 10 of the side plates and the bottom plate. To do.
[0010]
Subsequently, the slider 2 is raised along the guide rail 1, and the electric motor 8 is driven to rotate the pinion 9 so that the tip of the welding torch 6 is horizontal or upward, and the entire vertical joint portion 10 is continuously welded.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the welding apparatus rotates the welding torch 6 via the rack 5 and the pinion 9, the welding torch 6 is arranged at an accurate angle by backlash, that is, play between the tooth surfaces of the rack 5 and the pinion 9. There is a problem that drive control is difficult. In addition, the complicated mechanism using the rack 5 and the pinion 9 causes problems in terms of durability and cost. Further, when the tip of the welding torch 6 is directed downward, the torch holder 4 is placed under the welding torch 6. Depending on the structure of the welded part that protrudes, there is a problem that it becomes an obstacle to welding.
[0012]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a welding apparatus that reliably controls the driving of a welding torch.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
A welding apparatus according to the present invention includes a cart that moves by a wheel along a welding line, and a first link member and a second link member that are rotatable in parallel with each other via a support shaft. The third link member and the fourth link member are connected to the two link members so as to be rotatable in parallel with each other, and the third link member and the fourth link member are parallel to the first link member and the second link member. Supports the welding torch,
The electrode tip of the welding torch is disposed on an extension line connecting the support shaft of the first link member and the support shaft of the second link member ,
The cart includes a control panel that receives a command from the outside,
The control panel is connected to supply power to the welding torch electrode, the carriage drive motor, and the torch movement motor. At the same time as supplying power to the carriage drive motor, the wheel travel speed detector attached to the carriage detects the movement distance of the carriage. The power supply to the torch moving motor is stopped when the moving distance of the carriage exceeds a preset value .
[0014]
When the welding apparatus welds the vertical joints between the side plates such as the LNG tank, the carriage is disposed in the vicinity of the connection point between the vertical joints between the side plates and the bottom plate, and the first link member and the second link member The welding torch is rotated so that the tip of the electrode faces downward via the third link member and the fourth link member, and the electrode tip of the welding torch is connected to the vertical joint portion between the side plates and the bottom plate. It arrange | positions to the connection point of this, and an arc is generated from a welding torch, and the connection point of the vertical joint part of a side plate and a bottom plate is welded.
[0015]
Next, the carriage is moved along the welding line, and the first link member and the second link member are rotated downward so that the electrode tip of the welding torch is horizontal through the third link member and the fourth link member. Alternatively, the welding torch is rotated so as to face upward, and an arc is generated from the welding torch simultaneously and continuously, thereby welding the vertical joint portions of the side plates.
[0016]
Here, the electrode tip of the welding torch is at a fixed position as long as the carriage is not moved even if the link mechanism of the first link member, the second link member, the third link member, and the fourth link member is driven.
[0017]
After directing the electrode tip of the welding torch in a predetermined direction, welding is performed simultaneously with moving the carriage along the welding line to continuously weld the entire welding line.
[0018]
In this way, the rack is used to rotate the welding torch via the link mechanism of the first link member, the second link member, the third link member, and the fourth link member so that the electrode tip of the welding torch is at a fixed position. Thus, there is no backlash caused by the pinion, and drive control such as arranging the torch at an accurate angle can be performed reliably. Moreover, since it is a simple structure using the link mechanism of a 1st link member, a 2nd link member, a 3rd link member, and a 4th link member, it is excellent in durability and can also reduce the whole cost. Further, since the link mechanism of the first link member, the second link member, the third link member, and the fourth link member is used for turning to change the direction of the welding torch, the member may protrude under the welding torch. Therefore, the weld line can be reliably welded. Furthermore, the control panel detects the moving distance of the carriage by the wheel rotation number detector attached to the carriage at the same time as supplying power to the carriage driving motor, and the movement distance of the carriage exceeds the preset set value. Since the power supply to the torch moving motor is stopped at that point, that is, the rotation of the welding torch is stopped, the relationship between the movement distance of the carriage and the rotation of the welding torch is most appropriate so as not to affect the welding line welding Can be in a state.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0020]
1-5 is an example of embodiment of the welding apparatus of this invention.
[0021]
As shown in FIGS. 1 and 2, the welding apparatus is provided with a guide rail 12 that can be attached and detached along the welding line direction. The guide rail 12 is moved up and down by a carriage driving motor (not shown) and wheels 13. A movable carriage 14 is provided.
[0022]
The carriage 14 is provided with a drive unit 17 including a first support shaft 15 and a second support shaft 16 that can be rotated by a torch moving motor (not shown). A first link member 18 having a predetermined length is attached, and a second link member 19 having the same length as the first link member 18 is attached to the second support shaft 16.
[0023]
The third connection shafts 20 and 21 are connected to the first link member 18 and the second link member 19 in a parallel state at a predetermined midway position of the first link member 18 and a predetermined midway position of the second link member 19. The third link member 22 is rotatably provided, and the end of the first link member 18 on the side opposite to the first support shaft and the end of the second link member 19 on the side opposite to the second support shaft are provided with a third A fourth link member 25 is rotatably provided via fourth connection shafts 23 and 24 so as to be parallel to the link member 22.
[0024]
The end of the third link member 22 on the side opposite to the third connecting shaft and the end of the fourth link member 25 on the side opposite to the fourth connecting shaft are connected to the first link member 18 via the welding torch connecting shafts 26 and 27. A welding torch 28 that rotates in parallel with the second link member 19 is provided.
[0025]
The welding torch 28 is disposed so that the electrode tip 30 of the electrode 29 is positioned on an extension line connecting the first support shaft 15 of the first link member 18 and the second support shaft 16 of the second link member 19, The welding torch 28 is configured to inject inert gas and generate a welding arc.
[0026]
On the other hand, the carriage 14 is provided with a wire supply means (not shown) for supplying a filler wire (not shown) to the welding point of the welding torch 28 so that the filler wire can be appropriately supplied during welding. .
[0027]
Further, as shown in FIG. 4, the carriage 14 includes a control panel 31 that receives a command from the outside. The control panel 31 supplies power to the welding torch electrode 32, the carriage driving motor 33, and the torch moving motor 34. And connected to receive a detection signal from a wheel rotation speed detector 35 provided on the carriage 14.
[0028]
The operation of the embodiment of the present invention will be described below.
[0029]
When the welding apparatus welds the vertical joint portion 36 between side plates such as an LNG tank, that is, a welding line extending in the vertical direction, the control panel 31 gives a command to the carriage driving motor 33 and the torch moving motor 34, The carriage 14 is disposed in the vicinity of the connection point 38 between the vertical joint portion 36 of the side plates and the bottom plate 37, and the first link member 18 and the second link member 19 are turned upward to turn the third link member 22 and The welding torch 28 is rotated via the fourth link member 25 so that the electrode tip 30 is directed downward, and the electrode tip 30 of the welding torch 28 is disposed at a connection point 38 between the vertical joint portion 36 and the bottom plate 37 of the side plates. .
[0030]
Next, power is supplied from the control panel 31 to the welding torch electrode 32 and an arc is generated from the welding torch 28 to melt the filler wire and weld the connection point 38 between the vertical joint portion 36 and the bottom plate 37 between the side plates.
[0031]
Subsequently, the control panel 31 gives a command to supply power to the carriage driving motor 33 and the torch moving motor 34, moves the carriage 14 along the welding line, and moves the first link member 18 and the second link member 19 downward. The welding torch 28 is rotated so that the electrode tip 30 of the welding torch 28 faces horizontally or upward via the third link member 22 and the fourth link member 25, and at the same time an arc is generated from the welding torch 28. By welding, the welding line between the side plates is welded.
[0032]
Here, as shown in FIG. 5, the control panel 31 supplies the power to the carriage driving motor 33 and simultaneously detects the movement distance of the carriage 14 by the wheel rotation number detector 35 attached to the carriage 14. Is configured to stop the power supply to the torch moving motor 34, that is, to stop the rotation of the welding torch 28, as a result, there is no effect on the welding of the welding line. The relationship between the movement distance of the carriage 14 and the rotation of the welding torch 28 is set to the most appropriate state.
[0033]
Further, as shown in FIG. 3, the electrode tip 30 of the welding torch 28 is a cart even if the link mechanism of the first link member 18, the second link member 19, the third link member 22, and the fourth link member 25 is driven. Since it is in a fixed position as long as 14 is not moved, the welding speed that moves along the weld line depends only on the moving speed of the carriage 14.
[0034]
After stopping the rotation of the welding torch 28, the carriage 14 is moved up and down along the welding line at the same time as the electrode tip 30 of the welding torch 28 is horizontally or upwardly welded. Weld the entire wire continuously.
[0035]
Thus, when the welding torch 28 welds the weld line, the welding torch 28 is connected via the link mechanism of the first link member 18, the second link member 19, the third link member 22, and the fourth link member 25. Since it is rotated, there is no rigidity and backlash caused by the rack and pinion, and drive control such as arranging the torch 28 at an accurate angle can be performed reliably.
[0036]
Moreover, since it is a simple structure using the link mechanism of the 1st link member 18, the 2nd link member 19, the 3rd link member 22, and the 4th link member 25, it is excellent in durability, and also reduces the whole cost. be able to.
[0037]
Furthermore, since the link mechanism of the first link member 18, the second link member 19, the third link member 22, and the fourth link member 25 is used for turning to change the direction of the welding torch 28, it is under the welding torch 28. The member does not protrude and the weld line can be reliably welded.
[0038]
In addition, the welding apparatus of this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, A welding apparatus is a vertical joint part of side plates from the connection point of the vertical joint part and bottom plate of side plates. It can be applied not only in the vertical direction toward the vertical direction but also in the horizontal direction from the connection point where the side plates have a predetermined angle toward the vertical joint portion between the side plates, and various changes are made within the scope not departing from the gist of the present invention. Of course you get.
[0039]
【The invention's effect】
According to the welding apparatus of the present invention, the welding torch is rotated via the link mechanism of the first link member, the second link member, the third link member, and the fourth link member so that the electrode tip of the welding torch is at a fixed position. Therefore, there is no backlash caused by the rack and the pinion, and drive control such as arranging the torch at an accurate angle can be reliably performed. Moreover, since it is a simple structure using the link mechanism of a 1st link member, a 2nd link member, a 3rd link member, and a 4th link member, it is excellent in durability and can also reduce the whole cost. Further, since the link mechanism of the first link member, the second link member, the third link member, and the fourth link member is used for turning to change the direction of the welding torch, the member may protrude under the welding torch. Therefore, the weld line can be reliably welded . Furthermore, the control panel detects the moving distance of the carriage with the wheel rotation number detector attached to the carriage at the same time as the electric power is supplied to the carriage driving motor, and the moving distance of the carriage exceeds the preset set value. Since the power supply to the torch moving motor is stopped at the time, that is, the rotation of the welding torch is stopped, the relationship between the movement distance of the carriage and the rotation of the welding torch is most appropriate so as not to affect the welding line welding. Various excellent effects of being able to be in a state can be achieved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing an example of an embodiment of a welding apparatus of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing a state where a carriage moves and a welding torch is driven in the welding apparatus of the present invention.
FIG. 3 is a schematic state diagram showing a state in which driving from the first link member to the fourth link member is performed so as to change the direction of the welding torch.
FIG. 4 is a schematic flow sheet showing a connection relationship between a control panel and each member.
FIG. 5 is a flow sheet showing the relationship between the traveling of the carriage and the driving of the welding torch.
FIG. 6 is a side view showing an example of a conventional welding apparatus.
[Explanation of symbols]
14 cart 15 first support shaft (support shaft)
16 Second support shaft (support shaft)
18 First link member 19 Second link member 22 Third link member 25 Fourth link member 28 Welding torch 30 Electrode tip
31 control panel
33 cart drive motor
34 torch moving motor
35 wheel speed detector

Claims

A cart that moves by means of wheels along the weld line is provided with a first link member and a second link member that are rotatable in parallel with each other via a support shaft, and a third link is provided on the first link member and the second link member. The member and the fourth link member are connected in parallel to each other so as to be rotatable, and the third link member and the fourth link member support the welding torch so as to be parallel to the first link member and the second link member,
The electrode tip of the welding torch is disposed on an extension line connecting the support shaft of the first link member and the support shaft of the second link member ,
The cart includes a control panel that receives a command from the outside,
The control panel is connected to supply power to the welding torch electrode, the carriage drive motor, and the torch movement motor. At the same time as supplying power to the carriage drive motor, the wheel travel speed detector attached to the carriage detects the movement distance of the carriage. And the welding apparatus comprised so that the electric power feeding of the motor for a torch movement may be stopped when the moving distance of a trolley exceeds the preset setting value .