JP4390528B2 - Endoscope bending device - Google Patents
Endoscope bending device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4390528B2 JP4390528B2 JP2003376348A JP2003376348A JP4390528B2 JP 4390528 B2 JP4390528 B2 JP 4390528B2 JP 2003376348 A JP2003376348 A JP 2003376348A JP 2003376348 A JP2003376348 A JP 2003376348A JP 4390528 B2 JP4390528 B2 JP 4390528B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopper
- bending
- endoscope
- operation wire
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
この発明は内視鏡の湾曲装置に関する。 The present invention relates to an endoscope bending apparatus.
内視鏡においては一般に、操作部に配置された湾曲操作部材を操作することにより操作ワイヤが牽引されて、可撓性挿入部の先端付近に設けられた湾曲部が操作ワイヤの牽引量に応じて屈曲するようになっている。そして、湾曲部が屈曲し過ぎるのを防止するために、操作ワイヤの最大牽引量を規制するストッパが操作部に設けられている(例えば、特許文献1)。
ストッパは、湾曲部が曲がりすぎてその内部に挿通配置されている光学繊維束など内蔵物が破損することのないように設けられており、上述のような従来の内視鏡の湾曲装置においては、ストッパによる最大牽引量の調整が製造時あるいは定期整備時等にメーカーによって行われて、ユーザーは最大牽引量を変えることができないようになっている。 The stopper is provided so that a built-in object such as an optical fiber bundle inserted and disposed inside the bending portion is not damaged and is not damaged. In the conventional endoscope bending apparatus as described above, The maximum traction amount by the stopper is adjusted by the manufacturer at the time of manufacture or regular maintenance, so that the user cannot change the maximum traction amount.
しかし、例えば先端硬質部長の長い処置具を使用する際等に湾曲部が最大限まで屈曲した状態になっていると、湾曲部内において処置具が処置具挿通チャンネル内を通過することができず、無理な押し込み操作をして処置具や処置具挿通チャンネルを破損してしまう場合がある。特に、穿刺タイプの処置具を用いる場合等には、針で処置具挿通チャンネルを突き刺して水漏れ事故という全損に近い故障を引き起こすことになりかねない。 However, for example, when using a treatment instrument having a long distal end hard part length, if the bending part is bent to the maximum extent, the treatment tool cannot pass through the treatment instrument insertion channel in the bending part, There is a case where the treatment instrument or the treatment instrument insertion channel is damaged by an excessive pushing operation. In particular, when a puncture type treatment tool is used, a treatment tool insertion channel may be pierced with a needle to cause a near-loss failure such as a water leak accident.
また、光学繊維束などのような内蔵物の破損は、可撓性挿入部全体の屈曲状態と湾曲部の屈曲状態とがからみあって発生するので、可撓性挿入部が強く屈曲した状態では、湾曲部の最大屈曲角度を抑制しないと内蔵物が破損する場合がある。 In addition, the damage of the built-in object such as an optical fiber bundle occurs due to the entanglement of the bending state of the entire flexible insertion portion and the bending state of the bending portion, so in the state where the flexible insertion portion is strongly bent, If the maximum bending angle of the bending portion is not suppressed, the built-in object may be damaged.
そこで本発明は、術者が内視鏡使用中に湾曲部の最大屈曲角度を必要に応じて抑制することができるようにして、内視鏡の耐久性向上に寄与する内視鏡の湾曲装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention provides an endoscope bending apparatus that contributes to improving the durability of an endoscope by enabling an operator to suppress the maximum bending angle of the bending portion as needed while using the endoscope. The purpose is to provide.
上記の目的を達成するため、本発明の内視鏡の湾曲装置は、操作部に配置された湾曲操作部材を操作することにより操作ワイヤが牽引されて、可撓性挿入部の先端付近に設けられた湾曲部が操作ワイヤの牽引量に応じて屈曲するようにした内視鏡の湾曲装置であって、操作ワイヤの最大牽引量を規制するためのストッパが操作部に設けられた内視鏡の湾曲装置において、ストッパとして、温度変化によって所定の変形をする形状記憶合金材を用いると共に、通電することによってストッパを任意に加熱することができるストッパ加熱手段を設けて、ストッパ加熱手段でストッパを加熱変形させることにより操作ワイヤの最大牽引量を制御することができるようにしたものである。 In order to achieve the above object, an endoscope bending apparatus according to the present invention is provided near the distal end of a flexible insertion portion by pulling an operation wire by operating a bending operation member disposed in an operation portion. An endoscope bending apparatus in which the bent portion is bent according to the pulling amount of the operation wire, and the endoscope is provided with a stopper for restricting the maximum pulling amount of the operation wire. In this bending apparatus, a shape memory alloy material that undergoes a predetermined deformation due to a temperature change is used as a stopper, and a stopper heating means that can arbitrarily heat the stopper when energized is provided. The maximum pulling amount of the operation wire can be controlled by heating and deforming.
なお、ストッパ加熱手段による通電制御を行うためのスイッチが、操作部を保持する術者が操作できる範囲に配置されていてもよく、或いは、可撓性挿入部の屈曲状態を検出するための屈曲状態検出手段が設けられていて、ストッパ加熱手段への通電制御が屈曲状態検出手段からの出力信号に対応して行われるようにしてもよい。 In addition, the switch for performing energization control by the stopper heating means may be disposed within a range that can be operated by the operator holding the operation unit, or bend for detecting the bending state of the flexible insertion unit. State detection means may be provided, and energization control to the stopper heating means may be performed in response to an output signal from the bending state detection means.
本発明によれば、湾曲部を屈曲させる操作ワイヤのストッパとして形状記憶合金材を用いて、ストッパ加熱手段でストッパを加熱変形させることにより操作ワイヤの最大牽引量を制御することができるようにしたことにより、術者が内視鏡使用中に湾曲部の最大屈曲角度を必要に応じて容易に抑制して、内視鏡の耐久性を向上させることができる。 According to the present invention, a shape memory alloy material is used as a stopper for the operation wire that bends the bending portion, and the maximum pulling amount of the operation wire can be controlled by heat-deforming the stopper with the stopper heating means. This makes it possible for the surgeon to easily suppress the maximum bending angle of the bending portion as necessary while using the endoscope, and to improve the durability of the endoscope.
湾曲操作ワイヤの最大牽引量を規制するためのストッパとして、温度変化によって所定の変形をする形状記憶合金材を用いて、通電することによってストッパを任意に加熱することができるストッパ加熱手段を設け、ストッパ加熱手段でストッパを加熱変形させることにより操作ワイヤの最大牽引量を制御することができるように構成する。 As a stopper for regulating the maximum pulling amount of the bending operation wire, a stopper heating means that can arbitrarily heat the stopper by energization is provided by using a shape memory alloy material that undergoes a predetermined deformation due to a temperature change, The maximum pulling amount of the operation wire can be controlled by heat-deforming the stopper with the stopper heating means.
図面を参照して本発明の実施例を説明する。
図3は、内視鏡の全体構成を示しており、操作部10の下端に連結された可撓性挿入部20の先端部分に湾曲部21が設けられている。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 3 shows the overall configuration of the endoscope, and a
そして、操作部10に配置されている湾曲操作ノブ11(湾曲操作部材)を任意の方向に回転操作することにより、操作部10内から可撓性挿入部20内に挿通配置されている一対の操作ワイヤ22のうちの一方が牽引されて、湾曲部21が破線で示されるように操作ワイヤ22の牽引量に対応する角度だけ屈曲する。他方の操作ワイヤ22は、操作部10から湾曲部21の方に押し出される。
Then, by rotating the bending operation knob 11 (bending operation member) disposed in the
操作ワイヤ22の操作部10内に位置する部分には、操作ワイヤ22と一体となって移動する可動ストッパ23が取り付けられていて、操作部10内に固定的に配置されている固定ストッパ12に可動ストッパ23がぶつかることによって、操作ワイヤ22の最大牽引量が規制される。
A
この固定ストッパ12は、全体又は一部分が後述するように温度変化によって所定の変形をする形状記憶合金材によって形成されており、その固定ストッパ12に通電をするために外部に配置された駆動回路30(ストッパ加熱手段)と固定ストッパ12との間が加熱用給電線31によって接続されている。
The fixed
また、駆動回路30をオン/オフ操作するための手動スイッチ13が操作部10に配置されて、手動スイッチ13と駆動回路30との間がスイッチ信号線32によって接続されている。19は、処置具を通過させるために可撓性挿入部20内に全長にわたって挿通配置されている処置具挿通チャンネルの入口である。
A
図1と図2は各々、湾曲操作ノブ11が回転操作されて牽引側の操作ワイヤ22に取り付けられている可動ストッパ23aが固定ストッパ12にぶつかった状態を示しており、図1は固定ストッパ12に通電されていない状態を示し、図2は固定ストッパ12に通電された状態を示している。
1 and 2 each show a state in which the
この実施例において略「山」の字状に形成された固定ストッパ12は、その頂上部付近において操作部10のフレーム14板に小ネジ15によって固定されており、両脇部に形成されたスリット状部分を操作ワイヤ22が通過している。
In this embodiment, the
そして、そのスリット状部分は可動ストッパ23a,23bが通過できない幅に形成されているので、その部分に可動ストッパ23a,23bがぶつかることにより、操作ワイヤ22が湾曲操作ノブ11側にそれ以上牽引できなくなる。
Since the slit-like portion is formed to have a width that the
固定ストッパ12は、小ネジによる固定部付近以外の部分又は全体が形状記憶合金によって形成されており、図1に示される常温の状態から一定以上の温度(例えば50〜60℃以上程度)になると、図2に示されるように上下方向に引き延ばされた記憶形状になり、常温に戻ると再び図1に示される短い形状に戻る。
The
そのような固定ストッパ12の頂上部と底辺部とに加熱用給電線31が接続されており、駆動回路30から加熱用給電線31に通電をして固定ストッパ12に電流を流すことにより、固定ストッパ12が加熱されて図2に示される下方に長く伸ばされた状態になって、操作ワイヤ22の最大牽引量が図2にEで示されるように減少し、湾曲部21の最大屈曲角度が減少する。
A heating
このように構成された実施例の内視鏡の湾曲装置は、操作部10に設けられた手動スイッチ13を手動操作することにより、駆動回路30による固定ストッパ12への通電を任意にオン/オフすることができる。
In the endoscope bending apparatus of the embodiment configured as described above, by manually operating the
したがって、通常の使用では手動スイッチ13をオフにしておいて、図4にAで指し示されるように湾曲部21を大きな最大屈曲角度まで屈曲させることができ、例えば先端硬質部長の長い穿刺タイプの処置具等を処置具挿通チャンネルの入口19から差し込む際等には、手動スイッチ13をオンにすることにより、湾曲部21の最大屈曲角度が図4にBで指し示されるように小さくなって、処置具挿通チャンネルの破損等を未然に防止することができる。
Therefore, in normal use, the
図5は、本発明の第2の実施例を示しており、可撓性挿入部20の全体の屈曲状態を検出する屈曲状態検出センサ40(屈曲状態検出手段)が可撓性挿入部20に取り付けられている。屈曲状態検出センサ40の原理及び構造等については、特開2002−253481等多くの特許公報に記載されているのでその説明は省略する。
FIG. 5 shows a second embodiment of the present invention, in which a bending state detection sensor 40 (bending state detecting means) for detecting the entire bending state of the
操作部10内に配置された固定ストッパ12の構造等は第1の実施例と同様であり、本実施例においては、屈曲状態検出センサ40によって検出されて光信号入出力装置41から出力される可撓性挿入部20の屈曲状態の検出信号を、マイクロコンピュータ等を内蔵する制御部42に導き、可撓性挿入部20の全体の屈曲状態に対応して駆動回路30のオン/オフを制御する制御信号をデジタル/アナログ変換器43を介して駆動回路30に入力させている。
The structure of the
このようにすることによって、駆動回路30のオン/オフ制御が屈曲状態検出センサ40において検出された可撓性挿入部20の全体の屈曲状態に対応して行われ、可撓性挿入部20が強く屈曲した状態になったら、湾曲部20の最大屈曲角度を抑制して内蔵物の破損を未然に防止することができる。
By doing in this way, the on / off control of the
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば、手動スイッチ13の位置は操作部10に限らず、操作部10を保持する術者が操作できる位置であれば光源装置の操作パネル等に配置してもよく、フットスイッチ等であってもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, the position of the
また、固定ストッパ12を加熱する構造としては、固定ストッパ12に加熱用給電線31を直接接続するのではなく、例えば固定ストッパ12に巻き付けた発熱コイルに加熱用給電線31を接続する等どのような構造を用いてもよい。また、固定ストッパ12ではなく可動ストッパ23を形状記憶合金により形成して、操作ワイヤ22の最大牽引量を変えることができるようにしてもよい。
Further, as a structure for heating the
10 操作部
11 湾曲操作ノブ(湾曲操作部材)
12 固定ストッパ
13 手動スイッチ
20 可撓性挿入部
21 湾曲部
22 操作ワイヤ
23 可動ストッパ
23a 牽引側の可動ストッパ
30 駆動回路(ストッパ加熱手段)
31 加熱用給電線
40 屈曲状態検出センサ(屈曲状態検出手段)
10
DESCRIPTION OF
31 Heating
Claims (3)
上記ストッパとして、温度変化によって所定の変形をする形状記憶合金材を用いると共に、通電することによって上記ストッパを任意に加熱することができるストッパ加熱手段を設けて、上記ストッパ加熱手段で上記ストッパを加熱変形させることにより上記操作ワイヤの最大牽引量を制御することができるようにしたことを特徴とする内視鏡の湾曲装置。 The operation wire is pulled by operating the bending operation member arranged in the operation portion, and the bending portion provided near the tip of the flexible insertion portion is bent according to the pulling amount of the operation wire. An endoscope bending apparatus, wherein a stopper for restricting the maximum pulling amount of the operation wire is provided in the operation unit,
As the stopper, a shape memory alloy material that undergoes a predetermined deformation due to a temperature change is used, and a stopper heating means that can arbitrarily heat the stopper when energized is provided, and the stopper is heated by the stopper heating means. An endoscope bending apparatus, wherein the maximum pulling amount of the operation wire can be controlled by being deformed.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003376348A JP4390528B2 (en) | 2003-11-06 | 2003-11-06 | Endoscope bending device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003376348A JP4390528B2 (en) | 2003-11-06 | 2003-11-06 | Endoscope bending device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005137527A JP2005137527A (en) | 2005-06-02 |
JP4390528B2 true JP4390528B2 (en) | 2009-12-24 |
Family
ID=34687414
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003376348A Expired - Fee Related JP4390528B2 (en) | 2003-11-06 | 2003-11-06 | Endoscope bending device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4390528B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023110589A (en) * | 2022-01-28 | 2023-08-09 | キヤノン株式会社 | Continuum robot control system and continuum robot control method |
-
2003
- 2003-11-06 JP JP2003376348A patent/JP4390528B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005137527A (en) | 2005-06-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11109743B2 (en) | Endoscope apparatus | |
WO2012005063A1 (en) | Endoscope system and endoscope actuator control method | |
WO2017179126A1 (en) | Insertion system | |
JP2007130175A (en) | Endoscope insertion part shape recognition system | |
JP2002323661A (en) | Centering mechanism of motor driven bending endoscope | |
JP4390528B2 (en) | Endoscope bending device | |
JP6177485B1 (en) | Manipulator system | |
US20190274517A1 (en) | Electric endoscope control device and electric endoscope system | |
JP4520485B2 (en) | Electric bending endoscope | |
WO2016181432A1 (en) | Medical manipulator system | |
JP2006192056A (en) | Motor-driven curving type endoscope | |
JP5409173B2 (en) | Endoscope apparatus and method for operating endoscope apparatus | |
US11213186B2 (en) | Endoscope apparatus and image processing apparatus | |
WO2019159363A1 (en) | Flexible tube insertion apparatus | |
JP2969531B2 (en) | Endoscope device | |
WO2021090358A1 (en) | Endoscope device, display image output method, and program | |
JP4686049B2 (en) | Bending mechanism of electric bending endoscope | |
JP2557177B2 (en) | Curvature control device | |
JPH07313446A (en) | Endoscope | |
JP7138462B2 (en) | Endoscope device, control method for endoscope device | |
JPH0445681Y2 (en) | ||
JPS6124242Y2 (en) | ||
JP7090157B2 (en) | Endoscope device, how to operate the endoscope device | |
JP2007130151A (en) | Endoscope insertion part shape recognition system | |
JP2843607B2 (en) | Bending operation device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061006 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20080501 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090910 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090917 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091006 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121016 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |