JP4330261B2

JP4330261B2 - Self-propelled crushing machine

Info

Publication number: JP4330261B2
Application number: JP2000280589A
Authority: JP
Inventors: 覚小柳; 勝博池上; 安孝西田; 基樹黒原; 周司吉田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2000-09-14
Filing date: 2000-09-14
Publication date: 2009-09-16
Anticipated expiration: 2020-09-14
Also published as: JP2002086008A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式破砕機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
解体現場又は砕石現場で建設廃材や砕石等の被破砕物を破砕して容積を小さくし運搬効率を向上させたり、現場での製品生産及び再生品の生産等により作業効率の向上、コストの削減等を図るために自走式の破砕機械が使用されている。
図８に従来の自走式破砕機械の側面図を示す。自走式破砕機械１は、基台９の上にホッパ８、フィーダ２、破砕機３、排出コンベア４及び動力源６を有している。また走行自在とする走行装置５を有している。エキスカベータ等でホッパ８に投入された被破砕物はフィーダ２により破砕機３に搬送され、破砕機３で破砕されて下方に落下し排出コンベア４により排出される。エンジン等の動力源６によりフィーダ２、破砕機３、排出コンベア４及び走行装置５は駆動され、走行装置５で現場間を移動する。なお、自走式破砕機械１の運転状況を第三者に知らせる報知灯７が車体の上部に設けてある。
【０００３】
以上のような自走式破砕機械１のホッパ８に、被破砕物をエキスカベータ等の積み込み機で積み込む。そして、一人のオペレータが積み込み機及び複数台の自走式破砕機械１の両方を運転する場合がある。被破砕物の積込は、断続作業が多く、フィーダ２を一時停止することがある。この場合、積み込み機のオペレータがエキスカベータから下車して自走式破砕機械１まで行き、フィーダ２を操作するのは非効率的である。このため、オペレータが積み込み機に乗ったまま、オペレータの持っている送信機から破砕機械側の受信機に無線で信号を送るラジコン操作方式又は信号線で送信機と受信機が連結されている有線遠隔操作方式で自走式破砕機１を運転することが多い。
このように遠隔操作で運転される自走式破砕機械１では、送信機による運転中は遠隔操作で作業していることを第三者に報知することも重要であるが、送信機で動作させる機械を送信機の操作者が認識することも重要である。有線遠隔方式における報知方法の１例が、特開平９−２４２１２４号公報に開示されている。同公報によれば、送信機に設けられ送信機を操作可能とするスイッチ及び受信機に設けられ受信機を操作可能とするスイッチが共にオンとなったとき機械本体に設けた把持装置の把持力の大小に基づいて警報灯が点灯し、周囲で作業を行う作業者及び第三者に遠隔操作で作業していることを告知する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
以上説明した自走式破砕機械の遠隔操作時の報知手段には次のような問題がある。
報知灯７が点灯又は点滅した状態でも、自走式破砕機械１が静止しているときには、周囲の作業者又は第三者は自走式破砕機械１が運転されていないものと誤解して自走式破砕機械１に接近することがある。このとき遠隔位置にいるオペレータが遠隔操作で自走式破砕機械１を作動させると、周囲の作業者又は第三者は自走式破砕機械１の突然の作動開始に驚くという問題がある。
また、複数台の自走式破砕再機械１をラジコンで操作するときには、動作させたい自走式破砕機械１のみを確実に認識して動作させる操作方法が強く要望されている。
また、有線遠隔操作方式は、自走式破砕機械と積み込み機との組み合わせでは次のような問題がある。即ち、積み込み機のオペレータが、運転室内でリモコン操作装置を操作するが、積み込み機は、被破砕物を集めたりする作業も行なうため移動する必要があり、この際ケーブルが積み込み機に踏まれて切断するという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決するためになされ、ラジコンによる運転時には、確実に遠隔操作中であることを第３者に告知し、かつオペレータが操作する送信機に対応していることが認識できた受信機を搭載した機械のみを動作させる自走式破砕機械を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明は、基台に被破砕物を破砕する破砕機、破砕機に被破砕物を供給するフィーダ及び破砕機で破砕された被破砕物を排出する排出コンベア等の作業機を備え作業機を遠隔操作で運転する自走式破砕機械において、作業機の少なくとも一つが作動中のときのみ遠隔操作を可能とするコントローラを備えた構成としている。
【０００７】
第１発明によれば、作業機の少なくとも一つが作動中であるときのみ遠隔操作を可能にしている。これにより、遠隔操作中は、作業機の少なくとも一つが作動しているために第三者でも明らかに自走式破砕機械が作動状態にあることが分かるので自走式破砕機械に近づく虞がなく安全である。また、第三者の接近でオペレータが自走式破砕機械を非常停止させるということがなくなるので作業効率が向上する。
【０００８】
第２発明は、第１発明に基づき、コントローラは、遠隔操作が可能なときには報知手段により第三者に報知する構成としている。
【０００９】
第２発明によれば、遠隔操作中は、作業機の少なくとも一つが作動しているために第三者でも明らかに自走式破砕機械が作動状態にあることが分かるので自走式破砕機械に近づく虞は少ないが、車体に設けてある報知手段により第三者にラジコン運転中であることをさらに徹底して告知する。これにより、第三者が自走式破砕機械に近づくことがなく、より安全であり、第三者の接近でオペレータが自走式破砕機械を非常停止させるということがなくなるので作業効率が向上する。
【００１０】
第３発明は、第１発明または第２発明に基づき、少なくとも１つ以上の作業機の動作、停止を無線で操作可能とした、送信機及び対応する前記送信機を識別する送信機識別機能を有する受信機を備え、前記コントローラは、前記受信機が対応する前記送信機を識別したときに、自走式破砕機械に搭載した報知手段により対応する自走式破砕機械が無線操作可能であることを前記送信機の操縦者に報知する構成としている。
【００１１】
第３発明によれば、受信機は送信機の識別機能を有していて、受信機が対応する送信機を識別したときには、自走式破砕機械に搭載した報知手段により対応する自走式破砕機械が無線操作可能であることを送信機の操縦者に報知する。これにより、計画とおりの複数の自走式破砕機械を一人で操作可能となり、無線操縦される自走式破砕機械を周囲の作業者及び第三者にも伝達できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る実施形態を図面を参照して説明する。なお、以降の図において、図８で説明した要素と同一の要素には同一番号を付して説明する。
図１に、本発明に係るラジコン装置１０及び操作パネル１６を示しその構成を説明する。
ラジコン装置１０は、受信機１１及び送信機１２を有していて、受信機１１は自走式破砕機械１側に搭載されている。受信機１１の近傍に隣接して設けてある操作パネル１６上にはラジコン側又は車体側を選択する選択スイッチ１３が設けてある。自走式破砕機械１を送信機１２から運転するときには選択スイッチ１３をラジコン側に切り換え（矢印をラジコン側に向ける）、車体に搭載されている操作パネル１６から運転するときには選択スイッチ１３を車体側に切り換えて（矢印を車体側に向ける）操作する。操作パネル１６には、オペレータが車体側で運転する車体側操作スイッチ３５が設けてある。車体側操作スイッチ３５は、オペレータがフィーダ２、破砕機３、排出コンベア４を作動、停止させるスイッチ１７ａ，１７ｂ、１８ａ，１８ｂ，１９ａ，１９ｂを有している。また、操作パネル１６の近傍に走行操作をするために左右走行レバー２０ａ，２１ａが設けられている。
【００１３】
送信機１２上には、電源スイッチ２２が設けてあり、オペレータはラジコン運転するときにこの電源スイッチ２２をオン操作する。さらに送信機１２上には、オペレータが送信機側で運転する送信機側操作スイッチ３０、左右走行レバー２０ｂ及び左走行レバー２１ｂが設けてある。送信機側操作スイッチ３０は、フィーダ２、破砕機３を作動又は停止させるスイッチ１７ｃ，１７ｄ，１８ｃ，１８ｄと排出コンベア４を停止させるスイッチ１９ｃとを有している。
電源スイッチ２２及び送信機側操作スイッチ３０からの作動信号は、送信機１２から送信機アンテナ２３及び受信機アンテナ２４を介して受信機１１に伝送される。
【００１４】
図２に送信機１２、受信機１１及び自走式破砕機械１にそれぞれ設けてある制御回路を示しその構成を説明する。
送信機側操作スイッチ３０は、フィーダ２及び破砕機３を作動／停止させるスイッチから構成されているが、ここでは破砕機３を作動させる破砕機作動スイッチ１８ｃで代表させて説明する。なお、図２の送信機１２には左右走行レバー２１ｂ、２１ｂを図示していない。
受信機１１は、認証リレー接点３１及び連通リレー接点３２を有している。
認証リレー接点３１は、送信機１２の電源スイッチ２２がオン操作され、選択スイッチ１３がラジコン側に切り換わっている状態のときに、送信機１２が発する電波の周波数と受信機１１が認識する周波数とが一致し、かつ送信機１２が送信した認識コードと受信機１１が認識する認識コードとが一致したときに閉になる。なお、認証リレー接点３１は、閉のときにオン、開のときにオフの認証信号Ａ５をそれぞれ出力する。認証リレー接点３１の一端子はグランドに、他端子は後述する選択リレー３３を駆動する駆動コイル３４を介して電源につながっている。
連通リレー接点３２は、送信機１２の電源スイッチ２２がオン操作され、選択スイッチ１３がラジコン側に切り換わっている状態のときに、送信機１２の破砕機作動スイッチ１８ｃが操作されたときに閉になる。連通リレー接点３２の一端子は電源に、他端子は選択リレー３３のラジコン側の端子Ｒにそれぞれつながっている。
【００１５】
操作パネル１６上の車体側操作スイッチ３５中の一つである破砕機作動スイッチ１８ａの一端子は電源に、他端子は車体側作動信号Ａ４として選択リレー３３の車体側の端子Ｖに連結されている。車体側操作スイッチ３５は、フィーダ２、破砕機３、排出コンベア４を作動又は停止させるスイッチから構成されているが、ここでは破砕機作動スイッチ１８ａで代表させて説明する。破砕機作動スイッチ１８ａが操作されていないときには、車体側作動信号Ａ４はゼロ値である。
なお、選択リレー３３は、駆動コイル３４が励磁したときラジコン側端子Ｒが出力端子に連通して、送信機１２の破砕機作動スイッチ１８ｃで設定されたラジコン側作動信号Ａ６が出力端子からリレー選択信号Ａ３として出力される。また、駆動コイル３４が励磁されていないときには車体側端子Ｖが出力端子に連通して操作パネル１６の破砕機作動スイッチ１８ａで設定された車体側作動信号Ａ４が出力端子からリレー選択信号Ａ３として出力される。
【００１６】
次にコントローラ３６の入出力信号を説明する。
選択リレー３３からリレー選択信号Ａ３、認証リレー接点３１から認証信号Ａ５、排出コンベア油圧スイッチ３７から油圧信号Ａ２がコントローラ３６に入力されている。排出コンベア油圧スイッチ３７は、排出コンベア４を駆動する排出コンベアモータ３８の油圧回路上に設けてあり、排出コンベア４が作動中のときオン信号、作動中でないときにはオフ信号をそれぞれ出力する。
コントローラ３６からは、破砕機３を駆動する破砕機モータ３９への吐出油を制御する破砕機弁４０に弁信号Ｂ１が、ラジコン操作時に第三者にラジコン運転中であることを告知する報知灯７に報知信号Ｂ２がそれぞれ出力されている。なお、破砕機弁４０には図示しないエンジンにより駆動される油圧ポンプ４１から圧油が供給されている。
【００１７】
ここで、送信機１２、車体側の操作パネル１６及び選択スイッチ１３のオペレータによる操作手順及び作動を説明する。ここでは、スイッチ選択信号Ａ１及びリレー選択信号Ａ３がコントローラ３６に入力されるまでの操作手順及び作動を説明する。
まず、ラジコン運転するときの操作手順を説明する。
オペレータは、操作パネル１６の排出コンベア作動スイッチ１９ａにより排出コンベア４を作動させる。次に、オペレータが車体側の選択スイッチ１３をラジコン側に切り換えると、ラジコン側を選択したことを示す所定の電位レベルを有する信号がスイッチ選択信号Ａ１としてコントローラ３６に入力される。同時に、受信機１１の電源がオンになる。次に、オペレータが送信機１２の電源スイッチ２２をオン操作すると、受信機１１の認証リレー接点３１は、送信機１２が発する電波の周波数と受信機１１が認識する周波数とが一致し、かつ送信機１２が送信した認識コードと受信機１１が認識する認識コードとが一致したときに閉になる。認証リレー接点３１が閉になると、駆動コイル３４が励磁され選択リレー３３の接点がラジコン側Ｒなる。なお、送信機１２の排出コンベア停止スイッチ１９ｃをオン操作して作動中の排出コンベア４を停止させ、ラジコン運転を中止してもよい。この後、オペレータが送信機１２の破砕機作動スイッチ１８ｃをオン操作すると受信機１１の連通リレー接点３２が閉になり、破砕機作動スイッチ１８ｃで設定されたラジコン側作動信号Ａ６が選択リレー３３を介してリレー選択信号Ａ３としてコントローラ３６に入力される。
【００１８】
次に、車体側運転するときの操作手順を説明する。
オペレータは、選択スイッチ１３を車体側に切り換えると、受信機１１の電源がオンにならないので、送信機１２による運転は不可能となる。このとき、選択リレー３３の接点は車体側端子Ｖと連通しているので、オペレータが操作パネル１６の破砕機作動スイッチ１８ａを操作すると、その車体側作動信号Ａ４は、選択リレー３３を介してリレー選択信号Ａ３としてコントローラ３６に入力される。
【００１９】
スイッチ選択信号Ａ１及びリレー選択信号Ａ３が油圧信号Ａ２と共にコントローラ３６に入力されたので、次に、コントローラ３６による処理フローを図３により説明する。なお、以降の処理フローによる説明では各処理ステップ番号にＳを付して表わす。
ステップＳ１にて、認証信号Ａ５はオンか否かを判断し、オンのときにはステップＳ２の処理に移り、オフのときにはステップＳ６にてオフの報知信号Ｂ２を報知灯７に出力して消灯しステップＳ４の処理に移る。
ステップＳ２にて、排出コンベア油圧スイッチ３７からの油圧信号Ａ２がオンか否かを判断し、オンであれば（排出コンベア４が作動中）ステップＳ３にてオンの報知信号Ｂ２を報知灯７に出力して点灯しステップＳ４の処理に移る。油圧信号Ａ２がオフのときには、ステップＳ７にてオフの報知信号Ｂ２を報知灯７に出力して消灯しステップＳ８の処理に移る。
ステップＳ４にて、リレー選択信号Ａ３がゼロ値でないか否かを判断し、ゼロ値でないとき（操作パネル１６の破砕機作動スイッチ１８ａ又は送信機１２の破砕機作動スイッチ１８ｃがオン操作されている）にはステップＳ５にて破砕機弁４０にオン信号を弁信号Ｂ１として出力する。リレー選択信号Ａ３がゼロ値のとき（操作パネル１６の破砕機作動スイッチ１８ａ又は送信機１２の破砕機作動スイッチ１８ｃがオン操作されていないとき）には、ステップＳ８にて破砕機弁４０にゼロ値の弁信号Ｂ１を出力する。
【００２０】
次に、第１実施形態の作用及び効果を説明する。
排出コンベア４が作動していて、オペレータにより車体側に搭載されている選択スイッチ１３がラジコン側端子Ｒに選択され、かつ排出コンベア４の油圧信号Ａ２がオン（排出コンベア４が作動中）のときのみ報知灯７にオンの報知信号Ｂ２が出力されて点灯し、第３者にラジコン運転中であることを告知し、かつ送信機側操作スイッチ３０の操作によって各作業機２，３，４又は走行装置５を作動できる。このように、排出コンベア４が作動していないと報知灯７も点灯せず、またラジコン運転もできない。即ち、報知灯７が点灯していてかつ排出コンベア４が作動していると、第３者でも明らかに自走式破砕機械１が作動状態にあることが分かるので、第三者が自走式破砕機械１に近づくことがない。また、第三者の接近でオペレータが自走式破砕機械を非常停止させるということがなくなるので作業能率が向上する。
【００２１】
また、受信機１１において、電波の周波数と認識コードが一致したときのみ認証リレー接点３１が閉じ、送信機１２から出力される送信機側操作スイッチ３０の信号をコントローラ３６に連通させる。これにより、複数台の自走式破砕機械１が作動中の現場でも操作する送信機１２に対応する移動式破砕機械１のみが作動し報知灯７が点灯するので、オペレータが運転したい移動式破砕機械１を認識して確実に設定できる。また、作動を設定された移動式破砕機械１は、その報知灯７が点灯するので、第三者が移動式破砕機械１に接近することがなく安全である。
【００２２】
第１実施形態では、図２に示す制御回路を図３に示す処理フローで制御するとしたが、図４に示す制御回路でも同様な作用及び効果を発揮する。
図２の制御回路では、選択スイッチ１３をラジコン側Ｒに切り換えると受信機１１の電源がオンされるように配設されていたが、図４の制御回路では、受信機１１の電源は常にオンされていて、選択スイッチ１３は認証リレー接点３１と駆動コイル３４の間に設けられている。図４が図２と異なるのは選択スイッチ１３の位置だけで、他は同一である。
【００２３】
次に図５〜図７により第２実施形態を説明する。
図５に示す第２実施形態の制御回路では、図２の制御回路に比較して新たに、操作パネル１６の破砕機作動スイッチ１８ａから出力される車体側作動信号Ａ４、連通リレー接点３２を介して出力されるラジコン側作動信号Ａ６及びスイッチ選択信号Ａ１がコントローラ３６に入力されている。新たにコントローラ３６に入力された３個の信号Ａ１，Ａ４，Ａ６の他は選択リレー３３を削除している点以外は図２と同一である。また、図５の制御回路のときの操作手順は第１実施形態の操作手順と同一であるのでここでは説明を省略する。
【００２４】
次に、本実施形態のコントローラ３６による処理フローを図６により説明する。
ステップＳ１０にて、選択スイッチ１３からのスイッチ選択信号Ａ１がラジコン側Ｒか否かを判断し、ラジコン側Ｒのとき（ラジコン運転を選択）にはステップＳ１１の処理に移り、車体側Ｖのとき（車体側運転を選択）にはステップＳ１７にてオフの報知信号Ｂ２を報知灯７に出力してステップＳ１８の処理に移る。ステップＳ１１にて、認証信号Ａ５がオンか否かを判断し、オンのとき（受発信機１１，１２の周波数及び認識コードが一致したとき）にはステップＳ１２の処理に移り、オフのときにはステップＳ１７の処理に移る。ステップＳ１２にて、油圧信号Ａ２がオンか否かを判断し、オンのとき（排出コンベア４が作動中）にはステップＳ１３にてオンの報知信号Ｂ２を報知灯７に出力してステップＳ１４の処理に移り、オフのときにはステップＳ１７の処理に移る。
ステップＳ１４にて、ラジコン側作動信号Ａ６がゼロ値でないか否かを判断し、ゼロ値でないとき（送信機１２の破砕機作動スイッチ１８ｃがオン操作されている）にはステップＳ１５にて破砕機弁４０にオンの弁信号Ｂ１を出力する。ゼロ値のとき（送信機１２の破砕機作動スイッチ１８ｃがオン操作されていないとき）には、ステップＳ１６にて破砕機弁４０にゼロ値の弁信号Ｂ１を出力する。ステップＳ１８にて、車体側作動信号Ａ４がゼロ値でないか否かを判断し、ゼロ値でないとき（操作パネル１６の破砕機作動スイッチ１８ａがオン操作されているとき）にはステップＳ１５の処理に移る。ゼロ値のとき（操作パネル１６の破砕機作動スイッチ１８ａがオン操作されていないとき）には、ステップＳ１６にて破砕機弁４０にゼロ値の弁信号Ｂ１を出力する。
【００２５】
次に本実施形態の作用及び効果を説明する。
排出コンベア４が作動していて、オペレータにより車体側に搭載されている選択スイッチ１３がラジコン側端子Ｒに選択され、かつ認証リレー接点３１が閉、かつ排出コンベア４の油圧信号Ａ２がオン（排出コンベア４作動中）のときのみ報知灯７にオンの報知信号Ｂ２が出力されて点灯し、第３者にラジコン運転中であることを告知する。そして、ラジコン運転が可能となる。電波の周波数と認識コードが一致したときのみ認証リレー接点３１が閉じ、制御の上流で確実に検出できるこの閉の信号を利用するので判断の誤動作がなくなり複数台の自走式破砕機械１が作動中の現場でもラジコン運転中であることを第三者に確実に告知できる。また、第三者の接近でオペレータが自走式破砕機械を非常停止させるということがなくなるので作業能率が向上する。
【００２６】
また、第１実施形態の効果と同様に、受信機１１において、電波の周波数と認識コードが一致したときのみ認証リレー接点３１が閉じ、送信機１２から出力される送信機側操作スイッチ３０の信号をコントローラ３６に連通させる。これにより、複数台の自走式破砕機械１が作動中の現場でも操作する送信機１２に対応する移動式破砕機械１のみが作動するので、オペレータが運転したい移動式破砕機械１を確実に設定できる。また、作動を設定された移動式破砕機械１は、その報知灯７で告知するので、第三者が移動式破砕機械１に接近することがなく安全である。
【００２７】
第２実施形態では、図５に示す制御回路を図６に示す処理フローで制御するとしたが、図７に示す制御回路でも同様な作用及び効果を発揮する。
図５の制御回路では、選択スイッチ１３をラジコン側Ｒに選択すると受信機１１の電源がオンされるように配設されていたが、図７の制御回路では、受信機１１の電源は常にオンされていて、選択スイッチ１３は認証リレー接点３１とコントローラ３６との間に設けられている。図７が図５と異なるのは選択スイッチ１３の位置だけで、他は同一である。
【００２８】
なお、本発明においては、排出コンベア４が作動中のときにラジコン運転可能としたが、フィーダ２又は破砕機３の他の作業機が作動中のときにラジコン運転可能としてもよい。
また、本発明においては、報知灯を点灯させて、ラジコン運転可能であることをオペレータに認知させると共にラジコン運転中であることを第三者に告知するとしたが、報知灯を点滅させて告知してもよい。また、報知灯の他に、ホーンやブザー等の音声による報知手段や液晶ディスプレイ等で告知してもよい。
【００２９】
以上、本発明によれば、作業機の少なくとも一つが作動しているときのみ報知手段により、第３者にラジコン運転中であることを告知する。また、作業機の少なくとも一つが作動しているときのみ送信機側操作スイッチの操作によって各作業機又は走行装置を作動できる。ラジコン運転中は、報知手段が告知し、かつ作業機の少なくとも一つが作動しており、第三者でも明らかに自走式破砕機械が作動状態にあることが分かるので自走式破砕機械に近づくことがない。また、第三者の接近でオペレータが自走式破砕機械を非常停止させるということがなくなるので作業能率が向上する。また、電波の周波数と認識コードが一致したときのみ、操作した送信機側操作スイッチの信号で送信機に対応した自走式破砕機械の運転が可能となる。これにより、複数台の自走式破砕機械が作動中の現場でも操作する送信機に対応する移動式破砕機械のみが作動するので、オペレータが運転したい移動式破砕機械を確実に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ラジコン装置の説明図である。
【図２】第１実施形態の制御回路図である。
【図３】第１実施形態の処理フロー図である。
【図４】第１実施形態の他の制御回路図である。
【図５】第２実施形態の制御回路図である。
【図６】第２実施形態の処理フロー図である。
【図７】第２実施形態の他の制御回路図である。
【図８】自走式破砕機械の説明図である。
【符号の説明】
１…自走式破砕機械、２…フィーダ、３…破砕機、４…排出コンベア、５…走行装置、６…動力源、７…報知灯、８…ホッパ、９…基台、１０…ラジコン装置、１１…受信機、１２…送信機、１３…選択スイッチ、１６…操作パネル、１７ａ，１７ｃ…フィーダ作動スイッチ、１７ｂ，１７ｄ…フィーダ停止スイッチ、１８ａ，１８ｃ…破砕機作動スイッチ、１８ｂ，１８ｄ…破砕機停止スイッチ、１９ａ…排出コンベア作動スイッチ、１９ｂ，１９ｃ…排出コンベア停止スイッチ、２０ａ，２０ｂ…右走行レバー、２１ａ，２１ｂ…左走行レバー、２２…電源スイッチ、２３…送信機アンテナ、２４…受信機アンテナ、３０…送信機側操作スイッチ、３１…認証リレー接点、３２…連通リレー接点、３３…選択リレー、３４…駆動コイル、３５…車体側操作スイッチ、３６…コントローラ、３７…排出コンベア油圧スイッチ、３８…排出コンベアモータ、３９…破砕機モータ、４０…破砕機弁、４１…油圧ポンプ、Ａ１…スイッチ選択信号、Ａ２…油圧信号、Ａ３…リレー選択信号、Ａ４…車体側作動信号、Ａ５…認証信号、Ａ６…ラジコン側作動信号、Ｂ１…弁信号、Ｂ２…報知信号。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a self-propelled crushing machine.
[0002]
[Prior art]
Crush materials to be crushed, such as construction debris and crushed stone, at the demolition site or crushed stone site to reduce the volume and improve transport efficiency, and improve work efficiency and reduce costs by producing products on the site and producing recycled products. A self-propelled crushing machine is used for this purpose.
FIG. 8 shows a side view of a conventional self-propelled crushing machine. The self-propelled crushing machine 1 has a hopper 8, a feeder 2, a crusher 3, a discharge conveyor 4 and a power source 6 on a base 9. It also has a traveling device 5 that can travel freely. The material to be crushed that has been put into the hopper 8 by an excavator or the like is conveyed to the crusher 3 by the feeder 2, crushed by the crusher 3, falls downward, and is discharged by the discharge conveyor 4. The feeder 2, the crusher 3, the discharge conveyor 4, and the traveling device 5 are driven by a power source 6 such as an engine, and the traveling device 5 moves between sites. In addition, the notification lamp 7 which notifies the driving | running state of the self-propelled crushing machine 1 to a third party is provided in the upper part of the vehicle body.
[0003]
The material to be crushed is loaded into the hopper 8 of the self-propelled crushing machine 1 as described above with a loading machine such as an excavator. One operator may operate both the loader and the plurality of self-propelled crushing machines 1. Loading of the material to be crushed involves many intermittent operations, and the feeder 2 may be temporarily stopped. In this case, it is inefficient for the operator of the loader to get off the excavator and go to the self-propelled crushing machine 1 to operate the feeder 2. For this reason, while the operator is on the loader, the transmitter and the receiver are connected by a radio control operation method or a signal line that wirelessly sends a signal from the transmitter owned by the operator to the receiver on the crushing machine side The self-propelled crusher 1 is often operated by a remote operation method.
In this way, in the self-propelled crushing machine 1 operated by remote operation, it is important to notify a third party that the remote operation is being performed during operation by the transmitter, but the transmitter is operated by the transmitter. It is also important that the machine operator recognizes the machine. An example of a notification method in a wired remote system is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 9-242124. According to the publication, the gripping force of the gripping device provided in the machine body when both the switch provided in the transmitter and operable to operate the transmitter and the switch provided in the receiver and operable to operate the receiver are turned on. Based on the size of the warning light, the warning light is turned on to notify the worker who is working in the surrounding area and a third party that the worker is working remotely.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The informing means at the time of remote operation of the self-propelled crushing machine described above has the following problems.
Even when the notification lamp 7 is lit or blinking, when the self-propelled crushing machine 1 is stationary, surrounding workers or third parties misunderstand that the self-propelled crushing machine 1 is not in operation. The traveling crushing machine 1 may be approached. At this time, when an operator at a remote position operates the self-propelled crushing machine 1 by remote operation, there is a problem that surrounding workers or third parties are surprised at the sudden start of the self-propelled crushing machine 1.
In addition, when operating a plurality of self-propelled crushing and re-machines 1 with a radio control, there is a strong demand for an operation method that reliably recognizes and operates only the self-propelled crushing machine 1 to be operated.
Further, the wired remote control method has the following problems when the self-propelled crushing machine and the loader are combined. That is, the operator of the loader operates the remote control device in the cab, but the loader needs to move because it also collects the objects to be crushed. At this time, the cable is stepped on the loader. There is a problem of cutting.
[0005]
The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and when operating by a radio control, it notifies a third party that the remote operation is being surely performed and recognizes that it corresponds to a transmitter operated by the operator. The purpose is to provide a self-propelled crushing machine that operates only the machine equipped with the receiver.
[0006]
[Means, actions and effects for solving the problems]
In order to achieve the above object, the first invention is a crusher for crushing a material to be crushed on a base, a feeder for supplying the material to be crushed to a crusher, and a discharge for discharging the material to be crushed by a crusher. In a self-propelled crushing machine that includes a work machine such as a conveyor and operates the work machine by remote operation, a controller is provided that enables remote operation only when at least one of the work machines is in operation .
[0007]
According to the first invention, remote control is enabled only when at least one of the work machines is in operation. As a result, during remote operation, since at least one of the work machines is operating, a third party can clearly see that the self-propelled crushing machine is in an operating state, so there is no risk of approaching the self-propelled crushing machine. It is safe. In addition, since the operator does not make an emergency stop of the self-propelled crushing machine due to the approach of a third party, work efficiency is improved.
[0008]
In a second aspect based on the first aspect, the controller notifies the third party by a notification means when remote control is possible .
[0009]
According to the second aspect of the present invention, since at least one of the work machines is operating during remote operation, it is obvious that even a third party has the self-propelled crushing machine in operation. Although there is little possibility of approaching, the notification means provided on the vehicle body notifies the third party that the radio control is being operated more thoroughly. As a result, it is safer that the third party does not approach the self-propelled crushing machine, and the operator does not stop the self-propelled crushing machine by the approach of the third party, thereby improving work efficiency. .
[0010]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a transmitter identification function for identifying a transmitter and a corresponding transmitter, wherein the operation and stop of at least one work machine can be operated wirelessly based on the first or second aspect of the invention. And the controller is capable of wirelessly operating the corresponding self-propelled crushing machine by the notification means mounted on the self-propelled crushing machine when the transmitter identifies the corresponding transmitter. Is notified to the operator of the transmitter .
[0011]
According to the third aspect of the invention, the receiver has a transmitter identification function, and when the receiver identifies the corresponding transmitter, the corresponding self-propelled crushing is performed by the notification means mounted on the self-propelled crushing machine. Inform the transmitter operator that the machine is wirelessly operable. Thereby, a plurality of self-propelled crushing machines as planned can be operated by one person, and the self-propelled crushing machine operated by radio can be transmitted to surrounding workers and third parties.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following drawings, the same elements as those described in FIG.
FIG. 1 shows a radio control device 10 and an operation panel 16 according to the present invention, and the configuration thereof will be described.
The radio control device 10 has a receiver 11 and a transmitter 12, and the receiver 11 is mounted on the self-propelled crushing machine 1 side. A selection switch 13 for selecting the radio control side or the vehicle body side is provided on the operation panel 16 provided adjacent to the vicinity of the receiver 11. When operating the self-propelled crushing machine 1 from the transmitter 12, the selection switch 13 is switched to the radio control side (the arrow is directed to the radio control side), and when operating from the operation panel 16 mounted on the vehicle body, the selection switch 13 is switched to the vehicle body side. Switch to (turn the arrow toward the car body). The operation panel 16 is provided with a vehicle body side operation switch 35 that is operated by the operator on the vehicle body side. The vehicle body side operation switch 35 has switches 17a, 17b, 18a, 18b, 19a, 19b that allow the operator to operate and stop the feeder 2, the crusher 3, and the discharge conveyor 4. Further, left and right traveling levers 20 a and 21 a are provided in order to perform a traveling operation in the vicinity of the operation panel 16.
[0013]
A power switch 22 is provided on the transmitter 12, and the operator turns on the power switch 22 when performing radio control operation. Furthermore, on the transmitter 12, a transmitter-side operation switch 30, a left and right traveling lever 20b, and a left traveling lever 21b that an operator operates on the transmitter side are provided. The transmitter-side operation switch 30 includes switches 17c, 17d, 18c, and 18d that operate or stop the feeder 2 and the crusher 3, and a switch 19c that stops the discharge conveyor 4.
Operation signals from the power switch 22 and the transmitter-side operation switch 30 are transmitted from the transmitter 12 to the receiver 11 via the transmitter antenna 23 and the receiver antenna 24.
[0014]
FIG. 2 shows a control circuit provided in each of the transmitter 12, the receiver 11, and the self-propelled crushing machine 1, and the configuration thereof will be described.
The transmitter-side operation switch 30 is composed of a switch for operating / stopping the feeder 2 and the crusher 3. Here, the transmitter-side operation switch 30 will be described by using a crusher operation switch 18 c for operating the crusher 3. The left and right traveling levers 21b and 21b are not shown in the transmitter 12 of FIG.
The receiver 11 has an authentication relay contact 31 and a communication relay contact 32.
The authentication relay contact 31 is a frequency recognized by the receiver 11 and the frequency of the radio wave emitted by the transmitter 12 when the power switch 22 of the transmitter 12 is turned on and the selection switch 13 is switched to the radio control side. And when the recognition code transmitted by the transmitter 12 and the recognition code recognized by the receiver 11 match. The authentication relay contact 31 outputs an authentication signal A5 that is on when it is closed and off when it is open. One terminal of the authentication relay contact 31 is connected to the ground, and the other terminal is connected to a power source via a drive coil 34 that drives a selection relay 33 described later.
The communication relay contact 32 is closed when the crusher operation switch 18c of the transmitter 12 is operated when the power switch 22 of the transmitter 12 is turned on and the selection switch 13 is switched to the radio control side. become. One terminal of the communication relay contact 32 is connected to the power source, and the other terminal is connected to the radio-controlled terminal R of the selection relay 33.
[0015]
One terminal of the crusher operation switch 18a, which is one of the vehicle body side operation switches 35 on the operation panel 16, is connected to the power source, and the other terminal is connected to the vehicle body side terminal V of the selection relay 33 as the vehicle body side operation signal A4. Yes. The vehicle body side operation switch 35 is constituted by a switch for operating or stopping the feeder 2, the crusher 3, and the discharge conveyor 4. Here, the crusher operation switch 18a will be described as a representative. When the crusher operation switch 18a is not operated, the vehicle body side operation signal A4 has a zero value.
In the selection relay 33, when the drive coil 34 is excited, the radio control side terminal R communicates with the output terminal, and the radio control side operation signal A6 set by the crusher operation switch 18c of the transmitter 12 is selected from the output terminal as a relay. It is output as signal A3. When the drive coil 34 is not excited, the vehicle body side terminal V communicates with the output terminal, and the vehicle body side operation signal A4 set by the crusher operation switch 18a of the operation panel 16 is output from the output terminal as the relay selection signal A3. Is done.
[0016]
Next, input / output signals of the controller 36 will be described.
A relay selection signal A3 is input from the selection relay 33, an authentication signal A5 is input from the authentication relay contact 31, and a hydraulic pressure signal A2 is input from the discharge conveyor hydraulic switch 37 to the controller 36. The discharge conveyor hydraulic switch 37 is provided on the hydraulic circuit of the discharge conveyor motor 38 that drives the discharge conveyor 4, and outputs an ON signal when the discharge conveyor 4 is in operation and an OFF signal when it is not in operation.
A notification light from the controller 36 notifies the third party that the radio control operation is in progress to the third party at the time of the radio control operation to the crusher valve 40 that controls the oil discharged to the crusher motor 39 that drives the crusher 3. 7, the notification signal B2 is output. The crusher valve 40 is supplied with pressure oil from a hydraulic pump 41 driven by an engine (not shown).
[0017]
Here, operation procedures and operations by the operator of the transmitter 12, the operation panel 16 on the vehicle body side, and the selection switch 13 will be described. Here, an operation procedure and an operation until the switch selection signal A1 and the relay selection signal A3 are input to the controller 36 will be described.
First, an operation procedure when performing the radio control operation will be described.
The operator operates the discharge conveyor 4 with the discharge conveyor operation switch 19 a of the operation panel 16. Next, when the operator switches the selection switch 13 on the vehicle body side to the radio control side, a signal having a predetermined potential level indicating that the radio control side has been selected is input to the controller 36 as the switch selection signal A1. At the same time, the receiver 11 is turned on. Next, when the operator turns on the power switch 22 of the transmitter 12, the authentication relay contact 31 of the receiver 11 matches the frequency of the radio wave emitted by the transmitter 12 with the frequency recognized by the receiver 11. It closes when the recognition code transmitted by the machine 12 and the recognition code recognized by the receiver 11 match. When the authentication relay contact 31 is closed, the drive coil 34 is excited and the contact of the selection relay 33 becomes the radio control side R. Note that the discharge conveyor stop switch 19c of the transmitter 12 may be turned on to stop the discharge conveyor 4 that is operating, and the radio control operation may be stopped. Thereafter, when the operator turns on the crusher operation switch 18c of the transmitter 12, the communication relay contact 32 of the receiver 11 is closed, and the radio control side operation signal A6 set by the crusher operation switch 18c activates the selection relay 33. To the controller 36 as a relay selection signal A3.
[0018]
Next, the operation procedure when driving on the vehicle body side will be described.
When the operator switches the selection switch 13 to the vehicle body side, the receiver 11 is not turned on, so that the operation by the transmitter 12 becomes impossible. At this time, since the contact of the selection relay 33 communicates with the vehicle body side terminal V, when the operator operates the crusher operation switch 18a of the operation panel 16, the vehicle body side operation signal A4 is relayed via the selection relay 33. The selection signal A3 is input to the controller 36.
[0019]
Since the switch selection signal A1 and the relay selection signal A3 are input to the controller 36 together with the hydraulic pressure signal A2, the processing flow by the controller 36 will be described with reference to FIG. In the following description of the processing flow, each processing step number is denoted by S.
In step S1, it is determined whether or not the authentication signal A5 is on. When the authentication signal A5 is on, the process proceeds to step S2. When the authentication signal A5 is off, the off notification signal B2 is output to the notification lamp 7 and turned off in step S6. The process proceeds to S4.
In step S2, it is determined whether or not the hydraulic signal A2 from the discharge conveyor hydraulic switch 37 is ON. If ON (when the discharge conveyor 4 is operating), the ON notification signal B2 is sent to the notification lamp 7 in step S3. The output is turned on and the process proceeds to step S4. When the hydraulic pressure signal A2 is OFF, an OFF notification signal B2 is output to the notification lamp 7 in step S7, the light is turned off, and the process proceeds to step S8.
In step S4, it is determined whether or not the relay selection signal A3 is not a zero value. When the relay selection signal A3 is not a zero value (the crusher operation switch 18a of the operation panel 16 or the crusher operation switch 18c of the transmitter 12 is turned on. In step S5, an ON signal is output to the crusher valve 40 as a valve signal B1. When the relay selection signal A3 is zero (when the crusher operation switch 18a of the operation panel 16 or the crusher operation switch 18c of the transmitter 12 is not turned on), the crusher valve 40 is zeroed in step S8. The value valve signal B1 is output.
[0020]
Next, the operation and effect of the first embodiment will be described.
When the discharge conveyor 4 is operating, the selection switch 13 mounted on the vehicle body side is selected by the operator as the radio control side terminal R, and the hydraulic signal A2 of the discharge conveyor 4 is on (the discharge conveyor 4 is operating) Only the notification light B2 is output to the notification lamp 7 and is lit to notify the third person that the radio control operation is in progress, and each work implement 2, 3, 4 or The traveling device 5 can be activated. Thus, if the discharge conveyor 4 is not operated, the notification lamp 7 is not turned on, and the radio control operation cannot be performed. That is, when the notification lamp 7 is lit and the discharge conveyor 4 is operating, even a third party can clearly see that the self-propelled crushing machine 1 is in an operating state, so that a third party can There is no approach to the crushing machine 1. In addition, since the operator does not stop the self-propelled crushing machine due to the approach of a third party, the work efficiency is improved.
[0021]
Further, in the receiver 11, the authentication relay contact 31 is closed only when the radio wave frequency matches the recognition code, and the signal of the transmitter operation switch 30 output from the transmitter 12 is communicated with the controller 36. As a result, only the mobile crushing machine 1 corresponding to the transmitter 12 operated even on the site where a plurality of self-propelled crushing machines 1 are operating operates and the notification lamp 7 is lit, so that the mobile crushing that the operator wants to operate is operated. The machine 1 can be recognized and set reliably. In addition, the mobile crushing machine 1 that has been set to operate is safe because the notification lamp 7 is lit, so that a third party does not approach the mobile crushing machine 1.
[0022]
In the first embodiment, the control circuit shown in FIG. 2 is controlled by the processing flow shown in FIG. 3, but the control circuit shown in FIG.
In the control circuit of FIG. 2, the receiver 11 is turned on when the selection switch 13 is switched to the radio control side R. However, in the control circuit of FIG. 4, the receiver 11 is always on. The selection switch 13 is provided between the authentication relay contact 31 and the drive coil 34. FIG. 4 differs from FIG. 2 only in the position of the selection switch 13, and the others are the same.
[0023]
Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS.
In the control circuit of the second embodiment shown in FIG. 5, compared to the control circuit of FIG. 2, a vehicle body side operation signal A4 output from the crusher operation switch 18a of the operation panel 16 and a communication relay contact 32 are newly provided. The radio control side operation signal A6 and the switch selection signal A1 output in this manner are input to the controller 36. 2 is the same as FIG. 2 except that the selection relay 33 is deleted in addition to the three signals A1, A4, and A6 newly input to the controller 36. Further, since the operation procedure for the control circuit of FIG. 5 is the same as the operation procedure of the first embodiment, the description is omitted here.
[0024]
Next, a processing flow by the controller 36 of this embodiment will be described with reference to FIG.
In step S10, it is determined whether or not the switch selection signal A1 from the selection switch 13 is on the radio control side R. If the control control signal A1 is on the radio control side R (selects radio control operation), the process proceeds to step S11. To select (vehicle body side operation), an OFF notification signal B2 is output to the notification lamp 7 in step S17, and the process proceeds to step S18. In step S11, it is determined whether or not the authentication signal A5 is on. When the signal is on (when the frequencies of the transmitters 11 and 12 and the recognition code match), the process proceeds to step S12. The process proceeds to S17. In step S12, it is determined whether or not the hydraulic pressure signal A2 is on. When the hydraulic pressure signal A2 is on (when the discharge conveyor 4 is in operation), an on-notification signal B2 is output to the notification lamp 7 in step S13, and in step S14. The process moves on to step S17 when it is off.
In step S14, it is determined whether or not the radio control side operation signal A6 is not zero value. If it is not zero value (when the crusher operation switch 18c of the transmitter 12 is turned on), the crusher in step S15. An ON valve signal B1 is output to the valve 40. When the value is zero (when the crusher operation switch 18c of the transmitter 12 is not turned on), a zero value valve signal B1 is output to the crusher valve 40 in step S16. In step S18, it is determined whether or not the vehicle body side operation signal A4 is not zero value. If it is not zero value (when the crusher operation switch 18a of the operation panel 16 is turned on), the processing of step S15 is performed. Move. When the value is zero (when the crusher operation switch 18a of the operation panel 16 is not turned on), a zero value valve signal B1 is output to the crusher valve 40 in step S16.
[0025]
Next, the operation and effect of this embodiment will be described.
The discharge conveyor 4 is in operation, the selection switch 13 mounted on the vehicle body side is selected by the operator as the radio control terminal R, the authentication relay contact 31 is closed, and the hydraulic signal A2 of the discharge conveyor 4 is turned on (discharge) Only when the conveyor 4 is in operation), an ON notification signal B2 is output to the notification lamp 7 and is lit to notify the third party that the radio control operation is being performed. And radio control operation is attained. Only when the radio wave frequency and the recognition code match, the authentication relay contact 31 is closed, and since this closed signal that can be reliably detected upstream of the control is used, there is no malfunction in judgment and a plurality of self-propelled crushing machines 1 operate. It is possible to reliably notify the third party that the radio control is in operation at the site. In addition, since the operator does not stop the self-propelled crushing machine due to the approach of a third party, the work efficiency is improved.
[0026]
Similarly to the effect of the first embodiment, in the receiver 11, the authentication relay contact 31 is closed only when the frequency of the radio wave matches the recognition code, and the signal of the transmitter-side operation switch 30 output from the transmitter 12. Is communicated with the controller 36. As a result, only the mobile crushing machine 1 corresponding to the transmitter 12 that operates even at the site where a plurality of self-propelled crushing machines 1 are operating operates, so that the mobile crushing machine 1 that the operator wants to operate is reliably set. it can. Moreover, since the mobile crushing machine 1 set to operate is notified by the notification lamp 7, it is safe that a third party does not approach the mobile crushing machine 1.
[0027]
In the second embodiment, the control circuit shown in FIG. 5 is controlled by the processing flow shown in FIG. 6, but the control circuit shown in FIG.
In the control circuit of FIG. 5, the receiver 11 is turned on when the selection switch 13 is selected to the radio control side R. However, in the control circuit of FIG. 7, the receiver 11 is always turned on. The selection switch 13 is provided between the authentication relay contact 31 and the controller 36. FIG. 7 differs from FIG. 5 only in the position of the selection switch 13, and the others are the same.
[0028]
In the present invention, the radio control operation can be performed when the discharge conveyor 4 is in operation. However, the radio control operation may be performed when the feeder 2 or another working machine of the crusher 3 is operating.
Further, in the present invention, the notification lamp is turned on to let the operator recognize that the radio control operation is possible and to notify the third party that the radio control operation is being performed. May be. Further, in addition to the notification lamp, notification may be made by voice notification means such as a horn or a buzzer, a liquid crystal display, or the like.
[0029]
As described above, according to the present invention, only when at least one of the work machines is operating, the notification means notifies the third party that the radio control is being operated. In addition, each work implement or traveling device can be operated by operating the transmitter-side operation switch only when at least one of the work implements is operating. During radio control operation, the notification means notifies and at least one of the work machines is operating, and even a third party can clearly see that the self-propelled crushing machine is in operation, so it approaches the self-propelled crushing machine There is nothing. In addition, since the operator does not stop the self-propelled crushing machine due to the approach of a third party, the work efficiency is improved. Further, only when the frequency of the radio wave matches the recognition code, the self-propelled crushing machine corresponding to the transmitter can be operated by the signal of the operated operation switch on the transmitter side. Thereby, since only the mobile crushing machine corresponding to the transmitter operated even on the site where a plurality of self-propelled crushing machines are operating operates, the mobile crushing machine that the operator wants to operate can be set reliably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram of a radio control device.
FIG. 2 is a control circuit diagram of the first embodiment.
FIG. 3 is a process flow diagram of the first embodiment.
FIG. 4 is another control circuit diagram of the first embodiment.
FIG. 5 is a control circuit diagram of a second embodiment.
FIG. 6 is a processing flowchart of the second embodiment.
FIG. 7 is another control circuit diagram of the second embodiment.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a self-propelled crushing machine.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Self-propelled crushing machine, 2 ... Feeder, 3 ... Crusher, 4 ... Discharge conveyor, 5 ... Traveling device, 6 ... Power source, 7 ... Notification light, 8 ... Hopper, 9 ... Base, 10 ... Radio control device 11 ... Receiver, 12 ... Transmitter, 13 ... Selection switch, 16 ... Operation panel, 17a, 17c ... Feeder operation switch, 17b, 17d ... Feeder stop switch, 18a, 18c ... Crusher operation switch, 18b, 18d ... Crusher stop switch, 19a ... discharge conveyor operation switch, 19b, 19c ... discharge conveyor stop switch, 20a, 20b ... right travel lever, 21a, 21b ... left travel lever, 22 ... power switch, 23 ... transmitter antenna, 24 ... Receiver antenna, 30 ... Transmitter side operation switch, 31 ... Authentication relay contact, 32 ... Communication relay contact, 33 ... Selection relay, 34 ... Drive coil, DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 ... Car body side operation switch, 36 ... Controller, 37 ... Discharge conveyor hydraulic switch, 38 ... Discharge conveyor motor, 39 ... Crusher motor, 40 ... Crusher valve, 41 ... Hydraulic pump, A1 ... Switch selection signal, A2 ... Hydraulic pressure Signal, A3 ... Relay selection signal, A4 ... Vehicle body side operation signal, A5 ... Authentication signal, A6 ... Radio control side operation signal, B1 ... Valve signal, B2 ... Notification signal.

Claims

The crusher (3) for crushing the material to be crushed on the base (9), the feeder (2) for supplying the material to be crushed to the crusher (3), and the material to be crushed by the crusher (3) are discharged. In a self-propelled crushing machine equipped with a work machine such as a discharge conveyor (4) and remotely operating the work machine (2, 3, 4), when at least one of the work machines (2, 3, 4) is operating A self-propelled crushing machine characterized by comprising a controller (36) that can only be operated remotely.

In the self-propelled crushing machine according to claim 1 ,
It said controller (36) is self-propelled crushing machine, characterized in that when the remote operation is possible to inform the third party by the informing means.

  In the self-propelled crushing machine according to claim 1 or 2,
  A receiver (11) having a transmitter identification function (31) for identifying the transmitter (12) and the corresponding transmitter (12), wherein the operation and stop of at least one work machine can be operated wirelessly. With
  When the controller (36) identifies the transmitter (12) to which the receiver (11) corresponds, the corresponding self-propelled crushing machine is provided by the notification means (7) mounted on the self-propelled crushing machine. A self-propelled crushing machine that notifies the operator of the transmitter (12) that radio operation is possible.