JP4301387B2

JP4301387B2 - Robot apparatus and transfer apparatus

Info

Publication number: JP4301387B2
Application number: JP2000320931A
Authority: JP
Inventors: 恭秀永浜; 広明高木; 良夫奥井
Original assignee: Okura Yusoki KK
Current assignee: Okura Yusoki KK
Priority date: 2000-10-20
Filing date: 2000-10-20
Publication date: 2009-07-22
Anticipated expiration: 2020-10-20
Also published as: JP2002127072A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多関節アームを用いたロボット装置、およびこのロボット装置を用いた移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、パレット上に物品を積み付ける移載装置では、装置の大きさに比べて動作範囲が比較的大きいとともに構造がシンプルであるという特徴を有する多関節形のロボット装置が多く用いられている。
【０００３】
このようなロボット装置は、床面などに設置される基台、この基台上に旋回可能に設けられた本体部、この本体部に対して先端部が前方へ突出されるとともに前後方向および上下方向に動作される多関節アーム、この多関節アームの先端部に水平な取付軸を介して回動可能に取り付けられた作業ユニット取付体、および、この作業ユニット取付体を多関節アームの動作状態にかかわらず本体部に対して常に水平な一定姿勢に保つ姿勢保持手段を備え、作業ユニット取付体の作業ユニット取付部に物品を移載するための移載ユニットが取り付けられている。
【０００４】
そして、本体部の基台に対する旋回角度で移載ユニットの旋回方向の動作範囲が規定され、多関節アームの本体部に対する可動範囲で移載ユニットの前後方向および上下方向の動作範囲が規定されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、移載装置のレイアウトによっては、ロボット装置の本体部に対して移載ユニットの前方への動作範囲を大きくしたり、逆に、省スペース化のために移載ユニットの前方への動作範囲を小さくしたいという要望がある。
【０００６】
このような要望に対応するには、多関節アームの動作を機械的に規制する方法、多関節アームの取付軸に対して作業ユニット取付体の移載ユニットを取り付ける取付部分のオフセット量を変更する方法、および本体部の旋回中心に対して本体部に支持される多関節アームの基端部分のオフセット量を変更する方法などがある。
【０００７】
多関節アームの動作を機械的に規制する方法では、例えばソフトウエアで多関節アームの動作を規制するのに比べて動作範囲を確実に規制できるが、前後方向のストロークが短くなるなどの影響が生じ、所定のストロークを確保するには動作範囲の異なる専用の多関節アームを用いたロボット装置を製作する必要がある。
【０００８】
多関節アームの取付軸に対して作業ユニット取付体の移載ユニットを取り付ける取付部分のオフセット量を変更する方法では、従来、多関節アームの取付軸に対して作業ユニット取付体の移載ユニットの取付部分を前方へオフセットするか、そのオフセットを略ゼロにしているが、それらオフセット量の異なる専用の作業ユニット取付体、およびこの作業ユニット取付体の姿勢を水平に保つ専用の姿勢保持手段などが必要となり、結局はオフセット量の異なる専用のロボット装置を製作する必要がある。
【０００９】
本体部の旋回中心に対して本体部に支持される多関節アームの基端部分のオフセット量を変更する方法では、オフセット量の異なる専用のロボット装置を製作する必要がある。
【００１０】
このように、従来のロボット装置では、前後方向の動作範囲を変更する場合、専用のロボット装置で対応しなければならず、コストが高くなるとともに、ロボット装置の設置後には実質的に変更できないのでロボット装置の交換でしか対応できない問題がある。
【００１１】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、前後方向のストロークに影響を与えずに前方への動作範囲を小さくでき、さらに前後方向の動作範囲を容易に変更できるロボット装置、およびこのロボット装置を用いた移載装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載のロボット装置は、本体部と、この本体部に設けられ、先端部が本体部に対して前方へ突出されるとともに複数のアーム軸を介して少なくとも前後方向および上下方向に動作可能とし、その先端部にアーム軸と平行な取付軸が設けられた多関節アームと、この多関節アームの取付軸に取り付けられる連結部、および取付軸に対してオフセットした位置に配置される作業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作業ユニット取付部がオフセットされる方向を前後方向に変更可能とする作業ユニット取付体と、この作業ユニット取付体を本体部に対して一定姿勢に保つ姿勢保持手段とを具備し、前記作業ユニット取付体の連結部は、作業ユニット取付体の両側に対称に設けられ、前後方向の向きを反対にして取付軸に取付可能とするものである。
【００１３】
そして、多関節アームの先端部の取付軸に取り付けられる作業ユニット取付体が、取付軸に対してオフセットした位置に配置される作業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作業ユニット取付部がオフセットされる方向を前後方向に変更可能とすることにより、前後方向のストロークに影響を与えずに、前後方向の動作範囲を容易に変更可能とする。さらに、取付軸に取り付けられる作業ユニット取付体の連結部を、作業ユニット取付体の両側に対称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸に取付可能とすることにより、部品の変更なく、取付軸に対して作業ユニット取付体のいずれの側の連結部を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更可能とする。
【００１４】
請求項２記載のロボット装置は、請求項１記載のロボット装置において、作業ユニット取付体は、連結部と作業ユニット取付部との間に、前後方向のオフセット量を変更する延長体が着脱可能とする延長体連結部を有しているものである。
【００１５】
そして、作業ユニット取付体は、連結部と作業ユニット取付部との間に、前後方向のオフセット量を変更する延長体が着脱可能とする延長体連結部を有することにより、延長体の使用状況に応じてオフセット量を容易に変更可能とする。
【００１６】
請求項３記載のロボット装置は、請求項１記載のロボット装置において、作業ユニット取付体は、連結部側と作業ユニット取付部側とで分割され、連結部に対する作業ユニット取付部の取付状態の変更によって取付軸に対する作業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を変更するものである。
【００１７】
そして、作業ユニット取付体を連結部側と作業ユニット取付部側とで分割したことにより、連結部側に対する作業ユニット取付部側の取付状態の変更によって取付軸に対する作業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を容易に変更可能とする。
【００１８】
請求項４記載のロボット装置は、請求項１ないし３いずれか記載のロボット装置において、取付軸の一方の端部に作業ユニット取付体が取り付けられ、取付軸の他方の端部に姿勢保持手段が取り付けられているものである。
【００１９】
そして、取付軸の一方の端部に作業ユニット取付体を取り付け、取付軸の他方の端部に姿勢保持手段を取り付けていることにより、姿勢保持手段に影響なく、作業ユニット取付体のオフセットの設定を容易可能とする。
【００２０】
請求項５記載の移載装置は、請求項１ないし４いずれか記載のロボット装置と、このロボット装置の作業ユニット取付部に取り付けられ、物品を把持して移載する移載ユニットとを具備しているものである。
【００２１】
そして、請求項１ないし４いずれか記載のロボット装置の作業ユニット取付部に、物品を把持して移載する移載ユニットを取り付けたことにより、作業ユニット取付体に応じて移載ユニットの動作範囲を設定可能とする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２３】
図１および図２には、多関節形のロボット装置11を示し、このロボット装置11は、基台12を有し、この基台12上には鉛直方向の旋回軸13を介して水平方向に旋回される本体部14が配設され、この本体部14上に多関節アーム15が配設されている。
【００２４】
多関節アーム15は、第１のアーム16および第２のアーム17を有し、第１のアーム16の基端部が本体部14に対して水平な水平軸であるアーム軸（第１のアーム軸）18で前後方向に揺動可能に支持され、第２のアーム17の基端部が第１のアーム16の先端部である上端部に本体部14に対して水平な水平軸であるアーム軸（第２のアーム軸）19で上下方向に揺動可能に軸支されており、本体部14に対して第２のアーム17の先端部が前方へ突出されるとともに複数のアーム軸18，19を介して前後方向および上下方向に動作可能とされている。
【００２５】
本体部14にはアーム軸18を中心として揺動可能とするリンク20が設けられるとともに、このリンク20にリンク軸21で回動可能にリンク22の一端が連結され、このリンク22の他端が第２のアーム17の基端にリンク軸23で回動可能に連結されている。
【００２６】
そして、ロボット装置11は、図示しない各モータにより、本体部14が基台13に対して旋回駆動され、第１のアーム16がアーム軸18を中心として本体部14に対し前後方向に揺動駆動され、リンク20がアーム軸18を中心として揺動駆動されることによってリンク22を介して第２のアーム17がアーム軸19を中心として第１のアーム16に対し上下方向に揺動駆動される。
【００２７】
また、多関節アーム15の第２のアーム17の先端には、アーム軸18，19に平行で本体部14に対して水平な水平軸である取付軸25が回動可能に配設され、この取付軸25に対して作業ユニット取付体26および姿勢保持手段27がそれぞれ取り付けられている。
【００２８】
作業ユニット取付体26は、アーム部28を有し、このアーム部28の一端に取付軸25に取り付けられる連結部29が設けられ、アーム部28の他端下面には鉛直方向の鉛直軸である回動軸30が回動可能に突設されるとともに、他端上面に回動軸30を回動させるモータなどを含む駆動部31が配設されている。回動軸30の下端には、フランジ32が取り付けられ、このフランジ32の部分が作業ユニットとしての移載ユニット33が取り付けられる作業ユニット取付部34として構成されている。したがって、作業ユニット取付部34は、取付軸25に対してオフセットした位置に配置されている。
【００２９】
連結部29は、アーム部28の両側に対称に形成されており、取付軸25に対して作業ユニット取付体26のいずれの側の連結部29を取り付けるかに応じて、作業ユニット取付部34がオフセットされるオフセット方向を、図１のように後方に、または図２のように前方に変更できる。
【００３０】
また、姿勢保持手段27は、本体部14に一端が回動可能に連結されたリンク35、アーム軸19に回動可能に支持されてリンク35の他端が回動可能に連結された三角板状のリンク36、リンク36に一端が回動可能に連結されたリンク37、取付軸25に一端が固着されるとともに他端にリンク37の他端が回動可能に連結されたリンク38を有し、取付軸25を介して、作業ユニット取付体26の作業ユニット取付部34つまり移載ユニット33を、多関節アーム15の動作に対して常に水平な一定姿勢に保つように構成されている。
【００３１】
次に、図３には、ロボット装置11を用いた移載装置41を示し、この移載装置41は、移載する物品を載せて搬送方向下流側の搬入位置42に搬入するコンベヤ43、このコンベヤ43の搬入位置42より搬送方向下流側でパレットＰが複数段に積み重ねて配置されるパレット配置部44、コンベヤ43の搬入位置42より搬送方向上流側でコンベヤ43の上方にロボット装置11を配置する設置フレーム45を有し、さらに移載ユニット33を取り付けたロボット装置11を有している。
【００３２】
図３(a)には、ロボット装置11によって移載ユニット33が水平方向に動作可能とする水平方向の動作範囲Ｂを示す。この動作範囲Ｂは、ロボット装置11の基台12に対する本体部14の旋回角度の規制によって設定されている。
【００３３】
移載装置41の周囲には防護柵46が設置され、防護柵46の複数箇所には空のパレットＰを搬入したり、物品の移載の完了したパレットＰを搬出する搬入出部47が形成されている。
【００３４】
また、移載ユニット33は、作業ユニット取付体26の作業ユニット取付部34に取り付けられるベース48、このベース48の下面側で互いに開閉駆動される両側のハンド部49を有している。
【００３５】
この移載装置41では、コンベヤ43で物品を搬入位置42に搬入し、ロボット装置11の移載ユニット33を搬入位置42に移動させて物品を把持し、移載ユニット33をパレットＰ上の移載場所に移動させて把持を解除し、パレットＰ上またはパレットＰ上に移載された移載済みの物品上に移載する。このとき、姿勢保持手段27により、多関節アーム15の動きに対して移載ユニット33を常に水平な一定姿勢に保つ。このように、ロボット装置11で移載ユニット33を搬入位置42とパレットＰ上の移載位置との間を移動させながら、物品をパレットＰ上に順次積み付ける。
【００３６】
そして、例えば、移載装置41のレイアウトに応じて、ロボット装置11の前後方向の動作範囲を変更設定できる。
【００３７】
前方への動作範囲を大きくしたい場合には、図２に示すように、作業ユニット取付体26の作業ユニット取付部34が多関節アーム15の取付軸25より前方にオフセットして配置されるように、作業ユニット取付体26の連結部29を取付軸25に取り付ける。
【００３８】
この状態では、作業ユニット取付部34の中心部の取付軸25に対する前方へのオフセット量はＯ1、作業ユニット取付部34の中心部が前後方向および上下方向に動作可能とする動作範囲はＡ、作業ユニット取付部34の中心部の前後方向のストロークはＳ、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの前端までの距離はＦ1、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの後端までの距離はＲ1である。
【００３９】
また、後方への動作範囲を大きくしたい場合や前方への動作範囲を小さくしたい場合には、図１に示すように、作業ユニット取付体26の作業ユニット取付部34が多関節アーム15の取付軸25より後方にオフセットして配置されるように、作業ユニット取付体26の連結部29を取付軸25に取り付ける。
【００４０】
この状態では、作業ユニット取付部34の中心部の取付軸25に対する後方へのオフセット量はＯ2、作業ユニット取付部34の中心部が前後方向および上下方向に動作可能とする動作範囲はＡ、作業ユニット取付部34の中心部の前後方向のストロークはＳ、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの前端までの距離はＦ2、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの後端までの距離はＲ2である。
【００４１】
このように、取付軸25に対して作業ユニット取付部34がオフセットされる方向を前後方向に変更した場合、動作範囲ＡおよびストロークＳは同一であるが、取付軸25に対して作業ユニット取付部34を後方へオフセットした場合には、取付軸25に対して作業ユニット取付部34を前方へオフセットした場合に比べて、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの前端までの距離はＦ2＜Ｆ1、Ｆ2＝Ｆ1−（Ｏ1＋Ｏ2）となるとともに、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの後端までの距離はＲ2＜Ｒ1、Ｒ2＝Ｒ1−（Ｏ1＋Ｏ2）となり、それぞれオフセット量Ｏ1＋Ｏ2の分だけ距離が短くなる。したがって、動作範囲ＡおよびストロークＳは同一のまま、後方への動作範囲を大きくしたり、前方への動作範囲を小さくできる。
【００４２】
しかも、取付軸25に取り付けられる作業ユニット取付体26の連結部29を、作業ユニット取付体26の両側に対称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸25に取付可能とすることとで、部品の変更なく、取付軸25に対して作業ユニット取付体26のいずれの側の連結部29を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更できる。
【００４３】
なお、作業ユニット取付体26は、多関節アーム15に対して回動可能な取付軸25を介して回動可能に設けても、あるいは多関節アーム15に固定の取付軸25に対して作業ユニット取付体26を回動可能に構成してもよい。
【００４４】
次に、図４には、ロボット装置11の作業ユニット取付体26のオフセット方向を変更するための構造の一例を示す。
【００４５】
図４(b)(c)(d)に示すように、作業ユニット取付体26の取付軸25に取り付けられる一端には、取付軸25に嵌め込まれる軸受孔51を有する軸受部52が形成され、この軸受部52の両側に連結部29を構成する環状のフランジ53が形成され、このフランジ53の同一円周上に沿って複数のねじ孔54が形成されている。
【００４６】
図４(a)に示すように、姿勢保持手段27のリンク38の取付軸25に取り付けられる一端には、ねじ孔54と同一円周上でかつ対応する同一位置に取付孔55が形成されているとともに、それら取付孔55のうちの１箇所にねじ孔54に係合するピン56が突設されている。
【００４７】
そして、オフセット方向に応じて、図４(b)に示す作業ユニット取付体26の側面から、または図４(d)に示す作業ユニット取付体26の側面から、軸受部52の軸受孔51を多関節アーム15の取付軸25に嵌め込んで取り付け、姿勢保持手段27のリンク38の一端を作業ユニット取付体26のフランジ53に組み合わせ、ピン56を介して各取付孔55と各ねじ孔54を一致させ、各取付孔55を通じて図示しない各ボルトを各ねじ孔54に螺着して作業ユニット取付体26とリンク38とを連結する。
【００４８】
なお、ピン56と係合する孔は、他のねじ孔54とは別の寸法とするのもよく、この場合、ピン56と係合すべき孔が特定できてわかりやすいメリットがある。
【００４９】
このように、作業ユニット取付体26と姿勢保持手段27のリンク38とを互いに組み合わせる構造でも、取付軸25に対して作業ユニット取付体26がオフセットされる方向を前後方向に変更可能とし、前後方向の動作範囲を容易に変更できる。
【００５０】
次に、図５には、ロボット装置11の作業ユニット取付体26のオフセット方向を変更するための構造の他の例を示す。
【００５１】
多関節アーム15の先端部に軸受61を介して取付軸25を回動自在に軸支し、取付軸25の一端に作業ユニット取付体26を取り付ける軸側フランジ62を固定し、取付軸25の他端に姿勢保持手段27のリンク38を固着する。作業ユニット取付体26は、図４に示す構造と同様に構成されており、両側には軸側フランジ62に取り付けられる連結部29のフランジ53を有している。
【００５２】
このように、取付軸25に対して作業ユニット取付体26と姿勢保持手段27とをそれぞれ独立して取り付けているので、姿勢保持手段27に影響なく、作業ユニット取付体26のオフセットの設定を容易にできる。さらに、取付軸25に取り付けられる作業ユニット取付体26の連結部29を、作業ユニット取付体26の両側に対称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸25に取付可能とすることとで、部品の変更なく、取付軸25に対して作業ユニット取付体26のいずれの側の連結部29を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更できる。
【００５３】
次に、図６には、ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット方向を変更するための構造のさらに他の例を示す。
【００５４】
図５に示す構造と同様に、取付軸25の一端に作業ユニット取付体26を、他端に姿勢保持手段27を取り付けた場合で、作業ユニット取付体26を連結部29側の基端側構成体66と作業ユニット取付部34側の先端側構成体67とに２分割し、基端側構成体66の一端を取付軸25の軸側フランジ62に固定するとともに、基端側構成体66の他端を前方へ突出させて先端側構成体67を取り付ける基端側フランジ68を設け、また、先端側構成体67の両側に基端側フランジ68に取り付けられる先端側フランジ69を設ける。
【００５５】
そして、基端側フランジ68に対して先端側構成体67のいずれの側の先端側フランジ69を取り付けるかに応じてオフセット方向およびオフセット量を容易に変更できる。図６に実線で示す先端側構成体67が前方へ突出するように取り付けた状態での前方へのオフセット量はＯ11であるのに対して、反対に、２点鎖線で示す先端側構成体67が後方へ突出するように取り付けた状態での後方へのオフセット量はＯ12で、Ｏ11＞Ｏ12の関係にあり、前後方向に異なったオフセット量を設定できる。
【００５６】
このように、作業ユニット取付体26を連結部29側と作業ユニット取付部34側とで分割したので、連結部29側に対する作業ユニット取付部34側の取付状態の変更によって取付軸25に対する作業ユニット取付部34の前後方向のオフセット量を容易に変更できる。
【００５７】
次に、図７には、ロボット装置11の作業ユニット取付体26のオフセット量を変更するための構造のまたさらに他の例を示す。
【００５８】
図５または図６に示す構造と同様に、取付軸25の一端に作業ユニット取付体26を、他端に姿勢保持手段27を取り付けた場合で、作業ユニット取付体26は、取付軸25に取り付けられる連結部29である基端側構成体71、作業ユニット取付部34側の先端側構成体72、およびこれら基端側構成体71と先端側構成体72との間に着脱可能に配置されて前後方向のオフセット量を変更する延長体73を有し、基端側構成体71および先端側構成体72には延長体73が着脱可能に連結される延長体連結部74，75が形成され、延長体73には延長体連結部74，75に着脱可能に連結される連結部76が形成されている。
【００５９】
そして、基端側構成体71と先端側構成体72との間に延長体73を介在させて連結することで、前方へのオフセット量を大きくでき、また、基端側構成体71と先端側構成体72との間から延長体73を外し、基端側構成体71と先端側構成体72との延長体連結部74，75を直接連結することで、前方へのオフセット量を小さくできる。また、長さの異なる延長体73を用いることでも、前方へのオフセット量を変更できる。
【００６０】
このように、作業ユニット取付体26は、連結部29と作業ユニット取付部34との間に、前後方向のオフセット量を変更する延長体73が着脱可能とする延長体連結部を有するので、延長体73の使用状況に応じてオフセット量を容易に変更できる。
【００６１】
なお、作業ユニットとしては、移載ユニット33に限らず、例えば溶接用などの他の作業ユニットを用いることもでき、また、作業ユニットの種類に応じて、移載装置41に限らず、例えば溶接装置などの他の装置に適用できる。
【００６２】
【発明の効果】
請求項１記載のロボット装置によれば、多関節アームの先端部の取付軸に取り付けられる作業ユニット取付体が、取付軸に対してオフセットした位置に配置される作業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作業ユニット取付部がオフセットされる方向を前後方向に変更可能とするので、前後方向のストロークに影響を与えずに、前後方向の動作範囲を容易に変更できる。さらに、取付軸に取り付けられる作業ユニット取付体の連結部を、作業ユニット取付体の両側に対称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸に取付可能とするので、部品の変更なく、取付軸に対して作業ユニット取付体のいずれの側の連結部を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更できる。
【００６３】
請求項２記載のロボット装置によれば、請求項１記載のロボット装置の効果に加えて、作業ユニット取付体は、連結部と作業ユニット取付部との間に、前後方向のオフセット量を変更する延長体が着脱可能とする延長体連結部を有するので、延長体の使用状況に応じてオフセット量を容易に変更できる。
【００６４】
請求項３記載のロボット装置によれば、請求項１記載のロボット装置の効果に加えて、作業ユニット取付体を連結部側と作業ユニット取付部側とで分割したので、連結部側に対する作業ユニット取付部側の取付状態の変更によって取付軸に対する作業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を容易に変更できる。
【００６５】
請求項４記載のロボット装置によれば、請求項１ないし３いずれか記載のロボット装置の効果に加えて、取付軸の一方の端部に作業ユニット取付体を取り付け、取付軸の他方の端部に姿勢保持手段を取り付けているので、姿勢保持手段に影響なく、作業ユニット取付体のオフセットの設定を容易にできる。
【００６６】
請求項５記載の移載装置によれば、請求項１ないし４いずれか記載のロボット装置の作業ユニット取付部に、物品を把持して移載する移載ユニットを取り付けたので、作業ユニット取付体に応じて移載ユニットの動作範囲を設定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示すロボット装置の取付軸より後方にオフセットを有する場合の動作範囲を示す側面図である。
【図２】同上ロボット装置の取付軸より前方にオフセットを有する場合の動作範囲を示す側面図である。
【図３】同上ロボット装置を用いた移載装置を示し、(a)は平面図、(b)は側面図である。
【図４】同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット方向を変更するための構造の一例を示し、(a)は取付軸に取り付けられる姿勢保持手段のリンクの側面図、(b)は作業ユニット取付体の一側の側面図、(c)は作業ユニット取付体の連結部の正面図、(d)は作業ユニット取付体の他側の側面図である。
【図５】同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット方向の変更の他の例を示す一部を切り欠いた平面図である。
【図６】同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット方向の変更のさらに他の例を示す平面図である。
【図７】同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット量の変更のまたさらに他の例を示す平面図である。
【符号の説明】
11 ロボット装置
14 本体部
15 多関節アーム
18，19 アーム軸
25 取付軸
26 作業ユニット取付体
27 姿勢保持手段
29 連結部
33 移載ユニット
34 作業ユニット取付部
41 移載装置
73 延長体
74，75 延長体連結部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a robot apparatus using a multi-joint arm and a transfer apparatus using the robot apparatus.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in a transfer device that loads articles on a pallet, an articulated robot apparatus having a feature that the operation range is relatively large compared to the size of the apparatus and the structure is simple is often used. Yes.
[0003]
Such a robot apparatus includes a base installed on a floor surface, a main body provided on the base so as to be pivotable, a front end projecting forward with respect to the main body, and a front-rear direction and an up-and-down direction. Multi-joint arm that is moved in the direction, a work unit attachment body rotatably attached to the tip of this multi-joint arm via a horizontal attachment shaft, and the operation state of the multi-joint arm. Regardless of this, there is provided posture holding means for always maintaining a constant horizontal posture with respect to the main body, and a transfer unit for transferring articles is mounted on the work unit mounting portion of the work unit mounting body.
[0004]
Then, the movement range of the transfer unit in the turning direction is defined by the turning angle with respect to the base of the main body, and the movement range in the front-rear direction and the vertical direction of the transfer unit is defined by the movable range with respect to the main body of the articulated arm. Yes.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, depending on the layout of the transfer device, the range of movement of the transfer unit to the front of the main body of the robot apparatus is increased, or conversely, the range of movement of the transfer unit to the front in order to save space. There is a demand to make it smaller.
[0006]
In order to respond to such a demand, a method for mechanically regulating the operation of the articulated arm, and an offset amount of the attachment portion for attaching the transfer unit of the work unit attachment body to the attachment shaft of the articulated arm are changed. And a method of changing the offset amount of the proximal end portion of the articulated arm supported by the main body with respect to the turning center of the main body.
[0007]
The method of mechanically regulating the movement of the articulated arm can more reliably regulate the movement range compared to, for example, regulating the movement of the articulated arm with software, but it has the effect of shortening the stroke in the front-rear direction. In order to secure a predetermined stroke, it is necessary to manufacture a robot apparatus using a dedicated articulated arm having a different operation range.
[0008]
In the method of changing the offset amount of the attachment portion for attaching the transfer unit of the work unit attachment body with respect to the attachment shaft of the multi-joint arm, conventionally, the transfer unit of the work unit attachment body with respect to the attachment shaft of the multi-joint arm has been changed. The mounting part is offset forward, or the offset is almost zero, but there is a dedicated work unit mounting body with different offset amounts, and a dedicated posture holding means that keeps the posture of this work unit mounting body horizontal. In the end, it is necessary to produce a dedicated robot device with a different offset amount.
[0009]
In the method of changing the offset amount of the proximal end portion of the articulated arm supported by the main body with respect to the turning center of the main body, it is necessary to manufacture dedicated robot devices having different offset amounts.
[0010]
As described above, in the conventional robot apparatus, when the operating range in the front-rear direction is changed, the dedicated robot apparatus has to cope with it, which increases the cost and cannot be substantially changed after the installation of the robot apparatus. There is a problem that can only be dealt with by exchanging robotic devices.
[0011]
The present invention has been made in view of the above points, a robot apparatus that can reduce the forward movement range without affecting the front-rear stroke, and can easily change the front-rear movement range. An object of the present invention is to provide a transfer apparatus using a robot apparatus.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
Robot apparatus 請 Motomeko 1 described, a body portion, provided in the main body, the operation in at least the front-rear direction and the vertical direction through a plurality of arm shaft with the distal end portion is projected forward relative to the body portion An articulated arm having a mounting shaft parallel to the arm axis at the tip thereof, a connecting portion attached to the mounting shaft of the articulated arm, and an operation arranged at a position offset with respect to the mounting shaft A work unit mounting body that has a unit mounting section and that can change the direction in which the work unit mounting section is offset with respect to the mounting shaft to the front-rear direction, and maintains the work unit mounting body in a fixed posture with respect to the main body section. ; and a posture holding means, the connecting portion of the working unit attachment member is provided symmetrically on either side of the working unit attachment member, to be attached to the mounting shaft and the longitudinal direction on the opposite Than is.
[0013]
Then, the work unit attachment body attached to the attachment shaft at the tip of the articulated arm has a work unit attachment portion disposed at a position offset with respect to the attachment shaft, and the work unit attachment portion is attached to the attachment shaft. By making the offset direction changeable in the front-rear direction, the operation range in the front-rear direction can be easily changed without affecting the stroke in the front-rear direction. Furthermore , the connection part of the work unit attachment body attached to the attachment shaft is provided symmetrically on both sides of the work unit attachment body and can be attached to the attachment shaft with the front-rear direction reversed, without changing parts, The offset direction can be easily changed depending on which side of the work unit attachment body is attached to the attachment shaft.
[0014]
Robot apparatus 請 Motomeko 2 wherein, in the robot apparatus according to claim 1, work unit mounting body, between a work unit mounting portion and the connecting portion, detachable extension members to change the offset amount in the longitudinal direction It has an extended body connection part.
[0015]
Then, the work unit attachment body has an extension body connecting portion between which the extension body that changes the amount of offset in the front-rear direction is detachable between the connection portion and the work unit attachment portion. Accordingly, the offset amount can be easily changed.
[0016]
The claim 3 robot apparatus according a robot apparatus according to claim 1, wherein, work unit mounting body is divided by the connecting portion and the working unit attachment portion side, change the mounting state of the work unit mounting portion for connecting portions Thus, the amount of offset in the front-rear direction of the work unit mounting portion with respect to the mounting shaft is changed.
[0017]
Then, by dividing the work unit attachment body at the connection part side and the work unit attachment part side, the work unit attachment part is offset in the front-rear direction with respect to the attachment shaft by changing the attachment state of the work unit attachment part side with respect to the connection part side. The amount can be easily changed.
[0018]
The robot device according to claim 4 is the robot device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the work unit attachment body is attached to one end portion of the attachment shaft, and the posture holding means is provided to the other end portion of the attachment shaft. it is one that is attached Installing.
[0019]
Then, the mounting work unit attachment member to one end of the mounting shaft, by which attach the posture holding means at the other end of the mounting shaft, without affecting the posture holding means, the offset of the work unit mounting member Can be easily set.
[0020]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a transfer apparatus comprising: the robot apparatus according to any one of the first to fourth aspects; and a transfer unit that is attached to a work unit mounting portion of the robot apparatus and grips and transfers an article. It is what.
[0021]
Further, by attaching a transfer unit for gripping and transferring an article to the work unit mounting portion of the robot apparatus according to any one of claims 1 to 4, an operation range of the transfer unit according to the work unit mounting body. Can be set.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0023]
1 and 2 show an articulated robot device 11 having a base 12 on the base 12 in a horizontal direction through a vertical turning shaft 13. A main body 14 to be turned is disposed, and an articulated arm 15 is disposed on the main body 14.
[0024]
The multi-joint arm 15 includes a first arm 16 and a second arm 17, and an arm shaft (first arm) whose base end portion is a horizontal axis that is horizontal with respect to the main body portion 14. The arm is a horizontal axis that is supported by the shaft 18 so as to be swingable in the front-rear direction, and whose base end portion of the second arm 17 is horizontal to the main body portion 14 at the upper end portion that is the tip portion of the first arm 16. A shaft (second arm shaft) 19 is pivotally supported so as to be able to swing in the vertical direction. A tip end portion of the second arm 17 protrudes forward with respect to the main body 14, and a plurality of arm shafts 18, It can be operated in the front-rear direction and the up-down direction via 19.
[0025]
The main body 14 is provided with a link 20 that can swing about the arm shaft 18, and one end of the link 22 is connected to the link 20 so as to be rotatable by the link shaft 21, and the other end of the link 22 is The base end of the second arm 17 is rotatably connected by a link shaft 23.
[0026]
In the robot apparatus 11, the main body 14 is pivotally driven with respect to the base 13 by respective motors (not shown), and the first arm 16 is driven to swing back and forth with respect to the main body 14 around the arm shaft 18. Then, the link 20 is driven to swing around the arm shaft 18, whereby the second arm 17 is driven to swing up and down with respect to the first arm 16 around the arm shaft 19 via the link 22. .
[0027]
Further, an attachment shaft 25 that is parallel to the arm shafts 18 and 19 and is horizontal to the main body portion 14 is rotatably disposed at the tip of the second arm 17 of the articulated arm 15. A work unit attachment body 26 and a posture holding means 27 are attached to the attachment shaft 25, respectively.
[0028]
The work unit attachment body 26 has an arm portion 28, and a connecting portion 29 that is attached to the attachment shaft 25 is provided at one end of the arm portion 28, and a vertical vertical axis is provided on the lower surface of the other end of the arm portion 28. The rotation shaft 30 is provided so as to be rotatable, and a drive unit 31 including a motor for rotating the rotation shaft 30 is disposed on the upper surface of the other end. A flange 32 is attached to the lower end of the rotating shaft 30, and a portion of the flange 32 is configured as a work unit attachment portion 34 to which a transfer unit 33 as a work unit is attached. Therefore, the work unit attachment portion 34 is disposed at a position offset with respect to the attachment shaft 25.
[0029]
The connecting portion 29 is formed symmetrically on both sides of the arm portion 28, and the work unit mounting portion 34 is provided depending on which side connecting portion 29 of the work unit mounting body 26 is attached to the mounting shaft 25. The offset direction to be offset can be changed backward as in FIG. 1 or forward as in FIG.
[0030]
Further, the posture holding means 27 is a link 35 whose one end is rotatably connected to the main body 14, and a triangular plate shape that is rotatably supported by the arm shaft 19 and the other end of the link 35 is rotatably connected. The link 36, the link 37 having one end rotatably connected to the link 36, and the link 38 having one end fixed to the mounting shaft 25 and the other end of the link 37 rotatably connected to the other end. The work unit mounting portion 34 of the work unit mounting body 26, that is, the transfer unit 33, is configured to always maintain a horizontal and constant posture with respect to the operation of the articulated arm 15 via the mounting shaft 25.
[0031]
Next, FIG. 3 shows a transfer device 41 using the robot device 11. This transfer device 41 carries a conveyor 43 for loading an article to be transferred and carrying it to a carry-in position 42 on the downstream side in the carrying direction. A pallet placement unit 44 in which pallets P are stacked in a plurality of stages on the downstream side in the transport direction from the carry-in position 42 of the conveyor 43, and the robot device 11 is placed above the conveyor 43 on the upstream side in the feed direction from the carry-in position 42 of the conveyor 43 And a robot apparatus 11 to which a transfer unit 33 is attached.
[0032]
FIG. 3A shows a horizontal movement range B in which the transfer unit 33 can be moved in the horizontal direction by the robot apparatus 11. This operation range B is set by restricting the turning angle of the main body 14 with respect to the base 12 of the robot apparatus 11.
[0033]
A protective fence 46 is installed around the transfer device 41, and an empty pallet P is loaded into a plurality of locations of the protective fence 46, or a loading / unloading portion 47 is formed to carry out the pallet P after the transfer of articles is completed. Has been.
[0034]
The transfer unit 33 includes a base 48 attached to the work unit attachment portion 34 of the work unit attachment body 26, and both hand portions 49 that are driven to open and close on the lower surface side of the base 48.
[0035]
In this transfer device 41, the article is carried into the carry-in position 42 by the conveyor 43, the transfer unit 33 of the robot apparatus 11 is moved to the carry-in position 42 to hold the article, and the transfer unit 33 is moved onto the pallet P. The gripping is released by moving to the mounting place, and the product is transferred onto the pallet P or the transferred article transferred onto the pallet P. At this time, the posture holding means 27 always keeps the transfer unit 33 in a horizontal and constant posture with respect to the movement of the articulated arm 15. In this manner, the articles are sequentially stacked on the pallet P while the transfer unit 33 is moved between the loading position 42 and the transfer position on the pallet P by the robot apparatus 11.
[0036]
For example, the operation range in the front-rear direction of the robot apparatus 11 can be changed according to the layout of the transfer apparatus 41.
[0037]
When it is desired to increase the forward movement range, as shown in FIG. 2, the work unit mounting portion 34 of the work unit mounting body 26 is arranged so as to be offset forward from the mounting shaft 25 of the articulated arm 15. Then, the connecting portion 29 of the work unit attachment body 26 is attached to the attachment shaft 25.
[0038]
In this state, the forward offset amount of the center of the work unit mounting portion 34 with respect to the mounting shaft 25 is O1, the operating range in which the center of the work unit mounting portion 34 can operate in the front-rear direction and the vertical direction is A, work The stroke in the front-rear direction of the central portion of the unit mounting portion 34 is S, the distance from the turning shaft 13 of the main body 14 to the front end of the operation range A is F1, and the distance from the turning shaft 13 of the main body 14 to the rear end of the operation range A. The distance is R1.
[0039]
Further, when it is desired to increase the backward movement range or to reduce the forward movement range, the work unit attachment portion 34 of the work unit attachment body 26 is attached to the attachment shaft of the articulated arm 15 as shown in FIG. The connecting portion 29 of the work unit attachment body 26 is attached to the attachment shaft 25 so as to be offset behind the 25.
[0040]
In this state, the offset amount of the center of the work unit mounting portion 34 to the rear with respect to the mounting shaft 25 is O2, the operating range in which the center of the work unit mounting portion 34 can operate in the front-rear direction and the vertical direction is A, work The stroke in the front-rear direction of the central portion of the unit mounting portion 34 is S, the distance from the turning shaft 13 of the main body 14 to the front end of the operation range A is F2, and the distance from the turning shaft 13 of the main body 14 to the rear end of the operation range A. The distance is R2.
[0041]
Thus, when the direction in which the work unit mounting portion 34 is offset with respect to the mounting shaft 25 is changed to the front-rear direction, the operating range A and the stroke S are the same, but the working unit mounting portion with respect to the mounting shaft 25 is the same. When 34 is offset rearward, the distance from the turning shaft 13 of the main body 14 to the front end of the operation range A is F2 <when compared with the case where the work unit mounting portion 34 is offset forward with respect to the mounting shaft 25. F1, F2 = F1− (O1 + O2), and the distance from the turning shaft 13 of the main body 14 to the rear end of the operating range A is R2 <R1, R2 = R1− (O1 + O2), which is the offset amount O1 + O2. Only the distance is shortened. Therefore, it is possible to increase the backward movement range or reduce the forward movement range while keeping the movement range A and the stroke S the same.
[0042]
In addition, the connection part 29 of the work unit mounting body 26 attached to the mounting shaft 25 is provided symmetrically on both sides of the work unit mounting body 26 so that it can be attached to the mounting shaft 25 with the front-rear direction reversed. The offset direction can be easily changed depending on which side connecting portion 29 of work unit attachment body 26 is attached to attachment shaft 25 without changing the parts.
[0043]
The work unit attachment body 26 may be provided so as to be rotatable via an attachment shaft 25 that is rotatable with respect to the multi-joint arm 15, or the work unit attachment body 26 is fixed to the multi-joint arm 15 with respect to the attachment shaft 25. The attachment body 26 may be configured to be rotatable.
[0044]
Next, FIG. 4 shows an example of a structure for changing the offset direction of the work unit attachment body 26 of the robot apparatus 11.
[0045]
As shown in FIGS. 4B, 4C, and 4D, a bearing portion 52 having a bearing hole 51 fitted into the attachment shaft 25 is formed at one end attached to the attachment shaft 25 of the work unit attachment body 26. Annular flanges 53 constituting the connecting portion 29 are formed on both sides of the bearing portion 52, and a plurality of screw holes 54 are formed along the same circumference of the flange 53.
[0046]
As shown in FIG. 4A, an attachment hole 55 is formed at one end of the posture holding means 27 attached to the attachment shaft 25 of the link 38 on the same circumference as the screw hole 54 and at the same position. In addition, a pin 56 that engages with the screw hole 54 protrudes from one of the mounting holes 55.
[0047]
Then, depending on the offset direction, a large number of bearing holes 51 of the bearing portion 52 are formed from the side surface of the work unit mounting body 26 shown in FIG. 4B or from the side surface of the work unit mounting body 26 shown in FIG. Fit by attaching to the mounting shaft 25 of the joint arm 15, and combine one end of the link 38 of the posture holding means 27 with the flange 53 of the work unit mounting body 26, and match each mounting hole 55 and each screw hole 54 via the pin 56 Then, each bolt (not shown) is screwed into each screw hole 54 through each mounting hole 55, and the work unit mounting body 26 and the link 38 are connected.
[0048]
The hole that engages with the pin 56 may have a size different from that of the other screw holes 54. In this case, the hole that should be engaged with the pin 56 can be specified, which is easy to understand.
[0049]
In this way, even in the structure in which the work unit mounting body 26 and the link 38 of the posture holding means 27 are combined with each other, the direction in which the work unit mounting body 26 is offset with respect to the mounting shaft 25 can be changed in the front-rear direction. The operating range can be easily changed.
[0050]
Next, FIG. 5 shows another example of a structure for changing the offset direction of the work unit attachment body 26 of the robot apparatus 11.
[0051]
A mounting shaft 25 is pivotally supported at the tip of the articulated arm 15 via a bearing 61, and a shaft side flange 62 for fixing the work unit mounting body 26 is fixed to one end of the mounting shaft 25. The link 38 of the posture holding means 27 is fixed to the other end. The work unit attachment body 26 is configured in the same manner as the structure shown in FIG. 4, and has flanges 53 of the connecting portion 29 attached to the shaft side flange 62 on both sides.
[0052]
Thus, since the work unit mounting body 26 and the posture holding means 27 are independently attached to the mounting shaft 25, the offset of the work unit mounting body 26 can be easily set without affecting the posture holding means 27. Can be. Furthermore, the connecting portion 29 of the work unit attachment body 26 attached to the attachment shaft 25 is provided symmetrically on both sides of the work unit attachment body 26 so that it can be attached to the attachment shaft 25 with the front-rear direction reversed. The offset direction can be easily changed depending on which side connecting portion 29 of work unit attachment body 26 is attached to attachment shaft 25 without changing the parts.
[0053]
Next, FIG. 6 shows still another example of a structure for changing the offset direction of the work unit attachment body of the robot apparatus.
[0054]
Similar to the structure shown in FIG. 5, the work unit mounting body 26 is attached to one end of the mounting shaft 25 and the posture holding means 27 is attached to the other end. The body 66 and the distal-side component 67 on the work unit mounting portion 34 side are divided into two, and one end of the proximal-side component 66 is fixed to the shaft-side flange 62 of the mounting shaft 25, and the proximal-side component 66 The proximal end flange 68 for attaching the distal end side structural body 67 with the other end protruding forward is provided, and the distal end side flange 69 attached to the proximal end side flange 68 is provided on both sides of the distal end side structural body 67.
[0055]
The offset direction and the offset amount can be easily changed depending on which side of the distal end side body 67 the distal end side flange 69 is attached to the proximal end side flange 68. The forward offset amount in a state in which the distal end side structure 67 shown by a solid line in FIG. 6 is attached so as to protrude forward is O11, whereas, on the contrary, the distal end side structure 67 shown by a two-dot chain line The rearward offset amount in a state of mounting so as to protrude rearward is O12, which is in the relationship of O11> O12, and different offset amounts can be set in the front-rear direction.
[0056]
As described above, the work unit mounting body 26 is divided into the connecting portion 29 side and the working unit mounting portion 34 side, so that the working unit for the mounting shaft 25 can be changed by changing the mounting state of the working unit mounting portion 34 side with respect to the connecting portion 29 side. The offset amount in the front-rear direction of the attachment portion 34 can be easily changed.
[0057]
Next, FIG. 7 shows still another example of the structure for changing the offset amount of the work unit attachment body 26 of the robot apparatus 11.
[0058]
Similar to the structure shown in FIG. 5 or 6, when the work unit mounting body 26 is attached to one end of the mounting shaft 25 and the posture holding means 27 is attached to the other end, the work unit mounting body 26 is attached to the mounting shaft 25. A proximal-side component 71 that is the connecting portion 29, a distal-side component 72 on the work unit mounting portion 34 side, and a detachable arrangement between the proximal-side component 71 and the distal-side component 72. An extension body 73 that changes the amount of offset in the front-rear direction is formed, and extension body connection portions 74 and 75 to which the extension body 73 is detachably connected are formed on the base-end-side structure 71 and the distal-end-side structure 72, The extension body 73 is formed with a connection portion 76 that is detachably connected to the extension body connection portions 74 and 75.
[0059]
Further, by connecting an extension body 73 between the base end side structural body 71 and the distal end side structural body 72, the forward offset amount can be increased, and the base end side structural body 71 and the front end side structural body By removing the extension body 73 from between the constituent bodies 72 and directly connecting the extension body connecting portions 74 and 75 of the base end side constituent body 71 and the distal end side constituent body 72, the forward offset amount can be reduced. Also, the forward offset amount can be changed by using extension bodies 73 having different lengths.
[0060]
Thus, the work unit mounting body 26 has an extension body connecting portion between the connecting portion 29 and the work unit mounting portion 34 so that the extension body 73 that changes the offset amount in the front-rear direction can be attached and detached. The offset amount can be easily changed according to the usage state of the body 73.
[0061]
The work unit is not limited to the transfer unit 33, and other work units such as for welding can be used. The work unit is not limited to the transfer device 41 depending on the type of the work unit, for example, welding. Applicable to other devices such as devices.
[0062]
【The invention's effect】
According to the robot apparatus 請 Motomeko 1, wherein the working unit attachment member is attached to the mounting shaft of the distal end of the articulated arm has a working unit attachment portion arranged at a position offset relative to the mounting shaft, Since the direction in which the work unit mounting portion is offset with respect to the mounting shaft can be changed in the front-rear direction, the operation range in the front-rear direction can be easily changed without affecting the stroke in the front-rear direction. In addition , the connecting parts of the work unit attachment body attached to the attachment shaft are provided symmetrically on both sides of the work unit attachment body and can be attached to the attachment shaft with the front-rear direction reversed, so installation is possible without changing parts. The offset direction can be easily changed depending on which side of the work unit attachment body is attached to the shaft.
[0063]
According to the robot apparatus 請 Motomeko 2 wherein, in addition to the effect of the robot apparatus according to claim 1, work unit mounting body, between a work unit mounting portion and the connecting portion, changes the offset in the longitudinal direction Since it has the extension body connection part which makes the extension body which can be attached or detached, an offset amount can be easily changed according to the use condition of an extension body.
[0064]
According to the robot apparatus according to claim 3, wherein in addition to the effects of the robot apparatus of claim 1, wherein, since the split between the connecting portion side task unit mounting body and the working unit attachment portion side, the work for connecting portion side unit The amount of offset in the front-rear direction of the work unit attachment portion relative to the attachment shaft can be easily changed by changing the attachment state on the attachment portion side.
[0065]
According to the robot device according to claim 4 , in addition to the effect of the robot device according to any one of claims 1 to 3 , the work unit attachment body is attached to one end portion of the attachment shaft, and the other end portion of the attachment shaft is provided. since attach the posture holding means, without affecting the posture holding means can facilitate the setting of the offset of the work unit mounting member.
[0066]
According to the transfer device of the fifth aspect, since the transfer unit for gripping and transferring the article is attached to the work unit mounting portion of the robot device according to any one of the first to fourth aspects, The operating range of the transfer unit can be set according to
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing an operation range when there is an offset behind an attachment axis of a robot apparatus showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing an operation range when there is an offset ahead of the mounting axis of the robot apparatus.
FIGS. 3A and 3B show a transfer apparatus using the robot apparatus, wherein FIG. 3A is a plan view and FIG. 3B is a side view.
FIG. 4 shows an example of a structure for changing the offset direction of the work unit attachment body of the robot apparatus. FIG. 4 (a) is a side view of the link of the posture holding means attached to the attachment shaft, and FIG. FIG. 4 is a side view of one side of the attachment body, (c) is a front view of a connecting portion of the work unit attachment body, and (d) is a side view of the other side of the work unit attachment body.
FIG. 5 is a plan view with a part cut away showing another example of changing the offset direction of the work unit attachment body of the robot apparatus.
FIG. 6 is a plan view showing still another example of changing the offset direction of the work unit attachment body of the robot apparatus.
FIG. 7 is a plan view showing still another example of changing the offset amount of the work unit attachment body of the robot apparatus.
[Explanation of symbols]
11 Robotic device
14 Body
15 Articulated arm
18, 19 Arm shaft
25 Mounting shaft
26 Work unit attachment
27 Posture holding means
29 Connecting part
33 Transfer unit
34 Working unit attachment
41 Transfer equipment
73 Extension
74, 75 Extension joint

Claims

The main body,
Provided in this main body part, the front end part projects forward with respect to the main body part, and is operable at least in the front-rear direction and the up-down direction via a plurality of arm shafts. An articulated arm provided with
It has a connection part that is attached to the attachment shaft of this articulated arm, and a work unit attachment part that is arranged at an offset position with respect to the attachment axis, and the direction in which the work unit attachment part is offset with respect to the attachment axis A work unit mounting body that can be changed in direction,
Posture holding means for maintaining the work unit mounting body in a fixed posture with respect to the main body ,
The connecting portion of the work unit attachment body is provided symmetrically on both sides of the work unit attachment body, and can be attached to the attachment shaft with the front-rear direction reversed .

Work unit mounting body, between the work unit mounting portion and the connecting portion, according to claim 1, extension member for changing the offset amount of the front-rear direction, characterized in that it has an extension member coupling portion that detachable The robot apparatus described.

The work unit mounting body is divided between the connecting part side and the working unit mounting part side, and the offset amount in the front-rear direction of the working unit mounting part with respect to the mounting shaft is changed by changing the mounting state of the working unit mounting part with respect to the connecting part. The robot apparatus according to claim 1 .

Work unit mounting member at one end of the mounting shaft is mounted, the mounting shaft at the other end the robot apparatus as set forth in any one of claims 1 to 3, characterized in that is attach posture holding means .

A robot apparatus according to any one of claims 1 to 4 ,
A transfer apparatus, comprising: a transfer unit that is attached to a work unit attachment portion of the robot apparatus and that grips and transfers an article.