JP4292639B2 - Forklift control device - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、フォークリフトの制御装置に関し、とくにバッテリフォークリフトに搭載されたシステム間のアナログ信号の伝送に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図５は従来のバッテリフォークリフトの制御装置の電気回路の構成を示す回路図である。図において、システムＡはバッテリフォークリフトの荷役作業を制御するシステムであり、システムＢはバッテリフォークリフトの走行を制御するシステムである。システムＡには、Ｄ／Ａコンバータ２が内蔵されたＣＰＵ１が設けられている。Ｄ／Ａコンバータ２は、オペアンプ４および抵抗Ｒｘを備えたアナログ伝送回路３と接続されている。オペアンプ４は差動入力型に構成され、一方の差動入力端子４ａはＤ／Ａコンバータ２に接続され、他方の差動入力端子４ｂは抵抗Ｒｘを介して接地されている。また、オペアンプ４および抵抗Ｒｘは、システムＢの抵抗Ｒｙとともに非反転増幅回路を構成している。さらに、抵抗Ｒｘおよび抵抗Ｒｙの抵抗値は等しくなっている。
【０００３】
システムＢには、Ａ／Ｄコンバータ１３が内蔵されたＣＰＵ１１および抵抗Ｒｙが設けられている。抵抗Ｒｙの一端は電線２１を介してオペアンプ４の出力端子４ｃおよびＡ／Ｄコンバータ１３に接続されている。抵抗Ｒｙの他端は電線２２を介して抵抗Ｒｘの一端、オペアンプ４の差動入力端子４ｂおよびＡ／Ｄコンバータ１３に接続されている。したがって、Ａ／Ｄコンバータ１３には抵抗Ｒｙの端子間電圧が入力される。
【０００４】
例えば、図示しない揚高センサのアナログ信号がシステムＡに入力されるとともに、システムＡがシステムＢにこの揚高センサのアナログ信号の電圧を情報として伝送する場合の動作について説明する。
この場合システムＡが送信側制御回路、システムＢが受信側制御回路を構成することになる。
ＣＰＵ１がＤ／Ａコンバータ２を介してこのアナログ信号の電圧を送信側電圧ＶINとしてオペアンプ４の差動入力端子４ａに出力する。オペアンプ４は、出力端子４ｃに出力電流Ｉ0 を出力し、抵抗Ｒｘの端子間電圧Ｖｘと送信側電圧ＶINとが等しくなるように制御する。ここで、抵抗Ｒｙの端子間電圧である送信側電圧ＶOUT はＶOUT ＝Ｒｙ・Ｉ0 であり、抵抗Ｒｘの端子間電圧ＶｘはＶｘ＝Ｒｘ・Ｉ0 であり、ＶINとＶOUTとの間には以下の関係が成立する。
ＶIN＝Ｖｘ＝Ｒｘ・Ｉ0＝Ｒｙ・Ｉ0＝ＶOUT
したがって、システムＡからシステムＢにアナログ信号の電圧が正確に伝送される。Ａ／Ｄコンバータ１３が受信側端子間電圧ＶOUT を予め定められたＡ／Ｄ変換の基準電圧値を基にＡ／Ｄ変換して、ＣＰＵ１１が使用する電圧値が算出される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図６に示すように、結露や水浸入により、アナログ信号をシステムＡからシステムＢにアナログ信号を伝送する電線２２とグランドとの間で電流がリークする場合がある。
この場合、オペアンプ４の出力電流がリーク抵抗Ｒａを介して一部分流し、リーク抵抗Ｒａにリーク電流Ｉ1 が流れる。オペアンプ４は、抵抗Ｒｘの端子間電圧Ｖｘと送信側電圧ＶINとが等しくなるように制御するので、出力端子４ｃには抵抗Ｒｘに流れる電流Ｉ0 とリーク電流Ｉ1 を加算した出力電流Ｉ0 ＋Ｉ1 が出力される。一方、受信側電圧ＶOUT は、ＶOUT ＝Ｒｙ・（Ｉ0 ＋Ｉ1 ）＝Ｒｘ・（Ｉ0 ＋Ｉ1 ）となるので、抵抗Ｒｘの端子間電圧Ｖｘが受信側電圧ＶOUT が一致しなくなる。すなわち、送信側電圧ＶINと受信側電圧ＶOUT との間に誤差ΔＶ＝Ｒｘ・Ｉ1 を生じる。したがって、システムＡからシステムＢにアナログ信号の電圧が正確に伝送されないので、受信側のＣＰＵ１１がアナログ信号を誤認識するという問題点がある。
【０００６】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、フォークリフトに搭載されたシステム間を伝送するアナログ信号の電流がリークした場合でも、システム間で伝送されるアナログ信号の電圧を補正し、アナログ信号を誤認識することのないフォークリフト用制御装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るフォークリフト用制御装置は、アナログ信号を送信する送信側制御回路を備える第１システムと、第１システムとは異なるシステムであるとともにアナログ信号を受信する受信側制御回路を備える第２システムとを有し、第１システムと第２システムとの間でアナログ信号の伝送が行われるフォークリフト用制御装置において、送信側制御回路および受信側制御回路が、記憶装置をそれぞれに有しており、送信側制御回路の記憶装置と受信側制御回路の記憶装置とは、同一の基準電圧値を記憶しており、第１システムの送信側制御回路が、基準電圧値の電圧を有する擬似信号を第２システムの受信側制御回路に所定時間送信し、第２システムの受信側制御回路が、受信した擬似信号の電圧値である擬似信号受信電圧値が予め定められた許容値の範囲内にあるか否かを判定するとともに、擬似信号受信電圧値が許容値の範囲内にある場合に、その後に受信するアナログ信号の受信電圧値を基準電圧値に対する擬似信号受信電圧値の比で除算して、アナログ信号の受信電圧値を補正するものである。
また、この発明に係るフォークリフト用制御装置は、アナログ信号を送信する送信側制御回路を備える第１システムと、第１システムとは異なるシステムであるとともにアナログ信号を受信する受信側制御回路を備える第２システムとを有し、第１システムと第２システムとの間でアナログ信号の伝送が行われるフォークリフト用制御装置において、送信側制御回路および受信側制御回路が、記憶装置をそれぞれに有しており、送信側制御回路の記憶装置と受信側制御回路の記憶装置とは、同一の基準電圧値を記憶しており、第１システムの送信側制御回路が、基準電圧値の電圧を有する擬似信号を第２システムの受信側制御回路に所定時間送信し、第２システムの受信側制御回路が、受信した擬似信号の電圧値である擬似信号受信電圧値が予め定められた許容値の範囲内にあるか否かを判定するとともに、擬似信号受信電圧値が許容値の範囲内にある場合に、その後に受信するアナログ信号の受信電圧値から擬似信号受信電圧値と基準電圧値との差分を減算して、アナログ信号の受信電圧値を補正するものである。
【０００８】
また、第２システムの受信側制御回路は、Ａ／Ｄコンバータと、Ａ／Ｄコンバータの前段に接続される差動入力回路とを備えることができる。
また、第２システムの受信側制御回路は、表示器を備え、擬似信号受信電圧値と基準電圧値との差分が所定値以上の場合に、受信側制御回路が表示器に異常表示を行なわせることもできる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、この実施の形態に係るバッテリフォークリフト用制御装置の電気回路の構成を示す回路図である。図において、システムＡはバッテリフォークリフトの荷役作業を制御するシステムであり、システムＢはバッテリフォークリフトの走行を制御するシステムである。
【００１０】
システムＡには、制御回路が設けられ、この制御回路がバッテリフォークリフトの荷役作業を制御するとともにアナログ信号をシステムＢに送信する送信側制御回路１００を構成している。
送信側制御回路１００には、Ｄ／Ａコンバータ２およびＲＯＭ１０３が内蔵された送信側ＣＰＵ１０１、オペアンプ４および抵抗Ｒｘが設けられている。ＲＯＭ１０３には、予め定められた一定値である基準電圧値Ｖasおよび制御プログラムが格納されている。
Ｄ／Ａコンバータ２は、オペアンプ４および抵抗Ｒｘを備えたアナログ伝送回路３と接続されている。オペアンプ４は差動入力型に構成され、一方の差動入力端子４ａはＤ／Ａコンバータ２に接続され、他方の差動入力端子４ｂは抵抗Ｒｘを介して接地されている。
また、オペアンプ４および抵抗Ｒｘは、後述するシステムＢの抵抗Ｒｙとともに非反転増幅回路を構成している。さらに、抵抗Ｒｘおよび抵抗Ｒｙの抵抗値は等しくなっている。
【００１１】
システムＢにも、制御回路が設けられ、この制御回路がバッテリフォークリフトの走行を制御するとともにアナログ信号をシステムＡから受信する受信側制御回路１１０を構成している。
受信側制御回路１１０には、Ａ／Ｄコンバータ１３、ＲＯＭ１１２およびＲＡＭ１１４が内蔵された受信側ＣＰＵ１１１、抵抗Ｒｙおよび表示器１１５が設けられている。ＲＯＭ１１２には、予め定められた一定値であり、基準電圧値Ｖasと同一値である基準電圧値Ｖbsおよび制御プログラムが格納されている。抵抗Ｒｙの一端は電線２１を介してオペアンプ４の出力端子およびＡ／Ｄコンバータ１３に接続されている。抵抗Ｒｙの他端は電線２２を介して抵抗Ｒｘの一端およびオペアンプ４の差動入力端子４ｂおよびＡ／Ｄコンバータ１３に接続されている。したがって、Ａ／Ｄコンバータ１３には抵抗Ｒｙの端子間電圧が入力される。また、表示器１１５は、受信側ＣＰＵ１１１と接続されている。
【００１２】
送信側制御回路１００から受信側制御回路１１０にアナログ信号を伝送する際の、この実施の形態に係る制御装置の動作を図２のフローチャートを参照しながら説明する。
送信側制御回路１００の送信側ＣＰＵ１０１および受信側制御回路１１０の受信側ＣＰＵ１１１はともに、図示しないバッテリフォークリフトのキースイッチがオンすることにより動作を開始する（ステップＳ１３１）。
キースイッチがオンすると、送信側ＣＰＵ１０１が基準電圧値Ｖasの電圧を有する擬似信号をＤ／Ａコンバータ２およびオペアンプ４を介して受信側制御回路１１０に１秒間送信する（ステップＳ１３２）。受信側制御回路１１０では、Ａ／Ｄコンバータ１３がこの擬似信号を受信し、Ａ／Ｄ変換して擬似信号受信電圧値Ｖbfを算出する（ステップＳ１３３）。
【００１３】
次に、受信側制御回路１１０の受信側ＣＰＵ１１１は、擬似信号受信電圧値Ｖbfが基準電圧値Ｖbsに対し、予め定められた許容値αの範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ１３４）。擬似信号受信電圧値Ｖbfが、Ｖbs−α以上でかつＶbs＋α以下であれば、受信側ＣＰＵ１１１は擬似信号受信電圧値Ｖbfを基準電圧値Ｖbsとして、受信側ＣＰＵ１１１に内蔵されたＲＡＭ１１４に記憶する（ステップＳ１３５）。受信側ＣＰＵ１１１が、アナログ信号の受信電圧値Ｖbgを、送信側制御回路１００側の基準電圧値Ｖasに対する擬似信号受信電圧値Ｖbfの比（Ｖbf／Ｖas）、すなわちで送信側制御回路１００側の基準電圧値Ｖasに対する新たに記憶された受信側制御回路１１０の基準電圧値Ｖbsの比（Ｖbs／Ｖas）で除算して、アナログ信号の受信電圧値Ｖbgを補正しつつ、従来と同様の制御を行う（ステップＳ１３６）。
一方、ステップＳ１３４において、擬似信号受信電圧値Ｖbfが、Ｖbs−α未満あるいはＶbs＋αより大きいならば、重大な故障が発生している可能性があるので、ＣＰＵ１１１は従来の制御をも中止し表示器１１５に異常表示を行い、一連の処理を終了する。
【００１４】
以上のように、アナログ信号の電流がリークしても、受信側制御回路１１０でアナログ信号の受信電圧を補正するので、受信側制御回路１１０がアナログ信号を誤認識することがない。
【００１５】
なお、変形例として、ステップＳ１３５およびＳ１３６において、上記の処理に代えて、受信側制御回路１１０の受信側ＣＰＵ１１１が、擬似信号受信後に受信するアナログ信号の受信電圧値Ｖbgから擬似信号受信電圧値Ｖbfと基準電圧値Ｖbsとの差分を減算して、受信電圧値Ｖbgを補正してもよい。このようにすれば、リークによるアナログ信号を誤認識することがない。
【００１６】
また、図３に示すように、この発明の実施の形態に係るバッテリフォークリフト用制御装置の変形例として、図１に示した受信側制御回路１１０の代わりに、Ａ／Ｄコンバータ１３の前段に差動入力回路１２１を追加した受信側制御回路１２０を用いてもよい。差動入力回路１２１は図４に示すように、オペアンプ１２２および抵抗１２３，１２４，１２５，１２６から構成されている。このようにすれば、システムＡのグランドとシステムＢのグランドとの間に電位差があっても、差動入力回路１２１を介して、アナログ信号が入力されるので、Ａ／Ｄコンバータ１３が過電圧破損を起こすことがない。
【００１７】
【発明の効果】
この発明によれば、送信側制御回路および受信側制御回路が、記憶装置をそれぞれに有しており、送信側制御回路の記憶装置と受信側制御回路の記憶装置とは、同一の基準電圧値を記憶しており、送信側制御回路が、基準電圧値の電圧を有する擬似信号を受信側制御回路に所定時間送信し、受信側制御回路が、受信した擬似信号の電圧値である擬似信号受信電圧値が予め定められた許容値の範囲内にあるか否かを判定するとともに、擬似信号受信電圧値が許容値の範囲内にある場合に、その後に受信するアナログ信号の受信電圧値を基準電圧値に対する擬似信号受信電圧値の比で除算して、または、その後に受信するアナログ信号の受信電圧値から擬似信号受信電圧値と基準電圧値との差分を減算して、アナログ信号の受信電圧値を補正するので、受信するアナログ信号の電流がリークしても、受信側制御回路がアナログ信号を誤認識することがない。
また、この発明によれば、受信側制御回路は、Ａ／Ｄコンバータと、Ａ／Ｄコンバータの前段に接続される差動入力回路とを備えるので、送信側制御回路のグランドと受信側制御回路のグランドとの間に電位差があっても、差動入力回路を介して、アナログ信号が入力されるので、Ａ／Ｄコンバータが過電圧破損を起こすことがない。
また、この発明によれば、擬似信号受信電圧値と基準電圧値との差分が所定値以上の場合に、受信側制御回路が表示器に異常表示を行なわせるので、異常なリーク電流の発生をバッテリフォークリフトのオペレータ等に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態に係るバッテリフォークリフト用制御装置の電気回路の構成を示す回路図である。
【図２】 実施の形態に係るバッテリフォークリフト用制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】 この発明の実施の形態に係るバッテリフォークリフト用制御装置の変形例の電気回路の構成を示す回路図である。
【図４】 図３の電気回路の詳細を示す回路図である。
【図５】 従来のバッテリフォークリフト用制御装置の電気回路の構成を示す回路図である。
【図６】 図５のバッテリフォークリフト用制御装置の電流がリークした場合を説明する回路図である。
【符号の説明】
１００…送信側制御回路、１０１…送信側ＣＰＵ、１０３…ＲＯＭ、１１０…受信側制御回路、１１１…受信側ＣＰＵ、１１２…ＲＯＭ、１１５…表示器。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a forklift, and more particularly to transmission of an analog signal between systems mounted on a battery forklift.
[0002]
[Prior art]
FIG. 5 is a circuit diagram showing a configuration of an electric circuit of a conventional battery forklift control device. In the figure, system A is a system that controls the handling operation of the battery forklift, and system B is a system that controls the running of the battery forklift. The system A is provided with a CPU 1 incorporating a D / A converter 2. The D / A converter 2 is connected to an analog transmission circuit 3 including an operational amplifier 4 and a resistor Rx. The operational amplifier 4 is configured as a differential input type, one differential input terminal 4a is connected to the D / A converter 2, and the other differential input terminal 4b is grounded via a resistor Rx. The operational amplifier 4 and the resistor Rx together with the resistor Ry of the system B constitute a non-inverting amplifier circuit. Further, the resistance values of the resistor Rx and the resistor Ry are equal.
[0003]
The system B includes a CPU 11 having a built-in A / D converter 13 and a resistor Ry. One end of the resistor Ry is connected to the output terminal 4 c of the operational amplifier 4 and the A / D converter 13 via the electric wire 21. The other end of the resistor Ry is connected to one end of the resistor Rx, the differential input terminal 4 b of the operational amplifier 4 and the A / D converter 13 via the electric wire 22. Therefore, the voltage across the resistor Ry is input to the A / D converter 13.
[0004]
For example, an operation when an analog signal of a lift sensor (not shown) is input to the system A and the system A transmits the voltage of the analog signal of the lift sensor to the system B as information will be described.
In this case, system A constitutes a transmission side control circuit, and system B constitutes a reception side control circuit.
The CPU 1 outputs the voltage of the analog signal to the differential input terminal 4 a of the operational amplifier 4 as the transmission side voltage V IN via the D / A converter 2. The operational amplifier 4 outputs an output current I 0 to the output terminal 4c, and controls so that the voltage Vx between the terminals of the resistor Rx is equal to the transmission side voltage V IN . Here, the transmission side voltage V OUT which is the voltage between the terminals of the resistor Ry is V OUT = Ry · I 0 , the voltage Vx between the terminals of the resistor Rx is Vx = Rx · I 0 , and V IN and V OUT are The following relationship is established between
V IN = Vx = Rx · I 0 = Ry · I 0 = V OUT
Therefore, the voltage of the analog signal is accurately transmitted from the system A to the system B. The A / D converter 13 performs A / D conversion on the receiving-side terminal voltage V OUT based on a predetermined reference voltage value for A / D conversion, and a voltage value used by the CPU 11 is calculated.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, as illustrated in FIG. 6, current may leak between the electric wire 22 that transmits an analog signal from the system A to the system B and the ground due to condensation or water intrusion.
In this case, the output current of the operational amplifier 4 partially flows through the leak resistor Ra, and the leak current I 1 flows through the leak resistor Ra. The operational amplifier 4 performs control so that the voltage Vx between the terminals of the resistor Rx is equal to the transmission side voltage V IN , so that the output current I obtained by adding the current I 0 flowing through the resistor Rx and the leakage current I 1 to the output terminal 4c. 0 + I 1 is output. On the other hand, since the receiving side voltage V OUT is V OUT = Ry · (I 0 + I 1 ) = Rx · (I 0 + I 1 ), the inter-terminal voltage Vx of the resistor Rx does not match the receiving side voltage V OUT. . That is, an error ΔV = Rx · I 1 occurs between the transmission side voltage V IN and the reception side voltage V OUT . Therefore, since the voltage of the analog signal is not accurately transmitted from the system A to the system B, there is a problem that the CPU 11 on the receiving side erroneously recognizes the analog signal.
[0006]
The present invention has been made to solve such problems, and corrects the voltage of an analog signal transmitted between systems even when the current of the analog signal transmitted between systems mounted on a forklift leaks. Then, it aims at obtaining the control apparatus for forklifts which does not misrecognize an analog signal.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
Forklift control apparatus according to the present invention, the transmission-side control circuit and the first system comprising a second of Ru with a reception-side control circuit for receiving an analog signal with a different system from the first system for transmitting analog signals and a system in the forklift controller for transmission of analog signals is performed between the first system and the second system, the transmission side control circuit and the reception-side control circuit, and have a storage peripherals each cage, a storage device of the receiving side control circuit and the storage device of the transmitting-side control circuit stores a same reference voltage value, the transmission-side control circuit of the first system, the pseudo signal having a voltage of the reference voltage value the sending predetermined time to the reception-side control circuit of the second system, the reception-side control circuit of the second system, the pseudo signal received voltage value previously constant the voltage value of the pseudo signal received With determining whether obtained is within the range of tolerance, when the pseudo signal received voltage value is within a range of allowable values, the pseudo signal received voltage value of the analog signal to be received subsequently to the reference voltage value The received voltage value of the analog signal is corrected by dividing by the ratio of the received voltage value .
The forklift control device according to the present invention includes a first system including a transmission-side control circuit that transmits an analog signal, and a first system that is different from the first system and includes a reception-side control circuit that receives an analog signal. Forklift control device in which analog signals are transmitted between the first system and the second system, the transmission side control circuit and the reception side control circuit each have a storage device In addition, the storage device of the transmission side control circuit and the storage device of the reception side control circuit store the same reference voltage value, and the transmission side control circuit of the first system has a pseudo signal having a voltage of the reference voltage value. Is transmitted to the reception side control circuit of the second system for a predetermined time, and the reception side control circuit of the second system receives the pseudo signal reception voltage value that is the voltage value of the received pseudo signal. The pseudo signal reception voltage is determined from the received voltage value of the analog signal received after the pseudo signal reception voltage value is within the allowable value range. The difference between the value and the reference voltage value is subtracted to correct the received voltage value of the analog signal.
[0008]
In addition, the reception-side control circuit of the second system can include an A / D converter and a differential input circuit connected to the previous stage of the A / D converter.
In addition, the reception side control circuit of the second system includes a display, and when the difference between the pseudo signal reception voltage value and the reference voltage value is equal to or greater than a predetermined value, the reception side control circuit causes the display to display an abnormality. You can also.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a circuit diagram showing a configuration of an electric circuit of the battery forklift control device according to this embodiment. In the figure, system A is a system that controls the handling operation of the battery forklift, and system B is a system that controls the running of the battery forklift.
[0010]
The system A is provided with a control circuit, and this control circuit constitutes a transmission-side control circuit 100 that controls the handling operation of the battery forklift and transmits an analog signal to the system B.
The transmission side control circuit 100 is provided with a transmission side CPU 101 incorporating the D / A converter 2 and the ROM 103, an operational amplifier 4 and a resistor Rx. The ROM 103 stores a reference voltage value Vas that is a predetermined constant value and a control program.
The D / A converter 2 is connected to an analog transmission circuit 3 including an operational amplifier 4 and a resistor Rx. The operational amplifier 4 is configured as a differential input type, one differential input terminal 4a is connected to the D / A converter 2, and the other differential input terminal 4b is grounded via a resistor Rx.
The operational amplifier 4 and the resistor Rx constitute a non-inverting amplifier circuit together with a resistor Ry of the system B described later. Further, the resistance values of the resistor Rx and the resistor Ry are equal.
[0011]
The system B is also provided with a control circuit, and the control circuit controls the traveling of the battery forklift and constitutes a reception side control circuit 110 that receives an analog signal from the system A.
The receiving side control circuit 110 is provided with an A / D converter 13, a receiving side CPU 111 having a built-in ROM 112 and RAM 114, a resistor Ry, and a display 115. The ROM 112 stores a reference voltage value Vbs that is a predetermined constant value and the same value as the reference voltage value Vas, and a control program. One end of the resistor Ry is connected to the output terminal of the operational amplifier 4 and the A / D converter 13 via the electric wire 21. The other end of the resistor Ry is connected to one end of the resistor Rx, the differential input terminal 4 b of the operational amplifier 4 and the A / D converter 13 via the electric wire 22. Therefore, the voltage across the resistor Ry is input to the A / D converter 13. The display unit 115 is connected to the receiving CPU 111.
[0012]
The operation of the control device according to this embodiment when an analog signal is transmitted from the transmission side control circuit 100 to the reception side control circuit 110 will be described with reference to the flowchart of FIG.
Both the transmission-side CPU 101 of the transmission-side control circuit 100 and the reception-side CPU 111 of the reception-side control circuit 110 start operation when a key switch of a battery forklift (not shown) is turned on (step S131).
When the key switch is turned on, the transmission side CPU 101 transmits a pseudo signal having a reference voltage value Vas to the reception side control circuit 110 via the D / A converter 2 and the operational amplifier 4 for one second (step S132). In the reception-side control circuit 110, the A / D converter 13 receives this pseudo signal, performs A / D conversion, and calculates a pseudo signal reception voltage value Vbf (step S133).
[0013]
Next, the reception side CPU 111 of the reception side control circuit 110 determines whether or not the pseudo signal reception voltage value Vbf is within a predetermined allowable value α with respect to the reference voltage value Vbs (step S134). . If the pseudo signal reception voltage value Vbf is not less than Vbs−α and not more than Vbs + α, the reception side CPU 111 stores the pseudo signal reception voltage value Vbf in the RAM 114 built in the reception side CPU 111 as the reference voltage value Vbs (step). S135). The reception-side CPU 111 sets the reception voltage value Vbg of the analog signal to the ratio (Vbf / Vas) of the pseudo signal reception voltage value Vbf to the reference voltage value Vas on the transmission-side control circuit 100 side, that is, the reference on the transmission-side control circuit 100 side. Dividing by the ratio (Vbs / Vas) of the reference voltage value Vbs of the reception side control circuit 110 newly stored with respect to the voltage value Vas, the same control as before is performed while correcting the reception voltage value Vbg of the analog signal. (Step S136).
On the other hand, if the pseudo signal reception voltage value Vbf is less than Vbs−α or greater than Vbs + α in step S134, there is a possibility that a serious failure has occurred. Therefore, the CPU 111 stops the conventional control and displays the indicator. An abnormality is displayed at 115, and a series of processing is terminated.
[0014]
As described above, even if the current of the analog signal leaks, the reception-side control circuit 110 corrects the reception voltage of the analog signal, so that the reception-side control circuit 110 does not erroneously recognize the analog signal.
[0015]
As a modification example, in steps S135 and S136, instead of the above processing, the reception side CPU 111 of the reception side control circuit 110 receives the pseudo signal reception voltage value Vbf from the reception voltage value Vbg of the analog signal received after reception of the pseudo signal. The received voltage value Vbg may be corrected by subtracting the difference between the reference voltage value Vbs and the reference voltage value Vbs. In this way, an analog signal due to leakage is not erroneously recognized.
[0016]
As a modification of the battery forklift control device according to the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 3, instead of the reception-side control circuit 110 shown in FIG. The receiving side control circuit 120 to which the dynamic input circuit 121 is added may be used. As shown in FIG. 4, the differential input circuit 121 includes an operational amplifier 122 and resistors 123, 124, 125, and 126. In this way, even if there is a potential difference between the ground of the system A and the ground of the system B, an analog signal is input via the differential input circuit 121, so that the A / D converter 13 is damaged by overvoltage. Will not cause.
[0017]
【The invention's effect】
According to the present invention, the transmission side control circuit and the reception side control circuit each have a storage device, and the storage device of the transmission side control circuit and the storage device of the reception side control circuit have the same reference voltage value. The transmission side control circuit transmits a pseudo signal having a voltage of the reference voltage value to the reception side control circuit for a predetermined time, and the reception side control circuit receives the pseudo signal that is the voltage value of the received pseudo signal. It is determined whether or not the voltage value is within a predetermined allowable value range, and when the pseudo signal received voltage value is within the allowable value range, the received voltage value of the analog signal received thereafter is used as a reference. Divide by the ratio of the pseudo signal received voltage value to the voltage value, or subtract the difference between the pseudo signal received voltage value and the reference voltage value from the received voltage value of the analog signal received after that, and receive the analog signal received voltage to correct the value In the current of the received analog signals even if leaked, the receiving-side control circuit is prevented from erroneously recognizing the analog signal.
Further, according to the present invention, since the reception side control circuit includes the A / D converter and the differential input circuit connected to the front stage of the A / D converter, the ground of the transmission side control circuit and the reception side control circuit Even if there is a potential difference with respect to the ground, an analog signal is input via the differential input circuit, so that the A / D converter is not damaged by overvoltage.
Further, according to the present invention, when the difference between the pseudo signal reception voltage value and the reference voltage value is equal to or larger than a predetermined value, the reception side control circuit causes the display to display an abnormality, so that an abnormal leakage current is generated. This can be notified to the operator of the battery forklift.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a circuit diagram showing a configuration of an electric circuit of a battery forklift control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the battery forklift control device according to the embodiment.
FIG. 3 is a circuit diagram showing a configuration of an electric circuit of a modified example of the battery forklift control device according to the embodiment of the present invention.
4 is a circuit diagram showing details of the electric circuit of FIG. 3; FIG.
FIG. 5 is a circuit diagram showing a configuration of an electric circuit of a conventional battery forklift control device.
6 is a circuit diagram illustrating a case where a current leaks from the battery forklift control device of FIG. 5. FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Transmission side control circuit, 101 ... Transmission side CPU, 103 ... ROM, 110 ... Reception side control circuit, 111 ... Reception side CPU, 112 ... ROM, 115 ... Display.

Claims (4)

アナログ信号を送信する送信側制御回路を備える第１システムと、前記第１システムとは異なるシステムであるとともに前記アナログ信号を受信する受信側制御回路を備える第２システムとを有し、
前記第１システムと前記第２システムとの間でアナログ信号の伝送が行われるフォークリフト用制御装置において、
前記送信側制御回路および前記受信側制御回路が、記憶装置をそれぞれに有しており、
前記送信側制御回路の記憶装置と前記受信側制御回路の記憶装置とは、同一の基準電圧値を記憶しており、
前記第１システムの前記送信側制御回路が、前記基準電圧値の電圧を有する擬似信号を前記第２システムの前記受信側制御回路に所定時間送信し、
前記第２システムの前記受信側制御回路が、受信した前記擬似信号の電圧値である擬似信号受信電圧値が予め定められた許容値の範囲内にあるか否かを判定するとともに、前記擬似信号受信電圧値が前記許容値の範囲内にある場合に、その後に受信するアナログ信号の受信電圧値を前記基準電圧値に対する前記擬似信号受信電圧値の比で除算して、アナログ信号の受信電圧値を補正することを特徴とするフォークリフト用制御装置。 A first system comprising a transmitting-side control circuit for transmitting an analog signal, and a second system Ru a receiving-side control circuit for receiving the analog signal with a different system from the first system,
In the control device for a forklift in which an analog signal is transmitted between the first system and the second system ,
The transmitting-side control circuit and said receiving-side control circuit has have a storage peripherals respectively,
The storage device of the transmission side control circuit and the storage device of the reception side control circuit store the same reference voltage value,
The transmitting-side control circuit of the first system transmits a predetermined time a pseudo signal to the reception-side control circuit of the second system having a voltage of the reference voltage value,
The reception side control circuit of the second system determines whether or not a pseudo signal reception voltage value, which is a voltage value of the received pseudo signal, is within a predetermined allowable range, and the pseudo signal When the reception voltage value is within the allowable value range, the reception voltage value of the analog signal is obtained by dividing the reception voltage value of the analog signal received thereafter by the ratio of the pseudo signal reception voltage value to the reference voltage value. A forklift control device characterized by correcting the above. アナログ信号を送信する送信側制御回路を備える第１システムと、前記第１システムとは異なるシステムであるとともに前記アナログ信号を受信する受信側制御回路を備える第２システムとを有し、
前記第１システムと前記第２システムとの間でアナログ信号の伝送が行われるフォークリフト用制御装置において、
前記送信側制御回路および前記受信側制御回路が、記憶装置をそれぞれに有しており、
前記送信側制御回路の記憶装置と前記受信側制御回路の記憶装置とは、同一の基準電圧値を記憶しており、
前記第１システムの前記送信側制御回路が、前記基準電圧値の電圧を有する擬似信号を前記第２システムの前記受信側制御回路に所定時間送信し、
前記第２システムの前記受信側制御回路が、受信した前記擬似信号の電圧値である擬似信号受信電圧値が予め定められた許容値の範囲内にあるか否かを判定するとともに、前記擬似信号受信電圧値が前記許容値の範囲内にある場合に、その後に受信するアナログ信号の受信電圧値から前記擬似信号受信電圧値と前記基準電圧値との差分を減算して、アナログ信号の受信電圧値を補正することを特徴とするフォークリフト用制御装置。 A first system comprising a transmitting-side control circuit for transmitting an analog signal, and a second system Ru a receiving-side control circuit for receiving the analog signal with a different system from the first system,
In the control device for a forklift in which an analog signal is transmitted between the first system and the second system ,
The transmitting-side control circuit and said receiving-side control circuit has have a storage peripherals respectively,
The storage device of the transmission side control circuit and the storage device of the reception side control circuit store the same reference voltage value,
The transmitting-side control circuit of the first system transmits a predetermined time a pseudo signal to the reception-side control circuit of the second system having a voltage of the reference voltage value,
The reception side control circuit of the second system determines whether or not a pseudo signal reception voltage value, which is a voltage value of the received pseudo signal, is within a predetermined allowable range, and the pseudo signal When the received voltage value is within the range of the allowable value, the difference between the pseudo signal received voltage value and the reference voltage value is subtracted from the received voltage value of the analog signal received thereafter, thereby receiving the analog signal received voltage. A control device for a forklift characterized by correcting the value . 前記第２システムの前記受信側制御回路は、Ａ／Ｄコンバータと、Ａ／Ｄコンバータの前段に接続される差動入力回路とを備えることを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト用制御装置。The forklift truck according to claim 1 or 2, wherein the receiving side control circuit of the second system includes an A / D converter and a differential input circuit connected to a front stage of the A / D converter. Control device. 前記第２システムの前記受信側制御回路は、表示器を備え、
前記擬似信号受信電圧値と前記基準電圧値との差分が所定値以上の場合に、前記受信側制御回路が前記表示器に異常表示を行なわせることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のフォークリフト用制御装置。 The receiving side control circuit of the second system includes a display,
If the difference between the pseudo signal received voltage value and the reference voltage value is a predetermined value or more, any one of claims 1-3, wherein the receiving-side control circuit is characterized in that to perform the abnormality display on the display device The forklift control device according to one item .
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