JP4284609B2 - ロボット装置及びロボット装置の制御方法 - Google Patents
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Description
(1−1)第1の実施例の構成
図1及び図2は、本発明の実施例に係る脚式移動ロボット1の直立した状態を正面側及び背面側から見て示す斜視図である。この脚式移動ロボット1は、いわゆる人形型又は人型と呼ばれるタイプであり、胴体部に、頭部、左右の上肢部、脚式移動を行う左右2足の下肢部が設けられ、この胴体部に内蔵された制御部により全体の動作を統括的にコントロールするようになされている。
以上の構成において、この脚式移動ロボットにおいては、胴体部に設けられた制御部における行動記述部10Fにより各部に設けられたアクチュエータが駆動され、これにより2足歩行により歩行して移動する。脚式移動ロボット1においては、この2足歩行に係る足の関節に係る姿勢の変化により、右脚、左脚が交互に着床し、これにより姿勢の変化により着床位置が動的に変化して行動記述部10Fによる制御に従って移動する。
以上の構成によれば、接地点の切り換わりにより座標変換して基準座標系の移動量を表すことにより、観測に係る対象物を正確に表現することができる。
Trf(t)を生成し、以降の処理においては、この右脚に係る変換行列 wTrf(t)によりセンサ座標系による認識結果を処理する。
Claims (6)
- 胴体部に設けられた第1及び第2の脚部により二足歩行するロボット装置において、
前記胴体部に原点座標が設けられた基準座標系と、
前記第1の脚部が床面と接地する第1の接地位置に原点座標が設けられた第1のローカル座標系と、
前記第1のローカル座標系により前記基準座標系の原点座標の移動量を算出する第1の移動量算出手段と、
前記第2の脚部が床面と接地する第2の接地位置に原点座標が設けられた第2のローカル座標系と、
前記第2のローカル座標系により前記基準座標系の原点座標の移動量を算出する第2の移動量算出手段と、
角度センサにより検出される関節角を用いたキネマティクスにより、前記第1のローカル座標系の原点座標と前記第2のローカル座標系の原点座標とのローカル座標系間距離を算出する手段とを備え、
前記第1のローカル座標系による前記基準座標系の原点座標の移動量と、前記第2のローカル座標系による前記基準座標系の原点座標の移動量と、前記ローカル座標系間距離に基づいて、
二足方向における前記基準座標系の原点座標の移動量を、前記第1及び第2のローカル座標系のうちの着床脚側のローカル座標系により算出すると共に、
前記着床脚の切り換えにより、それまでに算出した着床脚側のローカル座標系による前記基準座標系の原点座標の移動量を、新たな着床脚側のローカル座標系による前記基準座標系の原点座標の移動量に変換し直す
ロボット装置。 - 前記胴体部に設けられた可動部と、
前記可動部に設けられて、少なくとも対象物の座標検出に使用する情報を取得するセンサと、
前記センサに原点座標が設けられたセンサ座標系と、
前記センサ座標系と前記基準座標系との間で座標変換を行ない、前記センサから出力される情報を処理して得られる前記対象物の座標を、前記基準座標系による前記対象物の座標に変換するセンサ座標系の座標変換手段とを備え、
前記センサ座標系の座標変換手段は、
さらに前記基準座標系による前記対象物の座標を、前記着床脚側のローカル座標系による前記対象物の座標に変換する
請求項1に記載のロボット装置。 - 前記着床脚側のローカル座標系による前記対象物の座標を記録して保持し、
前記センサ座標系の座標変換手段は、
前記着床脚の切り換わりに応動して、前記記録して保持した前記着床脚側のローカル座標系による前記対象物の座標を、新たな着床脚側のローカル座標系による前記対象物の座標に座標変換する
請求項2に記載のロボット装置。 - 胴体部に設けられた第1及び第2の脚部により二足歩行するロボット装置の制御方法において、
前記第1の脚部が床面と接地する第1の接地位置に原点座標が設けられた第1のローカル座標系により、前記胴体部体に原点座標が設けられた基準座標系の原点座標の移動量を算出する第1の移動量算出の処理と、
前記第2の脚部が床面と接地する第2の接地位置に原点座標が設けられた第2のローカル座標系により、前記基準座標系の原点座標の移動量を算出する第2の移動量算出の処理と、
角度センサにより検出される関節角を用いたキネマティクスにより、前記第1のローカル座標系の原点座標と前記第2のローカル座標系の原点座標とのローカル座標系間距離を算出する距離計算の処理とを備え、
前記第1のローカル座標系による前記基準座標系の原点座標の移動量と、前記第2のローカル座標系による前記基準座標系の原点座標の移動量と、前記ローカル座標系間距離とに基づいて、
二足方向における前記基準座標系の原点座標の移動量を、前記第1及び第2のローカル座標系のうちの着床脚側のローカル座標系により算出すると共に、
前記着床脚の切り換えにより、それまでに算出した着床脚側のローカル座標系による前記基準座標系の原点座標の移動量を、新たな着床脚側のローカル座標系による前記基準座標系の原点座標の移動量に変換し直す
ロボット装置の制御方法。 - 前記ロボット装置は、
前記胴体部に設けられた可動部と、
前記可動部に設けられて、少なくとも対象物の座標検出に使用する情報を取得するセンサととを有し、
前記ロボット装置の制御方法は、
前記センサに原点座標が設けられたセンサ座標系と前記基準座標系との間で座標変換を行ない、前記センサから出力される情報を処理して得られる前記対象物の座標を、前記基準座標系による前記対象物の座標に変換するセンサ座標系の座標変換の処理とを有し、
前記センサ座標系の座標変換の処理は、
さらに前記基準座標系による前記対象物の座標を、前記着床脚側のローカル座標系による前記対象物の座標に変換する
請求項4に記載のロボット装置の制御方法。 - 前記着床脚側のローカル座標系による前記対象物の座標を記録して保持し、
前記センサ座標系の座標変換の処理は、
前記着床脚の切り換わりに応動して、前記記録して保持した前記着床脚側のローカル座標系による前記対象物の座標を、新たな着床脚側のローカル座標系による前記対象物の座標に座標変換する
請求項5に記載のロボット装置の制御方法。
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