JP4278845B2

JP4278845B2 - Vehicle vibration suppression device

Info

Publication number: JP4278845B2
Application number: JP2000261219A
Authority: JP
Inventors: 治彦川崎; 順一荒井; 充村田; 義博小川
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2000-08-30
Filing date: 2000-08-30
Publication date: 2009-06-17
Anticipated expiration: 2020-08-30
Also published as: JP2002067947A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉄道等の軌道を走行する車両の振動抑制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
鉄道車両の振動抑制装置として、減衰力を可変とするダンパを備え、検出される車体振動に応じてダンパの減衰力を可変制御するセミアクティブサスペンションを備えるものがある。
【０００３】
従来、この種の振動抑制装置として、例えば特開平８−１１９９６３４号公報に開示されたものは、図３に示すように、車体２が前台車１と後台車（図示せず）に支持されており、車体２と振動発生側である前台車１または後台車の間には、左右動ダンパ３，４が互いに対向して水平左右方向に配置されている。
【０００４】
車体２の前部に左右方向の振動を検出する車体振動検出器５を備え、この検出値は処理ユニット６で振動加速度信号Ｕ１に変換され、制御装置１０へと出力される。制御装置１０は振動加速度信号Ｕ１に応じて最適減衰力値Ｘ１を演算し、バルブドライバ７を介してダンパ３，４の減衰バルブへと出力する。これにより、ダンパ３，４は車体２の振動状態に応じた最適減衰力を発生し、車体２の振動を抑える。
【０００５】
同様に、後台車に備えられるダンパについても、その減衰力が共通の制御装置１０によって制御される。すなわち、制御装置１０は処理ユニット８から車体後部の振動加速度信号Ｕ２を入力し、振動加速度信号Ｕ２に応じた最適減衰力値Ｘ２をバルブドライバ９に出力する。
【０００６】
そして、このシステムは、ダンパ３，４、車体振動検出器５および制御装置１０の異常を診断し、システムが正常に作動しているかどうかをモニタできるようになっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
図４は車両の懸架装置を具体的に示しており、車体２は台車１に対して空気バネ２０を介して支持され、前記左右動ダンパ３，４の他に左右ヨーダンパ２４が介装されている。台車１は車軸２１を金属バネ２２および軸ダンパ２３を介して懸架している。
【０００８】
しかし、この懸架装置を構成する空気バネ２０、金属バネ２２および軸ダンパ２３等の劣化や故障に起因した異常についても走行中に診断したいという要求があった。
【０００９】
本発明は上記の問題点を鑑みてなされたものであり、懸架装置の異常を診断できる車両の振動抑制装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、減衰力を可変とするダンパと、検出される車体振動に応じてダンパの減衰バルブの開度を制御するセミアクティブ制御と減衰バルブの開度を一定に保つパッシブ制御とを切り換えてダンパの減衰力を制御するコントローラを備え、軌道を走行する車両において、車体振動を検出する車体振動検出手段と、車両の走行位置を検出する車両位置検出手段と、車両走行位置を基に車体振動を記憶する車体振動記憶手段と、記憶された車体振動と新たに検出される車体振動を比較して車両の異常を診断する車両健全性判断手段とを備え、車両健全性判断手段はセミアクティブ制御時に車体振動の異常値が存在すると判定された後、パッシブ制御時に車体振動の異常値が存在すると判定された場合に車両の異常があると診断し、車両健全性判断手段はセミアクティブ制御時に車体振動の異常値が存在すると判定された後、パッシブ制御時に車体振動の異常値が存在しないと判定された場合に軌道に変化があると診断したことを特徴とするものとした。
【００１３】
第２の発明は、第１の発明において、軌道に変化があるものと診断された場合に車体振動記憶手段に新たに検出された車体振動を記憶する構成としたことを特徴とするものとした。
【００１４】
第３の発明は、第１または第２の発明において、診断結果を表示する表示手段を備えたことを特徴とするものとした。
【００１５】
【発明の作用および効果】
第１の発明によると、車両は同一軌道を通るため、車両走行位置を基に記憶された車体振動と新たに検出される車体振動を比較することにより、懸架装置の劣化や故障に起因した異常についても走行中に診断することができる。
【００１６】
そして、ダンパの減衰力制御を行って異常値が存在した後、減衰力制御停止時における診断処理を行って異常値が存在する場合、減衰力制御時に異常値が存在すると判定された要因は軌道に変化が生じたものではなく、懸架装置に異常があると見なすことができる。
【００１７】
そして、ダンパの減衰力制御を行って異常値が存在した後、減衰力制御停止時における診断処理を行って異常値が存在しない場合、減衰力制御時に異常値が存在すると判定された要因は懸架装置の異常ではなく、軌道に変化があったものと見なすことができる。
【００１８】
第２の発明によると、軌道に変化が記憶されることにより、次回の走行時に正確な診断が行える。
【００１９】
第３の発明によると、運転者に診断結果を知らせ、二次故障等を未然に防げる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１は鉄道車両の振動抑制装置のシステム図である。図３の従来例と同様に、制御装置１０は、前台車に備えられるダンパ３，４の減衰力を制御するとともに、後台車に備えられるダンパの減衰力を制御する。すなわち、車体前部の振動が車体振動検出器（車体振動検出手段）５によって検出され、この車体振動の検出値は処理ユニット６で振動加速度信号Ｕ１に変換されて制御装置１０へと出力される。制御装置１０は振動加速度信号Ｕ１に応じて最適減衰力値Ｘ１を演算し、バルブドライバ７を介してダンパ３，４の減衰バルブに送られる駆動電流を制御する。後台車に備えられるダンパについても、同様に、制御装置１０は処理ユニット８から車体後部の振動加速度信号Ｕ２を入力し、振動加速度信号Ｕ２に応じた最適減衰力値Ｘ２をバルブドライバ９に出力する。これにより、ダンパ３，４は車体２の振動状態に応じた最適減衰力を発生するセミアクティブダンパとして働き、車体２の振動が抑えられる。
【００２２】
なお、制御装置１０がダンパ３，４の減衰バルブの開度を制御する減衰力制御時（セミアクティブ制御状態）と、減衰バルブを一定開度に保つ減衰力制御停止時（パッシブ制御状態）とがあり、これは運転条件に応じて切り換えられる。
【００２３】
制御装置１０は、上記最適減衰力値Ｘ１，Ｘ２を演算するメインコントローラ（減衰力制御手段）１１と、車体振動検出器５によって検出される車体振動データを車両走行位置に応じた基準振動情報として記憶するデータ記憶装置（車体振動記憶手段）１３と、懸架装置の異常を診断する車両健全性監視用コントローラ（車両健全性判断手段）１２とを備える。
【００２４】
そして、車両走行位置を検出する車両位置検出装置（車両位置検出手段）１４を備える。車両位置検出装置１４は、車両の走行速度を検出する速度センサ、車両が出発してからの走行距離を検出する走行距離検出装置、車両の進行方向を検出する進行方向検出装置等によって構成される。
【００２５】
車両健全性監視用コントローラ１２は、車両位置検出信号Ｕ３を基にデータ記憶装置１３から読み出された基準振動情報と新たに検出される車体振動データを比較し、その比較結果に基づき車体振動データの異常値があるかどうかを判定し、懸架装置の異常を診断する。この診断結果は信号Ｘ３として表示装置（表示手段）１５に送られ、表示装置１５に診断結果およびメンテナンス情報を表示し、運転者に知らせる。
【００２６】
車両は同一軌道を通り、その車両走行位置により途中のカーブか直線路かなどの走行条件がわかる。このため、車両健全性監視用コントローラ１２は、車両走行位置を基に記憶された車体振動と新たに検出される車体振動を比較して異常値が存在する場合に、懸架装置に異常があるかもしくは軌道に変化が生じたものと判定できる。
【００２７】
セミアクティブ制御を行って異常値が存在した後、パッシブ制御状態に切換えて診断処理を行って異常値が存在する場合、異常値が存在すると判定された要因は軌道に変化が生じたものではなく、車両健全性監視用コントローラ１２は懸架装置に異常があるものと診断する。
【００２８】
セミアクティブ制御を行って異常値が存在した後、パッシブ制御状態に切換えて診断処理を行って異常値が存在しない場合、セミアクティブ制御状態で異常値が存在すると判定された要因は懸架装置の異常ではなく、車両健全性監視用コントローラ１２は軌道に変化が生じたものと診断する。そして、軌道に変化があるものと診断された場合にデータ記憶装置１３に新たに検出された車体振動を記憶する。
【００２９】
図２のフローチャートは車両健全性監視用コントローラ１２の制御ルーチンを示している。これについて説明すると、まず、ステップＦ１において、過去に車体振動データが基準振動情報としてデータ記憶装置１３に記憶された軌道を走行する場合に、懸架装置の診断を開始する条件であると判定し、本ルーチンを開始する。
【００３０】
続くステップＦ２において、セミアクティブ制御状態かパッシブ制御状態かを判断する。セミアクティブ制御状態の時はＣｏｎ＝１として、パッシブ制御状態にＣｏｎ＝０とする。
【００３１】
続くステップＦ３にて、所定時間（例えば数１０秒）毎にサンプリングされる地点情報、走行速度、進行方向を検出信号Ｕ３から読み込み、これらのデータを車両健全性監視用コントローラ１２のバッファに一時格納する。
【００３２】
続くステップＦ４にて、地点情報を基にデータ記憶装置１３から予め車両の走行地点に対応して格納されている基準振動情報を読み込み、車両の走行速度および車両の進行方向の両データを基に読み出された基準振動情報を現走行状態に適合するように補正し、この補正された基準振動情報としての、ヨー角加速度、ピッチ角加速度を軌道情報とする。なお、セミアクティブ制御状態（Ｃｏｎ＝１）の時は、予めセミアクティブ制御状態のときに収集したＤａｔａ１（ヨー角加速度、ピッチ角加速度）を読み込み、パッシブ制御状態（Ｃｏｎ＝０）の時は同じく予めパッシブ制御状態のときに収集したＤａｔａ２（ヨー角加速度、ピッチ角加速度）を読み込む。
【００３３】
続くステップＦ５にて、車体２の前後に設けた振動検出器５によって検出された以下のデータを読み込む。
〈車体２の前台車１側〉
（１）Ｄｂｙｂｆ車体２の左右加速度
（２）Ｄｂｚｂｆ車体２の上下加速度
〈車体２の後台車側〉
（３）Ｄｂｙｂｒ車体２の左右加速度
（４）Ｄｂｚｂｒ車体２の上下加速度
そして、（１）（２）（３）（４）のデータを基に車体２のヨー角加速度Ｄｄｐとピッチ角加速度Ｄｄｐｔを演算する。
【００３４】
続くステップＦ６にて、格納された軌道情報と、演算されたのヨー角加速度Ｄｄｐとピッチ角加速度Ｄｄｐｔのデータを比較し、異常値が存在するかどうかの判定を行う。なお、異常の判定は、格納されている軌道情報と現在の演算値との差が所定値を超えた場合を異常とし、そうでなければ正常となる。
【００３５】
ここで異常値が存在すると判定された場合、ステップＦ１０に進み、セミアクティブ制御状態（Ｃｏｎ＝１）かどうかを判定する。ここでセミアクティブ制御状態と判定された場合、ステップＦ１１に進み、セミアクティブ制御を中止し、ステップＦ２に戻る。つまり、セミアクティブ制御状態で異常値が存在した場合はパッシブ制御状態に戻し、再びステップＦ２〜ステップＦ６までの診断処理を行う。
【００３６】
このパッシブ制御状態における診断処理を行っても異常値が存在したと判定された場合、ステップＦ１２に進んで懸架装置に異常があると診断し、これを表示装置１５に表示し、運転者に知らせる。
【００３７】
一方、パッシブ制御状態における診断処理を行って異常値が存在しない場合、セミアクティブ制御状態で異常値が存在すると判定された要因は懸架装置の異常ではなく、軌道に変化が生じていたものと見なし、ステップＦ７を経てステップＦ８に進む。ステップＦ８では、軌道の変化に起因する振動情報に応じてデータ記憶装置１３に記憶された軌道情報を更新する。
【００３８】
続くステップＦ９で、再びセミアクティブ制御を開始し、ステップＦ２〜ステップＦ６までの処理を繰り返す。
【００３９】
セミアクティブ制御状態で異常値が存在しない場合は、ステップＦ７を経てステップＦ２〜ステップＦ６までの処理を繰り返す。
【００４０】
また、このシステムは、ダンパ３，４、車体振動検出器５および制御装置１０の異常を診断し、システムが正常に作動しているかどうかをモニタできるようになっている。
【００４１】
他の実施の形態として、車両位置検出装置１４は、衛星から送られる信号を基に位置情報を得るグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）を用いてもよい。
【００４２】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す車両の振動抑制装置のシステム図。
【図２】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図３】従来例を示す車両の振動抑制装置のシステム図。
【図４】同じく懸架装置の正面図。
【符号の説明】
１台車
２車体
３，４ダンパ
５振動検出器
６，８処理ユニット
７，９バルブドライバ
１０制御装置
１１メインコントローラ
１２車両健全性監視用コントローラ
１３データ記憶装置
１４車両位置検出装置
１５表示装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vibration suppression device for a vehicle traveling on a track such as a railroad.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Some railway vehicle vibration suppression devices include a damper that varies a damping force, and a semi-active suspension that variably controls the damping force of the damper according to detected vehicle body vibration.
[0003]
Conventionally, as this type of vibration suppressing device, for example, one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-119634, a vehicle body 2 is supported by a front carriage 1 and a rear carriage (not shown) as shown in FIG. Further, between the vehicle body 2 and the front carriage 1 or the rear carriage on the vibration generating side, left and right motion dampers 3 and 4 are disposed in the horizontal left and right direction so as to face each other.
[0004]
A vehicle body vibration detector 5 for detecting left-right vibration is provided at the front of the vehicle body 2, and the detected value is converted into a vibration acceleration signal U 1 by the processing unit 6 and output to the control device 10. The control device 10 calculates an optimum damping force value X1 according to the vibration acceleration signal U1 and outputs it to the damping valves of the dampers 3 and 4 via the valve driver 7. Thereby, the dampers 3 and 4 generate the optimum damping force according to the vibration state of the vehicle body 2 and suppress the vibration of the vehicle body 2.
[0005]
Similarly, the damping force of the damper provided in the rear carriage is controlled by the common control device 10. That is, the control device 10 receives the vibration acceleration signal U2 of the rear part of the vehicle body from the processing unit 8, and outputs an optimum damping force value X2 corresponding to the vibration acceleration signal U2 to the valve driver 9.
[0006]
This system is capable of diagnosing abnormalities in the dampers 3 and 4, the vehicle body vibration detector 5, and the control device 10 and monitoring whether the system is operating normally.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
FIG. 4 specifically shows a vehicle suspension device. A vehicle body 2 is supported by a carriage 1 via an air spring 20, and a left and right yaw damper 24 is interposed in addition to the left and right motion dampers 3 and 4. Yes. The carriage 1 suspends an axle 21 via a metal spring 22 and a shaft damper 23.
[0008]
However, there has been a demand for diagnosis during running of abnormalities caused by deterioration or failure of the air spring 20, the metal spring 22, the shaft damper 23, and the like constituting the suspension device.
[0009]
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle vibration suppression device capable of diagnosing abnormality of a suspension device.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The first invention includes a damper that makes the damping force variable, a semi-active control that controls the opening of the damping valve of the damper according to the detected body vibration, and a passive control that keeps the opening of the damping valve constant. A controller for switching and controlling the damping force of the damper is provided, and in a vehicle traveling on a track, vehicle body vibration detecting means for detecting vehicle body vibration, vehicle position detecting means for detecting the traveling position of the vehicle, and based on the vehicle traveling position comprising a body vibration storage means for storing the vehicle vibration, the vehicle sound determination means for comparing the vehicle body vibration to diagnose the abnormality of the vehicle that is newly detected and stored body vibration, the vehicle health determination means semi After it is determined that an abnormal value of vehicle body vibration exists during active control, and when it is determined that an abnormal value of vehicle body vibration exists during passive control, it is diagnosed that there is a vehicle abnormality and the vehicle is healthy. After determining means it is determined that the abnormal value of the vehicle body vibration during semi-active control is present, characterized in that the diagnosis that there is a change in the track when the abnormal value of the vehicle body vibration during passive control is determined that there is no It was supposed to be.
[0013]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the vehicle body vibration newly detected is stored in the vehicle body vibration storage means when it is diagnosed that there is a change in the trajectory. .
[0014]
According to a third invention, in the first or second invention, the display means for displaying a diagnosis result is provided.
[0015]
Operation and effect of the invention
According to the first invention, since the vehicle passes through the same track, the abnormality caused by the deterioration or failure of the suspension system is compared by comparing the vehicle body vibration stored based on the vehicle traveling position with the newly detected vehicle body vibration. Can also be diagnosed while driving.
[0016]
Then , after the damping force control of the damper is performed and an abnormal value exists, if the abnormal value exists by performing a diagnostic process when the damping force control is stopped, the factor determined that the abnormal value exists during the damping force control is the trajectory. It can be considered that there is an abnormality in the suspension system.
[0017]
Then , after the damping force control of the damper is present and an abnormal value is present, if the abnormal value does not exist after performing the diagnostic process when the damping force control is stopped, the factor determined that the abnormal value is present during the damping force control is suspended. It can be considered that the trajectory has changed, not an abnormality of the device.
[0018]
According to the second invention, since the change is stored in the track, an accurate diagnosis can be performed at the next traveling.
[0019]
According to the third invention, the driver is informed of the diagnosis result, and secondary failure or the like can be prevented beforehand.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0021]
FIG. 1 is a system diagram of a railway vehicle vibration suppression device. Similar to the conventional example of FIG. 3, the control device 10 controls the damping force of the dampers 3 and 4 provided in the front carriage and the damping force of the damper provided in the rear carriage. That is, the vibration of the front part of the vehicle body is detected by a vehicle body vibration detector (vehicle body vibration detection means) 5, and the detected value of the vehicle body vibration is converted into a vibration acceleration signal U 1 by the processing unit 6 and output to the control device 10. . The control device 10 calculates the optimum damping force value X1 in accordance with the vibration acceleration signal U1 and controls the drive current sent to the damping valves of the dampers 3 and 4 via the valve driver 7. Similarly, for the damper provided in the rear carriage, the control device 10 inputs the vibration acceleration signal U2 of the rear part of the vehicle body from the processing unit 8, and outputs the optimum damping force value X2 corresponding to the vibration acceleration signal U2 to the valve driver 9. . As a result, the dampers 3 and 4 function as semi-active dampers that generate an optimum damping force according to the vibration state of the vehicle body 2, and vibration of the vehicle body 2 is suppressed.
[0022]
In addition, when the control device 10 controls the damping force of the dampers 3 and 4 to control the opening degree of the damping valve (semi-active control state), and when the damping force control stops the damping valve at a constant opening degree (passive control state). This is switched according to the operating conditions.
[0023]
The control device 10 uses the main controller (damping force control means) 11 for calculating the optimum damping force values X1 and X2 and the vehicle body vibration data detected by the vehicle body vibration detector 5 as reference vibration information corresponding to the vehicle traveling position. A data storage device (vehicle vibration storage means) 13 for storage and a vehicle health monitoring controller (vehicle health judgment means) 12 for diagnosing abnormality of the suspension device are provided.
[0024]
And the vehicle position detection apparatus (vehicle position detection means) 14 which detects a vehicle running position is provided. The vehicle position detection device 14 includes a speed sensor that detects the travel speed of the vehicle, a travel distance detection device that detects a travel distance after the vehicle departs, a travel direction detection device that detects the travel direction of the vehicle, and the like. .
[0025]
The vehicle health monitoring controller 12 compares the reference vibration information read from the data storage device 13 with the newly detected vehicle vibration data based on the vehicle position detection signal U3, and the vehicle vibration data based on the comparison result. It is determined whether or not there is an abnormal value, and abnormality of the suspension system is diagnosed. This diagnosis result is sent to the display device (display means) 15 as a signal X3, and the diagnosis result and maintenance information are displayed on the display device 15 to inform the driver.
[0026]
The vehicle travels along the same track, and the traveling conditions such as whether the vehicle is in the middle of a curve or a straight road are known depending on the vehicle traveling position. For this reason, the vehicle health monitoring controller 12 compares the vehicle body vibration stored based on the vehicle travel position with the newly detected vehicle body vibration to determine whether there is an abnormality in the suspension device. Alternatively, it can be determined that the trajectory has changed.
[0027]
If there is an abnormal value after performing semi-active control and then switching to the passive control state and performing diagnostic processing, there is an abnormal value. The vehicle health monitoring controller 12 diagnoses that the suspension device is abnormal.
[0028]
If there is an abnormal value after performing semi-active control and then switching to the passive control state and performing diagnostic processing, there is no abnormal value. Instead, the vehicle health monitoring controller 12 diagnoses that the track has changed. Then, the newly detected vehicle body vibration is stored in the data storage device 13 when it is diagnosed that there is a change in the track.
[0029]
The flowchart of FIG. 2 shows a control routine of the vehicle health monitoring controller 12. To explain this, first, in step F1, when the vehicle body vibration data travels on the track stored in the data storage device 13 as reference vibration information in the past, it is determined that it is a condition for starting the diagnosis of the suspension device, This routine starts.
[0030]
In a subsequent step F2, it is determined whether the state is a semi-active control state or a passive control state. Con = 1 is set in the semi-active control state, and Con = 0 is set in the passive control state.
[0031]
In subsequent step F3, the spot information sampled every predetermined time (for example, several tens of seconds), the traveling speed, and the traveling direction are read from the detection signal U3, and these data are temporarily stored in the buffer of the vehicle health monitoring controller 12. To do.
[0032]
In the next step F4, the reference vibration information stored in advance corresponding to the traveling point of the vehicle is read from the data storage device 13 on the basis of the point information, and based on both data of the traveling speed of the vehicle and the traveling direction of the vehicle. The read reference vibration information is corrected so as to be adapted to the current running state, and the yaw angular acceleration and pitch angular acceleration as the corrected reference vibration information are used as trajectory information. In the semi-active control state (Con = 1), Data1 (yaw angular acceleration, pitch angular acceleration) collected in advance in the semi-active control state is read, and in the passive control state (Con = 0), the same applies. Data2 (yaw angular acceleration, pitch angular acceleration) collected in the passive control state in advance is read.
[0033]
In the following step F5, the following data detected by the vibration detector 5 provided before and after the vehicle body 2 is read.
<Front cart 1 side of body 2>
(1) Dbybf Left-right acceleration of the vehicle body 2
(2) Dbzbf Vertical acceleration of the vehicle body 2 <the rear carriage side of the vehicle body 2>
(3) Dbybr Left-right acceleration of the vehicle body 2
(4) Dbzbr Vertical acceleration of the vehicle body 2 and (1) (2) (3) The yaw angular acceleration Ddp and pitch angular acceleration Ddpt of the vehicle body 2 are calculated based on the data of (4) .
[0034]
In the subsequent step F6, the stored trajectory information is compared with the calculated yaw angular acceleration Ddp and pitch angular acceleration Ddpt data to determine whether an abnormal value exists. Note that the abnormality is determined as abnormal when the difference between the stored trajectory information and the current calculated value exceeds a predetermined value, and otherwise normal.
[0035]
If it is determined that an abnormal value exists, the process proceeds to step F10 to determine whether or not the semi-active control state (Con = 1). If it is determined here that the state is the semi-active control state, the process proceeds to Step F11, the semi-active control is stopped, and the process returns to Step F2. That is, when an abnormal value exists in the semi-active control state, the state is returned to the passive control state, and the diagnostic processing from step F2 to step F6 is performed again.
[0036]
If it is determined that an abnormal value exists even after performing the diagnostic process in the passive control state, the process proceeds to step F12, where it is diagnosed that there is an abnormality in the suspension device, and this is displayed on the display device 15 to notify the driver. .
[0037]
On the other hand, if the abnormal value does not exist after the diagnostic process in the passive control state, it is assumed that the cause that the abnormal value is present in the semi-active control state is not an abnormality of the suspension system, but the trajectory has changed. Through step F7, the process proceeds to step F8. In Step F8, the trajectory information stored in the data storage device 13 is updated according to the vibration information resulting from the trajectory change.
[0038]
In subsequent step F9, the semi-active control is started again, and the processing from step F2 to step F6 is repeated.
[0039]
If there is no abnormal value in the semi-active control state, the process from step F2 to step F6 is repeated through step F7.
[0040]
In addition, this system can diagnose abnormalities in the dampers 3 and 4, the vehicle body vibration detector 5 and the control device 10, and can monitor whether or not the system is operating normally.
[0041]
As another embodiment, the vehicle position detection device 14 may use a global positioning system (GPS) that obtains position information based on a signal transmitted from a satellite.
[0042]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system diagram of a vehicle vibration suppression device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing the same control content.
FIG. 3 is a system diagram of a vehicle vibration suppression device showing a conventional example.
FIG. 4 is a front view of the suspension device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bogie 2 Car body 3, 4 Damper 5 Vibration detector 6, 8 Processing unit 7, 9 Valve driver 10 Control device 11 Main controller 12 Vehicle health monitoring controller 13 Data storage device 14 Vehicle position detection device 15 Display device

Claims

The damper is configured by switching between a damper that makes the damping force variable, a semi-active control that controls the opening of the damping valve of the damper according to the detected body vibration, and a passive control that keeps the opening of the damping valve constant. In a vehicle traveling on a track, the vehicle body vibration detecting means for detecting vehicle body vibration, the vehicle position detecting means for detecting the traveling position of the vehicle, and the vehicle body based on the vehicle traveling position are provided. a vehicle body vibration storage means for storing a vibration, by comparing the new vehicle body vibration detected and stored body vibration and a vehicle sound determination means for diagnosing an abnormality of the vehicle, the vehicle health determination means When it is determined that the abnormal value of the vehicle body vibration exists during the semi-active control and then it is determined that the abnormal value of the vehicle body vibration exists during the passive control. After diagnosing both abnormalities, the vehicle soundness determination means determines that the abnormal value of the vehicle body vibration exists during the semi-active control, and then determines that the abnormal value of the vehicle body vibration does not exist during the passive control. When this is done, it is diagnosed that there is a change in the trajectory .

The vehicle vibration suppression device according to claim 1, wherein the vehicle body vibration newly detected is stored in the vehicle body vibration storage means when it is diagnosed that there is a change in the track .

The vehicle vibration suppression device according to claim 1, further comprising display means for displaying a diagnosis result of the vehicle health judgment means .