JP4262578B2 - Backdoor automatic opening and closing device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の後方部分に設けられるバックドアをモータの駆動により自動開閉させるバックドア自動開閉装置に関する。 The present invention relates to a back door automatic opening / closing device that automatically opens and closes a back door provided in a rear portion of a vehicle by driving a motor .
従来より、例えばモータを駆動させることにより自動開閉するバックドアやスライドドア等の開閉体を備えた車両が、下記の特許文献1などにて知られている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle including an opening / closing body such as a back door or a slide door that automatically opens and closes by driving a motor is known in
この特許文献1に記載された車両用開閉体の自動開閉装置では、例えばバックドアを開閉するに際して、モータの回転パルスを検出してバックドアの開閉状態を検出し、回転パルスの周期が標準の回転パルスの周期よりも大きくなり、予め定めた挟み込み判定時間となったら、挟み込みが発生したものと判定している。
In the automatic opening / closing device for a vehicle opening / closing body described in
特に、この特許文献1に記載された車両用開閉体の自動開閉装置では、バックドアの開閉を行うときの異物の挟み込み状態の誤認識を防止するために、挟み込み判定時間に至る前の段階で、回転パルスの周期が確定するまではモータへの電流供給量であるデューティ比を徐々に増加させることとしている。これにより、従来の車両用開閉体の自動開閉装置では、異物の挟み込みが発生していない場合に、挟み込みが発生したと判定する誤認識を防止できるとしている。
In particular, in the automatic opening / closing device for a vehicle opening / closing body described in
また、従来の技術としては、バックドアの動作位置に応じた目標動作速度を設定しておき、実際の動作速度が目標動作速度に満たない場合には、モータへの電流供給量のデューティ比を高くすることによりモータ電流値を大きくし、当該モータ電流値と予め設定しておいた閾値とを比較して、モータ電流値が閾値を越えた場合には異物の挟み込みが発生したものと判定することが知られている。 Also, as a conventional technique, a target operating speed is set according to the operating position of the back door, and when the actual operating speed is less than the target operating speed, the duty ratio of the current supply amount to the motor is set. the size comb motor current value by increasing, by comparing the corresponding motor current value with a threshold value set in advance, when the motor current value exceeds the threshold value determines that entrapment of foreign object has occurred It is known.
しかしながら、上述した従来の技術において、例えばエンジンクランキングが発生した場合、バッテリ等の電源をエンジンの始動に使用する必要があり、モータに供給する電圧値が一時的に低下してしまう。そして、エンジンクランキングが終了すると、モータに供給する電圧値が上昇して正常値に復帰するが、当該復帰時と同タイミングでモータ電流値が急増してしまう。 However, Oite the prior art described above, for example when the engine cranking occurs, it is necessary to use a power supply such as a battery to start the engine, the voltage value supplied to the motor is temporarily drops. When the engine cranking is completed, the voltage value supplied to the motor rises and returns to a normal value, but the motor current value suddenly increases at the same timing as the return.
したがって、従来の技術においては、バックドアをバッテリからの電源によって自動開閉させているときに、エンジンクランキングが終了したことによるモータ電流値の上昇が発生すると、モータ電流値が閾値を越える場合があり、バックドアに障害物の挟み込みが発生したという誤検出をしてしまう。 Therefore, in the conventional technique, when the back door is automatically opened and closed by the power supply from the battery, if the motor current value increases due to the end of engine cranking, the motor current value may exceed the threshold value. There is a false detection that an obstacle is caught in the back door.
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、バックドアを自動開閉させているときに、エンジンクランキングが発生した場合であっても障害物の挟み込みを誤検出することを防止することができるバックドア自動開閉装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and erroneously detects an obstacle being caught even when engine cranking occurs when the back door is automatically opened and closed. An object of the present invention is to provide a backdoor automatic opening / closing device capable of preventing the above.
請求項1に係る発明のバックドア自動開閉装置は、車両のバックドアを開動作又は閉動作させるバックドアモータと、車両のバックドアを開動作又は閉動作させるオン信号、オフ信号を発生する操作スイッチと、前記バックドアモータに電流を供給する電流供給手段と、前記バックドアモータの回転周期を検出してパルス信号に変換するパルス検出回路と、前記バックドアモータに流れる電流を検出するモータ電流検出回路と、前記操作スイッチに接続され、前記パルス検出回路からパルス信号が供給され、パルス信号を計数することにより前記バックドアの動作位置を認識するとともに、パルス信号の周期を演算して前記バックドアの移動速度を検出し、認識した動作位置と検出した移動速度に基づき、前記電流供給手段から前記バックドアモータに供給される電流値を決定して、前記電流供給手段から前記バックドアモータに供給される電流値を制御し、かつ、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値を予め定められた電流閾値と比較して、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値が前記電流閾値を越えると前記バックドアの障害物の挟み込みを検出する制御を行うコンピュータとを備え、前記コンピュータは、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値の変化率を演算し、この電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内である場合にのみ、通常の電流閾値である第1の閾値よりも高い電流閾値である第2の閾値と前記モータ電流検出回路によって検出された電流値を比較するとともに、この電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以上である場合は、前記第1の閾値と前記モータ電流検出回路によって検出された電流値を比較することにより、上述の課題を解決する。 A back door automatic opening and closing device according to a first aspect of the invention includes a back door motor that opens or closes the back door of the vehicle, and an operation that generates an on signal or an off signal that opens or closes the back door of the vehicle. motor current detecting a switch, a current supply means for supplying a current to the back door motor, a pulse detecting circuit for converting the pulse signal by detecting a rotation period of the back door motor, the current flowing through the back door motor A pulse signal is supplied from the pulse detection circuit, connected to the detection circuit and the operation switch, and the operation position of the back door is recognized by counting the pulse signal, and the period of the pulse signal is calculated to calculate the back signal. detecting a moving speed of the door, based on the moving speed detected and recognized operating position, said from the current supply means backed To determine the current value supplied to the motor, controls the current value supplied to the back door motor from said current supply means, and a defined current value detected by the motor current detection circuit in advance current A computer that performs control to detect the back door obstacle being caught when the current value detected by the motor current detection circuit exceeds the current threshold value compared to a threshold value, the computer comprising the motor current Only when the change rate of the current value detected by the detection circuit is calculated, the change rate of the current value exceeds a predetermined value , and the time when the change rate exceeds the predetermined value is within a predetermined time, with comparing the first current value detected by the second threshold value is a high current threshold the motor current detection circuit than the threshold value is a normal current threshold, the current If the rate of change exceeds the predetermined value and the time when the rate of change exceeds the predetermined value is longer than the predetermined time, the current value detected by the motor current detection circuit is compared with the first threshold value. By doing so, the above-mentioned problems are solved.
また、請求項2に係る発明のバックドア自動開閉装置は、車両のバックドアを開動作又は閉動作させるバックドアモータと、車両のバックドアを開動作又は閉動作させるオン信号、オフ信号を発生する操作スイッチと、前記バックドアモータに電流を供給する電流供給手段と、前記バックドアモータの回転周期を検出してパルス信号に変換するパルス検出回路と、前記バックドアモータに流れる電流を検出するモータ電流検出回路と、前記操作スイッチに接続され、前記パルス検出回路からパルス信号が供給され、パルス信号を計数することにより前記バックドアの動作位置を認識するとともに、パルス信号の周期を演算して前記バックドアの移動速度を検出し、認識した動作位置と検出した移動速度に基づき、前記電流供給手段から前記バックドアモータに供給される電流値を決定して、前記電流供給手段から前記バックドアモータに供給される電流値を制御し、かつ、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値を予め定められた電流閾値である第1の閾値と比較し、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値が第1の閾値を越えると前記バックドアの障害物の挟み込みを検出する制御を行うコンピュータとを備え、前記コンピュータは、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値の変化率を演算し、この電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内である場合には、前記第1の閾値と前記モータ電流検出回路によって検出された電流値との比較を禁止することにより、上述の課題を解決する。
The back door automatic opening and closing device of the invention according to
請求項1に係る発明のバックドア自動開閉装置によれば、モータ電流検出回路によって検出された電流値の変化率を演算し、この電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内である場合には通常の電流閾値である第1の閾値よりも高い電流閾値である第2の閾値とモータ電流検出回路によって検出された電流値を比較するとともに、この電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以上である場合は、前記第1の閾値と前記モータ電流検出回路によって検出された電流値を比較することにより、モータ電流が一時的に上昇しても、障害物の挟み込みが発生したという誤検出をすることがない。
According to the back door automatic opening and closing device of the invention according to
また、請求項2に係る発明のバックドア自動開閉装置によれば、モータ電流検出回路によって検出された電流値の変化率を演算し、この電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内である場合には、電流閾値である第1の閾値とモータ電流検出回路によって検出された電流値との比較を禁止することにより、障害物の挟み込み検出を行わないので、モータ電流が一時的に上昇しても、障害物の挟み込みが発生したという誤検出をすることを確実に回避することができる。
According to the back door automatic opening and closing device of the invention according to
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明は、例えば図1に示すように構成されたバックドア自動開閉装置に適用される。 The present invention is applied to, for example, an automatic back door opening / closing device configured as shown in FIG.
[バックドア自動開閉装置の構成]
このバックドア自動開閉装置は、図示しない車両の後方に設けられ、図示しないロック機構により解放されることにより上方に向かって開動作すると共に、下方に向かって閉動作してロック機構によりロックされる図示しないバックドアを駆動するものである。なお、本例では、車両後方に設けられたバックドアについて説明するが、ドアを下方から上方に向かって開動作させるものであれば、他の開閉体を開閉動作させる装置であっても適用可能である。
[Configuration of automatic back door opening and closing device]
The back door automatic closing device is provided behind the vehicle, not shown, as well as opening operation upward by being released by a lock mechanism (not shown), is more locked to the locking mechanism and closing action downward It drives a back door ( not shown ). In this example, a back door provided at the rear of the vehicle will be described. However, any device that opens and closes other opening / closing bodies can be applied as long as the door is opened from below to above. It is.
このバックドア自動開閉装置は、図1に機能的なブロック図として示すように、バックドアの図示しないドアノブ部分に設けられて操作者に押圧操作される操作スイッチとしてのアウトサイドスイッチ1が操作されることによって、バックドアモータ2を駆動させて、バックドアを開動作又は閉動作させるためのトルクを発生する。ここで、アウトサイドスイッチ1は、バックドアのドアノブ機構が操作者により掌握された場合に、オフ状態からオン状態となることによりドアノブ機構の操作を検出して、当該ドアノブ機構の操作又は非操作が入力回路3に読み込まれる。
The back door automatic opening and closing apparatus, as shown as a functional block diagram in FIG. 1, the
入力回路3は、アウトサイドスイッチ1の操作検出状態を監視し、アウトサイドスイッチ1がオフ状態からオン状態となったことや、アウトサイドスイッチ1がオン状態からオフ状態となったことを読み込むと、当該アウトサイドスイッチ1の状態を示す信号をコンピュータ4に供給する。
The
コンピュータ4は、電源5、電流供給手段としてのバックドアモータドライバ6、パルス検出回路7、モータ電流検出回路8と接続され、アウトサイドスイッチ1の操作に応じてバックドアモータ2の動作を制御するプログラムが図示しないメモリ等に記憶されて構成されている。そして、このコンピュータ4は、バックドアを開動作又は閉動作させる場合には、プログラムを実行することによりバックドアモータドライバ6を制御して、バックドアモータ2により発生させるトルクを制御する。
The
電源5は、コンピュータ4の作動電源、バックドアモータ2の駆動電源となるバッテリからなる。この電源5は、バックドアを動作させるに際して、コンピュータ4に電力供給をすると共に、バックドアモータドライバ6を介してバックドアモータ2に電力供給をする。また、この電源5は、図示しないエンジン始動装置やその他車載機器にも接続され、エンジンを始動させるに際して、エンジン始動装置や車載機器に電力供給をする。
The power source 5 includes a battery serving as an operating power source for the
バックドアモータドライバ6は、コンピュータ4からの制御信号に従って、電源5からバックドアモータ2に印加する電圧を制御することにより、バックドアモータ2に供給する電流値、電流供給方向を制御する。
The back door motor driver 6 controls a voltage value applied to the
具体的には、バックドアモータドライバ6は、バックドアモータ2に供給する電流値を制御するインバータ回路や、電流供給方向を切り換えるスイッチ回路からなる。そして、バックドアモータドライバ6は、バックドアを開動作させる場合には、バックドアモータ2に正方向の電流を供給して、バックドアを閉状態から開状態に駆動させる方向のトルクを発生させる。また、バックドアモータドライバ6は、バックドアを閉動作させる場合には、バックドアモータ2に逆方向の電流を供給して、バックドアを開状態から閉状態に駆動させる方向のトルクを発生させる。
Specifically, the back door motor driver 6 includes an inverter circuit that controls a current value supplied to the
また、このバックドアモータドライバ6は、コンピュータ4からバックドアモータ2に発生させるトルクを調整する信号、すなわちデューティ比を示す制御信号が送られると、インバータ回路を構成する電力用半導体スイッチング素子をオンオフ動作させて、バックドアモータ2に供給する電流をオンオフ動作させて、バックドアモータ2に供給する電流値を制御する。
Further, the back door motor driver 6 turns on / off the power semiconductor switching element constituting the inverter circuit when a signal for adjusting the torque generated in the
このように駆動されるバックドアモータ2は、その単位時間当りのモータ回転数がパルス検出回路7によって検出される。このパルス検出回路7は、バックドアモータ2に付加して設けられたホール素子9a、9bと接続され、バックドアモータ2が回転するのと同期して回転するバックドアモータ2内の磁極位置を示す信号をホール素子9a、9bから入力する。そして、パルス検出回路7は、バックドアモータ2の回転と同期したパルス信号を生成して、コンピュータ4に供給する。
The
これにより、パルス検出回路7では、バックドアモータ2の回転状態をコンピュータ4に認識させ、バックドアの動作位置を認識させる。このとき、コンピュータ4では、パルス検出回路7から送られるパルス信号をカウントすることにより、バックドアの移動距離を算出している。
As a result, the pulse detection circuit 7 causes the
また、コンピュータ4は、パルス検出回路7によって検出されたパルス信号の周期を演算してバックドアモータ2の回転速度、即ち、単位時間当りのモータ回転数を算出することにより、バックドアモータ2によって駆動されているバックドアの移動速度を算出する。
Further, the
モータ電流検出回路8は、バックドアモータ2の電源負端子と接地端子との間に設けられたシャント抵抗10と接続されている。モータ電流検出回路8は、シャント抵抗10に印加されている電圧を検出し、当該検出した電圧値に基づいてバックドアモータ2に供給されている電流を検出して、当該バックドアモータ2に供給されている電流値を示す信号をコンピュータ4に出力する。
The motor
コンピュータ4は、パルス検出回路7からのパルス信号に基づいてバックドアの移動距離を検出して、バックドアモータ2の単位時間当りのモータ回転数を調整するようにバックドアモータドライバ6からバックドアモータ2に供給する電源のデューティ比を制御する。これにより、コンピュータ4では、バックドアの移動距離に応じた速度でバックドアを開動作又は閉動作させる。
The
また、コンピュータ4は、バックドアの移動距離及びモータ電流検出回路8によって検出される現在バックドアモータ2に供給している電流値に基づいて、バックドアの障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出処理を行う。ここで、バックドアの閉動作時に発生する挟み込みとしては、操作者の手やその他の障害物を挟み込んだ場合がある。また、バックドアの開動作時に発生する挟み込みとしては、車両後方に壁等があって車両と壁との間に操作者がいる場合に壁とバックドアにより操作者が挟み込まれる場合がある。
Further, the
このように構成されたバックドア自動開閉装置においては、電源5がバックドアモータ2のみならずエンジン始動装置等の車載機器に接続されており、エンジンが一時的に停止するエンジンクランキングが発生することにより、電源5の電力がエンジン始動装置等に取り込まれる。したがって、このバックドア自動開閉装置では、エンジンクランキングが終了した時に、バックドアモータ2に供給している電流値、即ち、モータ電流値が当該エンジン始動装置等への電力供給による影響を受けることになる。
In the automatic back door opening / closing apparatus configured as described above, the power source 5 is connected not only to the
すなわち、このバックドア自動開閉装置においては、図2に示すように、バックドアをバックドアモータ2のトルクによって開閉動作させているときに、時刻t1においてエンジンクランキングが発生すると、電源5からエンジン始動装置等に優先的に電力供給する必要があるので、電源5の電源電圧値[V]が低下する(図2(a))。これに応じて、電源5からバックドアモータ2に供給されるモータ電流値が低下し(図2(d))、当該モータ電流値の低下後にバックドアモータ2の単位時間当りのモータ回転数が低下する(図2(b))。
That is, in this back door automatic opening and closing device, when engine cranking occurs at time t1 when the back door is opened and closed by the torque of the
そして、時刻t2において、エンジンクランキングが終了して電源5からエンジン始動装置等への電源供給が終了して、電源5の電源電圧値が回復し始めると(図2(a))、モータ電流値が急激に増加して、通常の電流閾値を越える(図2(c)、(d))。これは、急激に電圧がバックドアモータ2に印加されることにより発生するバックドアモータ2への突入電流によるものである。
At time t2, when engine cranking ends and power supply from the power source 5 to the engine starter or the like ends and the power supply voltage value of the power source 5 begins to recover (FIG. 2 (a)), the motor current The value increases rapidly and exceeds the normal current threshold (FIGS. 2 (c) and 2 (d)). This is due to an inrush current to the
これに対し、バックドア自動開閉装置では、エンジンクランキングが終了して電源電圧値が復帰することを検出することに応じて、エンジンクランキングが終了した時刻t2〜時刻t3の期間において、時刻t2以前での通常の電流閾値よりも高い電流閾値を用いて挟み込み検出処理を行う。なお、このような挟み込み検出処理の詳細な処理手順については、後述する。 On the other hand, in the automatic backdoor opening and closing device, in response to detecting that the engine cranking is finished and the power supply voltage value is restored, the time t2 in the period from the time t2 to the time t3 when the engine cranking is finished. The pinching detection process is performed using a current threshold value higher than the normal current threshold value. A detailed processing procedure of such pinching detection processing will be described later.
[挟み込み検出処理]
つぎに、上述したバックドア自動開閉装置による第1挟み込み検出処理及び第2挟み込み検出処理の処理手順について説明する。なお、この挟み込み検出処理は、バックドアを開閉動作させている時に例えば所定期間ごとに実行される。
[Pinch detection processing]
Next, the processing procedure of the first pinch detection process and the second pinch detection process performed by the above-described automatic back door opening / closing device will be described. This pinching detection process is executed, for example, every predetermined period when the back door is opened and closed.
「第1挟み込み検出処理」
この第1挟み込み検出処理は、図3に示すように、バックドアを閉状態から開状態に操作するために操作者の操作によってアウトサイドスイッチ1の操作がオン状態となったことを入力回路3から入力した場合、又は図示しないリモートコントローラからの命令によってバックドアを開閉動作させる場合に、コンピュータ4により、予め設定されたバックドア移動位置に対するバックドア速度を記したマップデータを参照して、当該マップデータに基づいたバックドア速度を認識する。そして、コンピュータ4では、バックドアを自動開閉するように、電源5の電源をバックドアモータ2に供給するようにバックドアモータドライバ6に制御信号を供給する。これにより、バックドアモータ2には、バックドア移動距離に応じたモータ電流が供給される。
"First pinching detection process"
As shown in FIG. 3, the first pinching detection process is performed when the
このような状態において、コンピュータ4では、先ずステップS1において、モータ電流検出回路8によって検出しているモータ電流又はパルス検出回路7からのパルス信号に基づいて、バックドアモータ2によって発生させているトルクによってバックドアを自動開閉作動させている最中か否かを判定する。
In such a state, in the
そして、コンピュータ4では、バックドアが自動開閉作動をしている最中であると判定した場合には、ステップS2に処理を進めて以降の挟み込み検出処理を行う。一方、コンピュータ4では、バックドアを自動開閉作動させていないと判定した場合には、手動によってバックドアが動作している場合又はバックドアの開閉を行っていない場合であると判定して挟み込み検出処理を行わずに処理を終了する。
If the
次のステップS2においては、コンピュータ4により、モータ電流検出回路8から供給される信号に基づいて、現在のモータ電流値の変化率が所定値を越えたか否かを判定し、かつ該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内か否かを判定する。このとき、コンピュータ4では、例えば前回の検出タイミングでのモータ電流値と、今回の検出タイミングでのモータ電流値とを比較して、モータ電流値の変化率を求め、当該変化率が予め設定した所定値を越えたか否かを判定する。
In the next step S2, the
なお、この所定値は、図2に示したようにエンジンクランキングが終了したときに急増するモータ電流値の変化率が予め実験等によって設定されており、例えば4A/10msecに設定している。また、モータ電流値の変化率が所定値を越えた時に計時を開始する所定時間は、エンジンクランキングが終了することによって急増したモータ電流値が通常の値に復帰するまでの時間が予め実験等によって設定されており、例えば150msecに設定している。 As shown in FIG. 2, the rate of change of the motor current value that rapidly increases when the engine cranking is finished is set in advance by experiments or the like, for example, 4A / 10 msec. In addition, the predetermined time for starting the timing when the rate of change of the motor current value exceeds the predetermined value is the time until the motor current value, which has increased rapidly by the end of engine cranking, returns to the normal value For example, it is set to 150 msec.
そして、コンピュータ4では、モータ電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内であると判定した場合にはステップS3に処理を進め、モータ電流値の変化率が所定値を越えていない場合又はモータ電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間を経過した場合にはステップS4に処理を進める。
If the
次のステップS3においては、コンピュータ4により、挟み込みが発生したか否かを検出するための電流閾値を通常の電流閾値よりも高い第2の閾値に設定する。ここで、ステップS3にて設定する第2の閾値は、エンジンクランキングが終了したときに急増するモータ電流値の最大値よりも高い値が予め実験等によって設定されている。これにより、コンピュータ4では、挟み込みを検出するに際してモータ電流と比較される電流閾値を決定して、ステップS5に処理を進める。
In the next step S <b> 3, the
一方、ステップS4においては、コンピュータ4により、バックドアを動作させるために必要な通常のモータ電流値に対して挟み込みを検出するための通常の電流閾値(第1の閾値)を設定して、ステップS5に処理を進める。ここで、第1の閾値と第2の閾値との大小関係は、第2の閾値が第1の閾値よりも高い値に設定されている。
On the other hand, in step S4, the
次のステップS5においては、コンピュータ4により、モータ電流検出回路8からの信号に基づくモータ電流値と決定された電流閾値とを比較して、モータ電流値が決定された電流閾値よりも大きいと判定した場合にはバックドアが障害物を挟み込んだと判定する。これに応じて、コンピュータ4では、例えばモータ電流を遮断し、さらにバックドアモータ2を逆回転させるモータ電流をバックドアモータ2に供給させる処理を行う。これに対し、コンピュータ4では、モータ電流値が決定された電流閾値よりも大きくないと判定した場合にはバックドアの挟み込みが発生していないと判定して処理を終了する。
In the next step S5, determination by the
このような第1挟み込み検出処理を行うバックドア自動開閉装置では、図4に示すように、エンジンクランキングが発生してモータ電流値が低下し、エンジンクランキングが終了することによってモータ電流値が急増したことを検出すると、エンジンクランキングが発生する前の電流閾値よりも高い値に電流閾値を設定する。これにより、バックドア自動開閉装置では、モータ電流が一時的に上昇しても、挟み込みが発生したという誤検出することがない。 In the backdoor automatic opening / closing apparatus that performs the first pinching detection process as described above, as shown in FIG. 4, engine cranking occurs, the motor current value decreases, and the engine cranking ends, so that the motor current value is reduced. When it is detected that the current has suddenly increased, the current threshold is set to a value higher than the current threshold before the engine cranking occurs. Thus, in the automatic back door opening / closing device, even if the motor current temporarily rises, there is no false detection that pinching has occurred.
また、バックドア自動開閉装置では、バックドアをバックドアモータ2のトルクによって開閉する通常動作においては、図5に示すようなモータ電流及び電流閾値となる。すなわち、通常の動作において、バックドア自動開閉装置では、バックドアの移動角度が0度〜10度及び70度〜80度である場合には高い電流閾値とし、バックドアの開閉完了位置での挟み込み検出精度を低くしている。
In the automatic back door opening / closing device, the motor current and the current threshold as shown in FIG. 5 are obtained in the normal operation of opening and closing the back door by the torque of the
これに対して、第1挟み込み検出処理を行わないバックドア自動開閉装置においては、図6に示すように、エンジンクランキングが終了することによってモータ電流値が急増して、電流閾値よりも高いモータ電流値となってしまう。したがって、障害物の挟み込みが発生していないにも拘わらず、障害物を挟み込んだことを検出してしまい、モータ電流を低下させてしまうという不都合が発生する。したがって、第1挟み込み検出処理を行うバックドア自動開閉装置によれば、このような不都合を確実に回避することができる。 On the other hand, in the automatic backdoor opening and closing device that does not perform the first pinching detection process, as shown in FIG. 6, the motor current value increases rapidly when the engine cranking ends, and the motor is higher than the current threshold value. It becomes a current value. Therefore, it is detected that the obstacle is caught even though the obstacle is not caught, and the motor current is reduced. Therefore, according to the back door automatic opening / closing device that performs the first pinching detection process, such inconvenience can be reliably avoided.
「第2挟み込み検出処理」
つぎに、第1挟み込み検出処理とは異なる第2挟み込み検出処理について説明する。
"Second pinching detection process"
Next, a second pinching detection process different from the first pinching detection process will be described.
この第2挟み込み検出処理では、図7に示すように、コンピュータ4により、ステップS11及びステップS12において、第1挟み込み検出処理におけるステップS1及びステップS2と同様の処理を行うことで、バックドアの自動開閉作動時において、モータ電流値の変化率が所定値を越えたか否かを判定し、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内か否かを判定する。
In this second pinch detection process, as shown in FIG. 7, the
そして、コンピュータ4では、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内である場合には障害物の挟み込み検出を行わず処理を終了する。すなわち、コンピュータ4では、上述の第1挟み込み検出処理におけるステップS5及びステップS6の処理を行わない状態となることにより、エンジンクランキングが終了した後の所定時間以内では、モータ電流検出回路8からの信号に基づくモータ電流値と決定しておいた電流閾値とを比較することを禁止して、障害物の有無を検出する処理を禁止する。
Then, the
一方、コンピュータ4では、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内ではない、即ち、所定時間以上であると判定した場合には、ステップS13及びステップS14において、第1挟み込み検出処理におけるステップS5及びステップS6と同様の処理を行って障害物の挟み込み検出を行う。
On the other hand, when the
このような第2挟み込み検出処理を行うバックドア自動開閉装置によれば、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内には、障害物の挟み込み検出を行わないので、第1挟み込み検出処理と同様に、エンジンクランキングが終了した時にモータ電流が一時的に上昇することによる障害物の挟み込みが発生したという誤検出を確実に回避することができる。 According to the back door automatic opening / closing device that performs such second pinching detection processing, the obstacle pinching detection is not performed within a predetermined time after the rate of change of the motor current value exceeds the predetermined value. Similar to the pinching detection process, it is possible to reliably avoid an erroneous detection that an obstacle has been pinched due to a temporary increase in the motor current when the engine cranking is completed.
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made depending on the design and the like as long as the technical idea according to the present invention is not deviated from this embodiment. Of course, it is possible to change.
1 (操作スイッチ)アウトサイドスイッチ
2 バックドアモータ
3 入力回路
4 コンピュータ
5 電源
6 (電流供給手段)バックドアモータドライバ
7 パルス検出回路
8 モータ電流検出回路
9a、9b ホール素子
10 シャント抵抗
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 (Operation switch) Outside
Claims (2)
車両のバックドアを開動作又は閉動作させるオン信号、オフ信号を発生する操作スイッチと、
前記バックドアモータに電流を供給する電流供給手段と、
前記バックドアモータの回転周期を検出してパルス信号に変換するパルス検出回路と、
前記バックドアモータに流れる電流を検出するモータ電流検出回路と、
前記操作スイッチに接続され、前記パルス検出回路からパルス信号が供給され、パルス信号を計数することにより前記バックドアの動作位置を認識するとともに、パルス信号の周期を演算して前記バックドアの移動速度を検出し、認識した動作位置と検出した移動速度に基づき、前記電流供給手段から前記バックドアモータに供給される電流値を決定して、前記電流供給手段から前記バックドアモータに供給される電流値を制御し、かつ、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値を予め定められた電流閾値と比較して、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値が前記電流閾値を越えると前記バックドアの障害物の挟み込みを検出する制御を行うコンピュータとを備え、
前記コンピュータは、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値の変化率を演算し、この電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内である場合にのみ、通常の電流閾値である第1の閾値よりも高い電流閾値である第2の閾値と前記モータ電流検出回路によって検出された電流値を比較するとともに、この電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以上である場合は、前記第1の閾値と前記モータ電流検出回路によって検出された電流値を比較することを特徴とするバックドア自動開閉装置。 A back door motor for opening or closing the back door of the vehicle;
An operation switch for generating an on signal and an off signal for opening or closing the back door of the vehicle; and
Current supply means for supplying current to the back door motor;
A pulse detection circuit that detects a rotation period of the back door motor and converts it into a pulse signal;
A motor current detection circuit for detecting a current flowing through the back door motor;
Connected to the operation switch, a pulse signal is supplied from the pulse detection circuit, and the operation position of the back door is recognized by counting the pulse signal, and the movement speed of the back door is calculated by calculating the period of the pulse signal. it detects, based on the moving speed detected and recognized operating position, the current from the supply means to determine the current value supplied to the back door motor, the current supplied from the current supply means to the back door motor controlling the value and the current value detected by the motor current detection circuit as compared with the predetermined current threshold value, the current value detected by said motor current detecting circuit exceeds said current threshold back And a computer that performs control to detect the trapped obstacles in the door ,
The computer calculates a rate of change of the current value detected by the motor current detection circuit , the rate of change of the current value exceeds a predetermined value , and a time during which the rate of change exceeds the predetermined value is a predetermined time. Only when the current value detected by the motor current detection circuit is compared with the second threshold value that is higher than the first threshold value that is the normal current threshold value, and the current value changes. If the rate exceeds a predetermined value and the time during which the rate of change exceeds the predetermined value is equal to or longer than a predetermined time, the current value detected by the motor current detection circuit is compared with the first threshold value. Backdoor automatic opening and closing device characterized by.
車両のバックドアを開動作又は閉動作させるオン信号、オフ信号を発生する操作スイッチと、
前記バックドアモータに電流を供給する電流供給手段と、
前記バックドアモータの回転周期を検出してパルス信号に変換するパルス検出回路と、
前記バックドアモータに流れる電流を検出するモータ電流検出回路と、
前記操作スイッチに接続され、前記パルス検出回路からパルス信号が供給され、パルス信号を計数することにより前記バックドアの動作位置を認識するとともに、パルス信号の周期を演算して前記バックドアの移動速度を検出し、認識した動作位置と検出した移動速度に基づき、前記電流供給手段から前記バックドアモータに供給される電流値を決定して、前記電流供給手段から前記バックドアモータに供給される電流値を制御し、かつ、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値を予め定められた電流閾値である第1の閾値と比較し、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値が第1の閾値を越えると前記バックドアの障害物の挟み込みを検出する制御を行うコンピュータとを備え、
前記コンピュータは、前記モータ電流検出回路によって検出された電流値の変化率を演算し、この電流値の変化率が所定値を越え、かつ、該変化率が所定値を越えている時間が所定時間以内である場合には、前記第1の閾値と前記モータ電流検出回路によって検出された電流値との比較を禁止することを特徴とするバックドア自動開閉装置。 A back door motor for opening or closing the back door of the vehicle;
An operation switch for generating an on signal and an off signal for opening or closing the back door of the vehicle; and
Current supply means for supplying current to the back door motor;
A pulse detection circuit that detects a rotation period of the back door motor and converts it into a pulse signal;
A motor current detection circuit for detecting a current flowing through the back door motor;
Connected to the operation switch, a pulse signal is supplied from the pulse detection circuit, and the operation position of the back door is recognized by counting the pulse signal, and the movement speed of the back door is calculated by calculating the period of the pulse signal. it detects, based on the moving speed detected and recognized operating position, the current from the supply means to determine the current value supplied to the back door motor, the current supplied from the current supply means to the back door motor The current value detected by the motor current detection circuit is compared with a first threshold value that is a predetermined current threshold value, and the current value detected by the motor current detection circuit is And a computer that performs control to detect the jamming of the obstacle of the back door when a threshold value is exceeded,
The computer calculates a rate of change of the current value detected by the motor current detection circuit , the rate of change of the current value exceeds a predetermined value , and a time during which the rate of change exceeds the predetermined value is a predetermined time. If it is within the range, a comparison between the first threshold value and the current value detected by the motor current detection circuit is prohibited.
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