JP4254409B2 - Robot controller - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットの軸駆動用電源及び制御用電源を、ロボット制御装置自らにより電源遮断処理するロボット制御装置に関する。 The present invention relates to a robot control apparatus that performs power-off processing of a robot axis drive power supply and a control power supply by the robot control apparatus itself.
従来のロボットを使用して作業を行う生産設備では、連続した作業の終了においては次の作業のための開始入力待ち状態となり、この状態はロボットの駆動電源及び制御用電源は投入状態のままであった。つまり、例えば深夜に前記作業が完了した場合ではロボットの駆動電源及び制御用電源は投入状態のままで次の作業開始入力待ち状態にある。作業の完了において、前述のような駆動電源及び制御用電源が投入のままの状態では、無駄な電力エネルギーの消費を招くこととなる。また、作業完了してロボットが非稼動状況でかつ操作者が不在のときにロボット制御装置内の制御部品の偶発故障発生や電線の短絡が発生した場合には操作者による電源の遮断等の早期処置ができないため損傷や被害の拡大となる可能性を秘めている。
そこで、ロボット制御装置に外部より電源遮断指令を入力する手段を設け、外部機器より電源遮断を行う提案がされている(例えば、特許文献1参照)。
In a production facility that uses a conventional robot to perform work, at the end of a continuous work, it enters a start input waiting state for the next work. In this state, the robot drive power and control power remain on. there were. That is, for example, when the work is completed at midnight, the robot drive power supply and control power supply are kept on and the next work start input waiting state is awaited. When the operation is completed, if the drive power source and the control power source are turned on as described above, useless power energy is consumed. In addition, if the operation is completed and the robot is not in operation and the operator is absent, if an accidental failure of a control part in the robot controller or a short circuit of the wire occurs, the operator can quickly shut off the power. Since it cannot be treated, it has the potential to cause damage and damage.
In view of this, a proposal has been made to provide a means for inputting a power-off command from the outside to the robot control device, and to turn off the power from an external device (for example, see Patent Document 1).
特許文献1に記載の数値制御装置では外部機器からの電源断信号を受けて、外部機器との通信の正常終了後に電源を遮断するものである。この方法をロボット制御装置に適用してロボットでの作業完了後に電源を遮断するためには、作業の完了を待って電源断信号をロボット制御装置へ出力する外部制御装置が必要となる。この外部制御装置はロボットによる作業の状態を把握してその作業完了を待って出力されなければならない。このため、作業の状態を監視することができるPLCなどの制御装置が必要となる。
中規模あるいは大規模な生産設備の場合は、生産設備の統括管理を制御装置(例えばPLC)が行っており、この制御装置を利用することでロボットの電源遮断は可能である。
In the case of a medium-scale or large-scale production facility, the control device (for example, PLC) performs overall management of the production facility, and the power supply of the robot can be cut off by using this control device.
従来のロボット制御装置では、ロボット単独の小規模生産設備においては、外部制御装置を装備することは少なく、この場合作業完了で電源を遮断することができない。例えば、夕刻に作業を開始した場合、その全ての作業完了が深夜となり無人となる状況において、従来のロボット制御装置は、その電源を遮断することができないので無駄なエネルギーを消費する。また、ロボットやロボット制御装置の周辺で、配線に短絡事故等が発生した際には、ロボットに電源が供給されており、無人状態では作業者に頼る事故等の早期処置ができず、被害及び損害が大きくなるという問題があった。この問題を回避するためには外部制御装置を準備する必要があるため、小規模生産システムの導入及び保守に要する費用が増大するというような問題も抱えていた。
そこで、本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、作業プログラムに登録された所定命令の実行に基づいて、ロボットの駆動電源の遮断を行うと共に制御用電源をも遮断することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
In a conventional robot control device, a small-scale production facility with a single robot is rarely equipped with an external control device, and in this case, the power cannot be shut off when the operation is completed. For example, when work is started in the evening, in a situation where all of the work is completed at midnight and no man is present, the conventional robot control device cannot consume its power and consumes useless energy. In addition, when a short-circuit accident occurs in the wiring around the robot or robot controller, power is supplied to the robot. There was a problem of increased damage. In order to avoid this problem, since it is necessary to prepare an external control device, there is a problem that the cost required for the introduction and maintenance of a small-scale production system increases.
Therefore, the present invention has been made in view of such problems, and based on the execution of a predetermined command registered in the work program, the robot drive power is shut off and the control power is shut off. An object of the present invention is to provide a robot control device capable of performing the above.
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項1に記載の発明は、ロボット(1)の駆動電源の投入と遮断を行なう継電器(23)と、前記継電器(23)の制御を行なう制御部(30)へ制御用電源を供給する制御用電源装置(26)と、を備え、前記制御部(30)が前記継電器(23)の開路と閉路を制御を行い、前記制御部(30)に記憶されている作業プログラム(12)の命令に基づいて前記ロボット(1)を駆動制御し、前記作業プログラム(12)の所定の命令に基づき前記継電器(23)により前記ロボット(1)の駆動電源の遮断と、電源回路(22)により制御用電源装置(26)への供給電源の遮断を行なうロボット制御装置(2)において、前記電源回路(22)は、制御電源遮断スイッチの常閉接点(52)とCPU(31)が出力する信号(セット信号)で開路するリレーB(53)の常閉接点(53b)とリレーA(54)の常開接点(54a)とを直列接続した回路に制御電源投入スイッチの常開接点(51)を並列接続した第1の回路を備え、電源(20)から前記第1の回路を介してリレーA(53)に接続し、前記第1の回路共に自己保持回路が形成され、前記第1に回路に備わるリレーA(53)に並列に接続された制御用電源装置(26)から前記制御部(30)へ電源が供給されることを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、前記作業プログラムの所定の命令は、前記所定の命令へ予め登録された付加情報及び前記ロボット制御装置に備わる入力手段への入力信号に基づいて、前記継電器による前記ロボットの駆動電源の遮断と、前記電源回路による前記制御用電源装置への供給電源の遮断と、を行わないことを特徴とするものである。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
According to the first aspect of the present invention, there is provided a relay (23) for turning on and off the driving power of the robot (1) and a control for supplying control power to a control unit (30) for controlling the relay (23). Power supply device (26), the control unit (30) controls the opening and closing of the relay (23), the command of the work program (12) stored in the control unit (30) The robot (1) is driven and controlled on the basis of the power, the robot (1) is powered off by the relay (23) and controlled by the power circuit (22) based on a predetermined command of the work program (12). In the robot control device (2) for cutting off the power supply to the power supply device (26), the power supply circuit (22) is a signal output from the normally closed contact (52) of the control power cut-off switch and the CPU (31). (set The normally open contact (51) of the control power input switch is connected in parallel to the circuit in which the normally closed contact (53b) of the relay B (53) and the normally open contact (54a) of the relay A (54) are connected in series. A first circuit connected, connected from the power source (20) to the relay A (53) via the first circuit, a self-holding circuit is formed together with the first circuit, and the first circuit Power is supplied to the control unit (30) from a control power supply (26) connected in parallel to the relay A (53) provided .
According to a second aspect of the present invention, the predetermined instruction of the work program is based on the additional information registered in advance in the predetermined instruction and the input signal to the input means provided in the robot control device. The robot drive power supply is not cut off and the power supply to the control power supply device is not cut off by the power supply circuit.
請求項1に記載の発明によると、無人状態でもロボットが作業を完了して所定の命令を実行すると、ロボット制御装置の制御電源を遮断することができ、無駄なエネルギー消費を無くすと共に、配線に短絡事故等の際の被害を最小限とすることができる。
請求項2に記載の発明によると、前記前記所定の命令の付加情報として電源遮断を無効とする登録しておく、あるいはロボット制御装置に備わる入力に電源遮断を無効とする入力を割り付けを行い、該入力を入信することで、前記前記所定の命令を実行しても電源遮断はされないものであり、作業終了時に続けて他の作業を継続する際に電源遮断をしないでおくことができる。
According to the first aspect of the present invention, when the robot completes the operation even in an unmanned state and executes a predetermined command, the control power supply of the robot control device can be cut off, and wasteful energy consumption is eliminated and wiring is performed. Damage caused by a short-circuit accident can be minimized.
According to the second aspect of the present invention, the power-off is registered as invalid information as the additional information of the predetermined command, or an input for invalidating the power-off is assigned to an input provided in the robot control device, By receiving the input, the power is not shut off even if the predetermined command is executed, and the power can be kept from being shut off when other work is continued after the work is completed.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施形態における生産設備の概要図である。ただし、本発明に関連しない安全防護柵等は図示していない。図において、ロボット1はロボット制御装置2と接続されており、教示操作盤3もロボット制御装置2に接続されている。9はワーク搬送装置で、ロボット制御装置2に接続されており、ロボット制御装置2の指令に基づき、ワーク8をワーク作業台7への搬入及び搬出を行う。
ロボット制御装置2では作業プログラム格納手段11に格納された教示操作盤3で教示された作業プログラム12を教示操作盤3で選択した後に運転開始スイッチ10を押下することでワーク8への作業手順が登録されている作業プログラム12の命令が実行され、作業を遂行する。
FIG. 1 is a schematic diagram of a production facility according to an embodiment of the present invention. However, a safety fence not related to the present invention is not shown. In the figure, the
In the
図2は、本発明の実施におけるロボット制御装置2の制御ブロック図である。図において、ロボット制御装置2は外部よりの電源20の供給を受け、回路遮断器やヒューズ等で構成される断路装置21を経て電源回路22及び継電器23へ分岐接続される。継電器23は制御部30に備わる駆動電源制御回路39より出力される駆動電源制御信号40で駆動電源装置24へ接続される電源供給路の継電及び遮断を行う。駆動電源装置24は駆動部25へ駆動用電源の供給を行い、駆動部25は制御部30に備わる駆動制御回路37より出力される駆動制御信号38で駆動電力の制御を行いロボット1の駆動軸を動作する。
FIG. 2 is a control block diagram of the
電源回路22は制御部30に備わる電源遮断制御回路35より出力される制御電源遮断信号36で制御用電源装置26への電源供給路を遮断する。制御用電源装置26では、ロボット制御装置2の内部で制御用として使用される電源電圧及び入出力に使用される直流24V等の電圧を供給する。30は制御部であり、制御用電源装置26より必要とする電圧の供給を制御電源路27より受けてロボット1の制御を行う。
The
制御部30にはロボット1を統括制御するCPU31、制御プログラムが格納されている格納手段32、作業プログラム12が格納された作業プログラム格納手段11、ロボット制御装置2に備わる運転開始スイッチ10の信号及び外部よりの信号を入力するする入力インターフェース33、ロボット制御装置2の外部へ信号を出力する出力インターフェース34、電源回路22へ制御電源遮断信号36を出力する電源遮断制御回路35、駆動部25へ駆動制御信号38を出力する駆動制御回路37、制御用電源装置26へ電源が供給され制御用電源の供給が開始されるとリセット信号を発生するリセット信号発生回路41等で構成されている。
The
ワーク搬送装置9とは入力インターフェース33と入力線15を介し、出力インターフェース34と出力線16を介してそれぞれ接続されている。ワーク搬送装置9では出力インターフェースに割り付けられた指令信号によって未加工ワークを作業台7への搬入、及び加工済ワーク8の搬出を行う。また未加工ワークの有無を検出する検出器17が装備されており、検出信号は入力線15を介して入力インターフェース33へ入力されている。18は操作盤であり、非常停止スイッチ及び複数の操作入力スイッチが備わり、操作者による作業プログラムの選択、運転開始指令及び電源遮断無効指令が割り付けられている。
The workpiece transfer device 9 is connected to the workpiece transfer device 9 via the
制御用電源装置26へ電源が供給されて制御用の電圧が制御部30へ供給開始されると、リセット信号発生回路41よりリセット信号が出力され、制御部30内諸回路は初期化される。CPU31は格納手段32に格納されている制御プログラムに基づいてロボットシステムの自己診断や以後の動作のための初期設定等を行う。その後、図示しない駆動電源投入指令により、駆動電源制御回路39より駆動電源制御信号40が出力され、継電器23が駆動電源装置24へ電源を継電供給する。駆動電源装置24は駆動部25へ駆動用電源の供給を行い、駆動部25は駆動制御信号38に基づき駆動電力の制御を行いロボット1の図示しない駆動軸へ駆動電流が供給され、ロボット1が動作するための準備が整う。尚、ロボット1の駆動軸には電磁ブレーキが装備されている場合があるが、電磁ブレーキの制御については説明を省く。
When power is supplied to the
図3は作業プログラム格納手段11に格納されたワーク8への作業手順が登録されている作業プログラム12の例である。図において、
ステップS1はノーオペレーション命令でありロボット1は何ら動作は行わない。このステップS1は作業プログラムの始めを示している。
ステップS2はラベルL1が付された条件分岐命令である。この命令は入力番号1(IN#1)への入力信号有無の判断を行い、条件が成立するとラベルL2へ分岐する。本実施例では、入力番号1はワーク搬送装置9に備えられた検出器17よりの入力信号に割り付けられており、入信無き場合、すなわち未加工ワークが無い場合はラベルL2(ステップS11)へ分岐を行い、入信がある場合すなわち未加工ワークが有る場合はステップS3へ進む。
ステップS3は出力番号1(OUT#1)に0.5秒のオンパルスを出力する。本実施例では出力番号1はワーク搬送装置9に接続されており、このパルス信号はワーク供給装置9により未加工ワークをワーク作業台7への供給指令である。ワーク供給装置9はこのパルス信号を入力されると未加工ワークをワーク作業台7へ搬入する。
ステップS4は入力番号2(IN#2)が入信するまで待機する命令である。本実施例ではこの入力番号2はワーク搬入完了信号として割り付けられている。入力番号2はワーク供給装置9に接続さされており、作業台7へワーク8の搬入完了でオンが出力されることで次のステップS5へ進む。ワーク搬入完了信号はワーク作業台7装備された図示しない検出器より出力される構成であってもかまわない。
FIG. 3 shows an example of the
Step S1 is a no-operation command, and the
Step S2 is a conditional branch instruction with label L1. This instruction determines whether or not there is an input signal to input number 1 (IN # 1), and branches to label L2 if the condition is met. In this embodiment, the
In step S3, an ON pulse of 0.5 seconds is output to output number 1 (OUT # 1). In this embodiment, the
Step S4 is a command for waiting until input number 2 (IN # 2) is received. In this embodiment, this
ステップS5、ステップS6、ステップS7はワーク8へ実際に作業を行う命令郡である。実作業を行う命令郡には、ロボット1の動作命令、加工ツール(図示せず)のオン、オフ命令、入力命令、出力命令、分岐命令などで構成されており、登録されている命令に従ってワーク8に対する作業を行う。
ステップS8は出力番号2(OUT#2)に0.5秒のオンパルスを出力する。本実施例では出力番号2はワーク搬送装置9に接続されており、このパルス信号はワーク供給装置9により加工済みワーク8をワーク作業台7よりの搬出指令である。ワーク供給装置9はこのパルス信号を入力されると加工済みワーク8をワーク作業台7より搬出する。
ステップS9は入力番号3(IN#3)が入信するまで待機する命令である。本実施例ではこの入力番号3はワーク搬出完了信号として割り付けられている。入力番号3はワーク供給装置9に備わる図示しない検出器に接続されており、作業台7よりワーク8の搬出完了で信号が出力され、これを検知して次のステップS10へ進む。
ステップS10はラベルL1への無条件分岐命令であり、ラベルL1が付されたステップS2へ進む。
ステップS11はラベルL2が付された本発明の実施に掛かる電源遮断命令である。この命令を実行でロボット1への駆動電源の遮断の後、制御用電源の遮断を行う。
ステップS12は終了命令であるが、ノーオペレーション命令同様ロボット1は動作を行わない。この終了命令は作業プログラムの終わりを示している。
Steps S5, S6, and S7 are command groups that actually perform work on the workpiece 8. The command group that performs the actual work is composed of
In step S8, an ON pulse of 0.5 seconds is output to output number 2 (OUT # 2). In this embodiment, the
Step S9 is a command to wait until input number 3 (IN # 3) is received. In the present embodiment, this
Step S10 is an unconditional branch instruction to the label L1, and the process proceeds to step S2 to which the label L1 is attached.
Step S11 is a power-off command for implementing the present invention labeled L2. By executing this command, the power supply for control is shut off after the drive power supply to the
Step S12 is an end command, but the
ロボット1による未加工ワークへの作業手順は、まず、作業プログラム格納手段11に格納されている該ワークへの作業手順がプログラムされている作業プログラム12を選択する。この選択は教示操作盤3の操作で行う方法や入力インターフェースに割り付けられた作業プログラム12選択信号の入信で行う方法及び制御部30に備わる図示しない通信インターフェースを介して上位制御装置よりの作業プログラム12選択指令で行う方法などがある。
As a work procedure for an unmachined workpiece by the
次に、ロボット制御装置2の運転開始スイッチ10の操作を行う。運転開始スイッチ10の信号は入出力インターフェース33で受け、選択されている作業プログラム12に基づきワークに対する作業としてロボット1の動作が起動される。運転開始は前述の他に、入力インターフェース33より運転開始に割り付けられた信号の入信や制御部30に備わる図示しない通信インターフェースを介して上位制御装置よりの運転開始指令による方法がある。
Next, the operation start
ロボット制御装置2は、作業プログラム12に基づき、ワーク搬送装置9より未加工ワークの供給、ロボット1によるワーク8への加工作業の実施及びワーク搬送装置9によるワーク8の搬出を繰り返し行う。
ワーク搬送装置9に準備されている未加工ワークが無くなり検出器17より信号の入信が無しとなると、作業プログラム12のステップS2よりステップS11に分岐を行い、ステップS11に登録されている電源遮断命令を実行する。
Based on the
When there is no unprocessed workpiece prepared in the workpiece transfer device 9 and no signal is received from the detector 17, the
電源遮断命令は、始めに、駆動電源制御回路39より出力される駆動電源制御信号40をオフすることで継電器23をオフして駆動電源装置24へ接続される電源供給路の遮断を行う。電源を遮断するとロボット1に備わる図示しないモータへのエネルギー供給ができなくなりその動作が停止する。この時にモータに電磁ブレーキが備わっていればブレーキをかける。次に、電源遮断制御回路35より出力される制御電源遮断信号36をオンすることで制御用電源装置26への電源供給路を遮断する。
この電源遮断命令は操作盤18に備わる電源遮断無効指令を発する操作入力スイッチが閉路して電源遮断無効指令が入信状態にあればノーオペレーション命令に相当して電源遮断は行わない。
ステップS11の電源遮断命令に電源遮断を無効とする付加情報(オペランド)を付加することでも、前述のノーオペレーション命令に相当してロボット1の動作は行わず、また電源遮断も行わない。この場合の命令は「POFF 1」となる。
The power cutoff command first turns off the
If the operation input switch for issuing the power shutoff invalid command provided in the operation panel 18 is closed and the power shutoff invalid command is in the incoming state, the power shutoff command corresponds to the no operation command and the power shutoff is not performed.
Even if additional information (operand) for invalidating the power shutdown is added to the power shutdown command in step S11, the
図4は制御用電源装置26への電源供給路遮断を行う電源回路22の構成及び制御ブロックを示している。
図において、電源20はロボット制御装置2の断路装置21へ接続され、断路装置21より継電器23及び電源回路22へ分岐接続される。
電源回路22は、常開接点の制御電源投入スイッチ51の回路ラインと、常閉接点の制御電源遮断スイッチ52、リレーB53の常閉接点52b、リレーA54の常開接点54aの直列接続回路ラインとが並列接続され、リレーA54へ接続されている。リレーB53は制御部30内の電源遮断制御回路35に接続され、制御電源遮断信号36で駆動される構成となっている。尚、制御電源投入スイッチ51及び制御電源遮断スイッチ52はモーメンタリタイプのスイッチである。
電源遮断制御回路35は保持回路45と増幅回路46で構成されている。保持回路45は例えばフリップフロップであり、その出力はリセット信号発生回路41より出力されるリセット信号でオフ、CPU31より出力されるセット信号でオンとなる。保持回路45の出力は増幅回路46で増幅してリレーB53を駆動される。
FIG. 4 shows the configuration and control block of the
In the figure, the
The
The power
断路装置21が継電状態の基で制御電源投入スイッチ51を押下することで、該接点は閉路し、リレーA54が通電励磁され、リレーA54の常開接点54aが閉路する。
ここで制御電源投入スイッチ51はモーメンタリタイプであるので、押下を止めて接点を開路しても制御電源遮断スイッチ52、リレーB53の常閉接点53b、閉路したリレーA54の常開接点54aの直列接続された回路ラインによりリレーA54は通電励磁された自己保持回路が形成される。
この自己保持回路の形成と共に電源は並列に接続されている制御用電源装置26へも供給され、制御用電源装置26では制御用電圧が発生して制御電源路27を介して制御部30へ供給される。
By depressing the control
Here, since the control
Along with the formation of the self-holding circuit, power is also supplied to the control
操作者の操作により制御用電源を遮断する場合は、制御電源遮断スイッチ52を押下することで、直列接続された制御電源遮断スイッチ52、リレーB53の常閉接点53b、閉路したリレーA54の常開接点54aの回路ラインを開路され、リレーA54への励磁電流を遮断して、前述の自己保持状態を解除すると共に、制御用電源装置26への電源供給も遮断される。すなわち、ロボット制御装置2の制御用電源は遮断されることとなる。
When the control power supply is cut off by the operator's operation, the control power supply cut-
前述の制御電源投入スイッチ51押下により、制御用電源装置26へ電源供給され、制御部30へ制御電圧が供給されると、該電圧の立ち上がりを検出し、リセット信号発生回路41よりリセット信号が発せられ、CPU31、制御電源遮断制御回路35をはじめ、制御部30の所定の個所に供給され、制御部30制御部30内諸回路は初期化される。
制御電源遮断回路35の保持回路45はリセット信号発生回路41よりのリセット信号が入力されると、保持解除すなわちオフとなり、この保持解除状態の信号を増幅回路46で増幅し、制御電源遮断信号36として出力し、リレーB53へ接続されるが、リレーB53は通電励磁されず、リレーB53の常閉接点53bは閉路の状態で、前述のリレーA54への自己保持回路形成に支障をきたすことなく制御用電源装置26へは継続して電源供給がなされる。
When the control
When the reset signal from the reset
作業プログラム11にある電源遮断命令の実行は、CPU31はまず駆動電源制御回路39の出力をオフとして、駆動電源制御信号40を介して継電器23を遮断することで駆動電源装置24への電源供給が停止してロボット1の駆動軸の動作が停止する。この時に、ロボット1の駆動軸に電磁ブレーキが装備されていれば、ブレーキを掛けて重力によるロボットアームの落下を防ぐ。
次に、CPU31より制御電源遮断回路35の保持回路45にセット信号を出力することで保持回路45はオン状態とる。このオン状態信号を増幅回路46で増幅し制御電源遮断信号36としてリレーB53へ供給し、リレーB53は通電励磁されることで、リレーB53の常閉接点53bは開路する。このリレーB53の常閉接点53bの開路はリレーA54の自己保持回路の解除となり、リレーA54は励磁は解かれると共に、リレーA54の常開接点54aが開路するため、リレーB53への通電励磁が解かれて該リレーの常閉接点53bが閉路してもリレーA54は通電状態とはならない。リレーA54に並列に接続された制御用電源装置26への電源供給が絶たれることで、制御用電源の遮断が行われる。
なお、制御用電源26が遮断されると、増幅回路46への電源供給が絶たれ、リレーB53を通電励磁する電圧が消失するためリレーB53の常閉接点53bは閉路し、次回の制御用電源投入に備える。
When the power cut-off command in the
Next, when the
When the
本発明が特許文献1と異なる部分は、特許文献1に記載の数値制御装置では、その駆動電源と制御用電源の遮断には数値制御装置の外部よりスイッチ等の電源断手段から電源断信号を入力する必要があるが、本発明では作業プログラムとして登録している電源遮断命令で駆動電源と制御用電源の遮断を外部よりの介入無く行うことを備えた部分である。
The present invention is different from
図5は、第2作業プログラム13の例である。図において、ステップS21は図3のステップS1と同じノーオペレーション命令と同じである。
ステップS22はラベルL11が付された条件分岐命令である。この命令は入力番号1(IN#1)への入力信号有無の判断を行い、条件が成立するとラベルL21へ分岐する。本例では、入力番号1はワーク搬送装置9に備えられた検出器17よりの入力信号に割り付けられており、入信無き場合、すなわち未加工ワークが無い場合はラベルL21(ステップS27)へ分岐を行い、入信がある場合すなわち未加工ワークが有る場合はステップS23へ進む。
ステップS23、ステップS24、ステップS25はワーク8の搬入、搬出及びワーク8へ実際に作業を行う命令郡であり、図3のステップS3からステップS9に相当する。
ステップS26はラベルL11への無条件分岐命令であり、ラベルL11が付されたステップS22へ進む。
ステップS27は終了命令であるが、「END」命令に付加情報を付加されたこの終了命令は第2作業プログラム13の終わりを示すと共に電源遮断命令を兼ねている。すなわち、この命令を実行すると実施例1で説明した電源の遮断を行う。
FIG. 5 is an example of the second work program 13. In the figure, step S21 is the same as the no-operation instruction same as step S1 in FIG.
Step S22 is a conditional branch instruction with label L11. This instruction determines whether or not there is an input signal to input number 1 (IN # 1), and branches to label L21 when the condition is satisfied. In this example , the
Steps S23, S24, and S25 are command groups for carrying in and out the work 8 and actually performing work on the work 8, and correspond to steps S3 to S9 in FIG.
Step S26 is an unconditional branch instruction to the label L11, and the process proceeds to step S22 to which the label L11 is attached.
Step S27 is an end command, but this end command with additional information added to the “END” command indicates the end of the second work program 13 and also serves as a power-off command. That is, when this command is executed, the power supply described in the first embodiment is shut off.
終了命令に付加情報を付加するには、ロボットを教示モードに設定して教示操作盤3で該当する終了命令に付加情報を追加する。また、作業プログラムの作成や編集も同様に教示モードにおいて教示操作盤3にて行なう。
In order to add additional information to the end command, the robot is set to the teaching mode and additional information is added to the corresponding end command on the
作業プログラムに登録された作業手順がワーク8に対する正しい作業となっているかを作業プログラムの実行で確認する場合がある。この確認は教示操作盤3で所定のキースイッチを押下している間ロボットは動作し、押下をやめればロボットは停止するホールドトゥランの機能を持っているが、所定のキースイッチを押下したままで前述の電源遮断命令に達する時には電源遮断を行わないようになっている。
このように電源遮断を行うには既存の作業プログラムで登録されている終了命令に電源遮断を明示する付加情報を追加することでCPU31は電源遮断を識別することができるので、既存の作業プログラムと互換性を保つことができる。また、教示モードでの作業プログラムの確認は作業者によって実施されており、教示操作を継続して行うことができる。
In some cases, it is confirmed by executing the work program whether the work procedure registered in the work program is a correct work for the work 8. In this confirmation, the robot operates while the predetermined key switch is pressed on the
In order to perform power shutdown in this way, the
図6は本発明を実施における処理フローチャートである。作業プログラムには種々の命令で作業手順が登録されており、この命令を順次実行することで作業を行うが、このフローチャートは本発明の電源遮断命令の例として「POFF」命令及び「END」命令の処理である。図においてステップS31は「END命令」のはじめでありステップS33へ進み、ステップS32は「POFF命令」のはじめでありステップS35へ進む。
ステップS33は「END」命令が主作業プログラムでの終わりであるか、あるいは副作業プログラムでの終わりを判別する。副作業プログラムでの終わりの場合ステップS34へ進み、主作業プログラムでの終わりの場合はステップS35へ進む。主作業プログラムは、選択され運転開始された作業プログラムであり、副作業プログラムは主作業プログラムより呼び出されて作業を行い作業後には呼び出し元作業プログラムへ復帰する作業プログラムであり、あるいは副作業プログラムより呼び出されて作業を行い作業後には呼び出し元作業プログラムへ復帰する作業プログラムである。
ステップS34は「END」が副作業プログラムである場合であり、この作業プログラムを呼び出し元作業プログラムに復帰する。
ステップS35では教示モードであるかを判別する。教示モードであるなら処理を終わり、教示モード外であるならステップS36へ進む。「POFF命令」のはじめ(ステップS32)の場合はこのステップより処理をはじめる。
ステップS36は命令に電源遮断無効の付加情報有無を判別する。電源遮断無効の付加情報無しの場合ステップS37へ進み、有りの場合はこの処理を終わる。
ステップS37は入力インターフェース33より電源遮断無効の指令入信有無を判別して、該入信が無しの場合はステップS38へ進み、有る場合はこの処理を終わる。
FIG. 6 is a process flowchart for carrying out the present invention. Work procedures are registered with various instructions in the work program, and work is performed by sequentially executing these instructions. This flowchart is an example of a power-off instruction according to the present invention, and includes a “POFF” instruction and an “END” instruction. It is processing of. In the figure, step S31 is the beginning of the “END instruction” and proceeds to step S33, and step S32 is the beginning of the “POFF instruction” and proceeds to step S35.
In step S33, it is determined whether the “END” instruction is the end of the main work program or the end of the sub work program. If it is the end of the sub work program, the process proceeds to step S34, and if it is the end of the main work program, the process proceeds to step S35. The main work program is a work program that has been selected and started operation, and the sub work program is a work program that is called from the main work program, performs work, and returns to the caller work program after work, or from the sub work program It is a work program that is called to perform work and returns to the caller work program after the work.
Step S34 is a case where “END” is a sub work program, and this work program is returned to the caller work program.
In step S35, it is determined whether the teaching mode is set. If it is in the teaching mode, the process ends. If it is outside the teaching mode, the process proceeds to step S36. In the case of the beginning of the “POFF command” (step S32), the processing is started from this step.
In step S36, it is determined whether or not there is additional information indicating that the power shut-off is invalid. If there is no additional information indicating that the power shut-off is invalid, the process proceeds to step S37.
In step S37, it is determined whether or not a command interruption indicating that the power shut-off is invalid is received from the
ステップS38ではロボット1の駆動電源の遮断を行う。具体的にはCPU31は駆動電源制御回路39の出力をオフとして、継電器23を遮断する。
ステップS39ではロボット1の駆動軸で電磁ブレーキの備わる駆動軸にブレーキを掛ける。ブレーキ制御については説明を省く。
ステップS40では駆動電源装置24に蓄積されているエネルギーを開放する。エネルギー開放手段については説明を省く。
ステップS41では制御用電源の遮断を行う。具体的にはCPU31より電源遮断制御回路35の保持回路45へセット信号を出力する。
このような命令の処理を行うので「END」命令では付加情報の付かない既存の命令と互換を取ることができ、制御用電源の遮断を命令の付加情報あるいは外部よりの電源遮断無効指示で任意に選択することができ、また、教示モードでは制御用電源の遮断を行わなくすることができる。
In step S38, the drive power of the
In step S39, the driving shaft of the
In step S40, the energy stored in the drive
In step S41, the control power supply is shut off. Specifically, the
Since this type of command processing is performed, the “END” command can be used interchangeably with existing commands that do not have additional information, and the power supply for control can be turned off arbitrarily by adding additional information in the command or by externally turning off the power supply. In the teaching mode, the control power supply can be cut off.
以上述べたように、本発明のロボット制御装置によれば、作業プログラムに登録された電源遮断命令の実行で、ロボットの駆動電源を遮断すると共にロボット制御装置の制御電源をも作業者の介在無く遮断することができるため、作業手順をプログラムに記述された制御装置である数値制御装置やPLC等にも適用できる。 As described above, according to the robot control device of the present invention, the robot power supply can be shut off and the control power of the robot control device can be turned off without operator intervention by executing the power-off command registered in the work program. Since it can be cut off, it can also be applied to a numerical control device, a PLC, etc., which are control devices described in a program.
1 ロボット
2 ロボット制御装置
3 教示操作盤
4 上位制御装置
7 ワーク作業台
8 ワーク
9 ワーク搬送装置
10 運転開始スイッチ
11 作業プログラム格納手段
12 作業プログラム
13 第2作業プログラム
15 入力線
16 出力線
17 検出器
18 操作盤
20 電源
21 断路装置
22 電源回路
23 継電器
24 駆動電源装置
25 駆動部
26 制御用電源装置
27 制御電源路
30 制御部
31 CPU
32 格納手段
33 入力インターフェース
34 出力インターフェース
35 電源遮断制御回路
36 制御電源遮断信号
37 駆動制御回路
38 駆動制御信号
39 駆動電源制御回路
40 駆動電源制御信号
41 リセット信号発生回路
45 保持回路
46 増幅回路
51 制御電源投入スイッチ
52 制御電源遮断スイッチ
53 リレーB
54 リレーA
DESCRIPTION OF
32 Storage means 33
54 Relay A
Claims (2)
前記電源回路は、
制御電源遮断スイッチの常閉接点とCPUが出力する信号で開路するリレーBの常閉接点とリレーAの常開接点とを直列接続した回路に制御電源投入スイッチの常開接点を並列接続した第1の回路を備え、電源から前記第1の回路を介してリレーAに接続し、前記第1の回路共に自己保持回路が形成され、
前記第1に回路に備わるリレーAに並列に接続された制御用電源装置から前記制御部へ電源が供給されることを特徴とするロボット制御装置。 A relay that turns on and off the driving power of the robot, and a control power supply that supplies a control power to a control unit that controls the relay, and the control unit controls the opening and closing of the relay. performed, the said robot driving control on the basis of the instructions of the work program stored in the control unit, and the interruption of the driving power source of the robot by the relay on the basis of a predetermined instruction of the work program, control by the power supply circuit In the robot controller that shuts off the power supply to the power supply unit ,
The power supply circuit is
The normally open contact of the control power supply switch is connected in parallel to the circuit in which the normally closed contact of the control power cut-off switch and the normally closed contact of relay B that is opened by a signal output from the CPU and the normally open contact of relay A are connected in series. 1 is connected to the relay A from the power source through the first circuit, and a self-holding circuit is formed together with the first circuit,
The robot control device according to claim 1, wherein power is supplied to the control unit from a control power supply device connected in parallel to the relay A provided in the first circuit .
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