JP4249188B2 - 立体画像切出し位置算出装置並びにそのプログラムおよび立体画像切出し装置並びにそのプログラム - Google Patents

Description

本発明は、２台のカメラにより撮影された立体画像を処理する立体画像切出し位置算出装置並びにそのプログラムおよび立体画像切出し装置並びにプログラムに関する。

従来様々な立体表示装置が発明されており、立体データを立体表示装置で再現する方法が試されている。バリア方式三次元ディスプレイや偏光グラス・シャッター式グラスなどの眼鏡を使用した三次元ディスプレイに立体データを表示する際にはあらかじめ左右の目に対応する２視点の画像を用意しておき、三次元立体ディスプレイ上で合成することで人間が立体的に知覚することができる。これらのディスプレイに表示する画像を作成するには、図７に示すように、２台のカメラを平行に並べて撮影を行い、対象との位置に応じて左右の画角の交わる、切出し位置からの切出し領域の画像を切り出す処理を行う必要がある。
従来技術では、当該三次元ディスプレイに表示するための三次元実写映像を作成するには、２台のカメラで撮影した映像をコンピュータやメモリに取り込み、撮影対象までの距離を計測した上で左右カメラの画角が重複する切り出し領域の大きさを算出して切り出している。このため、撮影対象が動的に変化するようなシーンでは、一定の距離を対象にした三次元実写映像となっている。また、特許文献１では、左右の映像の相関から差がもっとも小さくなるように切り出し領域を求めている
特開２００２−２２３４５８号公報

しかしながら、特許文献１に示す立体映像作成装置にあっては、背景などが多くを占めるシーンでは背景の相関が高いため、左目用と右目用の画像で、背景の位置は一致するが、撮影の対象物の位置が離れてしまうことがあり、この対象物を見ようとすると、左目の視点と右目の視点とが別々になり、見る人の負担となり疲れやすいという問題がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、見る人の負担が少ない立体画像を生成する立体画像切出し位置算出装置および立体画像切出し装置を提供することにある。

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明は、撮影の対象物のみが抽出されている左目用の抽出画像の入力を受け付ける第１の画像受付手段と、前記左目用の抽出画像と同じ大きさの画像であり、撮影の対象物のみが抽出されている右目用の抽出画像の入力を受け付ける第２の画像受付手段と、前記左目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第１の投影手段と、前記右目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第２の投影手段と、前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記第１の投影手段の算出結果と前記第２の投影手段の算出結果との各画素位置での差の絶対値を合計した値を算出し、前記算出した値が最も小さくなるときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置として検出する投影比較手段とを備えることを特徴とする立体画像切出し位置算出装置である。

また、本発明は、左目用の撮影画像の入力を受け付ける第１の画像入力手段と、前記左目用の撮影画像と同じ大きさの右目用の撮影画像の入力を受け付ける第２の画像入力手段と、前記第１の画像入力手段が受け付けた、前記左目用の撮影画像から、撮影の対象物のみを分離した左目用の抽出画像を生成する第１の画像分離手段と、前記第２の画像入力手段が受け付けた、前記右目用の撮影画像から、撮影の対象物のみを分離した右目用の抽出画像を生成する第２の画像分離手段と、前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記左目用の抽出画像と前記右目用の抽出画像とを比較し、比較の結果、最も差異が少ないときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置ｘｃとして検出する切出し位置検出手段と、前記切出し位置検出手段が検出した切出し位置ｘｃまで横方向にずらした前記左目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像と、前記右目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像とが重なる切出し領域の画像を、前記左目用の撮影画像から切出す第１の切出し手段と、前記切出し位置検出手段が検出した切出し位置ｘｃまで横方向にずらした前記左目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像と、前記右目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像とが重なる切出し領域の画像を、前記右目用の撮影画像から切出す第２の切出し手段と、前記第１の切出し手段が切出した画像と、前記第２の切出し手段が切出した画像とから、立体画像を生成する立体画像生成手段とを備え、前記切出し位置検出手段は、前記左目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第１の投影手段と、前記右目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第２の投影手段と、前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記第１の投影手段の算出結果と前記第２の投影手段の算出結果との各画素位置での差の絶対値を合計した値を算出し、前記算出した値が最も小さくなるときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置ｘｃとして検出する投影比較手段とを備えることを特徴とする立体画像切出し装置である。

また、本発明は、上述の立体画像切出し装置であって、焦点距離がｆであり、入力された距離に焦点を合わせて、前記左目用の撮影画像を撮影する第１のカメラと、前記第１のカメラの右側に配置間隔Ｂｃ離れた位置に、前記第１のカメラと平行に設置され、焦点距離がｆであり、入力された距離に焦点を合わせて、前記右目用の撮影画像を撮影する第２のカメラと、距離Ｄｃを、Ｄｃ＝Ｂｃ・ｆ／（Ｑ・ｘｃ）（Ｑは、単位あわせの係数）により算出し、前記距離Ｄｃを前記第１のカメラおよび第２のカメラに出力する距離算出手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、コンピュータを、撮影の対象物のみが抽出されている左目用の抽出画像の入力を受け付ける第１の画像受付手段、前記左目用の抽出画像と同じ大きさの画像であり、撮影の対象物のみが抽出されている右目用の抽出画像の入力を受け付ける第２の画像受付手段、前記左目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第１の投影手段、前記右目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第２の投影手段、前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記第１の投影手段の算出結果と前記第２の投影手段の算出結果との各画素位置での差の絶対値を合計した値を算出し、前記算出した値が最も小さくなるときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置として検出する投影比較手段として機能させるためのプログラムである。

また、本発明は、コンピュータを左目用の撮影画像の入力を受け付ける第１の画像入力手段、前記左目用の撮影画像と同じ大きさの右目用の撮影画像の入力を受け付ける第２の画像入力手段、前記第１の画像入力手段が受け付けた、前記左目用の撮影画像から、撮影の対象物のみを分離した左目用の抽出画像を生成する第１の画像分離手段、前記第２の画像入力手段が受け付けた、前記右目用の撮影画像から、撮影の対象物のみを分離した右目用の抽出画像を生成する第２の画像分離手段、前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記左目用の抽出画像と前記右目用の抽出画像とを比較し、比較の結果、最も差異が少ないときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置として検出する切出し位置検出手段、前記切出し位置検出手段が検出した切出し位置まで横方向にずらした前記左目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像と、前記右目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像とが重なる切出し領域の画像を、前記左目用の撮影画像から切出す第１の切出し手段、前記切出し位置検出手段が検出した切出し位置まで横方向にずらした前記左目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像と、前記右目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像とが重なる切出し領域の画像を、前記右目用の撮影画像から切出す第２の切出し手段、前記第１の切出し手段が切出した画像と、前記第２の切出し手段が切出した画像とから、立体画像を生成する立体画像生成手段として機能させ、前記切出し位置検出手段は、前記左目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第１の投影手段と、前記右目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第２の投影手段と、前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記第１の投影手段の算出結果と前記第２の投影手段の算出結果との各画素位置での差の絶対値を合計した値を算出し、前記算出した値が最も小さくなるときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置ｘｃとして検出する投影比較手段とを備えるプログラムである。

この発明によれば、撮影画像から対象物のみを抽出した第１の抽出画像と、第２の抽出画像を横方向にずらして比較し、最も差異が少ない位置を切出し位置として出力するため、該切出し位置を用いて撮影画像の切出しをすると、左目用の画像と右目用の画像で、撮影の対象物が同じ場所となり、見る人への負担が少ない立体画像を生成することができる。

また、本発明によれば、撮影画像から対象物のみを抽出した左目用の抽出画像と、右目用の抽出画像を横方向にずらして比較し、最も差異が少ない位置を基準にして、撮影画像の切出しをするため、左目用の画像と右目用の画像で、撮影の対象物が同じ場所となり、見る人への負担が少ない立体画像を生成することができる。

また、本発明によれば、左目用の画像と右目用の画像における撮影の対象物の位置関係から算出した対象物までの距離に基づき第１のカメラおよび第２のカメラの焦点をあわせるので、第１のカメラおよび第２のカメラの焦点を、対象物にあわせることができる。

最初に、本発明の実施の形態について、図１を参照して概要を説明する。本実施形態では、左目用と右目用の２台のカメラを平行に設置して、それぞれのカメラで対象物を撮影する立体画像撮影を行なう。それぞれの撮影した画像から、対象物だけを分離抽出したが蔵を生成する。このとき、左目用のカメラで写した画像に比べて、右目用のカメラで写した画像では、画像内での対象物の位置が横方向左側にずれている。そこで、左目用および右目用のそれぞれについて、横方向の各画素位置での縦方向の画素数の分布をとる投影処理を行った後に、右目用の画素数の分布を横方向にずらしていき、左目用の画素数の分布と右目用の画素数の分布がマッチングする位置を探す。そして、左右がマッチングするときのずらした位置を切出し位置として、それぞれの撮影画像から切出し領域の画像を切出して、立体画像を生成し、表示する。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図２は、この発明の一実施形態による立体画像切出し装置の構成を示す概略ブロック図である。１は、焦点距離がｆであり、距離算出処理１５から入力された距離に焦点を合わせて撮影し、左目用の撮影画像データを出力するカメラである。２は、カメラ１から右側に配置間隔Ｂｃ離れた位置に、カメラ１と平行に設置され、焦点距離がｆであり、距離算出処理１５から入力された距離に焦点を合わせて撮影し、右目用の撮影画像データを出力するカメラ１と同様のカメラである。３は、カメラ１が撮影した左目用の撮影画像データの入力を受け付ける画像入力部である。４は、画像入力部３と同様に、カメラ２が撮影した右目用の撮影画像データの入力を受け付ける画像入力部である。

５は、画像入力部３が受け付けた、左目用の撮影画像データから、撮影の対象物のみを分離した左目用の抽出画像データを生成する画像分離処理である。６は、画像分離処理５と同様に、画像入力部４が受け付けた、右目用の撮影画像データから、撮影の対象物のみを分離した右目用の抽出画像データを生成する画像分離処理である。７は、投影処理８、９と投影比較処理１０からなる切出し位置検出処理である。投影処理８は、左目用の抽出画像データの横方向の各位置における対象物の縦方向の画素数を算出した左の投影結果を出力する。投影処理９は、投影処理８と同様に、右目用の抽出画像データの横方向の各位置における対象物の縦方向の画素数を算出した右の投影結果を出力する。投影比較処理１０は、図６の（ａ）と（ｂ）に例を示すように、左の投影結果と、右方向に位置ｘｃ（−Ｌ＜ｘｃ＜Ｌで、Ｌは抽出画像データの横方向の画素数、ｘｃは整数）までずらした右の投影結果との各位置での差の絶対値を合計した値Ｓ（ｘｃ）を、全ての位置ｘｃについて算出し、値Ｓ（ｘｃ）が最も小さくなるときの位置ｘｃを切出し位置として検出する。

１１は、投影比較処理１０が検出した切出し位置ｘｃまで横方向にずらした右目用の撮影画像データと、左目用の撮影画像データとが重なった切出し領域を、左目用の撮影画像データから切出す切出し処理である。１２は、切出し処理１１と同様に、投影比較処理１０が検出した切出し位置ｘｃまで横方向にずらした右目用の撮影画像データと、左目用の撮影画像データとが重なった切出し領域を、右目用の撮影画像データから切出す切出し処理である。１３は、切出し処理１１が切出した画像データと、切出し処理１２が切出した画像データとから、立体画像データを生成する立体画像生成処理である。１４は、バリア方式三次元ディスプレイや偏光グラス・シャッター式グラスなどの眼鏡を使用した三次元ディスプレイなどの立体画像を表示する立体画像表示装置である。距離算出処理１５は、投影比較処理１０から切出し位置ｘｃを取得して、距離Ｄｃを、Ｄｃ＝Ｂｃ・ｆ／（Ｑ・ｘｃ）（Ｑは、単位あわせの係数）により算出し、距離Ｄｃをカメラ１およびカメラ２に出力する。なお、前述のように、ここで、Ｂｃはカメラ１とカメラ２の配置間隔、ｆはカメラ１およびカメラ２の焦点距離である。

なお、これらの画像分離処理５、６、切出し位置検出処置７、切出し処理１１、１２、立体画像生成処理１３、距離算出処理１５は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、これらの処理は、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、これらの処理の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。

次に、この立体画像切出し装置の動作を説明する。まず、図３のように、間隔Ｂｃの距離をおき、左側に設置したカメラ１と、カメラ１と平行に設置したカメラ２とで、距離Ｄｃ先にある対象物を背景とともに動画で撮影して、カメラ１は左目用の撮影画像データを、カメラ２は右目用の撮影画像データを出力する。カメラ１とカメラ２のそれぞれが出力した撮影画像データは、カメラ１が出力した左目用の撮影画像データは画像入力部３が受け付け、カメラ２が出力した右目用の撮影画像データは画像入力部４が受け付ける。画像入力部３および画像入力部４は、受け付けた撮影画像データを１フレームずつ分離して、それぞれ、画像入力部３は画像分離処理５に出力し、画像入力部４は画像分離処理６に出力する。

画像分離処理５および画像分離処理６は、それぞれ、左目用と右目用の撮影画像データを１フレームずつ受けると、それをそのまま、それぞれ、画像分離処理５は切出し処理１１に出力し、画像分離処理６は切出し処理１２に出力するとともに、図４のフローチャートに示すように、１フレームずつ受けた撮影画像データの各画素のデータを、後に詳述する背景画像データの各画素のデータと比較する。データが一致する画素は背景として取り除き、データが一致しない画素は対象物として抽出し、画像分離処理５および画像分離処理６は、それぞれ、左目用と右目用の抽出画像データを生成する。そして、画像分離処理５は生成した左目用の抽出画像データを投影処理８に出力し、画像分離処理６は生成した抽出画像データを投影処理９に出力する（Ｓ１）。なお、ここで用いている背景画像データは、該動画撮影に先立って、カメラ１およびカメラ２で、対象物を取り除いた状態で背景のみを撮影し、それぞれ画像入力３、４を介して、画像分離処理５、６が取得し、格納しておいたデータである。

投影処理８および投影処理９は、それぞれ、左目用と右目用の抽出画像データを受けると、図５に示すように、水平方向の各位置について、縦方向に走査して空白でない画素の数を算出する。図５の例では、水平方向の位置０〜１１について、それぞれ「０」、「０」、「０」、「０」、「４」、「６」、「８」、「８」、「８」、「６」、「４」、「０」となる。投影処理８は、左目用の抽出画像データを受けて、上記のように算出した左の投影結果を投影比較処理１０に出力し、投影処理９は、右目用の抽出画像データを受けて、上記のように算出した右の投影結果を投影比較処理１０に出力する（Ｓ２）。

投影比較処理１０は、左の投影結果と右の投影結果を受けると、図６（ｂ）のように横方向の画素数Ｌが１２の場合は、左の投影結果に対して、右の投影結果を画素数Ｌより１少ない１１画素分左にずらす。このとき、ずらした先の位置ｘｃを、右方向をプラスとして、ｘｃ＝−１１と表記する。投影比較処理１０は、後に詳述するように、ずらした状態での各位置における差の絶対値をとり、それらの合計値Ｓ（ｘｃ）を算出する（Ｓ３）。次に、位置ｘｃに１加えてｘｃ＝−１０となるように、先にｘｃ＝−１１までずらした右の投影結果を右に１つずらす（Ｓ４）。次に、ステップＳ５では、判定条件は位置ｘｃが最大より大きいことであるが、位置ｘｃの最大は、左の投影結果と右の投影結果が重ならなくなる１つ手前のｘｃ＝Ｌ−１＝１１なので、ｘｃ＝−１０では、判定条件のｘｃが最大より大きいことは成立していないと投影比較処理１０は判断し、再度ステップＳ３に戻る。このようにして、投影比較処理１０は、ステップＳ３の処理をｘｃ＝−１１からｘｃ＝１１まで繰り返す。すると、ｘｃ＝Ｌ＝１２となり、ステップＳ５の判定条件を満たすため、ステップＳ６に遷移する。ステップＳ６では、投影比較処理１０は、先に算出した値Ｓ（ｘｃ）の中で、値Ｓ（ｘｃ）が最も小さな値となるときの位置ｘｃ（図６（ｂ）ではＳ（ｘｃ）＝０となるｘｃ＝３）を切出し位置として選択し、切出し処理１１、１２および距離算出処理１５に出力する。

切出し処理１１は、投影比較処理１０から切出し位置ｘｃを受けると、図３のように右目用の撮影画像データを切出し位置ｘｃまでずらしたときに左目用の撮影画像データと重なる幅である切出し幅分の切出し領域の画像データを、画像分離処理５から受けた左目用の撮影画像データの右端から抽出して立体画像生成処理１３に出力する（Ｓ７）。切出し処理１２は、投影比較処理１０から切出し位置ｘｃを受けると、図３のように右目用の撮影画像データを切出し位置ｘｃまでずらしたときに左目用の撮影画像データと重なる幅である切出し幅分の切出し領域の画像データを、画像分離処理６から受けた右目用の撮影画像データの左端から抽出して立体画像生成処理１３に出力する（Ｓ７）。立体画像生成処理１３は、切出し処理１１、１２から受けた画像データに基づき、立体画像表示装置１４用に立体画像データを生成して出力する。立体画像表示装置１４は、立体画像データを受けて、立体画像を表示する。

一方、切出し位置ｘｃを受けた距離算出処理１５は、対象物までの距離Ｄｃを式（４）にて算出する。
Ｄｃ＝Ｂｃ・ｆ／（Ｑ・ｘｃ）…（４）
ここで、Ｂｃはカメラ１とカメラ２の設置間隔
ｆはカメラ１およびカメラ２の焦点距離
Ｑは単位を合わせるための係数
ｘｃは切出し位置
距離算出処理１５は、算出した距離Ｄｃをカメラ１およびカメラ２に出力する。カメラ１とカメラ２は、距離Ｄｃを受けると、距離Ｄｃに焦点をあわせる。
このため、カメラ１およびカメラ２は、撮影の対象物に焦点をあわせることができる。

ここで、ｘｃ＝０の場合を例にとり、先に詳述するとした投影比較処理１０のステップＳ３における処理内容について説明する。ｘｃ＝０の場合、図６（ａ）のように、左の投影結果である下記（１）と、ずらしていない右の投影結果である下記（２）とについて、各位置における差の絶対値をとると、下記（３）となる。
「０」、「０」、「０」、「０」、「４」、「６」、「８」、「８」、「８」、「６」、「４」、「０」…（１）
「０」、「４」、「６」、「８」、「８」、「８」、「６」、「４」、「０」、「０」、「０」、「０」…（２）
｜０−０｜＝０、｜０−４｜＝４、｜０−６｜＝６、｜０−８｜＝８、｜４−８｜＝４、｜６−８｜＝２、｜８−６｜＝２、｜８−４｜＝４、｜８−０｜＝８、｜６−０｜＝６、｜４−０｜＝４、｜０−０｜＝０、｜０−０｜＝０…（３）
次に、（３）の各値の合計Ｓ（０）を算出すると、Ｓ（０）＝０＋４＋６＋８＋４＋２＋２＋４＋８＋６＋４＋０＋０＝４８となる。

なお、上記実施形態において、投影比較処理１０は、差の絶対値の合計Ｓ（ｘｃ）を算出する切出し位置ｘｃの範囲を−Ｌ＜ｘｃ＜Ｌとしたが、左目用の画像に対して右目用の画像は必ず左側にずれているので、差の絶対値の合計Ｓ（ｘｃ）を算出する切出し位置ｘｃの範囲を０≦ｘｃ＜Ｌとすることで、計算量を少なくしてもよい。

また、画像分離処理５、６において、予め背景のみを撮影して取り込んだ背景画像データと比較することで、撮影の対象物を抽出する抽出画像データを生成するとしたが、スタジオなどで撮影する場合は、対象物を撮影する際に背景を特定の色のみとなるようにしておき、画像分離処理５、６において、予め該特定の色を記憶しておき、該特定の色と色が一致しない画素を対象物として抽出し、抽出画像データを生成するクロマキー処理を用いてもよい。

また、本実施形態では、動画を対象としたが、静止画を対象としてもよい。また、カメラ１とカメラ２は平行に設置するとしたが、内側に向けるなどしてもよい。なお、カメラ１とカメラ２を平行に設置しない場合、式（４）は、カメラ１とカメラ２の配置関係に応じて、変更する必要がある。

また、本発明の他の実施形態として、本実施形態における切出し位置検出処理７に、投影処理８と投影処理９にそれぞれ抽出画像データを入力する２つの画像受付部を備えた独立した装置である切出し位置算出装置としてもよい。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

この発明の一実施形態による立体画像切出し装置の概要を説明する図である。 同実施形態による立体画像切出し装置の構成を示すブロック図である。 同実施形態におけるカメラ１、カメラ２および撮影の対象物の位置関係を説明する図である。 同実施形態による立体画像切出し装置の動作を説明するフローチャートである。 同実施形態における投影処理８、９の動作を説明する図である。 同実施形態における投影比較処理１０の動作を説明する図である。 従来の技術を説明する図である。

符号の説明

１、２…カメラ
３、４…画像入力部
５、６…画像分離処理
７…切出し位置検出処理
８、９…投影処理
１０…投影比較処理
１１、１２…切出し処理
１３…立体画像生成処理
１４…立体画像表示装置
１５…距離算出処理

Claims (5)

1. 撮影の対象物のみが抽出されている左目用の抽出画像の入力を受け付ける第１の画像受付手段と、
   前記左目用の抽出画像と同じ大きさの画像であり、撮影の対象物のみが抽出されている右目用の抽出画像の入力を受け付ける第２の画像受付手段と、
   前記左目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第１の投影手段と、
   前記右目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第２の投影手段と、
   前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記第１の投影手段の算出結果と前記第２の投影手段の算出結果との各画素位置での差の絶対値を合計した値を算出し、前記算出した値が最も小さくなるときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置として検出する投影比較手段と
   を備えることを特徴とする立体画像切出し位置算出装置。
2. 左目用の撮影画像の入力を受け付ける第１の画像入力手段と、
   前記左目用の撮影画像と同じ大きさの右目用の撮影画像の入力を受け付ける第２の画像入力手段と、
   前記第１の画像入力手段が受け付けた、前記左目用の撮影画像から、撮影の対象物のみを分離した左目用の抽出画像を生成する第１の画像分離手段と、
   前記第２の画像入力手段が受け付けた、前記右目用の撮影画像から、撮影の対象物のみを分離した右目用の抽出画像を生成する第２の画像分離手段と、
   前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記左目用の抽出画像と前記右目用の抽出画像とを比較し、比較の結果、最も差異が少ないときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置ｘｃとして検出する切出し位置検出手段と、
   前記切出し位置検出手段が検出した切出し位置ｘｃまで横方向にずらした前記左目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像と、前記右目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像とが重なる切出し領域の画像を、前記左目用の撮影画像から切出す第１の切出し手段と、
   前記切出し位置検出手段が検出した切出し位置ｘｃまで横方向にずらした前記左目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像と、前記右目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像とが重なる切出し領域の画像を、前記右目用の撮影画像から切出す第２の切出し手段と、
   前記第１の切出し手段が切出した画像と、前記第２の切出し手段が切出した画像とから、立体画像を生成する立体画像生成手段と
   を備え、
   前記切出し位置検出手段は、
   前記左目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第１の投影手段と、
   前記右目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第２の投影手段と、
   前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記第１の投影手段の算出結果と前記第２の投影手段の算出結果との各画素位置での差の絶対値を合計した値を算出し、前記算出した値が最も小さくなるときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置ｘｃとして検出する投影比較手段と
   を備えること
   を特徴とする立体画像切出し装置。
3. 焦点距離がｆであり、入力された距離に焦点を合わせて、前記左目用の撮影画像を撮影する第１のカメラと、
   前記第１のカメラの右側に配置間隔Ｂｃ離れた位置に、前記第１のカメラと平行に設置され、焦点距離がｆであり、入力された距離に焦点を合わせて、前記右目用の撮影画像を撮影する第２のカメラと、
   距離Ｄｃを、Ｄｃ＝Ｂｃ・ｆ／（Ｑ・ｘｃ）（Ｑは、単位あわせの係数）により算出し、前記距離Ｄｃを前記第１のカメラおよび第２のカメラに出力する距離算出手段と
   を備えることを特徴とする請求項２に記載の立体画像切出し装置。
4. コンピュータを、
   撮影の対象物のみが抽出されている左目用の抽出画像の入力を受け付ける第１の画像受付手段、
   前記左目用の抽出画像と同じ大きさの画像であり、撮影の対象物のみが抽出されている右目用の抽出画像の入力を受け付ける第２の画像受付手段、
   前記左目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第１の投影手段、
   前記右目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第２の投影手段、
   前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記第１の投影手段の算出結果と前記第２の投影手段の算出結果との各画素位置での差の絶対値を合計した値を算出し、前記算出した値が最も小さくなるときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置として検出する投影比較手段
   として機能させるためのプログラム。
5. コンピュータを
   左目用の撮影画像の入力を受け付ける第１の画像入力手段、
   前記左目用の撮影画像と同じ大きさの右目用の撮影画像の入力を受け付ける第２の画像入力手段、
   前記第１の画像入力手段が受け付けた、前記左目用の撮影画像から、撮影の対象物のみを分離した左目用の抽出画像を生成する第１の画像分離手段、
   前記第２の画像入力手段が受け付けた、前記右目用の撮影画像から、撮影の対象物のみを分離した右目用の抽出画像を生成する第２の画像分離手段、
   前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記左目用の抽出画像と前記右目用の抽出画像とを比較し、比較の結果、最も差異が少ないときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置として検出する切出し位置検出手段、
   前記切出し位置検出手段が検出した切出し位置まで横方向にずらした前記左目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像と、前記右目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像とが重なる切出し領域の画像を、前記左目用の撮影画像から切出す第１の切出し手段、
   前記切出し位置検出手段が検出した切出し位置まで横方向にずらした前記左目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像と、前記右目用の撮影画像または前記左目用の撮影画像とが重なる切出し領域の画像を、前記右目用の撮影画像から切出す第２の切出し手段、
   前記第１の切出し手段が切出した画像と、前記第２の切出し手段が切出した画像とから、立体画像を生成する立体画像生成手段
   として機能させ、
   前記切出し位置検出手段は、
   前記左目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第１の投影手段と、
   前記右目用の抽出画像の横方向の各画素位置における前記対象物の縦方向の画素数を算出する第２の投影手段と、
   前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像を横方向に遂次ずらしつつ、前記第１の投影手段の算出結果と前記第２の投影手段の算出結果との各画素位置での差の絶対値を合計した値を算出し、前記算出した値が最も小さくなるときの前記左目用の抽出画像または前記右目用の抽出画像の位置を切出し位置ｘｃとして検出する投影比較手段と
   を備えるプログラム。

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