JP4239315B2 - Vehicle braking device and vehicle braking method - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、液圧ブレーキの制動力と補助ブレーキの制動力との和を車両制動力として車両を制動する車両制動方法及び車両制動装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
電気自動車やハイブリッド車両などのようにモータを備えた車両の多くは、エネルギーを有効に利用するために、液圧ブレーキの他に回生ブレーキを備えている。この種の車両では、液圧ブレーキの制動力(液圧制動力ともいう)と回生ブレーキの制動力(回生制動力ともいう)との配分を適宜設定することにより、最適な制動力及び回生電力が発生するように協調制御を実施している。
【0003】
例えば従来のハイブリッド車両としては、図21に示すように、各ECUに駆動要求値を出す回生ECU110と、回生ECU110からの駆動要求値に応じてインバータ180を介して前輪駆動用のモータ170を制御するモータECU120と、車載バッテリ190の充電状態の監視を行うバッテリECU130と、回生制動と液圧制動との協調制御を行うブレーキECU140と、ブレーキECU140からの制御信号に応じて開閉制御される協調制御系バルブ150と、運転者の操作するブレーキペダルBPの力を受けてブレーキ液圧を発生するハイドロブースタシステム160とを備えたものが知られている。
【0004】
このハイブリッド車両において、運転者によりブレーキペダルBPが踏み込まれると、ブレーキECU140は、その踏み込み量に応じた目標車両制動力(=通常の液圧ブレーキだけの車両と同等の制動力、以下同じ)を算出すると共にその目標車両制動力に応じて決まる回生制動力を求め、その回生制動力を要求回生制動力として回生ECU110に送信する。すると、回生ECU110は、その要求回生制動力に基づいてモータECU120に回生制御を実行させ、そのときの実際の回生制動力を検出し、これを実行回生制動力としてブレーキECU140へ返信する。すると、ブレーキECU140は、目標車両制動力から実行回生制動力を差し引いた分を液圧制動力とし、この液圧制動力に応じた目標W/C圧を求め、各車輪のW/C圧力がこの目標W/C圧になるように協調制御系バルブ150を開閉制御する。なお、W/Cはホイールシリンダの略である。
【0005】
図22は、このハイブリッド車両の油圧回路の概略説明図である。ハイドロブースタシステム160は、一般的なブレーキと同様にピストンのストロークに応じた液圧を発生するM/C161と、油圧ポンプ163により増圧された油を蓄えたアキュムレータ164から供給される高圧油をペダル踏力に比例してM/C圧と同圧に調圧するレギュレータ162とを備えている。なお、油圧ポンプ163にはリザーバ165から油が供給される。
【0006】
レギュレータ162の油圧は、協調制御系バルブ150を介して前後左右の各W/Cに供給される。協調制御系バルブ150は、増圧用のリニアソレノイドバルブSLAと減圧用のリニアソレノイドバルブSLRとを備え、両バルブSLA、SLRはブレーキECU140からの制御信号により開閉して各W/C圧を調整する。協調制御系バルブ150の下流は、前側左右輪のW/Cへ導かれる前側油路166と、後側左右輪のW/Cへ導かれる後側油路167とに分かれている。前側油路166は、通常時通電されて開放状態になっている切替ソレノイドバルブSSを備え、このバルブSSの下流において前側左輪のW/Cに至る油路168と前側右輪のW/Cに至る油路169とに分岐されている。各分岐油路168、169は、増圧バルブSHと減圧バルブSRとからなる周知のABSソレノイドバルブSABSを備えている。また、後側油路167は、同様のABSソレノイドバルブSABSを備え、更にその下流にP&Bバルブを備えている。
【0007】
M/C圧は、P&Bバルブに供給されると共に、運転者の踏力に応じてペダルストロークを発生させるストロークシミュレータSSIに供給され、更に、通常時通電されて閉鎖状態になっている切替ソレノイドバルブSMC1、SMC2を介して前側左右各輪のW/Cに接続されている。したがって、通常時、左右前後の各輪のW/Cには、レギュレータ圧が供給される。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
上記ハイブリッド車両では、ブレーキペダルBPの踏み込み量が小さく、全車両制動力を回生制動力のみで賄える場合には、液圧制動力は不要とされる。このため、協調制御系バルブ150の増圧用のリニアソレノイドバルブSLAは閉鎖され、且つ切替ソレノイドバルブSMC1、SMC2も閉鎖される。その後、ブレーキペダルBPの踏み込み量が増加して全車両制動力を回生制動力のみでは賄い切れなくなった場合には、液圧制動力が必要になるため、切替ソレノイドバルブSMC1,SMC2を閉鎖したままリニアソレノイドバルブSLAが開放され、各W/Cにレギュレータ圧が供給される。このように液圧制動力が必要になったとき、バルブSLAが閉鎖状態のまま開放しないというシステムフェイルが発生する場合があり得る。その場合には、各バルブのソレノイドをオフにして対処する。このとき、切替ソレノイドバルブSMC1、SMC2は開放状態となるため、前側左右両輪のW/CにはM/C圧が供給され、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた制動力が得られることになる。
【0009】
しかしながら、上記ハイブリッド車両のようにハイドロブースタシステム160の下流側に協調制御系バルブ150を設置した場合には、この協調制御系バルブ150が故障したときやハイドロブースタシステム160が故障したときを想定して切替ソレノイドバルブSMC1、SMC2等を設置する必要があり、回路構成が煩雑になるという問題があった。また、万一、回生ブレーキが不良となり回生制動力が得られなくなった場合に備えて、液圧制動力のみで迅速に対処できることも要求される。
【0010】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、従来の協調制御系バルブや切替ソレノイドバルブを用いることなく協調制御可能であり、しかも補助ブレーキが作動不能となった場合に迅速に対処できる車両制動方法及び車両制動装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記課題を解決するために、本発明は、液圧ブレーキの制動力と補助ブレーキの制動力との和を車両制動力として車両を制動する車両制動装置において、ブレーキペダル入力値を検出する入力値検出手段と、前記入力値検出手段によって検出されたブレーキペダル入力値に対応する目標車両制動力を出力する目標車両制動力出力手段と、前記目標車両制動力出力手段によって出力された目標車両制動力から、前記ブレーキペダル入力値に対応する前記液圧ブレーキの最小制動力(つまり、M/C圧によって発生する液圧制動力)を差し引いた差分を割振制動力として出力する割振制動力出力手段と、前記補助ブレーキが作動可能か否かを判断する補助ブレーキ動作判断手段と、前記補助ブレーキ動作判断手段によって前記補助ブレーキが作動可能と判断されたならば、前記割振制動力出力手段によって出力された前記割振制動力から、前記補助ブレーキの制動力を差し引いた差分を前記液圧ブレーキの配分制動力とし、前記最小制動力と前記配分制動力との和を前記液圧ブレーキの目標制動力として前記液圧ブレーキを制御し、一方、前記補助ブレーキ動作判断手段によって前記補助ブレーキが作動不能と判断されたならば、前記目標車両制動力を前記液圧ブレーキの目標制動力として前記液圧ブレーキを制御するブレーキ制御手段とを備えたことを特徴とする。
【0012】
本発明の車両制動装置では、あるブレーキペダル入力値に対応する目標車両制動力を達成する際、補助ブレーキが作動可能ならば、この目標車両制動力から、ブレーキペダル入力値に対応する液圧ブレーキの最小制動力を差し引いた差分を割振制動力とし、この割振制動力から、補助ブレーキの制動力を差し引いた差分を前記液圧ブレーキの配分制動力とし、最小制動力と前記配分制動力との和を液圧ブレーキの目標制動力として液圧ブレーキを制御する。一方、補助ブレーキが作動不能ならば、目標車両制動力を液圧ブレーキの目標制動力として液圧ブレーキを制御する。つまり、本発明の車両制動装置では、目標車両制動力を達成する際には液圧ブレーキの制動力が必ず働き、また、補助ブレーキが作動不能ならば、割振制動力を算出したり補助ブレーキの制動力を入力したりすることなく直ちに目標車両制動力を液圧ブレーキの目標制動力として液圧ブレーキを制御する。
【0013】
したがって、本発明によれば、液圧ブレーキを作動させたり作動させなかったりするためのバルブ切替を行う必要がないので、従来の協調制御系バルブや切替ソレノイドバルブを用いることなく協調制御を実行でき、また、補助ブレーキが作動不能となった場合に液圧ブレーキにより迅速に対処できる。
【0014】
なお、本発明において、「目標車両制動力」とは、通常の液圧ブレーキだけの車両と同等の制動力をいう。また、「ブレーキペダル入力値」とは、例えばブレーキペダルに入力される踏力やブレーキペダルのストローク長さやM/C圧などであり、「液圧ブレーキの最小制動力」とは、例えば法規上要求される最低限の車両制動力を上回る制動力であり、「補助ブレーキ」とは、例えば回生ブレーキ、排気ブレーキ、エンジンブレーキなどであり、「補助ブレーキが作動不能」とは、例えば補助ブレーキとして回生ブレーキを採用した場合を例に挙げれば回生ブレーキが故障した場合や車載バッテリが満充電状態の場合などである。更に、「制動力」とは、制動力そのもののほか、減速度などのように制動力と同一視できる物理量を含む概念である。
【0015】
本発明では、割振制動力を補助ブレーキと液圧ブレーキとでどのように割り振ってもよいが、割振制動力につき、補助ブレーキの制動力で賄い切れる場合には補助ブレーキの制動力のみで賄うこととし、補助ブレーキの制動力で賄い切れない場合にはその賄えない分につき液圧ブレーキの配分制動力とするのが好ましい。この場合、割振制動力は、できる限り補助ブレーキの制動力で賄われるため、液圧ブレーキに用いられるブレーキパッドあるいはブレーキシューの摩耗を抑制できる。
【0016】
本発明では、液圧ブレーキは、M/Cと、該M/Cの上流側に設けられた倍力比可変機構付きのブースタとを備え、ブレーキ制御手段は、液圧ブレーキを制御する際、ブースタの倍力比を制御するように構成してもよい。この場合、通常のブレーキ操作時(例えばABSを備えた車両におけるABS非作動時)にはM/C圧とW/C圧とが一致するように構成することができるため、フェイルセーフ上、一層有利となる。つまり、万一、ブレーキ制御手段に何らかの故障が発生して、ブースタの倍力比が制御できなくなったとしても、最低限、M/C圧によって発生する液圧制動力(つまり最小制動力)は働く。なお、「倍力比」とは、ブレーキペダル入力に対するブースタ出力の比のことをいう。
【0017】
このようにブースタの倍力比を制御する場合、どのような機構を用いてブースタの倍力比を制御するかについては特に限定しないが、例えば、ブースタのペダル入力を強制的に変化させることによって倍力比を変化させる機構を用いてもよいし、ブースタのパワーピストンの作動室に供給される作動媒体の圧力を変化させる機構を用いてもよい。このような構成を採用することにより比較的簡単な構成で倍力比可変を実現できる。
【0018】
本発明では、液圧ブレーキは、倍力比可変機構付きのブースタを用いる代わりに、M/CとW/Cとを繋ぐ第1油路に設けられてW/C圧をM/C圧以上に維持する逆止弁と、圧力調整されたブレーキ液を前記W/Cへ供給するブレーキ液供給手段とを備え、ブレーキ制御手段は、液圧ブレーキを制御する際、ブレーキ液供給手段がW/Cへ供給するブレーキ液の圧力を調整するように構成してもよい。この場合、W/C圧はM/CとW/Cとを繋ぐ第1油路に設けられた逆止弁により絶えずM/C圧以上に維持されている。このため、ブレーキペダルが踏み込まれてM/C圧が発生したとき、W/C圧がM/C圧を下回っていれば、この逆止弁が作動してW/C圧はM/C圧以上に維持される。つまり、ブレーキペダルを踏み込むと、液圧ブレーキの制動力として、最低限、M/C圧によって発生する液圧制動力(つまり最小制動力)が働くことになり、万一、ブレーキ制御手段やブレーキ液供給手段に何らかの故障が発生して、圧力調整されたブレーキ液がW/Cへ供給されなくなったとしても、最低限、液圧ブレーキの最小制動力は働く。
【0019】
このようにW/Cへ供給するブレーキ液の圧力を調整する場合、どのような調整機構を用いるかについては特に限定しないが、例えば、W/Cへ高圧のブレーキ液を供給するポンプと、M/CとW/Cとを繋ぐ第2油路に設けられた制御弁とを備えた構成を採用してもよい。この場合、ブレーキ液供給手段はポンプと制御弁という比較的簡素な構成で実現できる。ここで用いる制御弁は、W/C圧がM/C圧よりも開弁圧だけ高くなるように維持し、その開弁圧が可変なものである。また、このときのブレーキ制御手段は、W/Cへ供給されるブレーキ液の圧力を調整する際、制御弁の開弁圧を調整することになる。
【0020】
本発明では、補助ブレーキが回生ブレーキであることが好ましい。近年、電気自動車やハイブリッド車両のようにモータを備えた車両の開発が盛んであるが、この種の車両においてエネルギーを有効に利用しつつシステムフェイル時の対応を容易に行うことを考慮すれば、本発明の車両制動装置の構成が好ましい。また、回生効率を考慮すれば、割振制動力につき、回生ブレーキの制動力で賄い切れる場合には回生ブレーキの制動力のみで賄うこととし、回生ブレーキの制動力で賄い切れない場合にはその賄えない分につき液圧ブレーキの配分制動力とするのが好ましい。
【0021】
本発明はまた、あるブレーキペダル入力に対応する目標車両制動力を達成する際、補助ブレーキが作動可能ならば、ブレーキペダル入力に対応する液圧ブレーキの最小制動力を目標車両制動力から差し引いた差分である割振制動力から、補助ブレーキの制動力を差し引いた差分を液圧ブレーキの配分制動力とし、最小制動力と配分制動力との和を液圧ブレーキの目標制動力として液圧ブレーキを制御し、一方、補助ブレーキが作動不能ならば、目標車両制動力を液圧ブレーキの目標制動力として液圧ブレーキを制御するという車両制動方法に関するものでもある。この車両制動方法を実現する形態は、上述の各種手段を備えた車両に限定されない。例えば、あるブレーキペダル入力に対応する目標車両制動力を達成する際、ブレーキペダル入力に対応する目標車両制動力を設定した上で、割振制動力は目標車両制動力から液圧ブレーキの最小制動力を差し引くことにより求めてもよいが、割振制動力がブレーキペダル入力にかかわらず一定値(例えば0.2G)として与えられている場合には、ブレーキペダル入力に対応する目標車両制動力を設定することなく、直接その一定値を用いて液圧ブレーキの配分制動力を求めるようにしてもよい。
【0022】
【発明の実施の形態】
[第1実施形態]
図1は本実施形態のシステム構成図、図2は本実施形態の油圧回路構成図である。ハイブリッド車両は、図1に示すように、各ECUに駆動要求値を出す回生ECU10と、回生ECU10からの駆動要求値に応じてインバータ80を介してモータ70を制御するモータECU20と、車載バッテリ90の充電状態の監視を行うバッテリECU30と、踏力センサ41の検出信号(ブレーキペダルBPに入力された踏力)に基づいて回生制動と液圧制動との協調制御を行うブレーキECU40と、運転者の操作するブレーキペダルBPの力を受けてブレーキ液圧を発生すると共にブレーキECU40からの制御信号に応じて倍力比が制御されるバキュームブースタ50とを備えている。なお、モータ70は、前側左右輪FL、FRを駆動するものである。また、インバータ80は、モータECU20から供給される制御信号に応じて、車載バッテリ90の放電電力(直流電力)を交流電力に交換してモータ70に供給したり、モータ70によって発電される交流電力を充電電力(直流電力)に交換して車載バッテリ90を充電したりするものである。
【0023】
ここで、M/C51及びバキュームブースタ50を含む油圧回路構成について図2に基づいて詳説する。
M/C51は、M/C51の内部を軸方向に沿って油密に摺動するM/Cピストン54と、このM/Cピストン54を後方(図2にて右側)へ付勢するリターンスプリング55とを備えている。このM/C51の内部はM/Cピストン54によってM/C前室51aとM/C後室51bとに仕切られ、M/C前室51aは前側油路6を介して前側左右輪のW/Cに接続されると共に後側油路7を介して後側左右輪のW/Cに接続されている。なお、前側油路6は前側左輪のW/Cに接続される分岐油路8と前側右輪のW/Cに接続される分岐油路9とに分かれており、各分岐油路8、9には増圧バルブSHと減圧バルブSRとからなる周知のABSソレノイドバルブSABSが設けられている。また、後側油路7にも同様のABSソレノイドバルブSABSが設けられている。
【0024】
リザーバ52は、絶えずM/C後室51bと連通しているが、M/C前室51aとはM/Cピストン54の位置によって連通されたり遮断されたりする。即ち、初期・減圧時にはリザーバ52はM/C前室51aに連通し、それ以外の時(増圧時や保持時など)にはM/C前室51aに連通しないように設計されている。
【0025】
バキュームブースタ50は、M/C51の上流側に取り付けられている。このバキュームブースタ50は、その大径部を軸方向に沿って油密に摺動可能なパワーピストン56を内蔵しており、このパワーピストン56によってバキュームブースタ50の内部はブースタ前室50aとブースタ後室50bとに仕切られている。ブースタ前室50aは絶えず低圧源RLP(例えばインテークマニホルドやバキュームポンプなど)に連通されている。パワーピストン56は、貫通孔56dの内部を軸方向に沿って移動可能な調圧弁57を備えている。この調圧弁57の後方にはブレーキペダルBPを揺動自在に軸支したペダル入力軸58が連結され、また、調圧弁57の前方には弁プランジャ59が連結されている。弁プランジャ59は、貫通孔56dの軸方向に沿って延びる軸部59aと、この軸部59aの前端から半径方向に延び出した曲部59bとから成る。曲部59bの先端には第1レバー61の一端が揺動自在に支持され、第1レバー61の他端には第2レバー62の一端が揺動自在に支持され、第2レバー62の他端には第3レバー63の一端が揺動自在に支持され、第3レバー63の他端はパワーピストン56に揺動自在に支持されている。第2レバー62は、パワーピストン56の中心軸を横切るように設けられ、このパワーピストン56の中心軸に沿って延びるブースタ出力軸60を揺動自在に支持している。このブースタ出力軸60は、ブースタ前室50aとM/C後室51bとを連通する連通孔の内部を軸方向に沿って油密に摺動可能に設置され、リターンスプリング55の弾性力により絶えずM/Cピストン54と当接している。
【0026】
パワーピストン56の貫通孔56dの内壁には、ブースタ後室50bに連通する第1ポート56aと、高圧源RHP(例えば大気)に連通する第2ポート56bと、ブースタ前室50aに連通する第3ポート56cとが設けられている。また、パワーピストン56のうち弁プランジャ59の曲部59bに面する位置には、反力可変ピストン64を軸方向に沿って油密に摺動可能な状態で収納するサブシリンダ65が設けられている。このサブシリンダ65の内部は反力可変ピストン64によって2つの室に仕切られ、そのうちの前側の室はブースタ前室50aと連通され、後側の室である反力可変室66は反力可変ソレノイドバルブ67を介して低圧源RLP又は高圧源RHPのいずれかに連通される。また、反力可変ピストン64に設けられた反力可変プランジャ68は弁プランジャ59の曲部59bと当接・離間可能なように配置されている。
【0027】
次に、ブレーキペダル操作時における本実施形態のハイブリッド車両の動作について、図6に基づいて説明する。図6はブレーキペダルBPの踏み込み開始後にブレーキECU40が繰り返し実行するブレーキ制御のフローチャートである。本実施形態のハイブリッド車両において、運転者によりブレーキペダルBPが踏み込まれると、踏力センサ41はブレーキペダル入力値としてのペダル踏力をブレーキECU40に出力する。すると、ブレーキECU40は、このペダル踏力に対応する目標車両制動力を予めメモリに記憶されたマップ、テーブル又は演算式に基づいて出力する(S10)。
【0028】
次いで、ブレーキECU40は回生ブレーキが作動可能か否かを判断する(S20)。具体的には、ブレーキECU40は、回生ECU10に対して、モータ70の作動状況に関する情報や車載バッテリ90の充電状況に関する情報を要求する。すると、回生ECU10は、この要求を受けて、モータECU20からモータ70の作動状況に関する情報を入力すると共にバッテリECU30から車載バッテリ90の充電状況に関する情報を入力し、これらの情報をブレーキECU40へ出力する。そして、ブレーキECU40は、モータ70の作動状況に関する情報に基づき、モータ70が正常に動作可能かどうか、あるいはモータ70への入出力線が断線・短絡していないかどうか等を判断し、また、車載バッテリ90の充電状況に関する情報に基づき、車載バッテリ90が満充電か否かを判断する。
【0029】
そして、ブレーキECU40は、S20において回生ブレーキが作動可能であると判断したならば(S20でYES)、つまりモータ70が正常に動作可能であり、モータ70への入出力線や各ECUを繋ぐ通信線が断線・短絡しておらず、且つ車載バッテリ90が満充電でないと判断されたならば、S10で求めた目標車両制動力から、液圧ブレーキの最小制動力(後述)を差し引いた差分を割振制動力として求め、この割振制動力を要求回生制動力として回生ECU10に送信する(S30)。すると、回生ECU10は、その要求回生制動力に基づいてモータECU20に回生制御を実行させ、そのときの実際の回生制動力を検出し、これを実行回生制動力としてブレーキECU40へ返信する。ブレーキECU40は、この実行回生制動力を受信し(S40)、目標車両制動力と実行回生制動力との差分、換言すれば要求回生制動力と実行回生制動力との差分(=配分制動力)と最小制動力との和、を液圧ブレーキの目標制動力(目標液圧制動力)として出力し(S50)、その後S60へ進む。
【0030】
一方、S20において回生ブレーキが作動不能であると判断したならば(S20でNO)、つまりモータ70が正常に動作しないか、モータ70への入出力線が断線・短絡しているか、車載バッテリ90が満充電であると判断したならば、S55に進み、S10で求めた目標車両制動力を目標液圧制動力として出力し、その後S60へ進む。つまり回生ブレーキが作動不能であると判断した場合には、回生制動力をゼロとして扱い、液圧制動力のみで目標車両制動力を賄うのである。
【0031】
その後、S50又はS55において出力された目標液圧制動力に応じた目標M/C圧を、予めメモリに記憶されたマップ、テーブル又は演算式に基づいて求め(S60)、M/C圧即ちM/C前室51aの圧力がこの目標M/C圧になるようにバキュームブースタ50の倍力比制御即ち反力可変ソレノイドバルブ67の切替制御を行う(S70)。なお、この倍力比制御では、通常のブレーキ操作時(ABS非作動時)においてはM/C圧とW/C圧は等しいため、M/C前室51aから各W/Cに至る経路のどこかに油圧センサを設置し、この油圧センサから検出される油圧と目標M/C圧との差分を求め、この差分がゼロになるようにフィードバック制御を行う。
【0032】
ところで、S10の後にS20の判断処理を行うことなくS30以降の処理を実行する場合であっても、例えばモータ70が回転不能となって回生ブレーキが作動しないならば、S40において回生ECU10から受信する回生実行制動力はゼロであるから、S50において目標車両制動力と目標液圧制動力とが一致し、結果としてS55と同じ処理、つまり目標車両制動力を液圧制動力のみで賄う処理が行われる。しかし、S30、S40、S50という多数の処理を行う必要があり、その分、上記処理を迅速に行えない。これに対してS20の判断処理を行うとすれば、回生実行制動力がゼロの可能性が高い場合には、直ちにS55に進んで目標車両制動力と目標液圧制動力とを一致させるため、きわめて迅速に液圧制動力のみで対処できる。
【0033】
次に、倍力比制御におけるバキュームブースタ50の動作について説明する。以下には、第1反力モードと第2反力モードに分けて説明する。第1反力モードとは、反力可変ソレノイドバルブ67が反力可変室66と低圧源RLPとを連通するモードであり(図2〜図4参照)、第2反力モードとは、反力可変ソレノイドバルブ67が反力可変室66と高圧源RHPとを連通するモードである(図5参照)。
【0034】
まず、第1反力モードにつき、初期・減圧状態、増圧状態、保持状態の3つの状態を説明する。
図2に示す初期・減圧状態は、例えばブレーキペダルBPが踏まれていない状態又はブレーキペダルBPが初期位置に戻りつつある状態である。この初期・減圧状態では、M/Cピストン54はリターンスプリング55によって後方に付勢されている。このとき、M/C前室51aはリザーバ52に連通されている。また、調圧弁57は初期位置つまり第1ポート56aと第3ポート56cとを連通すると共に第2ポート56bを遮断する位置にあり、したがってブースタ前室50aとブースタ後室50bは共に低圧源RLPと同圧になっている。この状態では液圧ブレーキ、回生ブレーキとも作動していない。
【0035】
図3に示す増圧状態は、ブレーキペダルBPがある踏み込み位置まで踏み込まれたあと保持状態に至るまでの状態である。この増圧状態では、調圧弁57は増圧位置つまり第1ポート56aと第2ポート56bとを連通すると共に第3ポート56cを遮断する位置に配置される。これにより、高圧源RHPとブースタ後室50bとが連通されると共にブースタ前室50aとブースタ後室50bとが遮断される。このため、パワーピストン56に高圧源RHPの圧力と低圧源RLPの圧力との差圧が働き、パワーピストン56に前進推力が発生してパワーピストン56が前進する。このパワーピストン56はブースタ出力軸60を介してM/Cピストン54を前進させる。このとき、M/C前室51aはリザーバ52と遮断されているため、M/C前室51aの内部圧力即ちM/C圧が上昇し、これが各車輪のW/Cに伝達されるため、液圧ブレーキの制動力が発生する。
【0036】
図4に示す保持状態は、ブレーキペダルBPがある踏み込み位置で保持された状態である。ブレーキペダルBPが踏み込まれたあと保持されると、ブースタ出力の反作用力がパワーピストン反力と弁プランジャ反力とに分配され、弁プランジャ反力がペダル入力軸58を押し返し、調圧弁57を保持位置つまり第1〜第3ポート56a〜56cをすべて遮断する位置へ移動させてバランス状態となる。このとき、ペダル入力軸反力は、弁プランジャ反力と一致する。ここで、ブースタ出力をFb、パワーピストン反力をFpd、弁プランジャ反力をFvd、第2レバー62のうちパワーピストン側レバー長をLp、弁プランジャ側レバー長をLv、ペダル入力軸反力をFiとすると、下記数1の式▲1▼〜式▲3▼の関係が得られ、ブースタ出力と入力軸反力との関係が決まる。つまり、第1反力モードにおいては、倍力比(Fb/Fi)はメカ的な構成であるLv、Lpによって決まる。このため、このときの倍力比のことを「メカ的に決まる倍力比」という。また、この倍力比によって得られる液圧制動力を「液圧ブレーキの最小制動力」といい、少なくとも法規上最低限必要とされる車両制動力以上となるように設定されている。
【0037】
【数1】
【0038】
続いて、第2反力モードにつき、保持状態を例に挙げて説明する。図5に示すように、保持状態において、反力可変ソレノイドバルブ67が作動されて反力可変室66と高圧源RHPとが連通されると、反力可変室66に高圧源(例えば大気)が流入することにより反力可変室66の圧力が上昇し、この上昇した圧力が反力可変ピストン64に作用して反力可変プランジャ68が弁プランジャ59を前方へ押し、バランス状態に至る。このバランス状態において、反力可変室66とブースタ前室50aとの差圧をPc、反力可変ピストン64の面積をAcとすると、下記数2の関係が得られる。これより、第2反力モードにおいては、第1反力モードと同じブースタ出力を得る場合の入力軸反力が小さくなる。この第2反力モードにおいては、倍力比は反力可変室66の圧力によって決まる。
【0039】
【数2】
【0040】
なお、前出の式▲1▼及び式▲2▼は第2反力モードにおいても不変なので、反力可変ピストン64に作用する圧力によってパワーピストン56が押し返される荷重を補う分だけブースタ後室50bの圧力は高くなる。また、増圧状態や減圧状態において第2反力モードを採用した場合も、上記と同様にして倍力比が増大する。
【0041】
ここで、再び図6のフローチャートのS70におけるブースタの倍力比制御について説明する。ブースタの倍力比制御において、あるペダル踏力に対応する目標M/C圧が液圧ブレーキの最小制動力に対応するM/C圧と一致する場合、つまり要求回生制動力(=割振制動力)と実行回生制動力とが一致する場合、ブレーキECU40は第1反力モードに設定する。これにより、メカ的に決まる倍力比に応じたM/C圧が得られ、液圧ブレーキの最小制動力が得られることになる。一方、あるペダル踏力に対応する目標M/C圧が液圧ブレーキの最小制動力に対応するM/C圧を上回る場合、つまり要求回生制動力(=割振制動力)が実行回生制動力より大きい場合、ブレーキECU40は反力可変ソレノイドバルブ67の位置を適宜切り替えて第1反力モードと第2反力モードとを適宜切り替えることにより、M/C圧が目標M/C圧になるようにフィードバック制御する。これにより、メカ的に決まる倍力比を上回る倍力比となり、その倍力比に応じたM/C圧が得られ、目標液圧制動力が得られることになる。
【0042】
図7はペダル踏力とM/C圧との関係を表すグラフである。グラフ中、直線Lは第1反力モードの特性を表し、液圧ブレーキの最小制動力に対応して定められている。直線Hは第2反力モードの特性を表し、例えば目標車両制動力に対応して定められている。ブースタの倍力比制御において、あるペダル踏力に対応する目標M/C圧が液圧ブレーキの最小制動力に対応するM/C圧と一致する場合、そのときのM/C圧はそのペダル踏力における直線L上の点となり、一方、あるペダル踏力に対応する目標M/C圧が液圧ブレーキの最小制動力に対応するM/C圧を上回る場合、そのときのM/C圧はそのペダル踏力における直線Lと直線Hとの間の点となる。なお、グラフ中の点線は、ブースタ失陥時つまり高圧源RHPと低圧源RLPとの圧力差がゼロになった時の特性であり、倍力比は、ブースタ失陥時のM/C圧に対するブースタ正常時のM/C圧の比ともいえる。また、S20において否定判断された場合つまり回生ブレーキが作動不能の場合には、目標M/C圧と目標車両制動力とが一致し、そのときのM/C圧はそのペダル踏力における直線H上の点となる。
【0043】
図8はブレーキペダルBPの踏み込み時間と車両制動力との関係を表すグラフである。このグラフは、ブレーキペダルBPを踏み込んだ当初は車載バッテリ90が満充電つまり回生制動力を発生しない状態であり、その後車載バッテリ90の充電が必要になり回生制動力を発生する状態になり、その後再び車載バッテリ90が満充電になって回生制動力を発生しない状態に至った、という場合を想定して描かれたものである。
【0044】
図8のグラフにおいて、ブレーキペダルBPの踏み込み当初は回生制動力なしのため(図中(I)参照)、図6のS20において否定判断され、割振制動力(=要求回生制動力)のすべてを液圧ブレーキの制動力で賄うことになり、液圧ブレーキの最小制動力と割振制動力との和即ち目標車両制動力が得られるようにブースタ倍力比が制御される。このときのブースタ倍力比は図7の直線Hと一致する。その後、回生制動力を発生する状態になり、図6のS20において肯定判断されると、その実行回生制動力が徐々に増大するにつれ(図中(II)参照)、割振制動力から実行回生制動力を差し引いた差分(=配分制動力)と最小制動力との和が得られるようにブースタ倍力比が制御される。このときのブースタ倍力比は図7の直線Hと直線Lとの間で変動する。更に、実行回生制動力が最大になったとき(図中(III)参照)、割振制動力のすべてが回生制動力により賄われるため、液圧ブレーキの最小制動力が得られるようにブースタ倍力比が制御される。このときのブースタ倍力比は図7の直線Lと一致する。その後、実行回生制動力が徐々に減少するにつれ(図中(IV)参照)、割振制動力から実行回生制動力を差し引いた差分(=配分制動力)と最小制動力との和が得られるようにブースタ倍力比が制御される。このときの倍力比は図7の直線Lと直線Hとの間を変動する。
【0045】
図9は図8と同様、ブレーキペダルBPの踏み込み時間と車両制動力との関係を表すグラフである。このグラフは、モータ70の回転故障等により回生制動力が終始発生しない場合を想定して描かれたものである。図9のグラフにおいて、ブレーキペダルBPの踏み込み当初から終始、回生制動力なしのため、図6のS20において絶えず否定判断され、目標車両制動力のすべてを液圧ブレーキの制動力で賄うようにブースタ倍力比が制御される。このときのブースタ倍力比は図7の直線Hと一致する。
【0046】
なお、本実施形態の踏力センサ41が本発明の入力値検出手段に相当する。また、ブレーキECU40が目標車両制動力出力手段、割振制動力出力手段、補助ブレーキ動作判断手段、及びブレーキ制御手段に相当し、図6のS10が目標車両制動力出力手段の処理に相当し、S20が補助ブレーキ動作判断手段の処理に相当し、S30が割振制動力出力手段の処理に相当し、S50,S55,S60,S70がブレーキ制御手段の処理に相当する。
【0047】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
▲1▼目標車両制動力を達成する際には液圧ブレーキの制動力が必ず働くため、液圧ブレーキを作動させたり作動させなかったりするためのバルブ切替を行う必要がなく、従来の協調制御系バルブを用いることなく協調制御を実行でき、また、回生ブレーキが作動不能となった場合に液圧ブレーキのみで迅速に対処できる。
▲2▼要求回生制動力である割振制動力につき、回生制動力で賄い切れる場合には回生制動力のみで賄い、回生制動力で賄い切れない場合にはその賄えない分につき液圧制動力で賄う。つまり、割振制動力についてはできる限り回生制動力で賄われるため、液圧ブレーキに用いられるブレーキパッドあるいはブレーキシューの摩耗を抑制でき、加えて高い回生効率でエネルギーを回生できる。
▲3▼バキュームブースタ50はペダル入力軸反力を強制的に変化させることによって倍力比を変化させる構成のため、比較的簡単な構成で倍力比可変を実現できる。
▲4▼液圧ブレーキは、M/C51の上流側に倍力比可変機構付きのバキュームブースタ50を備えているため、通常のブレーキ操作時にはM/C圧とW/C圧とを一致する油圧回路構成が採用でき、従来のようなフェイルセーフ機構(図22のバルブSMC1、SMC2と、これらを有するM/CからW/Cへの油供給油路)が必要なくなり、液圧ブレーキの回路構成が簡易となる。
【0048】
[第2実施形態]
第2実施形態では、バキュームブースタ50の代わりにハイドロブースタ250を採用した以外は第1実施形態と同様のため、第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【0049】
ハイドロブースタ250について図10に基づいて詳説する。図10は本実施形態の油圧回路構成図である。ハイドロブースタ250は、M/C51の上流側に取り付けられている。このハイドロブースタ250は、軸方向に沿って油密に摺動可能なパワーピストン256を内蔵しており、このパワーピストン256によってハイドロブースタ250の内部はブースタ前室250aとブースタ後室250bとに仕切られている。ブースタ前室250aは、絶えず低圧源としてのリザーバ52に連通されている。
【0050】
パワーピストン256は、空洞部255を有し、この空洞部255内を軸方向に沿って移動可能な反力ピストン254と、この反力ピストン254に一体化された調圧弁257とを備えている。空洞部255の内部は、反力ピストン254によって空洞前室256aと空洞後室256bとに分離されている。反力ピストン254の後部にはブレーキペダルBPを揺動自在に軸支したペダル入力軸258が連結され、反力ピストン254の前部にはスプリング259が配設されている。ブースタ出力軸260は、パワーピストン256の前側に突設され、ブースタ前室250aとM/C後室51bとを連通する連通孔の内部を軸方向に沿って油密に摺動可能に設置されている。ブースタ出力軸260はリターンスプリング55の弾性力により絶えずM/Cピストン54と当接している。
【0051】
空洞部255の内壁には、第1〜第3ポート255a〜255cが設けられている。第1ポート255aは、空洞前室256aと絶えず連通しており、また、倍力比可変ソレノイドバルブ262によりブースタ後室250bとの連通・遮断が切り替えられる。なお、倍力比可変ソレノイドバルブ262により第1ポート255aとブースタ後室250bとが遮断されている場合は、第1ポート255aの圧力とブースタ後室250bとの圧力差は差圧弁266によって所定の圧力差に制限される。この差圧弁266はブレーキECU40によりその開弁圧が制御される。また、第2ポート255bは、高圧化されたブレーキ液を蓄えているアキュムレータ263と絶えず連通している。更に、第3ポート255cは、ブースタ前室250a及び空洞後室256bの両者と絶えず連通している。なお、アキュムレータ263には、リザーバ52のブレーキ液が油圧ポンプ264を経て高圧化された状態で供給される。
【0052】
ブレーキペダル操作時における本実施形態のハイブリッド車両の動作については、第1実施形態と同様であり、図6に示したフローチャートにしたがって処理されるため、その説明を省略する。但し、本実施形態ではS70においてハイドロブースタ250の倍力比制御を行う。
【0053】
次に、このブレーキ操作時におけるハイドロブースタ250の動作について説明する。以下には、第1出力モードと第2出力モードに分けて説明する。第1出力モードとは、倍力比可変ソレノイドバルブ262によりブースタ後室250bと第1ポート255a及び空洞前室256aとを連通させるモードであり(図10〜図12)、第2出力モードとは、倍力比可変ソレノイドバルブ262によりブースタ後室250bとアキュムレータ263とを連通させるモードである(図13)。
【0054】
まず、第1出力モードにつき、初期・減圧状態、増圧状態、保持状態の3つの状態を説明する。
図10に示す初期・減圧状態は、例えばブレーキペダルBPが踏まれていない状態又はブレーキペダルBPが初期位置に戻りつつある状態である。この初期・減圧状態では、M/Cピストン54はリターンスプリング55によって後方に付勢されている。このとき、M/C前室51aはリザーバ52に連通されている。また、調圧弁257は初期位置つまり第1ポート255aと第3ポート255cとを連通すると共に第2ポート255bを遮断する位置にあり、したがってブースタ前室250aとブースタ後室250bとは共に低圧源であるリザーバ52と同圧になっている。この状態では液圧ブレーキ、回生ブレーキとも作動していない。
【0055】
図11に示す増圧状態は、ブレーキペダルBPがある踏み込み位置まで踏み込まれたあと保持状態に至るまでの状態である。この増圧状態では、調圧弁257は増圧位置つまり第1ポート255aと第2ポート255bとを連通すると共に第3ポート255cを遮断する位置に配置される。これにより、高圧源であるアキュムレータ263とブースタ後室250bとが連通されると共にブースタ前室250aとブースタ後室250bとが遮断される。このため、パワーピストン256にブースタ前室250aとブースタ後室250bとの差圧が働き、パワーピストン256に前進推力が発生してパワーピストン256が前進する。このパワーピストン256はブースタ出力軸260を介してM/Cピストン54を前進させる。このとき、M/C前室51aはリザーバ52と遮断されているため、M/C前室51aの内部圧力即ちM/C圧が上昇し、これが各車輪のW/Cに伝達されるため、液圧ブレーキの制動力が発生する。
【0056】
図12に示す保持状態は、ブレーキペダルBPがある踏み込み位置で保持された状態である。ブレーキペダルBPが踏み込まれたあと保持されると、第1ポート255aの圧力(レギュレータ圧力という)が反力ピストン254に作用して生じるペダル入力軸反力がペダル入力軸258を押し返し、調圧弁257を保持位置つまり第1〜第3ポート255a〜cをすべて遮断する位置へ移動させてバランス状態となる。ここで、ブースタ出力をFb、ペダル入力軸反力をFi、パワーピストン面積をAp、反力ピストン面積をAr、レギュレータ圧をPr、ブースタ後室250bの圧力をPpとすると、下記数3の関係が得られ、ブースタ出力とペダル入力軸反力との関係が決まる。つまり、第1出力モードにおいては、倍力比(Fb/Fi)はメカ的な構成であるAp、Arによって決まる。このため、このときの倍力比のことを「メカ的に決まる倍力比」という。また、この倍力比によって得られる液圧制動力を「液圧ブレーキの最小制動力」といい、少なくとも法規上最低限必要とされる車両制動力以上となるように設定されている。
【0057】
【数3】
【0058】
続いて、第2出力モードにつき、保持状態を例に挙げて説明する。図13に示すように、保持状態において、倍力比可変ソレノイドバルブ262が作動されてブースタ後室250bとアキュムレータ263とが連通されると、ブースタ後室250bの圧力が上昇する。このブースタ後室250bの昇圧は、差圧弁266の開弁圧によって、レギュレータ圧に対して所定の圧力差となるように制限される。ブースタ後室250bの圧力が上昇すると、この上昇した圧力がパワーピストン256を前方へ押し、バランス状態に至る。このバランス状態において、差圧弁266の開弁圧をPdとすると、下記数4の関係が得られ、第1出力モードと同じペダル入力軸反力におけるブースタ出力が大きくなる。この第2出力モードにおいては、倍力比は差圧弁266の開弁圧によって決まる。なお、増圧状態や減圧状態において第2出力モードを採用した場合も上記と同様にして倍力比が増大する。
【0059】
【数4】
【0060】
ここで、図6のフローチャートのS70におけるブースタの倍力比制御について説明する。ブースタの倍力比制御において、あるペダル踏力に対応する目標M/C圧が液圧ブレーキの最小制動力に対応するM/C圧と一致する場合、つまり要求回生制動力(=割振制動力)と実行回生制動力とが一致する場合、ブレーキECU40は第1出力モードに設定する。これにより、メカ的に決まる倍力比に応じたM/C圧が得られ、液圧ブレーキの最小制動力が得られることになる。一方、あるペダル踏力に対応する目標M/C圧が液圧ブレーキの最小制動力に対応するM/C圧を上回る場合、つまり要求回生制動力(=割振制動力)が実行回生制動力より大きい場合、ブレーキECU40は第2出力モードに設定し、差圧弁266の開弁圧を適宜変更してM/C圧が目標M/C圧になるように制御する。これにより、メカ的に決まる倍力比以上の倍力比となり、その倍力比に応じたM/C圧が得られ、目標液圧制動力が得られることになる。なお、差圧弁266の開弁圧を制御する際、予め作成されたマップ、テーブル又は演算式を用いることにより目標M/C圧に対応する開弁圧を求め、この開弁圧と差圧弁266の開弁圧とを一致させればよい。
【0061】
ペダル踏力とM/C圧との関係は第1実施形態とほぼ同様であり、図7のグラフのようになる。但し、本実施形態では、直線Lが第1出力モードの特性を表し、直線Lと直線Hとによって挟まれた領域が第2出力モードの特性を表す。第1出力モードでは、メカ的に決まる倍力比によってM/C圧が決まるため、ペダル踏力に対してM/C圧がほぼ一義的に決まる(直線L)。第2出力モードでは、差圧弁266の開弁圧に応じて倍力比が変化するため、ペダル踏力に対するM/C圧は直線Lと直線Hとの間で変動する。また、ブレーキペダルBPの踏み込み時間と車両制動力との関係は、第1実施形態と同様、図8及び図9のように表すことができる。その説明は省略する。以上詳述した本実施形態によれば、第1実施形態と同様の効果が得られる。
【0062】
[第3実施形態]
図14は第3実施形態のシステム構成図、図15は第3実施形態の油圧回路構成図である。ハイブリッド車両は、第1実施形態とほぼ同じシステム構成であるが、バキュームブースタ50の代わりに、W/C圧をM/C圧以上に維持する第1逆止弁352、及び、W/Cへ供給するブレーキ液圧がブレーキECU40からの制御信号によって制御されるブレーキ液供給部360を備えている点が相違する。なお、本実施形態のハイブリッド車両につき、第1実施形態と同じ構成要素については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【0063】
ここで、本実施形態の液圧ブレーキの油圧回路構成について図15に基づいて詳説する。M/C351は、ブレーキペダルBPが踏み込まれるとリターンスプリング351bの付勢力に抗してM/Cピストン351aが押圧され、その押圧力に応じたM/C圧を発生する。本実施形態のM/C351はブースタを備えていないが、必要に応じてブースタを備えた構成としてもよい。
【0064】
このM/C351は、油路306を介して各車輪のW/Cに接続されている。この油路306には、第1逆止弁352とW/Cリニア弁353とが並列に設けられている。第1逆止弁352は、M/C351とW/Cとを繋ぐ第1油路306aに設けられ、W/C圧がM/C圧を下回ったときにM/C351から各車輪のW/Cへのブレーキの流れを許容して常にW/C圧をM/C圧以上に維持する役割を果たす。また、W/Cリニア弁353は、M/C351とW/Cとを繋ぐ第2油路306bに設けられ、非通電時には油路306を連通し、通電時には所定の開弁圧を境にして開閉する。つまり、W/Cリニア弁353は、通電時には差圧弁として機能する(図15参照)。このW/Cリニア弁353が差圧弁として機能するときの開弁圧は、ブレーキECU40によって調整される。
【0065】
油路306のうちM/C351とW/Cリニア弁353との間には、M/C圧を検出するための油圧センサ358が設けられている。この油圧センサ358は、検出したM/C圧をブレーキECU40へ出力するものである。
油路306のうちW/Cリニア弁353と各車輪のW/Cとの間には、油圧ポンプ354の吐出側が接続されている。この油圧ポンプ354は、ブレーキECU40の制御信号に応じて作動・不作動が制御され、作動時にはリザーバ355からブレーキ液を吸い込み、これを高圧化して各車輪のW/Cへ吐出する。この油圧ポンプ354とW/Cリニア弁353とがブレーキ液供給部360を構成している。なお、リザーバ355はM/C用リザーバ(図示せず)とは別に設けられている。
【0066】
W/Cリニア弁353とM/C351との中間点とリザーバ355とを結ぶ油路307には、ストロークシミュレータバルブ356と第2逆止弁357とが並列に設けられている。ストロークシミュレータバルブ356は、非通電時にはリザーバ355とM/C351とを遮断し、通電時には所定の開弁圧を境にして開閉する。つまり、ストロークシミュレータバルブ356は、通電時には差圧弁として機能する(図15参照)。このストロークシミュレータバルブ356が差圧弁として機能するときの開弁圧は、W/Cリニア弁353と同様、ブレーキECU40によって調整される。このストロークシミュレータバルブ356の開弁圧は、ブレーキペダルBPの踏み込みフィーリングを考慮して設定されるが、例えば油圧センサ358によって検出されたM/C圧に対応するストロークシミュレータバルブ356の開弁圧を、予めメモリに記憶されたマップ、テーブル又は演算式に基づいて求めるようにしてもよい。なお、ブレーキペダルBPの踏み込みを解除した場合には、M/Cピストン351aがリターンスプリング351bの付勢力により元の位置に戻るが、このときM/C351内のブレーキ液の収支が合うように、第2逆止弁357を介してリザーバ355のブレーキ液がM/C351に補給され、リザーバ55への可能流入油量は一定に保たれている。
【0067】
続いてW/Cリニア弁353の一例を図16に基づいて説明する。図16はW/Cリニア弁の断面図である。W/Cリニア弁353は、主にガイド531、シートバルブ532、コイル533、プランジャ536、シャフト537から構成されている。ガイド531は磁性体製であり、上下方向に貫通する上下通孔531aと、上下通孔531aと略直交する方向に貫通する水平通孔531bが形成されている。シートバルブ532は、上下通孔531aのうち水平通孔531bよりも下側に圧入されている。このシートバルブ532には、上下方向に貫通する貫通孔532aが形成されている。
【0068】
ソレノイドとしてのコイル533は、ガイド531の上方に設けられたヨーク534の内側に設置されている。このコイル533は、ブレーキECU40に電気的に接続され、ブレーキECU40により、通電・非通電が制御されると共に通電時にはその電流量が制御される。このコイル533の内側には非磁性体からなるスリーブ535が配設され、このスリーブ535の内側には可動鉄心であるプランジャ536が上下動可能に配置されている。このプランジャ536には非磁性体からなるシャフト537がかしめられており、この結果プランジャ536とシャフト537とは一体になって上下動する。このシャフト537には、シートバルブ532のシート面532bに対向するように弁体537aが形成されている。また、このシャフト537には鍔部537bが設けられ、この鍔部537bとシートバルブ532との間にはスプリング538が配設されている。このスプリング538により、弁体537aを含むシャフト537はプランジャ536と共に上方に付勢されている。なお、上下通孔531aと水平通孔531bとは、シートバルブ532を介して接続されているほか、別途、第1逆止弁352(チェック弁)を介して接続されている。つまり、W/Cリニア弁353は第1逆止弁352を内蔵している。
【0069】
このW/Cリニア弁353は、ガイド531の上下通孔531aの下側開口がW/Cに連通され、ガイド531の水平通孔531bの開口がM/C351に連通されている。このW/Cリニア弁353は、コイル533に通電されていない状態ではスプリング538により弁体537aがシート面532bから上方へ離間されているため開放状態であり(ノーマル・オープン)、コイル533に通電された状態では電流量に応じた吸引力(ガイド531がプランジャ536を吸引する力)が発生するため弁体537aは力のバランス位置で維持される。力のバランス位置では、吸引力:Fi、スプリング力:Fs、開弁圧:P、シートバルブ油路面積:Sとすると、Fi=Fs+P*Sが成り立つ。
【0070】
第1逆止弁352は、M/C圧の方がW/C圧よりも高い場合にはM/C351からW/Cの向きのブレーキ液の流れを許容し、逆にW/C圧の方がM/C圧よりも高い場合にはW/CからM/C351へのブレーキ液の流れを禁止する。後者の場合には、ブレーキ液はシートバルブ532を介してW/CからM/C351へと流れることになる。
【0071】
続いてストロークシミュレータバルブ356の一例を図17に基づいて概説する。図17はストロークシミュレータバルブの概略説明図である。ストロークシミュレータバルブ356は、主にガイド561、シートバルブ562、コイル563、プランジャ566、シャフト567から構成されている。ガイド561は非磁性体製であり、上下方向に貫通する上下通孔561aと、上下通孔561aと略直交する方向に貫通する水平通孔561bが形成されている。シートバルブ562は、上下通孔561aのうち水平通孔561bよりも下側に圧入されている。このシートバルブ562には、上下方向に貫通する貫通孔562aが形成されている。
【0072】
ソレノイドとしてのコイル563は、ガイド561の上方に設けられたヨーク564の内側に設置されている。このコイル563は、ブレーキECU40に電気的に接続され、ブレーキECU40により、通電・非通電が制御されると共に通電時にはその電流量が制御される。このコイル563の内側には非磁性体からなるスリーブ565が配設され、このスリーブ565の内側には可動鉄心であるプランジャ566が上下動可能に配置されている。プランジャ566の上方には磁性体からなるコアステータ569が設置され、コアステータ569とプランジャ566との間にはスプリング568が配設されている。このプランジャ566には非磁性体からなるシャフト567がかしめられており、この結果プランジャ566とシャフト567とは一体になって上下動する。このシャフト567には、シートバルブ562のシート面562bに対向するように弁体567aが形成されている。弁体567aを含むシャフト567及びプランジャ566は、スプリング568により下方に付勢されている。なお、上下通孔561aと水平通孔561bとは、シートバルブ562を介して接続されているほか、別途、第2逆止弁357(チェック弁)を介して接続されている。つまり、ストロークシミュレータバルブ356は第2逆止弁357を内蔵している。
【0073】
このストロークシミュレータバルブ356は、ガイド561の上下通孔561aの下側開口がM/C351に連通され、ガイド561の水平通孔561bの開口がリザーバ355に連通されている。また、コイル563に通電されていない状態ではスプリング568により弁体567aはシート面562bに押し付けられているため閉鎖状態であり(ノーマル・クローズ)、コイル563に通電された状態では電流量に応じた吸引力(コアステータ569がプランジャ566を吸引する力)が発生するため弁体567aは力のバランス位置で維持される。
【0074】
第2逆止弁357は、リザーバ圧の方がM/C圧よりも高く場合にはリザーバ355からM/C351へのブレーキ液の流れを許容し、逆にM/C圧の方がリザーバ圧よりも高い場合にはM/C351からリザーバ355へのブレーキ液の流れを禁止する。後者の場合、ブレーキ液はシートバルブ562を介してM/C351からリザーバ355へと流れることになる。
【0075】
次に、ブレーキペダル操作時における本実施形態のハイブリッド車両の動作について、図18に基づいて説明する。図18はブレーキペダルBPの踏み込み開始後にブレーキECU40が繰り返し実行するブレーキ制御のフローチャートである。車両走行時(非制動時)にはW/Cリニア弁353及びストロークシミュレータバルブ356は共に非通電状態だが、車両制動時にはW/Cリニア弁353及びストロークシミュレータバルブ356は共に通電されて開弁圧可変の差圧弁として機能する(図15参照)。
【0076】
車両走行時に運転者によりブレーキペダルBPが踏み込まれると、踏力センサ41はブレーキペダル入力値としてのペダル踏力をブレーキECU40に出力する。すると、ブレーキECU40は、このペダル踏力に対応する目標車両制動力を予めメモリに記憶されたマップ、テーブル又は演算式に基づいて出力すると共に、油圧センサ358からM/C圧を入力する(S110)。
【0077】
次いで、ブレーキECU40は回生ブレーキが作動可能か否かを判断する(S120)。この点は第1実施形態のS20と同様であるため、詳細な説明は省略する。そして、ブレーキECU40は、S120において回生ブレーキが作動可能であると判断したならば(S120でYES)、S110で求めた目標車両制動力から、M/C圧によって発生する制動力(液圧ブレーキの最小制動力)を差し引いた差分を割振制動力として求め、この割振制動力を要求回生制動力として回生ECU10に送信する(S130)。すると、回生ECU10は、その要求回生制動力に基づいてモータECU20に回生制御を実行させ、そのときの実際の回生制動力を検出し、これを実行回生制動力としてブレーキECU40へ返信する。ブレーキECU40は、この実行回生制動力を受信し(S140)、目標車両制動力と実行回生制動力との差分、換言すれば要求回生制動力と実行回生制動力との差分(=配分制動力)とM/C圧に対応する制動力との和、を液圧ブレーキの目標制動力(目標液圧制動力)とし(S150)、S160へ進む。
【0078】
一方、S120において回生ブレーキが作動不能であると判断したならば(S120でNO)、S155に進み、S110で求めた目標車両制動力を目標液圧制動力として出力し、その後S160へ進む。つまり回生ブレーキが作動不能であると判断した場合には、回生制動力をゼロとして扱い、液圧制動力のみで目標車両制動力を賄うのである。
【0079】
その後、S150又はS155において出力された目標液圧制動力に応じた目標W/C圧を、予めメモリに記憶されたマップ、テーブル又は演算式に基づいて求め(S160)、W/C圧がこの目標W/C圧になるようにW/Cリニア弁353の開弁圧を制御すると共に油圧ポンプ354を駆動する(S170)。なお、W/C圧はM/C圧と開弁圧との和つまりW/C圧=M/C圧+開弁圧であるため、W/Cリニア弁353の開弁圧制御においては、目標W/C圧からM/C圧を差し引いた差圧分を開弁圧として設定する。
【0080】
ところで、S110の後にS120の判断処理を行うことなくS130以降の処理を実行する場合であっても、結果としてS155と同じ処理、つまり目標車両制動力を液圧制動力のみで賄う処理が行われるが、S130、S140、S150という多数の処理を行う必要があるため迅速に対処できない。これに対してS120の判断処理を行う場合には、きわめて迅速に液圧制動力のみで対処できる。
【0081】
本実施形態では、例えば油圧ポンプ354が作動不良になった場合、ブレーキECU40はW/Cリニア弁353及びストロークシミュレータバルブ356を非通電とする。するとW/Cリニア弁353は開放状態になり、ストロークシミュレータバルブ356は閉鎖状態になり、W/C圧がM/C圧と一致するため、車両には液圧ブレーキによる最小制動力が働く。そしてその後、ブレーキペダルBPの踏み込みを解除するとM/C圧が下がり、それに応じてW/C圧も下がる。また、ストロークシミュレータバルブ356は閉鎖されているため、M/C351からリザーバ355への油路が絶たれてブレーキペダルBPの無駄なストロークをなくすことができる。この点につき、図22の従来例では常にストロークシミュレータSSIに油が供給されるようになっているため、故障時にはW/CとストロークシミュレータSSIの両方に油を供給しなければならず、正常時に対して減速度−踏力、減速度−ペダルストロークの両方の関係が崩れることになるが、本実施形態では減速度−ペダルストロークの関係は崩れない。
【0082】
ところで、油圧ポンプ354が作動不良になった場合に、W/Cリニア弁353にも作動不良が発生して通電状態から非通電状態に切り替えられないという事態も考えられる。しかし、そのような事態が生じたとしても、ブレーキペダルBPが踏み込まれることによって発生したM/C圧がW/C圧を上回れば、第1逆止弁352が開放されてW/C圧がM/C圧と一致し、車両には液圧ブレーキによる最小制動力が働くため、フェイルセーフが確実に行われる。この場合にはブレーキペダルBPの踏み込みを解除してもW/C圧は下がらないものの、フェイルセーフの観点からすれば特に問題はない。つまり、本実施形態では、油圧ポンプ354が作動不良になった場合、敢えてW/Cリニア弁353を非通電にしなくても、第1逆止弁352の存在により車両には最小制動力が働くためフェイルセーフ上問題はない。
【0083】
図19はペダル踏力とW/C圧との関係を表すグラフである。図18のS70におけるW/Cリニア弁353の開弁圧制御につき、実行回生制動力が最大即ち要求回生制動力と一致する場合には、開弁圧はブレーキECU40により最小値即ちゼロに設定される。このときのペダル踏力とW/C圧との関係は図19の直線Lつまり液圧ブレーキの最小制動力の特性となる。なお、液圧ブレーキの最小制動力は、少なくとも法規上要求される最低限の車両制動力以上となるように設定されている。また、図18のS120で否定判断された場合のように実行回生制動力が最小即ちゼロの場合には、開弁圧はブレーキECU40によりペダル踏力とW/C圧との関係が図19の直線Hつまり液圧ブレーキの制動力が目標車両制動力と一致する特性となるように設定される。更に、実行回生制動力がゼロから最大までの中間の場合には、開弁圧はブレーキECU40によりペダル踏力とW/Cとの関係が図19の直線Lと直線Hとの間の領域となるように設定される。
【0084】
ブレーキペダルBPの踏み込み時間と車両制動力との関係を表すグラフは、第1実施形態と同様であり、図8及び図9のように表される。
図8のグラフにおいて、ブレーキペダルBPの踏み込み当初は回生制動力なしのため(図8中(I)参照)、図17のS120において否定判断され、割振制動力(=要求回生制動力)のすべてを液圧ブレーキの制動力で賄うことになり、液圧ブレーキの最小制動力と割振制動力との和即ち目標車両制動力が得られるようにW/Cリニア弁353の開弁圧が制御される。このときのW/C圧は図19の直線Hと一致する。その後、回生制動力を発生できる状態になり、図18のS120において肯定判断されると、その実行回生制動力が徐々に増大するにつれ(図8中(II)参照)、開弁圧は割振制動力から実行回生制動力を差し引いた差分(=配分制動力)に対応する圧力値となるように制御される。このときのW/C圧は図19の直線Hと直線Lとの間で変動する。更に、実行回生制動力が最大になったとき(図8中(III)参照)、割振制動力のすべてが回生制動力により賄われるため、開弁圧はゼロとなるように制御される。このとき、W/C圧はM/C圧と一致する。つまり図19の直線Lと一致する。その後、実行回生制動力が徐々に減少するにつれ(図8中(IV)参照)、開弁圧は割振制動力から実行回生制動力を差し引いた差分(=配分制動力)に対応する圧力値となるように制御される。このときのW/C圧は図19の直線Lと直線Hとの間を変動する。
【0085】
一方、図9のグラフにおいて、このグラフはモータ70の回転故障等により回生制動力が終始発生しない場合を想定して描かれたものであるため、ブレーキペダルBPの踏み込み当初から終始、回生制動力なしつまり図18のS120において絶えず否定判断される。したがって、目標車両制動力のすべてを液圧ブレーキの制動力で賄うようにW/Cリニア弁の開弁圧が制御される。このときのW/C圧は図19の直線Hと一致する。
【0086】
なお、本実施形態の第1逆止弁352が本発明の逆止弁に相当し、油圧ポンプ354が本発明のポンプに相当し、W/Cリニア弁353が本発明の制御弁に相当する。また、本実施形態の踏力センサ41が本発明の入力値検出手段に相当し、ブレーキECU40が目標車両制動力出力手段、割振制動力出力手段、補助ブレーキ動作判断手段、及びブレーキ制御手段に相当し、図18のS110が目標車両制動力出力手段の処理に相当し、S120が補助ブレーキ動作判断手段の処理に相当し、S130が割振制動力出力手段の処理に相当し、S150,S155,S160,S170がブレーキ制御手段の処理に相当する。
【0087】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
▲1▼目標車両制動力を達成する際には液圧ブレーキの制動力が必ず働くため、液圧ブレーキを作動させたり作動させなかったりする従来のような協調制御系バルブや切替ソレノイドバルブを用いることなく協調制御を実行でき、油圧回路構成が簡易になる。また、第1逆止弁352の存在によりフェイルセーフ上も従来に比べて有利である。更に、回生ブレーキが作動不能となった場合に迅速に対処できる。
▲2▼要求回生制動力である割振制動力につき、回生制動力で賄い切れる場合には回生制動力のみで賄い、回生制動力で賄い切れない場合にはその賄えない分につき液圧制動力で賄う。つまり、割振制動力についてはできる限り回生制動力で賄われるため、液圧ブレーキに用いられるブレーキパッドあるいはブレーキシューの摩耗を抑制でき、加えて高い回生効率でエネルギーを回生できる。
▲3▼ブレーキ液供給部360は、油圧ポンプ354とW/Cリニア弁353という簡素な構成で実現できる。
▲4▼ブレーキペダル入力に応じてペダルストロークを発生させるストロークシミュレータバルブ356が設けられているため、良好なブレーキフィーリングが得られる。
▲5▼ブレーキペダルBPの踏み増し時にM/C圧がW/C圧を上回った場合には、第1逆止弁352を介して直ちにW/C圧をM/C圧に一致させるため、良好なブレーキレスポンスが得られる。
【0088】
尚、本発明の実施の形態は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得ることはいうまでもない。
例えば、上記各実施形態においては、協調制御を行うブレーキECU40は、回生ブレーキが作動可能か否か情報を回生ECU10から伝えてもらい、その伝えられた情報に応じて図6のS20あるいは図18のS120にて判断を行うこととしたが、ブレーキECU40が自らモータ70の電流値又は電圧値を監視してモータ70の作動状況を判断したり、回生ECU10と各ECU20,30,40とを繋ぐ通信線の断線・短絡を監視するモニタ線からその監視信号を入力し、各通信線が断線・短絡していないかどうかを判断したり、コネクタ外れが発生していないかどうかを判断したりしてもよい。
【0089】
また、上記各実施形態においては、バッテリ満充電の場合も回生ブレーキの作動不能と判断したが、この場合には回生ブレーキが故障したわけではないので作動可能と判断し、回生ブレーキが故障したときのみ回生ブレーキの作動不能と判断してもよい。
【0090】
更に、第1及び第2実施形態においては、目標車両制動力のすべてを液圧制動力で賄うときの倍力比と、ブースタによる倍力比の最大値とを一致させてもよい。具体的に第1実施形態を例に挙げれば、ブースタによる倍力比の最大値は第2反力モードにおける倍力比、つまり反力可変ソレノイドバルブ67が反力可変室66と高圧源RHPとを連通したときの倍力比であるため、この倍力比と目標車両制動力のすべてを液圧制動力で賄うときの倍力比とが一致するように構成する。この場合、図6のS20で否定判断されてS55に進んだとき、反力可変室66と高圧源RHPとを連通する位置で反力可変ソレノイドバルブ67を保持するだけでよく、処理が単純化される。
【0091】
更にまた、第3実施形態において、図20に示すような油圧回路を採用してもよい。即ち、この油圧回路は、第3実施形態において、第2油路306b及びW/Cリニア弁353を用いる代わりに、油路306のうち第1逆止弁352と各車輪のW/Cとの間からリザーバ355へ至る油路308を設けて、この油路308にW/Cリニア弁453(ノーマルクローズタイプ)を設けたものである。このときW/C圧はリザーバ圧と開弁圧との和となる。この場合、第1実施形態とほぼ同様のブレーキ制御が実行されるが、図18のS160における開弁圧制御においては次のように処理される。即ち、実行回生制動力が最大即ち要求回生制動力と一致する場合には、W/Cリニア弁453の開弁圧はW/C圧とM/C圧とが一致するように即ち最小値となるように制御される。また、実行回生制動力が最小即ちゼロの場合には、W/Cリニア弁453の開弁圧は液圧制動力が目標車両制動力と一致するように制御される。更に、実行回生制動力がゼロから最大までの中間の場合には、W/Cリニア弁453の開弁圧は最小値と最大値との間に設定される。この場合も第3実施形態とほぼ同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 第1実施形態のハイブリッド車両のシステム構成図である。
【図2】 第1実施形態の初期・減圧状態を表す油圧回路構成図である。
【図3】 第1実施形態の増圧状態を表す油圧回路構成図である。
【図4】 第1実施形態の保持状態を表す油圧回路構成図である。
【図5】 第1実施形態の倍力比増加時の油圧回路構成図である。
【図6】 ブレーキ制御のフローチャートである。
【図7】 ペダル踏力とM/C圧との関係を表すグラフである。
【図8】 ブレーキ踏み込み時間と車両制動力との関係を表すグラフである。
【図9】 ブレーキ踏み込み時間と車両制動力との関係を表すグラフである。
【図10】 第2実施形態の初期・減圧状態を表す油圧回路構成図である。
【図11】 第2実施形態の増圧状態を表す油圧回路構成図である。
【図12】 第2実施形態の保持状態を表す油圧回路構成図である。
【図13】 第2実施形態の倍力比増加時の油圧回路構成図である。
【図14】 第3実施形態のハイブリッド車両のシステム構成図である。
【図15】 第3実施形態の油圧回路構成図である。
【図16】 W/Cリニア弁の断面図である。
【図17】 ストロークシミュレータバルブの断面図である。
【図18】 ブレーキ制御のフローチャートである。
【図19】 ペダル踏力とW/C圧との関係を表すグラフである。
【図20】 第3実施形態の別形態の油圧回路構成図である。
【図21】 従来のハイブリッド車両のシステム構成図である。
【図22】 従来のハイブリッド車両の油圧回路構成図である。
【符号の説明】
10・・・回生ECU、20・・・モータECU、30・・・バッテリECU、40・・・ブレーキECU、6・・・前側油路、41・・・踏力センサ、50・・・バキュームブースタ、51・・・M/C、56・・・パワーピストン、57・・・調圧弁、58・・・ペダル入力軸、60・・・ブースタ出力軸、64・・・反力可変ピストン、65・・・サブシリンダ、66・・・反力可変室、67・・・反力可変ソレノイドバルブ、68・・・反力可変プランジャ、70・・・モータ、80・・・インバータ、90・・・車載バッテリ、250・・・ハイドロブースタ、254・・・反力ピストン、256・・・パワーピストン、257・・・調圧弁、258・・・ペダル入力軸、260・・・ブースタ出力軸、262・・・倍力比可変ソレノイドバルブ、263・・・アキュムレータ、264・・・油圧ポンプ、266・・・差圧弁、351・・・M/C、352・・・第1逆止弁、353・・・W/Cリニア弁、354・・・油圧ポンプ、355・・・リザーバ、356・・・ストロークシミュレータバルブ、357・・・第2逆止弁、358・・・油圧センサ、360・・・ブレーキ液供給部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle braking method and a vehicle braking device that brake a vehicle using a sum of a braking force of a hydraulic brake and a braking force of an auxiliary brake as a vehicle braking force.
[0002]
[Prior art]
Many vehicles equipped with a motor such as an electric vehicle and a hybrid vehicle are provided with a regenerative brake in addition to a hydraulic brake in order to effectively use energy. In this type of vehicle, the optimal braking force and regenerative power can be obtained by appropriately setting the distribution between the braking force of the hydraulic brake (also referred to as hydraulic braking force) and the braking force of the regenerative brake (also referred to as regenerative braking force). Coordinated control is implemented so that it occurs.
[0003]
For example, in a conventional hybrid vehicle, as shown in FIG. 21, a
[0004]
In this hybrid vehicle, when the brake pedal BP is depressed by the driver, the
[0005]
FIG. 22 is a schematic explanatory diagram of a hydraulic circuit of this hybrid vehicle. The
[0006]
The hydraulic pressure of the
[0007]
The M / C pressure is supplied to the P & B valve, is supplied to a stroke simulator SSI that generates a pedal stroke in accordance with the driver's stepping force, and is further switched to a normally closed solenoid valve SMC1. Are connected to W / C of the front left and right wheels via SMC2. Therefore, the regulator pressure is normally supplied to the W / C of each of the front and rear wheels.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
In the hybrid vehicle described above, when the depression amount of the brake pedal BP is small and the entire vehicle braking force can be covered only by the regenerative braking force, the hydraulic braking force is unnecessary. For this reason, the linear solenoid valve SLA for pressure increase of the cooperative
[0009]
However, when the cooperative
[0010]
The present invention has been made in view of the above problems, and is capable of cooperative control without using a conventional cooperative control system valve or switching solenoid valve, and is capable of quickly dealing with a case where the auxiliary brake becomes inoperable. It is an object to provide a method and a vehicle braking device.
[0011]
[Means for Solving the Problems and Effects of the Invention]
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides an input value for detecting a brake pedal input value in a vehicle braking device that brakes a vehicle using a sum of a braking force of a hydraulic brake and a braking force of an auxiliary brake as a vehicle braking force. Detecting means; target vehicle braking force output means for outputting a target vehicle braking force corresponding to a brake pedal input value detected by the input value detecting means; and target vehicle braking force output by the target vehicle braking force output means. From the minimum braking force of the hydraulic brake corresponding to the brake pedal input value (In other words, hydraulic braking force generated by M / C pressure) The braking brake force output means for outputting the difference obtained by subtracting as the braking brake force, the auxiliary brake operation determining means for determining whether or not the auxiliary brake is operable, and the auxiliary brake being operable by the auxiliary brake operation determining means If determined, the difference obtained by subtracting the braking force of the auxiliary brake from the allocated braking force output by the allocated braking force output means is the distributed braking force of the hydraulic brake, and the minimum braking force and the The hydraulic brake is controlled using the sum of the distributed braking force and the target braking force of the hydraulic brake. On the other hand, if the auxiliary brake operation determining means determines that the auxiliary brake is inoperable, the target vehicle control is controlled. And brake control means for controlling the hydraulic brake using power as a target braking force of the hydraulic brake.
[0012]
In the vehicle braking device according to the present invention, when the target vehicle braking force corresponding to a certain brake pedal input value is achieved, if the auxiliary brake is operable, the hydraulic brake corresponding to the brake pedal input value is calculated from the target vehicle braking force. The difference obtained by subtracting the minimum braking force is the allocated braking force, the difference obtained by subtracting the braking force of the auxiliary brake from the allocated braking force is the distributed braking force of the hydraulic brake, and the difference between the minimum braking force and the allocated braking force is The hydraulic brake is controlled using the sum as the target braking force of the hydraulic brake. On the other hand, if the auxiliary brake cannot be operated, the hydraulic brake is controlled using the target vehicle braking force as the target braking force of the hydraulic brake. That is, in the vehicle braking device of the present invention, the braking force of the hydraulic brake always works when the target vehicle braking force is achieved, and if the auxiliary brake is inoperable, the allocated braking force is calculated or the auxiliary brake is Immediately without inputting the braking force, the hydraulic brake is controlled using the target vehicle braking force as the target braking force of the hydraulic brake.
[0013]
Therefore, according to the present invention, since it is not necessary to perform valve switching for operating or not operating the hydraulic brake, cooperative control can be executed without using a conventional cooperative control system valve or switching solenoid valve. In addition, when the auxiliary brake becomes inoperable, it can be quickly dealt with by the hydraulic brake.
[0014]
In the present invention, the “target vehicle braking force” refers to a braking force equivalent to that of a vehicle having only a normal hydraulic brake. The “brake pedal input value” is, for example, a pedaling force input to the brake pedal, a stroke length of the brake pedal, an M / C pressure, or the like, and the “minimum braking force of the hydraulic brake” is, for example, a legally required request The braking force exceeds the minimum vehicle braking force, and “auxiliary brake” is, for example, regenerative brake, exhaust brake, engine brake, etc. “auxiliary brake is inoperable” means, for example, regenerative braking as auxiliary brake For example, when the brake is used, the regenerative brake is broken or the vehicle battery is fully charged. Furthermore, the “braking force” is a concept including a physical quantity that can be identified with the braking force, such as deceleration, in addition to the braking force itself.
[0015]
In the present invention, the allocation braking force may be allocated by the auxiliary brake and the hydraulic brake in any way. However, when the allocation braking force can be covered by the braking force of the auxiliary brake, the allocation braking force is provided only by the braking force of the auxiliary brake. In the case where the braking force of the auxiliary brake cannot be used, it is preferable to use the distribution braking force of the hydraulic brake for the portion that cannot be covered. In this case, the allocated braking force is covered by the braking force of the auxiliary brake as much as possible, so that wear of brake pads or brake shoes used for the hydraulic brake can be suppressed.
[0016]
In the present invention, the hydraulic brake includes an M / C and a booster with a booster ratio variable mechanism provided on the upstream side of the M / C. When the brake control means controls the hydraulic brake, You may comprise so that the booster boost ratio may be controlled. In this case, the M / C pressure and the W / C pressure can be configured to coincide with each other during normal braking operation (for example, when the ABS is not operating in a vehicle equipped with ABS). It will be advantageous. In other words, even if some failure occurs in the brake control means and the booster boost ratio cannot be controlled, the hydraulic braking force generated by the M / C pressure (that is, the minimum braking force) works at the minimum. . The “boost ratio” refers to the ratio of the booster output to the brake pedal input.
[0017]
When controlling the booster boost ratio in this way, there is no particular limitation on what mechanism is used to control the booster boost ratio, but for example, by forcibly changing the booster pedal input A mechanism for changing the boost ratio may be used, or a mechanism for changing the pressure of the working medium supplied to the working chamber of the power piston of the booster may be used. By adopting such a configuration, variable boost ratio can be realized with a relatively simple configuration.
[0018]
In the present invention, instead of using a booster with a variable boost ratio mechanism, the hydraulic brake is provided in the first oil passage connecting M / C and W / C, and the W / C pressure is equal to or higher than the M / C pressure. And a brake fluid supply means for supplying pressure-adjusted brake fluid to the W / C. When the brake control means controls the hydraulic brake, the brake fluid supply means You may comprise so that the pressure of the brake fluid supplied to C may be adjusted. In this case, the W / C pressure is constantly maintained at or above the M / C pressure by a check valve provided in the first oil passage connecting M / C and W / C. For this reason, when the brake pedal is depressed and the M / C pressure is generated, if the W / C pressure is lower than the M / C pressure, the check valve is activated and the W / C pressure becomes the M / C pressure. Maintained above. In other words, when the brake pedal is depressed, the hydraulic braking force generated by the M / C pressure (that is, the minimum braking force) is at least acted as the braking force of the hydraulic brake. Even if some failure occurs in the supply means and the brake fluid whose pressure has been adjusted is no longer supplied to the W / C, the minimum braking force of the hydraulic brake works at a minimum.
[0019]
When adjusting the pressure of the brake fluid supplied to the W / C in this way, there is no particular limitation as to what adjustment mechanism is used. For example, a pump that supplies high-pressure brake fluid to the W / C, and M You may employ | adopt the structure provided with the control valve provided in the 2nd oil path which connects / C and W / C. In this case, the brake fluid supply means can be realized with a relatively simple configuration of a pump and a control valve. The control valve used here maintains the W / C pressure to be higher than the M / C pressure by the valve opening pressure, and the valve opening pressure is variable. Further, the brake control means at this time adjusts the valve opening pressure of the control valve when adjusting the pressure of the brake fluid supplied to the W / C.
[0020]
In the present invention, the auxiliary brake is preferably a regenerative brake. In recent years, the development of vehicles equipped with motors, such as electric vehicles and hybrid vehicles, has been extensive, but taking into account the ease of handling during system failure while effectively using energy in this type of vehicle, The configuration of the vehicle braking device of the present invention is preferable. Considering the regenerative efficiency, if the braking force of the regenerative brake can be used to cover the allocated braking force, only the braking force of the regenerative brake is used. If the braking force of the regenerative brake cannot be used, the bridging is applied. It is preferable to use the distributed braking force of the hydraulic brake for the portion that cannot be obtained.
[0021]
In the present invention, when the target vehicle braking force corresponding to a certain brake pedal input is achieved, if the auxiliary brake is operable, the minimum braking force of the hydraulic brake corresponding to the brake pedal input is subtracted from the target vehicle braking force. The difference obtained by subtracting the braking force of the auxiliary brake from the allocated braking force, which is the difference, is the distributed braking force of the hydraulic brake, and the sum of the minimum braking force and the distributed braking force is the target braking force of the hydraulic brake. On the other hand, if the auxiliary brake cannot be operated, the present invention also relates to a vehicle braking method in which the hydraulic brake is controlled using the target vehicle braking force as the target braking force of the hydraulic brake. The form which implement | achieves this vehicle braking method is not limited to the vehicle provided with the above-mentioned various means. For example, when a target vehicle braking force corresponding to a certain brake pedal input is achieved, the target braking force corresponding to the brake pedal input is set, and then the allocated braking force is calculated from the target vehicle braking force to the minimum braking force of the hydraulic brake. However, if the allocated braking force is given as a constant value (for example, 0.2 G) regardless of the brake pedal input, the target vehicle braking force corresponding to the brake pedal input is set. Instead, the distributed braking force of the hydraulic brake may be obtained directly using the constant value.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[First Embodiment]
FIG. 1 is a system configuration diagram of the present embodiment, and FIG. 2 is a hydraulic circuit configuration diagram of the present embodiment. As shown in FIG. 1, the hybrid vehicle includes a
[0023]
Here, the hydraulic circuit configuration including the M /
The M /
[0024]
The
[0025]
The
[0026]
The inner wall of the through hole 56d of the
[0027]
Next, the operation of the hybrid vehicle of this embodiment when the brake pedal is operated will be described based on FIG. FIG. 6 is a flowchart of the brake control repeatedly executed by the brake ECU 40 after the start of the depression of the brake pedal BP. In the hybrid vehicle of the present embodiment, when the brake pedal BP is depressed by the driver, the pedal effort sensor 41 outputs a pedal effort as a brake pedal input value to the brake ECU 40. Then, the brake ECU 40 outputs the target vehicle braking force corresponding to the pedal depression force based on a map, table, or arithmetic expression stored in advance in the memory (S10).
[0028]
Next, the brake ECU 40 determines whether or not the regenerative brake can be operated (S20). Specifically, the brake ECU 40 requests the
[0029]
If the brake ECU 40 determines in S20 that the regenerative brake can be operated (YES in S20), that is, the
[0030]
On the other hand, if it is determined in S20 that the regenerative brake is not operable (NO in S20), that is, whether the
[0031]
Thereafter, the target M / C pressure corresponding to the target hydraulic braking force output in S50 or S55 is obtained based on a map, table or arithmetic expression stored in advance in the memory (S60), and the M / C pressure, that is, M / C The boost ratio control of the
[0032]
By the way, even if the process after S30 is performed without performing the determination process of S20 after S10, for example, if the
[0033]
Next, the operation of the
[0034]
First, for the first reaction force mode, three states of an initial / depressurized state, a pressurized state, and a holding state will be described.
The initial / depressurized state shown in FIG. 2 is, for example, a state where the brake pedal BP is not depressed or a state where the brake pedal BP is returning to the initial position. In this initial and reduced pressure state, the M /
[0035]
The pressure-increasing state shown in FIG. 3 is a state from when the brake pedal BP is depressed to a certain depression position until reaching a holding state. In this pressure increasing state, the
[0036]
The holding state shown in FIG. 4 is a state in which the brake pedal BP is held at a depressed position. When the brake pedal BP is held after being depressed, the reaction force of the booster output is distributed to the power piston reaction force and the valve plunger reaction force, and the valve plunger reaction force pushes back the
[0037]
[Expression 1]
[0038]
Subsequently, the second reaction force mode will be described by taking the holding state as an example. As shown in FIG. 5, in the holding state, the reaction force
[0039]
[Expression 2]
[0040]
Since the above-mentioned formulas (1) and (2) are unchanged even in the second reaction force mode, the booster rear chamber is made up to compensate for the load that the
[0041]
Here, booster boost ratio control in S70 of the flowchart of FIG. 6 will be described again. In booster boost ratio control, when the target M / C pressure corresponding to a certain pedal depression force matches the M / C pressure corresponding to the minimum braking force of the hydraulic brake, that is, the required regenerative braking force (= split braking force). If the effective regenerative braking force matches the brake ECU 40, the brake ECU 40 sets the first reaction force mode. Thereby, the M / C pressure corresponding to the mechanically determined boost ratio is obtained, and the minimum braking force of the hydraulic brake is obtained. On the other hand, when the target M / C pressure corresponding to a certain pedal depression force exceeds the M / C pressure corresponding to the minimum braking force of the hydraulic brake, that is, the required regenerative braking force (= allocation braking force) is larger than the effective regenerative braking force. In this case, the brake ECU 40 performs feedback so that the M / C pressure becomes the target M / C pressure by appropriately switching the position of the reaction force
[0042]
FIG. 7 is a graph showing the relationship between the pedal effort and the M / C pressure. In the graph, the straight line L represents the characteristic of the first reaction force mode, and is determined corresponding to the minimum braking force of the hydraulic brake. The straight line H represents the characteristics of the second reaction force mode, and is determined, for example, corresponding to the target vehicle braking force. In booster boost ratio control, if the target M / C pressure corresponding to a certain pedal depression force matches the M / C pressure corresponding to the minimum braking force of the hydraulic brake, the M / C pressure at that time is the pedal depression force. On the other hand, when the target M / C pressure corresponding to a certain pedal depression force exceeds the M / C pressure corresponding to the minimum braking force of the hydraulic brake, the M / C pressure at that time is This is a point between the straight line L and the straight line H in the pedal effort. The dotted line in the graph indicates when the booster fails, that is, the high pressure source R HP And low pressure source R LP And the boost ratio is the ratio of the M / C pressure when the booster is normal to the M / C pressure when the booster fails. Further, when a negative determination is made in S20, that is, when the regenerative brake is not operable, the target M / C pressure and the target vehicle braking force coincide with each other, and the M / C pressure at that time is on a straight line H in the pedal depression force. It becomes the point.
[0043]
FIG. 8 is a graph showing the relationship between the depression time of the brake pedal BP and the vehicle braking force. This graph shows that when the brake pedal BP is depressed, the in-
[0044]
In the graph of FIG. 8, since there is no regenerative braking force at the beginning of depression of the brake pedal BP (see (I) in the figure), a negative determination is made in S20 of FIG. 6, and all of the allocation braking force (= required regenerative braking force) is obtained. The booster ratio is controlled so that the sum of the minimum braking force and the allocated braking force of the hydraulic brake, that is, the target vehicle braking force is obtained. The booster boost ratio at this time coincides with the straight line H in FIG. Thereafter, when a regenerative braking force is generated and an affirmative determination is made in S20 of FIG. 6, as the effective regenerative braking force gradually increases (see (II) in the figure), the effective regenerative braking is determined from the allocated braking force. The booster boost ratio is controlled so that the sum of the difference obtained by subtracting the power (= distributed braking force) and the minimum braking force is obtained. The booster boost ratio at this time varies between the straight line H and the straight line L in FIG. Furthermore, when the effective regenerative braking force is maximized (see (III) in the figure), all of the allocated braking force is covered by the regenerative braking force, so that the booster booster can be used to obtain the minimum braking force of the hydraulic brake. The ratio is controlled. The booster boost ratio at this time coincides with the straight line L in FIG. Thereafter, as the effective regenerative braking force gradually decreases (see (IV) in the figure), the sum of the difference (= distributed braking force) obtained by subtracting the effective regenerative braking force from the allocated braking force and the minimum braking force can be obtained. The booster boost ratio is controlled. The boost ratio at this time varies between the straight line L and the straight line H in FIG.
[0045]
FIG. 9 is a graph showing the relationship between the depression time of the brake pedal BP and the vehicle braking force, as in FIG. This graph is drawn on the assumption that the regenerative braking force does not always occur due to a rotation failure of the
[0046]
The pedal force sensor 41 of the present embodiment corresponds to the input value detection means of the present invention. The brake ECU 40 corresponds to target vehicle braking force output means, allocation braking force output means, auxiliary brake operation determination means, and brake control means, and S10 in FIG. 6 corresponds to processing of the target vehicle braking force output means. Corresponds to the processing of the auxiliary brake operation determining means, S30 corresponds to the processing of the allocated braking force output means, and S50, S55, S60, and S70 correspond to the processing of the brake control means.
[0047]
According to the embodiment described above in detail, the following effects can be obtained.
(1) Since the braking force of the hydraulic brake always works when the target vehicle braking force is achieved, there is no need to perform valve switching for operating or not operating the hydraulic brake, and conventional cooperative control Coordinated control can be performed without using a system valve, and when the regenerative brake becomes inoperable, it can be quickly dealt with only by the hydraulic brake.
(2) With respect to the allocated braking force, which is the required regenerative braking force, if the regenerative braking force can be used, the regenerative braking force can be used. If the regenerative braking force cannot be used, the hydraulic braking force cannot be used. To cover. That is, since the allocation braking force is covered by the regenerative braking force as much as possible, the wear of the brake pad or brake shoe used for the hydraulic brake can be suppressed, and in addition, energy can be regenerated with high regeneration efficiency.
(3) Since the
(4) Since the hydraulic brake has a
[0048]
[Second Embodiment]
Since the second embodiment is the same as the first embodiment except that the
[0049]
The
[0050]
The
[0051]
First to third ports 255 a to 255 c are provided on the inner wall of the
[0052]
The operation of the hybrid vehicle of the present embodiment when operating the brake pedal is the same as that of the first embodiment and is processed according to the flowchart shown in FIG. However, in this embodiment, the boost ratio control of the
[0053]
Next, the operation of the
[0054]
First, for the first output mode, the three states of the initial / pressure reduction state, the pressure increase state, and the holding state will be described.
The initial / depressurized state shown in FIG. 10 is, for example, a state where the brake pedal BP is not depressed or a state where the brake pedal BP is returning to the initial position. In this initial and reduced pressure state, the M /
[0055]
The pressure increasing state shown in FIG. 11 is a state from when the brake pedal BP is depressed to a certain depression position until reaching the holding state. In this pressure increasing state, the
[0056]
The holding state shown in FIG. 12 is a state in which the brake pedal BP is held at a depressed position. When the brake pedal BP is held after being depressed, the pressure of the first port 255a (referred to as regulator pressure) acts on the
[0057]
[Equation 3]
[0058]
Subsequently, the holding state will be described as an example for the second output mode. As shown in FIG. 13, when the boost ratio
[0059]
[Expression 4]
[0060]
Here, booster boost ratio control in S70 of the flowchart of FIG. 6 will be described. In booster boost ratio control, when the target M / C pressure corresponding to a certain pedal depression force matches the M / C pressure corresponding to the minimum braking force of the hydraulic brake, that is, the required regenerative braking force (= split braking force). When the execution regenerative braking force matches the brake ECU 40, the brake ECU 40 sets the first output mode. Thereby, the M / C pressure corresponding to the mechanically determined boost ratio is obtained, and the minimum braking force of the hydraulic brake is obtained. On the other hand, when the target M / C pressure corresponding to a certain pedal depression force exceeds the M / C pressure corresponding to the minimum braking force of the hydraulic brake, that is, the required regenerative braking force (= allocation braking force) is larger than the effective regenerative braking force. In this case, the brake ECU 40 is set to the second output mode, and the valve opening pressure of the
[0061]
The relationship between the pedal effort and the M / C pressure is almost the same as in the first embodiment, as shown in the graph of FIG. However, in this embodiment, the straight line L represents the characteristics of the first output mode, and the region sandwiched between the straight lines L and H represents the characteristics of the second output mode. In the first output mode, since the M / C pressure is determined by the mechanically determined boost ratio, the M / C pressure is almost uniquely determined with respect to the pedal depression force (straight line L). In the second output mode, since the boost ratio changes according to the valve opening pressure of the
[0062]
[Third Embodiment]
FIG. 14 is a system configuration diagram of the third embodiment, and FIG. 15 is a hydraulic circuit configuration diagram of the third embodiment. The hybrid vehicle has substantially the same system configuration as that of the first embodiment, but instead of the
[0063]
Here, the hydraulic circuit configuration of the hydraulic brake of the present embodiment will be described in detail with reference to FIG. When the brake pedal BP is depressed, the M /
[0064]
This M /
[0065]
A
The discharge side of the hydraulic pump 354 is connected between the W / C
[0066]
A
[0067]
Next, an example of the W / C
[0068]
The
[0069]
In the W / C
[0070]
When the M / C pressure is higher than the W / C pressure, the
[0071]
Next, an example of the
[0072]
A
[0073]
In the
[0074]
The
[0075]
Next, the operation of the hybrid vehicle of this embodiment when the brake pedal is operated will be described based on FIG. FIG. 18 is a flowchart of the brake control that is repeatedly executed by the brake ECU 40 after the depression of the brake pedal BP is started. The W / C
[0076]
When the brake pedal BP is depressed by the driver while the vehicle is traveling, the pedal force sensor 41 outputs a pedal depression force as a brake pedal input value to the brake ECU 40. Then, the brake ECU 40 outputs the target vehicle braking force corresponding to the pedal depression force based on a map, table, or arithmetic expression stored in advance in the memory, and inputs the M / C pressure from the hydraulic sensor 358 (S110). .
[0077]
Next, the brake ECU 40 determines whether or not the regenerative brake can be operated (S120). Since this point is the same as S20 of the first embodiment, detailed description thereof is omitted. If the brake ECU 40 determines that the regenerative brake is operable in S120 (YES in S120), the brake force generated by the M / C pressure (the hydraulic brake is generated) from the target vehicle braking force obtained in S110. A difference obtained by subtracting (minimum braking force) is obtained as an allocation braking force, and this allocation braking force is transmitted to the
[0078]
On the other hand, if it is determined in S120 that the regenerative brake is not operable (NO in S120), the process proceeds to S155, the target vehicle braking force obtained in S110 is output as the target hydraulic braking force, and then the process proceeds to S160. That is, when it is determined that the regenerative brake is not operable, the regenerative braking force is treated as zero, and the target vehicle braking force is covered only by the hydraulic braking force.
[0079]
Thereafter, a target W / C pressure corresponding to the target hydraulic braking force output in S150 or S155 is obtained based on a map, table, or arithmetic expression stored in advance in the memory (S160), and the W / C pressure is determined by this target. The valve opening pressure of the W / C
[0080]
By the way, even if the process after S130 is executed without performing the determination process of S120 after S110, as a result, the same process as S155, that is, the process of covering the target vehicle braking force with only the hydraulic braking force is performed. , S130, S140, and S150, it is necessary to perform a large number of processes, and thus it cannot be quickly dealt with. On the other hand, when the determination process of S120 is performed, it can be dealt with very quickly only by the hydraulic braking force.
[0081]
In the present embodiment, for example, when the hydraulic pump 354 malfunctions, the brake ECU 40 deenergizes the W / C
[0082]
By the way, when the hydraulic pump 354 becomes defective in operation, there may be a situation in which the W / C
[0083]
FIG. 19 is a graph showing the relationship between the pedal effort and the W / C pressure. In the valve opening pressure control of the W / C
[0084]
The graph showing the relationship between the depression time of the brake pedal BP and the vehicle braking force is the same as that in the first embodiment, and is expressed as shown in FIGS.
In the graph of FIG. 8, since there is no regenerative braking force at the beginning of depression of the brake pedal BP (see (I) in FIG. 8), a negative determination is made in S120 of FIG. 17, and all of the allocation braking force (= required regenerative braking force). The opening pressure of the W / C
[0085]
On the other hand, in the graph of FIG. 9, this graph is drawn assuming that the regenerative braking force does not occur all the time due to a rotation failure of the
[0086]
The
[0087]
According to the embodiment described above in detail, the following effects can be obtained.
(1) Since the braking force of the hydraulic brake always works when the target vehicle braking force is achieved, a conventional cooperative control system valve or switching solenoid valve that operates or does not operate the hydraulic brake is used. Cooperative control can be executed without any problems, and the hydraulic circuit configuration is simplified. Further, the presence of the
(2) With respect to the allocated braking force, which is the required regenerative braking force, if the regenerative braking force can be used, the regenerative braking force can be used. If the regenerative braking force cannot be used, the hydraulic braking force cannot be used. To cover. That is, since the allocation braking force is covered by the regenerative braking force as much as possible, the wear of the brake pad or brake shoe used for the hydraulic brake can be suppressed, and in addition, energy can be regenerated with high regeneration efficiency.
(3) The brake
(4) Since the
(5) If the M / C pressure exceeds the W / C pressure when the brake pedal BP is stepped on, the W / C pressure immediately matches the M / C pressure via the
[0088]
The embodiment of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various forms can be adopted as long as it belongs to the technical scope of the present invention.
For example, in each of the embodiments described above, the brake ECU 40 that performs cooperative control has the
[0089]
Further, in each of the above embodiments, it is determined that the regenerative brake cannot be operated even when the battery is fully charged, but in this case, the regenerative brake is not broken, so it is determined that the regenerative brake is operable and the regenerative brake is broken. Only the regenerative brake may be determined to be inoperable.
[0090]
Furthermore, in the first and second embodiments, the boost ratio when all of the target vehicle braking force is covered by the hydraulic braking force may be matched with the maximum value of the booster ratio by the booster. Specifically, taking the first embodiment as an example, the maximum value of the boost ratio by the booster is the boost ratio in the second reaction force mode, that is, the reaction force
[0091]
Furthermore, in the third embodiment, a hydraulic circuit as shown in FIG. 20 may be adopted. That is, in the third embodiment, this hydraulic circuit uses the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a hybrid vehicle according to a first embodiment.
FIG. 2 is a hydraulic circuit configuration diagram showing an initial and reduced pressure state of the first embodiment.
FIG. 3 is a hydraulic circuit configuration diagram showing a pressure increase state of the first embodiment.
FIG. 4 is a hydraulic circuit configuration diagram showing a holding state of the first embodiment.
FIG. 5 is a hydraulic circuit configuration diagram when the boost ratio is increased according to the first embodiment.
FIG. 6 is a flowchart of brake control.
FIG. 7 is a graph showing the relationship between pedal depression force and M / C pressure.
FIG. 8 is a graph showing the relationship between brake depression time and vehicle braking force.
FIG. 9 is a graph showing the relationship between brake depression time and vehicle braking force.
FIG. 10 is a hydraulic circuit configuration diagram showing an initial and reduced pressure state of the second embodiment.
FIG. 11 is a hydraulic circuit configuration diagram showing a pressure increasing state of the second embodiment.
FIG. 12 is a hydraulic circuit configuration diagram showing a holding state of the second embodiment.
FIG. 13 is a configuration diagram of a hydraulic circuit when the boost ratio is increased according to the second embodiment.
FIG. 14 is a system configuration diagram of a hybrid vehicle according to a third embodiment.
FIG. 15 is a hydraulic circuit configuration diagram of a third embodiment.
FIG. 16 is a cross-sectional view of a W / C linear valve.
FIG. 17 is a cross-sectional view of a stroke simulator valve.
FIG. 18 is a flowchart of brake control.
FIG. 19 is a graph showing the relationship between pedal effort and W / C pressure.
FIG. 20 is a hydraulic circuit configuration diagram of another form of the third embodiment.
FIG. 21 is a system configuration diagram of a conventional hybrid vehicle.
FIG. 22 is a hydraulic circuit configuration diagram of a conventional hybrid vehicle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (9)
ブレーキペダル入力値を検出する入力値検出手段と、
前記入力値検出手段によって検出されたブレーキペダル入力値に対応する目標車両制動力を出力する目標車両制動力出力手段と、
前記目標車両制動力出力手段によって出力された目標車両制動力から、前記ブレーキペダル入力値に対応する前記M/C圧によって発生する液圧 制動力を差し引いた差分を割振制動力として出力する割振制動力出力手段と、
前記補助ブレーキが作動可能か否かを判断する補助ブレーキ動作判断手段と、
前記補助ブレーキ動作判断手段によって前記補助ブレーキが作動可能と判断されたならば、前記割振制動力出力手段によって出力された前記割振制動力から、前記補助ブレーキの制動力を差し引いた差分を前記液圧ブレーキの配分制動力とし、前記液圧 制動力と前記配分制動力との和を前記液圧ブレーキの目標制動力として前記液圧ブレーキを制御し、一方、前記補助ブレーキ動作判断手段によって前記補助ブレーキが作動不能と判断されたならば、前記目標車両制動力を前記液圧ブレーキの目標制動力として前記液圧ブレーキを制御するブレーキ制御手段と
を備えたことを特徴とする車両制動装置。A vehicle braking device that brakes a vehicle using a sum of a braking force of a hydraulic brake including a master cylinder (hereinafter referred to as M / C) that generates pressure and a braking force of an auxiliary brake as a vehicle braking force,
Input value detection means for detecting the brake pedal input value;
Target vehicle braking force output means for outputting a target vehicle braking force corresponding to the brake pedal input value detected by the input value detection means;
From the target vehicle braking force output by said target vehicle braking force output means, allocation system to output as a braking force allocation difference obtained by subtracting the hydraulic pressure braking force generated by the M / C pressure corresponding to the brake pedal input value Power output means;
Auxiliary brake operation determining means for determining whether or not the auxiliary brake is operable;
If the auxiliary brake operation determining means determines that the auxiliary brake can be operated, the hydraulic pressure is obtained by subtracting the braking force of the auxiliary brake from the allocated braking force output by the allocated braking force output means. a distribution braking force of the brake to control the hydraulic brake the sum of the allocation braking force and the hydraulic braking force as a target braking force of the hydraulic brake, whereas the auxiliary brake by said auxiliary brake operation determining means And a brake control means for controlling the hydraulic brake using the target vehicle braking force as the target braking force of the hydraulic brake.
該M/Cの上流側に設けられた倍力比可変機構付きのブースタ
を備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記液圧ブレーキを制御する際、前記ブースタの倍力比を制御する
ことを特徴とする車両制動装置。The vehicle braking device according to claim 1,
Booster with a variable boost ratio mechanism provided upstream of the M / C
With
The brake control device controls a boost ratio of the booster when controlling the hydraulic brake.
前記ブレーキ制御手段が、前記ブースタのペダル入力を強制的に変化させることによって倍力比を変化させるか、又は、前記ブースタのパワーピストンの作動室に供給される作動媒体の圧力を変化させることによって倍力比を変化させることを特徴とする車両制動装置。The vehicle braking device according to claim 1 or 2,
The brake control means changes the boost ratio by forcibly changing the pedal input of the booster, or changes the pressure of the working medium supplied to the working chamber of the power piston of the booster. A vehicle braking device characterized by changing a boost ratio.
前記液圧ブレーキは、
M/Cとホイールシリンダ(以下W/Cという)とを繋ぐ第1油路に設けられ、W/C圧をM/C圧以上に維持する逆止弁と、
圧力調整されたブレーキ液を前記W/Cへ供給するブレーキ液供給手段と
を備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記液圧ブレーキを制御する際、前記ブレーキ液供給手段が前記W/Cへ供給するブレーキ液の圧力を調整する
ことを特徴とする車両制動装置。The vehicle braking device according to claim 1,
The hydraulic brake is
A check valve provided in a first oil passage connecting M / C and a wheel cylinder (hereinafter referred to as W / C), and maintaining the W / C pressure at or above the M / C pressure;
Brake fluid supply means for supplying the brake fluid whose pressure is adjusted to the W / C, and
The brake control device adjusts the pressure of the brake fluid supplied to the W / C by the brake fluid supply device when controlling the hydraulic brake.
前記ブレーキ液供給手段は、
前記W/Cへ高圧のブレーキ液を供給するポンプと、
前記M/Cと前記W/Cとを繋ぐ第2油路に設けられ、W/C圧がM/C圧よりも開弁圧だけ高くなるように維持し、その開弁圧が可変である制御弁と
を備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記液圧ブレーキを制御する際、前記制御弁の開弁圧を調整する
ことを特徴とする車両制動装置。The vehicle braking device according to claim 4,
The brake fluid supply means
A pump for supplying high-pressure brake fluid to the W / C;
Provided in the second oil passage connecting the M / C and the W / C, the W / C pressure is maintained higher than the M / C pressure by the valve opening pressure, and the valve opening pressure is variable. A control valve and
The brake control device adjusts a valve opening pressure of the control valve when controlling the hydraulic brake.
前記補助ブレーキは、回生ブレーキであることを特徴とする車両制動装置。The vehicle braking device according to any one of claims 1 to 5,
The vehicle braking device according to claim 1, wherein the auxiliary brake is a regenerative brake.
あるブレーキペダル入力に対応する目標車両制動力を達成する際、
前記補助ブレーキが作動可能ならば、前記ブレーキペダル入力に対応する前記M/C圧によって発生する液圧 制動力を前記目標車両制動力から差し引いた差分である割振制動力から、前記補助ブレーキの制動力を差し引いた差分を前記液圧ブレーキの配分制動力とし、前記液圧 制動力と前記配分制動力との和を前記液圧ブレーキの目標制動力として前記液圧ブレーキを制御し、
前記補助ブレーキが作動不能ならば、前記目標車両制動力を前記液圧ブレーキの目標制動力として前記液圧ブレーキを制御する
ことを特徴とする車両制動方法。A vehicle braking method for braking a vehicle using a sum of a braking force of a hydraulic brake having an M / C that generates pressure and a braking force of an auxiliary brake as a vehicle braking force,
When achieving the target vehicle braking force corresponding to a certain brake pedal input,
If the auxiliary brake is operational, the hydraulic braking force generated by the M / C pressure corresponding to the brake pedal input from the target vehicle is a difference obtained by subtracting the braking force allocation braking force, the braking of the auxiliary brake the difference obtained by subtracting the power and distribution braking force of the hydraulic brake, to control the hydraulic brake the sum of the allocation braking force and the hydraulic braking force as a target braking force of the hydraulic brake,
If the auxiliary brake is inoperable, the hydraulic brake is controlled using the target vehicle braking force as the target braking force of the hydraulic brake.
あるブレーキペダル入力に対応する目標車両制動力を達成する際、この目標車両制動力を設定したうえで、
前記補助ブレーキが作動可能ならば、この目標車両制動力から、前記ブレーキペダル入力に対応する前記M/C圧によって発生する液圧 制動力を差し引いた差分を割振制動力とし、この割振制動力から、前記補助ブレーキの制動力を差し引いた差分を前記液圧ブレーキの配分制動力とし、
前記液圧 制動力と前記配分制動力との和を前記液圧ブレーキの目標制動力として前記液圧ブレーキを制御し、
前記補助ブレーキが作動不能ならば、前記目標車両制動力を前記液圧ブレーキの目標制動力として前記液圧ブレーキを制御する
ことを特徴とする車両制動方法。A vehicle braking method for braking a vehicle using a sum of a braking force of a hydraulic brake including an M / C and a braking force of an auxiliary brake as a vehicle braking force,
When achieving the target vehicle braking force corresponding to a certain brake pedal input, after setting this target vehicle braking force,
If the auxiliary brake is operational, from the target vehicle braking force, the difference obtained by subtracting the hydraulic pressure braking force generated by the M / C pressure corresponding to the brake pedal input allocation to the braking force, from the allocation braking force The difference obtained by subtracting the braking force of the auxiliary brake is the distribution braking force of the hydraulic brake,
The sum of the allocation braking force and the hydraulic braking force and controls the hydraulic brake as a target braking force of the hydraulic brake,
If the auxiliary brake is inoperable, the hydraulic brake is controlled using the target vehicle braking force as the target braking force of the hydraulic brake.
前記補助ブレーキは、回生ブレーキであることを特徴とする車両制動方法。The vehicle braking method according to claim 7 or 8,
The vehicle braking method, wherein the auxiliary brake is a regenerative brake.
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