JP4210470B2 - Tape cartridge picker for automated tape cartridge autoloader / library system - Google Patents

Tape cartridge picker for automated tape cartridge autoloader / library system Download PDF

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Description

【０００１】
本出願は２０００年１１月１０日に出願された「自動テープカートリッジオートローダー／ライブラリシステム」と題された米国特許出願第０９／７１０，６４５号の一部の継続であり、前記出願は参照によってその全容を本願に援用される。
【０００２】
【発明の属する技術分野】
本発明は、データ記憶装置の分野に関する。特に、テープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムにおいて少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所と少なくとも１つのテープドライブとの間でテープカートリッジを交換する回転テープカートリッジピッカに関する。
【０００３】
【従来の技術】
データ処理システムにおける大量の情報を扱うための一般的な装置としては、自動テープカートリッジライブラリがある。テープカートリッジライブラリは、データが格納される磁気テープ媒体を収容する多数のテープカートリッジを格納し管理する。テープカートリッジライブラリーは複数の固定テープカートリッジ格納場所、少なくとも１つの読み出し／書き込み用テープドライブ、および「カートリッジピッカ」として当業において公知であるテープカートリッジ回収（ｒｅｔｒｉｅｖａｌ）／移送機構とを備える。テープカートリッジ格納場所は、一意的に識別されたセルの所定配列に配列され、各セルは単一のテープカートリッジを収容している。個々のテープカートリッジの各々は、カートリッジピッカによる回収のために、テープカートリッジの識別用に用いられるバーコードのようなコンピューターで可読な識別表示を有する。
【０００４】
カートリッジピッカは、自動的に格納場所とテープドライブとの間で個々のテープカートリッジを交換する。種々のテープカートリッジライブラリにおいて、種々の型のカートリッジピッカが様々なテープカートリッジ配列を収容するために使用される。カートリッジピッカの１つの例は、正しいテープカートリッジを選択して回収し、テープドライブにテープカートリッジを移送するための光学のセンサを備えた回転可能なロボットアームを用いる。カートリッジピッカの別の例は、Ｘ−Ｙ移動に沿って、または回転運動におけるピボットを中心として移動するリニアロボット機構を用いて、テープカートリッジの選択、回収、およびテープドライブへの移送を行なう。テープドライブは、テープカートリッジ内の磁気テープからの、またはその磁気テープへのデータの読み出し／書き込みを行なうように作動可能である。テープカートリッジライブラリの動作を制御するために、ホストコンピューターがライブラリ制御装置およびテープドライブと通信する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
不都合なことに、テープカートリッジピッカは、テープドライブに搬送するのに所望のテープカートリッジを回収するために二次元または三次元に移動しながら、多数の固定テープカートリッジ格納場所の間を移動しなければならない複雑な機構である。したがって、テープカートリッジピッカは、テープカートリッジライブラリの外形寸法において大きな要因となる。例えば、代表的な格納場所からの回収プロセスでは、テープカートリッジピッカは、通常はＸ軸に沿って、テープカートリッジ格納場所に移動し、格納場所に配向し、その場所からテープカートリッジを回収、Ｘ軸に沿ってテープドライブ位置へ再び移動し、テープドライブに配向させて、テープカートリッジを装入しなければならない。
【０００６】
さらに、テープカートリッジピッカの複雑さは、テープカートリッジライブラリのコストのかなりの部分の原因となり、また搭載するにはかなりの空間を要する。多くの用途において、テープカートリッジライブラリによって格納され管理されるテープカートリッジが大量でなければ、テープカートリッジライブラリのコストは正当化され得ない。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、本願において「オートローダー／ライブラリシステム」と称される、テープカートリッジライブラリのための回転テープカートリッジピッカを提供することにより、上記に概説された不都合を解決するとともに、当業技術を進歩させるものである。本テープカートリッジピッカは、少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所および少なくとも１つのテープドライブと整合するために、固定ベースにおいて回転する回転盤を備える。回転盤は、個々のテープカートリッジを受容するために形成された空洞を備える。前記空洞内にテープカートリッジが一旦受容されたならば、該テープカートリッジは、少なくとも１つの格納場所または少なくとも１つのテープドライブへ搬送するための回転盤内で回転し得るように、前記空洞は回転盤に回転中心軸線を中心として画定されている。有利なことに、本カートリッジピッカは、従来技術におけるように二次元または三次元には移動しないが、その代わりにベース内で単に回転して、テープカートリッジピッカの位置決めを行い、少なくとも１つの格納場所と少なくとも１つのテープドライブとにおいてテープカートリッジを交換する。
【０００８】
テープカートリッジは、回転盤から水平に延びる移動アームを使用して、テープカートリッジを係合させるかまたは引っ掛けて、空洞内へテープカートリッジを引き寄せることで、回転盤に載せられる。テープカートリッジは、移動アームを伸長して、テープカートリッジを空洞から少なくとも１つの格納場所内または少なくとも１つのテープドライブ内へ摺動させることにより回転盤から送出される。
【０００９】
本テープカートリッジピッカの第１の利点は、オートローダー／ライブラリシステムの様々な構成要素間でテープカートリッジを交換するのに必要とされる運動が限られることである。例えば、従来技術のシステムでは、ロボットカートリッジピッカは、所望のテープカートリッジの格納場所に移動し、格納場所からテープカートリッジを選択し、テープドライブの位置へ移動し、テープドライブにテープカートリッジを装入しなければならない。当業者であれば十分に認識するように、これらの動作は時間を消費し、オートローダー／ライブラリシステム内でピッカを移動させる複雑な機構を使用しなければならない。対照的に、本カートリッジピッカは、テープカートリッジを回収および搬送するために、格納場所とテープ駆動機構と間で単に回転する。有利なことに、これにより、オートローダー／ライブラリシステム内のテープカートリッジの迅速かつ効率的な交換が提供される。本テープカートリッジピッカの別の利点は、本質的により小さな形状を達成するために、オートローダー／ライブラリシステムが共面の構成要素で設計可能なことである。本カートリッジピッカの第３の利点は、ピッカを実施するために使用される単純な構成および機構は、オートローダー／ライブラリシステムを生産する際にコストを著しく低減させる。本テープカートリッジピッカの第４の利点は、積み重ね配置で他の本質的に同一のオートローダー／ライブラリシステムと機械的および電気的に相互に連結するように形成されるオートローダー／ライブラリシステムの場合には、ピッカは多数のオートローダー／ライブラリシステムにアクセスするために上昇し得る。有利なことに、積み重ねられたオートローダー／ライブラリシステムにおいてカートリッジピッカが上昇することにより、テープカートリッジの共有化が可能となり、効率的なロードバランシングが提供される。本カートリッジピッカの第５の利点は、その動作が、オートローダー／ライブラリシステムの他の構成要素に無関係であるということである。オートローダー／ライブラリシステムにおいて、カートリッジピッカが様々な格納場所と他のテープドライブとの間でテープカートリッジを往復搬送している一方で、テープドライブはデータの読み出し／書き込みを行なうことが可能である。
【００１０】
【発明の実施の形態】
テープカートリッジオートローダー／ライブラリシステム−図１および図２：
限定するためではなく具体例として、本テープカートリッジピッカの様々な特徴および利点について、複数のＤＬＴテープカートリッジを収容するように形成されたオートローダー／ライブラリシステムの状況において説明する。本願に示されたオートローダー／ライブラリシステムおよびＤＬＴテープカートリッジの例に関する以下の記載は、本発明の範囲を制限することは意図していないことが理解されるべきである。当業者には、本発明の原理を他のテープライブラリ、オートローダー、オートローダー／ライブラリシステムおよびテープカートリッジ形式に容易に適用し得ることは明白であろう。
【００１１】
図１は、自動のテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステム１００の例を示す。オートローダー／ライブラリシステム１００の主要な構成要素は、読取り／書込みテープドライブ１０１、本発明によるテープカートリッジピッカ１０２、単一のテープカートリッジインターフェース１０７およびハウジング１１０に取り囲まれた一対のテープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４である。オートローダー／ライブラリシステム１００は、オペレーターから制御入力を受信し、かつオペレーターにステータス情報を提供するためのユーザインターフェース１１２を有するコントロールパネル１０５をさらに備える。
【００１２】
オートローダー／ライブラリーシステム１００は、テープドライブ１０１と単一のテープカートリッジインターフェース１０７とテープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４との間において、複数個のテープカートリッジ、例えば符号１０６，１１３を格納し、管理し、自動的に交換する完全なテープカートリッジライブラリーである。設計的な選択事項として、オートローダー／ライブラリシステム１００はさらに多数のテープドライブを備えてもよく、オートローダー／ライブラリシステム１００に単に適切なテープドライブ形式を組み込むだけで、多数のテープ媒体形式に適応するように形成され得る。テープカートリッジ媒体１０６のいくつかの例としては、ＤＬＴテープカートリッジ、ＬＴＯテープカートリッジ、８ミリメートルテープカートリッジおよびＳＤＬＴテープカートリッジがあるが、これらに限定されるものではない。
【００１３】
有利なことに、オートローダー／ライブラリシステム１００は、主に本発明のカートリッジピッカ１０２のために小型な形状を有する。オートローダー／ライブラリシステム１００の一例において、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４、テープドライブ１０１、カートリッジピッカ１０２、ならびにモータ、回路類およびプロセッサを含むすべての制御要素を備えるハウジング１１０は、約９．５センチメートル（３．７５インチ）の高さを有し、かつ標準的なラックマウント内に嵌合する。さらに、有利なことに、カートリッジピッカ１０２が個々のテープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４と協働することにより、オートローダー／ライブラリシステム１００の小型な形状で、複数のテープカートリッジ、例えば符号１０６，１１３の格納および管理が提供される。
【００１４】
テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４は，複数の別個のテープカートリッジ格納場所において、複数の別個のテープカートリッジ、例えば符号１０６を受容し格納するように構成される。テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４はまた、該テープカートリッジ移送マガジン内の垂直方向の閉ループにおいて、個々のテープカートリッジ、例えば符号１０６を移送するようにも構成され、そのため、格納されたテープカートリッジのうちの任意の１つがカートリッジピッカ１０２による選択に対して位置決めされ得る。図２は、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４内のテープカートリッジの搬送を図示するために用いられるテープカートリッジ移送マガジン１０４の内部の横断面図を示す。複数のテープカートリッジは、個々のテープカートリッジ、例えば符号１０６をマガジン１０３，１０４に関して水平に個々のキャリッジ、例えば符号１１３〜１１６内に摺動させることによって、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４に装入される。垂直閉ループ内のキャリッジ１１３〜１１６をテープカートリッジマガジン１０４内の異なる位置へ回転させることにより、テープカートリッジ、例えば符号１０６はマガジン１０４内で移送される。
【００１５】
カートリッジピッカ１０２は、テープドライブ１０１、マガジン１０４、マガジン１０３および単一のテープカートリッジインターフェース１０７に対して、例えば符号１０６で示される個々のテープカートリッジを回転させて交換するように形成される。有利なことに、マガジン１０３，１０４中の移送機構と協働する回転カートリッジピッカ１０２を使用することにより、テープカートリッジ交換のために必要な動作が著しく限定される。本カートリッジピッカ１０２は、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４、単一のテープカートリッジインターフェース１０７およびテープドライブ１０１の間で単に回転して、例えば符号１０６で示されるテープカートリッジを交換する。有利なことに、本カートリッジピッカ１０２を備えて形成されたオートローダー／ライブラリシステム１００は、マガジン１０３，１０４、単一のテープカートリッジインターフェース１０７およびテープドライブ１０１の間における、例えば符号１０６で示されるテープカートリッジの迅速で効率的な交換を提供する。さらに、移送マガジン１０３，１０４と協働する回転カートリッジピッカ１０２は、小型な形状を容易にするオートローダー／ライブラリシステム１００の同一平面上の構造を可能にする。例えば符号１０６で示されるテープカートリッジは、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４内の移送の間、またはカートリッジピッカ１０２との交換の間に、裏返されたり、再配向させられたりしないことも注目されるべきである。例えば符号１０６で示されるテープカートリッジは、カートリッジピッカ１０２による回収のため、ならびにテープドライブ１０１、単一のテープカートリッジインターフェース１０７、およびテープカートリッジマガジン１０３，１０４への授与のために、常に正しい向きにある。
【００１６】
一旦カートリッジピッカ１０２によって選択されたならば、例えば符号１０６で示される個々のテープカートリッジは、実施されるべき所望の動作に応じて、以下の場所のうちの１つに供給され得る。読取り／書込み動作が望まれる場合、カートリッジピッカ１０２は選択されたテープカートリッジ１０６をテープドライブ１０１に供給する。排出動作が望まれる場合には、カートリッジピッカ１０２はオペレーターによる回収のために、選択されたテープカートリッジ１０６を単一のテープカートリッジインターフェース１０７に供給する。ロードバランシング動作が望まれる場合には、カートリッジピッカ１０２はテープカートリッジ移送マガジン１０３とテープカートリッジ移送マガジン１０４との間でテープカートリッジ１０６を交換する。以下の記載から明白になるように、カートリッジピッカ１０２はまた、選択したテープカートリッジを別の連結されたテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムの別のテープカートリッジ移送マガジン１０６に供給し得る。最後に、カートリッジピッカ１０２は、連結されたテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムの別のテープドライブに、例えば符号１０６で示される選択したテープカートリッジを供給し得る。
【００１７】
カートリッジピッカ図３〜図６：
具体例を目的として、カートリッジピッカ１０２の以下の説明の全体にわたって、テープカートリッジ１０６を用いる。しかしながら、カートリッジ１０６のＤＬＴ型以外の多数のテープカートリッジ形式を収容するために、カートリッジピッカ１０２を本発明の原理に従って容易に設計し得ることが理解されるべきである。
【００１８】
図３〜図６は、本発明によるテープカートリッジピッカ１０２の様々な例を示す。図３を最初に参照すると、カートリッジピッカ１０２は、静止ベース３０１に回転可能に連結された移動アーム３０２および回転盤３００を備える。回転盤３００は、該回転盤３００上にテープカートリッジ１０６を受容するために形成された中央空洞３１６を備える。平行な壁３１３，３１４、ならびに壁３１４に対して３０度の角度で一体的に形成された壁３１５は、中央空洞３１６を画定する。これに代わって、壁３１５は、カートリッジの幾何学的形状に依存して２０〜４０度の範囲の角度で形成されてもよい。以下の記載から明白になるように、壁３１５の角度は、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からの装入中に、テープカートリッジ１０６の後方に移動アーム３０２が通過することを可能にする。移動アーム３０２は、その一端に一体的に形成された垂直カートリッジピン３０３を有する。前記ピン３０３はテープカートリッジ１０６に形成された切欠き１１１（図１に図示）を係合または着座させるように形成される。
【００１９】
カートリッジピッカ１０２は、さらに、テープカートリッジ上のコンピューター可読の表示を読み取るためにバーコードリーダー３０４を含む。バーコードリーダー３０４がテープカートリッジ上の表示を読み取ることを可能にする任意の適切な方式でバーコードリーダー３０４を構成し得る。本発明の一例において、バーコードリーダー３０４は、テープカートリッジ上の表示の像をバーコードリーダー３０４に反射させる鏡を備えている。有利なことに、設計上の選択の事項として、カートリッジピッカ１０２が回転するので、バーコードリーダー３０４をカートリッジピッカ１０２上の多数の別の位置に配置することが可能である。これに代わって、いくつかの応用においては、バーコードリーダー３０４はピッカ１０２から離間されて、オートローダー／ライブラリシステム１００内に配置されてもよい。
【００２０】
ピッカベース３０１は、４つのカートリッジ交換ポート３０９〜３１２を画定する４本の鉛直柱３０５〜３０８を備える。以下の記載から明白になるように、テープカートリッジ１０６の回収および搬送中に、柱３０５，３０７，３０８が移動アーム３０２と干渉しないように、柱３０５，３０７，３０８は部分３１７〜３１９で下部を切り取られている。操作上、回転盤３００はベース３０１内で回転して、交換ポート３０９〜３１２を介して、単一のテープカートリッジインターフェース１０７、テープドライブ１０１、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４に対してテープカートリッジ１０６を交換する。特に、回転盤３００は交換ポート３０９を介してマガジン１０３に対してテープカートリッジ１０６を交換し、交換ポート３１０を介して単一のテープカートリッジインターフェース１０７に対してテープカートリッジ１０６を交換し、交換ポート３１１を介してマガジン１０４に対してテープカートリッジ１０６を交換し、交換ポート３１２を介してテープドライブ１０１に対してテープカートリッジ１０６を交換する。
【００２１】
図４および図５は、テープカートリッジピッカ１０２の組立図を示している。図４は上方から下方を見た組立図であり、図５は下方から上方を見た組立図である。図６は、カートリッジピッカ１０２の組立斜視図を示している。２つのモータが、カートリッジピッカ１０２の動作を制御する。回転モータ４００は、ベース３０１に取り付けられたリングギヤ４０２に連結される平歯車５００を回転させて、回転盤アセンブリ４０５を回転させる。ベルト５０１によって連結されている移動モータ４０１および親ねじ４０３は、移動アーム３０２を伸長および後退させるように作動する。ピッカ１０２の動作は、底板アセンブリ４０６に取り付けられた制御回路４０４によって制御される。ベース３０１の底から上方に敷設された可撓性ケーブル（図示せず）が制御回路４０４に電力を供給する。当業者であれば、回転モータ４００はまた、オートローダー／ライブラリシステム１００内に配置されてもよいし、ベース３０１に連結されてもよいことを認識するであろう。この場合、ピッカ１０２の回転は、ベルトを用いて、底板アセンブリ４０６に連結された駆動ギアと噛合させて行われ得る。
【００２２】
回転盤アセンブリ４０５はリングギヤ４０２に関して回転する。リングギア４０２はベース３０１の内部に連結されている。これに代わって、当業者であれば、リングギヤ４０２をベース３０１に一体的に形成してもよいことを認識するであろう。底板アセンブリ４０６は、連結プレート４０８によって、ベース３０１に中心に配置されているベアリング部材４０７に固定される。移動モータ４０１および回転モータ４００は底板アセンブリ４０６に搭載され、底板アセンブリ４０６と中間プレート４０９との間に収容される。移動アーム３０２は、中間プレート４０９と回転盤３００の空洞部分４１３の間で摺動可能に取り付けられる。移動アーム３０２は、中間プレート４０９において隙間をもってチャネル４１４を通過し、かつ親ねじ４０３のチャネル４１０（ａ）によって駆動されるローラー４１０を備える。ローラー４１１，４１２は、空洞部４１３の底に形成されたチャネル５０２（ａ），５０２（ｂ）内をそれぞれ進む。
【００２３】
プレート４２０は回転盤アセンブリ４０５にトップカバーを提供する。プレート４２０は、さらに、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１のために取付け台を提供する。以下の記載から明白になるように、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１は、移動アーム３０２およびピン３０３とによる係合のためにカートリッジ１０６の位置決めを行なうように、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からのテープカートリッジ１０６の挿入を停止させる。テープカートリッジ１０６が他のすべての位置、つまりマガジン１０３，１０４、テープドライブ１０１から受容される場合、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１は圧縮パッドとして作用して、カートリッジ１０６が空洞３１６内に完全に受容されることを可能にする。
【００２４】
空洞部分４１３の壁３１４は、切欠き４１７内へ摺動するように形成された可撓壁４１５を備えている。可撓壁４１５は切欠き４１７の内に装入されるばね様のものであり、テープカートリッジ１０６が空洞３１６に受容される場合に、対向する壁３１３に対してテープカートリッジ１０６を付勢するよう作用する。有利なことに、これにより、テープカートリッジ１０６が空洞３１６に装入されたり、同空洞３１６から送出されたりする場合に、ピン３０３がカートリッジ切欠き１１１から外れることを防止する。テープカートリッジ１０６が単一のテープカートリッジインターフェース１０７から受容される場合にテープカートリッジ１０６の誤挿入を防ぐために、壁３１５はテープカートリッジ１０６の側面上にある対応する溝と組み合うように形成されたキー４１６を備える。有利なことに、これにより、オペレーターがテープカートリッジ１０６を間違った方向で単一のテープカートリッジインターフェース１０７に押し込んで、カートリッジピッカ１０２を破損することが防止される。
【００２５】
図６を参照すると、柱３０６には別の可撓壁６００が備えられている。第２の可撓壁６００もまた、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からの挿入の間にテープカートリッジ１０６を案内するようにばね様に負荷されて、ピン３０３がカートリッジ切欠き１１１から外れるのを防止する。図２０を参照すると、可撓壁６００は、さらに空洞３１６上への移行中にカートリッジ１０６が反時計回りに回転するのを防止し、その結果、移動アーム３０２がカートリッジ１０６を（Ｇ）方向へ引っ張る際に、角１９０１は壁３１５に対して回転せず、かつ接触しない。
【００２６】
カートリッジピッカ１０２は、さらにエミッタ部分４１８および検知器部分４１９を備えるカートリッジ有無センサも有する。エミッタ部分４１８は、カートリッジピッカ１０２の空洞４１３の下側に取り付けられ、開口４２２と整列して、検知器部分４１９に信号を供給する。検知器部分４１９はハウジング４２３に取り付けられ、前記ハウジング４２３はプレート４２０に連結される。動作中、空洞３１６に挿入されたテープカートリッジ１０６が開口４２２を閉鎖し、検知器部分４１９が信号を検知しない場合、カートリッジが存在している状態であることが示される。同様に、カートリッジ不在状態は、検知器部分４１９によるエミッタ部分４１８からの信号の連続的な受信によって示される。当業者であれば、検知器部分４１９とエミッタ部分４１８とを容易に逆転させ得るを認識するであろう。
【００２７】
テープカートリッジピッカ動作図７−２２：
テープカートリッジ１０６が、カートリッジピッカ１０２とテープドライブ１０１の間で、またはカートリッジピッカ１０２とマガジン１０３，１０４の間で交換される場合、図３に例示されるように、カートリッジ１０６は空洞３１６内に（Ａ）方向に受容され、空洞３１６から（Ｂ）方向に排出される。この応用の情況では、上記が行なわれる方向は、整合する交換ポート（例えば３０９）にかかわらず、回転盤３００の正面として定義される。同様に、テープカートリッジ１０６が、カートリッジピッカ１０２と単一のテープカートリッジインターフェース１０７との間で交換される場合、カートリッジ１０６は、空洞３１６内に、空洞３１６の反対端から（Ｃ）方向に受容され、空洞３１６から（Ｄ）方向に排出される。本応用の情況では、上記が行なわれる方向は、整合する交換ポート（例えば３０９）にかかわらず、回転盤３００の後部として定義される。以下の記載から明白になるように、これは、空洞３１６に位置する場合、カートリッジが常に同じ方向に配向されることを可能にする。
【００２８】
移動アーム３０２は３つの主要位置を有するが、以下においてまた明白になるように、テープドライブ１０１、単一のテープカートリッジインターフェース１０７、マガジン１０３，１０４からのテープカートリッジの交換の際に、他の位置が用いられる。図１２に示される第１の主要位置は、ホーム・ポジションとして定義される。ホーム・ポジションでは、回転盤３００は、テープカートリッジ１０６が空洞３１６内に存在するか、または空洞３１６内に不在であるかにかかわらず自由に回転することが可能である。さらに、該ホーム・ポジションは、テープカートリッジ１０６が回転盤３００の正面から受容されるか、または後部から受容されるかにかかわらず用いられる。図３に示される第２の主要位置は、前方伸長位置として定義される。前方伸長位置では、移動アーム３０２は、テープカートリッジ１０６を係合させて、カートリッジ１０６をテープドライブ１０１またはマガジン１０３，１０４から（Ａ）方向に空洞３１６内へ引き込む準備ができている。図１３に示される第３の主要位置は、反対の伸長位置として定義される。反対の伸長位置では、移動アーム３０２は、テープカートリッジ１０６を係合させて、カートリッジ１０６を単一のテープカートリッジインターフェース１０７から（Ｃ）方向に空洞３１６内に引き込むように配置されている。
【００２９】
図７は、テープカートリッジ移送マガジン１０３からテープカートリッジ１０６を送出する間のカートリッジピッカ１０２の動作を示すフローチャートである。当業者であれば、テープカートリッジ移送マガジン１０４からのテープカートリッジ１０６の回収ための動作と、テープドライブ１０１からの排出に続くテープカートリッジ１０６の回収のための動作とは本質的に同一であることを認識するであろう。
【００３０】
テープカートリッジ移送マガジン１０３またはテープカートリッジ移送マガジン１０４のうちの１つがオートローダー／ライブラリシステム１００に挿入される場合、オートローダー／ライブラリシステム１００は、どのキャリッジ（例えばキャリッジ１１３〜１１６）がテープカートリッジを収容しているか、またどのキャリッジが空かを判定するセンサを用いて、在庫管理動作を行なう。したがって、オートローダー／ライブラリシステム１００は、動作中に装入したテープカートリッジの在庫管理を自動的に維持する。オートローダー／ライブラリシステム１００はさらに、マガジン１０３，１０４内の特定のテープカートリッジの位置を示すデータを維持する。その結果、所望のテープカートリッジをカートリッジピッカ１０２に供給することが可能である。
【００３１】
図７においては、図１２のホーム・ポジションにある移動アーム３０２からステップ７００で動作が開始する。ステップ７０１で、図１４に示されるように、回転盤３００は交換ポート３０９に対して軸外整列を行なうために回転する。本発明の情況では、軸外整列（ｏｆｆ−ａｘｉｓ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ）は、回転盤３００の後部または回転盤３００の正面のいずれかが、交換ポート３０９〜３１２のうちの１つと整列しない回転盤３００の任意の位置として定義される。同様に軸上整列は、回転盤３００の後部または回転盤３００の正面のいずれかが、交換ポート３０９〜３１２のうちの１つと整列する回転盤３００の任意の位置として定義される。この場合、軸外整列とは、回転盤３００の正面が交換ポート３０９を（Ｅ）方向に約３．５度過ぎて整列することを指す。また該軸外整列は、移動アーム３０２がテープカートリッジ１０６と接することなく、前方伸長位置への伸長を可能にする。これに代わって、軸外整列は、移動アーム３０２がテープカートリッジ１０６と接触することなく、前方伸長位置まで伸長するのを可能にするいかなる位置であってもよい。
【００３２】
ほぼ同時に、移送マガジン１０３は、所望のテープカートリッジ１０６を収容しているキャリッジ（例えば符号１１３）をカートリッジピッカ１０２と整列した格納場所に移送する。ステップ７０２では、ピン３０３がテープカートリッジ１０６のカートリッジ切欠き１１１と整合するように、移動アーム３０２は前方伸長位置まで伸長される。ステップ７０３では、図１５に示されるように、回転盤は（Ｆ）方向に３．５度回転されて、回転盤３００の正面を交換ポート３０９に対して軸上（ｏｎ−ａｘｉｓ）で整列させて、ピン３０３をカートリッジ切欠き１１１内に係合または着座させる。ステップ７０４で、図１６に示されるように、テープカートリッジ１０６を回転盤３００の空洞３１６内、および中心軸上に引き込むために、移動アーム３０２は、図１２のホーム・ポジションに後退する。上記動作はステップ７０５で終了する。有利なことに、一旦この位置になると、回転盤３００およびカートリッジ１０６は自由に回転してテープカートリッジ１０６をテープドライブ１０１、マガジン１０４、または単一のテープカートリッジインターフェース１０７に搬送する。
【００３３】
図８は、テープカートリッジ１０６のテープカートリッジ移送マガジン１０４への搬送を図示するフローチャートである。当業者は、上記動作はテープカートリッジ１０６のテープカートリッジ移送マガジン１０３への搬送動作と本質的に同一であることを認識するであろう。
【００３４】
図８においては、上記動作は、ステップ８００で図７に説明されるようなカートリッジピッカ１０２に載せられたテープカートリッジ１０６から開始する。ステップ８０１で、回転盤３００は、回転盤の正面を交換ポート３１１およびテープカートリッジマガジン１０４に対して軸上で整列させるように回転される。ほぼ同時に、移送マガジン１０３は、空のキャリッジ（例えば符号１１４）をカートリッジピッカ１０２と整列した格納場所に移送する。ステップ８０２では、図１５によって例示されるように、移動アーム３０２は前方伸長位置まで伸長されて、テープカートリッジ１０６をテープカートリッジマガジン１０４のキャリッジ１１４に挿入する。ステップ８０３では、図１４によって例示されるように、回転盤３００は、（Ｅ）方向に３．５度の軸外位置に再び回転されて、カートリッジ切欠き１１１からピン３０３を外す。ステップ８０４で、移動アームは図１２のホーム・ポジションに後退される。その結果、回転盤３００は自由に回転して付加的な動作を行い、ステップ８０５で動作を終了する。
【００３５】
図９は、テープドライブ１０１へのテープカートリッジ１０６の搬送を図示するフローチャートである。図９においては、動作は、図７で説明したように、ステップ９００において、カートリッジピッカ上に載せられたテープカートリッジ１０６から開始する。ステップ９０１で、回転盤３００は、交換ポート３１２およびテープドライブ１０１に対して回転盤３００の正面が軸上で整列するように回転する。ステップ９０２では、図１５に示される挿入によって例示されるように、移動アーム３０２は前方伸長位置まで伸長されて、テープカートリッジ１０６をテープドライブ１０１に挿入する。図１５は、マガジン１０３と整列した交換ポート３０９を介した挿入を示すが、その動作は、テープドライブ１０１と整列したポート３１２を介した挿入と同一であることに留意されたい。当業者であれば、移動アーム３０２がテープドライブ１０１と接触するのを防ぐために、この場所ではテープカートリッジ１０６はテープドライブ１０１内に部分的に挿入されるに過ぎないことを認識するであろう。ステップ９０３では、回転盤３００は３．５度軸外位置まで（Ｅ）方向に再び回転されて、図１４によって例示されるように、カートリッジ切欠き１１１からピン３０３を外す。ステップ９０４では、回転盤３００が自由に回転可能であるように、移動アーム３０２は図１２のホーム・ポジションに後退される。これに代わって、カートリッジ１０６によってピッカ１０２の回転が妨げられない程十分遠くに、移動アーム３０２を後退させる必要がある。ステップ９０５では、図１７に示されるように、回転盤は、該回転盤が交換ポート３１２に対してほぼ３０度軸外に整列されるように、（Ｆ）方向に回転され、移動アーム３０２は、テープカートリッジ１０６の後方に位置する。３０度の回転は不可欠ではないが、機械的に有利であり、移動アーム３０２がカートリッジ１０６の中心を押圧するのを可能にすることは注目されるべきである。ステップ９０６では、移動アームは前方伸長位置まで再び伸長され、テープカートリッジ１０６をテープドライブ１０１に挿入し終える。当業者であれば、交換ポート３１２に対する３０度の軸外整列のために、移動アーム３０２が前方へ伸長することにより、テープカートリッジ１０６のテープドライブ１０１への挿入が完了され得ることを認識するだろう。動作はステップ９０７で終了する。
【００３６】
図１０は、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からのテープカートリッジ１０６の受け取りを示すフローチャートである。図１０においては、ステップ１０００で動作が開始する。ステップ１００１では、回転盤３００は（Ｅ）方向に回転され、図１２に示されるように、回転盤３００の後部を交換ポート３１０および単一のテープカートリッジインターフェース１０７に対して約３０度軸外で整列させる。ステップ１００１では、移動アーム３０２がホーム・ポジションに位置し、壁３１５は柱３０６と整列していることに注目されたい。ステップ１００２では、図１８に示されるように、オペレーターが単一のテープカートリッジインターフェース１０７にテープカートリッジ１０６を挿入する。可撓壁６００は、挿入の間にテープカートリッジ１０６を案内するために作動する。特に、可撓壁６００は、テープカートリッジ１０６が挿入の間に反時計回りで回転して、壁３１５に衝突するのを防ぐことにより、ジャムを防止する。テープカートリッジ１０６が単一のテープカートリッジインターフェース１０７に挿入されるにつれ、壁３１５上のキー４１６は、テープカートリッジ１０６の側面に画定された従来のスロットを係合する。有利なことに、キー４１６のみが、テープカートリッジ１０６が１つの向きで単一のテープカートリッジインターフェース１０７内に挿入されることを可能にする。
【００３７】
カートリッジ停止／圧縮パッド４２１は、テープカートリッジ１０６の面１９００が図１９に示されるようにカートリッジ停止／圧縮パッド４２１の平坦部分５０３と接触した場合に、テープカートリッジ１０６の挿入を停止させるように形成される。停止された位置では、回転盤３００が回転されると、ピン３０３がカートリッジ切込み１１１と再度整列して係合するように、テープカートリッジ１０６は位置決めされる。有利なことに、回転盤が図１８の位置にある場合には、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１のみが、テープカートリッジを停止させるために機能する。他のすべての位置においては、テープカートリッジ１０６は、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１の斜角がつけられた部分５０４と接触して、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１を圧縮パッドとして機能させ、かつ垂直上方に拡張させてカートリッジが空洞３１６へ完全に受容されるのを可能にする。したがって、カートリッジ１０６が移送マガジン１０３，１０４、テープドライブ１０１から送出される場合、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１の圧縮パッド部分が鉛直に上方へ拡張するとともに、カートリッジピッカ１０２は、カートリッジ停止／圧縮パッドを過ぎてカートリッジ１０６を吸入することが可能である。
【００３８】
図１９の停止された位置では、テープカートリッジ１０６の角１９０１は、カートリッジ有無センサのエミッタ４１８を閉鎖して、カートリッジ存在の状況を示す。有利なことに、これにより、カートリッジピッカ１０２が、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からの挿入の間に、自動的にカートリッジ１０６を感知して、以下に説明するように、カートリッジ１０６を空洞３１６内に装入し始めることが可能となる。これに代わって、上記装入は、コントロールパネル１０５においてオペレーターから受信した入力に応じて開始してもよい。
【００３９】
ステップ１００３では、移動アームは、図１２のホーム・ポジションから図１３の反対の伸長位置に移動される。ステップ１００４では、回転盤３００は、軸上位置へ（Ｆ）方向に３０度回転されて、図２０に示されるように、交換ポート３１０に対して回転盤３００の後部を整列させて、かつカートリッジ切欠き１１１にピン３０３を係合または着座させる。ステップ１００５では、移動アーム３０２は、テープカートリッジ１０６を空洞３１６内に、かつ回転盤３００の中心軸上に吸い込むために、図１２のホーム・ポジションに後退されられる。ステップ１００６で動作は終了する。
【００４０】
図１１は、テープカートリッジ１０６の単一のテープカートリッジインターフェース１０７への搬送を示すフローチャートである。図１１においては、図７または図１０のいずれかに関して説明したように、カートリッジピッカ１０２に載せられたテープカートリッジ１０６からステップ１１００で動作が開始する。ステップ１１０１では、回転盤３００は、交換ポート３１０および単一のテープカートリッジインターフェース１０７に対して回転盤３００の後部を軸上で整列させるように回転する。ステップ１１０２では、図２０に示されるように、移動アーム３０２は反対の伸長位置まで伸長されて、テープカートリッジ１０６を単一のテープカートリッジインターフェース１０７から排出する。ステップ１１０３では、図１３に示されるように、回転盤３００は、（Ｅ）方向に３０度軸外位置へ再び回転されて、カートリッジ切欠き１１１からピン３０３を外す。ステップ１１０４では、移動アーム３０２は、図１８に示されるように、カートリッジ１０６の後方の位置へ後退させられる。ステップ１１０５では、図２１に示されるように、回転盤の後部が交換ポート３１０と整列され、かつ移動アーム３０２テープカートリッジ１０６の後方に位置するように、回転盤３００は（Ｆ）方向に軸上位置に回転される。ステップ１１０６では、図２２に示されるように、移動アーム３０２は反対の伸長位置まで再度伸長され、テープカートリッジ１０６を単一のテープカートリッジインターフェース１０７の出口の台に排出する。テープカートリッジ１０６は、後続の動作のためにピッカ１０２の自由回転を可能にするのに十分なほど遠方に排出されることのみ必要であることに注目すべきである。有利なことに、後続の動作のためにカートリッジ１０６を十分に遠方に排出するだけで、カートリッジ１０６が単一のテープカートリッジインターフェース１０７から、床上に排出されるのを防止する。ステップ１１０７では、移動アームが図１２のホーム・ポジションに後退され、ステップ１１０８で動作が終了する。
【００４１】
テープオートローダー／ライブラリシステムの拡張−図２３：
図２３は、積み重ね構成における多数のオートローダーライブラリシステムを図示する。明瞭にするために図２３にはライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）のみが示されているが、当業者であれば、無限数のオートローダーライブラリシステムが積み重ねられ得ることを認識するであろう。
【００４２】
オートローダー／ライブラリシステム１００は他の本質的に同一のオートローダー／ライブラリシステムに対して機械的かつ電気的に相互に連結するように構成され、設計上の選択の事項として、多数のオートローダー／ライブラリシステムを積み重ねることにより、拡張性とスケーラビリティを提供する。一旦、連結されると、多数のオートローダー／ライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）は個々のテープカートリッジ、例えば１０６を共有することが可能であり、連結されたオートローダー／ライブラリシステム間の効率的なロードバランシングおよび性能を提供する。連結されたオートローダー／ライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）は各々、カートリッジピッカ１０２、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４、テープドライブ１０１および単一のテープカートリッジインターフェース１０７を備えてもよいし、カートリッジピッカ１０２、単一のテープカートリッジインターフェースおよび／またはテープドライブ１０１のような要素を共有してもよい。これに代わって、エレベータ機構を備えて形成された単一カートリッジピッカ１０２がオートローダー／ライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）の双方に対して作用してもよい。さらに、連結されたオートローダー／ライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）は各々、個々のコントロールパネル１０５およびインターフェース１１２を備えてもよいし、例えば符号１０５の単一のコントロールパネルおよび例えば符号１１２の単一のインターフェースを共有してもよい。例えば符号１００のライブラリーシステムが連結されている場合に、カートリッジピッカ１０２は、回転するだけでなく、多数のライブラリーシステム１００（ａ），１００（ｂ）内で上昇するように形成されて、マガジン１０３（ａ），１０４（ｂ）にアクセスする。
【００４３】
別の例では、ライブラリーシステム１００（ａ），１００（ｂ）は、単一のテープカートリッジインターフェース１０７を共有し得る。この場合、単一のテープカートリッジインターフェース１０７は、該単一のテープカートリッジインターフェース１０７を多数のライブラリーシステム１００（ａ），１００（ｂ）の間を鉛直方向に搬送するエレベータ機構を備えて構成される。操作上、システム１００（ａ）のカートリッジピッカ１０２は、テープカートリッジを単一のテープカートリッジインターフェース１０７へ渡し得る。その後、単一のテープカートリッジインターフェース１０７はシステム１００（ｂ）に上昇し、該システム１００（ｂ）では、テープカートリッジは、システム１００（ｂ）のカートリッジピッカ、例えば符号１００に自動的に渡される。次に、システム１００（ｂ）のカートリッジピッカは、システム１００（ｂ）で、テープドライブ、例えば符号１０１、またはマガジン１０３（ａ），１０３（ｂ）に対してテープカートリッジを交換し得る。同様の方法で、システム１００（ｂ）からシステム１００（ａ）にカートリッジを渡すことも可能である。したがって、オートローダー／ライブラリシステム１００は、収容力および性能の少なくとも一方を増大させる拡張能力により、様々な用途にいつでもカスタマイズ可能である。
【００４４】
上記の処理システムは記憶媒体上に格納される命令からなり得る。前記命令はプロセッサによって読み出されて実行され得る。命令のいくつかの例としては、ソフトウェア、プログラムコードおよびファームウェアがある。記憶媒体のいくつかの例としては、メモリ素子、テープ、ディスク、集積回路およびサーバーがある。上記命令は、プロセッサによって実行された場合、本発明に従って作動するようにプロセッサに命令するように作動可能である。用語「プロセッサ」は単一の処理デバイスまたは相互作動可能な処理デバイスの群を指す。いくつかのプロセッサの例としては、集積回路および論理回路がある。当業者は、命令、プロセッサおよび記憶媒体に精通している。
【００４５】
当業者であれば、本発明の範囲内にある上記に記載された実施形態の別例を認識することが可能である。その結果、本発明は、上記で議論された特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲およびそれらの均等物によってのみ限定されるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明によるテープカートリッジピッカを備えて形成されたテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムの例を示す図。
【図２】 本発明によるテープカートリッジピッカを備えて形成されたオートローダー／ライブラリシステム用のテープカートリッジ移送マガジンの例を示す図。
【図３】 本発明によるテープカートリッジピッカの例を示す図。
【図４】 本発明によるテープカートリッジピッカの組立図。
【図５】 本発明によるテープカートリッジピッカの別の組立図。
【図６】 本発明によるテープカートリッジピッカの組立済みの図。
【図７】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の例を示すフローチャート。
【図８】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の別の例を示すフローチャート。
【図９】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の別の例を示すフローチャート。
【図１０】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の別の例を示すフローチャート。
【図１１】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の別の例を示すフローチャート。
【図１２】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１３】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１４】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１５】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１６】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１７】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１８】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１９】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図２０】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図２１】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図２２】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図２３】 本発明によるテープカートリッジピッカを備えて形成されたオートローダー／ライブラリシステムの積み重ね配置を示す図。[0001]
This application is a continuation of part of US patent application Ser. No. 09 / 710,645 entitled “Automatic Tape Cartridge Autoloader / Library System” filed on Nov. 10, 2000, which application is incorporated by reference. The entire contents are incorporated herein by reference.
[0002]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to the field of data storage devices. In particular, it relates to a rotating tape cartridge picker that exchanges tape cartridges between at least one tape cartridge storage location and at least one tape drive in a tape cartridge autoloader / library system.
[0003]
[Prior art]
As a general apparatus for handling a large amount of information in a data processing system, there is an automatic tape cartridge library. The tape cartridge library stores and manages a large number of tape cartridges that accommodate magnetic tape media in which data is stored. The tape cartridge library comprises a plurality of fixed tape cartridge storage locations, at least one read / write tape drive, and a tape cartridge retrieval / transfer mechanism known in the art as a “cartridge picker”. The tape cartridge storage locations are arranged in a predetermined array of uniquely identified cells, each cell containing a single tape cartridge. Each individual tape cartridge has a computer readable identification such as a bar code used for tape cartridge identification for retrieval by the cartridge picker.
[0004]
The cartridge picker automatically exchanges individual tape cartridges between the storage location and the tape drive. In different tape cartridge libraries, different types of cartridge pickers are used to accommodate different tape cartridge arrangements. One example of a cartridge picker uses a rotatable robot arm with optical sensors for selecting and retrieving the correct tape cartridge and transporting the tape cartridge to a tape drive. Another example of a cartridge picker uses a linear robotic mechanism that moves along an XY movement or about a pivot in rotational motion to select, retrieve, and transport the tape cartridge to a tape drive. The tape drive is operable to read / write data from / to the magnetic tape in the tape cartridge. A host computer communicates with the library controller and the tape drive to control the operation of the tape cartridge library.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
Unfortunately, the tape cartridge picker must move between multiple fixed tape cartridge storage locations while moving in two or three dimensions to retrieve the desired tape cartridge for transport to the tape drive. It is a complicated mechanism that does not become. Therefore, the tape cartridge picker is a major factor in the external dimensions of the tape cartridge library. For example, in a recovery process from a typical storage location, the tape cartridge picker moves to the tape cartridge storage location, usually along the X axis, and is oriented to the storage location, and the tape cartridge is recovered from that location. To the tape drive position again, oriented to the tape drive and loaded with the tape cartridge.
[0006]
In addition, the complexity of the tape cartridge picker contributes to a significant portion of the cost of the tape cartridge library and requires considerable space to mount. In many applications, the cost of a tape cartridge library cannot be justified unless the tape cartridges stored and managed by the tape cartridge library are large.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The present invention overcomes the disadvantages outlined above and advances the art by providing a rotating tape cartridge picker for a tape cartridge library, referred to herein as an “autoloader / library system”. It is something to be made. The tape cartridge picker includes a turntable that rotates on a fixed base to align with at least one tape cartridge storage location and at least one tape drive. The turntable includes cavities formed to receive individual tape cartridges. Once the tape cartridge is received within the cavity, the cavity is a turntable so that the tape cartridge can rotate within a turntable for transport to at least one storage location or at least one tape drive. Are defined around the center axis of rotation. Advantageously, the cartridge picker does not move in two or three dimensions as in the prior art, but instead simply rotates within the base to position the tape cartridge picker and provide at least one storage location. And at least one tape drive.
[0008]
The tape cartridge is placed on the turntable by using a moving arm that extends horizontally from the turntable to engage or hook the tape cartridge and pull the tape cartridge into the cavity. The tape cartridge is delivered from the turntable by extending the moving arm and sliding the tape cartridge from the cavity into at least one storage location or into at least one tape drive.
[0009]
The first advantage of the present tape cartridge picker is that the movement required to exchange the tape cartridge between the various components of the autoloader / library system is limited. For example, in a prior art system, the robot cartridge picker moves to the desired tape cartridge storage location, selects the tape cartridge from the storage location, moves to the tape drive location, and loads the tape cartridge into the tape drive. There must be. As those skilled in the art will appreciate, these operations are time consuming and require the use of complex mechanisms to move the picker within the autoloader / library system. In contrast, the present cartridge picker simply rotates between the storage location and the tape drive to retrieve and transport the tape cartridge. Advantageously, this provides for quick and efficient replacement of tape cartridges within the autoloader / library system. Another advantage of the present tape cartridge picker is that the autoloader / library system can be designed with coplanar components to achieve an inherently smaller shape. A third advantage of the present cartridge picker is that the simple configuration and mechanism used to implement the picker significantly reduces costs when producing an autoloader / library system. A fourth advantage of the present tape cartridge picker is that in the case of an autoloader / library system configured to be mechanically and electrically interconnected with other essentially identical autoloader / library systems in a stacked arrangement. The picker can be raised to access multiple autoloader / library systems. Advantageously, raising the cartridge picker in a stacked autoloader / library system allows sharing of tape cartridges and provides efficient load balancing. A fifth advantage of the present cartridge picker is that its operation is independent of other components of the autoloader / library system. In an autoloader / library system, a cartridge picker reciprocates a tape cartridge between various storage locations and other tape drives, while the tape drive can read / write data.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Tape cartridge autoloader / library system-FIGS. 1 and 2:
By way of example, and not limitation, various features and advantages of the present tape cartridge picker will be described in the context of an autoloader / library system configured to accommodate multiple DLT tape cartridges. It should be understood that the following description of the example autoloader / library system and DLT tape cartridge presented herein is not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that the principles of the present invention can be readily applied to other tape libraries, autoloaders, autoloader / library systems, and tape cartridge formats.
[0011]
  FIG. 1 shows an example of an automated tape cartridge autoloader / library system 100. The main components of the autoloader / library system 100 are a read / write tape drive 101, a tape cartridge picker 102 according to the present invention, a singleofA pair of tape cartridge transfer magazines 103 and 104 surrounded by a tape cartridge interface 107 and a housing 110. The autoloader / library system 100 further includes a control panel 105 having a user interface 112 for receiving control input from the operator and providing status information to the operator.
[0012]
  The autoloader / library system 100 is a single unit with the tape drive 101.TapeA complete tape cartridge library that stores, manages, and automatically replaces a plurality of tape cartridges, for example, 106 and 113, between the cartridge interface 107 and the tape cartridge transfer magazines 103 and 104. As a design choice, the autoloader / library system 100 may include a larger number of tape drives and can be adapted to a number of tape media formats simply by incorporating the appropriate tape drive format into the autoloader / library system 100. Can be formed. Some examples of tape cartridge media 106 include, but are not limited to, DLT tape cartridges, LTO tape cartridges, 8 millimeter tape cartridges, and SDLT tape cartridges.
[0013]
Advantageously, the autoloader / library system 100 has a compact shape primarily for the cartridge picker 102 of the present invention. In one example of the autoloader / library system 100, the housing 110 with the tape cartridge transport magazines 103, 104, the tape drive 101, the cartridge picker 102, and all control elements including motors, circuitry, and processor is approximately 9.5 cm. It has a meter (3.75 inches) height and fits into a standard rack mount. In addition, advantageously, the cartridge picker 102 cooperates with the individual tape cartridge transfer magazines 103, 104 to allow a plurality of tape cartridges, eg, 106, 113, in the compact form of the autoloader / library system 100. Storage and management is provided.
[0014]
The tape cartridge transport magazines 103, 104 are configured to receive and store a plurality of separate tape cartridges, for example 106, at a plurality of separate tape cartridge storage locations. The tape cartridge transport magazines 103, 104 are also configured to transport individual tape cartridges, eg, 106, in a vertical closed loop within the tape cartridge transport magazine, so that of the stored tape cartridges, Any one can be positioned for selection by the cartridge picker 102. FIG. 2 shows a cross-sectional view of the interior of the tape cartridge transfer magazine 104 used to illustrate the transport of the tape cartridges within the tape cartridge transfer magazines 103, 104. The plurality of tape cartridges are loaded into the tape cartridge transfer magazines 103, 104 by sliding individual tape cartridges, eg, 106, horizontally with respect to the magazines 103, 104 into individual carriages, eg, 113-116. The By rotating the carriages 113-116 in the vertical closed loop to different positions within the tape cartridge magazine 104, the tape cartridge, eg, 106, is transferred within the magazine 104.
[0015]
  The cartridge picker 102 includes a tape drive 101, a magazine 104, a magazine 103, and a single unit.TapeWith respect to the cartridge interface 107, for example, an individual tape cartridge indicated by reference numeral 106 is rotated and exchanged. Advantageously, the use of a rotating cartridge picker 102 that cooperates with the transfer mechanism in the magazines 103, 104 significantly limits the operations required for tape cartridge replacement. This cartridge picker 102 is a tape cartridge transfer magazine 103, 104, singleTapeSimply rotate between the cartridge interface 107 and the tape drive 101 to replace, for example, a tape cartridge denoted by reference numeral 106. Advantageously, the autoloader / library system 100 formed with the present cartridge picker 102 is a magazine 103, 104, singleTapeFor example, it provides a quick and efficient exchange of a tape cartridge, such as indicated at 106, between the cartridge interface 107 and the tape drive 101. In addition, the rotating cartridge picker 102 that cooperates with the transfer magazines 103, 104 allows a coplanar structure of the autoloader / library system 100 that facilitates a compact shape. It should also be noted that, for example, the tape cartridge denoted by reference numeral 106 is not turned over or reoriented during transfer within the tape cartridge transfer magazine 103, 104 or during replacement with the cartridge picker 102. It is. For example, the tape cartridge denoted by reference numeral 106 is used for collection by the cartridge picker 102 as well as the tape drive 101,TapeIt is always in the correct orientation for transfer to the cartridge interface 107 and the tape cartridge magazine 103,104.
[0016]
  Once selected by the cartridge picker 102, for example, an individual tape cartridge, shown generally at 106, can be supplied to one of the following locations, depending on the desired operation to be performed. The cartridge picker 102 supplies the selected tape cartridge 106 to the tape drive 101 when a read / write operation is desired. If an eject operation is desired, the cartridge picker 102 can select a single tape cartridge 106 for collection by the operator.TapeSupply to the cartridge interface 107. When a load balancing operation is desired, the cartridge picker 102 exchanges the tape cartridge 106 between the tape cartridge transfer magazine 103 and the tape cartridge transfer magazine 104. As will become apparent from the following description, the cartridge picker 102 may also supply the selected tape cartridge to another tape cartridge transport magazine 106 of another connected tape cartridge autoloader / library system. Finally, the cartridge picker 102 may supply a selected tape cartridge, such as indicated at 106, to another tape drive of a connected tape cartridge autoloader / library system.
[0017]
Cartridge Picker FIGS. 3-6:
For purposes of illustration, tape cartridge 106 is used throughout the following description of cartridge picker 102. However, it should be understood that the cartridge picker 102 can be easily designed in accordance with the principles of the present invention to accommodate a number of tape cartridge types other than the DLT type of cartridge 106.
[0018]
  3-6 illustrate various examples of a tape cartridge picker 102 according to the present invention. Referring initially to FIG. 3, the cartridge picker 102 includes a moving arm 302 and a turntable 300 that are rotatably coupled to a stationary base 301. The turntable 300 includes a central cavity 316 formed on the turntable 300 for receiving the tape cartridge 106. Parallel walls 313, 314 as well as wall 315 integrally formed at an angle of 30 degrees with respect to wall 314 define a central cavity 316. Alternatively, the wall 315 may be formed at an angle in the range of 20-40 degrees, depending on the cartridge geometry. As will be apparent from the description below, the angle of the wall 315 is a single angle.TapeAllows the transfer arm 302 to pass behind the tape cartridge 106 during loading from the cartridge interface 107. The moving arm 302 has a vertical cartridge pin 303 formed integrally at one end thereof. The pin 303 is formed to engage or seat a notch 111 (shown in FIG. 1) formed in the tape cartridge 106.
[0019]
The cartridge picker 102 further includes a barcode reader 304 for reading a computer readable display on the tape cartridge. Bar code reader 304 may be configured in any suitable manner that allows bar code reader 304 to read an indication on a tape cartridge. In one example of the present invention, the bar code reader 304 includes a mirror that reflects the displayed image on the tape cartridge to the bar code reader 304. Advantageously, as a design choice, the cartridge picker 102 rotates so that the barcode reader 304 can be placed in a number of different locations on the cartridge picker 102. Alternatively, in some applications, the barcode reader 304 may be located within the autoloader / library system 100 spaced from the picker 102.
[0020]
  The picker base 301 includes four vertical columns 305 to 308 that define four cartridge exchange ports 309 to 312. As will become apparent from the following description, the columns 305, 307, 308 are lowered at portions 317-319 so that the columns 305, 307, 308 do not interfere with the moving arm 302 during recovery and transport of the tape cartridge 106. It has been cut out. In operation, the turntable 300 rotates within the base 301 and is exchanged via the exchange ports 309-312.TapeThe tape cartridge 106 is exchanged for the cartridge interface 107, the tape drive 101, and the tape cartridge transfer magazines 103 and 104. In particular, the turntable 300 exchanges the tape cartridge 106 with respect to the magazine 103 via the exchange port 309, and the single unit via the exchange port 310.TapeThe tape cartridge 106 is exchanged for the cartridge interface 107, the tape cartridge 106 is exchanged for the magazine 104 via the exchange port 311, and the tape cartridge 106 is exchanged for the tape drive 101 via the exchange port 312.
[0021]
4 and 5 show assembly drawings of the tape cartridge picker 102. FIG. FIG. 4 is an assembly view as seen from above, and FIG. 5 is an assembly view as seen from above. FIG. 6 shows an assembled perspective view of the cartridge picker 102. Two motors control the operation of the cartridge picker 102. The rotary motor 400 rotates the spur gear assembly 405 by rotating the spur gear 500 connected to the ring gear 402 attached to the base 301. The moving motor 401 and the lead screw 403 connected by the belt 501 operate to extend and retract the moving arm 302. The operation of the picker 102 is controlled by a control circuit 404 attached to the bottom plate assembly 406. A flexible cable (not shown) laid upward from the bottom of the base 301 supplies power to the control circuit 404. One skilled in the art will recognize that the rotary motor 400 may also be located within the autoloader / library system 100 or coupled to the base 301. In this case, the picker 102 can be rotated by meshing with a driving gear connected to the bottom plate assembly 406 using a belt.
[0022]
The turntable assembly 405 rotates with respect to the ring gear 402. The ring gear 402 is connected to the inside of the base 301. Alternatively, those skilled in the art will recognize that the ring gear 402 may be integrally formed with the base 301. The bottom plate assembly 406 is fixed to a bearing member 407 disposed at the center of the base 301 by a connecting plate 408. The movement motor 401 and the rotation motor 400 are mounted on the bottom plate assembly 406 and are accommodated between the bottom plate assembly 406 and the intermediate plate 409. The moving arm 302 is slidably attached between the intermediate plate 409 and the hollow portion 413 of the turntable 300. The moving arm 302 includes a roller 410 that passes through the channel 414 with a gap in the intermediate plate 409 and is driven by the channel 410 (a) of the lead screw 403. The rollers 411 and 412 travel in channels 502 (a) and 502 (b) formed at the bottom of the cavity 413, respectively.
[0023]
  Plate 420 provides a top cover for turntable assembly 405. Plate 420 further provides a mount for cartridge stop / compression pad 421. As will become apparent from the following description, the cartridge stop / compression pad 421 provides a single position for positioning the cartridge 106 for engagement by the moving arm 302 and the pin 303.TapeThe insertion of the tape cartridge 106 from the cartridge interface 107 is stopped. When the tape cartridge 106 is received from all other locations, ie, the magazines 103, 104, tape drive 101, the cartridge stop / compression pad 421 acts as a compression pad so that the cartridge 106 is fully received in the cavity 316. Make it possible.
[0024]
  The wall 314 of the cavity portion 413 includes a flexible wall 415 that is formed to slide into the notch 417. The flexible wall 415 is spring-like loaded into the notch 417 so as to bias the tape cartridge 106 against the opposing wall 313 when the tape cartridge 106 is received in the cavity 316. Works. Advantageously, this prevents the pin 303 from detaching from the cartridge notch 111 when the tape cartridge 106 is loaded into or delivered from the cavity 316. Single tape cartridge 106TapeTo prevent erroneous insertion of the tape cartridge 106 when received from the cartridge interface 107, the wall 315 includes a key 416 formed to mate with a corresponding groove on the side of the tape cartridge 106. Advantageously, this allows the operator to remove the tape cartridge 106 in the wrong direction.TapeThe cartridge picker 102 is prevented from being damaged by being pushed into the cartridge interface 107.
[0025]
  Referring to FIG. 6, the column 306 is provided with another flexible wall 600. The second flexible wall 600 is also singleTapeA spring-like load is applied to guide the tape cartridge 106 during insertion from the cartridge interface 107 to prevent the pin 303 from detaching from the cartridge notch 111. Referring to FIG. 20, the flexible wall 600 further prevents the cartridge 106 from rotating counterclockwise during the transition over the cavity 316 so that the moving arm 302 moves the cartridge 106 in the (G) direction. When pulling, the corner 1901 does not rotate and contact the wall 315.
[0026]
The cartridge picker 102 also has a cartridge presence sensor that includes an emitter portion 418 and a detector portion 419. The emitter portion 418 is attached to the underside of the cavity 413 of the cartridge picker 102 and is aligned with the opening 422 to provide a signal to the detector portion 419. The detector portion 419 is attached to the housing 423 and the housing 423 is connected to the plate 420. In operation, if the tape cartridge 106 inserted into the cavity 316 closes the opening 422 and the detector portion 419 does not detect a signal, it indicates that the cartridge is present. Similarly, the absence of cartridge condition is indicated by the continuous reception of a signal from emitter portion 418 by detector portion 419. One skilled in the art will recognize that the detector portion 419 and the emitter portion 418 can be easily reversed.
[0027]
  Tape cartridge picker operation FIG. 7-22:
  When the tape cartridge 106 is exchanged between the cartridge picker 102 and the tape drive 101 or between the cartridge picker 102 and the magazine 103, 104, the cartridge 106 is placed in the cavity 316 (as illustrated in FIG. A) is received in the direction and discharged from the cavity 316 in the (B) direction. In the context of this application, the direction in which the above occurs is defined as the front of the turntable 300, regardless of the matching exchange port (eg, 309). Similarly, the tape cartridge 106 is a single unit with the cartridge picker 102.TapeWhen exchanged with the cartridge interface 107, the cartridge 106 is received in the cavity 316 in the (C) direction from the opposite end of the cavity 316 and ejected from the cavity 316 in the (D) direction. In the context of this application, the direction in which the above occurs is defined as the rear of the turntable 300, regardless of the matching exchange port (eg, 309). As will become apparent from the following description, this allows the cartridge to always be oriented in the same direction when located in the cavity 316.
[0028]
  The moving arm 302 has three main positions, but as will also become apparent below, the tape drive 101, singleTapeWhen the tape cartridge is exchanged from the cartridge interface 107 and the magazines 103 and 104, another position is used. The first primary position shown in FIG. 12 is defined as the home position. In the home position, the turntable 300 is free to rotate regardless of whether the tape cartridge 106 is present in the cavity 316 or absent from the cavity 316. Further, the home position is used regardless of whether the tape cartridge 106 is received from the front of the turntable 300 or from the rear. The second primary position shown in FIG. 3 is defined as the forward extension position. In the forward extended position, the transfer arm 302 is ready to engage the tape cartridge 106 and pull the cartridge 106 from the tape drive 101 or magazine 103, 104 into the cavity 316 in the (A) direction. The third primary position shown in FIG. 13 is defined as the opposite extended position. In the opposite extended position, the transfer arm 302 engages the tape cartridge 106 to hold the cartridge 106 in a single position.TapeThe cartridge interface 107 is disposed so as to be drawn into the cavity 316 in the (C) direction.
[0029]
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the cartridge picker 102 while the tape cartridge 106 is being sent out from the tape cartridge transfer magazine 103. Those skilled in the art will recognize that the operation for collecting the tape cartridge 106 from the tape cartridge transfer magazine 104 is essentially the same as the operation for collecting the tape cartridge 106 following ejection from the tape drive 101. You will recognize.
[0030]
When one of the tape cartridge transfer magazine 103 or the tape cartridge transfer magazine 104 is inserted into the autoloader / library system 100, the autoloader / library system 100 has any carriage (eg, carriages 113-116) containing the tape cartridge. The inventory management operation is performed using a sensor that determines whether the carriage is empty and which carriage is empty. Accordingly, the autoloader / library system 100 automatically maintains inventory management of the tape cartridges loaded during operation. The autoloader / library system 100 further maintains data indicating the position of a particular tape cartridge within the magazine 103,104. As a result, a desired tape cartridge can be supplied to the cartridge picker 102.
[0031]
In FIG. 7, the operation starts in Step 700 from the moving arm 302 in the home position of FIG. At step 701, the turntable 300 rotates to perform off-axis alignment with the replacement port 309, as shown in FIG. In the context of the present invention, off-axis alignment is any turntable 300 where either the rear of the turntable 300 or the front of the turntable 300 is not aligned with one of the replacement ports 309-312. Defined as the position of. Similarly, on-axis alignment is defined as any position on the turntable 300 where either the rear of the turntable 300 or the front of the turntable 300 is aligned with one of the replacement ports 309-312. In this case, off-axis alignment means that the front surface of the turntable 300 aligns the exchange port 309 past about 3.5 degrees in the (E) direction. The off-axis alignment also allows the movable arm 302 to extend to the forward extension position without contacting the tape cartridge 106. Alternatively, the off-axis alignment may be any position that allows the transfer arm 302 to extend to the forward extension position without contacting the tape cartridge 106.
[0032]
  At approximately the same time, the transfer magazine 103 transfers a carriage (eg, 113) containing the desired tape cartridge 106 to a storage location aligned with the cartridge picker 102. In step 702, the moving arm 302 is extended to the forward extended position so that the pin 303 is aligned with the cartridge notch 111 of the tape cartridge 106. In step 703, as shown in FIG. 15, the turntable is rotated 3.5 degrees in the (F) direction, and the front face of the turntable 300 is aligned on-axis with respect to the exchange port 309. Then, the pin 303 is engaged or seated in the cartridge notch 111. At step 704, the moving arm 302 is retracted to the home position of FIG. 12 to retract the tape cartridge 106 into the cavity 316 of the turntable 300 and onto the central axis, as shown in FIG. The above operation ends in step 705. Advantageously, once in this position, the turntable 300 and cartridge 106 are free to rotate to place the tape cartridge 106 in the tape drive 101, magazine 104, or singleTapeIt is conveyed to the cartridge interface 107.
[0033]
FIG. 8 is a flowchart illustrating the conveyance of the tape cartridge 106 to the tape cartridge transfer magazine 104. Those skilled in the art will recognize that the above operation is essentially the same as the operation of transporting the tape cartridge 106 to the tape cartridge transport magazine 103.
[0034]
In FIG. 8, the operation begins with a tape cartridge 106 mounted on a cartridge picker 102 as described in FIG. In step 801, the turntable 300 is rotated to align the front face of the turntable with the exchange port 311 and the tape cartridge magazine 104 on an axis. At substantially the same time, the transfer magazine 103 transfers an empty carriage (eg, 114) to a storage location aligned with the cartridge picker 102. In step 802, as illustrated by FIG. 15, the moving arm 302 is extended to the forward extended position to insert the tape cartridge 106 into the carriage 114 of the tape cartridge magazine 104. In step 803, as illustrated by FIG. 14, the turntable 300 is rotated again to the off-axis position of 3.5 degrees in the (E) direction to remove the pin 303 from the cartridge notch 111. At step 804, the moving arm is retracted to the home position of FIG. As a result, the turntable 300 rotates freely to perform an additional operation, and the operation ends in step 805.
[0035]
FIG. 9 is a flowchart illustrating the conveyance of the tape cartridge 106 to the tape drive 101. In FIG. 9, the operation begins with the tape cartridge 106 placed on the cartridge picker in step 900 as described in FIG. In step 901, the turntable 300 rotates so that the front face of the turntable 300 is aligned on the axis with respect to the exchange port 312 and the tape drive 101. In step 902, as illustrated by the insertion shown in FIG. 15, the transfer arm 302 is extended to the forward extended position to insert the tape cartridge 106 into the tape drive 101. FIG. 15 shows insertion through the exchange port 309 aligned with the magazine 103, but it should be noted that the operation is the same as insertion through the port 312 aligned with the tape drive 101. One skilled in the art will recognize that the tape cartridge 106 is only partially inserted into the tape drive 101 at this location to prevent the moving arm 302 from contacting the tape drive 101. In step 903, the turntable 300 is rotated again in the (E) direction to a 3.5 degree off-axis position to remove the pin 303 from the cartridge notch 111, as illustrated by FIG. In step 904, the moving arm 302 is retracted to the home position of FIG. 12 so that the turntable 300 can freely rotate. Instead, it is necessary to retract the moving arm 302 far enough that the cartridge 106 does not prevent the picker 102 from rotating. In step 905, as shown in FIG. 17, the turntable is rotated in the (F) direction such that the turntable is aligned approximately 30 degrees off-axis with respect to the exchange port 312, and the moving arm 302 is moved. , Located behind the tape cartridge 106. It should be noted that a 30 degree rotation is not essential, but is mechanically advantageous and allows the moving arm 302 to press the center of the cartridge 106. In step 906, the moving arm is extended again to the forward extended position, and the tape cartridge 106 is completely inserted into the tape drive 101. One skilled in the art will recognize that insertion of the tape cartridge 106 into the tape drive 101 can be completed by extending the moving arm 302 forward for 30 degree off-axis alignment with the replacement port 312. Let's go. The operation ends at step 907.
[0036]
  Figure 10 shows a singletape4 is a flowchart showing reception of a tape cartridge 106 from a cartridge interface 107. In FIG. 10, the operation starts at step 1000. In step 1001, the turntable 300 is rotated in the (E) direction, and as shown in FIG.TapeAlign with the cartridge interface 107 about 30 degrees off-axis. Note that in step 1001, the moving arm 302 is in the home position and the wall 315 is aligned with the column 306. In step 1002, as shown in FIG.TapeThe tape cartridge 106 is inserted into the cartridge interface 107. The flexible wall 600 operates to guide the tape cartridge 106 during insertion. In particular, the flexible wall 600 prevents jamming by preventing the tape cartridge 106 from rotating counterclockwise during insertion and colliding with the wall 315. Single tape cartridge 106TapeAs inserted into the cartridge interface 107, the key 416 on the wall 315 engages a conventional slot defined on the side of the tape cartridge 106. Advantageously, only the key 416 allows the tape cartridge 106 to be single in one orientation.TapeAllows insertion into the cartridge interface 107.
[0037]
The cartridge stop / compression pad 421 is formed to stop the insertion of the tape cartridge 106 when the surface 1900 of the tape cartridge 106 contacts the flat portion 503 of the cartridge stop / compression pad 421 as shown in FIG. The In the stopped position, when the turntable 300 is rotated, the tape cartridge 106 is positioned such that the pin 303 is again aligned and engaged with the cartridge notch 111. Advantageously, when the turntable is in the position of FIG. 18, only the cartridge stop / compression pad 421 functions to stop the tape cartridge. In all other positions, the tape cartridge 106 contacts the beveled portion 504 of the cartridge stop / compression pad 421 to cause the cartridge stop / compression pad 421 to function as a compression pad and vertically upward. Expand to allow the cartridge to be fully received in the cavity 316. Therefore, when the cartridge 106 is delivered from the transfer magazines 103 and 104 and the tape drive 101, the compression pad portion of the cartridge stop / compression pad 421 expands vertically upward, and the cartridge picker 102 uses the cartridge stop / compression pad. After that, the cartridge 106 can be inhaled.
[0038]
  In the stopped position of FIG. 19, the corner 1901 of the tape cartridge 106 closes the cartridge presence / absence sensor emitter 418 to indicate the presence of the cartridge. Advantageously, this allows the cartridge picker 102 to be singleTapeDuring insertion from the cartridge interface 107, it is possible to automatically sense the cartridge 106 and begin loading the cartridge 106 into the cavity 316, as will be described below. Alternatively, the charging may be initiated in response to input received from the operator at the control panel 105.
[0039]
In step 1003, the moving arm is moved from the home position of FIG. 12 to the opposite extended position of FIG. In step 1004, the turntable 300 is rotated 30 degrees in the (F) direction to an on-axis position, aligning the rear of the turntable 300 with respect to the exchange port 310 and cartridge as shown in FIG. The pin 303 is engaged or seated in the notch 111. In step 1005, the moving arm 302 is retracted to the home position of FIG. 12 to suck the tape cartridge 106 into the cavity 316 and onto the central axis of the turntable 300. In step 1006, the operation ends.
[0040]
  FIG. 11 shows a single tape cartridge 106Tape10 is a flowchart showing conveyance to the cartridge interface 107. In FIG. 11, as described with reference to either FIG. 7 or FIG. 10, the operation starts at step 1100 from the tape cartridge 106 placed on the cartridge picker 102. In step 1101, the turntable 300TapeThe rear part of the turntable 300 is rotated with respect to the cartridge interface 107 so as to be aligned on the axis. In step 1102, the moving arm 302 is extended to the opposite extended position, as shown in FIG.TapeThe cartridge is discharged from the cartridge interface 107. In step 1103, as shown in FIG. 13, the turntable 300 is rotated again to the off-axis position by 30 degrees in the (E) direction to remove the pin 303 from the cartridge notch 111. In step 1104, the moving arm 302 is retracted to a position behind the cartridge 106, as shown in FIG. In step 1105, as shown in FIG. 21, the turntable 300 is pivoted in the (F) direction so that the rear part of the turntable is aligned with the exchange port 310 and located behind the moving arm 302 tape cartridge 106. Rotated to position. In step 1106, the transfer arm 302 is again extended to the opposite extended position, as shown in FIG.TapeIt is discharged to the outlet table of the cartridge interface 107. It should be noted that the tape cartridge 106 need only be ejected far enough to allow free rotation of the picker 102 for subsequent operations. Advantageously, the cartridge 106 can be removed by simply ejecting the cartridge 106 far enough for subsequent operations.TapeThe cartridge interface 107 is prevented from being discharged onto the floor. In step 1107, the moving arm is retracted to the home position shown in FIG.
[0041]
Expansion of Tape Autoloader / Library System-Figure 23:
FIG. 23 illustrates a number of autoloader library systems in a stacked configuration. Although only library systems 100 (a) and 100 (b) are shown in FIG. 23 for clarity, those skilled in the art will recognize that an infinite number of autoloader library systems can be stacked. I will.
[0042]
  The autoloader / library system 100 is configured to be mechanically and electrically interconnected to other essentially identical autoloader / library systems, with a number of autoloader / library systems being a design choice. Extensibility and scalability are provided by stacking library systems. Once coupled, multiple autoloader / library systems 100 (a), 100 (b) can share individual tape cartridges, eg 106, between coupled autoloader / library systems. Provide efficient load balancing and performance. The connected autoloader / library systems 100 (a), 100 (b) are respectively a cartridge picker 102, a tape cartridge transfer magazine 103, 104, a tape drive 101 and a single unit.TapeA cartridge interface 107 or a cartridge picker 102TapeElements such as the cartridge interface and / or tape drive 101 may be shared. Alternatively, a single cartridge picker 102 formed with an elevator mechanism may act on both autoloader / library systems 100 (a), 100 (b). In addition, the linked autoloader / library systems 100 (a), 100 (b) may each comprise an individual control panel 105 and interface 112, eg, a single control panel, eg 105, and eg 112 May share a single interface. For example, when the library system denoted by reference numeral 100 is connected, the cartridge picker 102 is formed not only to rotate but also to rise in a number of library systems 100 (a) and 100 (b). The magazines 103 (a) and 104 (b) are accessed.
[0043]
  In another example, the library system 100 (a), 100 (b) is a singletapeThe cartridge interface 107 can be shared. In this case, singleTapeThe cartridge interface 107 isTapeThe cartridge interface 107 is configured to include an elevator mechanism that vertically conveys between the library systems 100 (a) and 100 (b). In operation, the cartridge picker 102 of system 100 (a) is a single tape cartridge.TapeIt can be passed to the cartridge interface 107. Then singleTapeThe cartridge interface 107 is raised to the system 100 (b), where the tape cartridge is automatically passed to the cartridge picker, eg, 100, of the system 100 (b). The cartridge picker of system 100 (b) can then replace the tape cartridge for tape drive, eg, code 101 or magazines 103 (a), 103 (b), in system 100 (b). It is also possible to pass a cartridge from system 100 (b) to system 100 (a) in a similar manner. Thus, the autoloader / library system 100 can be customized to various applications at any time with the ability to expand to increase at least one of capacity and performance.
[0044]
The above processing system may consist of instructions stored on a storage medium. The instructions can be read and executed by a processor. Some examples of instructions include software, program code, and firmware. Some examples of storage media include memory elements, tapes, disks, integrated circuits, and servers. The instructions are operable to instruct the processor to operate in accordance with the present invention when executed by the processor. The term “processor” refers to a single processing device or a group of interoperable processing devices. Examples of some processors include integrated circuits and logic circuits. Those skilled in the art are familiar with instructions, processors, and storage media.
[0045]
Those skilled in the art will recognize other embodiments of the above-described embodiments that are within the scope of the present invention. As a result, the invention is not limited to the specific embodiments discussed above, but only by the claims and their equivalents.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 illustrates an example of a tape cartridge autoloader / library system formed with a tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 2 shows an example of a tape cartridge transfer magazine for an autoloader / library system formed with a tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 3 shows an example of a tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 4 is an assembly diagram of a tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 5 is another assembly view of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 6 is an assembled view of a tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 8 is a flowchart showing another example of the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing another example of the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 10 is a flowchart showing another example of the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 11 is a flowchart showing another example of the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 12 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 13 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 14 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 15 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 16 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 17 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 18 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 19 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 20 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 21 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 22 is a perspective view showing the operation of the tape cartridge picker according to the present invention.
FIG. 23 shows a stacking arrangement of autoloader / library systems formed with a tape cartridge picker according to the present invention.

Claims (35)

自動化されたテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムのためのテープカートリッジピッカであって、該カートリッジピッカは、
回転中心軸線を中心として回転して、少なくとも１つのテープドライブおよび少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所と整合するように構成された回転盤と、
テープカートリッジを受容するために構成された空洞と、該空洞は回転盤内に画定されており、かつ回転中心軸線を取り囲んで位置しており、前記空洞は、互いに対向する第１の壁及び第２の壁を有し、第１の壁は、第１長さの部分と、第１長さの部分に対して２０〜４０度の角度で形成された第２長さの部分とからなり、第１の壁には、テープカートリッジが前記空洞に受容される際に、第２の壁に対してテープカートリッジを付勢する可撓壁が設けられていることと、
少なくとも１つのテープドライブおよび少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所から前記空洞内にテープカートリッジを装入するための手段とを備え、前記テープカートリッジは、一旦装入されたならば、回転盤上の空洞内に回転中心軸線の周囲に配置されるテープカートリッジピッカ。A tape cartridge picker for an automated tape cartridge autoloader / library system, the cartridge picker comprising:
A turntable configured to rotate about a central axis of rotation and align with at least one tape drive and at least one tape cartridge storage location;
A cavity configured for receiving a tape cartridge, the cavity is positioned surrounding the rotation center axis is defined and either suspended Kai in turntable, the cavity has a first wall facing each other And a first wall comprising: a first length portion; and a second length portion formed at an angle of 20 to 40 degrees with respect to the first length portion. The first wall is provided with a flexible wall that biases the tape cartridge against the second wall when the tape cartridge is received in the cavity;
Means for loading a tape cartridge into the cavity from at least one tape drive and at least one tape cartridge storage location, the tape cartridge once loaded in the cavity on the turntable Tape cartridge picker placed around the rotation center axis. テープカートリッジを空洞から少なくとも１つのテープドライブおよび少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所へ送出するための手段をさらに備える請求項１に記載のピッカ。  The picker of claim 1, further comprising means for delivering the tape cartridge from the cavity to at least one tape drive and at least one tape cartridge storage location. 前記少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所は、第１のテープカートリッジ移送マガジンにおける第１の複数のテープカートリッジ格納場所のうちの１つと、第２のテープカートリッジ移送マガジンにおける第２の複数個のテープカートリッジ格納場所のうちの１つとを含み、前記回転盤は、回転中心軸線を中心として回転して、第１のテープカートリッジ移送マガジンおよび第２のテープカートリッジ移送マガジンと整合するように構成されており、前記装入手段は、第１のテープカートリッジ移送マガジンおよび第２のテープカートリッジ移送マガジンから前記空洞内にテープカートリッジを装入するように構成されており、前記送出し手段は、前記空洞から第１のテープカートリッジ移送マガジンおよび第２のテープカートリッジ移送マガジンへテープカートリッジを送出するように構成されている請求項２に記載のピッカ。The at least one tape cartridge storage location includes one of the first plurality of tape cartridge storage locations in the first tape cartridge transfer magazine and the second plurality of tape cartridge storage in the second tape cartridge transfer magazine. The rotating disk is configured to rotate about a central axis of rotation and align with the first tape cartridge transfer magazine and the second tape cartridge transfer magazine, The loading means is configured to load a tape cartridge into the cavity from the first tape cartridge transfer magazine and the second tape cartridge transfer magazine. Tape cartridge transfer magazine and second tape cartridge Picker of claim 2 to the transfer magazine is configured to deliver the tape cartridge. 前記回転盤は、回転中心軸線を中心として回転して、単一のテープカートリッジインターフェースと整合するように構成されており、前記装入手段は、単一のテープカートリッジインターフェースから前記空洞にテープカートリッジを装入するように構成されており、前記送出し手段は、前記空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出するように構成されている請求項２に記載のピッカ。The turntable is configured to rotate about a central axis of rotation to align with a single tape cartridge interface, and the loading means moves the tape cartridge from the single tape cartridge interface into the cavity. 3. The picker of claim 2, wherein the picker is configured to be loaded and wherein the delivery means is configured to deliver a tape cartridge from the cavity to a single tape cartridge interface. 前記空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出する間、回転盤は単一のテープカートリッジインターフェースに対して整列するように構成され、移動アームは回転盤に関して水平に伸長して単一のテープカートリッジインターフェースにテープカートリッジを挿入するように構成され、ピンはテープカートリッジ内の対応する造作から外れるように構成され、かつ、移動アームは回転盤に関して水平に後退するように構成される請求項４に記載のピッカ。During delivery of the tape cartridge from the cavity to a single tape cartridge interface, the turntable is configured to align with the single tape cartridge interface and the moving arm extends horizontally with respect to the turntable to provide a single 5. The tape cartridge interface is configured to insert a tape cartridge, the pin is configured to deviate from a corresponding feature in the tape cartridge, and the moving arm is configured to retract horizontally with respect to the turntable. Picker according to 1. 単一のテープカートリッジインターフェースから前記空洞にテープカートリッジを装入する間、回転盤は単一のテープカートリッジインターフェースに対して整列するように構成され、移動アームは回転盤に関して水平に伸長してテープカートリッジ中の対応する造作内にピンを係合させるように構成され、かつ、移動アームは回転盤に関して水平に後退して前記空洞内にテープカートリッジを引き込むように構成される請求項５に記載のピッカ。During loading of the tape cartridge into the cavity from a single tape cartridge interface, the turntable is configured to align with the single tape cartridge interface, and the moving arm extends horizontally with respect to the turntable to extend the tape cartridge. 6. The picker of claim 5, wherein the picker is configured to engage a pin within a corresponding feature therein, and the moving arm is configured to retract horizontally with respect to the turntable to retract the tape cartridge into the cavity. . 少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブから前記空洞にテープカートリッジを装入する間、回転盤は少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブのうちの１つに対して整列するように構成され、移動アームは回転盤に関して水平に伸長してテープカートリッジ内の対応する造作にピンを係The turntable is configured to align with at least one storage location and one of the at least one tape drive during loading of the tape cartridge into the cavity from at least one storage location and at least one tape drive. The moving arm extends horizontally with respect to the turntable and engages the pin with the corresponding feature in the tape cartridge. 合させるように構成され、かつ、移動アームは回転盤に関して水平に後退して前記空洞内にテープカートリッジを引き込むように構成される請求項５に記載のピッカ。6. The picker of claim 5, wherein the picker is configured to mate and the moving arm is configured to retract horizontally with respect to the turntable to retract the tape cartridge into the cavity. 空洞から少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブのうちの１つにテープカートリッジを送出する間、回転盤は少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブのうちの１つに対して整列するように構成され、移動アームは回転盤に関して水平に伸長して少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブにテープカートリッジを挿入するように構成され、ピンはテープカートリッジ内の対応する造作から外れるように構成され、かつ、移動アームは回転盤に関して水平に後退するように構成される請求項５に記載のピッカ。During delivery of the tape cartridge from the cavity to one of the at least one storage location and at least one tape drive, the turntable is aligned with respect to the at least one storage location and one of the at least one tape drive. The moving arm extends horizontally with respect to the turntable and is configured to insert the tape cartridge into at least one storage location and at least one tape drive, so that the pins deviate from corresponding features in the tape cartridge. The picker according to claim 5, wherein the moving arm is configured to retract horizontally with respect to the turntable. 前記装入手段および前記送出し手段は、The charging means and the delivery means are:
移動アームと、  A moving arm;
一体的に形成され、かつ移動アームに対して垂直に配されたピンとを備え、前記第１の壁において第２長さの部分が第１長さの部分に対して角度を有していることにより、テープカートリッジの装入中、移動アームはテープカートリッジの後方を通過することができる請求項２に記載のピッカ。  And a pin that is integrally formed and arranged perpendicular to the moving arm, and the second length portion of the first wall has an angle with respect to the first length portion. Thus, the picker according to claim 2, wherein the moving arm can pass behind the tape cartridge while the tape cartridge is loaded. 回転盤を回転させるための回転モータと、A rotary motor for rotating the turntable;
移動アームを伸長および後退させるための移動モータとをさらに備える請求項９に記載のピッカ。  The picker according to claim 9, further comprising a moving motor for extending and retracting the moving arm. 回転モータに連結された平歯車と、A spur gear connected to a rotary motor;
静止ピッカベースに取り付けられた又は形成されたリングギヤとをさらに備え、リングギヤは平歯車および回転盤に連結されている請求項１０に記載のピッカ。  The picker according to claim 10, further comprising a ring gear attached to or formed on the stationary picker base, wherein the ring gear is coupled to the spur gear and the turntable. 移動モータおよび移動アームに連結されて移動アームを伸長および後退させる親ねじをさらに備える請求項１０に記載のピッカ。The picker according to claim 10, further comprising a lead screw connected to the moving motor and the moving arm to extend and retract the moving arm. 親ねじおよび移動モータに連結されたベルトをさらに備える請求項１２に記載のピッカ。The picker of claim 12, further comprising a belt coupled to the lead screw and the travel motor. 前記移動アームは、The moving arm is
親ねじによって駆動されるように構成された第１のローラーと、  A first roller configured to be driven by a lead screw;
回転盤に形成されたチャネル内を進むように構成された第２のローラーとをさらに備える請求項１２に記載のピッカ。  The picker of claim 12, further comprising a second roller configured to travel within a channel formed in the turntable. 静止ピッカベースをさらに備え、該静止ピッカベース内において回転盤が回転中心軸線を中心として回転する請求項１に記載のピッカ。The picker according to claim 1, further comprising a stationary picker base, wherein the turntable rotates about the rotation center axis in the stationary picker base. 複数個のテープカートリッジ上のコンピューター可読の表示を読み取るように構成されたバーコードリーダーをさらに備える請求項１に記載のピッカ。The picker of claim 1, further comprising a barcode reader configured to read a computer readable display on the plurality of tape cartridges. カートリッジピッカに不適当に差し出されたテープカートリッジを拒否するための手段をさらに備える請求項１に記載のピッカ。The picker of claim 1, further comprising means for rejecting a tape cartridge improperly inserted into the cartridge picker. 前記拒否するための手段が、The means for refusing
前記空洞の壁に一体的に形成され、かつテープカートリッジがカートリッジピッカに適切に差し出されると、テープカートリッジ上の第２の対応する造作と整合するように構成されたキーを備える請求項１７に記載のピッカ。  18. A key comprising a key integrally formed in the cavity wall and configured to align with a second corresponding feature on the tape cartridge when the tape cartridge is properly inserted into the cartridge picker. The picker described. ４つのカートリッジ交換ポートを画定する４つの鉛直柱を有する静止ピッカベースをさらに備える請求項１に記載のピッカ。The picker of claim 1, further comprising a stationary picker base having four vertical posts defining four cartridge change ports. 前記４つの鉛直柱はそれぞれ下部を切り取られている請求項１９に記載のピッカ。The picker according to claim 19, wherein each of the four vertical columns is cut off at a lower portion. テープカートリッジの誤挿入を防ぐために、テープカートリッジの側面にある対応する溝と組み合うようにして前記第１の壁に設けられたキーをさらに備える請求項１に記載のピッカ。The picker according to claim 1, further comprising a key provided on the first wall so as to be combined with a corresponding groove on a side surface of the tape cartridge in order to prevent erroneous insertion of the tape cartridge. 請求項１に記載のピッカを作動させる方法であって、A method for operating a picker according to claim 1, comprising:
テープカートリッジが回転盤の空洞内において回転盤の回転中心軸線上に配置されるように、該テープカートリッジを回転盤の空洞に受容させることと、  Receiving the tape cartridge in the cavity of the turntable so that the tape cartridge is disposed on the rotation center axis of the turntable within the cavity of the turntable;
回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、少なくとも１つのテープドライブと整  Rotate the turntable around the center axis of rotation to align with at least one tape drive 合させることと、Combining,
回転盤の空洞から少なくとも１つのテープドライブへテープカートリッジを送出することとを含む方法。  Delivering the tape cartridge from the turntable cavity to at least one tape drive. 回転盤の空洞にテープカートリッジを受容させるステップが、Receiving the tape cartridge in the cavity of the turntable,
第１のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することをさらに含む請求項２２に記載の方法。  23. The method of claim 22, further comprising loading a tape cartridge from a first tape cartridge storage location into a turntable cavity. 回転盤の空洞にテープカートリッジを受容させるステップが、Receiving the tape cartridge in the cavity of the turntable,
第２のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することをさらに含む請求項２３に記載の方法。  24. The method of claim 23, further comprising loading a tape cartridge from a second tape cartridge storage location into a turntable cavity. 少なくとも１つのテープドライブから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、Loading a tape cartridge from at least one tape drive into the cavity of the turntable;
回転盤を中心軸を中心として回転させて、第１のテープカートリッジ格納場所に整合させることと、  Rotating the turntable about the central axis to align with the first tape cartridge storage location;
回転盤の空洞から第１のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２４に記載の方法。  25. The method of claim 24, further comprising delivering the tape cartridge from a turntable cavity to a first tape cartridge storage location. 第２のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、単一のテープカートリッジインターフェースと整合させることと、
回転盤の空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２５に記載の方法。Loading the tape cartridge from the second tape cartridge storage location into the cavity of the turntable;
Rotating the turntable about the center axis of rotation to align with a single tape cartridge interface;
26. The method of claim 25 , further comprising delivering the tape cartridge from a turntable cavity to a single tape cartridge interface. 単一のテープカートリッジインターフェースから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、Loading the tape cartridge into the turntable cavity from a single tape cartridge interface;
回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第２のテープカートリッジ格納場所と整合させることと、  Rotating the turntable about the center axis of rotation to align with the second tape cartridge storage location;
回転盤の空洞から第２のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２５に記載の方法。  26. The method of claim 25, further comprising delivering the tape cartridge from a turntable cavity to a second tape cartridge storage location. 少なくとも１つのテープドライブから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、Loading a tape cartridge from at least one tape drive into the cavity of the turntable;
回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第２のテープカートリッジ格納場所と整合させることと、  Rotating the turntable about the center axis of rotation to align with the second tape cartridge storage location;
回転盤の空洞から第２のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２４に記載の方法。  25. The method of claim 24, further comprising delivering the tape cartridge from a turntable cavity to a second tape cartridge storage location. 第１のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、Loading the tape cartridge from the first tape cartridge storage location into the cavity of the turntable;
回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第２のテープカートリッジ格納場所と整合させることと、  Rotating the turntable about the center axis of rotation to align with the second tape cartridge storage location;
回転盤の空洞から第２のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２４に記載の方法。  25. The method of claim 24, further comprising delivering the tape cartridge from a turntable cavity to a second tape cartridge storage location. 第２のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、Loading the tape cartridge from the second tape cartridge storage location into the cavity of the turntable;
回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第１のテープカートリッジ格納場所に整合させることと、  Rotating the turntable about the center axis of rotation to align with the first tape cartridge storage location;
回転盤の空洞から第１のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２４に記載の方法。  25. The method of claim 24, further comprising delivering the tape cartridge from a turntable cavity to a first tape cartridge storage location. 回転盤の空洞にテープカートリッジを受容させるステップが、Receiving the tape cartridge in the cavity of the turntable,
単一のテープカートリッジインターフェースから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することをさらに含む請求項２３に記載の方法。  24. The method of claim 23, further comprising loading a tape cartridge from a single tape cartridge interface into the turntable cavity. 少なくとも１つのテープドライブから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、Loading a tape cartridge from at least one tape drive into the cavity of the turntable;
回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、単一のテープカートリッジインターフェースと整合させることと、  Rotating the turntable about the center axis of rotation to align with a single tape cartridge interface;
回転盤の空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項３１に記載の方法。  32. The method of claim 31, further comprising delivering the tape cartridge from a turntable cavity to a single tape cartridge interface. 第１のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、Loading the tape cartridge from the first tape cartridge storage location into the cavity of the turntable;
回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、単一のテープカートリッジインターフェースと整合させることと、  Rotating the turntable about the center axis of rotation to align with a single tape cartridge interface;
回転盤の空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項３１に記載の方法。  32. The method of claim 31, further comprising delivering the tape cartridge from a turntable cavity to a single tape cartridge interface. 単一のテープカートリッジインターフェースから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、Loading the tape cartridge into the turntable cavity from a single tape cartridge interface;
回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第１のテープカートリッジ格納場所と整合させることと、  Rotating the turntable about the center axis of rotation to align with the first tape cartridge storage location;
回転盤の空洞から第１のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項３１に記載の方法。  32. The method of claim 31, further comprising delivering the tape cartridge from a turntable cavity to a first tape cartridge storage location. テープカートリッジの装入時には移動アームが使用され、前記第１の壁において第２長さの部分が第１長さの部分に対して角度を有していることにより、テープカートリッジの装入中、移動アームはテープカートリッジの後方を通過することができる請求項２２〜３４のいずれか一項に記載の方法。A moving arm is used when the tape cartridge is loaded, and the second length portion of the first wall has an angle with respect to the first length portion, so that the tape cartridge is being loaded. 35. A method according to any one of claims 22 to 34, wherein the moving arm is capable of passing behind the tape cartridge.
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