JP4202187B2 - Encoder data transmission / reception method and apparatus - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンコーダで検出した位置データを、制御用データとして定期的に送受信すると共に、外部センサで計測用トリガ信号が不定期で発生するエンコーダのデータ送受信方法及び装置に係り、特に、３次元座標測定機、工作機械、画像測定装置、形状測定装置等の制御装置のリニアエンコーダ又はロータリエンコーダ（以下、エンコーダと総称する）に用いるのに好適な、一定時間間隔で位置や速度を制御するサンプリング制御系を用いた計測装置において、制御周期とは非同期の計測用トリガ信号発生時の位置データを伝送可能な、エンコーダのデータ送受信方法、装置、及び、それを用いた計測方法、装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、３次元座標測定機、工作機械、画像測定装置、形状測定装置等の制御装置において、位置や速度を検出するためのエンコーダの信号出力形態は、図１に示す如く、位置変化がある毎にエンコーダ１０から計数パルスとして伝送路３０にインクリメンタルパルスを出力し、制御装置２０のアップダウン（ＵＰ／ＤＮ）カウンタ２２で、計数パルスが出力される度に計数値を更新する、いわゆるインクリメンタルパルス方式が主体であったが、インクリメンタルパルスを伝送する伝送路３０の制約から、実用的には、インクリメンタルパルスの周波数が４ＭＨｚ（エッジ間隔は１／４ＭＨｚ）程度に制限されている。
【０００３】
このインクリメンタルパルス方式では、制御装置２０の最大駆動速度とエンコーダ１０の計数分解能の関係は、次式で示されるようになり、エンコーダ１０における計数の分解能を上げると、制御装置２０の最大駆動速度が制約される。
【０００４】
４［ＭＨｚ］≦最大駆動速度／計数分解能 …（１）
【０００５】
このように、インクリメンタルパルス方式では、駆動速度／計数分解能の制約が発生する。
【０００６】
このため、近年のデジタル制御装置用のエンコーダでは、図２に示す如く、エンコーダ１０内に、ＵＰ／ＤＮカウンタ１２と、データラッチ回路１４と、パラレル信号をシリアル信号に変換するデータ変換回路１６とを設け、制御装置２０の制御に必要な位置データを、所定時間（制御周期）毎にエンコーダ１０からシリアル列で送信し、制御装置２０のシリアルデータ受信回路２４で所定時間毎に受信するシリアルデータ伝送方式が普及しつつある（特許文献１、２、３参照）。
【０００７】
前者のインクリメンタルパルス伝送方式の場合、ノイズ等でパルスが一度でも正しく伝送されないと、以後の計測位置は誤差を含んだ値となってしまう。これを防ぐためには、後者のシリアルデータ伝送方式を採用し、位置データそのものを伝送すればよい。このシリアルデータ伝送方式を採用すると、制御周期毎に必要な位置や速度のデータをシリアル通信で受信するため、データ伝送路の制約が無くなり、エンコーダの最大能力での位置検出が可能となり、高速駆動、且つ、高分解能が実現できる。
【０００８】
一方、前記エンコーダを、単に制御装置２０による移動物体の制御に用いるだけでなく、外部センサでの計測用トリガ信号発生時の位置検出にも用いる場合がある。このような場合、前者のインクリメンタルパルス伝送方式のエンコーダを搭載した制御装置で構成した計測装置（例えば３次元座標測定機）は、図３に示す如く、サンプリング制御系における上位のデジタル信号処理回路（ＤＳＰ）（例えばＣＰＵ）２６が、位置や速度の制御周期と外部センサ（例えばタッチセンサ）４０のトリガ信号用それぞれにラッチ回路２８、２９を持ち、処理に応じてＵＰ／ＤＮカウンタ２２のデータをラッチして取り込むことができるようにされる。即ち、制御用データは定期的にラッチ回路２８でラッチされ、計測用データは、外部センサ４０から発生されるトリガ信号によりラッチ回路２９でラッチされる。
【０００９】
【特許文献１】
特開平９−５１１４号公報
【特許文献２】
特開平８−２４７７８８号公報
【特許文献３】
特開平１０−１６０５１６号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述したように、インクリメンタルパルス伝送方式であるが故の駆動速度／計数分解能の制約が発生する。
【００１１】
一方、後者のシリアルデータ伝送方式では、位置や速度を制御するだけの装置であれば問題ないが、一定周期毎の制御用データの他に、外部センサのトリガ信号が発生した際の位置データを取得できないという問題点を有していた。
【００１２】
本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたもので、駆動速度や分解能の制約の無い位置・速度データのシリアル伝送方式において、制御周期とは非同期の外部センサでの計測用トリガ信号発生時の計測用位置データを効率的に伝送可能とすることを課題とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、エンコーダで検出した位置データを、制御用データとして定期的に送受信すると共に、外部センサで計測用トリガ信号が不定期で発生する際に、所定時間毎の制御用位置データと、前記計測用トリガ信号発生の有無を示すトリガ発生ステータスと、前記制御用位置データから計測用トリガ信号発生迄の変位を示す偏差データとしたトリガ発生データを定期的に送受信すると共に、前記計測用トリガ信号発生時は、前記定期的に送受信される制御用位置データと前記偏差データを加算して、計測用トリガ信号発生時の計測用位置データを求めるようにして、前記課題を解決したものである。
【００１４】
又、エンコーダで検出した位置データを、制御用データとして定期的に送信すると共に、外部センサで計測用トリガ信号が不定期で発生する際に、所定時間毎の制御用位置データと、前記計測用トリガ信号発生の有無を示すトリガ発生ステータスと、前記制御用位置データから計測用トリガ信号発生迄の変位を示す偏差データとしたトリガ発生データを定期的に送信するようにしたものである。
【００１５】
又、前記の方法でエンコーダから送信されてきた位置データを定期的に受信する際に、前記計測用トリガ信号発生時は、定期的に受信される制御用位置データと前記偏差データを加算して、計測用トリガ信号発生時の計測用位置データを求めるようにして、前記課題を解決したものである。
【００１６】
又、エンコーダで検出した位置データを、制御用データとして定期的に送受信すると共に、外部センサで計測用トリガ信号が不定期で発生するエンコーダのデータ送受信装置において、所定時間毎の制御用位置データと、前記計測用トリガ信号発生の有無を示すトリガ発生ステータスと、前記制御用位置データから計測用トリガ信号発生迄の変位を示す偏差データとしたトリガ発生データを定期的に送受信する手段と、前記計測用トリガ信号発生時は、前記定期的に送受信される制御用位置データと前記偏差データを加算して、計測用トリガ信号発生時の計測用位置データを求める手段とを備えることにより、前記課題を解決したものである。
【００１７】
又、エンコーダで検出した位置データを、制御用データとして定期的に送信すると共に、外部センサで計測用トリガ信号が不定期で発生するエンコーダのデータ送信装置において、所定時間毎の制御用位置データと、前記計測用トリガ信号発生の有無を示すトリガ発生ステータスと、前記制御用位置データから計測用トリガ信号発生迄の変位を示す偏差データとしたトリガ発生データを定期的に送信する手段を備えたものである。
【００１８】
又、前記の装置によりエンコーダから送信されてきた位置データを制御用データとして定期的に受信するためのエンコーダのデータ受信装置において、前記計測用トリガ信号発生時は、定期的に受信される制御用位置データと前記偏差データを加算して、計測用トリガ信号発生時の計測用位置データを求める手段を備えたものである。
【００２１】
又、前記の方法により、エンコーダで検出した位置データを送受信することを特徴とする計測方法を提供するものである。
【００２２】
又、前記のデータ送受信装置を含むことを特徴とする計測装置を提供するものである。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００２４】
本実施形態は、図２に示したようなシリアルデータ伝送方式のエンコーダ１０と制御装置２０において、図４に示す如く、エンコーダ１０内に、制御用データを周期的に保持するための制御データ用ラッチ回路１４に加えて、外部センサ４０からトリガ信号が入力されたときにＵＰ／ＤＮカウンタ１２の出力を保持するための計測データ用ラッチ回路１５と、前記制御データ用ラッチ回路１４に保持された、直前の制御用位置データとトリガ信号発生時の計測用位置データの差を求めるための減算回路１８とを設け、データ変換回路１６から、一定時間毎に制御装置２０に送信するデータとして、外部センサ４０のトリガ発生ステータスＳ（例えば１ｂｉｔ）と、一定時間毎の制御用位置データ（例えば３２ｂｉｔ）と、該位置データからの偏差データとしたトリガ発生時の計測用位置データ（例えば１０ｂｉｔ）を送信するようにしたものである。
【００２５】
具体的には、外部センサ４０から入力される外部トリガ信号をエンコーダ１０に取り込む。又、シリアル伝送方式のエンコーダ１０の出力データに、外部センサ４０のトリガ信号発生ステータスＳを設ける。更に、トリガ発生時の計測用位置データも、一定周期毎の制御用位置データに載せる。ここで、トリガ発生時の計測用位置データは、一定周期毎の直前の制御用位置データからの偏差データとする。
【００２６】
これにより、制御装置２０では、トリガ信号が発生したかどうかの判断をトリガ発生ステータスＳで行なうことが可能で、データ数を大幅に増やすことなく、位置や速度を制御するための一定時間毎の制御用位置データと、制御とは非同期で発生する外部センサのトリガ信号発生時の計測用位置データ（直前の制御用位置データからの偏差データ）を同時に受信できる。
【００２７】
一定時間毎の制御用位置データ（位置１、２、・・・）と、トリガ信号（ＴＲＧ１、２）発生時の計測用位置データの関係の例を図５に示す。ここで、偏差データは、トリガ信号がＯＮになった時（図では位置３、７）のみ有効で、他の位置では０である。なお、トリガ信号発生時の偏差データは、サンプリング制御系の制御周期１周期内に発生移動する最大の位置データを表現できればよいため、制御装置の制御周期とエンコーダ分解能により最適なｂｉｔ数（ここでは１０ｂｉｔ）を設定すればよい。
【００２８】
本実施形態によれば、従来と同様の制御用データの伝送路３０の１組だけで、計測用データも伝送することができる。
【００３３】
本発明は、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダ等、エンコーダの種類を問わず適用できる。データのｂｉｔ数も実施形態に限定されない。
【００３４】
【発明の効果】
本発明によれば、インクリメンタルパルスの伝送路に制約されることなく、高速駆動、高分解能のエンコーダを使用することができる。これにより、計測装置の制御安定性が向上する。又、高速駆動、高分解能な計測装置が実現可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のインクリメンタルパルス伝送方式による位置データの送信例を示すブロック図
【図２】従来のシリアルデータ伝送方式による位置データの送信例を示すブロック図
【図３】従来のインクリメンタルパルス伝送方式による計測装置のトリガ信号処理例を示すブロック図
【図４】本発明の第１実施形態の構成及び伝送データのフォーマットを示すブロック図
【図５】同じく制御用位置データと計測用位置データの関係の例を示すタイムチャート
【符号の説明】
１０…エンコーダ
１２…アップダウン（ＵＰ／ＤＮ）カウンタ
１４、１５…ラッチ回路
１６、１７…データ変換回路
３０…伝送路
４０…外部センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention, the position data detected by the encoder, as well as periodically transmitted and received as control data relates to a data transmitting and receiving method and apparatus of the encoder trigger signal for measurement by an external sensor that forms originating irregularly, in particular, Controls position and speed at regular time intervals suitable for use in linear encoders or rotary encoders (hereinafter collectively referred to as encoders) of control devices such as three-dimensional coordinate measuring machines, machine tools, image measuring devices, and shape measuring devices The present invention relates to an encoder data transmission / reception method and apparatus capable of transmitting position data at the time of generation of a measurement trigger signal asynchronous to the control cycle, and a measurement method and apparatus using the same. .
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a control device such as a three-dimensional coordinate measuring machine, a machine tool, an image measuring device, or a shape measuring device, the signal output form of an encoder for detecting the position and speed is as shown in FIG. Incremental pulses are output from the encoder 10 to the transmission line 30 as count pulses, and the count value is updated each time the count pulses are output by the up / down (UP / DN) counter 22 of the control device 20. However, the frequency of the incremental pulse is practically limited to about 4 MHz (edge interval is 1/4 MHz) due to the restriction of the transmission path 30 for transmitting the incremental pulse.
[0003]
In this incremental pulse method, the relationship between the maximum driving speed of the control device 20 and the counting resolution of the encoder 10 is expressed by the following equation. When the counting resolution in the encoder 10 is increased, the maximum driving speed of the control device 20 is increased. Be constrained.
[0004]
4 [MHz] ≤ maximum drive speed / counting resolution (1)
[0005]
As described above, in the incremental pulse method, there is a restriction on driving speed / counting resolution.
[0006]
Therefore, in recent encoders for digital control devices, as shown in FIG. 2, an encoder 10 includes an UP / DN counter 12, a data latch circuit 14, and a data conversion circuit 16 that converts a parallel signal into a serial signal. Serial data received by the serial data receiving circuit 24 of the control device 20 at a predetermined time is transmitted in a serial string from the encoder 10 every predetermined time (control cycle). Transmission systems are becoming widespread (see Patent Documents 1, 2, and 3).
[0007]
In the case of the former incremental pulse transmission method, if the pulse is not correctly transmitted even once due to noise or the like, the subsequent measurement position becomes a value including an error. In order to prevent this, the latter serial data transmission method may be adopted to transmit the position data itself. By adopting this serial data transmission method, the data of the required position and speed is received by serial communication every control cycle, so there is no restriction on the data transmission path, position detection with the maximum capacity of the encoder is possible, and high speed driving In addition, high resolution can be realized.
[0008]
On the other hand, the encoder may be used not only for controlling a moving object by the control device 20, but also for position detection when a measurement trigger signal is generated by an external sensor . In such a case, a measuring device (for example, a three-dimensional coordinate measuring machine) constituted by a control device equipped with an encoder of the former incremental pulse transmission method has an upper digital signal processing circuit (sampling control system) as shown in FIG. (DSP) (for example, CPU) 26 has latch circuits 28 and 29 for the control cycle of position and speed and the trigger signal of external sensor (for example, touch sensor) 40, respectively, and the data of UP / DN counter 22 is processed according to the processing. It can be latched and captured. That is, the control data is periodically latched by the latch circuit 28, and the measurement data is latched by the latch circuit 29 by the trigger signal generated from the external sensor 40.
[0009]
[Patent Document 1]
JP-A-9-5114 [Patent Document 2]
JP-A-8-247788 [Patent Document 3]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-160516
[Problems to be solved by the invention]
However, as described above, there are restrictions on the driving speed / counting resolution due to the incremental pulse transmission system.
[0011]
On the other hand, in the latter serial data transmission method, there is no problem as long as it is a device that only controls the position and speed, but in addition to the control data at regular intervals, the position data when the trigger signal of the external sensor is generated is used. It had a problem that it could not be obtained.
[0012]
The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and in a serial transmission system of position / speed data without restrictions on driving speed and resolution, a trigger signal for measurement by an external sensor asynchronous with the control cycle is provided. It is an object to efficiently transmit position data for measurement at the time of occurrence.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
The present invention, the position data detected by the encoder, as well as periodically transmitted and received as control data, when the trigger signal for measurement by an external sensor that forms originating irregularly, the position data for control of the predetermined time intervals Trigger generation data indicating whether or not the measurement trigger signal is generated and trigger generation data as deviation data indicating displacement from the control position data to the measurement trigger signal generation are periodically transmitted and received. when the trigger signal occurs, by adding the difference data and the control position data to be the regular reception, in the so that obtains the measurement position data at the time of measurement trigger signal is generated, which has solved the problems It is.
[0014]
Further, the position data detected by the encoder, as well as periodically transmitted as control data, in that eggplant origination trigger signal for measurement by the external sensor is irregular, and control the position data for each predetermined time, the a trigger generation status indicating whether the measurement trigger signal is generated, is obtained so as to periodically send a trigger generation data and deviation data indicating the displacement until the measurement trigger signal generated from the control position data.
[0015]
Further, when periodically receives position data transmitted from the encoder in the manner described, the time measurement trigger signal generating adds the difference data and the control position data periodically received , in the so that obtains the measurement position data at the time of measurement trigger signal generating is obtained by solving the above problems.
[0016]
Further, the position data detected by the encoder, as well as periodically transmitted and received as control data, the data transceiver of encoder trigger signal for measurement by the external sensor is occurs irregularly, control the position of the predetermined time intervals Data, a trigger generation status indicating whether or not the measurement trigger signal is generated , and means for periodically transmitting and receiving trigger generation data as deviation data indicating a displacement from the control position data to measurement trigger signal generation ; when the measurement trigger signal generating adds the difference data and the control position data to be the regular transceiver, by providing a means asking you to measurement position data at the time of measurement trigger signal is generated, The problem is solved.
[0017]
Further, the position data detected by the encoder, as well as periodically transmitted as control data, in the data transmission apparatus of encoder trigger signal for measurement by the external sensor is occurs irregularly, control the position of the predetermined time intervals Means for periodically transmitting trigger generation data including data , a trigger generation status indicating whether or not the measurement trigger signal is generated , and deviation data indicating a displacement from the control position data to the generation of the measurement trigger signal; It is a thing.
[0018]
Further, in the encoder data receiving apparatus for periodically receiving the position data transmitted from the encoder by the apparatus as the control data , when the measurement trigger signal is generated , the control data is periodically received . the position data deviation data by adding, in which comprises means asking you to measurement position data at the time of measurement trigger signal is generated.
[0021]
Further, the present invention provides a measurement method characterized by transmitting and receiving position data detected by an encoder.
[0022]
The present invention also provides a measuring apparatus including the data transmitting / receiving apparatus.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0024]
In the present embodiment, the serial data transmission type encoder 10 and the control device 20 shown in FIG. 2 are used for control data for periodically holding control data in the encoder 10 as shown in FIG. in addition to the latch circuit 14, it is kept from the external sensor 40 and meter measurement data latch circuit 15 for holding the output of the UP / DN counter 12 when the trigger signal is input, to the control data latch circuit 14 and, a subtraction circuit 18 for obtaining the difference between the measurement position data of the control position data and the trigger signal upon the occurrence of the immediately preceding provided, as the data to be transmitted from the data conversion circuit 16, the control device 20 at predetermined time intervals, The trigger generation status S (for example, 1 bit) of the external sensor 40, the control position data (for example, 32 bits) at regular intervals, and the position data It is obtained so as to transmit the measurement position data at the time of trigger generation, which was the difference data (e.g. 10bit).
[0025]
Specifically, an external trigger signal input from the external sensor 40 is taken into the encoder 10. Further, the trigger signal generation status S of the external sensor 40 is provided in the output data of the serial transmission type encoder 10. Further, the measurement position data when the trigger is generated is also included in the control position data for each fixed period. Here, the measurement position data when the trigger is generated is deviation data from the control position data immediately before every certain period.
[0026]
As a result, the control device 20 can determine whether or not a trigger signal has been generated based on the trigger generation status S, and can control the position and speed at regular time intervals without significantly increasing the number of data. It is possible to simultaneously receive the control position data and the measurement position data (deviation data from the previous control position data) when the trigger signal of the external sensor is generated asynchronously with the control.
[0027]
FIG. 5 shows an example of the relationship between the control position data (positions 1, 2,...) At regular intervals and the measurement position data when the trigger signals (TRG1, 2) are generated. Here, the deviation data is valid only when the trigger signal is turned on (positions 3 and 7 in the figure), and is zero at other positions. The deviation data when the trigger signal is generated only needs to be able to represent the maximum position data generated and moved within one control cycle of the sampling control system. Therefore, the optimum number of bits (here, the control device and the encoder resolution) 10 bits) may be set.
[0028]
According to the present embodiment, it is possible to transmit measurement data using only one set of control data transmission paths 30 similar to the conventional one.
[0033]
The present invention can be applied regardless of the type of encoder such as a linear encoder and a rotary encoder. The number of data bits is not limited to the embodiment.
[0034]
【The invention's effect】
According to the present invention, a high-speed drive, high-resolution encoder can be used without being restricted by the transmission path of the incremental pulse. Thereby, the control stability of a measuring device improves. In addition, a high-speed driving and high-resolution measuring device can be realized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an example of position data transmission by a conventional incremental pulse transmission method. FIG. 2 is a block diagram showing an example of position data transmission by a conventional serial data transmission method. FIG. 3 is a conventional incremental pulse transmission method. FIG. 4 is a block diagram showing an example of trigger signal processing of a measurement apparatus according to FIG. 4. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the first embodiment of the present invention and the format of transmission data. FIG. 5 is also the relationship between control position data and measurement position data. Time chart showing an example
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Encoder 12 ... Up / down (UP / DN) counter 14, 15 ... Latch circuit 16, 17 ... Data conversion circuit 3 0 ... Transmission path 40 ... External sensor

Claims (8)

エンコーダで検出した位置データを、制御用データとして定期的に送受信すると共に、外部センサで計測用トリガ信号が不定期で発生する際に、
所定時間毎の制御用位置データと、前記計測用トリガ信号発生の有無を示すトリガ発生ステータスと、前記制御用位置データから計測用トリガ信号発生迄の変位を示す偏差データとしたトリガ発生データを定期的に送受信すると共に、
前記計測用トリガ信号発生時は、前記定期的に送受信される制御用位置データと前記偏差データを加算して、計測用トリガ信号発生時の計測用位置データを求めることを特徴とするエンコーダのデータ送受信方法。The position data detected by the encoder, as well as periodically transmitted and received as control data, when the trigger signal for measurement by an external sensor that forms originating irregularly,
Periodic trigger generation data including control position data every predetermined time, a trigger generation status indicating whether or not the measurement trigger signal is generated , and deviation data indicating displacement from the control position data to the generation of the measurement trigger signal Send and receive
When the measurement trigger signal generating adds the difference data and the control position data to be the regularly receive, seek measurement position data at the time of measurement trigger signal generating encoder characterized by Rukoto Data transmission / reception method. エンコーダで検出した位置データを、制御用データとして定期的に送信すると共に、外部センサで計測用トリガ信号が不定期で発生する際に、
所定時間毎の制御用位置データと、前記計測用トリガ信号発生の有無を示すトリガ発生ステータスと、前記制御用位置データから計測用トリガ信号発生迄の変位を示す偏差データとしたトリガ発生データを定期的に送信することを特徴とするエンコーダのデータ送信方法。The position data detected by the encoder, as well as periodically transmitted as control data, when the trigger signal for measurement by an external sensor that forms originating irregularly,
Periodic and control the position data for each predetermined time, said a measurement trigger generation status indicating whether the trigger signal is generated, the trigger generation data and deviation data indicating the displacement until the measurement trigger signal generated from the control position data data transmission method of an encoder and transmits manner. 請求項２に記載の方法でエンコーダから送信されてきた位置データを定期的に受信する際に、
前記計測用トリガ信号発生時は、定期的に受信される制御用位置データと前記偏差データを加算して、計測用トリガ信号発生時の計測用位置データを求めることを特徴とするエンコーダのデータ受信方法。When periodically receiving the position data transmitted from the encoder by the method according to claim 2,
When the measurement trigger signal generating periodically said the control position data to be received deviation data by adding the data of the encoder, wherein Rukoto seek measurement position data at the time of measurement trigger signal generating Reception method. エンコーダで検出した位置データを、制御用データとして定期的に送受信すると共に、外部センサで計測用トリガ信号が不定期で発生するエンコーダのデータ送受信装置において、
所定時間毎の制御用位置データと、前記計測用トリガ信号発生の有無を示すトリガ発生ステータスと、前記制御用位置データから計測用トリガ信号発生迄の変位を示す偏差データとしたトリガ発生データを定期的に送受信する手段と、
前記計測用トリガ信号発生時は、前記定期的に送受信される制御用位置データと前記偏差データを加算して、計測用トリガ信号発生時の計測用位置データを求める手段と、
を備えたことを特徴とするエンコーダのデータ送受信装置。The position data detected by the encoder, as well as periodically transmitted and received as control data, the data transceiver of encoder trigger signal for measurement by the external sensor is occurs irregularly,
Periodic trigger generation data including control position data every predetermined time, a trigger generation status indicating whether or not the measurement trigger signal is generated , and deviation data indicating displacement from the control position data to the generation of the measurement trigger signal Means for automatically transmitting and receiving ;
When the measurement trigger signal generating adds the difference data and the control position data to be the regular transceiver, it means asking you to measurement position data at the time of measurement trigger signal is generated,
An encoder data transmitting / receiving apparatus comprising: エンコーダで検出した位置データを、制御用データとして定期的に送信すると共に、外部センサで計測用トリガ信号が不定期で発生するエンコーダのデータ送信装置において、
所定時間毎の制御用位置データと、前記計測用トリガ信号発生の有無を示すトリガ発生ステータスと、前記制御用位置データから計測用トリガ信号発生迄の変位を示す偏差データとしたトリガ発生データを定期的に送信する手段を備えたことを特徴とするエンコーダのデータ送信装置。The position data detected by the encoder, as well as periodically transmitted as control data, in the data transmission apparatus of encoder trigger signal for measurement by the external sensor is occurs irregularly,
Periodic trigger generation data including control position data every predetermined time, a trigger generation status indicating whether or not the measurement trigger signal is generated , and deviation data indicating displacement from the control position data to the generation of the measurement trigger signal data transmission apparatus for an encoder, characterized in that it comprises means for transmitting manner. 請求項５に記載の装置によりエンコーダから送信されてきた位置データを制御用データとして定期的に受信するためのエンコーダのデータ受信装置において、
前記計測用トリガ信号発生時は、定期的に受信される制御用位置データと前記偏差データを加算して、計測用トリガ信号発生時の計測用位置データを求める手段を備えたことを特徴とするエンコーダのデータ受信装置。In the data receiving device of the encoder for periodically receiving the position data transmitted from the encoder by the device according to claim 5 as control data ,
When the measurement trigger signal generation, and further comprising a means for adding the difference data and the control position data periodically received, Ru seek measurement position data at the time of measurement trigger signal generating Encoder data receiving device. 請求項１に記載の方法により、エンコーダで検出した位置データを送受信することを特徴とする計測方法。A measurement method comprising: transmitting and receiving position data detected by an encoder by the method according to claim 1 . 請求項４に記載のデータ送受信装置を含むことを特徴とする計測装置。A measuring apparatus comprising the data transmitting / receiving apparatus according to claim 4 .
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