JP4196719B2

JP4196719B2 - Nose view device

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Publication number: JP4196719B2
Application number: JP2003119285A
Authority: JP
Inventors: 圭介中川; 厚渡辺; 恵資上南; 友紀小段
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2003-04-24
Filing date: 2003-04-24
Publication date: 2008-12-17
Anticipated expiration: 2023-04-24
Also published as: JP2004322797A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両前部の左右側方の視界を撮影してこの左右側方視界の画像を表示するノーズビュー装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば図６に例示するように車両１を運転中に車両１が、道幅の狭い、見通しの悪い交差点２などに差し掛かったとき、車両１のドライバーは徐行運転をしながら左右を目視にて、安全確認をしなければならない。
【０００３】
しかし、特に車両１のように運手席から車両前端（フロントバンパー）までの距離が長い車両の場合、ドライバーは交差点２に差し掛かった時点では左右の確認をすることができず、左右の確認をするには、どうしても車両１の前端を交差点２内に進入させなければならない。このとき交差点２の大きさなどによっては、左右の安全確認が取れた時点で既に車両１の前端が交差点２内の中央に位置する場合もある。このような状況が現在の交通状況では頻繁に起こっているため、交差点における出会い頭の衝突事故は後を経たない。
【０００４】
このような状況に対応するために自動車メーカー各社では近年、ノーズビューカメラ（フロントビューカメラ）と呼ばれるカメラを用いたシステム（ノーズビュー装置）を採用してきている。
【０００５】
ノーズビュー装置とは、図６に例示するように車両１の前部の左右側方を見渡せる位置である車両１のフロントバンパー部分やフロントグリル近辺にノーズビューカメラ３Ｌ，３Ｒを設置し、このノーズビューカメラ３Ｌ，３Ｒによって撮影した車両前部の左右側方の視界Ｌ，Ｒの画像を、車両１の運転席の近傍に設置されたディスプレイに表示させる、というものである。このノーズビュー装置により、車両１が交差点２に差し掛かったときにドライバーが直接目視することのできない左右側方視界Ｌ，Ｒの画像（左右側方視界画像）をドライバーに提供すれば、ドライバーはこの左右側方視界画像を見ることによって左右の安全確認することができる。
【０００６】
この場合、左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）を表示するためのディスプレイは、通常、ナビゲーション装置において地図情報や自車位置情報などを表示するためのディスプレイと共用になっており、同ディスプレイへの左右側方視界画像の表示は、ノーズビューカメラのハードスイッチが「ＯＮ」であって、車速がＸｋｍ／ｈ以下である場合、又は、パーキングブレーキが「ＵＮＬＯＣＫ」、シフトが「Ｐ（パーキング）」以外であるという条件等をトリガとして決定される。
【０００７】
このため、前記ハードスイッチを「ＯＮ」にしておくと、Ｘｋｍ／ｈ以下の低速走行の際には、必ず左右側方視界画像が前記ディスプレイに表示されることになる。従って、例えば地図情報などのナビゲーション情報を前記ディスプレイに表示して確認したい場合にも、左右側方視界画像が割り込んで前記ディスプレイに表示されることになる。そして、車速がＸｋｍ／ｈ以下になっても左右側方視界画像を非表示とするには、ドライバーが前記ハードスイッチを手で操作してＯＦＦにする必要があるため、ドライバーに面倒な操作をさせることになる。
【０００８】
このため、左右側方視界画像の表示は、できるだけ必要なときにのみ行うようにしたい。そこで特許文献１では、単に車速やシフト状態だけを表示条件にするのではなく、ナビゲーション情報やインフラストラクチャ情報などの表示条件も考慮して、左右側方視界画像の表示／非表示を決定することにより、できるだけ必要なときにのみ左右側方視界画像をディスプレイに表示させるようにしている。
【０００９】
【特許文献１】
特開平１０−２６４７２２号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、更に各種の表示条件を考慮することにより、より適切なタイミングでディスプレイに左右側方視界画像の表示を行うことが望まれる。例えば交差点で信号待ちをしているとき（信号機が赤のとき）や、渋滞にはまってノロノロ運転をしているときなどには、基本的に左右側方視界画像の表示は必要としないにもかかわらず、従来のノーズビュー装置ではディスプレイの表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまうことがあり、ドライバーにストレスを感じさせることにもなる。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑み、より適切なタイミングで車両前部の左右側方視界の画像を表示させることができるノーズビュー装置を提供することを課題とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する第１発明のノーズビュー装置は、車両の前部に設けられこの車両前部の左右側方視界を撮影する撮影手段と、前記車両の室内に設けられ前記撮影手段により撮影された前記左右側方視界の画像を表示する表示手段と、前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを入力する地図データ入力手段と、前記表示手段への前記左右側方視界画像の表示／非表示の決定をする表示制御手段とを備え、この表示制御手段では、前記車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、前記車両位置検出手段で検出した自車位置データと前記地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて前記車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に前記地図データに含まれている所定情報に基づいて前記車両が差し掛かっている所定位置に所定情報が対応付けられていると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させるノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データに含まれている建物データであり、前記表示制御手段は、前記建物データに基づいて前記車両が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１３】
また、第２発明のノーズビュー装置は、第１発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データに含まれている道路の幅員を示す道路データであり、前記表示制御手段は、前記道路データに基づいて前記車両が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１４】
また、第３発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第２発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データに含まれている信号機の有無を示す信号機データであり、前記表示制御手段は、前記信号機データに基づいて前記車両が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１５】
また、第４発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第３発明のノーズビュー装置において、車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データ含まれている信号機の有無を示す信号機データであり、前記表示制御手段では、前記自車位置データと、前記信号機データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した信号機情報とに基づいて、前記車両が差し掛かっている交差点において前記車両が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１６】
また、第５発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第４発明のノーズビュー装置において、車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、前記所定位置が交差点であり、前記表示制御手段は、前記自車位置データと、前記地図データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した道路渋滞情報とに基づいて、前記車両の位置が渋滞中の道路上ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１７】
また、第６発明のノーズビュー装置は、車両の前部に設けられこの車両前部の左右側方視界を撮影する撮影手段と、前記車両の室内に設けられ前記撮影手段により撮影された前記左右側方視界の画像を表示する表示手段と、前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを入力する地図データ入力手段と、前記表示手段への前記左右側方視界画像の表示／非表示の決定をする表示制御手段とを備え、この表示制御手段では、前記車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、前記車両位置検出手段で検出した自車位置データと前記地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて前記車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に前記地図データに含まれている所定情報に基づいて前記車両が差し掛かっている所定位置に所定情報が対応付けられていると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させるノーズビュー装置において、前記所定位置は高速道路であり、前記所定情報は前記地図データに含まれているサービスエリア又はパーキングエリアであることを示すサービスエリア情報であり、前記表示制御手段は、前記自車位置データと前記地図データとに基づいて前記車両位置が前記高速道路のサービスエリア又はパーキングエリアにあると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１８】
また、第７発明のノーズビュー装置は、車両の前部に設けられこの車両前部の左右側方視界を撮影する撮影手段と、前記車両の室内に設けられ前記撮影手段により撮影された前記左右側方視界の画像を表示する表示手段と、前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを入力する地図データ入力手段と、前記表示手段への前記左右側方視界画像の表示／非表示の決定をする表示制御手段とを備え、この表示制御手段では、前記車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、前記車両位置検出手段で検出した自車位置データと前記地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて前記車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に前記地図データに含まれている所定情報に基づいて前記車両が差し掛かっている所定位置に所定情報が対応付けられていると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させるノーズビュー装置において、車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データ含まれている信号機の有無を示す信号機データであり、前記表示制御手段では、前記自車位置データと、前記信号機データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した信号機情報とに基づいて、前記車両が差し掛かっている交差点において前記車両が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１９】
また、第８発明のノーズビュー装置は、車両の前部に設けられこの車両前部の左右側方視界を撮影する撮影手段と、前記車両の室内に設けられ前記撮影手段により撮影された前記左右側方視界の画像を表示する表示手段と、前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを入力する地図データ入力手段と、前記表示手段への前記左右側方視界画像の表示／非表示の決定をする表示制御手段とを備え、この表示制御手段では、前記車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、前記車両位置検出手段で検出した自車位置データと前記地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて前記車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に前記地図データに含まれている所定情報に基づいて前記車両が差し掛かっている所定位置に所定情報が対応付けられていると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させるノーズビュー装置において、車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、前記所定位置が交差点であり、前記表示制御手段は、前記自車位置データと、前記地図データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した道路渋滞情報とに基づいて、前記車両の位置が渋滞中の道路上ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づき詳細に説明する。
【００２１】
＜実施の形態１＞
本実施の形態１では、左右側方視界画像の表示／非表示の決定を、自車位置データや地図データなどのナビゲーション情報に基づいて行う場合について説明する。
【００２２】
図１は本発明の実施の形態１に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図、図２は前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャート、図３は前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の他の判定処理手順を示すフローチャートである。
【００２３】
図１に示すように、車両に装備された表示制御手段としての制御装置１１には、車両に装備された車両位置検出手段としての車両位置検出器１２、地図データ入力手段としての地図データ入力器１３、撮影手段としてのノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒ、表示手段としての表示装置１５、車速検出手段としての車速センサ１７、及び、ノーズビューカメラスイッチ１７が接続されている。
【００２４】
制御装置１１はマイクロコンピュータ等から構成されるＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）などであり、詳細は後述するが、表示装置１５へのナビゲーション情報の表示制御や、各種の表示条件に基づく表示装置１５への左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）の表示制御などを行う。
【００２５】
車両位置検出器１２は例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用した位置検出器などであり、車両位置検出器１２を装備した車両（自車）の位置を検出し、検出した自車位置のデータを制御装置１１へ出力する。地図データ入力器１３は地図データを入力して制御装置１１へ出力するものである。地図データ入力器１３としては、例えば地図データが記憶されたＣＤやＤＶＤなど記憶媒体から地図データを読み込むものや、インターネットなどの通信ネットワークを介して配信される地図データを受信するものなどがある。
【００２６】
表示装置１５は例えば液晶ディスプレイなどであり、車両の運転席に座っているドライバーから見えるように前記車両の室内（運転席前方のインストルメントパネルやコンソールパネルなど）に設けられる。制御装置１１では、ドライバーによる図示しないナビゲーション操作スイッチの操作などにより、ナビゲーション情報の表示要求があったとき、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づいて、表示装置１５に地図や地図上の自車位置などのナビゲーション情報を表示させる。即ち、制御装置１１、車両位置検出器１２、地図データ入力器１３、表示装置１５及び、車速センサ１７などによって、ナビゲーション装置を構成している。
【００２７】
また、制御装置１１はノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒ、ノーズビューカメラスイッチ１６などとともにノーズビュー装置も構成している。
【００２８】
ノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒは例えばＣＣＤビデオカメラなどであり、車両前部の左右側方を見渡せる位置（車両のフロントバンパー部分やフロントグリル近辺など）に設置された左視界カメラ及び右視界カメラ（図６のノーズビューカメラ３Ｌ，３Ｒ参照）である。従って、ノーズビューカメラ１４Ｌでは車両前部の左側方視界（図６の左側方視界Ｌ参照）を撮影して、この左側方視界の画像信号を制御装置１１へ出力し、ノーズビューカメラ１４Ｒでは車両前部の右側方視界（図６の右側方視界Ｒ参照）を撮影して、この右側方視界の画像信号を制御装置１１へ出力する。なお、ノーズビューカメラは２台に限らず、ミラーやプリズムを用いて左右側方視界を光学的に合成し、これを１台のノーズビューカメラで撮影するものであってもよい。
【００２９】
ノーズビューカメラスイッチ１６は、運転席のドライバーから手が届くように車両の室内（運転席前方のインストルメントパネルやコンソールパネルなど）に設けられおり、ドライバーの操作によってＯＮ／ＯＦＦ切り替えが行われ、ＯＮ／ＯＦＦ信号を制御装置１１へ出力する。車速センサ１７は例えば車両のトランスミッションなどに設けられ、車両（自車）の走行速度（車速）を検出して、車速検出信号を制御装置１１へ出力する。
【００３０】
そして、制御装置１１では、車両位置検出器１２から入力する自車位置データ、地図データ入力器１３から入力する地図データ、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力するＯＮ／ＯＦＦ信号及び車速センサ１７から入力する車速検出信号などに基づき、ノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒで撮影した車両前部の左右側方視界の画像（左右側方視界画像）を表示装置１５に表示するか否かを決定し、表示すると判断したときには表示装置１５に左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）を表示させる。
【００３１】
ここで、図２及び図３のフローチャートも参照して、制御装置１１による左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を説明する。
【００３２】
図２に示すように、制御装置１１では、まず、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力したＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮか否かを判定する（ステップＳ１）。その結果、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮでないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。左右側方視界画像を表示装置１５に全く表示したくないときには、ノーズビューカメラスイッチ１６をＯＦＦにしておけばよい。
【００３３】
ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮであると判断した場合には、続いて、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）が交差点に差し掛かっているか否かを判定する（ステップＳ２）。その結果、自車が交差点に差し掛かっていないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００３４】
自車が交差点に差し掛かっていると判断した場合には、続いて、車速センサ１７から入力した車速検出信号に基づき、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ（例えば６ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳ３）。その結果、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下でないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００３５】
車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下であると判断した場合には、続いて、地図データ入力器１３から入力した地図データに含まれている危険ポイントデータに基づき、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントか否かを判定する（ステップＳ４）。即ち、前記地図データには、予め選定して入力した危険な交差点のデータ（危険ポイントデータ）も含めており、制御装置１１では、この地図データに含まれている危険ポイントデータに基づいて、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントである否かを判定することができる。その結果、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントであると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３６】
自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントではないと判断した場合には、次に、地図データ入力器１３から入力した地図データに含まれている建物データ（ナビゲーションの地図データには一般に建物の高さなどを表す建物データ（建物ポリゴン）なども含まれている）に基づき、自車が差し掛かっている交差点の近辺にドライバーの視界を妨げるような建物ポリゴン（Ｎ階以上など）が存在するか否か、即ち、設定高さ（階数やメートルなどで規定した高さ）以上の建物が前記交差点の近辺に存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。その結果、前記交差点の近辺にドライバーの視界を妨げるような建物ポリゴン（Ｎ階以上など）が存在すると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３７】
前記交差点の近辺にドライバーの視界を妨げるような建物ポリゴン（Ｎ階以上など）が存在しないと判断した場合には、次に、地図データ入力器１３から入力した地図データに基づき、このナビゲーションの地図データに含まれている道路種別、幅員情報などの道路データから、車両（自車）が走行している道路が細街路（設定幅員以下の道路）であるか否かを判定する（ステップＳ６）。その結果、自車が走行している道路が細街路であると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３８】
自車が走行している道路が細街路ではないと判断した場合には、次に、地図データ入力器１３から入力した地図データに含まれている信号機データ（ナビゲーションの地図データには一般に交差点における信号機の有無を表す信号機データも含まれている）に基づき、自車が差し掛かっている交差点に信号機があるか否かを判定する（ステップＳ７）。その結果、自車が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３９】
つまり、自車が差し掛かっている交差点に信号機があると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる必要がかならずしもあるわけではないので、道路種別などと共に左右側方視界画像を表示装置１５に表示させるか否かを判定する（即ちステップＳ４〜Ｓ７の何れかの表示条件が成立した場合に左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる）。
【００４０】
また、図３の場合には、制御装置１１では、まず、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力したＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮか否かを判定する（ステップＳ１１）。その結果、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮでないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００４１】
ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮである判断した場合には、続いて、車速センサ１７から入力した車速検出信号に基づき、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ（例えば６ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳ１２）。その結果、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下でないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００４２】
車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下であると判断した場合には、続いて、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）の位置が高速道路上にあるか否かを判定する（ステップ１３）。その結果、自車位置が高速道路上にないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップ１５）。
【００４３】
自車位置が高速道路上にあると判断した場合には、続いて、前記自車位置データと、前記地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）の位置が高速道路上のサービスエリア（ＳＡ）又はパーキングエリア（ＰＡ）にあるか否かを判定する（ステップ１４）。その結果、自車位置がＳＡ又はＰＡにあると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させ（ステップ１５）、自車位置がＳＡ又はＰＡにないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００４４】
即ち、自車位置が高速道路上にある場合には、車速が低下して通常では左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる速度になったときでも、左右側方視界画像を表示装置１５に表示することを抑制し、高速道路上ではＳＡ又はＰＡに自車位置があるときにのみ左右側方視界画像を表示装置１５に表示して、ＳＡ又はＰＡ内での走行時や駐車時により有効にドライバーの運転操作を補助することができる。
【００４５】
なお、図３のステップＳ１３において自車位置が高速道路上にないと判断したとき、直に左右側方視界画像を表示装置１５に表示するのではなく、更に、例えば図２のステップＳ２及びステップＳ４〜Ｓ８の判定処理を行うことにより、表示装置１５への左右側方視界画像の表示／非表示を判定するようにしてもよい。
【００４６】
以上のように、本実施の形態１では、車速センサ１７の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、車両位置検出機１２で検出した自車位置データと地図データ入力器１３で入力した地図データとに基づいて自車が交差点に差し掛かっていると判断した後、更に、前記地図データに含まれている危険ポイントデータに基づいて自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントであると判断したとき、前記地図データに含まれている建物データに基づいて自車が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したとき、前記地図データに含まれている道路データに基づいて自車が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したとき、或いは、前記地図データに含まれている信号機データに基づいて自車が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したとき、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる。
【００４７】
また、本実施の形態１では、車速センサ１７の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断した後、車両位置検出器１２で検出した自車位置データと地図データ入力器１３で入力した地図データとに基づいて自車位置が高速道路上にあると判断したときには、更に前記自車位置データと前記地図データとに基づいて自車位置が前記高速道路のＳＡ又はＰＡにあると判断したときに左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる。
【００４８】
従って、本実施の形態１によれば、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示装置１５に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（地図などのナビゲーション情報を表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００４９】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２では、左右側方視界画像の表示／非表示の決定を、自車位置データや地図データなどのナビゲーション情報と、車外インフラ情報とに基づいて行う場合について説明する。
【００５０】
図４は本発明の実施の形態２に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図、図５は前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャートである。なお、図４中、上記実施の形態１（図１）と同様の部分には同一の符号を付し、重複する詳細な説明は省略する。
【００５１】
図４に示すように、本実施の形態２の制御装置１１は、上記実施の形態１と同様に車両位置検出器１２、地図データ入力器１３、ノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒ、表示装置１５、ノーズビューカメラスイッチ１７及び車速センサ１７に接続され、更に、車外のインフラストラクチャ（車外インフラ）から各種の情報（車外インフラ情報）２０を無線通信で受信する車外インフラ情報受信手段としての車外インフラ情報受信部も備えており、これらとともにナビゲーション装置及びノーズビュー装置を構成している。
【００５２】
車外インフラは例えばＶＩＣＳ（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）等のインフラストラクチャであり、道路の渋滞状況（道路渋滞情報）や、交差点の信号機の状態（信号機情報）などを提供する。制御装置１１では、これらの車外インフラから車外インフラ情報として道路渋滞情報や信号機情報を受信して、これらの情報と、車速などの他の条件とに基づき、表示装置１５への左右側方視界画像の表示／非表示の判定を行う。
【００５３】
ここで、図５のフローチャートも参照して、制御装置１１による左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を説明する。
【００５４】
図５に示すように、制御装置１１では、まず、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力したＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮか否かを判定する（ステップＳ２１）。その結果、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮでないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００５５】
ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮであると判断した場合には、続いて、車速センサ１７から入力した車速検出信号に基づき、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ（例えば６ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳ２２）。その結果、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下でないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００５６】
車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下であると判断した場合には、続いて、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）が交差点に差し掛かっているか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００５７】
その結果、自車が交差点に差し掛かっていると判断した場合には、更に前記自車位置データと、前記地図データに含まれている信号機データと、車外インフラ情報受信部で車外インフラから受信した信号機情報とに基づき、自車が差し掛かっている交差点において自車が従うべき信号機の状態が赤か否かを判定する（ステップＳ２４）。その結果、前記信号機が赤であると判断した場合には、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させない。
【００５８】
即ち、自車が交差点に差し掛かっている（交差点付近にいる）と判断しても、当該交差点において自車が従うべき信号機が赤のときには、車速が低下して通常では左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる速度になっても、表示装置１５への左右側方視界画像の表示は不要であるため、同表示を抑制する。
【００５９】
一方、上記ステップＳ２４の判定において、前記信号機が赤でないと判断した場合には、更に前記自車位置データと、前記地図データと、車外インフラ受信部で車外インフラから受信した道路渋滞情報とに基づき、車両（自車）の位置が渋滞中の道路上であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。その結果、自車位置が渋滞中の道路上にないと判断した場合には、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させ（ステップＳ２６）、自車位置が渋滞中の道路上であると判断した場合には、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させない。
【００６０】
即ち、自車が渋滞に巻き込まれていると判断した場合には、車速が低下して通常では左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる速度になっても、表示装置１５への左右側方視界画像の表示は不要であるため、同表示を抑制する。
【００６１】
なお、上述の実施例では、交差点の信号機が赤であるか否かの判定後に渋滞中か否かの判定を行い、ノーズビューカメラの作動を制御していたが、単に交差点の信号機が赤でない場合にノーズビューカメラを作動させる又は、自車位置が渋滞中の道路上にないときにノーズビューカメラを作動させるようにしてもよい。また、この図５のような判定処理に加えて、更に上記実施の形態１（図２，図３）のような判定処理も行うようにしてもよい。
【００６２】
以上のように、本実施の形態２では、車速センサ１７の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断した後、車両位置検出器１２で検出した自車位置データと地図データ入力器１３で入力した地図データとに基づいて自車が交差点に差し掛かっていると判断したときには、更に前記自車位置データと、前記地図データに含まれている信号データと、車外インフラ情報受信部で車外インフラから受信した信号機情報とに基づいて、自車が差し掛かっている交差点において自車が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したとき、或いは、更に前記自車位置データと、前記地図データと、車外インフラ情報受信部で車外インフラから受信した道路渋滞情報とに基づいて、自車位置が渋滞中の道路上ではないと判断したとき、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる。
【００６３】
従って、本実施の形態２によれば、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示装置１５に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置１５に左右側方視界画像が表示される（地図などのナビゲーション情報を表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００６４】
なお、上記では表示装置をナビゲーション装置とノーズビュー装置とで共用する場合について説明したが、必ずしもこれに限定するものではなく、ノーズビュー装置専用の表示装置を有する場合にも、本発明を適用して、より適切なタイミングで同表示装置に左右側方視界画像を表示するようにすることは有効である。
【００６５】
【発明の効果】
以上、発明の実施の形態とともに具体的に説明したように、第１、第２又は第３発明のノーズビュー装置によれば、車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、車両位置検出手段で検出した自車位置データと地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に地図データに含まれている建物データに基づいて車両が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したとき、地図データに含まれている道路の幅員を示す道路データに基づいて車両が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したとき、或いは、地図データに含まれている信号機の有無を示す信号機データに基づいて車両が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したときに左右側方視界画像を表示手段に表示させるため、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示手段に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（ナビゲーション装置と表示手段を共用している場合に地図などのナビゲーション情報を同表示手段に表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００６６】
また、第６発明のノーズビュー装置によれば、自車位置データと地図データとに基づいて車両位置が高速道路のサービスエリア又はパーキングエリアにあると判断したときに左右側方視界画像を前記表示手段に表示させるため、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示手段に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（ナビゲーション装置と表示手段を共用している場合に地図などのナビゲーション情報を同表示手段に表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、サービスエリア又はパーキングエリア内での走行時や駐車時に、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００６７】
また、第７又は第８発明のノーズビュー装置によれば、自車位置データと、信号機データと、車外インフラ情報受信手段でインフラストラクチャから受信した信号機情報とに基づいて、車両が差し掛かっている交差点において車両が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したとき、或いは、自車位置データと、地図データと、車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した道路渋滞情報とに基づいて、車両の位置が渋滞中の道路上ではないと判断したときに左右側方視界画像を表示手段に表示させるため、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示手段に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（ナビゲーション装置と表示手段を共用している場合に地図などのナビゲーション情報を同表示手段に表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図である。
【図２】前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図３】前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の他の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図である。
【図５】前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図６】ノーズビューカメラの設置位置と左右側方視界の説明図である。
【符号の説明】
１１制御装置
１２車両位置検出器
１３地図データ入力器
１４Ｌ，１４Ｒノーズビューカメラ
１５表示装置
１６ノーズビューカメラスイッチ
１７車速センサ
２０車外インフラ情報[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a nose view device that captures images of left and right side views of a front portion of a vehicle and displays images of the left and right side views.
[0002]
[Prior art]
For example, as illustrated in FIG. 6, when the vehicle 1 reaches the intersection 2 where the road width is narrow and the line of sight is poor while driving the vehicle 1, the driver of the vehicle 1 visually checks the left and right while driving slowly. You must confirm.
[0003]
However, especially in the case of a vehicle such as the vehicle 1 that has a long distance from the driver's seat to the front end of the vehicle (front bumper), the driver cannot confirm left and right when approaching the intersection 2 but confirms left and right. Therefore, the front end of the vehicle 1 must be allowed to enter the intersection 2. At this time, depending on the size of the intersection 2 or the like, the front end of the vehicle 1 may already be located at the center in the intersection 2 when the left and right safety confirmations are obtained. Because such a situation occurs frequently in the current traffic situation, the collision accident of the encounter at the intersection is not followed.
[0004]
In order to cope with such a situation, automobile manufacturers have recently adopted a system (nose view device) using a camera called a nose view camera (front view camera).
[0005]
As illustrated in FIG. 6, the nose view device includes nose view cameras 3 </ b> L and 3 </ b> R installed in the vicinity of the front bumper portion of the vehicle 1 and the front grille where the left and right sides of the front portion of the vehicle 1 can be seen. The images of the left and right visual fields L and R of the front part of the vehicle photographed by the cameras 3L and 3R are displayed on a display installed in the vicinity of the driver's seat of the vehicle 1. If the nose view device provides the driver with images of the left and right side views L and R (left and right side view images) that the driver cannot directly see when the vehicle 1 approaches the intersection 2, the driver The left and right safety can be confirmed by looking at the left-right side view image.
[0006]
In this case, the display for displaying the left and right side view images (nose view camera images) is usually shared with the display for displaying the map information and the vehicle position information in the navigation device. The left and right side view images are displayed when the hard switch of the nose view camera is “ON” and the vehicle speed is X km / h or less, or the parking brake is “UNLOCK” and the shift is “P (parking). ) ”Is determined as a trigger.
[0007]
For this reason, if the hard switch is set to “ON”, right and left side view images are always displayed on the display during low speed traveling at X km / h or less. Therefore, for example, when it is desired to display and confirm navigation information such as map information on the display, the left and right side view images are interrupted and displayed on the display. And in order to hide the left and right side view images even when the vehicle speed becomes X km / h or less, the driver needs to manually operate the hard switch to turn it off. I will let you.
[0008]
For this reason, it is desirable to display the left and right side view images only when necessary. Therefore, in Patent Document 1, display / non-display of the left and right side view images is determined in consideration of display conditions such as navigation information and infrastructure information, not just the vehicle speed and the shift state. Thus, the left and right side view images are displayed on the display only when necessary.
[0009]
[Patent Document 1]
JP-A-10-264722
[0010]
[Problems to be solved by the invention]
However, it is desirable to display the left and right side view images on the display at a more appropriate timing by further considering various display conditions. For example, when you are waiting for a traffic light at an intersection (when the traffic light is red) or when you are driving in a traffic jam, you do not need to display the left and right side view images. Regardless, in the conventional nose view device, the display on the display may be switched to the display of the left and right side view images, which may cause the driver to feel stress.
[0011]
This invention makes it a subject to provide the nose view apparatus which can display the image of the left-right side view of a vehicle front part at a more suitable timing in view of the said situation.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
A nose view device according to a first aspect of the present invention that solves the above-described problem is a photographing unit that is provided in a front part of a vehicle and photographs a left and right side field of view of the front part of the vehicle. Further, display means for displaying the left and right side view images, vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle, vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle, and map data input means for inputting map data. And display control means for determining whether to display or hide the left and right side view images on the display means. In this display control means, the vehicle speed is set based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed detection means. And determining that the vehicle is approaching a predetermined position based on the vehicle position data detected by the vehicle position detection means and the map data input by the map data input means. Thereafter, the left and right side view images are displayed on the display means when it is determined that the predetermined information is associated with a predetermined position where the vehicle is approaching based on the predetermined information included in the map data. The In the nose view device, the predetermined position is an intersection, the predetermined information is building data included in the map data, and the display control means is an intersection where the vehicle is approaching based on the building data The left and right side view images are displayed on the display means when it is determined that there is a building with a height higher than the set height. It is characterized by.
[0013]
The nose view device of the second invention is the nose view device of the first invention, wherein the predetermined position is an intersection, The predetermined information is road data indicating a width of a road included in the map data, and the display control means is a road where the vehicle is running based on the road data is a road having a set width or less. The left and right side view images are displayed on the display means when it is determined that It is characterized by that.
[0014]
The nose view device according to a third aspect of the present invention is the nose view device according to the first or second aspect, wherein the predetermined position is an intersection, and the predetermined information is included in the map data. Traffic signal data indicating the presence or absence of traffic lights, The display control means includes Based on the traffic light data Intersection where the vehicle is approaching If there is no traffic light When the judgment is made, the left and right side view images are displayed on the display means.
[0015]
Further, the nose view device of the fourth invention is the nose view device of the first invention to the third invention, A vehicle infrastructure information receiving means for receiving vehicle infrastructure information from the vehicle infrastructure; The predetermined position is an intersection, and the predetermined information includes the map data. Traffic signal data indicating the presence or absence of traffic lights, In the display control means, Based on the vehicle position data, the traffic signal data, and the traffic signal information received from the infrastructure by the out-of-vehicle infrastructure information receiving means, the state of the traffic signal that the vehicle should follow at the intersection where the vehicle is approaching is red. Not When the judgment is made, the left and right side view images are displayed on the display means.
[0016]
Further, the nose view device of the fifth invention is the nose view device of the first invention to the fourth invention. The vehicle further comprises a vehicle infrastructure information receiving means for receiving vehicle infrastructure information from the vehicle infrastructure. , The predetermined position is an intersection ,in front The display control means Based on the own vehicle position data, the map data, and the road traffic congestion information received from the infrastructure by the vehicle infrastructure information receiving means, the vehicle position is not on a congested road. When the judgment is made, the left and right side view images are displayed on the display means.
[0017]
The nose view device of the sixth invention is Photographing means provided at the front of the vehicle for photographing the left and right side field of view of the front of the vehicle; and display means for displaying the image of the left and right side field of view provided by the photographing means provided in the interior of the vehicle. Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle, vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle, map data input means for inputting map data, and left and right side view images of the display means. Display control means for determining display / non-display, and the display control means determines that the vehicle speed is equal to or lower than a set speed based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed detection means, and detects the vehicle position detection means. After determining that the vehicle is approaching the predetermined position based on the own vehicle position data and the map data input by the map data input means, the predetermined information included in the map data is further added. In nose viewing device to be displayed on said display means the left and right side view image when it is determined that the predetermined information is associated with a predetermined position where the vehicle is approaching to Zui, The predetermined position is a highway, the predetermined information is service area information indicating a service area or a parking area included in the map data, and the display control means includes the vehicle position data and the When the vehicle position is determined to be in the service area or the parking area of the expressway based on map data, the left and right side view images are displayed on the display means.
[0018]
The nose view device of the seventh invention is Photographing means provided at the front of the vehicle for photographing the left and right side field of view of the front of the vehicle; and display means for displaying the image of the left and right side field of view provided by the photographing means provided in the interior of the vehicle. Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle, vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle, map data input means for inputting map data, and left and right side view images of the display means. Display control means for determining display / non-display, and the display control means determines that the vehicle speed is equal to or lower than a set speed based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed detection means, and detects the vehicle position detection means. After determining that the vehicle is approaching the predetermined position based on the own vehicle position data and the map data input by the map data input means, the predetermined information included in the map data is further added. In nose viewing device to be displayed on said display means the left and right side view image when it is determined that the predetermined information is associated with a predetermined position where the vehicle is approaching to Zui, Vehicle infrastructure information receiving means for receiving vehicle infrastructure information from vehicle infrastructure is further provided, the predetermined position is an intersection, and the predetermined information is signal data indicating the presence or absence of a traffic signal included in the map data, In the display control means, the vehicle should follow at the intersection where the vehicle is approaching based on the own vehicle position data, the traffic light data, and the traffic signal information received from the infrastructure by the out-of-vehicle infrastructure information receiving means. The left and right side view images are displayed on the display means when it is determined that the traffic light is not red.
[0019]
The nose view device of the eighth invention is Photographing means provided at the front of the vehicle for photographing the left and right side field of view of the front of the vehicle; and display means for displaying the image of the left and right side field of view provided by the photographing means provided in the interior of the vehicle. Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle, vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle, map data input means for inputting map data, and left and right side view images of the display means. Display control means for determining display / non-display, and the display control means determines that the vehicle speed is equal to or lower than a set speed based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed detection means, and detects the vehicle position detection means. After determining that the vehicle is approaching the predetermined position based on the own vehicle position data and the map data input by the map data input means, the predetermined information included in the map data is further added. In nose viewing device to be displayed on said display means the left and right side view image when it is determined that the predetermined information is associated with a predetermined position where the vehicle is approaching to Zui, Vehicle infrastructure information receiving means for receiving vehicle infrastructure information from infrastructure outside the vehicle is further provided, the predetermined position is an intersection, and the display control means includes the vehicle position data, the map data, and the vehicle infrastructure information. The left and right side view images are displayed on the display means when it is determined that the position of the vehicle is not on a congested road based on road traffic congestion information received from the infrastructure by the reception means. And
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
[0021]
<Embodiment 1>
In the first embodiment, a case will be described in which the determination of display / non-display of the left and right side view images is performed based on navigation information such as own vehicle position data and map data.
[0022]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a nose view device according to Embodiment 1 of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing a display / non-display determination process procedure of left and right side view images in the nose view device, and FIG. FIG. 10 is a flowchart showing another determination processing procedure for displaying / hiding the left and right side view images in the nose view device.
[0023]
As shown in FIG. 1, a control device 11 as a display control means equipped in a vehicle includes a vehicle position detector 12 as a vehicle position detection means equipped in the vehicle, and a map data input device as a map data input means. 13, nose view cameras 14L and 14R as photographing means, a display device 15 as display means, a vehicle speed sensor 17 as vehicle speed detecting means, and a nose view camera switch 17 are connected.
[0024]
The control device 11 is an ECU (Electronic Control Unit) composed of a microcomputer or the like, and will be described later in detail, but display control of navigation information to the display device 15 and display to the display device 15 based on various display conditions. Display control of the left-right side view image (nose view camera image) is performed.
[0025]
The vehicle position detector 12 is, for example, a position detector using GPS (Global Positioning System), detects the position of the vehicle (own vehicle) equipped with the vehicle position detector 12, and controls data of the detected own vehicle position. Output to the device 11. The map data input unit 13 inputs map data and outputs it to the control device 11. Examples of the map data input device 13 include a device that reads map data from a storage medium such as a CD or DVD in which map data is stored, and a device that receives map data distributed via a communication network such as the Internet.
[0026]
The display device 15 is, for example, a liquid crystal display or the like, and is provided in the interior of the vehicle (such as an instrument panel or a console panel in front of the driver seat) so that it can be seen by a driver sitting in the driver seat of the vehicle. In the control device 11, when there is a request for displaying navigation information by operating a navigation operation switch (not shown) by the driver, the vehicle position data input from the vehicle position detector 12 and the map input from the map data input device 13 are displayed. Based on the data, navigation information such as a map and the position of the vehicle on the map is displayed on the display device 15. That is, the control device 11, the vehicle position detector 12, the map data input device 13, the display device 15, the vehicle speed sensor 17, and the like constitute a navigation device.
[0027]
The control device 11 also constitutes a nose view device together with the nose view cameras 14L and 14R, the nose view camera switch 16, and the like.
[0028]
The nose view cameras 14L and 14R are, for example, CCD video cameras and the like, and a left view camera and a right view camera (FIG. 6) installed at positions where the left and right sides of the front part of the vehicle can be seen (such as the front bumper portion of the vehicle and the vicinity of the front grill). Nose view cameras 3L and 3R). Therefore, the nose view camera 14L captures the left side field of view of the front part of the vehicle (see the left side field of view L in FIG. 6) and outputs an image signal of the left side field of view to the control device 11. The nose view camera 14R The front right side field of view (see right side field of view R in FIG. 6) is photographed, and an image signal of the right side field of view is output to the control device 11. Note that the number of nose view cameras is not limited to two, and a left and right side field of view may be optically combined using a mirror or a prism, and this may be taken by a single nose view camera.
[0029]
The nose view camera switch 16 is provided in the interior of the vehicle (instrument panel, console panel, etc. in front of the driver's seat) so that it can be reached by the driver in the driver's seat, and is switched ON / OFF by the driver's operation. An ON / OFF signal is output to the control device 11. The vehicle speed sensor 17 is provided, for example, in a transmission of the vehicle, detects the traveling speed (vehicle speed) of the vehicle (own vehicle), and outputs a vehicle speed detection signal to the control device 11.
[0030]
In the control device 11, the vehicle position data input from the vehicle position detector 12, the map data input from the map data input device 13, the ON / OFF signal input from the nose view camera switch 16, and the vehicle speed sensor 17 are input. Based on the vehicle speed detection signal or the like, it is determined whether or not to display the left and right side view image (left and right side view image) of the front part of the vehicle photographed by the nose view cameras 14L and 14R on the display device 15 and determined to display it When this is done, the left and right side view images (nose view camera images) are displayed on the display device 15.
[0031]
Here, with reference to the flowcharts of FIG. 2 and FIG. 3 as well, the determination processing procedure of the display / non-display of the left and right side view images by the control device 11 is described.
[0032]
As shown in FIG. 2, the control device 11 first determines whether or not the nose view camera switch 16 is ON based on the ON / OFF signal input from the nose view camera switch 16 (step S1). As a result, when it is determined that the nose view camera switch 16 is not ON, the left and right side view images are not displayed on the display device 15. When it is not desired to display the left-right side view image on the display device 15, the nose view camera switch 16 may be turned off.
[0033]
If it is determined that the nose view camera switch 16 is ON, then on the map based on the vehicle position data input from the vehicle position detector 12 and the map data input from the map data input unit 13. It is determined from the own vehicle position whether the vehicle (own vehicle) is approaching the intersection (step S2). As a result, when it is determined that the vehicle is not approaching the intersection, the left and right side view images are not displayed on the display device 15.
[0034]
If it is determined that the host vehicle is approaching the intersection, it is subsequently determined whether the vehicle speed is equal to or lower than the set speed X km / h (for example, 6 km / h) based on the vehicle speed detection signal input from the vehicle speed sensor 17. (Step S3). As a result, when it is determined that the vehicle speed is not less than or equal to the set speed Xkm / h, the left and right side view images are not displayed on the display device 15.
[0035]
If it is determined that the vehicle speed is equal to or less than the set speed X km / h, then the intersection where the vehicle is approaching is dangerous based on the danger point data included in the map data input from the map data input device 13. It is determined whether or not it is a point (step S4). In other words, the map data includes dangerous intersection data (danger point data) selected and input in advance, and the control device 11 automatically performs control based on the danger point data included in the map data. It can be determined whether or not the intersection where the car is approaching is a danger point. As a result, when it is determined that the intersection where the vehicle is approaching is a dangerous point, the left and right side view images are displayed on the display device 15 (step S8).
[0036]
If it is determined that the intersection where the host vehicle is approaching is not a dangerous point, the building data included in the map data input from the map data input device 13 (generally, the building data in the navigation map data is Whether or not there is a building polygon (such as Nth floor or higher) that obstructs the driver's view in the vicinity of the intersection where the vehicle is approaching. That is, it is determined whether or not a building having a height equal to or higher than a set height (height defined by the number of floors, meters, or the like) exists in the vicinity of the intersection (step S5). As a result, if it is determined that there is a building polygon (such as Nth floor or higher) that hinders the driver's field of view near the intersection, the left and right side field of view image is displayed on the display device 15 (step S8).
[0037]
If it is determined that there are no building polygons (N floors or higher, etc.) that obstruct the driver's view in the vicinity of the intersection, the map of this navigation is then based on the map data input from the map data input unit 13. It is determined from the road data such as road type and width information included in the data whether the road on which the vehicle (vehicle) is traveling is a narrow street (a road below the set width) (step S6). . As a result, when it is determined that the road on which the vehicle is traveling is a narrow street, the left and right side view images are displayed on the display device 15 (step S8).
[0038]
If it is determined that the road on which the vehicle is traveling is not a narrow street, the traffic signal data included in the map data input from the map data input device 13 (the navigation map data is generally at the intersection) It is determined whether or not there is a traffic signal at the intersection where the host vehicle is approaching (step S7). As a result, when it is determined that there is no traffic light at the intersection where the vehicle is approaching, the left and right side view images are displayed on the display device 15 (step S8).
[0039]
That is, when it is determined that there is a traffic light at the intersection where the vehicle is approaching, it is not always necessary to display the left and right side view images on the display device 15, so the left and right side view images together with the road type and the like are not necessarily displayed. Is displayed on the display device 15 (that is, when the display condition of any of steps S4 to S7 is satisfied, the left and right side view images are displayed on the display device 15).
[0040]
In the case of FIG. 3, the control device 11 first determines whether or not the nose view camera switch 16 is ON based on the ON / OFF signal input from the nose view camera switch 16 (step S11). As a result, when it is determined that the nose view camera switch 16 is not ON, the left and right side view images are not displayed on the display device 15.
[0041]
If it is determined that the nose view camera switch 16 is ON, then it is determined whether or not the vehicle speed is equal to or less than a set speed X km / h (for example, 6 km / h) based on the vehicle speed detection signal input from the vehicle speed sensor 17. (Step S12). As a result, when it is determined that the vehicle speed is not less than or equal to the set speed Xkm / h, the left and right side view images are not displayed on the display device 15.
[0042]
If it is determined that the vehicle speed is equal to or less than the set speed X km / h, then, based on the vehicle position data input from the vehicle position detector 12 and the map data input from the map data input unit 13, It is determined from the own vehicle position whether the position of the vehicle (own vehicle) is on the highway (step 13). As a result, when it is determined that the vehicle position is not on the expressway, the left and right side view images are displayed on the display device 15 (step 15).
[0043]
If it is determined that the vehicle position is on the highway, then the vehicle (host vehicle) position is determined from the vehicle position on the map based on the vehicle position data and the map data. It is determined whether it is in the service area (SA) or the parking area (PA) on the road (step 14). As a result, when it is determined that the vehicle position is in SA or PA, the left and right side view images are displayed on the display device 15 (step 15), and when it is determined that the vehicle position is not in SA or PA. Does not display the left and right side view images on the display device 15.
[0044]
That is, when the vehicle position is on the highway, the left and right side view image is displayed on the display device 15 even when the vehicle speed decreases and the display device 15 normally displays the left and right side view images. Display on the highway only when the vehicle position is on the SA or PA, the left and right side view images are displayed on the display device 15, depending on when traveling or parking in the SA or PA. It can effectively assist the driving operation of the driver.
[0045]
Note that when it is determined in step S13 in FIG. 3 that the vehicle position is not on the highway, the left and right side view images are not displayed on the display device 15, but are further displayed in, for example, step S2 and step in FIG. You may make it determine the display / non-display of the left-right side view image to the display apparatus 15 by performing the determination process of S4-S8.
[0046]
As described above, in the first embodiment, it is determined that the vehicle speed is equal to or lower than the set speed based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed sensor 17, and the vehicle position data detected by the vehicle position detector 12 and the map data input device After determining that the vehicle is approaching the intersection based on the map data input in step 13, the intersection where the vehicle is approaching based on the risk point data included in the map data is a risk point. It is included in the map data when it is determined that there is a building of a set height or more near the intersection where the vehicle is approaching based on the building data included in the map data. When it is determined that the road on which the vehicle is traveling is less than the set width based on the road data, or based on the traffic light data included in the map data When Te is determined that there is no traffic at the intersection the vehicle is approaching, and displays the left and right side view image on the display device 15.
[0047]
Further, in the first embodiment, the vehicle position data detected by the vehicle position detector 12 and the map data input unit 13 after determining that the vehicle speed is equal to or lower than the set speed based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed sensor 17. When it is determined that the own vehicle position is on the expressway based on the input map data, the own vehicle position is further in the SA or PA of the expressway based on the own vehicle position data and the map data. When the determination is made, the left and right side view images are displayed on the display device 15.
[0048]
Therefore, according to the first embodiment, the left and right side view images are automatically displayed on the display device 15 only when it is necessary for the driver to check the left and right side view images with the nose view device. It is possible to perform more reliably. For this reason, the left and right side view images are frequently displayed on the display device only when the vehicle speed is reduced as in the case of simply interlocking with the vehicle speed (when navigation information such as a map is displayed, the display is It is possible to reduce the annoyance of switching to the display of a field-of-view image and to prevent the driver from feeling stress, and to assist the driver in safe driving more effectively.
[0049]
<Embodiment 2>
In the second embodiment, a case will be described in which display / non-display determination of the left and right side view images is performed based on navigation information such as own vehicle position data and map data, and out-of-vehicle infrastructure information.
[0050]
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a nose view device according to Embodiment 2 of the present invention, and FIG. 5 is a flowchart showing a determination processing procedure for display / non-display of left and right side view images in the nose view device. In FIG. 4, the same parts as those in the first embodiment (FIG. 1) are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
[0051]
As shown in FIG. 4, the control device 11 of the second embodiment is similar to the first embodiment in that the vehicle position detector 12, the map data input device 13, the nose view cameras 14L and 14R, the display device 15, the nose. A vehicle infrastructure information receiving unit connected to the view camera switch 17 and the vehicle speed sensor 17 and serving as vehicle infrastructure information receiving means for receiving various types of information (vehicle infrastructure information) 20 from the vehicle infrastructure (vehicle infrastructure) via wireless communication. Together with these, a navigation device and a nose view device are configured.
[0052]
The out-of-vehicle infrastructure is an infrastructure such as VICS (Vehicle Information and Communication System), and provides traffic jam conditions (road traffic jam information), traffic signal conditions (traffic signal information) at intersections, and the like. The control device 11 receives road congestion information and traffic signal information as vehicle infrastructure information from these vehicle infrastructures, and based on these information and other conditions such as vehicle speed, the left and right side view images on the display device 15 are displayed. Judgment of display / non-display.
[0053]
Here, with reference to the flowchart of FIG. 5 as well, a display / non-display determination processing procedure of the left and right side view images by the control device 11 will be described.
[0054]
As shown in FIG. 5, the control device 11 first determines whether or not the nose view camera switch 16 is ON based on the ON / OFF signal input from the nose view camera switch 16 (step S21). As a result, when it is determined that the nose view camera switch 16 is not ON, the left and right side view images are not displayed on the display device 15.
[0055]
If it is determined that the nose view camera switch 16 is ON, then it is determined whether the vehicle speed is equal to or less than a set speed X km / h (for example, 6 km / h) based on the vehicle speed detection signal input from the vehicle speed sensor 17. (Step S22). As a result, when it is determined that the vehicle speed is not less than or equal to the set speed Xkm / h, the left and right side view images are not displayed on the display device 15.
[0056]
If it is determined that the vehicle speed is equal to or less than the set speed X km / h, then, based on the vehicle position data input from the vehicle position detector 12 and the map data input from the map data input unit 13, Whether or not the vehicle (own vehicle) is approaching the intersection is determined from the current vehicle position (step S23).
[0057]
As a result, if it is determined that the vehicle is approaching an intersection, the vehicle position data, the traffic signal data included in the map data, and the traffic signal received from the vehicle infrastructure by the vehicle infrastructure information receiving unit. Based on the information, it is determined whether or not the state of the traffic light that the host vehicle should follow at the intersection where the host vehicle is approaching (step S24). As a result, when it is determined that the traffic light is red, the left and right side view images are not displayed on the display device 15.
[0058]
That is, even if it is determined that the vehicle is approaching the intersection (near the intersection), when the traffic signal to be followed by the vehicle at the intersection is red, the vehicle speed is reduced and a normal left / right side view image is displayed. Even when the display speed of the device 15 is reached, the display of the left and right side view images on the display device 15 is unnecessary, and thus the display is suppressed.
[0059]
On the other hand, if it is determined in step S24 that the traffic light is not red, it is further based on the vehicle position data, the map data, and road congestion information received from the vehicle infrastructure by the vehicle infrastructure receiver. Then, it is determined whether or not the position of the vehicle (own vehicle) is on a congested road (step S25). As a result, if it is determined that the vehicle position is not on a congested road, the left and right side view images are displayed on the display device 15 (step S26), and the vehicle position is on a congested road. If it is determined, the left and right side view images are not displayed on the display device 15.
[0060]
That is, if it is determined that the vehicle is involved in a traffic jam, the vehicle speed decreases and the right and left sides to the display device 15 are usually displayed even when the display device 15 displays the left and right side view images. Since the display of the square field image is unnecessary, the display is suppressed.
[0061]
In the above-described embodiment, after determining whether or not the traffic light at the intersection is red, it is determined whether the traffic is in traffic and controlling the operation of the nose view camera. However, the traffic signal at the intersection is not red. In some cases, the nose view camera may be activated, or the nose view camera may be activated when the vehicle position is not on a congested road. In addition to the determination process as shown in FIG. 5, the determination process as in the first embodiment (FIGS. 2 and 3) may be performed.
[0062]
As described above, in the second embodiment, the vehicle position data detected by the vehicle position detector 12 and the map data are input after determining that the vehicle speed is equal to or lower than the set speed based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed sensor 17. When it is determined that the vehicle is approaching the intersection based on the map data input by the device 13, the vehicle position data, the signal data included in the map data, and the vehicle infrastructure information receiving unit When it is determined that the state of the traffic signal that the vehicle should follow is not red at the intersection where the vehicle is approaching based on the traffic signal information received from the infrastructure outside the vehicle, or further, the vehicle position data and the map data When the vehicle position is determined not to be on a congested road based on the traffic jam information received from the vehicle infrastructure by the vehicle infrastructure information receiving unit To display the field image on the display device 15.
[0063]
Therefore, according to the second embodiment, the left and right side view images are automatically displayed on the display device 15 only when it is considered necessary for the driver to check the left and right side view images with the nose view device. It is possible to perform more reliably. For this reason, the left and right side view images are frequently displayed on the display device 15 only when the vehicle speed is lowered as in the case where the vehicle speed is simply linked (when the navigation information such as a map is displayed, the display is It is possible to reduce the annoyance of switching to the display of a side view image) and to prevent the driver from feeling stress, and to assist the driver in safe driving more effectively.
[0064]
Although the case where the display device is shared by the navigation device and the nose view device has been described above, the present invention is not limited to this, and the present invention is also applied to the case where a display device dedicated to the nose view device is provided. Thus, it is effective to display the left and right side view images on the display device at a more appropriate timing.
[0065]
【The invention's effect】
As described above in detail with the embodiment of the invention, the first and second Or third According to the nose view device of the invention, based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed detection means, it is determined that the vehicle speed is equal to or lower than the set speed, and the vehicle position data detected by the vehicle position detection means and the map input by the map data input means After judging that the vehicle is approaching the predetermined position based on the data, On the ground Based on the road data indicating the width of the road included in the map data when it is determined that there is a building that is higher than the set height near the intersection where the vehicle is approaching based on the building data included in the map data When there is no traffic signal at the intersection where the vehicle is approaching when it is determined that the road on which the vehicle is traveling is a road below the set width, or based on the traffic signal data indicating the presence or absence of the traffic signal included in the map data The left and right side view images are displayed only when the driver thinks it is necessary to check the left and right side view images with the nose view device. The automatic display on the means can be performed more reliably. For this reason, the left and right side view images are frequently displayed on the display device only when the vehicle speed is lowered as in the case of simply interlocking with the vehicle speed (when the navigation device and the display means are shared, navigation such as a map) It is possible to reduce the annoyance that the display is switched to the display of the left and right side view images when the information is displayed on the display means, and it is possible to prevent the driver from feeling stress and more effectively. It can assist the driver to drive safely.
[0066]
According to the nose view device of the sixth aspect of the present invention, when the vehicle position is determined to be in the service area or parking area of the expressway based on the own vehicle position data and the map data, the left and right side view images are displayed. It is more reliable to display the left and right side view images automatically on the display means only when the driver thinks it is necessary to check the left and right side view images with the nose view device. Can be done. For this reason, the left and right side view images are frequently displayed on the display device only when the vehicle speed is lowered as in the case of simply interlocking with the vehicle speed (when the navigation device and the display means are shared, navigation such as a map) (The display is switched to the display of the left and right side view images when the information is displayed on the display means), and the driver can be prevented from feeling stress. It is possible to assist the driver's safe driving more effectively when traveling in the parking area or parking.
[0067]
Further, according to the nose view device of the seventh or eighth invention, the intersection where the vehicle is approaching based on the own vehicle position data, the traffic signal data, and the traffic signal information received from the infrastructure by the vehicle infrastructure information receiving means Vehicle on the basis of the vehicle position data, map data, and road traffic congestion information received from the infrastructure by the vehicle infrastructure information receiving means When it is determined that the position of the vehicle is not on a congested road, the left and right side view images are displayed on the display means so that the driver needs to check the left and right side view images using the nose view device. Thus, it is possible to more reliably perform the automatic display of the left and right side view images on the display means. For this reason, the left and right side view images are frequently displayed on the display device only when the vehicle speed is lowered as in the case of simply interlocking with the vehicle speed (when the navigation device and the display means are shared, navigation such as a map) It is possible to reduce the annoyance that the display is switched to the display of the left and right side view images when the information is displayed on the display means, and it is possible to prevent the driver from feeling stress and more effectively. It can assist the driver to drive safely.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a nose view device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a determination processing procedure for display / non-display of left and right side view images in the nose view device;
FIG. 3 is a flowchart showing another determination processing procedure for displaying / hiding left and right side view images in the nose view device;
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a nose view device according to Embodiment 2 of the present invention;
FIG. 5 is a flowchart showing a determination processing procedure for display / non-display of left and right side view images in the nose view device;
FIG. 6 is an explanatory diagram of the installation position of the nose view camera and the left and right side field of view.
[Explanation of symbols]
11 Control device
12 Vehicle position detector
13 Map data input device
14L, 14R Nose view camera
15 Display device
16 Nose view camera switch
17 Vehicle speed sensor
20 Off-vehicle infrastructure information

Claims

Photographing means provided at the front of the vehicle for photographing the left and right side field of view of the front of the vehicle;
Display means for displaying an image of the left and right side field of view provided in the interior of the vehicle and photographed by the photographing means;
Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle;
Vehicle position detecting means for detecting the position of the vehicle;
Map data input means for inputting map data;
Display control means for determining display / non-display of the left and right side view images on the display means,
In this display control means,
Based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed detection means, it is determined that the vehicle speed is equal to or lower than a set speed, and the vehicle position data detected by the vehicle position detection means and the map data input by the map data input means After determining that the vehicle is approaching a predetermined position, when it is determined that the predetermined information is associated with the predetermined position where the vehicle is approaching based on the predetermined information included in the map data In the nose view device for displaying the left-right side view image on the display means ,
The predetermined position is an intersection;
The predetermined information is building data included in the map data,
The display control means causes the display means to display the left and right side view images when it is determined that there is a building having a height higher than a set height near an intersection where the vehicle is approaching based on the building data. A nose view device.

The predetermined position is an intersection;
The predetermined information is road data indicating a width of a road included in the map data,
The display control means causes the display means to display the left and right side view images when the road on which the vehicle is traveling is determined to be a road having a set width or less based on the road data. claim 1 Symbol mounting nose view apparatus.

The predetermined position is an intersection;
The predetermined information is signal data indicating the presence or absence of a signal included in the map data,
The display control means causes the display means to display the left and right side view images when it is determined that there is no traffic light at an intersection where the vehicle is approaching based on the traffic light data. The nose view device according to 2 .

A vehicle infrastructure information receiving means for receiving vehicle infrastructure information from the vehicle infrastructure;
The predetermined position is an intersection;
The predetermined information is traffic signal data indicating the presence or absence of a traffic signal included in the map data,
In the display control means, based on the own vehicle position data, the traffic light data, and the traffic signal information received from the infrastructure by the outside infrastructure information receiving means,
The vehicle is a traffic light said to vehicle follow at an intersection which is approaching the state of claims 1 to 3, wherein the left and right side view image to be displayed on said display means when it is determined that it is not the red Nose view device.

A vehicle infrastructure information receiving means for receiving vehicle infrastructure information from the vehicle infrastructure;
The predetermined position is an intersection;
The display control means is based on the vehicle position data, the map data, and road traffic congestion information received from the infrastructure by the out-of-vehicle infrastructure information receiving means,
Nose viewing device of claims 1 to 4, wherein the left and right side view image to be displayed on said display means when it is determined that it is not on the road in the position of the vehicle congestion.

A photographing means to photograph the left and right sides view of the vehicle front is provided at the front of the vehicle,
Display means for displaying an image of the left and right side field of view provided in the interior of the vehicle and photographed by the photographing means;
Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle;
Vehicle position detecting means for detecting the position of the vehicle;
Map data input means for inputting map data;
Display control means for determining display / non-display of the left and right side view images on the display means,
In this display control means,
Based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed detection means, it is determined that the vehicle speed is equal to or lower than a set speed, and the vehicle position data detected by the vehicle position detection means and the map data input by the map data input means After determining that the vehicle is approaching a predetermined position, when it is determined that the predetermined information is associated with the predetermined position where the vehicle is approaching based on the predetermined information included in the map data In the nose view device for displaying the left-right side view image on the display means,
The predetermined position is a highway,
The predetermined information is service area information indicating a service area or a parking area included in the map data,
The display control means displays the left and right side view images on the display means when it is determined that the vehicle position is in the service area or parking area of the expressway based on the vehicle position data and the map data. Roh Zubyu equipment you characterized in that it is displayed.

Photographing means provided at the front of the vehicle for photographing the left and right side field of view of the front of the vehicle;
Display means for displaying an image of the left and right side field of view provided in the interior of the vehicle and photographed by the photographing means;
Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle;
Vehicle position detecting means for detecting the position of the vehicle;
Map data input means for inputting map data;
Display control means for determining display / non-display of the left and right side view images on the display means,
In this display control means,
Based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed detection means, it is determined that the vehicle speed is equal to or lower than a set speed, and the vehicle position data detected by the vehicle position detection means and the map data input by the map data input means After determining that the vehicle is approaching a predetermined position, when it is determined that the predetermined information is associated with the predetermined position where the vehicle is approaching based on the predetermined information included in the map data In the nose view device for displaying the left-right side view image on the display means,
A vehicle infrastructure information receiving means for receiving vehicle infrastructure information from the vehicle infrastructure;
The predetermined position is an intersection;
The predetermined information is traffic signal data indicating the presence or absence of a traffic signal included in the map data,
In the display control means, based on the own vehicle position data, the traffic light data, and the traffic signal information received from the infrastructure by the outside infrastructure information receiving means,
Roh Zubyu device you wherein said left and right side view image to be displayed on said display means when said vehicle is approaching to the traffic the to vehicle follow at the intersection are state is determined not to be red.

Photographing means provided at the front of the vehicle for photographing the left and right side field of view of the front of the vehicle;
Display means for displaying an image of the left and right side field of view provided in the interior of the vehicle and photographed by the photographing means;
Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle;
Vehicle position detecting means for detecting the position of the vehicle;
Map data input means for inputting map data;
Display control means for determining display / non-display of the left and right side view images on the display means,
In this display control means,
Based on the vehicle speed detection signal of the vehicle speed detection means, it is determined that the vehicle speed is equal to or lower than a set speed, and the vehicle position data detected by the vehicle position detection means and the map data input by the map data input means After determining that the vehicle is approaching a predetermined position, when it is determined that the predetermined information is associated with the predetermined position where the vehicle is approaching based on the predetermined information included in the map data In the nose view device for displaying the left-right side view image on the display means,
A vehicle infrastructure information receiving means for receiving vehicle infrastructure information from the vehicle infrastructure;
The predetermined position is an intersection;
The display control means is based on the vehicle position data, the map data, and road traffic congestion information received from the infrastructure by the out-of-vehicle infrastructure information receiving means,
Roh Zubyu device you wherein said left and right side view image to be displayed on said display means when the position of the vehicle is determined not to be on a road in traffic jam.