JP4176574B2

JP4176574B2 - Vehicle position detection device

Info

Publication number: JP4176574B2
Application number: JP2003203563A
Authority: JP
Inventors: 光二瀬脇
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2003-07-30
Filing date: 2003-07-30
Publication date: 2008-11-05
Anticipated expiration: 2023-07-30
Also published as: JP2005049120A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両位置検出装置に係わり、特に、車速パルスを用いて車両の位置を検出する車両位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装置は、車両の位置を検出して地図記録媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク）から車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディスプレイ画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇所に自車位置マークを重ねて描画する。そして、車両の移動により自車位置が変化するに従い、自車位置マークを画面所定位置に固定して地図をスクロールし、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。また、以上に加えて、ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの誘導経路を探索し、該誘導経路を地図上で強調表示すると共に自車位置マークを該誘導経路上に表示する経路誘導機能を備えている。
【０００３】
車両位置を検出するには、複数の衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を検出するGPS(Global Positioning System)を用いる方法、車速センサー(距離センサー)とジャイロなどの方位センサーを用いて自立的に車両位置を検出する方法(自立航法)がある。GPS法は、トンネルや建物等により衛星からの電波を受信できないと位置検出ができない。一方、自立航法は走行距離が長くなると誤差が累積する。そこで、最近のナビゲーション装置はGPS法と自立航法を併用すると共に、適宜、所定走行距離毎にマップマッチング処理を行って車両現在位置を正確に把握して地図表示、誘導経路表示するようになっている。
【０００４】
なお、自立航法の場合、現在位置を(x0,y0)、所定時間後の走行距離をＬ、走行方位をθとすれば、所定時間後の車両位置(x1,y1)は次式
x1＝x0＋Ｌ・cosθ
y1＝y0＋Ｌ・sinθ
で与えられる。走行距離Ｌは、車輪の所定回転角度毎に車速センサーから発生するパルス(車速パルス)を計数することにより計算される。
以上から、走行距離Ｌの検出精度が悪いと正確に車両位置を検出できなくなる。そこで、タイヤの経年変化や空気圧の変化により車速センサーの1パルス当りの距離が変化することに起因する距離検出精度の劣化を改善する技術が提案されている（特許文献１）。この従来技術は、GPSにより測定した移動距離と車速センサーから発生するパルス差に基づいて補正係数を算出し、該補正係数を用いて車速センサーから求まる距離を補正するものである。
【０００５】
ところで、最近のナビゲーションシステムにおいて、車速パルスは、ABSシステム(anti braking system)で使用されている車速センサーから供給されることが多くなっている。そして、この車速パルス情報には、バス（CAN−BUS等）上のパケットデータとして左右車輪それぞれの情報(左側車速センサーと右側車速センサーからの車速パルス情報)が入っていることが多くなってきている。
【０００６】
従来はある車輪（例えば後輪左側）の車速パルス情報を元に、そのパルス数から走行距離Ｌを求め、自車位置更新のための移動距離情報としている。しかし、左右のタイヤ間の距離（トレッド）L_Tが存在するため、操舵角が大きくなると、右タイヤから距離情報を取得した場合と、左タイヤから取得した場合とで取得する距離情報に差が生じる。例えば、図8（A）に示すように左側通行の地域において、左タイヤの回転を検出する車速センサー(LSS)から発生する車速パルスに基づいて距離情報を取得すると、自車位置検出精度が悪くなる。これは地図データべースにおいて道路はそのセンターラインCTLでディジタイズされているため、上下線分離されていない道路(分離帯のない道路)では、道路中心側のタイヤから取得した方が、自車位置検出精度が高くなるからである。同様に、図8（B）に示すように右側通行の地域において、右タイヤの回転を検出する車速センサー(RSS)から発生する車速パルスに基づいて距離情報を取得すると、自車位置検出精度が悪くなる。
【０００７】
また、図９(A),(B)に示すように道路が上下線分離されている場合、地図データべースにおいて各上下線道路はそのセンターラインCTL′でディジタイズされている。このため、上下線分離道路では左右車速センサーのいずれの車速センサーを用いても自車位置精度はほぼ同じであるが、道路幅が半分になった割りには自車位置精度が向上していない。
【特許文献１】
特開平8−75485号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術では、左側通行地域であるか、右側通行地域であるかを考慮して車速パルスを用いて正確に車両位置検出することは行われていない。
また、従来技術では、道路の上下線分離状態や右側通行道路/左側通行道路の別を考慮して車速パルスを用いて正確に車両位置検出することは行われていない。
以上から本発明の目的は、車両が左側通行地域で使用されても、右側通行地域で使用されても正確に位置検出ができるようにすることである。
本発明の別の目的は、自動的に上下線分離状態や右側通行道路/左側通行道路の別を識別して正確に位置検出できるようにすることである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の第1の態様は、車速パルスを用いて車両の位置を検出する車両位置検出装置であり、左右車輪の所定回転角毎にそれぞれ車速パルスを発生する左側車速センサーと右側車速センサー、車両が左側通行地域で使用されるか、右側通行地域で使用されるかを入力する手段、左側通行地域で使用される場合には、右側車速センサーから出力する車速パルスを用い、右側通行地域で使用される場合には、左側車速センサーから出力する車速パルスを用いて車両位置を検出する位置検出部を備えている。この第1の態様によれば、車両が左側通行地域で使用されても、右側通行地域で使用されても正確に位置検出することができる。
【００１０】
本発明の第２の態様は、左右車輪の所定回転角毎にそれぞれ車速パルスを発生する左側車速センサーと右側車速センサー、地図情報より、走行道路が上下線分離されているか、走行道路が右側通行か左側通行かを識別する手段、走行道路が上下線分離されておらず左側通行の場合には、右側車速センサーから出力する車速パルスを用い、走行道路が上下線分離されておらず右側通行の場合には、左側車速センサーから出力する車速パルスを用いて車両位置を検出する位置検出部を備えている。この第２の態様によれば、自動的に上下線分離状態や右側通行道路/左側通行道路の別を識別して正確に位置検出することができる。
本発明の第３の態様は、走行道路が上下線分離されている場合、前記位置検出部は左側車速センサーと右側車速センサーから出力する車速パルスの発生数を平均化して車両位置を検出する。この第３の態様によれば、上下線分離されている場合であっても正確に位置検出することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
(A)第1実施例
図1は第1実施例の車両位置検出装置の構成図であり、ナビゲーション装置10、車速パルス選択部30、ABSシステム50が示されている。
ナビゲーション装置10は車速パルスに基づいて自立航法により位置を測定する位置測定装置13を備えている。車速パルス選択部３０は、車両の左後輪が所定角度回転する毎にパルスPLを発生する左側車速センサー(LSS)31、車両の右後輪が所定角度回転する毎にパルスPRを発生する右側車速センサー(RSS)32、車両が左側通行地域で使用されるか、右側通行地域で使用されるかを設定する右側／左側通行地域設定スイッチ33、左側通行地域で使用される場合には、右側車速センサー32から出力する車速パルスPRを選択し、右側通行地域で使用される場合には、左側車速センサー31から出力する車速パルスPLを選択して位置測定装置13に入力するセレクタ34を備えている。ABSシステム50は左側車速センサー(LSS)31、右側車速センサー(RSS)32から発生する車速パルスを用いて、ABS制御を行うが本発明と関係ないため説明は省略する。
【００１２】
図2はナビゲーション装置の構成図であり、地図記憶媒体（CD-ROMやDVD）11は地図情報を記憶し、記録媒体制御部12はプロセッサ(CPU)19からの指示に従って地図記録媒体11から地図情報の読み取りを行う。位置測定装置13は、図1の車速パルス選択部30から入力された車速パルスとジャイロ(図示せず)により検出された移動方位を用いて自立航法により車両位置を測定する。GPS受信機14は3〜4個のGPS衛星から信号を受信して車両現在位置を測定する。プロセッサ19は自立航法とGPSを併用して車両の現在位置を測定する。地図情報メモリ15は記録媒体制御部12が地図記録媒体11から読出した地図情報を記憶する。
【００１３】
リモコン17はメニュー選択操作、拡大／縮小操作、目的地入力操作等を行い、リモコンインタフェース18を介して操作指示をプロセッサ19に入力する。プロセッサ(CPU)19はROM 20に記憶されている各種ログラムに従って、ナビゲーション装置全体を制御する。例えば、リモコンからの指示に従った制御、地図読み出し／描画制御、誘導経路探索／経路誘導制御、マップマッチング制御などを行う。マップマッチング制御は車両位置を道路上に引き込む処理である。
ROM20は各種プログラムや固定データを保持し、RAM21は処理結果を保持し、音声案内部22は交差点での進行方向の案内を音声で行う。ディスプレイコントローラ23は地図情報に基づいて地図画像を発生し、、VRAM24はディスプレイコントローラで発生した画像を記憶し、メニュー／リスト発生部25はメニュー画像／各種リスト画像を発生し、合成部26は地図画像とメニュー画像／各種リスト画像を適宜合成してモニター装置27に表示する。
【００１４】
図8(Ａ)で説明したように、左側通行地域において道路が上下線分離されていなければ、右側車速センサー32から発生する車速パルスPRを用いた方が左側車速センサー31から発生する車速パルスPＬを用いるより位置検出精度を向上することができる。そこで、セレクタ34は、スイッチ33により「車両が左側通行地域で使用される」ことが設定されると、右側車速センサー32から発生する車速パルスPRを選択してナビゲーション装置10の位置測定装置13に入力する。
又、図8(Ｂ)で説明したように、右側通行地域において道路が上下線分離されていなければ、左側車速センサー31から発生する車速パルスPLを用いた方が右側車速センサー32から発生する車速パルスPRを用いるより位置検出精度を向上することができる。そこで、セレクタ34は、スイッチ33により「車両が右側通行地域で使用される」ことが設定されると、左側車速センサー31から発生する車速パルスPLを選択してナビゲーション装置10の位置測定装置13に入力する。
以上のようにすれば、車両が左側通行地域で使用されても、右側通行地域で使用されても正確に位置検出することができる。
【００１５】
・変形例
第1実施例を図3に示すように変形することができる。すなわち、左側車速センサー31から発生する車速パルスPLをカウントする左側カウンタ35、右側車速センサー32から発生する車速パルスPRをカウントする右側カウンタ36を設け、セレクタ34により所定カウンタのカウント値を位置測定装置13に入力するように構成することもできる。
各カウンタ35,36は所定時間Ｔの間に車速センサー31、32からそれぞれ発生する車速パルスPL，PRをカウントする。セレクタ34は、スイッチ33により「車両が左側通行地域で使用される」ことが設定されると、前記所定時間T毎に右側カウンタ36でカウントしたカウント値NRを選択してナビゲーション装置10の位置測定装置13に入力する。また、セレクタ34は、スイッチ33により「車両が右側通行地域で使用される」ことが設定されると、左側カウンタ35でカウントしたカウント値NLを選択してナビゲーション装置10の位置測定装置13に入力する。
この変形例によれば、位置測定装置13は車速パルスをカウントする必要がなく上記所定時間T毎に自立航法により車両位置を測定することができる。
【００１６】
（B）第2実施例
図4は本発明の第2実施例の構成図であり、図1の第1実施例と同一部分には同一符号を付している。異なる点は、車速パルス選択制御部41を設け、自動的に地図情報より、現走行道路が上下線分離されているか、現走行道路が右側通行か左側通行かを識別して、車速パルスを選択するようにしている点である。
地図記録媒体11(図2)に記録されている地図情報は図葉毎に、(1) 道路レイヤ、(2) 地図上のオブジェクトを表示するための背景レイヤ、(3) 市町村名など文字を表示するための文字レイヤなどから構成されている。道路レイヤ情報は、誘導経路を探索したり、マップマッチング処理を行うための情報であり、ノード情報、交差点構成情報、道路リンク情報などから構成されている。
【００１７】
このうち、道路リンク情報は、道路を構成するリンク毎にリンクコードを有している。図5はリンクコードの説明図であり、項番１〜13を有し、それぞれの項番により、▲１▼リンクID、▲２▼リンクの第1ノード番号(ノード番号1)、▲３▼リンクの第２ノード番号(ノード番号２)、▲４▼リンクの距離、▲５▼通行フラグ、▲６▼コスト・属性フラグ1、．．．．を特定するようになっている。
▲５▼の通行フラグは1バイトで構成され、ビット０によりノード1からノード2の方向への通行可否を示し、ビット１によりノード２からノード１の方向への通行可否を示し、ビット10により右側通行道路であるか左側道路であるかを示している。
【００１８】
現走行道路が上下線分離されているか否かは、通行フラグのビット０、1により識別することができる。すなわち、図6(A)に示すようにリンクLINKの両端のノードをノード1、ノード2とすれば、(B)に示すように、
▲１▼ノード1→ノード2方向に通行可能で、ノード２→ノード１方向にも通行可能であれば、上下線分離されていない、
▲２▼ノード1→ノード2方向に通行可能で、ノード２→ノード１方向に通行不可能であれば、上下線分離されている、
▲３▼ノード1→ノード2方向に通行不可能で、ノード２→ノード１方向に通行可能であれば、上下線分離されている、
と判定できる。なお、現走行道路が右側通行か左側通行かは通行フラグのビット10により識別できる。
【００１９】
以上から、図4の車速パルス選択制御部41は、地図情報より現走行道路が上下線分離されておらず左側通行であることが判明すれば、右側車速センサー32から出力する車速パルスPRを選択するようセレクタ34に指示する。これによりセレクタ34は、指示された車速パルスPRを選択してナビゲーション装置10の位置測定装置13に入力する。位置測定装置13は該車速パルスPRを用いて自立航法により車両位置を測定する。
一方、現走行道路が上下線分離されておらず右側通行であることが判明すれば、車速パルス選択制御部41は、左側車速センサー31から出力する車速パルスPLを選択するようセレクタ34に指示する。これによりセレクタ34は、指示された車速パルスPLを選択してナビゲーション装置10の位置測定装置13に入力する。位置測定装置13は該車速パルスPLを用いて自立航法により車両位置を測定する。
以上、第2実施例によれば、自動的に上下線分離状態や右側通行道路/左側通行道路の別を識別し、上下線分離されていない場合において正確に位置検出することができる。
【００２０】
（C）第3実施例
図７は第３実施例の車両位置検出装置の構成図であり、図3の第1実施例の変形例と同一部分には同一符号を付している。第1実施例の変形例と異なる点は、車速パルス選択制御部41及び平均部42を設けている点である。
車速パルス選択制御部41は第1実施例と同様に現走行道路が上下線分離されているか、現走行道路が右側通行か左側通行かを識別し、識別結果に基づいて所定の計数結果の選択をセレクタ34に指示する。
平均部42は、左側カウンタ35のカウント値NLと右側カウンタ36のカウント値NRの平均値NAを演算してセレクタ34に入力する。
【００２１】
車速パルス選択制御部41は、ナビゲーション装置より入力される地図情報より、現走行道路が上下線分離されているか、現走行道路が右側通行か左側通行かを識別し、走行道路が上下線分離されておらず左側通行の場合には、所定時間T毎にセレクタ34に右側カウンタ36のカウント値NRを選択するように指示する。これによりセレクタ34は右側カウンタ36のカウント値NRを選択してナビゲーション装置10の位置測定装置13に入力する。位置測定装置13は該カウント値NRを用いて自立航法により時間T毎の車両位置を測定する。
また、車速パルス選択制御部41は、走行道路が上下線分離されておらず右側通行の場合には、所定時間T毎にセレクタ34に左側カウンタ35のカウント値NＬを選択するように指示する。これによりセレクタ34は左側カウンタ35のカウント値NＬを選択してナビゲーション装置10の位置測定装置13に入力する。位置測定装置13は該カウント値NＬを用いて自立航法により時間T毎の車両位置を測定する。
【００２２】
また、車速パルス選択制御部41は、走行道路が上下線分離されている場合には、所定時間T毎にセレクタ34に平均部41から出力する平均値NAを選択するように指示する。これによりセレクタ34は平均値ＮＡを選択してナビゲーション装置10の位置測定装置13に入力する。位置測定装置13は該平均値NAを用いて自立航法により時間T毎の車両位置を測定する。
第３実施例によれば、自動的に上下線分離状態や右側通行道路/左側通行道路の別を識別して、位置測定に用いる車速パルスを切り替えるようにしたから正確に位置検出することができる。特に、走行道路が上下線分離されている場合であっても、左側車速センサーと右側車速センサーから出力する車速パルスの発生数を平均化して車両位置を検出するから、正確に位置検出することができる。
【００２３】
【発明の効果】
以上本発明によれば、車両が左側通行地域で使用される場合には、右側車速センサーから出力する車速パルスを、右側通行地域で使用される場合には、左側車速センサーから出力する車速パルスを使用して車両位置を検出するように構成したから、車両が左側通行地域で使用されても、右側通行地域で使用されても正確に車両の位置を検出することができる。
また、本発明によれば、地図情報より自動的に上下線分離状態や右側通行道路/左側通行道路の別を識別し、▲１▼走行道路が上下線分離されておらず左側通行の場合には、右側車速センサーから出力する車速パルスを選択し、▲２▼走行道路が上下線分離されておらず右側通行の場合には、左側車速センサーから出力する車速パルスを選択するようにしたから、上下線分離されていない場合において正確に位置検出することができる。
また、本発明によれば、走行道路が上下線分離されている場合、位置検出部は左側車速センサーと右側車速センサーから出力する車速パルスの発生数を平均化して車両位置を検出するようにしたから、上下線分離されている場合であっても正確に位置検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第1実施例の車両位置検出装置の構成図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】第1実施例の変形例である。
【図４】本発明の第2実施例の構成図である。
【図５】リンクコードの説明図である。
【図６】現走行道路が上下線分離されているか否かの識別法説明図である。
【図７】第３実施例の車両位置検出装置の構成図である。
【図８】右タイヤから距離情報を取得した場合と、左タイヤから取得した場合とで取得する距離情報に差が生じる理由説明図である。
【図９】道路が上下線分離されている場合の位置測定誤差説明図である。
【符号の説明】
１０ナビゲーション装置
１３位置測定装置
３０車速パルス選択部
３１左側車速センサー(LSS)
３２右側車速センサー(RSS)
３３右側／左側通行地域設定スイッチ
３４セレクタ
５０ ABSシステム[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle position detection device, and more particularly to a vehicle position detection device that detects the position of a vehicle using vehicle speed pulses.
[0002]
[Prior art]
A navigation device that provides driving guidance for a vehicle so that a driver can easily reach a desired destination by detecting the position of the vehicle and detecting the position around the vehicle position from a map recording medium (for example, a CD-ROM or a DVD disk). Map data is read out, a map image is drawn on the display screen, and a vehicle position mark is drawn at a predetermined location on the map image. As the vehicle position changes due to the movement of the vehicle, the vehicle position mark is fixed at a predetermined position on the screen and the map is scrolled so that the map information around the vehicle position can always be seen at a glance. In addition to the above, the navigation device searches for a guidance route from the departure point to the destination, highlights the guidance route on the map, and displays a vehicle position mark on the guidance route. It has.
[0003]
The vehicle position is detected by using GPS (Global Positioning System) that receives signals from multiple satellites to detect the absolute position of the vehicle, using a vehicle speed sensor (distance sensor) and an orientation sensor such as a gyroscope. There is a method of autonomously detecting the vehicle position (self-contained navigation). In the GPS method, the position cannot be detected unless radio waves from a satellite can be received through a tunnel or a building. On the other hand, in self-contained navigation, errors accumulate as the travel distance increases. Therefore, recent navigation devices use both the GPS method and self-contained navigation, and appropriately perform map matching processing for each predetermined mileage to accurately grasp the current vehicle position and display a map and a guidance route. Yes.
[0004]
In the case of self-contained navigation, if the current position is (x0, y0), the travel distance after a predetermined time is L, and the travel direction is θ, the vehicle position (x1, y1) after the predetermined time is
x1 = x0 + L ・ cosθ
y1 = y0 + L · sinθ
Given in. The travel distance L is calculated by counting pulses (vehicle speed pulses) generated from the vehicle speed sensor at every predetermined rotation angle of the wheel.
From the above, if the detection accuracy of the travel distance L is poor, the vehicle position cannot be detected accurately. In view of this, there has been proposed a technique for improving the deterioration in distance detection accuracy caused by the change in the distance per pulse of the vehicle speed sensor due to the aging of tires and the change in air pressure (Patent Document 1). This prior art calculates a correction coefficient based on a moving distance measured by GPS and a pulse difference generated from a vehicle speed sensor, and corrects a distance obtained from the vehicle speed sensor using the correction coefficient.
[0005]
Meanwhile, in recent navigation systems, vehicle speed pulses are often supplied from vehicle speed sensors used in ABS systems (anti braking systems). And this vehicle speed pulse information often includes information on left and right wheels (vehicle speed pulse information from the left vehicle speed sensor and right vehicle speed sensor) as packet data on a bus (CAN-BUS, etc.). Yes.
[0006]
Conventionally, based on vehicle speed pulse information of a certain wheel (for example, the left side of the rear wheel), a travel distance L is obtained from the number of pulses, and used as travel distance information for updating the vehicle position. However, since the distance (tread) L _T between the left and right tires are present, when the steering angle is increased, and when acquiring the distance information from the right tire, a difference in the distance information acquired in the case obtained from the left tire Arise. For example, as shown in FIG. 8 (A), if distance information is acquired based on vehicle speed pulses generated from a vehicle speed sensor (LSS) that detects rotation of the left tire in a left-hand traffic area, the vehicle position detection accuracy is poor. Become. This is because in the map database, roads are digitized by the center line CTL, so for roads that are not separated from the top and bottom lines (roads without a separation zone), it is better to get the vehicle from the tire at the center of the road. This is because the position detection accuracy increases. Similarly, when distance information is acquired based on vehicle speed pulses generated from a vehicle speed sensor (RSS) that detects the rotation of the right tire in a right-hand traffic area as shown in FIG. Deteriorate.
[0007]
Also, as shown in FIGS. 9 (A) and 9 (B), when the roads are separated into upper and lower lines, each upper / lower road is digitized by its center line CTL ′ in the map database. For this reason, the vehicle position accuracy is almost the same regardless of whether the left or right vehicle speed sensor is used on the vertical line separation road, but the vehicle position accuracy is not improved when the road width is halved. .
[Patent Document 1]
JP-A-8-75485 [0008]
[Problems to be solved by the invention]
In the prior art, the vehicle position is not accurately detected using the vehicle speed pulse in consideration of whether it is the left-hand traffic area or the right-hand traffic area.
Further, in the prior art, the vehicle position is not accurately detected using the vehicle speed pulse in consideration of the vertical line separation state of the road and the distinction between the right traffic road and the left traffic road.
Accordingly, an object of the present invention is to enable accurate position detection even when a vehicle is used in a left-hand traffic area or a right-hand traffic area.
Another object of the present invention is to automatically identify the vertical line separation state and the right-hand / left-hand road so that the position can be accurately detected.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
A first aspect of the present invention is a vehicle position detection device that detects the position of a vehicle using vehicle speed pulses, a left vehicle speed sensor and a right vehicle speed sensor that generate vehicle speed pulses for each predetermined rotation angle of left and right wheels, a vehicle Is used to input whether the vehicle is used in the left-hand traffic area or the right-hand traffic area, and when used in the left-hand traffic area, it is used in the right-hand traffic area using the vehicle speed pulse output from the right vehicle speed sensor. In this case, a position detection unit that detects the vehicle position using the vehicle speed pulse output from the left vehicle speed sensor is provided. According to the first aspect, it is possible to accurately detect the position whether the vehicle is used in the left-hand traffic area or the right-hand traffic area.
[0010]
According to the second aspect of the present invention, the driving road is separated from the upper and lower lines from the left vehicle speed sensor, the right vehicle speed sensor, and the map information that generate vehicle speed pulses for each predetermined rotation angle of the left and right wheels, or the driving road is on the right side. If the driving road is not separated from the upper and lower lines and left-hand traffic is used, the vehicle speed pulse output from the right vehicle speed sensor is used, and the driving road is not separated from the upper and lower lines. In this case, a position detection unit that detects a vehicle position using a vehicle speed pulse output from the left vehicle speed sensor is provided. According to the second aspect, it is possible to automatically detect the position by automatically identifying the vertical line separation state and the right-hand / left-hand road.
In the third aspect of the present invention, when the traveling road is separated from the upper and lower lines, the position detection unit detects the vehicle position by averaging the number of generated vehicle speed pulses output from the left vehicle speed sensor and the right vehicle speed sensor. According to the third aspect, it is possible to accurately detect the position even when the vertical line is separated.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(A) First Embodiment FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle position detection device according to a first embodiment, in which a navigation device 10, a vehicle speed pulse selector 30, and an ABS system 50 are shown.
The navigation device 10 includes a position measurement device 13 that measures the position by self-contained navigation based on vehicle speed pulses. The vehicle speed pulse selection unit 30 includes a left vehicle speed sensor (LSS) 31 that generates a pulse PL every time the left rear wheel of the vehicle rotates by a predetermined angle, and a right side that generates a pulse PR every time the right rear wheel of the vehicle rotates by a predetermined angle. Vehicle speed sensor (RSS) 32, right / left traffic area setting switch 33 to set whether the vehicle is used in left or right traffic area, right side if used in left traffic area A selector 34 for selecting the vehicle speed pulse PR output from the vehicle speed sensor 32 and selecting the vehicle speed pulse PL output from the left vehicle speed sensor 31 and inputting it to the position measuring device 13 when used in the right-hand traffic area. Yes. The ABS system 50 performs ABS control using vehicle speed pulses generated from the left vehicle speed sensor (LSS) 31 and the right vehicle speed sensor (RSS) 32, but the description is omitted because it is not related to the present invention.
[0012]
FIG. 2 is a block diagram of the navigation device. The map storage medium (CD-ROM or DVD) 11 stores map information, and the recording medium control unit 12 maps from the map recording medium 11 according to instructions from the processor (CPU) 19. Read information. The position measuring device 13 measures the vehicle position by self-contained navigation using the vehicle speed pulse input from the vehicle speed pulse selecting unit 30 in FIG. 1 and the moving direction detected by the gyro (not shown). The GPS receiver 14 receives signals from 3 to 4 GPS satellites and measures the current position of the vehicle. The processor 19 measures the current position of the vehicle using both self-contained navigation and GPS. The map information memory 15 stores the map information read from the map recording medium 11 by the recording medium control unit 12.
[0013]
The remote controller 17 performs menu selection operations, enlargement / reduction operations, destination input operations, and the like, and inputs operation instructions to the processor 19 via the remote control interface 18. A processor (CPU) 19 controls the entire navigation device according to various programs stored in the ROM 20. For example, control according to an instruction from the remote controller, map reading / drawing control, guidance route search / route guidance control, map matching control, and the like are performed. Map matching control is a process of drawing the vehicle position on the road.
The ROM 20 holds various programs and fixed data, the RAM 21 holds processing results, and the voice guidance unit 22 provides voice guidance in the traveling direction at the intersection. The display controller 23 generates a map image based on the map information, the VRAM 24 stores the image generated by the display controller, the menu / list generating unit 25 generates a menu image / various list images, and the combining unit 26 is a map The image and the menu image / various list images are appropriately combined and displayed on the monitor device 27.
[0014]
As described with reference to FIG. 8 (A), if the road is not separated from the upper and lower lines in the left-hand traffic area, the vehicle speed pulse PL generated from the left-side vehicle speed sensor 31 is generated using the vehicle speed pulse PR generated from the right-side vehicle speed sensor 32. It is possible to improve the position detection accuracy than using. The selector 34 selects the vehicle speed pulse PR generated from the right-side vehicle speed sensor 32 when the switch 33 sets that “the vehicle is used in the left-hand traffic area” and sends it to the position measuring device 13 of the navigation device 10. input.
Further, as described in FIG. 8B, if the road is not separated in the right-hand traffic area, the vehicle speed generated from the right-side vehicle speed sensor 32 is better when the vehicle speed pulse PL generated from the left-side vehicle speed sensor 31 is used. The position detection accuracy can be improved more than using the pulse PR. Therefore, when the switch 33 is set to “use the vehicle in the right-hand traffic area” by the switch 33, the selector 34 selects the vehicle speed pulse PL generated from the left-side vehicle speed sensor 31 and sends it to the position measurement device 13 of the navigation device 10. input.
In this way, the position can be accurately detected whether the vehicle is used in the left-hand traffic area or in the right-hand traffic area.
[0015]
Modification The first embodiment can be modified as shown in FIG. That is, a left counter 35 that counts the vehicle speed pulse PL generated from the left vehicle speed sensor 31 and a right counter 36 that counts the vehicle speed pulse PR generated from the right vehicle speed sensor 32 are provided. It can also be configured to input to 13.
Each counter 35, 36 counts vehicle speed pulses PL, PR generated from the vehicle speed sensors 31, 32 during a predetermined time T, respectively. The selector 34 selects the count value NR counted by the right counter 36 every predetermined time T when the switch 33 sets that “the vehicle is used in the left-hand traffic area”, and measures the position of the navigation device 10. Input to device 13. Further, the selector 34 selects the count value NL counted by the left counter 35 and inputs it to the position measuring device 13 of the navigation device 10 when “the vehicle is used in the right traffic area” is set by the switch 33. To do.
According to this modification, the position measurement device 13 does not need to count vehicle speed pulses, and can measure the vehicle position by self-contained navigation at each predetermined time T.
[0016]
(B) Second Embodiment FIG. 4 is a block diagram of a second embodiment of the present invention. Components identical with those of the first embodiment of FIG. The difference is that a vehicle speed pulse selection control unit 41 is provided to automatically select the vehicle speed pulse by identifying whether the current road is separated from the upper and lower lines or whether the current road is right-handed or left-handed based on the map information. It is the point which is trying to do.
The map information recorded on the map recording medium 11 (Fig. 2) includes characters such as (1) a road layer, (2) a background layer for displaying objects on the map, and (3) a city name. It consists of a character layer for display. The road layer information is information for searching for a guidance route and performing map matching processing, and includes node information, intersection configuration information, road link information, and the like.
[0017]
Among these, the road link information has a link code for each link constituting the road. FIG. 5 is an explanatory diagram of the link code, which has item numbers 1 to 13, and according to each item number, (1) link ID, (2) link first node number (node number 1), (3) Second node number of the link (node number 2), (4) Link distance, (5) Traffic flag, (6) Cost / attribute flag 1,. . . . Is to identify.
The traffic flag of (5) is composed of 1 byte, and bit 0 indicates whether or not passage from node 1 to node 2 is possible, bit 1 indicates whether or not passage from node 2 to node 1 is possible, and bit 10 It indicates whether the road is a right-hand road or a left-hand road.
[0018]
Whether or not the current traveling road is separated from the upper and lower lines can be identified by bits 0 and 1 of the traffic flag. That is, if the nodes at both ends of the link LINK are set as node 1 and node 2 as shown in FIG. 6 (A), as shown in (B),
(1) If it is possible to pass in the direction of node 1 → node 2 and can also pass in the direction of node 2 → node 1, the vertical line is not separated.
(2) If it is possible to pass in the direction of node 1 → node 2 but not in the direction of node 2 → node 1, the vertical line is separated.
(3) If it is not possible to pass in the direction of node 1 → node 2, and if it is possible to pass in the direction of node 2 → node 1, the vertical line is separated.
Can be determined. Whether the current road is right-handed or left-handed can be identified by bit 10 of the traffic flag.
[0019]
From the above, the vehicle speed pulse selection control unit 41 in FIG. 4 selects the vehicle speed pulse PR output from the right vehicle speed sensor 32 if it is determined from the map information that the current traveling road is not separated from the upper and lower lines and is left-handed. The selector 34 is instructed to do so. Thus, the selector 34 selects the instructed vehicle speed pulse PR and inputs it to the position measuring device 13 of the navigation device 10. The position measuring device 13 measures the vehicle position by self-contained navigation using the vehicle speed pulse PR.
On the other hand, if it is determined that the current traveling road is not separated from the upper and lower lines and is right-hand traffic, the vehicle speed pulse selection control unit 41 instructs the selector 34 to select the vehicle speed pulse PL output from the left vehicle speed sensor 31. . Accordingly, the selector 34 selects the instructed vehicle speed pulse PL and inputs it to the position measuring device 13 of the navigation device 10. The position measuring device 13 measures the vehicle position by self-contained navigation using the vehicle speed pulse PL.
As described above, according to the second embodiment, it is possible to automatically identify the vertical line separation state and the right-side / left-side road, and accurately detect the position when the vertical line is not separated.
[0020]
(C) Third Embodiment FIG. 7 is a block diagram of a vehicle position detection apparatus according to a third embodiment. Components identical with those of the modification of the first embodiment shown in FIG. 3 are designated by like reference characters. The difference from the modification of the first embodiment is that a vehicle speed pulse selection control unit 41 and an averaging unit 42 are provided.
As in the first embodiment, the vehicle speed pulse selection control unit 41 identifies whether the current traveling road is separated from the vertical line or whether the current traveling road is right-handed or left-handed, and selects a predetermined counting result based on the identification result. To the selector 34.
The averaging unit 42 calculates the average value NA of the count value NL of the left counter 35 and the count value NR of the right counter 36 and inputs it to the selector 34.
[0021]
The vehicle speed pulse selection control unit 41 identifies whether the current traveling road is separated from the upper and lower lines or whether the current traveling road is the right-hand traffic or the left-hand traffic from the map information input from the navigation device. In the case of left-hand traffic, the selector 34 is instructed to select the count value NR of the right counter 36 every predetermined time T. Thereby, the selector 34 selects the count value NR of the right counter 36 and inputs it to the position measuring device 13 of the navigation device 10. The position measuring device 13 measures the vehicle position at every time T by the self-contained navigation using the count value NR.
Further, the vehicle speed pulse selection control unit 41 instructs the selector 34 to select the count value NL of the left counter 35 every predetermined time T when the traveling road is not separated from the upper and lower lines and is on the right side. Thus, the selector 34 selects the count value NL of the left counter 35 and inputs it to the position measuring device 13 of the navigation device 10. The position measuring device 13 measures the vehicle position at every time T by self-contained navigation using the count value NL.
[0022]
Further, the vehicle speed pulse selection control unit 41 instructs the selector 34 to select the average value NA output from the averaging unit 41 every predetermined time T when the traveling road is separated from the upper and lower lines. Thereby, the selector 34 selects the average value NA and inputs it to the position measuring device 13 of the navigation device 10. The position measuring device 13 measures the vehicle position at every time T by self-contained navigation using the average value NA.
According to the third embodiment, since the vertical line separation state and the right-side / left-side road are automatically identified and the vehicle speed pulse used for position measurement is switched, the position can be accurately detected. . In particular, even when the traveling road is separated from the upper and lower lines, the vehicle position is detected by averaging the number of vehicle speed pulses output from the left vehicle speed sensor and the right vehicle speed sensor. it can.
[0023]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the vehicle speed pulse output from the right vehicle speed sensor is used when the vehicle is used in the left-hand traffic area, and the vehicle speed pulse output from the left vehicle speed sensor is used when the vehicle is used in the right-hand traffic area. Since the vehicle position is detected by using the vehicle, the vehicle position can be accurately detected regardless of whether the vehicle is used in the left-hand traffic area or the right-hand traffic area.
In addition, according to the present invention, the map information automatically identifies the vertical line separation state and the right-hand / left-hand road, and (1) when the traveling road is left-handed and not separated Selects the vehicle speed pulse output from the right vehicle speed sensor, and (2) when the driving road is not separated from the vertical line, it selects the vehicle speed pulse output from the left vehicle speed sensor. When the vertical line is not separated, the position can be accurately detected.
According to the present invention, when the traveling road is separated from the upper and lower lines, the position detection unit detects the vehicle position by averaging the number of vehicle speed pulses generated from the left vehicle speed sensor and the right vehicle speed sensor. Therefore, the position can be accurately detected even when the vertical line is separated.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle position detection device according to a first embodiment.
FIG. 2 is a configuration diagram of a navigation device.
FIG. 3 is a modification of the first embodiment.
FIG. 4 is a configuration diagram of a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an explanatory diagram of a link code.
FIG. 6 is an explanatory diagram for identifying whether or not the current traveling road is separated into vertical lines.
FIG. 7 is a configuration diagram of a vehicle position detection apparatus according to a third embodiment.
FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a reason why a difference occurs in distance information acquired when distance information is acquired from a right tire and when acquired from a left tire.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a position measurement error when a road is separated into vertical lines.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Navigation apparatus 13 Position measuring apparatus 30 Vehicle speed pulse selection part 31 Left side vehicle speed sensor (LSS)
32 Right side vehicle speed sensor (RSS)
33 Right / Left traffic area setting switch 34 Selector 50 ABS system

Claims

In a vehicle position detection device that detects the position of a vehicle using a vehicle speed pulse,
Left and right vehicle speed sensors that generate vehicle speed pulses for each predetermined rotation angle of the left and right wheels,
A means to enter whether the vehicle is used in a left-hand traffic area or a right-hand traffic area,
When used in the left-hand traffic area, the vehicle speed pulse output from the right-hand vehicle speed sensor is used. When used in the right-hand traffic area, the vehicle speed pulse output from the left-hand vehicle speed sensor is used to detect the vehicle position. Detection unit,
A vehicle position detecting device.

In a vehicle position detection device that detects the position of a vehicle using a vehicle speed pulse,
Left and right vehicle speed sensors that generate vehicle speed pulses for each predetermined rotation angle of the left and right wheels,
Means for identifying whether the road is separated from the top or bottom line from the map information, whether the road is right-handed or left-handed,
When the driving road is not separated from the upper and lower lines, use the vehicle speed pulse output from the right vehicle speed sensor, and when the driving road is not separated from the upper and lower lines and output from the right vehicle, output from the left vehicle speed sensor. A position detection unit for detecting the vehicle position using vehicle speed pulses
A vehicle position detecting device.

When the traveling road is separated from the upper and lower lines, the position detection unit detects the vehicle position by averaging the number of vehicle speed pulses output from the left vehicle speed sensor and the right vehicle speed sensor,
The vehicle position detection device according to claim 2.