JP4123096B2 - 3D digital map creation device and 3D digital map display system - Google Patents
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Description
本発明は、物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する三次元デジタル地図作成装置および三次元デジタル地図を表示する三次元デジタル地図表示システムに関する。 The present invention relates to a three-dimensional digital map display system for displaying a three-dimensional digital map creation device and the three-dimensional digital map to create a three-dimensional digital map models the object into a three-dimensional shape.
自車両に搭載されているカメラやレーダなどにより自車両の周辺に存在する物体を検出し、検出された物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成するものがある（例えば特許文献１参照）。
しかしながら、自車両の周辺に存在する物体をカメラやレーダなどを用いて検出する構成では、処理が複雑化するという問題があり、また、カメラやレーダなどの性能により検出精度が左右されるという事情から、物体の位置の精度が劣るという問題もある。この場合、自車両のカメラやレーダの位置測定の精度が劣ると、障害物を検出して障害物を避けるための安全運転支援システムが搭載されていたとしても、１０ｃｍ程度の誤差があると、ガードレールや標識のような固定物体に接触したり、走行中の車両や駐車中の車両や歩行者などの移動物体に接触したりする虞がある。そのため、固定物体や移動物体の位置を正確に運転者に知らせると共に、安全運転に支障を来たす位置に障害物がある場合に、その障害物の位置情報を迅速に運転者に提供することが望まれる。 However, in the configuration in which an object existing around the host vehicle is detected using a camera, a radar, or the like, there is a problem that the processing is complicated, and the detection accuracy is affected by the performance of the camera, the radar, or the like. Therefore, there is a problem that the accuracy of the position of the object is inferior. In this case, if the accuracy of the position measurement of the camera or radar of the host vehicle is inferior, even if a safe driving support system for detecting the obstacle and avoiding the obstacle is mounted, there is an error of about 10 cm. There is a risk of contact with a fixed object such as a guardrail or a sign, or contact with a moving object such as a traveling vehicle, a parked vehicle, or a pedestrian. Therefore, it is desirable to notify the driver of the position of a fixed object or moving object accurately and to provide the driver with positional information of the obstacle quickly when there is an obstacle at a position that interferes with safe driving. It is.
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の周辺に存在する物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、処理が複雑化することなく、しかも、物体の位置の精度を高めることができる三次元デジタル地図作成装置および三次元デジタル地図表示システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to complicate processing when modeling a three-dimensional object by modeling an object existing around the host vehicle into a three-dimensional shape. without, moreover, it is to provide a three-dimensional digital map creation device and the three-dimensional digital map display system that can increase the accuracy of the position of the object.
請求項１に記載した発明によれば、物体配置データ保持手段は、物体の絶対的な配置形態を表す物体配置データを保持しており、三次元デジタル地図作成手段は、仮想的な視野を設定すると、設定された仮想的な視野に対応する物体配置データを物体配置データ保持手段から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する。これにより、従来のものとは異なって、物体の絶対的な配置形態を表す物体配置データを保持していることにより、自車両の周辺に存在する物体をカメラやレーダなどを用いて検出して三次元デジタル地図を作成するのではなく、物体配置データを検索して物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成するので、物体の絶対的な配置形態を表す物体配置データを描画することで三次元デジタル地図を作成することができ、処理が複雑化することなく、しかも、物体の位置の精度を高めることができる。また、三次元デジタル地図作成手段は、車両用道路と歩行者用道路とを三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、それら車両用道路と歩行者用道路との境界を地面から略鉛直方向に向けられた平面で表現する。これにより、三次元デジタル地図を表示する場合に、車両用道路と歩行者用道路との境界を立体的な平面で強調することができ、車両用道路と歩行者用道路との境界をユーザに適切に認識させることができる。
請求項２に記載した発明によれば、三次元デジタル地図作成手段は、道路と建造物とを三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、それら道路と建造物との境界を地面から略鉛直方向に向けられた平面で表現する。これにより、三次元デジタル地図を表示する場合に、道路と建造物との境界を立体的な平面で強調することができ、道路と建造物との境界をユーザに適切に認識させることができる。
請求項３に記載した発明によれば、三次元デジタル地図作成手段は、横断歩道や安全地帯などの特定の領域を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、それら特定の領域を地面から略鉛直方向に向けられた平面で囲まれた領域で表現する。これにより、三次元デジタル地図を表示する場合に、横断歩道や安全地帯などの特定の領域を立体的な平面で囲まれた領域で強調することができ、横断歩道や安全地帯などの特定の領域をユーザに適切に認識させることができる。
According to the first aspect of the present invention, the object arrangement data holding unit holds the object arrangement data representing the absolute arrangement form of the object, and the three-dimensional digital map creation unit sets the virtual field of view. Then, the object arrangement data corresponding to the set virtual field of view is searched from the object arrangement data holding means, and the object represented by the searched object arrangement data is modeled into a three-dimensional shape to create a three-dimensional digital map. To do. This makes it possible to detect objects existing around the host vehicle using a camera, radar, etc., by retaining object arrangement data representing the absolute arrangement form of the object, unlike conventional ones. Rather than creating a 3D digital map, the object placement data is searched and the object is modeled into a 3D shape to create a 3D digital map. By doing so, a three-dimensional digital map can be created, and the accuracy of the position of the object can be improved without complicating the processing. Also, the 3D digital map creating means creates a 3D digital map by modeling the vehicle road and the pedestrian road into a 3D shape, and defines the boundary between the vehicle road and the pedestrian road. It is expressed as a plane that is oriented substantially vertically from the ground. Thereby, when displaying a three-dimensional digital map, the boundary between the road for vehicles and the road for pedestrians can be emphasized with a three-dimensional plane, and the boundary between the road for vehicles and the road for pedestrians can be shown to the user. It can be recognized properly.
According to the invention described in
According to the invention described in
請求項４に記載した発明によれば、三次元デジタル地図作成手段は、現在位置検出手段により自車両の現在位置が検出されると、検出された現在位置からの視野を仮想的な視野として設定する。これにより、現在位置での例えば運転席から見た三次元デジタル地図や自車両上空から見た三次元デジタル地図（鳥瞰図）を作成することができる。
請求項５に記載した発明によれば、三次元デジタル地図作成手段は、位置指定手段により位置が指定されると、指定された位置からの視野を仮想的な視野として設定する。これにより、ユーザが例えば目的地を指定すると、目的地での例えば運転席から見た三次元デジタル地図や自車両上空から見た三次元デジタル地図（鳥瞰図）を作成することができる。
According to the invention described in
According to the invention described in
請求項６に記載した発明によれば、三次元デジタル地図作成手段は、表示範囲指定手段により表示範囲が指定されると、指定された表示範囲に対応する物体配置データを物体配置データ保持手段から検索する。これにより、ユーザが所望の表示範囲を指定すると、ユーザの所望とする表示範囲の三次元デジタル地図を作成することができる。
According to the invention described in
請求項７に記載した発明によれば、走行経路予測手段は、自車両の走行経路を予測し、三次元デジタル地図作成手段は、走行経路予測手段により複数の走行経路が予測されると、予測された複数の走行経路毎の物体配置データを物体配置データ保持手段から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成し、三次元デジタル地図記憶手段は、三次元デジタル地図作成手段により当該予測された複数の走行経路毎に作成された三次元デジタル地図を記憶する。これにより、三次元デジタル地図を表示する場合に、車両がいずれの走行経路を選択して走行したとしても、選択された走行経路の三次元デジタル地図を速やかに遅延無くユーザに提供することができる。
According to the invention described in
請求項８に記載した発明によれば、仮想空間画像作成手段は、物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成し、実空間画像作成手段は、自車両にて撮影された画像が自車両撮影画像取得手段により自車両撮影画像として取得されると、取得された自車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成し、障害物検出手段は、それら仮想空間画像と実空間画像とを比較し、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出する。そして、三次元デジタル地図作成手段は、障害物検出手段により障害物が検出されると、物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データにより表される物体と障害物検出手段により障害物として検出された物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する。
According to the invention described in
これにより、物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データにより表される物体以外の物体、つまり、人や動物や走行車両などの絶対的な配置形態を定義不可能な物体が自車両にて撮影されることにより、移動不可能な固定物体のみが表現された三次元デジタル地図ではなく、人や動物や走行車両などの移動可能な移動物体もが表現された三次元デジタル地図を作成することができる。 As a result, an object other than the object represented by the object arrangement data held in the object arrangement data holding means, i.e., an object whose absolute arrangement form such as a person, an animal, or a traveling vehicle cannot be defined in the own vehicle. By creating a 3D digital map that expresses movable objects such as people, animals, and traveling vehicles, instead of 3D digital maps that express only immovable fixed objects. be able to.
請求項９に記載した発明によれば、仮想空間画像作成手段は、物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成し、実空間画像作成手段は、路上機にて撮影された画像が路上機撮影画像取得手段により路上機撮影画像として取得されると、取得された路上機撮影画像に基づいて実空間画像を作成し、障害物検出手段は、それら仮想空間画像と実空間画像とを比較し、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出する。そして、三次元デジタル地図作成手段は、障害物検出手段により障害物が検出されると、物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データにより表される物体と障害物検出手段により障害物として検出された物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する。 According to the ninth aspect of the present invention, the virtual space image creating means creates a virtual space image based on the object placement data held in the object placement data holding means, and the real space image creating means is a road device. When the road photographed image acquisition means acquires the road image photographed image, the real space image is created based on the acquired road machine photographed image, and the obstacle detection means The image and the real space image are compared, and an object that exists in the real space image and does not exist in the virtual space image is detected as an obstacle. When the obstacle detection unit detects the obstacle, the three-dimensional digital map creation unit detects the obstacle represented by the object and the obstacle detection unit represented by the object arrangement data held in the object arrangement data holding unit. A three-dimensional digital map is created by modeling the detected object together with a three-dimensional shape.
これにより、物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データにより表される物体以外の物体、つまり、人や動物や走行車両などの絶対的な配置形態を定義不可能な物体が路上機にて撮影され、撮影された画像が路上機から路上機撮影画像として受信されることにより、この場合も、上記した請求項６に記載したものと同様にして、移動不可能な固定物体のみが表現された三次元デジタル地図ではなく、人や動物や走行車両などの移動可能な移動物体もが表現された三次元デジタル地図を作成することができる。 As a result, an object other than the object represented by the object arrangement data held in the object arrangement data holding means, that is, an object whose absolute arrangement form such as a person, an animal, or a traveling vehicle cannot be defined in the road device. In this case, only the fixed object that cannot be moved is expressed in the same manner as described in the sixth aspect of the present invention. It is possible to create a three-dimensional digital map in which a movable object such as a person, an animal, or a traveling vehicle is represented instead of the three-dimensional digital map.
請求項１０に記載した発明によれば、仮想空間画像作成手段は、物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成し、実空間画像作成手段は、他車両にて撮影された画像が他車両撮影画像取得手段により他車両撮影画像として取得されると、取得された他車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成し、障害物検出手段は、それら仮想空間画像と実空間画像とを比較し、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出する。そして、三次元デジタル地図作成手段は、障害物検出手段により障害物が検出されると、物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データにより表される物体と障害物検出手段により障害物として検出された物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する。
According to the invention described in
これにより、物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データにより表される物体以外の物体、つまり、人や動物や走行車両などの絶対的な配置形態を定義不可能な物体が他車両にて撮影され、撮影された画像が他車両から他車両撮影画像として受信されることにより、この場合も、上記した請求項６に記載したものと同様にして、移動不可能な固定物体のみが表現された三次元デジタル地図ではなく、人や動物や走行車両などの移動可能な移動物体もが表現された三次元デジタル地図を作成することができる。 As a result, an object other than the object represented by the object arrangement data held in the object arrangement data holding means, that is, an object whose absolute arrangement form such as a person, an animal, or a traveling vehicle cannot be defined is given to the other vehicle. In this case, only the fixed object that cannot be moved is expressed in the same manner as described in the sixth aspect of the present invention. It is possible to create a three-dimensional digital map in which a movable object such as a person, an animal, or a traveling vehicle is represented instead of the three-dimensional digital map.
請求項１１に記載した発明によれば、三次元デジタル地図作成手段は、建造物を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、建造物に模様を付加して表現する。これにより、三次元デジタル地図を表示する場合に、建造物を模様で強調することができ、建造物をユーザに適切に認識させることができる。 According to the eleventh aspect of the present invention, the three-dimensional digital map creating means adds a pattern to the building and expresses it when modeling the building into a three-dimensional shape to create a three-dimensional digital map. Thereby, when displaying a three-dimensional digital map, a building can be emphasized with a pattern and a user can be recognized appropriately.
請求項１２に記載した発明によれば、三次元デジタル地図作成手段は、移動不可能な固定物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、当該固定物体の特定部分が道路に対して向いている方向を示す方向属性を持たせて三次元デジタル地図を作成する。これにより、三次元デジタル地図を表示する場合に、例えば固定物体がビルや家屋などであれば、出入口や玄関における人が出入りする方向を表す方向属性を持たせることにより、人が飛び出す危険性の有無をユーザに適切に認識させることができる。
According to the invention described in
請求項１３に記載した発明によれば、三次元デジタル地図作成手段は、移動可能な移動物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、当該移動物体が移動すると予測される移動方向を示す移動方向属性を持たせて三次元デジタル地図を作成する。これにより、三次元デジタル地図を表示する場合に、人や動物や走行車両が移動すると予測される移動方向を表す移動方向属性を持たせることにより、人や動物が飛び出す危険性の有無や走行車両と接触する危険性の有無をユーザに適切に認識させることができる。
According to the invention described in
請求項１４に記載した発明によれば、三次元デジタル地図作成手段は、移動可能な移動物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、当該移動物体が移動すると予測される移動範囲を示す移動範囲属性を持たせて三次元デジタル地図を作成する。これにより、三次元デジタル地図を表示する場合に、人や動物や走行車両が移動すると予測される移動範囲を表す移動範囲属性を持たせることにより、この場合も、人や動物が飛び出す危険性の有無や走行車両と接触する危険性の有無をユーザに適切に認識させることができる。
According to the invention described in
請求項１５に記載した発明によれば、表示手段は、請求項１ないし１５のいずれかに記載した三次元デジタル地図作成装置により作成された三次元デジタル地図を表示する。これにより、上記したような付加価値の高い三次元デジタル地図をユーザに提供することができる。
According to the invention described in
以下、本発明を、ユーザの車両の運転を支援する安全運転支援システムに適用した一実施形態について、図面を参照して説明する。尚、この場合、安全運転支援システムは、本発明でいう三次元デジタル地図表示システムをも含まれて構成されている。図２は、安全運転支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a safe driving support system that supports driving of a user's vehicle will be described with reference to the drawings. In this case, the safe driving support system includes the three-dimensional digital map display system referred to in the present invention. FIG. 2 shows the overall configuration of the safe driving support system as a functional block diagram.
安全運転支援システム１は、三次元デジタル地図作成装置２、現在位置検出装置３（本発明でいう現在位置検出手段）、操作検出装置４（本発明でいう位置指定手段、表示範囲指定手段）、表示装置５（本発明でいう表示手段）、安全運転支援制御装置６（本発明でいう仮想空間画像作成手段、実空間画像作成手段、障害物検出手段）、自車両撮影画像取得装置７（本発明でいう自車両撮影画像取得手段）、通信装置８（本発明でいう路上機撮影画像取得手段、他車両撮影画像取得手段）、ゲートウェイ９、走行制御装置１０（本発明でいう走行制御手段）および警告出力装置１１（本発明でいう警告出力手段）を備えて構成されている。
The safe
現在位置検出装置３は、例えばＧＰＳ受信機を主体として構成されており、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ電波のパラメータを演算して現在位置を検出し、検出された現在位置を三次元デジタル地図作成装置２や安全運転支援制御装置６に出力する。操作検出装置４は、機械的に配設されたキーや表示装置５に表示されるタッチ式のキーがユーザにより操作された旨を検出し、操作内容を表す操作情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力する。三次元デジタル地図作成装置２は、三次元デジタル地図を作成して表示装置５に出力する。尚、三次元デジタル地図作成装置２の具体的な構成および三次元デジタル地図作成装置２が三次元デジタル地図を作成する具体的な処理については後述する。
The current
表示装置５は、例えば液晶ディスプレイから構成されており、三次元デジタル地図作成装置２から三次元デジタル地図が入力されると、入力された三次元デジタル地図を表示する。自車両撮影画像取得装置７は、自車両の周辺を撮影するカメラと、カメラにより撮影された画像を画像処理する画像処理装置とを備えて構成されており、撮影された画像を自車両撮影画像として安全運転支援制御装置６に出力する。
The
通信装置８は、路上に設置されている路上機１２との間で路車間通信を行うことにより、路上機１２から当該路上機１２にて撮影された画像を路上機撮影画像として受信し、受信された路上機撮影画像をゲートウェイ９を通じて安全運転支援制御装置６に出力すると共に、他車両１３との間で車々間通信を行うことにより、他車両１３から当該他車両１３にて撮影された画像を他車両撮影画像として受信し、受信された他車両撮影画像をゲートウェイ９を通じて安全運転支援制御装置６に出力する。
The
安全運転支援制御装置６は、三次元デジタル地図作成装置２から物体配置データが入力されると、入力された物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成すると共に、自車両撮影画像取得装置７から自車両撮影画像が入力されたり、通信装置８からゲートウェイ９を通じて路上機撮影画像や他車両撮影画像が入力されたりすると、入力された自車両撮影画像や路上機撮影画像や他車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成し、それら作成された仮想空間画像と実空間画像とを比較する。そして、安全運転支援制御装置６は、実空間画像に存在し且つ仮想実空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると、障害物情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力する。
When the object placement data is input from the three-dimensional digital
図１は、三次元デジタル地図作成装置２の構成を機能ブロック図として示している。三次元デジタル地図作成装置２は、制御部１４（本発明でいう三次元デジタル地図作成手段、走行経路予測手段）、現在位置入力インタフェース部１５、操作情報入力インタフェース部１６、障害物情報入力インタフェース部１７、物体配置データ・データベース１８（本発明でいう物体配置データ保持手段）、検索エンジン１９、三次元デジタル地図記憶部２０（本発明でいう三次元デジタル地図記憶手段）、三次元デジタル地図出力インタフェース部２１および物体配置データ出力インタフェース部２２を備えて構成されている。
FIG. 1 shows a configuration of the three-dimensional digital
制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびＩ／Ｏバスなどから構成されており、制御プログラムを実行することにより三次元デジタル地図作成装置２の動作全般を制御し、三次元デジタル地図を作成する。現在位置入力インタフェース部１５は、現在位置検出装置３から現在位置を入力して制御部１４に出力する。操作情報入力インタフェース部１６は、操作検出装置４から操作情報を入力して制御部１４に出力する。障害物情報入力インタフェース部１７は、安全運転支援制御機６から障害物情報を入力して制御部１４に出力する。
The
物体配置データ・データベース１８は、物体の絶対的な配置形態を表す物体配置データを保持している。ここで、物体とは、道路、建造物、ガードレール、信号機、樹木および交通標識などであり、車両が走行するのに何らかの影響を及ぼし得るものであり、配置データとは、それら物体が敷設・設置されている位置（緯度、経度および高度）や大きさ（高さ、幅および奥行き）などが数値化されたデータである。尚、物体配置データ・データベース１８に保持されている物体配置データは、移動不可能な固定物体に対応するものであり、人や動物や走行車両などの移動可能な移動物体に対応するものではない。検索エンジン１９は、制御部１４から検索指令が入力されると、入力された検索指令に応じた物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索する。
The object
三次元デジタル地図記憶部２０は、第１の記憶エリア２０ａ〜第３の記憶エリア２０ｃを備えて構成されており、制御部１４により作成された三次元デジタル地図を記憶する。三次元デジタル地図出力インタフェース部２１は、三次元デジタル地図記憶部２０に記憶されている三次元デジタル地図を表示装置５に出力する。物体配置データ出力インタフェース部２２は、物体配置データ・データベース１８に保持されている物体配置データを安全運転支援制御装置６に出力する。
The three-dimensional digital
尚、以上に示すように構成された安全運転支援システム１は、その一部がカーナビゲーション装置により構成することも可能である。
Note that a part of the safe
次に、上記した構成の作用について、図３ないし図２３を参照して説明する。ここでは、
（１）三次元デジタル地図を作成して表示する処理
（２）仮想空間画像と実空間画像とを比較して安全運転を支援する処理
（３）簡易なナビゲーション動作を行う処理
（４）簡易なカメラ表示動作を行う処理
（５）簡易な危険表示動作を行う処理
について順次説明する。
Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS. here,
(1) Processing for creating and displaying a three-dimensional digital map (2) Processing for supporting safe driving by comparing a virtual space image and a real space image (3) Processing for performing a simple navigation operation (4) Simple processing Processing for performing camera display operation (5) Processing for performing a simple danger display operation will be sequentially described.
（１）三次元デジタル地図を作成して表示する処理
最初に、「三次元デジタル地図を作成して表示する処理」について、図３ないし図１３を参照して説明する。ここでは、
（１−１）固定物体のみが表現された三次元デジタルを作成して表示する処理
（１−２）固定物体および移動物体が表現された三次元デジタルを作成して表示する処理
について順次説明する。
(1) Processing for Creating and Displaying a 3D Digital Map First, “processing for creating and displaying a 3D digital map” will be described with reference to FIGS. 3 to 13. here,
(1-1) Processing to Create and Display 3D Digital Representing Only Fixed Object (1-2) Processing to Create and Display 3D Digital Representing Fixed Object and Moving Object .
（１−１）固定物体のみが表現された三次元デジタルを作成して表示する処理
図３は、三次元デジタル地図作成装置２の制御部１４が行う処理をフローチャートとして示している。三次元デジタル地図作成装置２において、制御部１４は、ユーザが表示範囲を指定する操作を行い、操作検出装置４から操作情報入力インタフェース部１６を通じて操作情報が入力されると（ステップＳ１）、入力された操作情報に基づいて表示範囲を設定する（ステップＳ２）。次いで、制御部１４は、現在位置検出装置３から現在位置入力インタフェース部１５を通じて現在位置が入力されると（ステップＳ３）、入力された現在位置からの視野を仮想的な視野して設定する（ステップＳ４）。
(1-1) Process for Creating and Displaying 3D Digital Expressing Only Fixed Object FIG. 3 shows a process performed by the
次いで、制御部１４は、設定された表示範囲および仮想的な視野に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し（ステップＳ５）、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングし（ステップＳ６）、三次元デジタル地図を作成する（ステップＳ７）。そして、制御部１４は、作成された三次元デジタル地図を表示装置５に出力して表示させる（ステップＳ８）。
Next, the
具体的に説明すると、制御部１４は、仮想的な視野に対応する物体配置データとして、物体配置データ・データベース１８から例えば車両用道路（車道）のデータ、歩行者用道路（歩道）のデータおよび横断歩道のデータが検索されると、図４に示すように、車両用道路、歩行者用道路および横断歩道を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する。この場合、制御部１４は、車両用道路と歩行者用道路との境界を地面から鉛直方向に向けられた平面（図４中「Ａ１」，「Ａ２」にて示す）で表現している。また、制御部１４は、横断歩道を地面から鉛直方向に向けられた平面（図４中「Ｂ１」，「Ｂ２」にて示す）で囲まれた領域で表現している。
More specifically, the
また、制御部１４は、仮想的な視野に対応する物体配置データとして、建造物のデータが検索されると、図５に示すように、建造物を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する。この場合、制御部１４は、歩行者用道路と建造物との境界を地面から鉛直方向に向けられた平面（図５中「Ｃ１」，「Ｃ２」にて示す）で表現している。
また、この場合、制御部１４は、図６に示すように、建造物に模様を付加して（テクスチャマッピングして）表現しても良く、図７に示すように、建造物の出入口（図７中「Ｄ」にて示す）が向いている方向を示す方向属性（図７中「Ｅ」にて示す）を持たせて三次元デジタル地図を作成しても良い。
Further, when the building data is retrieved as the object arrangement data corresponding to the virtual visual field, the
In this case, the
ところで、以上は、現在位置を仮想的な視野して設定した場合を説明したものであるが、ユーザが例えば目的地などを設定した場合であれば、制御部１４は、操作検出装置４から操作情報入力インタフェース部１６を通じて操作情報が入力されることにより、ユーザにより指定された目的地を仮想的な視野して設定し、設定された仮想的な視野に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成することも可能である。
By the way, the above describes the case where the current position is set with a virtual field of view. However, if the user sets a destination, for example, the
また、制御部１４は、仮想的な視野に対応する物体配置データとして、物体配置データ・データベース１８からガードレールのデータが検索されると、図８（ａ）に示すように、ガードレールを三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成することになるが、ガードレールが道路から立設されるという事情から、ガードレールの道路に対する接点（図８（ａ）中「ａ１」〜「ａ３」にて示す）のうち例えば「ａ１」の１点を代表点として設定する。この場合、代表点には、ガードレールの道路に対する方向を示すベクトルが設定されているため、代表点の位置を設定するだけで、ガードレールの道路に対する配置位置を特別な回転処理を行なわずに決定することが可能となる。
When the guard rail data is retrieved from the object
これと同様にして、制御部１４は、樹木を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合には、図８（ｂ）に示すように、樹木の道路に対する接点（図８（ｂ）中「ａ４」にて示す）を代表点として設定することにより、樹木の位置を決定することが可能となり、交通標識を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合には、図８（ｃ）に示すように、交通標識の道路に対する接点（図８（ｃ）中「ａ５」にて示す）を代表点として設定する。この場合、代表点には、交通標識の道路に対する方向ベクトルが設定されているため、代表点の位置を設定するだけで、交通標識の道路に対する位置を決定することが可能となる。
Similarly, when the tree is modeled into a three-dimensional shape to create a three-dimensional digital map, the
（１−２）固定物体および移動物体が表現された三次元デジタルを作成して表示する処理
図９は、三次元デジタル地図作成装置２の制御部１４および安全運転支援制御装置６が行う処理をフローチャートとして示している。尚、ここでは、安全運転支援制御装置６が自車両撮影画像取得装置７から入力された自車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成する場合を説明する。
(1-2) Processing for Creating and Displaying 3D Digital Expressing Fixed Object and Moving Object FIG. 9 shows processing performed by the
三次元デジタル地図作成装置２において、制御部１４は、ユーザが表示範囲を指定する操作を行い、操作検出装置４から操作情報入力インタフェース部１６を通じて操作情報が入力されると（ステップＳ１１）、入力された操作情報に基づいて表示範囲を設定する（ステップＳ１２）。次いで、制御部１４は、現在位置検出装置３から現在位置入力インタフェース部１５を通じて現在位置が入力されると（ステップＳ１３）、入力された現在位置からの視野を仮想的な視野して設定する（ステップＳ１４）。そして、制御部１４は、設定された表示範囲および仮想的な視野に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し（ステップＳ１５）、この場合は、検索された物体配置データを安全運転支援制御装置６に出力する（ステップＳ１６）。
In the three-dimensional digital
安全運転支援制御装置６は、安全運転支援制御装置６は、三次元デジタル地図作成装置２から物体配置データが入力されると（ステップＳ２１）、入力された物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成する（ステップＳ２２）。次いで、安全運転支援制御装置６は、自車両撮影画像取得装置７から自車両撮影画像が入力されると（ステップＳ２３）、入力された自車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成する（ステップＳ２４）。そして、安全運転支援制御装置６は、仮想空間画像と実空間画像とを比較し（ステップＳ２５）、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると、障害物情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力する（ステップＳ２６）。
When the object arrangement data is input from the three-dimensional digital map creation apparatus 2 (step S21), the safe driving
三次元デジタル地図作成装置２において、制御部１４は、安全運転支援制御装置６から障害物情報入力インタフェース部１７を通じて障害物情報が入力されると（ステップＳ１７）、先に検索された物体配置データにより表される物体と安全運転支援制御装置６から入力された障害物情報の物体とを併せて三次元形状にモデリングし（ステップＳ１８）、三次元デジタル地図を作成する（ステップＳ１９）。そして、制御部１４は、作成された三次元デジタル地図を表示装置５に出力して表示させる（ステップＳ２０）。
In the three-dimensional digital
具体的に説明すると、制御部１４は、安全運転支援制御装置６から障害物情報の物体として例えば人が入力されると、図１０に示すように、人（図１０中「Ｆ」にて示す）を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する。この場合、制御部１４は、図１１に示すように、人が移動すると予測される移動方向を示す移動方向属性（図１１中「Ｇ１」にて示す）や人が移動すると予測される移動範囲を示す移動範囲属性（図１１中「Ｇ２」にて示す）を持たせて三次元デジタル地図を作成しても良い。
More specifically, when a person, for example, is input as an obstacle information object from the safe driving
また、制御部１４は、安全運転支援制御装置６から障害物情報の物体として例えば走行車両が入力されると、図１２に示すように、走行車両（図１２中「Ｈ」にて示す）を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する。この場合も、制御部１４は、図１３に示すように、走行車両が移動すると予測される移動方向を示す移動方向属性（図１３中「Ｉ１」にて示す）や走行車両が移動すると予測される移動範囲を示す移動範囲属性（図１３中「Ｉ２」にて示す）を持たせて三次元デジタル地図を作成しても良い。
Further, for example, when a traveling vehicle is input as an obstacle information object from the safe driving
また、制御部１４は、人や走行車両を三次元形状にモデリングして表示する場合に、人や走行車両を背景よりも輝度を大きくしてハイライト表示しても良く、ハイライト表示することで、人や走行車両の存在をユーザに適切に認識させることが可能となる。
また、以上は、安全運転支援制御装置６が自車両撮影画像取得装置７から入力された自車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成する場合を説明したものであるが、路上機１２と通信装置８とが路車間通信を行って路上機１２から受信された路上機撮影画像に基づいて実空間画像を作成して仮想空間画像と比較することも可能であり、また、他車両１３と通信装置８とが車々間通信を行って他車両１３から受信された他車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成して仮想空間画像と比較することも可能である。さらに、それら自車両撮影画像、路上機撮影画像および他車両撮影画像のうち幾つかを組合わせて実空間画像を作成して仮想空間画像と比較することも可能である。
In addition, the
Further, the above describes the case where the safe driving
（２）仮想空間画像と実空間画像とを比較して安全運転を支援する処理
次に、「仮想空間画像と実空間画像とを比較して安全運転を支援する処理」について、図１４ないし図１８を参照して説明する。ここでは、
（２−１）車両起動時における安全運転を支援する処理
（２−２）車両発進時における安全運転を支援する処理
（２−３）車両走行時における安全運転を支援する処理
（２−４）車両停止時における安全運転を支援する処理
について順次説明する。尚、ここでも、安全運転支援制御装置６が自車両撮影画像取得装置７から入力された自車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成する場合を説明する。
(2) Processing for Supporting Safe Driving by Comparing Virtual Space Image and Real Space Image Next, “processing for supporting safe driving by comparing virtual space image and real space image” will be described with reference to FIGS. Explanation will be made with reference to FIG. here,
(2-1) Process for supporting safe driving at vehicle startup (2-2) Process for supporting safe driving at vehicle start (2-3) Process for supporting safe driving during vehicle travel (2-4) Processing for supporting safe driving when the vehicle is stopped will be sequentially described. Here, the case where the safe driving
（２−１）車両起動時における安全運転を支援する処理
図１４は、安全運転支援システム１における処理の流れをシーケンス図として示している。安全運転支援システム１は、エンジンが始動されて車両が起動されると、全体としての起動診断制御を行う（ステップＳ１０１）。次いで、操作検出装置４は、ユーザが表示範囲を指定する操作を行った旨を検出すると（ステップＳ１０２）、指定された表示範囲を表す操作情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力する。現在位置検出装置３は、現在位置を検出すると（ステップＳ１０３）、検出された現在位置を三次元デジタル地図作成装置２および安全運転支援制御装置６に出力する。
(2-1) Process for Supporting Safe Driving at Vehicle Startup FIG. 14 shows a process flow in the safe
三次元デジタル地図作成装置２は、操作検出装置４から操作情報が入力されると共に、
現在位置検出装置３から現在位置が入力されると、入力された表示範囲および現在位置に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し（ステップＳ１０４）、検索された物体配置データを安全運転支援制御装置６に出力する。安全運転支援制御装置６は、三次元デジタル地図作成装置２から物体配置データが入力されると、入力された物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成する（ステップＳ１０５）。
The three-dimensional digital
When the current position is input from the current
自車両撮影画像取得装置７は、自車両にて撮影された画像を自車両撮影画像として取得すると（ステップＳ１０６）、取得された自車両撮影画像を安全運転支援制御装置６に出力する。安全運転支援制御装置６は、自車両撮影画像取得装置７から自車両撮影画像が入力されると、入力された自車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成する（ステップＳ１０７）。そして、安全運転支援制御装置６は、仮想空間画像と実空間画像とを比較する（ステップＳ１０８）。
When the host vehicle captured
ここで、安全運転支援制御装置６は、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると（ステップＳ１０９）、障害物情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力する。三次元デジタル地図作成装置２は、安全運転支援制御装置６から障害物情報が入力されると、先に検索された物体配置データにより表される物体と安全運転支援制御装置６から入力された障害物情報の物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成し（ステップＳ１１０）、作成された三次元デジタル地図を表示装置５に出力する。そして、表示装置５は、三次元デジタル地図作成装置２から三次元デジタル地図が入力されると、入力された三次元デジタル地図を表示する（ステップＳ１１１）。
Here, when the safe driving
以上に説明した一連の処理を行うことにより、車両起動時では、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると、検出された障害物をも三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成して表示することにより、障害物の存在をユーザに知らせることが可能となる。
（２−２）車両発進時における安全運転を支援する処理
図１５は、安全運転支援システム１における処理の流れをシーケンス図として示している。操作検出装置４は、ユーザが発進操作を行った旨を検出すると（ステップＳ１２１）、発進操作が行われた旨を表す操作情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力する。三次元デジタル地図作成装置２は、操作検出装置４から操作情報が入力されると、走行経路を予測する（ステップＳ１２２）。現在位置検出装置３は、現在位置を検出すると（ステップＳ１２３）、検出された現在位置を三次元デジタル地図作成装置２および安全運転支援制御装置６に出力する。
By performing the series of processes described above, when an object present in the real space image and not present in the virtual space image is detected as an obstacle when the vehicle is started, the detected obstacle is also modeled into a three-dimensional shape. By creating and displaying a three-dimensional digital map, it is possible to notify the user of the presence of an obstacle.
(2-2) Process for Supporting Safe Driving at Vehicle Start FIG. 15 shows a process flow in the safe
三次元デジタル地図作成装置２は、現在位置検出装置３から現在位置が入力されると、これよりも先に入力された表示範囲および現在位置に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し（ステップＳ１２４）、検索された物体配置データを安全運転支援制御装置６に出力する。安全運転支援制御装置６は、三次元デジタル地図作成装置２から物体配置データが入力されると、入力された物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成する（ステップＳ１２５）。
When the current position is input from the current
自車両撮影画像取得装置７は、自車両にて撮影された画像を自車両撮影画像として取得すると（ステップＳ１２６）、取得された自車両撮影画像を安全運転支援制御装置６に出力する。安全運転支援制御装置６は、自車両撮影画像取得装置７から自車両撮影画像が入力されると、入力された自車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成する（ステップＳ１２７）。そして、安全運転支援制御装置６は、仮想空間画像と実空間画像とを比較する（ステップＳ１２８）。
When the host vehicle captured
ここで、安全運転支援制御装置６は、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると（ステップＳ１２９）、この場合は、発進の安全性を判定し（ステップＳ１３０）、障害物情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力すると共に、走行制御指令を走行制御装置１０に出力する。
Here, when the safe driving
三次元デジタル地図作成装置２は、安全運転支援制御装置６から障害物情報が入力されると、先に検索された物体配置データにより表される物体と安全運転支援制御装置６から入力された障害物情報の物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成し（ステップＳ１３１）、作成された三次元デジタル地図を表示装置５に出力する。そして、表示装置５は、三次元デジタル地図作成装置２から三次元デジタル地図が入力されると、入力された三次元デジタル地図を表示する（ステップＳ１３２）。これと同時に、走行制御装置１０は、安全運転支援制御装置６から走行制御指令が入力されると、障害物を回避するように走行を制御する（ステップＳ１３３）。
When the obstacle information is input from the safe driving
以上に説明した一連の処理を行うことにより、車両発進時では、この場合も、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると、検出された障害物をも三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成して表示することにより、障害物の存在をユーザに知らせることが可能となり、また、障害物を回避するように走行を制御することにより、発進時における安全運転を適切に支援することが可能となる。 By performing the series of processes described above, when an object that is present in the real space image and does not exist in the virtual space image is detected as an obstacle at the time of starting the vehicle, the detected obstacle is also converted into the tertiary. By creating and displaying a 3D digital map after modeling to the original shape, it is possible to notify the user of the presence of an obstacle, and by controlling the running so as to avoid the obstacle, It is possible to appropriately support safe driving in Japan.
（２−３）車両走行時における安全運転を支援する処理
図１６は、安全運転支援システム１における処理の流れをシーケンス図として示している。三次元デジタル地図作成装置２は、この場合も、走行経路を予測する（ステップＳ１４１）。現在位置検出装置３は、現在位置を検出すると（ステップＳ１４２）、検出された現在位置を三次元デジタル地図作成装置２および安全運転支援制御装置６に出力する。
(2-3) Process for Supporting Safe Driving During Vehicle Traveling FIG. 16 shows a process flow in the safe
三次元デジタル地図作成装置２は、現在位置検出装置３から現在位置が入力されると、これよりも先に入力された表示範囲および現在位置に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し（ステップＳ１４３）、検索された物体配置データを安全運転支援制御装置６に出力する。安全運転支援制御装置６は、三次元デジタル地図作成装置２から物体配置データが入力されると、入力された物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成する（ステップＳ１４４）。
When the current position is input from the current
自車両撮影画像取得装置７は、自車両にて撮影された画像を自車両撮影画像として取得すると（ステップＳ１４５）、取得された自車両撮影画像を安全運転支援制御装置６に出力する。安全運転支援制御装置６は、自車両撮影画像取得装置７から自車両撮影画像が入力されると、入力された自車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成する（ステップＳ１４６）。そして、安全運転支援制御装置６は、仮想空間画像と実空間画像とを比較する（ステップＳ１４７）。
When the host vehicle captured
ここで、安全運転支援制御装置６は、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると（ステップＳ１４８）、この場合は、走行の安全性を判定し（ステップＳ１４９）、障害物情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力すると共に、走行制御指令を走行制御装置１０に出力する。
Here, when the safe driving
三次元デジタル地図作成装置２は、安全運転支援制御装置６から障害物情報が入力されると、先に検索された物体配置データにより表される物体と安全運転支援制御装置６から入力された障害物情報の物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成し（ステップＳ１５０）、作成された三次元デジタル地図を表示装置５に出力する。そして、表示装置５は、三次元デジタル地図作成装置２から三次元デジタル地図が入力されると、入力された三次元デジタル地図を表示する（ステップＳ１５１）。これと同時に、走行制御装置１０は、安全運転支援制御装置６から走行制御指令が入力されると、障害物を回避するように走行を制御する（ステップＳ１５２）。
When the obstacle information is input from the safe driving
以上に説明した一連の処理を行うことにより、車両走行時では、この場合も、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると、検出された障害物をも三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成して表示することにより、障害物の存在をユーザに知らせることが可能となり、また、障害物を回避するように走行を制御することにより、走行時における安全運転を適切に支援することが可能となる。 By performing the series of processes described above, when an object that is present in the real space image and is not present in the virtual space image is detected as an obstacle, the detected obstacle is also converted into the tertiary. By creating and displaying a 3D digital map after modeling to the original shape, it becomes possible to notify the user of the presence of an obstacle, and by controlling the running so as to avoid the obstacle, It is possible to appropriately support safe driving in Japan.
（２−４）車両停止時における安全運転を支援する処理
図１７は、安全運転支援システム１における処理の流れをシーケンス図として示している。操作検出装置４は、ユーザが停止操作を行った旨を検出すると（ステップＳ１６１）、停止操作が行われた旨を表す操作情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力する。三次元デジタル地図作成装置２は、操作検出装置４から操作情報が入力されると、停止位置を予測する（ステップＳ１６２）。現在位置検出装置３は、現在位置を検出すると（ステップＳ１６３）、検出された現在位置を三次元デジタル地図作成装置２および安全運転支援制御装置６に出力する。
(2-4) Process for Supporting Safe Driving when Vehicle is Stopped FIG. 17 shows a process flow in the safe
三次元デジタル地図作成装置２は、現在位置検出装置３から現在位置が入力されると、これよりも先に入力された表示範囲および現在位置に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し（ステップＳ１６４）、検索された物体配置データを安全運転支援制御装置６に出力する。安全運転支援制御装置６は、三次元デジタル地図作成装置２から物体配置データが入力されると、入力された物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成する（ステップＳ１６５）。
When the current position is input from the current
自車両撮影画像取得装置７は、自車両にて撮影された画像を自車両撮影画像として取得すると（ステップＳ１６６）、取得された自車両撮影画像を安全運転支援制御装置６に出力する。安全運転支援制御装置６は、自車両撮影画像取得装置７から自車両撮影画像が入力されると、入力された自車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成する（ステップＳ１６７）。そして、安全運転支援制御装置６は、仮想空間画像と実空間画像とを比較する（ステップＳ１６８）。
When the host vehicle captured
ここで、安全運転支援制御装置６は、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると（ステップＳ１６９）、この場合は、停止の安全性を判定し（ステップＳ１７０）、障害物情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力すると共に、走行制御指令を走行制御装置１０に出力する。
Here, when the safe driving
三次元デジタル地図作成装置２は、安全運転支援制御装置６から障害物情報が入力されると、先に検索された物体配置データにより表される物体と安全運転支援制御装置６から入力された障害物情報の物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成し（ステップＳ１７１）、作成された三次元デジタル地図を表示装置５に出力する。そして、表示装置５は、三次元デジタル地図作成装置２から三次元デジタル地図が入力されると、入力された三次元デジタル地図を表示する（ステップＳ１７２）。これと同時に、走行制御装置１０は、安全運転支援制御装置６から走行制御指令が入力されると、障害物を回避するように走行を制御する（ステップＳ１７３）。
When the obstacle information is input from the safe driving
以上に説明した一連の処理を行うことにより、車両停止時では、この場合も、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出すると、検出された障害物をも三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成して表示することにより、障害物の存在をユーザに知らせることが可能となり、また、障害物を回避するように走行を制御することにより、停止時における安全運転を適切に支援することが可能となる。 By performing the series of processes described above, even when the vehicle is stopped, in this case as well, if an object that exists in the real space image and does not exist in the virtual space image is detected as an obstacle, the detected obstacle is also converted into the tertiary. By creating and displaying a 3D digital map after modeling to the original shape, it is possible to notify the user of the presence of an obstacle, and by controlling the running so as to avoid the obstacle, It is possible to appropriately support safe driving in Japan.
ところで、以上は、安全運転支援制御装置６が走行制御指令を走行制御装置１０に出力し、走行制御装置１０が障害物を回避するように走行を制御する場合を説明したものであるが、安全運転支援制御装置６が警告出力指令を警告出力装置１１に出力し、警告出力装置１１が障害物を回避するための動作を促す警告（例えば「前方に障害物があります。運転に注意して下さい」というような音声）を出力することも可能である。また、走行制御装置１０による走行制御の動作と警告出力装置１１による警告出力の動作とを併用することも可能である。
By the way, the above describes the case where the safe driving
また、この場合も、路上機１２と通信装置８とが路車間通信を行って路上機１２から受信された路上機撮影画像に基づいて実空間画像を作成して仮想空間画像と比較することも可能であり、また、他車両１３と通信装置８とが車々間通信を行って他車両１３から受信された他車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成して仮想空間画像と比較することも可能であり、さらに、それら自車両撮影画像、路上機撮影画像および他車両撮影画像のうち幾つかを組合わせて実空間画像を作成して仮想空間画像と比較することも可能である。
Also in this case, the
また、三次元デジタル地図作成装置２において、制御部１４は、複数の走行経路が予測される場合には、予測された複数の走行経路毎の物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し、三次元デジタル地図を作成して三次元デジタル地図記憶部２０に記憶させる。
In the three-dimensional digital
図１８を参照して具体的に説明すると、制御部１４は、車両の現在位置が図１８中「Ｊ」地点であれば、「Ｐ１」、「Ｐ２」および「Ｐ３」の３個の走行経路を予測し、予測された３個の走行経路毎の物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し、三次元デジタル地図を作成して三次元デジタル地図記憶部２０に記憶させる。
Specifically, referring to FIG. 18, if the current position of the vehicle is “J” in FIG. 18, the
つまり、制御部１４は、走行経路「Ｐ１」に対する物体配置データとして車両の進行方向に位置する「２０１」、「２０２」、「３０１」および「３０２」などの建造物の物体配置データを検索し、三次元デジタル地図を作成して三次元デジタル地図記憶部２０の第１の記憶エリア２０ａに記憶させ、また、走行経路「Ｐ２」に対する物体配置データとして車両の進行方向に位置する「３０２」、「３０３」、「４０２」および「４０３」などの建造物の物体配置データを検索し、三次元デジタル地図を作成して三次元デジタル地図記憶部２０の第２の記憶エリア２０ｂに記憶させ、さらに、走行経路「Ｐ３」に対する物体配置データとして車両の進行方向に位置する「２０３」、「２０４」、「３０３」および「３０４」などの建造物の物体配置データを検索し、三次元デジタル地図を作成して三次元デジタル地図記憶部２０の第３の記憶エリア２０ｃに記憶させる。
That is, the
そして、制御部１４は、車両が図１８中「Ｊ」地点から「Ｋ」地点に移動すると、走行経路「Ｐ２」に対する物体配置データに基づいて作成されて三次元デジタル地図記憶部２０の第２の記憶エリア２０ｂに記憶されている三次元デジタル地図を三次元デジタル地図出力インタフェース部２１から表示装置５に出力し、三次元デジタル地図を表示装置５に表示させる。また、制御部１４は、これと同時に、三次元デジタル地図記憶部２０の第１の記憶エリア２０ａに記憶されている三次元デジタル地図および第３の記憶エリア２０ｃに記憶されている三次元デジタル地図を消去させる。これ以降、制御部１４は、現在位置検出装置３により現在位置が検出される毎に、上記した処理を繰返して行う。
Then, when the vehicle moves from the “J” point to the “K” point in FIG. 18, the
（３）簡易なナビゲーション動作を行う処理
次に、「簡易なナビゲーション動作を行う処理」について、図１９を参照して説明する。図１９は、安全運転支援システム１における処理の流れをシーケンス図として示している。操作検出装置４は、ユーザがナビゲーション動作モード（ナビ動作モード）を指定する操作を行った旨を検出すると（ステップＳ１８１）、ナビゲーション動作モードが指定された旨を表す操作情報を三次元デジタル地図作成装置２に出力する。現在位置検出装置３は、現在位置を検出すると（ステップＳ１８２）、検出された現在位置を三次元デジタル地図作成装置２に出力する。
(3) Processing for Performing Simple Navigation Operation Next, “processing for performing a simple navigation operation” will be described with reference to FIG. FIG. 19 shows a process flow in the safe
三次元デジタル地図作成装置２は、操作検出装置４から操作情報が入力されると共に、
現在位置検出装置３から現在位置が入力されると、現在位置に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し（ステップＳ１８３）、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成し（ステップＳ１８４）、作成された三次元デジタル地図を表示装置５に出力する。そして、表示装置５は、三次元デジタル地図作成装置２から三次元デジタル地図が入力されると、入力された三次元デジタル地図をナビゲーション用の地図として表示する（ステップＳ１８５）。
The three-dimensional digital
When the current position is input from the current
以上に説明した一連の処理により、単に、現在位置に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成し、作成された三次元デジタル地図を表示することにより、安全運転支援システム１を簡易なナビゲーション装置として動作させることが可能となる。
By the series of processes described above, the object arrangement data corresponding to the current position is simply retrieved from the object
（４）簡易なカメラ表示動作を行う処理
次に、「簡易なカメラ表示動作を行う処理」について、図２０を参照して説明する。図２０は、安全運転支援システム１における処理の流れをシーケンス図として示している。操作検出装置４は、ユーザがカメラ表示動作モードを指定する操作を行った旨を検出すると（ステップＳ１９１）、カメラ表示動作モードが指定された旨を表す操作情報を自車両撮影取得装置７に出力する。自車両撮影取得装置７は、操作検出装置４から操作情報が入力されると、自車両にて撮影された画像を自車両撮影画像として取得し（ステップＳ１９２）、取得された自車両撮影画像を表示装置５に出力する。そして、表示装置５は、自車両撮影取得装置７から自車両撮影画像が入力されると、入力された自車両撮影画像を表示する（ステップＳ１９３）。
(4) Processing for Performing Simple Camera Display Operation Next, “processing for performing a simple camera display operation” will be described with reference to FIG. FIG. 20 shows a process flow in the safe
以上に説明した一連の処理により、単に、自車両にて撮影された自車両撮影画像を表示することにより、安全運転支援システム１を簡易なカメラ表示装置として動作させることが可能となる。この場合、単に、路上機１２にて撮影された路上機撮影画像を表示することも可能であり、また、他車両１３にて撮影された路上機撮影画像を表示することも可能である。
The safe
（５）簡易な危険表示動作を行う処理
次に、「簡易な危険表示動作を行う処理」について、図２１を参照して説明する。図２１は、安全運転支援システム１における処理の流れをシーケンス図として示している。操作検出装置４は、ユーザが危険表示動作モードを指定する操作を行った旨を検出すると（ステップＳ２０１）、危険表示動作モードが指定された旨を表す操作情報を走行制御装置１０に出力する。走行制御装置１０は、操作検出装置４から操作情報が入力されると、走行危険状態であるか否かを検出し、走行危険状態である旨を検出すると（ステップＳ２０２）、走行危険状態である旨を示す走行危険情報を表示装置５に出力する。そして、表示装置５は、走行制御装置１０から走行危険情報が入力されると、入力された走行危険情報に基づいて走行危険である旨を表示する（ステップＳ２０３）。
(5) Processing for Performing Simple Danger Display Operation Next, “processing for performing a simple danger display operation” will be described with reference to FIG. FIG. 21 shows a process flow in the safe
以上に説明した一連の処理により、単に、走行制御装置１０が走行危険状態であるか否かを検出し、走行危険状態である旨を検出すると、走行危険情報に基づいて走行危険である旨を表示することにより、安全運転支援システム１を簡易な危険表示装置として動作させることが可能となる。
By the series of processes described above, it is simply detected whether or not the
以上に説明したように本実施形態によれば、安全運転支援システム１において、仮想的な視野に対応する物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成するように構成したので、物体の絶対的な配置形態を表す物体配置データを描画することで三次元デジタル地図を作成することができ、処理が複雑化することなく、しかも、物体の位置の精度を高めることができる。
As described above, according to the present embodiment, in the safe
また、現在位置検出装置３により検出された現在位置からの視野を仮想的な視野として設定することにより、車両の現在位置での運転席から見た三次元デジタル地図や車両上空から見た三次元デジタル地図を作成することができ、また、ユーザにより指定された位置からの視野を仮想的な視野として設定することにより、ユーザが例えば目的地を指定すると、目的地での運転席から見た三次元デジタル地図や車両上空から見た三次元デジタル地図を作成することができる。
In addition, by setting the visual field from the current position detected by the current
また、複数の走行経路が予測されると、予測された複数の走行経路毎の物体配置データを物体配置データ・データベース１８から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成して三次元デジタル地図記憶部２０に記憶するように構成したので、車両がいずれの走行経路を選択して走行したとしても、選択された走行経路の三次元デジタル地図を速やかに遅延無くユーザに提供することができる。
When a plurality of travel routes are predicted, the object placement data for each of the predicted plurality of travel routes is searched from the object
また、物体配置データに基づいて仮想空間画像を作成すると共に、自車両にて撮影された自車両撮影画像や路上機１２にて撮影された路上機撮影画像や他車両１３にて撮影された他車両撮影画像に基づいて実空間画像を作成し、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体が障害物として検出されると、物体配置データにより表される物体と障害物として検出された物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成するように構成したので、移動不可能な固定物体のみが表現された三次元デジタル地図ではなく、人や動物や走行車両などの移動可能な移動物体もが表現された三次元デジタル地図を作成することができる。
Moreover, while creating a virtual space image based on object arrangement data, the own vehicle picked-up image image | photographed with the own vehicle, the road-machine-photographed image image | photographed with the
また、車両用道路と歩行者用道路とを三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、それら車両用道路と歩行者用道路との境界を地面から略鉛直方向に向けられた平面で表現するように構成したので、車両用道路と歩行者用道路との境界を立体的な平面でユーザに適切に認識させることができる。また、道路と建造物とを三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、それら道路と建造物との境界を地面から略鉛直方向に向けられた平面で表現するように構成したので、道路と建造物との境界を立体的な平面でユーザに適切に認識させることができる。 In addition, when a three-dimensional digital map is created by modeling a vehicle road and a pedestrian road in a three-dimensional shape, the boundary between the vehicle road and the pedestrian road can be directed substantially vertically from the ground. Therefore, the boundary between the vehicle road and the pedestrian road can be appropriately recognized by the user on a three-dimensional plane. In addition, when creating a 3D digital map by modeling roads and buildings in a 3D shape, the boundary between the roads and buildings is represented by a plane that is oriented substantially vertically from the ground. Therefore, the boundary between the road and the building can be appropriately recognized by the user on a three-dimensional plane.
また、建造物を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、建造物に模様を付加して表現するように構成したので、建造物をユーザに適切に認識させることができる。また、横断歩道や安全地帯などの特定の領域を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、それら特定の領域を地面から略鉛直方向に向けられた平面で囲まれた領域で表現するように構成したので、横断歩道や安全地帯などの特定の領域を立体的な平面で囲まれた領域でユーザに適切に認識させることができる。 In addition, when creating a three-dimensional digital map by modeling a building into a three-dimensional shape, it is configured to express the building by adding a pattern, so that the user can recognize the building appropriately. . In addition, when creating a three-dimensional digital map by modeling a specific area such as a pedestrian crossing or safety zone into a three-dimensional shape, the specific area is surrounded by a plane oriented substantially vertically from the ground. Therefore, the user can appropriately recognize a specific area such as a pedestrian crossing or a safety zone in an area surrounded by a three-dimensional plane.
また、建造物の出入口が向いている方向を示す方向属性を持たせて三次元デジタル地図を作成するように構成したので、人が飛び出す危険性の有無をユーザに適切に認識させることができる。また、人や走行車両が移動すると予測される移動方向を示す移動方向属性や移動範囲を示す移動範囲属性を持たせて三次元デジタル地図を作成するように構成したので、人が飛び出す危険性の有無や走行車両と接触する危険性の有無をユーザに適切に認識させることができる。 In addition, since the three-dimensional digital map is created with a direction attribute indicating the direction in which the entrance of the building is facing, it is possible to allow the user to appropriately recognize whether there is a risk of a person jumping out. In addition, since it is configured to create a 3D digital map with a movement direction attribute indicating a movement direction predicted to move a person or a traveling vehicle and a movement range attribute indicating a movement range, there is a risk of a person jumping out. The presence / absence and the presence / absence of a risk of contact with the traveling vehicle can be appropriately recognized by the user.
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
表示装置の性能が低い構成では、図２２に示すように、人や走行車両を三次元形状にモデリングして表示する場合に、人（図２２中「Ｌ」にて示す）や走行車両（図２２中「Ｍ」にて示す）を大まかな外形で表示する構成であっても良い。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified or expanded as follows.
In a configuration in which the performance of the display device is low, as shown in FIG. 22, when a person or a traveling vehicle is modeled and displayed in a three-dimensional shape, a person (indicated by “L” in FIG. 22) or a traveling vehicle ( 22 may be displayed with a rough outline.
路上機１２から当該路上機１２にて撮影された路上機撮影画像を受信する機能や他車両１３から当該他車両１３にて撮影された他車両撮影画像を受信する機能が省略されている構成であっても良い。
図２３に示すように、車両が車線変更する場合に、物体配置データ・データベース１８に保持されている物体配置データを検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成して表示する構成であっても良く、このように構成すれば、車線変更のための固定された画像を用意しておく必要をなくすことができると共に、車線数に応じた画像をユーザに提供することができる。
A configuration in which a function of receiving a roadside device image captured by the
As shown in FIG. 23, when the vehicle changes lanes, the object arrangement data stored in the object
図面中、１は安全運転支援システム、２は三次元デジタル地図作成装置（三次元デジタル地図作成装置）、３は現在位置検出装置（現在位置検出手段）、４は操作検出装置（位置指定手段、表示範囲指定手段）、５は表示装置（表示手段）、６は安全運転支援制御装置（仮想空間画像作成手段、実空間画像作成手段、障害物検出手段）、７は自車両撮影画像取得装置（自車両撮影画像取得手段）、８は通信装置（路上機撮影画像取得手段、他車両撮影画像取得手段）、１０は走行制御装置（走行制御手段）、１１は警告出力装置（警告出力手段）、１２は路上機、１３は他車両、１４は制御部（三次元デジタル地図作成手段、走行経路予測手段）、１８は物体配置データ・データベース（物体配置データ保持手段）、２０は三次元デジタル地図記憶部（三次元デジタル地図記憶手段）である。
In the drawings, 1 is a safe driving support system, 2 is a 3D digital map creation device (3D digital map creation device), 3 is a current position detection device (current location detection means), and 4 is an operation detection device (position designation means, (Display range designation means), 5 is a display device (display means), 6 is a safe driving support control device (virtual space image creation means, real space image creation means, obstacle detection means), and 7 is a host vehicle captured image acquisition device ( Self-vehicle captured image acquisition means), 8 is a communication device (on-road vehicle captured image acquisition means, other vehicle captured image acquisition means), 10 is a travel control device (travel control means), 11 is a warning output device (warning output means), 12 is a road machine, 13 is another vehicle, 14 is a control unit (three-dimensional digital map creation means, travel route prediction means), 18 is an object arrangement data database (object arrangement data holding means), and 20 is a three-dimensional digital place. A storage unit (three-dimensional digital map storage means).
Claims (15)
仮想的な視野を設定し、設定された仮想的な視野に対応する物体配置データを前記物体配置データ保持手段から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する三次元デジタル地図作成手段とを備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、車両用道路と歩行者用道路とを三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、それら車両用道路と歩行者用道路との境界を地面から略鉛直方向に向けられた平面で表現することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 Object arrangement data holding means for holding object arrangement data representing the absolute arrangement form of the object;
A virtual field of view is set, object arrangement data corresponding to the set virtual field of view is retrieved from the object arrangement data holding means, and the object represented by the retrieved object arrangement data is modeled into a three-dimensional shape. And a 3D digital map creating means for creating a 3D digital map ,
The three-dimensional digital map creating means creates a three-dimensional digital map by modeling a vehicle road and a pedestrian road into a three-dimensional shape, and defines the boundary between the vehicle road and the pedestrian road on the ground. A three-dimensional digital map creation device, characterized in that it is represented by a plane oriented in a substantially vertical direction .
仮想的な視野を設定し、設定された仮想的な視野に対応する物体配置データを前記物体配置データ保持手段から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する三次元デジタル地図作成手段とを備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、道路と建造物とを三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、それら道路と建造物との境界を地面から略鉛直方向に向けられた平面で表現することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 Object arrangement data holding means for holding object arrangement data representing the absolute arrangement form of the object;
A virtual field of view is set, object arrangement data corresponding to the set virtual field of view is retrieved from the object arrangement data holding means, and the object represented by the retrieved object arrangement data is modeled into a three-dimensional shape. And a 3D digital map creating means for creating a 3D digital map,
The three-dimensional digital map creation means, when modeling a road and a building in a three-dimensional shape to create a three-dimensional digital map, the boundary between the road and the building is directed in a substantially vertical direction from the ground. A three-dimensional digital map creation device characterized by being expressed in a plane .
仮想的な視野を設定し、設定された仮想的な視野に対応する物体配置データを前記物体配置データ保持手段から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する三次元デジタル地図作成手段とを備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、横断歩道や安全地帯などの特定の交通設備を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、それら特定の交通設備を地面から略鉛直方向に向けられた平面で囲まれた領域で表現することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 Object arrangement data holding means for holding object arrangement data representing the absolute arrangement form of the object;
A virtual field of view is set, object arrangement data corresponding to the set virtual field of view is retrieved from the object arrangement data holding means, and the object represented by the retrieved object arrangement data is modeled into a three-dimensional shape. And a 3D digital map creating means for creating a 3D digital map,
The three-dimensional digital map creating means creates a three-dimensional digital map by modeling a specific traffic facility such as a pedestrian crossing or a safety zone into a three-dimensional shape. A three-dimensional digital map creation device, characterized by being represented by an area surrounded by a directed plane .
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段を備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、前記現在位置検出手段により検出された現在位置からの視野を仮想的な視野として設定することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 In the three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 3,
A current position detecting means for detecting the current position of the host vehicle;
The three-dimensional digital map creating device sets the visual field from the current position detected by the current position detecting device as a virtual visual field .
ユーザが位置を指定する位置指定手段を備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、前記位置指定手段により指定された位置からの視野を仮想的な視野として設定することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 In the three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 4,
A position specifying means for the user to specify the position;
The three-dimensional digital map creating device sets the field of view from the position designated by the position designating unit as a virtual field of view .
ユーザが表示範囲を指定する表示範囲指定手段を備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、前記表示範囲指定手段により指定された表示範囲に対応する物体配置データを前記物体配置データ保持手段から検索することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 The three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 5
Provided with a display range specifying means for the user to specify the display range,
The three-dimensional digital map creating device searches the object placement data corresponding to the display range designated by the display range designating means from the object placement data holding means .
自車両の走行経路を予測する走行経路予測手段と、
前記三次元デジタル地図作成手段により作成された三次元デジタル地図を記憶する三次元デジタル地図記憶手段とを備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、前記走行経路予測手段により複数の走行経路が予測された場合に、予測された複数の走行経路毎の物体配置データを前記物体配置データ保持手段から検索し、検索された物体配置データにより表される物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成し、
前記三次元デジタル地図記憶手段は、前記三次元デジタル地図作成手段により当該予測された複数の走行経路毎に作成された三次元デジタル地図を記憶することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 In the three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 6 ,
Travel route prediction means for predicting the travel route of the host vehicle;
3D digital map storage means for storing the 3D digital map created by the 3D digital map creation means,
The three-dimensional digital map creating means searches the object arrangement data holding means for the object arrangement data for each of the plurality of estimated driving paths when the plurality of driving paths are predicted by the driving route prediction means, and performs a search. 3D digital map is created by modeling the object represented by the arranged object arrangement data into a 3D shape,
The three-dimensional digital map storage device stores the three-dimensional digital map created for each of the plurality of travel routes predicted by the three-dimensional digital map creation unit.
自車両にて撮影された画像を自車両撮影画像として取得する自車両撮影画像取得手段と、
前記物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データに基づいて当該物体配置データにより表される物体を仮想空間に描画することで仮想空間画像を作成する仮想空間画像作成手段と、
前記自車両撮影画像取得手段により取得された自車両撮影画像を描画することで実空間画像を作成する実空間画像作成手段と、
前記仮想空間画像作成手段により作成された仮想空間画像と前記実空間画像作成手段により作成された実空間画像とを比較し、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出する障害物検出手段とを備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データにより表される物体と前記障害物検出手段により障害物として検出された物体とを仮想空間に描画することで、前記物体配置データにより表される物体と前記障害物として検出された物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 The three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 7 ,
A host vehicle captured image acquisition means for acquiring an image captured by the host vehicle as a host vehicle captured image;
Virtual space image creation means for creating a virtual space image by drawing an object represented by the object placement data in the virtual space based on the object placement data held in the object placement data holding means;
Real space image creation means for creating a real space image by drawing the own vehicle captured image acquired by the own vehicle captured image acquisition means;
The virtual space image created by the virtual space image creation means is compared with the real space image created by the real space image creation means, and an object that exists in the real space image and does not exist in the virtual space image is used as an obstacle. An obstacle detection means for detecting,
The three-dimensional digital map creation means includes an object represented by the object arrangement data held in the object arrangement data holding means and the obstacle detection means when an obstacle is detected by the obstacle detection means. By drawing an object detected as an obstacle in a virtual space, the object represented by the object arrangement data and the object detected as the obstacle are combined to be modeled into a three-dimensional shape and a three-dimensional digital map three-dimensional digital cartography and wherein the creating.
路上機との間で路車間通信を行って当該路上機にて撮影された画像を路上機撮影画像として取得する路上機撮影画像取得手段と、
前記物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データに基づいて当該物体配置データにより表される物体を仮想空間に描画することで仮想空間画像を作成する仮想空間画像作成手段と、
前記路上機撮影画像取得手段により取得された路上機撮影画像を描画することで実空間画像を作成する実空間画像作成手段と、
前記仮想空間画像作成手段により作成された仮想空間画像と前記実空間画像作成手段により作成された実空間画像とを比較し、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出する障害物検出手段とを備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データにより表される物体と前記障害物検出手段により障害物として検出された物体とを仮想空間に描画することで、前記物体配置データにより表される物体と前記障害物として検出された物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 The three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 7 ,
A road-machine-captured image acquisition means for performing road-to-vehicle communication with a road-side machine and acquiring an image captured by the road-side machine as a roadside machine-captured image;
Virtual space image creation means for creating a virtual space image by drawing an object represented by the object placement data in the virtual space based on the object placement data held in the object placement data holding means;
Real space image creating means for creating a real space image by drawing the road device photographed image acquired by the road device photographed image obtaining means;
The virtual space image created by the virtual space image creation means is compared with the real space image created by the real space image creation means, and an object that exists in the real space image and does not exist in the virtual space image is used as an obstacle. An obstacle detection means for detecting,
The three-dimensional digital map creation means includes an object represented by the object arrangement data held in the object arrangement data holding means and the obstacle detection means when an obstacle is detected by the obstacle detection means. By drawing an object detected as an obstacle in a virtual space, the object represented by the object arrangement data and the object detected as the obstacle are combined to be modeled into a three-dimensional shape and a three-dimensional digital map three-dimensional digital cartography and wherein the creating.
他車両との間で車々間通信を行って当該他車両にて撮影された画像を他車両撮影画像として取得する他車両撮影画像取得手段と、
前記物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データに基づいて当該物体配置データにより表される物体を仮想空間に描画することで仮想空間画像を作成する仮想空間画像作成手段と、
前記他車両撮影画像取得手段により取得された他車両撮影画像を描画することで実空間画像を作成する実空間画像作成手段と、
前記仮想空間画像作成手段により作成された仮想空間画像と前記実空間画像作成手段により作成された実空間画像とを比較し、実空間画像に存在し且つ仮想空間画像に存在しない物体を障害物として検出する障害物検出手段とを備え、
前記三次元デジタル地図作成手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記物体配置データ保持手段に保持されている物体配置データにより表される物体と前記障害物検出手段により障害物として検出された物体とを仮想空間に描画することで、前記物体配置データにより表される物体と前記障害物として検出された物体とを併せて三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 The three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 7 ,
Other vehicle captured image acquisition means for performing inter-vehicle communication with another vehicle and acquiring an image captured by the other vehicle as another vehicle captured image;
Virtual space image creation means for creating a virtual space image by drawing an object represented by the object placement data in the virtual space based on the object placement data held in the object placement data holding means;
Real space image creation means for creating a real space image by drawing the other vehicle captured image acquired by the other vehicle captured image acquisition means;
The virtual space image created by the virtual space image creation means is compared with the real space image created by the real space image creation means, and an object that exists in the real space image and does not exist in the virtual space image is used as an obstacle. An obstacle detection means for detecting,
The three-dimensional digital map creation means includes an object represented by the object arrangement data held in the object arrangement data holding means and the obstacle detection means when an obstacle is detected by the obstacle detection means. By drawing an object detected as an obstacle in a virtual space, the object represented by the object arrangement data and the object detected as the obstacle are combined to be modeled into a three-dimensional shape and a three-dimensional digital map three-dimensional digital cartography and wherein the creating.
前記三次元デジタル地図作成手段は、建造物を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、建造物に模様を付加して表現することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 In the three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 10,
The three-dimensional digital map creating means adds a pattern to a building and expresses it when modeling a building into a three-dimensional shape to create a three-dimensional digital map. .
前記三次元デジタル地図作成手段は、移動不可能な固定物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、当該固定物体の特定部分が道路に対して向いている方向を示す方向属性を持たせて三次元デジタル地図を作成することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 The three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 11,
The three-dimensional digital map creation means indicates a direction in which a specific portion of the fixed object faces a road when a non-movable fixed object is modeled into a three-dimensional shape to create a three-dimensional digital map. A three-dimensional digital map creation device that creates a three-dimensional digital map with a direction attribute .
前記三次元デジタル地図作成手段は、移動可能な移動物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、当該移動物体が移動すると予測される移動方向を示す移動方向属性を持たせて三次元デジタル地図を作成することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 The three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 12,
The 3D digital map creating means has a moving direction attribute indicating a moving direction in which a moving object is predicted to move when a movable moving object is modeled into a 3D shape to create a 3D digital map. 3D digital map creation device characterized by creating a 3D digital map.
前記三次元デジタル地図作成手段は、移動可能な移動物体を三次元形状にモデリングして三次元デジタル地図を作成する場合に、当該移動物体が移動すると予測される移動範囲を示す移動範囲属性を持たせて三次元デジタル地図を作成することを特徴とする三次元デジタル地図作成装置。 In the three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 13,
The three-dimensional digital map creation means has a movement range attribute indicating a movement range that is predicted to move when the movable object is modeled into a three-dimensional shape to create a three-dimensional digital map. 3D digital map creation device characterized by creating a 3D digital map.
三次元デジタル地図作成装置により作成された三次元デジタル地図を表示する表示手段とを備えたことを特徴とする三次元デジタル地図表示システム。 A three-dimensional digital map creation device according to any one of claims 1 to 14 ,
A three- dimensional digital map display system comprising display means for displaying a three-dimensional digital map created by a three-dimensional digital map creation device .
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