JP4103617B2

JP4103617B2 - Braking control device

Info

Publication number: JP4103617B2
Application number: JP2003036033A
Authority: JP
Inventors: 誠秀中村; 実田村; 吉典山村; 陽治瀬戸; 正起高橋
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-02-14
Filing date: 2003-02-14
Publication date: 2008-06-18
Anticipated expiration: 2023-02-14
Also published as: JP2004243905A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、自車両前方の物体に対し、操舵や制動による回避が不可能であるときに自動制動を行う制動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このような制動制御装置としては、例えば自車両前方の障害物に対して、制動操作による衝突回避可能距離と、操舵による衝突回避可能距離とを算出し、自車両と前方障害物との距離が何れの距離よりも小さくなったときに自動制動を行うことで、運転者が操舵により回避する意思があるときの不要な自動制動を防止するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２９８０２２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の制動制御装置は、単に自車両前方の物体と接触回避可能か否かに応じて自動制動を行うものであるため、例えば有料道路の自動料金収受システム（以下、ＥＴＣ（登録商標、以下も同じ）とも記す）の開閉バーのように、自車両が接近すると自動的に開閉する物体に対しても不必要な自動制動を行う恐れがあり、そのような場合に運転者に違和感を与えてしまう。また、前記ＥＴＣに関しては、例えばその指定走行レーンに進入すると横方向に脱出できない、つまり操舵回避できないにも関わらず、操舵回避可能であると判定してしまうと、自動制動が遅れてしまう恐れもある。
本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発されたものであり、ＥＴＣのように自動開閉する自車両前方の物体に対しても適切な制動を行うことが可能な制動制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明の制動制御装置は、自車両前方の物体を回避できないときに自動制動を行うにあたり、当該自車両前方の物体が自動開閉するか否かといった識別結果に基づいて自動制動の制動力を設定することを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の効果】
而して、本発明の制動装置によれば、自車両前方の物体を回避できないときに自動制動を行うにあたり、当該自車両前方の物体が自動開閉するか否かといった識別結果に基づいて自動制動の制動力を設定する構成としたため、例えばＥＴＣのように自車両が接近しただけで自動開閉する自車両前方の物体に対しても適切な制動を行うことが可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の制動制御装置の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図１は本発明の制動制御装置の一実施形態を示す概略構成図である。図中、符号２は各車輪の制動用シリンダの制動流体圧（ブレーキ液圧）を個別に制御可能なブレーキ液圧コントローラであり、既存のアンチスキッド制御装置や駆動力制御装置に用いられるブレーキ液圧ユニットを搭載して構成される。このブレーキ液圧コントローラ２は、後述する自動制動コントローラ１から制動力指令値を入力したときには、当該制動力指令値が達成されるように各車輪の制動用シリンダへのブレーキ液圧を制御し、モニタしたブレーキ液圧を自動制動コントローラ１に出力する。
【０００８】
また、この車両には、自車両の位置を検出するナビゲーションシステム１１が搭載されており、所謂ＧＰＳ(Global Positioning System）により自車両の走行位置及びその周辺の環境を検出して前記自動制動コントローラ１に出力する。また、この車両には、前述した有料道路の自動料金収受システム（ＥＴＣ）と通信を行うＥＴＣ通信部１３が搭載されており、ＥＴＣとの通信内容を前記自動制動コントローラ１に出力する。なお、ＥＴＣとの通信内容には、例えばＥＴＣの開閉バーが自動開閉作動するか否かといった内容が含まれている。
【０００９】
また、この車両には、例えば前方物体検出手段としてのレーザレーダ１４が備えられており、自車両の前方を水平方向並びに高さ方向に二次元スキャンして自車両の前方に存在する物体（以下、前方物体とも記す）前方物体と自車両との距離、両者の相対速度、前方物体の検出角度、或いは前方物体全体の横幅、前方物体の部分的な横幅、具体的には中心からの横幅、前方物体の地面からの高さ、前方物体の垂直方向の長さ等を前記自動制動コントローラ１に出力する。また、この車両には、自車両の走行速度を検出する走行速度センサ１２が備えられており、検出された検出値を前記自動制動コントローラ１に出力する。
【００１０】
前記自動制動コントローラ１は、他のコントローラと同様に、マイクロコンピュータ等の演算処理装置を備えて構成され、前記各センサやコントローラからの信号を用いて制動力指令値を算出し、その制動力指令値を前記ブレーキ液圧コントローラ２に向けて出力する。
図２には、前記自動制動コントローラ１で行われる演算処理のロジックをブロック図に示す。この自動制動コントローラ１は、前記レーザレーダ１４で検出された前方物体全体の横幅、前方物体の部分的な横幅、具体的には中心からの横幅、前方物体の地面からの高さ、前方物体の垂直方向の長さ等に基づいて前方物体の形状を検出する物体形状検出部１０１、前記ＥＴＣ通信部１３によるＥＴＣとの通信内容から前方物体が自動開閉作動することを検出する自動開閉作動検出部１０２、同じくＥＴＣとの通信内容及び前記ナビゲーションシステム１１で検出された自車両の位置から、少なくとも自車両がＥＴＣの走行レーン上にあることを検出する自車両位置検出部１０３、前記物体形状検出部１０１で検出された前方物体の形状及び前記自動開閉作動検出部１０２で検出された前方物体の自動開閉作動情報及び前記自車両位置検出部１０３によるＥＴＣ走行レーン上にあるか否かの検出内容に基づいて前方物体がＥＴＣのように自動開閉する物体か、或いは障害物か、或いはそれらのどちらにも確定できない不確定物体かを識別する物体識別部１０４、前記自車両位置検出部１０３によるＥＴＣ走行レーン上にあるか否かの検出内容に基づいて制動のみによる回避か、若しくは制動及び操舵の双方による回避かを設定する回避方法設定部１０５、前記レーザレーダ１４で検出された前方物体と自車両との距離、両者の相対速度、前方物体の検出角度及び前記回避方法設定部１０５で設定された回避方法及び前記走行速度センサ１２で検出された自車両の走行速度に基づいて前方物体の回避が可能であるか否かを判定する回避判定部１０６、前記回避判定部１０６の判定結果及び前記物体識別部１０４の識別内容に基づいて制動力指令値を設定する制動力指令値設定部１０７を備えて構成される。
【００１１】
次に、前記図２のロジックを達成するために前記自動制動コントローラ１で行われる図３の演算処理について説明する。この演算処理は、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎に実行される。なお、この演算処理では、特に通信のためのステップを設けていないが、必要な情報は随時他のコントローラ或いは記憶装置と授受されるし、演算処理で得られた情報は随時他のコントローラ或いは記憶装置と授受される。
【００１２】
この演算処理では、まずステップＳ１で前記レーザレーダ１４からの情報を読込み、前方物体と自車両との位置関係、具体的には図４に示すように自車両と前方障害物との距離ｄｒ、両者の相対速度ｖｒ、前方障害物の検出角度θ_R、θ_L及び前方物体の形状、具体的には図５に示すように前方物体の全横幅Ｌ、前方物体の中心からの横幅ｗｙ、前方物体の（地面からの）高さｈ、前方物体の垂直方向の長さｗｈを検出する。ちなみに、前方障害物の検出角度θ_R、θ_Lは、検出された前方障害物の右端部及び左端部と前方障害物検出センサとのなす角度を示している。また、前方物体の高さｈは、例えば図５に示すように前方物体の下端部の高さｈ_Lと上端部の高さｈ_Hとの平均値とする。
【００１３】
次にステップＳ２に移行して、後述する図１１の演算処理に従って、前方物体の識別を行う。ここでは、前方物体がＥＴＣの開閉バー、つまり自動開閉する物体であるか、自車両に対する障害物であるか、それらの何れにも確定できない不確定物体であるかに識別する。
次にステップＳ３に移行して、制動による回避の可能性を判定する。具体的には、前記ステップＳ１で読込まれた前方車両と自車両との距離ｄｒ及び両者の相対速度ｖｒが下記１式を満たすとき、制動による回避が可能であると判定する。
【００１４】
【数１】

【００１５】
なお、式中のｔｄは運転者が制動操作を行ってから減速度が発生するまでの無駄時間であり、例えば０．２秒程度に設定される。また、式中のａは運転者の制動操作によって発生する減速度であり、例えば８．０ｍ／sec.²程度に設定される。
次にステップＳ４に移行して、前記ＥＴＣ通信部１３からの情報及びナビゲーションシステム１１からの情報に基づいて、自車両がＥＴＣの走行レーン上にあるか否かを判定し、自車両がＥＴＣ走行レーン上にある場合にはステップＳ５に移行し、そうでない場合にはステップＳ６に移行する。なお、自車両がＥＴＣ走行レーン上にあるか否かの判定は、ＥＴＣ通信部１３からの情報及びナビゲーションシステム１１からの情報の何れか一方だけでも判定可能である。
【００１６】
前記ステップＳ６では、操舵による回避の可能性を判定してから前記ステップＳ５に移行する。具体的には、まず前方物体に対して操舵回避可能な方向が左右二方向ある場合には、前記ステップＳ１で読込まれた前方物体の検出角度θ_R、θ_Lのうちの何れか小さい方を回避角度θとして選出し、下記２式に従って回避に必要な横移動量ｙを算出する。
【００１７】
【数２】

【００１８】
なお、式中のｗは自車両の幅である。ちなみに、この式は、前記レーザレーダ１４が自車両の中央に取付けられていると想定しており、レーザレーダが自車両の中央からずれている場合には、そのずれ量を加味する必要がある。また、この実施形態のレーザレーダは、一つの光源のレーザ光を上下、左右に二次元スキャンすることにより前方物体の検出角度を検出しているが、二以上の光源からレーザ光を照射するレーザレーダの場合には、前方物体の幅を直接検出することができる。この場合にも、前方物体の幅と自車両までの距離とを用いて検出角度を算出することができる。
次いで、前記回避に必要な横移動量ｙだけ横移動するのに必要な横移動時間ｔｙを算出する。まず、車両の操舵特性は下記３式で与えられる。
【００１９】
【数３】

【００２０】
ここで、式中、
ｍ：車両質量
Ｉ_Z：自車両ヨー方向の慣性モーメント
ｖ：自車両の走行速度
ｒ：ヨーレート
β：車体スリップ角
ｌ_F：車両重心点から前輪軸までの距離
Ｉ_R：車両重心点から後輪軸までの距離
を示す。また、式中のＹ_F、Ｙ_Rは、夫々、前輪及び後輪の発生する横力であり、下記４式で表れる。
【００２１】
【数４】

【００２２】
式中、θ_Fは操舵回避時の前輪舵角である。ここでは、運転者は緊急時に、図６に示すように、所定の操舵角速度で、所定の操舵角まで操舵するものとする。また、式中のｆ_F、ｆ_Rは、夫々、前後輪のタイヤスリップ角に対して発生する横力の関数であり、例えば図７に示すように表れる。
そして、走行速度ｖ、ヨーレートｒ、車体スリップ角βのときの横移動量は下記５式で表れる。
【００２３】
【数５】

【００２４】
従って、前述した３式〜５式を解くことで操舵回避必要横移動時間ｔｙを算出することができる。しかしながら、これらの式の演算をオンラインで実行するには非常に時間がかかるので、本実施形態では予めオフラインで演算を行い、その演算結果を図８に示すようにマップ化しておく。そして、走行速度ｖと操舵回避必要横移動量ｙとに基づいて操舵回避必要横移動時間ｔｙを算出する。なお、前方物体までの到達時間ｔｒは、距離ｄｒを相対速度ｖｒで除した値であるので、この到達時間ｔｙが前記操舵回避必要ｔｙ以上であるときに、操舵による回避が可能であると判定する。
【００２５】
前記ステップＳ５では、前記ステップＳ２で識別された前方物体がＥＴＣの開閉バーであるか否かを判定し、当該前方物体がＥＴＣの開閉バーである場合にはステップＳ８に移行し、そうでない場合にはステップＳ７に移行する。
前記ステップＳ７では、前記ステップＳ２で識別された前方物体が障害物であるか否かを判定し、当該前方物体が障害物である場合にはステップＳ９に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０に移行する。
【００２６】
前記ステップＳ９では、例えば図９に示すように、相対速度ｖｒに応じた第１の所定制動力指令値を設定してからステップＳ１１に移行する。この第１の所定制動力指令値は、前方物体が障害物であり、且つ制動又は制動及び操舵の双方で回避不可能であるときに出力される制動力指令値であるので、相対速度ｖｒの大きさに関わらず、最大制動力近傍の値に設定される。
【００２７】
一方、前記ステップＳ１０では、例えば図１０に示すように、相対速度ｖｒに応じた第２の所定制動力指令値を設定してから前記ステップＳ１２に移行する。この第２の所定制動力指令値は、前方物体がＥＴＣの開閉バーでもなく、障害物でもない、不確定物体であるときの制動力指令値であるから、相対速度ｖｒの増大に伴って、比較的小さな傾きでリニアに増大するように設定される。
【００２８】
前記ステップＳ１１では、前記ステップＳ３で行われた制動による回避可能性判定及びステップＳ６で行われた操舵による回避可能性判定の結果から、前方物体との接触を回避不可能であるか否かを判定し、回避不可能である場合にはステップＳ１２に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ８に移行する。
前記ステップＳ１２では、前記ステップＳ９で設定された第１の所定制動力指令値又は前記ステップＳ１０で設定された第２の所定制動力指令値を前記ブレーキ液圧コントローラ２に向けて出力して、制動制御を行ってからメインプログラムに復帰する。
【００２９】
また、前記ステップＳ８では、制動解除の指令を前記ブレーキ液圧コントローラに向けて出力してからメインプログラムに復帰する。なお、制動解除時には、制動力を所定の傾きで減少させて終了する。
次に、前記図３の演算処理のステップＳ２で行われる図１１の演算処理について説明する。
【００３０】
この演算処理では、まずステップＳ２１で、前記ＥＴＣ通信部１３の通信情報から前方物体が自動開閉作動する信号を受信したか否かを判定し、自動開閉作動信号を受信した場合にはステップＳ２２に移行し、そうでない場合にはステップＳ２３に移行する。
前記ステップＳ２２では、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前方物体が停止物であるか否かを判定し、前方物体が停止物である場合にはステップＳ２４に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ２３に移行する。
【００３１】
前記ステップＳ２４では、例えば図５に示すように、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前方物体の全横幅ＬがＥＴＣの走行レーンの横幅に相当する所定値Ｌ₀以上であるか否かを判定し、当該前方物体の前横幅Ｌが所定値Ｌ₀以上である場合にはステップＰＳ２５に移行し、そうでない場合にはステップＳ２６に移行する。なお、前記所定値Ｌ₀は、一般的なＥＴＣの走行レーンの横幅とし、自動開閉し、且つ停止物である前方物体の全横幅ＬがＥＴＣの走行レーンの所定値Ｌ₀以上であれば、その前方物体はＥＴＣの開閉バーであると断定できる。
【００３２】
前記ステップＳ２５では、前方物体をＥＴＣの開閉バーであると識別してから前記図３の演算処理のステップＳ３に移行する。
前記ステップＳ２６では、例えば図５に示すように、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前記前方物体の高さｈが、例えばＥＴＣの開閉バーの下端部の高さに相当する所定最小値ｈ_minより大きく、且つ例えばＥＴＣの開閉バーの上端部の高さに相当する所定最大値ｈ_maxより小さいか否かを判定し、当該前方物体の高さｈが所定最小値ｈ_minより大きく且つ所定最大値ｈ_maxより小さい場合にはステップＳ２７に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ２３に移行する。
【００３３】
前記ステップＳ２７では、例えば図５に示すように、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前記前方物体の垂直方向の長さｗｈが、例えばＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ₀より大きいか否かを判定し、当該前方物体の垂直方向の長さｗｈが所定値ｗｈ₀より大きい場合には前記ステップＳ２３に移行し、そうでない場合にはステップＳ２８に移行する。
【００３４】
前記ステップＳ２８では、例えば図５に示すように、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前記前方物体の中心からの横幅ｗｙが、例えばＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ₀より大きいか否かを判定し、当該前方物体の中心からの横幅ｗｙが所定値ｗｙ₀より大きい場合にはステップＳ２９に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ２３に移行する。
【００３５】
前記ステップＳ２３では、前方物体が自動開閉しないか、或いは停止物でない場合、及び自動開閉する停止物であっても、前方物体の全横幅Ｌが前記ＥＴＣの走行レーンに相当する所定値Ｌ₀より小さく、且つ前方物体の高さｈが前記ＥＴＣの開閉バーの下端部高さに相当する所定最小値ｈ_min以下である場合や当該ＥＴＣの開閉バーの上端部高さに相当する所定最大値ｈ_max以上である場合、或いは前方物体の垂直方向の長さｗｈが前記ＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ₀以下である場合、或いは前方物体の中心からの横幅ｗｙが前記ＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ₀以下である場合には、何れも障害物であると識別してから前記図３の演算処理のステップＳ３に移行する。
【００３６】
また、前記ステップＳ２９では、前方物体が自動開閉する停止物であり、且つ前方物体の高さｈが前記ＥＴＣの開閉バーの下端部高さに相当する所定最小値ｈ_minより大きく且つ当該ＥＴＣの開閉バーの上端部高さに相当する所定最大値ｈ_maxより小さく、且つ前方物体の垂直方向の長さｗｈが前記ＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ₀より大きく、且つ前方物体の中心からの横幅ｗｙが前記ＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ₀より大きくても、前方物体の全横幅Ｌが前記ＥＴＣの走行レーンに相当する所定値Ｌ₀より小さいときには、ＥＴＣの開閉バーでも、障害物でもない、不確定物体であると識別してから前記図３の演算処理のステップＳ３に移行する。
【００３７】
本実施形態の制動制御装置によれば、前方物体と自車両との位置関係に基づいて、制動による回避や操舵による回避が不可能である場合に自動制動が行われる。その際、物体識別部１０４で識別された前方物体の識別結果に基づいて自動制動の制動力指令値を設定する。前方物体は、ＥＴＣの開閉バーのように自車両の接近に伴って自動開閉する物体、自車両の走行の障害となる障害物、その何れでもない不確定物体に識別される。
【００３８】
前方物体がＥＴＣの開閉バーのように自車両の接近に伴って自動開閉する物体である場合には、制動力を小さくする、具体的には自動制動を解除するため、不要な減速が行われず、違和感がなく、適切な自動制動を達成することが可能となる。
これに対し、前方物体が障害物である場合には、制動力を大きくする、具体的には最大制動力程度の第１の制動力指令値が設定されるので、障害物を回避するために適切な自動制動が行われる。
【００３９】
また、前方物体が自動開閉する物体でも障害物でもない、不確定物体である場合には、制動力を小さくする、具体的には前記第１の制動力指令値よりも小さな大２の制動力指令値が設定されるので、例えば前方物体がＥＴＣの開閉バーであっても、検出された前方物体の形状が不正確であるなどの理由によりＥＴＣの開閉バーであると識別できないような場合に、小さな制動力で減速し、当該開閉バーの開閉を待ってＥＴＣを通過することが可能となり、より適切な自動制動を達成することが可能となる。
【００４０】
また、検出された前方物体の全横幅Ｌ、前方物体の中心からの横幅ｗｙ、前方物体の高さｈ、前方物体の垂直方向の長さｗｈの夫々を所定値Ｌ₀、ｗｙ₀、ｈ_min、ｈ_max、ｗｈ₀と比較して、前方物体を識別するため、前方物体、特にＥＴＣの開閉バーである、つまり自車両の接近に伴って自動開閉する物体であることを正確に識別することが可能となる。
【００４１】
また、ＥＴＣ通信部１３によりＥＴＣと通信を行い、自動開閉作動する信号を受信したときに前方物体がＥＴＣの開閉バーである、つまり自車両の接近に伴って自動開閉する物体であると識別するので、ＥＴＣ開閉バーであることを正確に識別することが可能となる。
また、ナビゲーションシステム１１やＥＴＣ通信部１３により、自車両がＥＴＣの走行レーン上にあることを検出し、それにより前方物体がＥＴＣの開閉バーである、つまり自車両の接近に伴って自動開閉する物体であると識別するので、ＥＴＣ開閉バーであることを正確に識別することが可能となる。
【００４２】
また、これらの識別方法を組合わせてＥＴＣの開閉バーのような自動開閉物体か、障害物か、或いは何れでもない不確定物体かを識別するので、それらの識別を正確に行うことが可能となる。
また、前方物体が自動開閉する停止物であり、当該前方物体の全横幅ＬがＥＴＣの走行レーンの所定値Ｌ₀以上であることを用いて、その前方物体がＥＴＣの開閉バーであると確実に識別することができる。また、前方物体が自動開閉する停止物であり、且つ前方物体の高さｈが前記ＥＴＣの開閉バーの下端部高さに相当する所定最小値ｈ_minより大きく且つ当該ＥＴＣの開閉バーの上端部高さに相当する所定最大値ｈ_maxより小さく、且つ前方物体の垂直方向の長さｗｈが前記ＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ₀より大きく、且つ前方物体の中心からの横幅ｗｙが前記ＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ₀より大きくても、前方物体の全横幅Ｌが前記ＥＴＣの走行レーンに相当する所定値Ｌ₀より小さいときには、ＥＴＣの開閉バーでも、障害物でもない、不確定物体であると識別することができる。また、前方物体が自動開閉しないか、或いは停止物でない場合、及び自動開閉する停止物であっても、前方物体の全横幅Ｌが前記ＥＴＣの走行レーンに相当する所定値Ｌ₀より小さく、且つ前方物体の高さｈが前記ＥＴＣの開閉バーの下端部高さに相当する所定最小値ｈ_min以下である場合や当該ＥＴＣの開閉バーの上端部高さに相当する所定最大値ｈ_max以上である場合、或いは前方物体の垂直方向の長さｗｈが前記ＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ₀以下である場合、或いは前方物体の中心からの横幅ｗｙが前記ＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ₀以下である場合には、何れも障害物であると正確に識別することができる。
【００４３】
また、自車両がＥＴＣの走行レーン上にあるときには制動による回避の判定を行い、自車両がＥＴＣの走行レーン上にないときには制動による回避の判定及び操舵による回避の判定を行う構成としたため、操舵による回避ができないＥＴＣの走行レーン上にあるときに当該操舵による不要な回避可能判定を行うことがない。
【００４４】
以上より、前記図１及び図２のレーザレーダ１４及び図３の演算処理のステップＳ１が本発明の前方物体検出手段を構成し、以下同様に、前記図３の演算処理のステップＳ３及びステップＳ６が回避判定手段を構成し、前記図３の演算処理のステップＳ１１及びステップＳ１２が自動制動手段を構成し、前記図３の演算処理のステップＳ２及び前記図１１の演算処理全体が物体識別手段を構成し、前記図３の演算処理のステップＳ５、ステップＳ７〜ステップＳ１０が制動力設定手段を構成し、前記図１１の演算処理のステップＳ２２、ステップＳ２６〜ステップＳ２８が物体形状検出手段を構成し、前記図１及び図２のＥＴＣ通信部１３及び図１１の演算処理のステップＳ２１が自動開閉作動検出手段を構成し、前記図１及び図２のＥＴＣ通信部１３及びナビゲーションシステム１１及び図３の演算処理のステップＳ４が自車両位置検出手段を構成している。
なお、前記実施形態では各コントローラとしてマイクロコンピュータを適用した場合について説明したが、これに代えてカウンタ、比較器等の電子回路を組み合わせて構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制動制御装置一実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１の自動制動コントローラ内で行われる演算処理のロジックを示すブロック図である。
【図３】図１の自動制動コントローラ内で行われる演算処理の一実施形態を示すフローチャートである。
【図４】図１の前方障害物検出センサで検出される前方障害物の説明図である。
【図５】ＥＴＣの開閉バーの形状説明図である。
【図６】図３の演算処理で用いられる制御マップである。
【図７】タイヤスリップ角とタイヤ横力との関係を示す説明図である。
【図８】図３の演算処理で用いられる制御マップである。
【図９】図３の演算処理で用いられる制御マップである。
【図１０】図３の演算処理で用いられる制御マップである。
【図１１】図３の演算処理で行われるサブルーチンの演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１は自動制動コントローラ
２はブレーキ液圧コントローラ
１１はナビゲーションシステム
１２は走行速度センサ
１３はＥＴＣ通信部
１４はレーザレーダ
１０１は物体形状検出部
１０２は自動開閉作動検出部
１０３は自車両位置検出部
１０４は物体識別部
１０５は回避方法設定部
１０６は回避判定部
１０７は制動力指令値設定部[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a braking control device that performs automatic braking when an object in front of the host vehicle cannot be avoided by steering or braking.
[0002]
[Prior art]
As such a braking control device, for example, a collision avoidance distance by a braking operation and a collision avoidance distance by steering are calculated for an obstacle ahead of the host vehicle, and the distance between the host vehicle and the front obstacle is calculated. There is one that prevents unnecessary automatic braking when the driver intends to avoid by steering by performing automatic braking when the distance becomes smaller than any distance (see, for example, Patent Document 1). .
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 6-298022
[Problems to be solved by the invention]
However, since the conventional braking control device simply performs automatic braking depending on whether or not contact with an object ahead of the host vehicle is possible, for example, an automatic toll collection system for a toll road (hereinafter referred to as ETC (registered trademark)). , And the same applies to the following) , there is a risk of unnecessary automatic braking on objects that automatically open and close when the vehicle approaches, in which case the driver feels uncomfortable Will be given. As for the ETC, for example, if it is determined that it is possible to avoid steering even if it enters the designated travel lane, it cannot escape laterally, that is, steering cannot be avoided, automatic braking may be delayed. is there.
The present invention has been developed in view of these problems, and provides a braking control device that can perform appropriate braking even on an object in front of the host vehicle that automatically opens and closes like ETC. It is the purpose.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, the braking control device according to the present invention is based on an identification result such as whether or not an object in front of the host vehicle automatically opens and closes when performing automatic braking when an object in front of the host vehicle cannot be avoided. A braking force for automatic braking is set.
[0006]
【The invention's effect】
Thus, according to the braking device of the present invention, when automatic braking is performed when an object in front of the host vehicle cannot be avoided, automatic braking is performed based on an identification result such as whether or not the object in front of the host vehicle automatically opens and closes. Therefore, it is possible to perform appropriate braking on an object in front of the host vehicle that automatically opens and closes only when the host vehicle approaches, such as ETC.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a braking control device of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of a braking control device of the present invention. In the figure, reference numeral 2 denotes a brake fluid pressure controller that can individually control the brake fluid pressure (brake fluid pressure) of the brake cylinder of each wheel, and is used for an existing anti-skid control device and driving force control device. It is configured with a pressure unit. When the braking force command value is input from the automatic braking controller 1 described later, the brake fluid pressure controller 2 controls the brake fluid pressure to the brake cylinders of each wheel so that the braking force command value is achieved, The monitored brake fluid pressure is output to the automatic braking controller 1.
[0008]
Further, this vehicle is equipped with a navigation system 11 for detecting the position of the own vehicle. The automatic braking controller 1 detects the traveling position of the own vehicle and the surrounding environment by so-called GPS (Global Positioning System). Output to. Further, this vehicle is equipped with an ETC communication unit 13 that communicates with the above-described automatic toll collection system (ETC) on the toll road, and outputs the contents of communication with the ETC to the automatic braking controller 1. Note that the content of communication with the ETC includes, for example, whether or not the opening / closing bar of the ETC is automatically opened / closed.
[0009]
Further, this vehicle is provided with, for example, a laser radar 14 as a forward object detecting means, and an object (hereinafter referred to as “the object”) located in front of the own vehicle by two-dimensionally scanning the front of the own vehicle in the horizontal direction and the height direction. , Also referred to as the front object), the distance between the front object and the host vehicle, the relative speed between them, the detection angle of the front object, or the overall width of the front object, the partial width of the front object, specifically the width from the center, The height of the front object from the ground, the vertical length of the front object, and the like are output to the automatic braking controller 1. Further, the vehicle is provided with a traveling speed sensor 12 that detects the traveling speed of the host vehicle, and outputs the detected value to the automatic braking controller 1.
[0010]
Like the other controllers, the automatic braking controller 1 includes an arithmetic processing unit such as a microcomputer, and calculates a braking force command value using signals from the sensors and the controller. The value is output to the brake fluid pressure controller 2.
FIG. 2 is a block diagram showing the logic of the arithmetic processing performed by the automatic braking controller 1. The automatic braking controller 1 includes a width of the entire front object detected by the laser radar 14, a partial width of the front object, specifically, a width from the center, a height of the front object from the ground, An object shape detection unit 101 that detects the shape of a front object based on a vertical length or the like, and an automatic opening / closing operation detection unit that detects that the front object automatically opens / closes based on the content of communication with the ETC by the ETC communication unit 13 102, the own vehicle position detection unit 103 that detects at least that the own vehicle is on the travel lane of the ETC from the content of communication with the ETC and the position of the own vehicle detected by the navigation system 11, and the object shape detection unit The shape of the front object detected at 101, the automatic opening / closing operation information of the front object detected by the automatic opening / closing operation detection unit 102, and the vehicle position detection Based on the detection contents of whether or not the vehicle is on the ETC traveling lane according to 103, it is identified whether the forward object is an object that automatically opens and closes like ETC, an obstacle, or an uncertain object that cannot be determined by either of them. An avoidance method setting unit that sets whether to avoid by braking alone or by both braking and steering based on the detection contents of whether or not the vehicle is on the ETC travel lane by the object identification unit 104 and the vehicle position detection unit 103 105, the distance between the front object detected by the laser radar 14 and the host vehicle, the relative speed between them, the detection angle of the front object, the avoidance method set by the avoidance method setting unit 105, and the travel speed sensor 12 The avoidance determination unit 106 that determines whether or not the forward object can be avoided based on the travel speed of the host vehicle, and the determination result of the avoidance determination unit 106 And configured with a braking force command value setting unit 107 for setting a braking force command value based on the identification content of the object identification unit 104.
[0011]
Next, the calculation process of FIG. 3 performed by the automatic braking controller 1 to achieve the logic of FIG. 2 will be described. This calculation process is executed every predetermined sampling time ΔT set to, for example, about 10 msec. In this arithmetic processing, there is no particular communication step, but necessary information is exchanged with other controllers or storage devices as needed, and information obtained by the arithmetic processing is stored in other controllers or storage at any time. Exchanged with the device.
[0012]
In this calculation process, first, in step S1, information from the laser radar 14 is read, and the positional relationship between the front object and the host vehicle, specifically, the distance dr between the host vehicle and the front obstacle as shown in FIG. Relative speed vr of both, detection angles θ _R and θ _L of the front obstacle, and the shape of the front object, specifically, as shown in FIG. 5, the total width L of the front object, the width wy from the center of the front object, the front The height h (from the ground) of the object and the vertical length wh of the front object are detected. Incidentally, the detection angles θ _R and θ _L of the front obstacle indicate the angles formed by the right obstacle and the left edge of the detected front obstacle and the front obstacle detection sensor. Further, the height h of the front object is, for example, an average value of the height h _L at the lower end and the height h _H at the upper end of the front object as shown in FIG.
[0013]
Next, the process proceeds to step S2, and the front object is identified according to the arithmetic processing of FIG. Here, the front object is identified as an ETC open / close bar, that is, an object that automatically opens and closes, an obstacle to the host vehicle, or an uncertain object that cannot be determined by any of them.
Next, the process proceeds to step S3, and the possibility of avoidance by braking is determined. Specifically, when the distance dr between the preceding vehicle and the host vehicle read in step S1 and the relative speed vr of both satisfy the following expression 1, it is determined that the avoidance by braking is possible.
[0014]
[Expression 1]

[0015]
Note that td in the equation is a dead time from when the driver performs a braking operation until deceleration occurs, and is set to about 0.2 seconds, for example. Also, a in the formula is a deceleration generated by the braking operation of the driver, is set to, for example, 8.0 m / sec. ² approximately.
Next, the process proceeds to step S4, where it is determined based on the information from the ETC communication unit 13 and the information from the navigation system 11 whether or not the host vehicle is on the ETC travel lane. If it is on the lane, the process proceeds to step S5, and if not, the process proceeds to step S6. Whether or not the host vehicle is on the ETC travel lane can be determined by only one of the information from the ETC communication unit 13 and the information from the navigation system 11.
[0016]
In step S6, after determining the possibility of avoidance by steering, the process proceeds to step S5. Specifically, first, when there are two left and right directions in which steering can be avoided with respect to the front object, the smaller one of the detected angles θ _R and θ _L of the front object read in step S1 is set. The avoidance angle θ is selected, and the lateral movement amount y necessary for avoidance is calculated according to the following two equations.
[0017]
[Expression 2]

[0018]
In addition, w in a type | formula is the width | variety of the own vehicle. By the way, this equation assumes that the laser radar 14 is attached to the center of the host vehicle. If the laser radar is shifted from the center of the host vehicle, it is necessary to consider the shift amount. . In addition, the laser radar of this embodiment detects the detection angle of the front object by two-dimensionally scanning the laser light of one light source vertically and horizontally, but the laser that emits laser light from two or more light sources In the case of radar, the width of the front object can be directly detected. Also in this case, the detection angle can be calculated using the width of the front object and the distance to the host vehicle.
Next, a lateral movement time ty necessary for lateral movement by the lateral movement amount y necessary for the avoidance is calculated. First, the steering characteristics of the vehicle are given by the following three formulas.
[0019]
[Equation 3]

[0020]
Where
m: vehicle mass I _Z : inertia moment in own vehicle yaw direction v: traveling speed of own vehicle r: yaw rate β: vehicle body slip angle l _F : distance from vehicle center of gravity to front wheel axis I _R : vehicle center of gravity to rear wheel axis Indicates the distance to. Y _F and Y _R in the equation are lateral forces generated by the front wheel and the rear wheel, respectively, and are expressed by the following four equations.
[0021]
[Expression 4]

[0022]
In the equation, θ _F is the front wheel steering angle when steering is avoided. Here, it is assumed that the driver steers to a predetermined steering angle at a predetermined steering angular velocity in an emergency, as shown in FIG. Further, f _F and f _R in the equation are functions of lateral force generated with respect to the tire slip angles of the front and rear wheels, and are expressed as shown in FIG. 7, for example.
The lateral movement amount when the running speed v, the yaw rate r, and the vehicle body slip angle β are expressed by the following five equations.
[0023]
[Equation 5]

[0024]
Therefore, it is possible to calculate the steering avoidance necessary lateral movement time ty by solving the above-described equations (3) to (5). However, since it takes a very long time to execute the calculation of these equations online, in this embodiment, the calculation is performed offline in advance, and the calculation result is mapped as shown in FIG. Then, a steering avoidance necessary lateral movement time ty is calculated based on the traveling speed v and the steering avoidance necessary lateral movement amount y. Since the arrival time tr to the front object is a value obtained by dividing the distance dr by the relative speed vr, it is determined that the avoidance by the steering is possible when the arrival time ty is equal to or longer than the steering avoidance necessary ty. To do.
[0025]
In step S5, it is determined whether or not the forward object identified in step S2 is an ETC open / close bar. If the forward object is an ETC open / close bar, the process proceeds to step S8. To step S7.
In step S7, it is determined whether or not the forward object identified in step S2 is an obstacle. If the forward object is an obstacle, the process proceeds to step S9. If not, the process proceeds to step S10. Migrate to
[0026]
In step S9, for example, as shown in FIG. 9, after setting a first predetermined braking force command value corresponding to the relative speed vr, the process proceeds to step S11. The first predetermined braking force command value is a braking force command value output when the front object is an obstacle and cannot be avoided by both braking and braking and steering. Regardless of the magnitude, it is set to a value near the maximum braking force.
[0027]
On the other hand, in step S10, for example, as shown in FIG. 10, after setting a second predetermined braking force command value corresponding to the relative speed vr, the process proceeds to step S12. The second predetermined braking force command value is a braking force command value when the front object is neither an ETC opening / closing bar nor an obstacle, and is an indeterminate object, and therefore, as the relative speed vr increases, It is set to increase linearly with a relatively small inclination.
[0028]
In step S11, it is determined whether or not contact with a front object is unavoidable based on the result of the avoidance possibility determination by braking performed in step S3 and the avoidance possibility determination by steering performed in step S6. If it cannot be avoided, the process proceeds to step S12. If not, the process proceeds to step S8.
In step S12, the first predetermined braking force command value set in step S9 or the second predetermined braking force command value set in step S10 is output toward the brake hydraulic pressure controller 2, Return to the main program after braking control.
[0029]
In step S8, a brake release command is output to the brake fluid pressure controller, and then the process returns to the main program. Note that when releasing the brake, the braking force is decreased with a predetermined inclination, and the process ends.
Next, the calculation process of FIG. 11 performed in step S2 of the calculation process of FIG. 3 will be described.
[0030]
In this calculation process, first, in step S21, it is determined whether or not a signal for automatically opening / closing the front object is received from the communication information of the ETC communication unit 13. If an automatic opening / closing operation signal is received, the process proceeds to step S22. If not, the process proceeds to step S23.
In step S22, based on the information from the laser radar 14 read in step S1 of the calculation process of FIG. 3, it is determined whether or not the forward object is a stationary object. Shifts to step S24, otherwise shifts to step S23.
[0031]
In step S24, for example, as shown in FIG. 5, based on the information from the laser radar 14 read in step S1 of the calculation process of FIG. 3, the total lateral width L of the front object corresponds to the lateral width of the ETC traveling lane. to determine whether a predetermined value L ₀ or more, if before the width L of the forward object is the predetermined value L ₀ or more, the routine proceeds to step PS25, otherwise proceeds to step S26. The predetermined value L ₀ is the width of a general ETC travel lane, and automatically opens and closes, and if the total width L of the front object as a stop is equal to or greater than the predetermined value L ₀ of the ETC travel lane, It can be determined that the front object is an ETC open / close bar.
[0032]
In step S25, the front object is identified as an ETC open / close bar, and then the process proceeds to step S3 of the calculation process of FIG.
In step S26, for example, as shown in FIG. 5, based on the information from the laser radar 14 read in step S1 of the calculation process of FIG. 3, the height h of the front object is set to, for example, the opening / closing bar of the ETC. It is determined whether it is larger than a predetermined minimum value h _min corresponding to the height of the lower end portion and smaller than a predetermined maximum value h _max corresponding to the height of the upper end portion of the opening / closing bar of the ETC, for example. If the length h is larger than the predetermined minimum value h _min and smaller than the predetermined maximum value h _{max, the process} proceeds to step S27, and if not, the process proceeds to step S23.
[0033]
In the step S27, for example, as shown in FIG. 5, the vertical length wh of the front object is, for example, ETC based on the information from the laser radar 14 read in the step S1 of the arithmetic processing in FIG. It is determined whether or not the predetermined length wh ₀ corresponding to the vertical length of the open / close bar is greater than the predetermined length wh _0. If the vertical length wh of the front object is larger than the predetermined value wh _{0, the process} proceeds to step S23. If not, the process proceeds to step S28.
[0034]
In the step S28, for example, as shown in FIG. 5, the lateral width wy from the center of the front object is, for example, the opening / closing of the ETC, based on the information from the laser radar 14 read in the step S1 of the arithmetic processing in FIG. It is determined whether or not it is larger than a predetermined value wy ₀ corresponding to the horizontal width of the single bar. If the horizontal width wy from the center of the front object is larger than the predetermined value wy _{0, the process} proceeds to step S29. Control goes to step S23.
[0035]
In step S23, if the front object does not automatically open or close or is not a stop object, and even if it is a stop object that automatically opens and closes, the total width L of the front object is from a predetermined value L ₀ corresponding to the travel lane of the ETC. When the height h of the forward object is smaller than or equal to a predetermined minimum value h _min corresponding to the lower end height of the ETC opening / closing bar, or a predetermined maximum value h corresponding to the upper end height of the opening / closing bar of the ETC If it is greater than or equal to _max , or if the vertical length wh of the front object is less than or equal to a predetermined value wh ₀ corresponding to the vertical length of the ETC open / close bar, or if the lateral width wy from the center of the front object is If the value is equal to or less than the predetermined value wy ₀ corresponding to the width of the single opening / closing bar of the ETC, the process moves to step S3 of the calculation process of FIG.
[0036]
In step S29, the front object is a stop that automatically opens and closes, and the height h of the front object is larger than a predetermined minimum value h _min corresponding to the lower end height of the open / close bar of the ETC and The vertical length wh of the front object is smaller than a predetermined maximum value h _max corresponding to the height of the upper end of the open / close bar, and is larger than a predetermined value wh ₀ corresponding to the vertical length of the open / close bar of the ETC, Even if the lateral width wy from the center of the front object is larger than a predetermined value wy ₀ corresponding to the lateral width of the ETC opening / closing bar alone, the total lateral width L of the forward object is larger than the predetermined value L ₀ corresponding to the traveling lane of the ETC. If it is smaller, it is identified as an uncertain object that is neither an ETC open / close bar nor an obstacle, and the process proceeds to step S3 of the calculation process of FIG.
[0037]
According to the braking control device of the present embodiment, automatic braking is performed based on the positional relationship between the front object and the host vehicle when avoidance by braking or avoidance by steering is impossible. At that time, a braking force command value for automatic braking is set based on the identification result of the front object identified by the object identification unit 104. The front object is identified as an object that automatically opens and closes as the host vehicle approaches, such as an ETC open / close bar, an obstacle that obstructs the traveling of the host vehicle, and an uncertain object that is not any of them.
[0038]
When the front object is an object that automatically opens and closes as the host vehicle approaches, such as an ETC open / close bar, unnecessary braking is not performed in order to reduce the braking force, specifically to release the automatic braking. Thus, there is no sense of incongruity and it is possible to achieve appropriate automatic braking.
On the other hand, when the front object is an obstacle, the braking force is increased, specifically, the first braking force command value of about the maximum braking force is set, so that the obstacle can be avoided. Appropriate automatic braking is performed.
[0039]
Further, when the front object is an object that is neither an object that automatically opens or closes nor an obstacle, but an indeterminate object, the braking force is reduced, specifically, a large braking force that is smaller than the first braking force command value. Since the command value is set, for example, even if the front object is an ETC open / close bar, it cannot be identified as an ETC open / close bar because the shape of the detected front object is incorrect. It is possible to decelerate with a small braking force, pass through the ETC after waiting for the opening / closing of the opening / closing bar, and achieve more appropriate automatic braking.
[0040]
Further, the total width L of the detected front object, the width wy from the center of the front object, the height h of the front object, and the length wh in the vertical direction of the front object are respectively set to predetermined values L ₀ , wy ₀ , h _min. , H _max , wh ₀ , in order to identify the forward object, accurately identify the forward object, particularly an ETC open / close bar, that is, an object that automatically opens / closes as the host vehicle approaches Is possible.
[0041]
Further, when the ETC communication unit 13 communicates with the ETC and receives an automatic opening / closing signal, the front object is identified as an ETC opening / closing bar, that is, an object that automatically opens / closes as the host vehicle approaches. Therefore, it is possible to accurately identify the ETC opening / closing bar.
The navigation system 11 and the ETC communication unit 13 detect that the host vehicle is on the ETC lane, and the front object is an ETC open / close bar, that is, automatically opens and closes as the host vehicle approaches. Since it is identified as an object, it can be accurately identified as an ETC open / close bar.
[0042]
In addition, by combining these identification methods, it is possible to identify an automatic opening / closing object such as an ETC opening / closing bar, an obstacle, or an uncertain object that is neither, so that it is possible to accurately identify them. Become.
In addition, it is ensured that the front object is an ETC open / close bar by using the fact that the front object is a stop that automatically opens and closes and the total width L of the front object is equal to or greater than the predetermined value L ₀ of the ETC travel lane. Can be identified. The front object is a stop that automatically opens and closes, and the height h of the front object is greater than a predetermined minimum value h _min corresponding to the lower end height of the ETC opening and closing bar and the upper end of the ETC opening and closing bar. The vertical length wh of the front object is smaller than a predetermined maximum value h _max corresponding to the height, and is larger than a predetermined value wh ₀ corresponding to the vertical length of the opening / closing bar of the ETC, and the center of the front object Even if the lateral width wy from is larger than a predetermined value wy ₀ corresponding to the lateral width of the ETC opening / closing bar alone, if the total lateral width L of the front object is smaller than the predetermined value L ₀ corresponding to the traveling lane of the ETC, It can be identified as an indeterminate object that is neither an open / close bar nor an obstacle. Further, if the front object does not automatically open or close or is not a stop object, and even if it is a stop object that automatically opens and closes, the total width L of the front object is smaller than a predetermined value L ₀ corresponding to the travel lane of the ETC, and When the height h of the front object is not more than a predetermined minimum value h _min corresponding to the height of the lower end of the ETC opening / closing bar, or not less than a predetermined maximum value h _max corresponding to the height of the upper end of the opening / closing bar of the ETC. In some cases, or when the vertical length wh of the front object is equal to or less than a predetermined value wh ₀ corresponding to the vertical length of the opening / closing bar of the ETC, or the lateral width wy from the center of the front object is equal to the ETC If it is equal to or less than a predetermined value wy ₀ corresponding to the width of the open / close bar alone, it can be accurately identified as an obstacle.
[0043]
In addition, when the host vehicle is on the ETC travel lane, determination of avoidance by braking is performed, and when the host vehicle is not on the travel lane of ETC, determination of avoidance by braking and determination of avoidance by steering is performed. When the vehicle is on an ETC traveling lane that cannot be avoided by the ETC, an unnecessary avoidability determination by the steering is not performed.
[0044]
From the above, the laser radar 14 in FIG. 1 and FIG. 2 and the step S1 of the arithmetic processing in FIG. 3 constitute the forward object detection means of the present invention, and similarly, the steps S3 and S6 of the arithmetic processing in FIG. 3 constitutes an avoidance determination means, and step S11 and step S12 of the arithmetic processing of FIG. 3 constitute an automatic braking means, and step S2 of the arithmetic processing of FIG. 3 and the whole arithmetic processing of FIG. 3 and steps S5 and S7 to S10 of the calculation process of FIG. 3 constitute a braking force setting means, and steps S22 and S26 to S28 of the calculation process of FIG. 11 constitute an object shape detection means. 1 and FIG. 2 and step S21 of the arithmetic processing of FIG. 11 constitute an automatic opening / closing operation detecting means, and the ETC of FIG. 1 and FIG. Shin unit 13 and the navigation system 11 and the step S4 of the calculation processing of FIG. 3 constitute a vehicle position detecting means.
In the above-described embodiment, the case where a microcomputer is applied as each controller has been described. However, instead of this, electronic circuits such as a counter and a comparator may be combined.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of a braking control device of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing logic of calculation processing performed in the automatic braking controller of FIG. 1;
FIG. 3 is a flowchart showing an embodiment of arithmetic processing performed in the automatic braking controller of FIG. 1;
4 is an explanatory diagram of a front obstacle detected by a front obstacle detection sensor in FIG. 1; FIG.
FIG. 5 is an explanatory diagram of the shape of an ETC open / close bar.
6 is a control map used in the arithmetic processing of FIG.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a relationship between a tire slip angle and a tire lateral force.
8 is a control map used in the arithmetic processing of FIG.
9 is a control map used in the arithmetic processing of FIG.
10 is a control map used in the arithmetic processing of FIG.
FIG. 11 is a flowchart showing a subroutine calculation process performed in the calculation process of FIG. 3;
[Explanation of symbols]
1 is an automatic braking controller 2 is a brake fluid pressure controller 11 is a navigation system 12 is a traveling speed sensor 13 is an ETC communication unit 14 is a laser radar 101 is an object shape detection unit 102 is an automatic opening / closing operation detection unit 103 is a vehicle position detection unit 104 The object identification unit 105 is an avoidance method setting unit 106, the avoidance determination unit 107 is a braking force command value setting unit.

Claims

Forward object detection means for detecting an object in front of the host vehicle, object identification means for identifying an object in front of the host vehicle detected by the forward object detection means, and an object in front of the host vehicle detected by the forward object detection means Avoidance determination means for determining whether or not avoidance is possible, braking force setting means for setting a braking force for automatic braking based on an identification result of an object ahead of the host vehicle identified by the object identification means, and the avoidance determination Automatic braking means that performs automatic braking with the braking force set by the braking force setting means when avoidance is impossible based on the determination result of the means, and the object identification means is the forward object detection means The object in front of the host vehicle detected in step 1 is identified as an object that automatically opens and closes as the host vehicle approaches, an obstacle, or an uncertain object that cannot be determined by either, and the braking force setting means includes: The object knowledge Based on the identification result of the object in front of the host vehicle identified by the means, the braking force is set to zero when the object in front of the host vehicle is an object that automatically opens and closes, and preset when the object in front of the host vehicle is an obstacle. The first predetermined braking force is set, and when the object ahead of the host vehicle is an indeterminate object, the second predetermined braking force set in advance is smaller than the first predetermined braking force. Braking control device.

The object identification means includes an object shape detection means for detecting the shape of an object in front of the host vehicle detected by the forward object detection means, an automatic opening / closing operation detection means for detecting an automatic opening / closing action of an object in front of the host vehicle, and 2. The braking control according to claim 1 , wherein an object ahead of the host vehicle is identified based on a detection result of at least one of the host vehicle position detecting means for detecting the position of the host vehicle relative to an object ahead of the host vehicle. apparatus.

The object shape detection means includes a width of an object in front of the host vehicle detected by the front object detection means, a width from the center of the object in front of the host vehicle, a height of the object in front of the host vehicle, and the front of the host vehicle. The braking control device according to claim 2 , wherein each of the vertical lengths of the object is compared with a predetermined value to identify the object ahead of the host vehicle.

The automatic opening and closing detection means, according to claim 2, characterized in that the object ahead of the host vehicle detected by the forward object detecting unit has an automatic toll collection system communication means for transmitting and receiving a signal indicating that the automatic opening and closing The braking control device described in 1.

The braking control apparatus according to claim 2 , wherein the own vehicle position detecting means detects that the own vehicle is on a travel lane of an automatic toll collection system.

The object identification means receives a signal that the own vehicle is on a traveling lane of an automatic toll collection system by the own vehicle position detection means and that an object in front of the own vehicle is automatically opened and closed by the automatic opening / closing operation detection means. And when it is determined by the object shape detection means that the width of the object in front of the host vehicle is equal to or greater than a first predetermined value set in advance, the object in front of the host vehicle is identified as an object that automatically opens and closes, The width of the object in front of the host vehicle is less than the first predetermined value by the object shape detecting means, and the height of the object in front of the host vehicle is at or near a second predetermined value set in advance, and It is determined that the vertical length of the object ahead of the host vehicle is less than a preset third predetermined value and the lateral width from the center of the object ahead of the host vehicle is greater than a preset fourth predetermined value. When The front of the vehicle body is identified as indeterminate object of claims 2 to 5, characterized in said identifying a vehicle in front of the object is an obstacle when none of them The braking control apparatus in any one.

The first predetermined value is the width of the driving lane of the automatic toll collection system, the second predetermined value is the height of the opening / closing bar of the automatic toll collection system, and the third predetermined value is the opening / closing bar of the automatic toll collection system. 7. The braking control device according to claim 6 , wherein the vertical length and the fourth predetermined value are set as a lateral width of the open / close bar of the automatic toll collection system.

The avoidance determination means determines whether to avoid by braking when the host vehicle is on the traveling lane of the automatic toll collection system, and determines whether to avoid by braking and steering when the host vehicle is not on the traveling lane of the automated toll collection system. The braking control device according to any one of claims 1 to 7, wherein an avoidance determination is performed.