JP4099856B2

JP4099856B2 - Feed-forward compensator

Info

Publication number: JP4099856B2
Application number: JP12548698A
Authority: JP
Inventors: 隆之田邊; 茂隆若林; 信二谷口
Original assignee: Meidensha Corp
Current assignee: Meidensha Corp
Priority date: 1998-05-08
Filing date: 1998-05-08
Publication date: 2008-06-11
Anticipated expiration: 2018-05-08
Also published as: JPH11315329A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、製鉄業において、熱間圧延後のストリップを焼き鈍し表面スケールの破砕、除去を行う焼鈍酸洗ラインの焼鈍炉内張力制御に対する張力外乱を抑制したフィード・フォワード補償装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
焼鈍酸洗ラインは、図７に示すように構成されていて、焼鈍炉７１及びフォグ冷却槽７２を通過したストリップ７３を、ピンチロール７４、ベンディングロール７５及びケベリングロール７６からなるスケールブレーカ７７により張力負荷を掛けた状態でストリップを強制的にベンドさせることで、ストリップ表面のスケールを破砕するようにしたものである。スケールブレーカ７７を通過後のストリップ７３は、ドライヤ７８を通過し、酸洗処理設備７９へと送られる。ブライドル８０、８１は、速度制御器８２、８３により、ストリップ７３に通過速度が一定となるように制御されると同時に、ブライドル８０は、張力制御器８４により、張力検出器８５で検出されて、焼鈍炉７１内で張力が一定となるように自動制御される。
【０００３】
上記ストリップ７３は図８に示すように先行製品ストリップ７３₁の後端にボトムリーダストリップ７３₂を、後行製品ストリップ７３₃の先端にトップリーダストリップ７３₄をそれぞれ溶接し、かつ両リーダストリップ７３₂、７３₄を溶接した状態で通過させ連続運転を可能にしている。８６は溶接部を示す。
【０００４】
図７に示したスケールブレーカ７７には、図９及び図１０に示すように油圧シリンダ８７が設けられていて、通常運転時では、油圧シリンダ８７によりピンチロール７４、ベンディングロール７５及びレベリングロール７６が図９に示すように圧下された状態でストリップ７３を通過させるようになっている。しかし、図８に示したストリップ７３の溶接部８６の通過時には、上記各ロールのストリップ上部のロールを油圧シリンダ８７により図１０に示すように上昇させて、ストリップのベンドを開放し溶接部８６の破断を回避する手段を取っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
図７に示すように、熱間圧延後のストリップを焼き鈍し、表面スケールの破砕、除去を行う焼鈍酸洗ラインの焼鈍炉内の張力の自動制御においては、ストリップ７３の溶接部８６の通過時におけるスケールブレーカ７７の油圧シリンダ８７の圧下及び開放は、焼鈍炉７１内の張力に対する外乱となる。特にベンディングロール７５の圧下及び開放（図９と図１０）は、焼鈍炉７１内の張力の最も大きな外乱となる。この外乱の影響を抑制するには、焼鈍炉内の張力制御器の応答速度を向上させればよい。しかし、張力制御器は、現在汎用的にディジタル計算機により実現されており、制御周期はディジタル計算機の処理速度、信号の伝送速度に依存し、応答速度を向上させるには制御周期を早くさせねばならない、このため、制御器の構成が複雑で高価になってしまう問題がある。
【０００６】
また、焼鈍炉７１内の張力は、スケールブレーカ７７の開放時には、ストリップ７３の緩みにより下降し、スケールブレーカ７７の圧下時には、ストリップ７３の張りにより上昇する。このように、スケールブレーカ７７の圧下及び開放時における焼鈍炉７１内の張力の上昇及び下降は、所謂、ストリップ７３のバタつき、ストリップ７３の撓みによる焼鈍炉７１の底部への接触を原因としたストリップ表面の損傷等の原因となる。さらに、焼鈍炉７１の張力の急激な変動は、溶接部８６の破断の原因となる問題もある。
【０００７】
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、焼鈍炉内の張力の変動を抑制し、安価に精度良い制御性能を得ることができ、かつ製品の品質を確保することができるとともに歩留まりの向上を図り、安定した操業ができるようにしたフィード・フォワード補償装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の課題を達成するために、第１発明は、第１速度制御器により制御されるブライドルを介して送られるストリップを、焼鈍炉内を通過させ、そのストリップをベンディングロールなどからなるスケールブレーカにより張力負荷をかけた状態でベントさせて、ストリップ表面のスケールを破砕してから第２速度制御器により制御されるブライドルを経てストリップを酸洗処理設備に導入させ、前記焼鈍炉の入口側のストリップ張力を検出して第１速度制御器を制御する張力検出器を備えた焼鈍酸洗ラインにおいて、
前記スケールブレーカ内にベンディングロールの位置を検出するベンディングロール位置検出器を設け、
この位置検出器の検出値を演算し、出力に前記焼鈍炉内の前記スケールブレーカの圧下及び開放時における張力変動を抑制する補償量を送出するフィード・フォワード補償器を設け、
この補償器から送出される補償量を張力設定値と加算させて張力制御器に導入させるようにしたことを特徴とするものである。
【００１３】
第２発明は、前記フィード・フォワード補償器から送出される補償量は、張力制御器の出力値と加算させて前記第１速度制御器の制御信号としたことを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１はこの発明の実施の第１形態を示す焼鈍酸洗ラインのシステム構成図で、図７と同一部分は同一符号を付して示す。図１において、ピンチロール７４、ベンディングロール７５及びレベリングロール７６からなるスケールブレーカ７７の圧下及び開放時に、最も大きく焼鈍炉７１内の張力に外乱を与えるものは、ベンディングロール７５である。このため、ベンディングロール７５の圧下及び開放による焼鈍炉７１内の張力への外乱の影響による張力変動を防止するために、詳細を後述するフィード・フォワード補償器１１を設ける。このフィード・フォワード補償器１１には、ベンディングロール７５の上部ロールの垂直位置をベンディングロール位置検出器１２により検出した検出値が入力される。フィード・フォワード補償器１１は、入力された検出値を演算して、出力に焼鈍炉７１内の張力の変動を抑制する補償量を送出する。送出された補償量は補償入切装置１３を介して張力設定値と加算器１４で加算させた後、張力検出器８５の検出値と突き合わせて張力制御器８４に入力される。
【００１５】
ただし、補償は、ベンディングロール７５の動作開始から動作終了一定時間経過後の間のみ行えばよいから、補償入切装置１３をスケールブレーカ７７の動作開始時点で“入”とし、動作終了後、タイマ１５で一定時間経過後“切”とする構成にする。これにより、ベンディングロール７５の非動作時において、補償量をゼロとすることができる。
【００１６】
前記フィード・フォワード補償器１１は、図２に示すように、ストリップ長演算部１１ａ、微分器１１ｂ及びローパスフィルタ（ＬＰＦ）１１ｃから構成される。まず、フィード・フォワード補償器１１の内部では、始めにストリップ長演算部１１ａにおいて、ベンディングロール７５のロール位置から下記に示す数式を用いてベンディングロール７５のストリップ長を算出する。次に算出した値を微分器１１ｂにより微分してストリップ長変化速度を算出して、この算出した値をローパスフィルタ１１ｃに入力して高周波成分を遮断して、出力に補償量を得る。
【００１７】
【数１】

【００１８】
上記数式により算出するベンディングロール７５のストリップ長は、図３に示すロール７５ａ、７５ｂ間のストリップ長を表し、数式の各パラメータは図３に示すパラメータに対応している。
【００１９】
図４はこの発明の実施の第２形態を示すブロック構成図で、第１形態と同一部分には同一符号を付して述べるに、第１形態においては、フィード・フォワード補償器１１における演算ではベンディングロールのストリップ長を厳密に算出している。しかし、図４に示す第２形態では、ストリップ長の算出を近似的に行うようにしたもので、このため、ベンディングロール位置の平方根を平方根演算部１１ｄで行うようにした。このようにベンディングロール位置の平方根を取ることにより、ストリップ長はベンディングロール７５が下端に位置する場合には、変化速度が速く、上昇するに従い、変化速度が減少することと同じ傾向が得られるようになる。平方根演算部１１ｄで算出された近似的なストリップ長は微分器１１ｂにより微分してストリップ長の変化速度を算出した後、ＬＰＦ１１ｃで高周波成分を遮断して補償量をフィード・フォワード補償器１１の出力に得る。
【００２０】
図５はこの発明の実施の第３形態を示すブロック構成図で、第２形態と同一部分には同一符号を付して述べる。この第３形態は、初期の急峻な外乱に追従し、かつベンディングロール開放時の後半での補償量と外乱とのミスマッチを回避するようにしたもので、図５において、平方根演算部１１ｄ、微分器１１ｂ及びＬＰＦ１１ｃは第２形態と同一構成であるから簡単に述べるに、平方根演算部１１ｄにより、ベンディングロール位置の平方根をとり、ストリップ長の近似値を算出し、次に微分器１１ｂにより近似値を微分してストリップ長の変化速度の近似値を得る。その後、得られた近似値をＬＰＦ１１ｃに通す。ＬＰＦ１１ｃの出力は、選択器１１ｅと、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）１１ｆ、リミッタ１１ｇからなる演算部１１ｈの双方に入力する。演算部１１ｈの出力、すなわちリミッタ１１ｇの出力は選択器１１ｅに入力される。リミッタ１１ｇは、ここでは、信号の正値のみを取り、負値はゼロする動作を行う。選択部１１ｅでは、ＬＰＦ１１ｃの出力の正負を判定し、負の場合にはＬＰＦ１１ｃの出力を補償量として、正の場合には、演算部１１ｈの出力、すなわちリミッタ１１ｇの出力を補償量として送出する。
【００２１】
上記のようにして補償量を送出することにより、ベンディングロール圧下時には、第２形態と同様の補償ができ、ベンディングロール開放時にはより急峻な初期の外乱に追従し、後半のミスマッチを回避できる補償が可能となる。
【００２２】
図６はこの発明の実施の第４形態を示すシステム構成図で、第１形態と同一部分には同一符号を付して説明する。図６に示す第４形態は、速度設定器８２の設定値を補償する構成で、このように構成することにより、フィード・フォワード補償器１１と焼鈍炉７１内の張力制御器８４のパラメータを独立に制御できるようになる。また、ベンディングロール７５の圧下及び開放による焼鈍炉７１内の張力への外乱が、ストリップ７３の張り及び緩みを原因とすることから、ストリップ長変化速度分だけブライドル８０の速度補償をすることにより、より実際の現象に即した補償が可能になる。なお、フィード・フォワード補償器１１の内部は、厳密なストリップ長変化速度の算出を必要とし、高周波成分を遮断する必要から図２に示す構成と同様な構成のものを使用する。
【００２３】
【発明の効果】
以上述べたように、この発明によれば、フィード・フォワード補償器、補償入切装置及びタイマを用いると、主たる外乱の原因であるベンディングロールの圧下及び開放の信号を基に、焼鈍炉内の張力制御器の応答速度を向上させることなく、スケールブレーカの外乱による焼鈍炉内張力の変動を抑制することができる利点があり、また、張力制御器の応答速度を向上させる手段と比較して、安価で精度良い制御性能を実現できるとともに、製品の品質を確保、歩留まりの向上、安定した操業ができるようになる等の利点がある。
【００２４】
また、この発明では、近似計算である平方根を演算することにより、より少ない演算量で上記発明と同等の外乱抑制効果が得られるとともに、ベンディングロールの開放時と圧下時において、フィード・フォワード補償器を切り替えて、開放時における補償器の立ち上がりをより速くし、また、後半での補償量の収束をより速くすることにより、開放時、圧下時の双方で十分な外乱抑制効果が得られる。さらに、この発明では、ストリップ長変化速度の厳密な計算値を用いて、ベンディングロールの接触、非接触の影響を受けないようにし、また、速度設定を補償することで、スケールブレーカ動作によるストリップの張りまたは緩みを補償して、より実際の現象に即した補償を可能にし、フィード・フォワード補償器と焼鈍炉内の張力制御器のパラメータを独立に制御を可能とすることができる等の利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の第１形態を示す焼鈍酸洗ラインのシステム構成図。
【図２】フィード・フォワード補償器のブロック構成図。
【図３】ベンディングロール部におけるストリップ長の定義説明図。
【図４】この発明の実施の第２形態を示すブロック構成図。
【図５】この発明の実施の第３形態を示すブロック構成図。
【図６】この発明の実施の第４形態を示すシステム構成図。
【図７】従来の焼鈍酸洗ラインのシステム構成図。
【図８】ストリップ（薄板）の溶接部の平面図。
【図９】スケールブレーカ圧下時の側面図。
【図１０】スケールブレーカ開放時の側面図。
【符号の説明】
１１…フィード・フォワード補償器
１２…ベンディングロール位置検出器
１３…補償入切装置
１４…加算器
１５…タイマ
７１…焼鈍炉
７３…ストリップ
７４…ピンチロール
７５…ベンディングロール
７６…レベリングロール
７７…スケールブレーカ
７９…酸洗処理設備
８０、８１…ブライドル
８２、８３…速度制御器
８４…張力制御器
８５…張力検出器[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a feed-forward compensator that suppresses tension disturbance with respect to tension control in an annealing furnace of an annealing pickling line that anneals a strip after hot rolling to crush and remove a surface scale in the steel industry.
[0002]
[Prior art]
The annealing pickling line is configured as shown in FIG. 7, and the strip 73 that has passed through the annealing furnace 71 and the fog cooling bath 72 is separated by a scale breaker 77 including a pinch roll 74, a bending roll 75, and a kebeling roll 76. The strip is forcibly bent in a state where a tensile load is applied, thereby crushing the scale on the strip surface. The strip 73 after passing through the scale breaker 77 passes through the dryer 78 and is sent to the pickling treatment equipment 79. The

bridles

80 and 81 are controlled by the

speed controllers

82 and 83 so that the passage speed of the strip 73 is constant. At the same time, the bridle 80 is detected by the tension detector 85 by the tension controller 84, Automatic control is performed so that the tension is constant in the annealing furnace 71.
[0003]
As shown in FIG. 8, the strip 73 is welded with a bottom leader strip 73 ₂ at the rear end of the preceding product strip 73 ₁ and a top leader strip 7 ₄ at the tip of the succeeding product strip 73 _3. _2, 73 ₄ to pass therethrough while welding and enables continuous operation. Reference numeral 86 denotes a welded portion.
[0004]
The scale breaker 77 shown in FIG. 7 is provided with a hydraulic cylinder 87 as shown in FIGS. 9 and 10, and the pinch roll 74, bending roll 75 and leveling roll 76 are moved by the hydraulic cylinder 87 during normal operation. As shown in FIG. 9, the strip 73 is allowed to pass in a state of being pressed down. However, when the strip 73 shown in FIG. 8 passes through the welded portion 86, the roll above the strip of each roll is raised by the hydraulic cylinder 87 as shown in FIG. Take measures to avoid breakage.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
As shown in FIG. 7, in the automatic control of the tension in the annealing furnace of the annealing pickling line that anneals the strip after hot rolling and crushes and removes the surface scale, the strip 73 is passed through the welded portion 86. The reduction and release of the hydraulic cylinder 87 of the scale breaker 77 becomes a disturbance to the tension in the annealing furnace 71. In particular, the reduction and release of the bending roll 75 (FIGS. 9 and 10) are disturbances with the largest tension in the annealing furnace 71. In order to suppress the influence of this disturbance, the response speed of the tension controller in the annealing furnace may be improved. However, the tension controller is currently realized by a digital computer for general use, and the control cycle depends on the processing speed of the digital computer and the signal transmission rate, and the control cycle must be increased to improve the response speed. For this reason, there is a problem that the configuration of the controller is complicated and expensive.
[0006]
Further, the tension in the annealing furnace 71 is lowered due to the looseness of the strip 73 when the scale breaker 77 is opened, and is increased due to the tension of the strip 73 when the scale breaker 77 is lowered. As described above, the increase and the decrease in the tension in the annealing furnace 71 when the scale breaker 77 is pressed down and released are caused by so-called fluttering of the strip 73 and contact with the bottom of the annealing furnace 71 due to the bending of the strip 73. This may cause damage to the strip surface. Furthermore, the rapid fluctuation of the tension of the annealing furnace 71 has a problem that causes the welded portion 86 to break.
[0007]
This invention was made in view of the above circumstances, suppresses fluctuations in tension in the annealing furnace, can obtain accurate control performance at low cost, and can ensure product quality and yield. It is an object of the present invention to provide a feed-forward compensation device that is improved and can be operated stably.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a strip fed through a bridle controlled by a first speed controller is passed through an annealing furnace, and the strip is removed from a bending roll or the like. The scale breaker is vented under a tension load, the scale on the surface of the strip is crushed, the strip is introduced into the pickling treatment facility via a bridle controlled by the second speed controller, and the annealing furnace In an annealing pickling line with a tension detector that detects the strip tension on the inlet side and controls the first speed controller,
A bending roll position detector for detecting the position of the bending roll is provided in the scale breaker,
A detection value of this position detector is calculated, and a feed-forward compensator is provided that outputs a compensation amount that suppresses tension fluctuation at the time of reduction and release of the scale breaker in the annealing furnace to the output,
It is characterized in that it has a compensation amount sent from the compensator so as to be introduced into the Tsutomu Cho controller by adding the tension setting value.
[0013]
The second invention is characterized in that the compensation amount sent from the feed-forward compensator is added to the output value of the tension controller and used as the control signal of the first speed controller.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a system configuration diagram of an annealing pickling line showing a first embodiment of the present invention, and the same parts as those in FIG. In FIG. 1, the bending roll 75 gives the greatest disturbance to the tension in the annealing furnace 71 when the scale breaker 77 including the pinch roll 74, the bending roll 75, and the leveling roll 76 is pressed and released. For this reason, in order to prevent the tension fluctuation due to the influence of the disturbance on the tension in the annealing furnace 71 due to the reduction and release of the bending roll 75, the feed-forward compensator 11 described in detail later is provided. The feed forward compensator 11 receives a detection value obtained by detecting the vertical position of the upper roll of the bending roll 75 by the bending roll position detector 12. The feed-forward compensator 11 calculates the input detection value, and sends a compensation amount for suppressing fluctuations in the tension in the annealing furnace 71 to the output. The sent compensation amount is added by the tension setting value and the adder 14 via the compensation on / off device 13, and then is compared with the detection value of the tension detector 85 and input to the tension controller 84.
[0015]
However, since the compensation only needs to be performed after the operation start of the bending roll 75 and after a fixed time has elapsed, the compensation on / off device 13 is set to “ON” when the operation of the scale breaker 77 starts, and after the operation ends, the timer 15 is set to “OFF” after a predetermined time has elapsed. Thereby, the compensation amount can be made zero when the bending roll 75 is not operating.
[0016]
As shown in FIG. 2, the feed-forward compensator 11 includes a strip length calculator 11a, a differentiator 11b, and a low-pass filter (LPF) 11c. First, in the feed-forward compensator 11, first, the strip length calculator 11 a calculates the strip length of the bending roll 75 from the roll position of the bending roll 75 using the following formula. Next, the calculated value is differentiated by the differentiator 11b to calculate the strip length change speed, and the calculated value is input to the low-pass filter 11c to cut off the high-frequency component to obtain a compensation amount at the output.
[0017]
[Expression 1]

[0018]
The strip length of the bending roll 75 calculated by the above formula represents the strip length between the rolls 75a and 75b shown in FIG. 3, and each parameter of the formula corresponds to the parameter shown in FIG.
[0019]
FIG. 4 is a block diagram showing a second embodiment of the present invention. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals. In the first embodiment, the calculation in the feed-forward compensator 11 is not performed. The strip length of the bending roll is strictly calculated. However, in the second embodiment shown in FIG. 4, the strip length is approximately calculated. For this reason, the square root of the bending roll position is performed by the square root calculation unit 11d. By taking the square root of the bending roll position in this way, the strip length is the same as when the bending roll 75 is located at the lower end, the change speed is fast, and the change speed decreases as it increases. become. The approximate strip length calculated by the square root calculation unit 11d is differentiated by the differentiator 11b to calculate the change speed of the strip length, and then the LPF 11c cuts off the high-frequency component, and the compensation amount is output from the feed-forward compensator 11. To get to.
[0020]
FIG. 5 is a block diagram showing a third embodiment of the present invention. The same reference numerals are given to the same parts as those in the second embodiment. This third embodiment follows an initial steep disturbance and avoids a mismatch between the compensation amount and the disturbance in the latter half when the bending roll is released. In FIG. Since the unit 11b and the LPF 11c have the same configuration as that of the second embodiment, the square root calculation unit 11d calculates the square root of the bending roll position, calculates the approximate value of the strip length, and then calculates the approximate value by the differentiator 11b. To obtain an approximate value of the change rate of the strip length. Thereafter, the obtained approximate value is passed through the LPF 11c. The output of the LPF 11c is input to both the selector 11e, a calculation unit 11h including a high pass filter (HPF) 11f, and a limiter 11g. The output of the calculation unit 11h, that is, the output of the limiter 11g is input to the selector 11e. Here, the limiter 11g performs an operation of taking only the positive value of the signal and setting the negative value to zero. The selection unit 11e determines whether the output of the LPF 11c is positive or negative. If the output is negative, the output of the LPF 11c is used as a compensation amount. If the output is positive, the output of the calculation unit 11h, that is, the output of the limiter 11g is sent as a compensation amount. .
[0021]
By sending the compensation amount as described above, when the bending roll is reduced, the same compensation as in the second embodiment can be performed, and when the bending roll is released, the compensation can follow the steep initial disturbance and avoid the mismatch in the latter half. It becomes possible.
[0022]
FIG. 6 is a system configuration diagram showing a fourth embodiment of the present invention. The same reference numerals are given to the same parts as those in the first embodiment. The fourth mode shown in FIG. 6 is a configuration that compensates the set value of the speed setter 82, and by this configuration, the parameters of the feed forward compensator 11 and the tension controller 84 in the annealing furnace 71 are made independent. Will be able to control. Further, since disturbance to the tension in the annealing furnace 71 due to the reduction and release of the bending roll 75 is caused by the tension and loosening of the strip 73, the speed of the bridle 80 is compensated by the strip length changing speed. Compensation more in line with actual phenomena becomes possible. Note that the feed-forward compensator 11 uses the same configuration as that shown in FIG. 2 because it requires a strict calculation of the strip length change rate and the need to block high-frequency components.
[0023]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when the feed-forward compensator, the compensation on / off device, and the timer are used, the bending roll reduction and release signals, which are the main causes of disturbance, are used in the annealing furnace. Without improving the response speed of the tension controller, there is an advantage that fluctuations in the tension in the annealing furnace due to disturbance of the scale breaker can be suppressed, and compared to means for improving the response speed of the tension controller, In addition to being able to realize inexpensive and accurate control performance, there are advantages such as ensuring product quality, improving yield, and enabling stable operation.
[0024]
Further, according to the present invention, by calculating the square root that is an approximate calculation, a disturbance suppression effect equivalent to that of the above-described invention can be obtained with a smaller amount of calculation, and at the time of releasing and reducing the bending roll, a feed-forward compensator , The rise of the compensator at the time of opening is made faster, and the convergence of the compensation amount in the latter half is made faster, so that a sufficient disturbance suppressing effect can be obtained both at the time of opening and at the time of reduction. Furthermore, according to the present invention, a strictly calculated value of the strip length changing speed is used so as not to be affected by the contact and non-contact of the bending roll, and by compensating the speed setting, the strip breakage due to the scale breaker operation is compensated. There are advantages such as compensation of tension or loosening, enabling compensation in accordance with the actual phenomenon, and enabling independent control of the parameters of the feed forward compensator and the tension controller in the annealing furnace. is there.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of an annealing pickling line showing a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a feed-forward compensator.
FIG. 3 is an explanatory diagram for defining a strip length in a bending roll section.
FIG. 4 is a block configuration diagram showing a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram showing a third embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a system configuration diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a system configuration diagram of a conventional annealing pickling line.
FIG. 8 is a plan view of a welded portion of a strip (thin plate).
FIG. 9 is a side view when the scale breaker is under pressure.
FIG. 10 is a side view when the scale breaker is opened.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Feed forward compensator 12 ... Bending roll position detector 13 ... Compensation ON / OFF device 14 ... Adder 15 ... Timer 71 ... Annealing furnace 73 ... Strip 74 ... Pinch roll 75 ... Bending roll 76 ... Leveling roll 77 ... Scale breaker 79 ... Pickling

equipment

80, 81 ...

Bridle

82, 83 ... Speed controller 84 ... Tension controller 85 ... Tension detector

Claims

The strip sent through the bridle controlled by the first speed controller is passed through the annealing furnace, and the strip is vented under a tension load by a scale breaker composed of a bending roll or the like. Tension which controls the first speed controller by detecting the strip tension on the inlet side of the annealing furnace by introducing the strip into the pickling treatment facility through the bridle controlled by the second speed controller after crushing the scale In an annealing pickling line equipped with a detector,
A bending roll position detector for detecting the position of the bending roll is provided in the scale breaker,
A detection value of this position detector is calculated, and a feed-forward compensator is provided that outputs a compensation amount that suppresses tension fluctuation at the time of reduction and release of the scale breaker in the annealing furnace to the output,
A feed-forward compensation device characterized in that a compensation amount sent from the compensator is added to a tension setting value and introduced into a tension controller.

Compensation amount sent from the feed forward compensator, feed forward compensation device according to claim 1, wherein the by adding the output value of the tension controller to the control signal of the first speed controller .