JP4091397B2

JP4091397B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP4091397B2
Application number: JP2002297992A
Authority: JP
Inventors: 泰治水倉; 俊徳藤本; 康貴疋田
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 2002-10-10
Filing date: 2002-10-10
Publication date: 2008-05-28
Anticipated expiration: 2022-10-10
Also published as: JP2004130950A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、作業車の一形態として、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプにワイヤ等の連動連結機構を介して操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能としたものがある。
【０００３】
そして、上記した作業車は、操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、いずれか一方の可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備している。
【０００４】
このようにして、操向操作域検出手段により、操向操作具が中立位置にあることを検出した場合に、回転数検出手段により各走行部の駆動軸の回転数を検出し、両駆動軸の回転数に一定以上の差異がある場合には、微調整操作手段により一方の可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作両駆動軸の回転数が一定未満の差異となるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−１２９９２８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した作業車では、経時的に連動連結機構としてのワイヤ等にガタが発生して、操向操作具を中立状態に操作しているにもかかわらず直進走行が良好に確保できないという事態が発生する虞がある。
【０００７】
そのような場合には、連動連結機構としてのワイヤ等の調整やメンテナンスを逐一行わなければならないという煩雑さがある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能とした作業車において、操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備すると共に、同微調整操作手段は、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整するように構成して、操向操作域検出手段が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段を作動させることにより、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整し、その後は、斜板作動アームの姿勢が新たに調整済データとして制御手段に記憶されるようにしたことを特徴とする作業車を提供するものである。
【０００９】
また、本発明は、前記制御手段の入力側に、変速レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を接続し、変速レバーの前進側回動操作範囲と後進側回動操作範囲をそれぞれ複数のゾーンに区分けして、各ゾーン毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片が微調整されるようにしたことにも特徴を有する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【００１１】
すなわち、本発明に係る作業車は、基本的構造として、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能としている。
【００１２】
そして、特徴的構造として、操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、操向操作域検出手段が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段を作動させることにより、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整するようにしている。
【００１３】
しかも、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成している。
【００１４】
【実施例】
以下に、本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１５】
図１は、本発明に係る作業車としての汎用形のコンバイン１を示しており、コンバイン１は、車体フレーム２の下部に左右一対のクローラ式の左右走行部３Ｌ，３Ｒを配設し、車体フレーム２の前端に刈取部４を昇降自在に配設し、車体フレーム２の右側前部に運転部５を配設し、同運転部５の直下方位置に原動機部６を配設すると共に、運転部５の直後方位置に貯留部７を配設し、同貯留部７の左側方位置に脱穀部８と選別部９とをそれぞれ上下に配設し、同脱穀部８と選別部９との直後方位置に排藁処理部１０を配設し、刈取部４と脱穀部８との間に搬送部１１を配設している。
【００１６】
そして、刈取部４により圃場の作物を刈取り、刈り取った作物を搬送部１１により脱穀部８へ搬送し、脱穀部８において作物を脱穀し、脱穀した穀粒を選別部９により選別して、精粒は、貯留部７に貯留し、一方、作物稈は、排藁処理部１０により細断して外部へ放出するようにしている。
【００１７】
運転部５は、座席１２の前方にステアリングコラム１３を間隔を開けて立設し、同ステアリングコラム１３の上部に操向操作具１４としてのステアリングホイルを回動自在に配設する一方、ステアリングコラム１３の左側方位置に変速レバー１５を前後傾動自在に配設している。
【００１８】
原動機部６は、図２に示すように、前記座席１２の下方に主としてエンジン１６を配置しており、同エンジン１６に一対のＨＳＴ１７Ｌ，１７Ｒを介してミッション部１８を連動連結し、同ミッション部１８に左右走行部３Ｌ，３Ｒに設けた駆動輪２１Ｌ，２１Ｒを連動連結している。２９は伝動機構である。
【００１９】
そして、図２及び図３に示すように、一方のＨＳＴ１７Ｌは、左走行部用の可変流量制御ポンプ１９Ｌと走行用油圧モータ２０Ｌとから静油圧式無段変速装置を構成しており、また、他方のＨＳＴ１７Ｒは、右走行部用の可変流量制御ポンプ１９Ｒと走行用油圧モータ２０Ｒとから静油圧式無段変速装置を構成している。
【００２０】
また、ミッション部１８は、図３に示すように、ミッションケース２２に前記走行用油圧モータ２０Ｌ，２０Ｒを連設すると共に、同ミッションケース２２内に左走行部用の走行用油圧モータ２０Ｌに連動連結した左走行部用伝達機構２３Ｌと、右走行部用の走行用油圧モータ２０Ｒに連動連結した右走行部用伝達機構２３Ｒとを設け、各走行部用伝達機構２３Ｌ，２３Ｒの下流側部に駆動軸２４Ｌ，２４Ｒを設け、同駆動軸２４Ｌ，２４Ｒに前記駆動輪２１Ｌ，２１Ｒを連動連結している。２５Ｌ，２５Ｒはモータ出力軸、２６は第１中間軸、２７は第２中間軸、２８Ｌ，２８Ｒは第３中間軸である。
【００２１】
また、可変流量制御ポンプ１９Ｌ，１９Ｒには、図２及び図３に示すように、連動機構３０を介して前記操向操作具１４を連動連結しており、同連動機構３０は、操向操作機構３１と一対のプッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒとを具備している。
【００２２】
すなわち、操向操作機構３１は、図２及び図３に示すように、ステアリングコラム１３の下部に設けた操向操作機構ケース３３内に配設しており、同操向操作機構ケース３３の上部にステアリング支軸３４を回動自在に立設し、同ステアリング支軸３４の上端部に操向操作具１４を取り付ける一方、ステアリング支軸３４の下端部にピニオンギヤ３５を取り付けると共に、同ピニオンギヤ３５を操向操作機構ケース３３内に配置している。
【００２３】
そして、操向操作機構ケース３３内において、変速軸３６を横架し、同変速軸３６の左端部に前記変速レバー１５を連動連結し、また、変速軸３６に平行させてスライド軸３７を横架し、同スライド軸３７の中途部に、スライド作用体３８の基部３８ａをスライド軸３７に沿わせて摺動自在に取り付け、同スライド作用体３８の基部３８ａにラック３９を連設し、同ラック３９に前記ピニオンギヤ３５を噛合させている。
【００２４】
また、変速軸３６とスライド軸３７の左右側部には、左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒをそれぞれ両軸３６，３７に架設状態にて両軸３６，３７に沿わせて摺動自在に取り付けており、同左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒは、変速軸３６の回動に伴って回動することがないように、変速軸３６に回動自在に遊嵌している。
【００２５】
変速軸３６には、左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒの外側方に位置させた左右回動アーム体４１Ｌ，４１Ｒを変速軸３６に沿わせて摺動自在、かつ、変速軸３６に連動して回動すべく取り付けており、同左右回動アーム体４１Ｌ，４１Ｒは、スプリング４２Ｌ，４２Ｒによって左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒ側へ向けてそれぞれ弾性付勢されている。
【００２６】
左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒの後部には、側面視略コ字状の左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒの略中央部を回動自在に枢着し、左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒの外側部にリンク５２Ｌ，５２Ｒを介して前記左右回動アーム体４１Ｌ，４１Ｒを連結している。
【００２７】
そして、左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒには、それぞれ左右回転子４４Ｌ，４４Ｒを左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒに沿わせて回転移動自在に取り付けており、左右回転子４４Ｌ，４４Ｒは、左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒの外側端部に回転自在に取り付けられ、同左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒは、操向操作機構ケース３３の後壁に中途部を支軸４６Ｌ，４６Ｒを介して回動自在に支持されている。
【００２８】
また、左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒの内側端部には、それぞれ前記した一対のプッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒの基端部を連結し、各プッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒ先端部に左右の可変流量制御ポンプ１９Ｌ，１９Ｒに斜板回動支軸４７Ｌ，４７Ｒを介して取り付けた斜板作動アーム４８Ｌ，４８Ｒの先端部を連結している。
【００２９】
ここで、プッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒは、両端部をアウタワイヤ受け片４９Ｌ，４９Ｌ，４９Ｒ，４９Ｒにより支持したアウタワイヤ５０Ｌ，５０Ｒ中に、インナワイヤ５１Ｌ，５１Ｒを摺動自在に挿通して、同インナワイヤ５１Ｌ，５１Ｒの先端部を斜板作動アーム４８Ｌ，４８Ｒに連動連結すると共に、同インナワイヤ５１Ｌ，５１Ｒの基端部を左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒの内側端部に連動連結している。
【００３０】
次に、上記のように構成した連動機構３０の動作説明を、図４〜図７を参照しながら行う。
【００３１】
（１）操向操作具１４と変速レバー１５とが中立位置にある場合には、図４に示すように、左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒと左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒとは、水平状態となっている。
【００３２】
（２）かかる状態から、変速レバー１５を前進側変速位置に変速操作した場合には、変速軸３６が前方へ回動すると共に、左右回動アーム体４１Ｌ，４１Ｒが前方へ回動し、図５に示すように、左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒの外側が上方へ移動し、それに伴って、左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒは、図５に示す傾斜状態となる。
【００３３】
この場合には、左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒに連結したプッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒによって、斜板作動アーム４８Ｌ，４８Ｒを介して左右の斜板回動支軸４７Ｌ，４７Ｒが前進側に略同一角度だけ回動するため、左右走行部３Ｌ，３Ｒが略同一の走行速度で前進することとなり、従って、機体は直進する。
【００３４】
（３）さらに、上記状態から、操向操作具１４を左（右）旋回操作した場合には、スライド作用体３８が左（右）側方へ移動すると共に、左スライド体４０Ｌ（右スライド体４０Ｒ）だけがスプリング４２Ｌ（４２Ｒ）の付勢力に抗して左（右）側方へ移動し、図６に示すように、左ガイド体４３Ｌ（右ガイド体４３Ｒ）だけが傾斜状態を維持したまま左（右）側方へ移動し、それに伴って、左斜板操作アーム４５Ｌ（右斜板操作アーム４５Ｒ）だけが、図６に示すような略水平状態となる。
【００３５】
この場合には、左斜板操作アーム４５Ｌ（右斜板操作アーム４５Ｒ）に連結した左（右）側のプッシュプルワイヤ３２Ｌ（３２Ｒ）によって、左（右）側の斜板回動支軸４７Ｌ（４７Ｒ）が略中立状態に戻されるため、左走行部３Ｌ（右走行部３Ｒ）の走行速度が右走行部３Ｒ（左走行部３Ｌ）の走行速度に比べて僅かに遅くなり、従って、機体は緩やかに左旋回する。
【００３６】
（４）さらに、上記状態から、操向操作具１４を左旋回方向へ回動操作した場合には、図７に示すように、左ガイド体４３Ｌ（右ガイド体４３Ｒ）だけがさらに左（右）側方へ移動し、それに伴って、左斜板操作アーム４５Ｌ（右斜板操作アーム４５Ｒ）が、図７に示すように、右斜板操作アーム４５Ｒ（左斜板操作アーム４５Ｌ）とは逆方向へ傾斜した状態となる。
【００３７】
この場合には、左斜板操作アーム４５Ｌ（右斜板操作アーム４５Ｒ）に連結した左（右）側のプッシュプルワイヤ３２Ｌ（３２Ｒ）によって、左（右）側の斜板回動支軸４７Ｌ（４７Ｒ）が後進側に回動するため、左走行部３Ｌ（右走行部３Ｒ）の走行速度が右走行部３Ｒ（左走行部３Ｌ）の走行速度に比べて著しく遅くなり、従って、機体は左（右）側へ急旋回する。
【００３８】
以上のようにして、操向操作具１４によって、操向操作が行えるようにしている。
【００３９】
さらには、本実施例では、図２及び図３に示すように、変速レバー１５の操作位置を検出すべく変速レバー１５の下端部近傍に配置したポテンショメータ等の操作位置検出手段５４と、各走行部３Ｌ，３Ｒの駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を検出すべくミッションケース２２に取り付けた回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒと、これらの検出手段５４，５５Ｌ，５５Ｒを入力側に接続した制御手段５６と、同制御手段５６の出力側に接続すると共に、いずれか一方（本実施例では右側）の可変流量制御ポンプ１９Ｒに設けた斜板作動アーム４８Ｒを微調整操作する微調整操作手段５７とを具備して、直進操作時には、変速レバー１５の変速操作位置に応じて微調整操作手段５７を作動させることにより、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢を微調整するようにしている。５３は、操向操作機構ケース３３に取り付けた操作位置検出手段ステーである。
【００４０】
そして、フィードバック制御により右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢を微調整する微調整モード設定手段としての微調整モード設定スイッチ５８と、操向操作具１４の操向操作域、すなわち、直進操作域、、同直進操作域を越えた左旋回操作域ないしは右旋回操作域を検出する操向操作域検出手段５９とを制御手段５６の入力側に接続している。
【００４１】
ここで、微調整操作手段５７は、車体フレーム２にリニアステッピングモータ等の微調整用リニアアクチュエータ６０を上下方向に軸線を向けたアクチュエータ支軸６１を介して回動自在に取り付け、同微調整用リニアアクチュエータ６０の進退ロッド６２の先端部に、枢支・連結ピン６３を介して右側のアウタワイヤ５０Ｒの先端部を支持しているアウタワイヤ受け片４９Ｒの一側端部を枢支・連結する一方、同アウタワイヤ受け片４９Ｒの他側端部を、枢支・連結ピン６４を介して右側の可変流量制御ポンプ１９Ｒに突設した枢支・連結片６５に枢支・連結している。
【００４２】
また、操作位置検出手段５４は、変速レバー１５の前進側回動操作範囲と後進側回動操作範囲をそれぞれ複数のゾーン、すなわち、本実施例では、図８に示すように、それぞれ第１〜第３前進側ゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３と第１〜第３後進側ゾーンＺ４，Ｚ５，Ｚ６に区分けして、各ゾーンＺ１〜Ｚ６毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片４９Ｒが微調整されるようにしている。ａは、左側の走行部３Ｌの駆動軸２４Ｌの回転数変化特性直線、ｂは、右側の走行部３Ｒの駆動軸２４Ｒの回転数変化特性直線である。
【００４３】
しかも、本実施例では、変速レバー１５の把持部等に副変速スイッチ６６を設け、同副変速スイッチ６６を、図２及び図３に示すように、制御手段５６の入力側に接続して、同副変速スイッチ６６によりミッション部１８を高・低速二段に変速することができるようにしている。
【００４４】
そして、かかる副変速スイッチ６６により切り替えられる高速段と低速段毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片４９Ｒが微調整されるようにしている。
【００４５】
次に、本実施例にかかる直進制御を、図８に示す左右の駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数変化特性直線のグラフと、図９に示すフローチャートとを参照しながら説明する。
【００４６】
（１）図９に示すように、変速レバー１５の操作位置を操作位置検出手段５４が検出する（Ｓ８０）。
【００４７】
（２）図９に示すように、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードが設定され（Ｓ８１）、かつ、操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の直進操作域を検出した場合には（Ｓ８２Ｙｅｓ）、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する（Ｓ８３）。
【００４８】
（３）図９に示すように、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも大きいと判断した場合には（Ｓ８４Ｙｅｓ）、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さくなるように、右側のアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を微調整用リニアアクチュエータ６０により微調整するフィードバック制御を行う（Ｓ８５）。
【００４９】
（４）図９に示すように、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さくなったところで（Ｓ８４Ｎｏ）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とを調整済データとして制御手段５６に記憶させる（Ｓ８６）。
【００５０】
（５）図９に示すように、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードが設定されない場合（Ｓ８１Ｎｏ）、ないしは微調整モードが設定された場合でも操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の直進操作域を検出しなかった場合には（Ｓ８２Ｎｏ）、制御手段５６が記憶している調整済データを参照して（Ｓ８７）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を設定する（Ｓ８８）。
【００５１】
この際、図８に示すように、左側の走行部３Ｌの駆動軸２４Ｌの回転数と右側の走行部３Ｒの駆動軸２４Ｒの回転数とに差異が生じている場合には、制御手段５６が回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒの検出結果に基づいて、微調整操作手段５７の微調整用リニアアクチュエータ６０に信号を出力して、同微調整用リニアアクチュエータ６０の進退ロッド６２を進退作動させて、同進退ロッド６２と右側の可変流量制御ポンプ１９Ｒに支持されているアウタワイヤ受け片４９Ｒを、所定の微小幅だけインナワイヤ５１Ｒの摺動方向に位置調整（移動）させることにより、アウタワイヤ５０Ｒの曲がり具合を微妙に調整して、同アウタワイヤ５０Ｒ中に挿通しているインナワイヤ５１Ｒを微小幅だけ摺動させ、同インナワイヤ５１Ｒの先端部に連結した斜板作動アーム４８Ｒを微小幅だけ回動させる。
【００５２】
その結果、右の可変流量制御ポンプ１９Ｒの斜板（図示せず）が微小範囲で回動変位して、同可変流量制御ポンプ１９Ｒの圧油の吐出量が微小に変化し、同可変流量制御ポンプ１９Ｒに連通連設した走行用油圧モータ２０Ｒの回転数が微小に変化して、同走行用油圧モータ２０Ｒに連動連結した駆動軸２４Ｒの回転数が微小に変化する。
【００５３】
そして、かかる状態の駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出すると共に、同検出結果を制御手段５６に入力して、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の検出結果が整合するまで、すなわち、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の検出値の差があらかじめ設定したしきい値よりも小さくなるまでフィードバック制御を行うことにより、車体の直進性を良好に確保することができるようにしている。
【００５４】
しかも、本実施例では、プッシュプルワイヤ３２Ｒのアウタワイヤ５０Ｒの先端部を支持しているアウタワイヤ受け片４９Ｒを、微調整用リニアアクチュエータ６０により位置調整することにより、斜板作動アーム４８Ｒの姿勢を微調整することができて、両走行部３Ｌ，３Ｒの駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を精度良く整合させることができ、その結果、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００５５】
さらには、従来のロックアップ機構とは異なり、簡単な構造で車体を直進させることができるため、組立性・メンテナンス性を向上させることができると共に、車体の小型化・軽量化を図ることもできる。
【００５６】
また、本実施例では、旋回走行状態から直進走行状態に復帰した場合にも、調整済データに基づいて直進走行が再開されるため、車体の旋回走行から直進走行への移行がスムーズになされて、オペレータに恐怖感や違和感を与えることがなく、操向操作性と安全性とを向上させることができる。
【００５７】
このようにして、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードを設定した場合には、操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の直進操作域を検出すると、自動的に回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する両走行部３Ｌ，３Ｒの駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差を所定のしきい値よりも小さくするフィードバック制御がなされて、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００５８】
この際、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とが調整済データとして制御手段５６に記憶される。
【００５９】
そして、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードを設定しなかった場合、ないしは微調整モードを設定した場合でも操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段５６が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を設定するようにしているため、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００６０】
しかも、再度、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードを設定した場合には、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とが新たに調整済データとして制御手段５６に記憶されるため、新規の調整済データを随時更新することができて、最適な調整済データに基づいて車体の直進性を良好に確保することができる。
【００６１】
上記のような構成において、本発明の要旨は、操向操作域検出手段５９が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段５７を作動させることにより、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢を微調整するようにしたことにある。
【００６２】
すなわち、前記したように本実施例では直進制御がなされるように構成しているが、経時的にワイヤのガタ等により、操向操作具１４を中立状態に操作しているにもかかわらず直進走行が行えないという事態が発生した場合には、例えば、車体が右方向に旋回しようとすると、オペレータは、操向操作具１４を左方向に旋回操作して、車体の直進性を保持しようとするが、かかる操作により右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢が微調整されて、直進性が補正される制御（直進性の補正制御）がなされるようにしている。
【００６３】
次に、本実施例にかかる直進性の補正制御を、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００６４】
（１）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の操作域を検出する（Ｓ９０）。
【００６５】
（２）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の直進操作域を検出すると（Ｓ９０直進）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とを調整済データとして制御手段５６に記憶させる（Ｓ９１）。
【００６６】
（３）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の左旋回操作域を検出すると（Ｓ９０左旋回）、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さいと判断した場合には（Ｓ９２Ｙｅｓ）、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも大きくなるように、右側のアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を微調整用リニアアクチュエータ６０により増速側に微調整するフィードバック制御を行う（Ｓ９３）。
【００６７】
（４）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の左旋回操作域を検出すると共に（Ｓ９０左旋回）、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さいと判断しなかった場合には（Ｓ９２Ｎｏ）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とを調整済データとして制御手段５６に記憶させる（Ｓ９１）。
【００６８】
（５）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の右旋回操作域を検出すると（Ｓ９０右旋回）、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さいと判断した場合には（Ｓ９４Ｙｅｓ）、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも大きくなるように、右側のアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を微調整用リニアアクチュエータ６０により減速側に微調整するフィードバック制御を行う（Ｓ９５）。
【００６９】
（６）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の右旋回操作域を検出すると共に（Ｓ９０右旋回）、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さいと判断しなかった場合には（Ｓ９４Ｎｏ）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とを調整済データとして制御手段５６に記憶させる（Ｓ９６）。
【００７０】
このようにして、経時的にワイヤのガタ等により、操向操作具１４を中立状態に操作しているにもかかわらず直進走行が行えない場合が生じた場合にも、車体の直進性を保持しようとするオペレータによる旋回操作により、右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢が微調整されて、直進性が補正される制御（直進性の補正制御）がなされるようにしているため、その後は、右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢が新たに調整済データとして制御手段５６に記憶されるため、新規の調整済データを随時更新することができて、最適な調整済データに基づいて車体の直進性を良好に確保することができる。その結果、安全性を向上させることができる。
【００７１】
【発明の効果】
（１）請求項１記載の本発明では、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能とした作業車において、操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備すると共に、同微調整操作手段は、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整するように構成して、操向操作域検出手段が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段を作動させることにより、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整し、その後は、斜板作動アームの姿勢が新たに調整済データとして制御手段に記憶されるようにしている。
【００７２】
このようにして、経時的に連動連結機構としてのワイヤ等にガタが発生して、操向操作具を中立状態に操作しているにもかかわらず直進走行が行えないという事態が発生した場合には、車体の直進性を保持しようとするオペレータは、車体が旋回しようとする方向とは反対側に旋回操作を行うが、この際、斜板作動アームの姿勢が微調整されて、直進性が補正される制御（直進性の補正制御）がなされるようにしているため、車体の直進性が修復されて、直進性を良好に確保することができる。その結果、安全性を向上させることができる。
【００７３】
そして、一旦、車体の直進性が修復された後は、斜板作動アームの姿勢を新たに調整済データとして制御手段に記憶させることにより、新規の調整済データを随時更新することができて、最適な調整済データに基づいて車体の直進性を良好に確保することができる。
【００７４】
また、連動連結機構としてのワイヤ等の調整やメンテナンスを逐一行う必要性がなく、安全性を良好に確保することができる。
【００７５】
しかも、斜板作動アームをプッシュプルワイヤを介して作動させると共に、プッシュプルワイヤのアウタワイヤ受け片を微調整用アクチュエータにより位置調整することにより、斜板作動アームの姿勢を微調整することができて、両走行部の駆動軸の回転数を精度良く整合させることができる。
【００７６】
その結果、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００７７】
さらには、従来のロックアップ機構とは異なり、簡単な構造で車体を直進させることができるため、組立性・メンテナンス性を向上させることができると共に、車体の小型化・軽量化さらには製造コスト低減を図ることができる。
【００７８】
（２）請求項２記載の本発明では、前記制御手段の入力側に、変速レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を接続し、変速レバーの前進側回動操作範囲と後進側回動操作範囲をそれぞれ複数のゾーンに区分けして、各ゾーン毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片が微調整されるようにしている。
従って、この点からも、車体の直進安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業車としてのコンバインの側面図。
【図２】同コンバインの平面説明図。
【図３】連動機構の説明図。
【図４】中立操作時の連動機構の作動説明図。
【図５】前進操作時の連動機構の作動説明図。
【図６】左旋回操作時の連動機構の作動説明図。
【図７】左急旋回操作時の連動機構の作動説明図。
【図８】左右の駆動軸の回転数変化特性直線を示すグラフ。
【図９】直進制御フローチャート。
【図１０】直進性の補正制御フローチャート。
【符号の説明】
１コンバイン
２車体フレーム
３Ｌ左走行部
３Ｒ右走行部
４刈取部
５運転部
６原動機部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a work vehicle.
[0002]
[Prior art]
  Conventionally, as one form of work vehicle, a traveling hydraulic motor is linked to each of the left and right traveling parts, a variable flow control pump is connected to each traveling hydraulic motor, and a wire or the like is linked to both variable flow control pumps. There is one in which a steering operation tool is interlocked and connected through a connecting mechanism, and a turning operation can be performed by the steering operation tool.
[0003]
  Then, the work vehicle described above includes a steering operation area detection unit that detects a steering operation area of the steering operation tool, a rotation number detection unit that detects the rotation number of the drive shaft of each traveling unit, and these detection units. A control means connected to the input side, and a fine adjustment operation means for finely adjusting the attitude of the swash plate operating arm provided in either one of the variable flow rate control pumps. is doing.
[0004]
  In this way, when the steering operation area detecting means detects that the steering operation tool is in the neutral position, the rotational speed detecting means detects the rotational speed of the drive shaft of each traveling unit, and both drive shafts are detected. If there is a difference of more than a certain level, the position of the swash plate operating arm provided on one of the variable flow rate control pumps is adjusted by the fine adjustment operation means. (For example, refer to Patent Document 1).
[0005]
[Patent Document 1]
  Japanese Patent Laid-Open No. 11-129928
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
  However, in the above-described work vehicle, a situation in which backlash occurs in a wire or the like as an interlocking coupling mechanism over time, and it is not possible to secure a straight traveling well even though the steering operation tool is operated in a neutral state. May occur.
[0007]
  In such a case, there is a complexity that adjustment and maintenance of the wire as the interlocking connection mechanism must be performed one by one.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
  Therefore, in the present invention, the traveling hydraulic motors are linked and connected to the left and right traveling units, the variable flow rate control pumps are connected to each running hydraulic motor, and the steering operation tool is linked to both variable flow rate control pumps. Then, in a work vehicle that can be turned by the same steering operation tool, the steering operation area detection means for detecting the steering operation area of the steering operation tool and the rotational speed of the drive shaft of each traveling unit are detected. The rotation speed detecting means, the control means connecting these detection means to the input side, and the output side of the control means are connected, and the attitude of the swash plate operating arm provided in the variable flow rate control pump is finely adjusted. With fine adjustment operation meansIn addition, the fine adjustment operation means interlocks the steering operation tool via a push-pull wire to a swash plate operating arm provided in each variable flow rate control pump, and both ends of the push-pull wire are outer wire receiving pieces. The inner wire is slidably inserted into the outer wire supported by the swash plate, one end of the inner wire is interlocked with the swash plate operating arm, and the other end of the inner wire is interlocked with the steering operation tool. The outer wire receiving piece supporting the outer wire is coupled to a fine adjustment actuator, and the position of the outer wire receiving piece is adjusted in the sliding direction of the inner wire by the fine adjustment actuator to Configure to fine-tune the posture,Even though the steering operation range detection means detects a steering operation range that exceeds the straight drive operation range, the rotational speed difference between the two drive shafts detected by the rotational speed detection means is smaller than a predetermined threshold value. In this case, feedback control is performed so that the difference between the rotational speeds of the two drive shafts detected by the rotational speed detecting means is larger than a predetermined threshold value by operating the fine adjustment operating means according to the steering operation direction. To fine-tune the posture of the swash plate operating armThereafter, the attitude of the swash plate operating arm is newly stored in the control means as adjusted data.The present invention is to provide a work vehicle characterized by the above.
[0009]
  The present invention also provides:An operation position detecting means for detecting the operation position of the shift lever is connected to the input side of the control means, and the forward rotation operation range and the reverse rotation operation range of the shift lever are divided into a plurality of zones, The outer wire receiving piece is finely adjusted for each zone by a preset fine adjustment amount.It also has a feature.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Embodiments of the present invention will be described below.
[0011]
  That is, the working vehicle according to the present invention has a basic structure in which a traveling hydraulic motor is linked to each of the left and right traveling units, and a variable flow control pump is connected to each traveling hydraulic motor. A steering operation tool is linked and connected to the pump so that the turning operation tool can be turned.
[0012]
  And, as a characteristic structure, a steering operation area detection means for detecting the steering operation area of the steering operation tool, a rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the drive shaft of each traveling unit, and these detection means Control means connected to the input side and fine adjustment operation means connected to the output side of the control means and finely adjusting the swash plate operating arm provided in the variable flow rate control pump. Even when the operation range detection means detects a steering operation range that exceeds the straight drive operation range, the difference between the rotation speeds of the two drive shafts detected by the rotation speed detection means is smaller than a predetermined threshold value. The feedback control is performed so that the difference between the rotational speeds of the two drive shafts detected by the rotational speed detecting means is greater than a predetermined threshold value by operating the fine adjustment operating means according to the steering operation direction. To fine-tune the posture of the swash plate operating arm To have.
[0013]
  In addition, a steering operation tool is interlocked and connected to the swash plate operating arm provided in each variable flow rate control pump via a push-pull wire, and the push-pull wire is connected to the inner wire supported by the outer wire receiving piece at both ends. The inner wire is slidably inserted, and one end of the inner wire is linked to the swash plate operating arm, and the other end of the inner wire is linked to the steering operation tool to support the outer wire of the push-pull wire. Fine adjustment operation to finely adjust the posture of the swash plate operating arm by interlockingly connecting the fine adjustment actuator to the receiving piece, and adjusting the position of the outer wire receiving piece in the sliding direction of the inner wire by the fine adjustment actuator. Means.
[0014]
【Example】
  Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0015]
  FIG. 1 shows a general-purpose combine 1 as a work vehicle according to the present invention. The combine 1 is provided with a pair of left and right crawler-type left and right traveling sections 3L and 3R at a lower portion of a body frame 2, and a vehicle body. The mowing unit 4 is disposed at the front end of the frame 2 so as to be movable up and down, the operation unit 5 is disposed at the front right side of the vehicle body frame 2, the motor unit 6 is disposed at a position directly below the operation unit 5, The storage part 7 is arrange | positioned in the position right behind the operation part 5, the threshing part 8 and the selection part 9 are arrange | positioned up and down in the left side position of the storage part 7, respectively, and the threshing part 8 and the selection part 9 A squeezing processing unit 10 is disposed at a position immediately after, and a transport unit 11 is disposed between the cutting unit 4 and the threshing unit 8.
[0016]
  Then, the crops in the field are cut by the harvesting unit 4, the harvested crops are transported to the threshing unit 8 by the transport unit 11, the crops are threshed in the threshing unit 8, and the threshed grains are sorted by the sorting unit 9, The grains are stored in the storage unit 7, while the crop straw is shredded by the waste disposal unit 10 and released to the outside.
[0017]
  The driving unit 5 stands with a steering column 13 in front of the seat 12 with an interval therebetween, and a steering wheel as a steering operation tool 14 is rotatably disposed above the steering column 13. A shift lever 15 is disposed at a left side position of 13 so as to tilt forward and backward.
[0018]
  As shown in FIG. 2, the prime mover unit 6 has an engine 16 mainly disposed below the seat 12, and a transmission unit 18 is linked to the engine 16 via a pair of HSTs 17L and 17R. The drive wheels 21L and 21R provided on the left and right traveling portions 3L and 3R are interlocked to 18. Reference numeral 29 denotes a transmission mechanism.
[0019]
  As shown in FIGS. 2 and 3, one HST 17L constitutes a hydrostatic continuously variable transmission from the variable flow rate control pump 19L for the left traveling unit and the traveling hydraulic motor 20L. The other HST 17R forms a hydrostatic continuously variable transmission by a variable flow rate control pump 19R for the right traveling unit and a traveling hydraulic motor 20R.
[0020]
  As shown in FIG. 3, the mission unit 18 is provided with the traveling hydraulic motors 20 </ b> L and 20 </ b> R connected to the mission case 22 and linked to the traveling hydraulic motor 20 </ b> L for the left traveling unit in the mission case 22. The left traveling unit transmission mechanism 23L and the right traveling unit transmission mechanism 23R linked to the traveling hydraulic motor 20R for the right traveling unit are provided, and downstream of the traveling unit transmission mechanisms 23L and 23R. Drive shafts 24L and 24R are provided, and the drive wheels 21L and 21R are linked and connected to the drive shafts 24L and 24R. 25L and 25R are motor output shafts, 26 is a first intermediate shaft, 27 is a second intermediate shaft, and 28L and 28R are third intermediate shafts.
[0021]
  Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the steering operation tool 14 is linked to the variable flow rate control pumps 19L and 19R via the interlocking mechanism 30, and the interlocking mechanism 30 is controlled by the steering operation. A mechanism 31 and a pair of push-pull wires 32L and 32R are provided.
[0022]
  That is, as shown in FIGS. 2 and 3, the steering operation mechanism 31 is disposed in the steering operation mechanism case 33 provided at the lower part of the steering column 13, and the upper part of the steering operation mechanism case 33. A steering support shaft 34 is erected so as to be rotatable, and the steering operation tool 14 is attached to the upper end portion of the steering support shaft 34, while the pinion gear 35 is attached to the lower end portion of the steering support shaft 34 and the pinion gear 35 is attached to the steering support shaft 34. The steering operation mechanism case 33 is arranged.
[0023]
  Then, in the steering operation mechanism case 33, the transmission shaft 36 is horizontally mounted, the transmission lever 15 is interlocked and connected to the left end portion of the transmission shaft 36, and the slide shaft 37 is horizontally disposed parallel to the transmission shaft 36. The base 38a of the slide acting body 38 is slidably attached along the slide shaft 37 in the middle of the slide shaft 37, and a rack 39 is connected to the base 38a of the slide acting body 38. The pinion gear 35 is meshed with the rack 39.
[0024]
  In addition, left and right slide bodies 40L and 40R are slidably attached to both the shafts 36 and 37 on the left and right sides of the transmission shaft 36 and the slide shaft 37, respectively, in a state of being erected on both the shafts 36 and 37. The left and right slide bodies 40L and 40R are loosely fitted to the transmission shaft 36 so as not to rotate with the rotation of the transmission shaft 36.
[0025]
  The transmission shaft 36 is slidable along the transmission shaft 36 with left and right rotation arm bodies 41L and 41R positioned on the outer sides of the left and right slide bodies 40L and 40R, and is rotated in conjunction with the transmission shaft 36. The left and right turning arm bodies 41L and 41R are elastically biased toward the left and right slide bodies 40L and 40R by springs 42L and 42R, respectively.
[0026]
  At the rear part of the left and right slide bodies 40L, 40R, a substantially central portion of the left and right guide bodies 43L, 43R having a substantially U-shape in side view is pivotally attached, and a link 52L is attached to the outer side of the left and right guide bodies 43L, 43R. The left and right pivoting arm bodies 41L and 41R are connected via 52R.
[0027]
  The left and right rotors 44L and 44R are attached to the left and right guide bodies 43L and 43R, respectively, so as to be rotatable and movable along the left and right guide bodies 43L and 43R. The left and right swash plate operating arms 45L and 45R are pivotally attached to the rear wall of the steering operation mechanism case 33 via the support shafts 46L and 46R. It is supported.
[0028]
  In addition, the inner ends of the left and right swash plate operating arms 45L and 45R are connected to the base ends of the pair of push-pull wires 32L and 32R, respectively, and the left and right variable flow rates are connected to the distal ends of the push-pull wires 32L and 32R. The front ends of swash plate operating arms 48L and 48R attached to the control pumps 19L and 19R via swash plate rotation support shafts 47L and 47R are connected.
[0029]
  Here, the push-pull wires 32L, 32R are slidably inserted into the outer wires 50L, 50R whose both ends are supported by the outer wire receiving pieces 49L, 49L, 49R, 49R, and the inner wires 51L are inserted. , 51R are interlocked with the swash plate operating arms 48L, 48R, and the base ends of the inner wires 51L, 51R are interlocked with the inner ends of the left and right swash plate operating arms 45L, 45R.
[0030]
  Next, the operation of the interlocking mechanism 30 configured as described above will be described with reference to FIGS.
[0031]
  (1) When the steering operation tool 14 and the transmission lever 15 are in the neutral position, as shown in FIG. 4, the left and right guide bodies 43L and 43R and the left and right swash plate operation arms 45L and 45R are in a horizontal state. It has become.
[0032]
  (2) When the speed change lever 15 is shifted to the forward shift position from this state, the speed change shaft 36 turns forward and the left and right turning arm bodies 41L and 41R turn forward. As shown in FIG. 5, the outer sides of the left and right guide bodies 43L, 43R move upward, and accordingly, the left and right swash plate operating arms 45L, 45R are in the inclined state shown in FIG.
[0033]
  In this case, the left and right swash plate rotation support shafts 47L and 47R are substantially moved forward by the push-pull wires 32L and 32R connected to the left and right swash plate operating arms 45L and 45R via the swash plate operating arms 48L and 48R. Since the left and right traveling portions 3L and 3R are moved forward at substantially the same traveling speed because they are rotated by the same angle, the aircraft moves straight.
[0034]
  (3) Further, when the steering operation tool 14 is turned left (right) from the above state, the slide action body 38 moves to the left (right) side and the left slide body 40L (right slide body). 40R) moves to the left (right) side against the biasing force of the spring 42L (42R), and as shown in FIG. 6, only the left guide body 43L (right guide body 43R) maintains the inclined state. The left swash plate operating arm 45L (right swash plate operating arm 45R) is moved to a substantially horizontal state as shown in FIG.
[0035]
  In this case, the left (right) swash plate rotation support shaft 47L is connected to the left (right) push-pull wire 32L (32R) connected to the left swash plate operation arm 45L (right swash plate operation arm 45R). Since (47R) is returned to the substantially neutral state, the traveling speed of the left traveling part 3L (right traveling part 3R) is slightly slower than the traveling speed of the right traveling part 3R (left traveling part 3L). Slowly turns left.
[0036]
  (4) Further, from the above state, when the steering operation tool 14 is rotated in the left turning direction, only the left guide body 43L (right guide body 43R) is further left (right) as shown in FIG. ) When moving sideways, the left swash plate operating arm 45L (right swash plate operating arm 45R) is moved to the right swash plate operating arm 45R (left swash plate operating arm 45L) as shown in FIG. It will be in the state inclined in the reverse direction.
[0037]
  In this case, the left (right) swash plate rotation support shaft 47L is connected to the left (right) push-pull wire 32L (32R) connected to the left swash plate operation arm 45L (right swash plate operation arm 45R). Since (47R) rotates backward, the traveling speed of the left traveling unit 3L (right traveling unit 3R) is significantly slower than the traveling speed of the right traveling unit 3R (left traveling unit 3L). Make a sharp turn to the left (right).
[0038]
  As described above, the steering operation can be performed by the steering operation tool 14.
[0039]
  Furthermore, in this embodiment, as shown in FIGS. 2 and 3, the operation position detecting means 54 such as a potentiometer disposed near the lower end of the speed change lever 15 to detect the operation position of the speed change lever 15, and each travel Rotation speed detection means 55L, 55R attached to the transmission case 22 to detect the rotation speeds of the drive shafts 24L, 24R of the sections 3L, 3R, and control means 56 which connects these detection means 54, 55L, 55R to the input side. And a fine adjustment operation means 57 for finely adjusting the swash plate operating arm 48R provided on either one (right side in this embodiment) of the variable flow rate control pump 19R. In addition, during the straight-ahead operation, the fine adjustment operation means 57 is operated according to the shift operation position of the shift lever 15 so that the rotational speed difference between the drive shafts 24L and 24R is predetermined. It performs feedback control becomes smaller than the threshold value, so that fine adjustment of the position of the right swash plate actuating arm 48R. Reference numeral 53 denotes an operation position detection means stay attached to the steering operation mechanism case 33.
[0040]
  Then, a fine adjustment mode setting switch 58 as fine adjustment mode setting means for finely adjusting the posture of the right swash plate operating arm 48R by feedback control, and a steering operation area of the steering operation tool 14, that is, a straight traveling operation area, A steering operation area detecting means 59 for detecting a left turning operation area or a right turning operation area exceeding the straight traveling operation area is connected to the input side of the control means 56.
[0041]
  Here, the fine adjustment operating means 57 is attached to the vehicle body frame 2 by a fine adjustment linear actuator 60 such as a linear stepping motor via an actuator support shaft 61 whose axis is directed in the vertical direction. One end of the outer wire receiving piece 49R supporting the tip of the right outer wire 50R is pivotally supported / connected to the tip of the advance / retreat rod 62 of the linear actuator 60 via the pivot / connecting pin 63, The other end portion of the outer wire receiving piece 49R is pivoted and connected to a pivot / connection piece 65 projecting from the right variable flow rate control pump 19R via a pivot / connection pin 64.
[0042]
  Further, the operation position detecting means 54 includes a forward rotation operation range and a reverse rotation operation range of the transmission lever 15 in a plurality of zones, that is, in the present embodiment, as shown in FIG. The outer wire receiver is divided into the third forward zones Z1, Z2, and Z3 and the first to third reverse zones Z4, Z5, and Z6, and each of the zones Z1 to Z6 is set with a fine adjustment amount set in advance. The piece 49R is finely adjusted. a is a rotational speed change characteristic line of the drive shaft 24L of the left traveling unit 3L, and b is a rotational speed change characteristic line of the drive shaft 24R of the right traveling unit 3R.
[0043]
  In addition, in this embodiment, the auxiliary transmission switch 66 is provided in the gripping portion of the transmission lever 15 and the auxiliary transmission switch 66 is connected to the input side of the control means 56 as shown in FIGS. The sub-shift switch 66 allows the transmission unit 18 to be shifted in two stages, high and low.
[0044]
  The outer wire receiving piece 49R is finely adjusted by a fine adjustment amount set in advance for each of the high speed stage and the low speed stage switched by the auxiliary transmission switch 66.
[0045]
  Next, the straight-ahead control according to the present embodiment will be described with reference to the graph of the rotational speed change characteristic line of the left and right drive shafts 24L and 24R shown in FIG. 8 and the flowchart shown in FIG.
[0046]
  (1) As shown in FIG. 9, the operation position detecting means 54 detects the operation position of the transmission lever 15 (S80).
[0047]
  (2) As shown in FIG. 9, when the fine adjustment mode is set by the fine adjustment mode setting switch 58 (S81), and the steering operation area detecting means 59 detects the straight operation area of the steering operation tool 14. (S82 Yes), the rotational speed detection means 55L and 55R detect the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R (S83).
[0048]
  (3) As shown in FIG. 9, the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R detected by the rotational speed detection means 55L and 55R are input to the control means 56, which controls the drive shafts 24L and 24R. When it is determined that the difference in the rotational speed is larger than the predetermined threshold (Yes in S84), the control unit 56 makes the difference in rotational speed between the drive shafts 24L and 24R smaller than the predetermined threshold. Next, feedback control is performed to finely adjust the position of the right outer wire receiving piece 49R by the fine adjustment linear actuator 60 (S85).
[0049]
  (4) As shown in FIG. 9, when the difference between the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R becomes smaller than a predetermined threshold (No in S84), the position of the outer wire receiving piece 49R and the operating position of the transmission lever 15 Are stored in the control means 56 as adjusted data (S86).
[0050]
  (5) As shown in FIG. 9, when the fine adjustment mode is not set by the fine adjustment mode setting switch 58 (No in S81), or even when the fine adjustment mode is set, the steering operation area detecting means 59 operates the steering operation tool. If the straight operation range of 14 is not detected (No in S82), the adjusted data stored in the control means 56 is referred to (S87), and the position of the outer wire receiving piece 49R is set (S88).
[0051]
  At this time, as shown in FIG. 8, if there is a difference between the rotational speed of the drive shaft 24L of the left traveling section 3L and the rotational speed of the drive shaft 24R of the right traveling section 3R, the control means 56 Based on the detection results of the rotational speed detection means 55L and 55R, a signal is output to the fine adjustment linear actuator 60 of the fine adjustment operation means 57, and the advance / retreat rod 62 of the fine adjustment linear actuator 60 is moved forward and backward. The outer wire 50R is bent by adjusting the position of the outer wire receiving piece 49R supported by the advance / retreat rod 62 and the right variable flow rate control pump 19R in the sliding direction of the inner wire 51R by a predetermined minute width. Is slightly adjusted so that the inner wire 51R inserted through the outer wire 50R is slid by a minute width, and is connected to the tip of the inner wire 51R. Pivoting the swashplate working arm 48R by a small width.
[0052]
  As a result, the swash plate (not shown) of the right variable flow rate control pump 19R is rotationally displaced within a minute range, and the discharge amount of the pressure oil of the variable flow rate control pump 19R changes minutely. The rotational speed of the traveling hydraulic motor 20R communicating with the pump 19R changes minutely, and the rotational speed of the drive shaft 24R linked to the traveling hydraulic motor 20R changes minutely.
[0053]
  The rotational speed detection means 55L and 55R detect the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R in such a state, and the detection results are input to the control means 56 to detect the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R. Feedback control is performed until the values match, that is, until the difference between the detected values of the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R becomes smaller than a preset threshold value, thereby ensuring good straightness of the vehicle body. To be able to.
[0054]
  In addition, in this embodiment, the position of the outer wire receiving piece 49R supporting the distal end portion of the outer wire 50R of the push-pull wire 32R is adjusted by the fine adjustment linear actuator 60, so that the posture of the swash plate operating arm 48R is finely adjusted. Thus, the rotational speeds of the drive shafts 24L, 24R of both the traveling portions 3L, 3R can be aligned with high accuracy, and as a result, the straight-running stability of the vehicle body can be improved.
[0055]
  Furthermore, unlike the conventional lockup mechanism, the vehicle body can be moved straight with a simple structure, so that the assembly and maintenance can be improved, and the vehicle body can be reduced in size and weight. .
[0056]
  Further, in this embodiment, even when the turning traveling state returns to the straight traveling state, the straight traveling is resumed based on the adjusted data, so the transition from the turning traveling of the vehicle body to the straight traveling is made smoothly. Therefore, it is possible to improve the steering operability and safety without giving the operator a feeling of fear or discomfort.
[0057]
  In this way, when the fine adjustment mode is set by the fine adjustment mode setting switch 58, when the steering operation area detection means 59 detects the straight operation area of the steering operation tool 14, the rotation speed detection means automatically. Feedback control is performed to reduce the rotational speed difference between the drive shafts 24L and 24R of the traveling parts 3L and 3R detected by the 55L and 55R to be smaller than a predetermined threshold value, so that the straightness of the vehicle body can be ensured satisfactorily. .
[0058]
  At this time, the position of the outer wire receiving piece 49R and the operating position of the transmission lever 15 are determined when the difference in rotational speed between the drive shafts 24L and 24R detected by the rotational speed detection means 55L and 55R becomes smaller than a predetermined threshold value. It is stored in the control means 56 as adjusted data.
[0059]
  When the fine adjustment mode is not set by the fine adjustment mode setting switch 58, or even when the fine adjustment mode is set, the steering operation area detection means 59 does not detect the straight operation area of the steering operation tool 14. In this case, since the position of the outer wire receiving piece 49R is set based on the adjusted data stored in the control means 56, the straight traveling performance of the vehicle body can be ensured satisfactorily.
[0060]
  In addition, when the fine adjustment mode is set again by the fine adjustment mode setting switch 58, the position of the outer wire receiving piece 49R and the operation position of the transmission lever 15 are newly stored in the control means 56 as adjusted data. The new adjusted data can be updated as needed, and the straightness of the vehicle body can be ensured satisfactorily based on the optimal adjusted data.
[0061]
  In the configuration as described above, the gist of the present invention is that the rotation speed detection means 55L and 55R detect the steering operation area detection means 59 even though the steering operation area exceeds the straight operation area. When the rotational speed difference between the drive shafts 24L and 24R is smaller than a predetermined threshold value, the rotational speed detecting means 55L and 55R are operated by operating the fine adjustment operating means 57 according to the steering operation direction. The feedback control is performed so that the difference between the detected rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R is larger than a predetermined threshold value, and the posture of the right swash plate operating arm 48R is finely adjusted.
[0062]
  In other words, as described above, the present embodiment is configured so that the straight-ahead control is performed, but the straight-ahead control is performed despite the fact that the steering operation tool 14 is operated to the neutral state by the play of the wire over time. When a situation occurs in which traveling is not possible, for example, when the vehicle body tries to turn in the right direction, the operator turns the steering operation tool 14 in the left direction to maintain the straightness of the vehicle body. However, such an operation finely adjusts the posture of the right swash plate operating arm 48R to perform control for correcting straightness (straightness correction control).
[0063]
  Next, the straightness correction control according to this embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
[0064]
  (1) The steering operation area detection means 59 detects the operation area of the steering operation tool 14 (S90).
[0065]
  (2) When the steering operation area detection means 59 detects the straight operation area of the steering operation tool 14 (S90 rectilinear advance), the control means 56 uses the position of the outer wire receiving piece 49R and the operation position of the transmission lever 15 as adjusted data. (S91).
[0066]
  (3) When the steering operation area detection means 59 detects the left turning operation area of the steering operation tool 14 (S90 left turning), the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R detected by the rotational speed detection means 55L and 55R. Is input to the control means 56, and when the control means 56 determines that the difference in rotational speed between the drive shafts 24L and 24R is smaller than a predetermined threshold (Yes in S92), the control means 56 drives both the drives. Feedback control is performed in which the position of the right outer wire receiving piece 49R is finely adjusted to the acceleration side by the fine adjustment linear actuator 60 so that the difference between the rotational speeds of the shafts 24L and 24R becomes larger than a predetermined threshold value ( S93).
[0067]
  (4) The steering operation area detection means 59 detects the left turning operation area of the steering operation tool 14 (S90 left turning), and the rotations of the drive shafts 24L and 24R detected by the rotation speed detection means 55L and 55R. When the number is input to the control unit 56 and the control unit 56 does not determine that the difference in the rotational speed between the drive shafts 24L and 24R is smaller than a predetermined threshold (No in S92), the outer wire receiving piece 49R. And the operation position of the shift lever 15 are stored in the control means 56 as adjusted data (S91).
[0068]
  (5) When the steering operation area detection means 59 detects the right turning operation area of the steering operation tool 14 (S90 right turning), the drive shafts 24L and 24R detected by the rotation speed detection means 55L and 55R are detected. When the rotational speed is input to the control means 56 and the control means 56 determines that the difference between the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R is smaller than a predetermined threshold value (S94 Yes), the control means 56 Feedback control is performed in which the position of the right outer wire receiving piece 49R is finely adjusted to the deceleration side by the fine adjustment linear actuator 60 so that the difference between the rotational speeds of the drive shafts 24L and 24R is larger than a predetermined threshold value. (S95).
[0069]
  (6) The steering operation area detecting means 59 detects the right turning operation area of the steering operation tool 14 (S90 right turning), and both drive shafts 24L and 24R detected by the rotation speed detecting means 55L and 55R. Is input to the control means 56, and when the control means 56 does not determine that the difference between the rotation speeds of the drive shafts 24L and 24R is smaller than a predetermined threshold (No in S94), the outer wire receiving The position of the piece 49R and the operation position of the speed change lever 15 are stored in the control means 56 as adjusted data (S96).
[0070]
  In this way, even when the steering operation tool 14 is operated in a neutral state over time due to looseness of the wire or the like, even when the straight traveling cannot be performed, the straight traveling performance of the vehicle body is maintained. Since the attitude of the right swash plate operating arm 48R is finely adjusted by the turning operation by the operator to be performed and the straightness is corrected (straightness correction control), thereafter, Since the posture of the right swash plate operating arm 48R is newly stored in the control means 56 as adjusted data, the new adjusted data can be updated at any time, and the vehicle travels straight based on the optimal adjusted data. Good properties can be secured. As a result, safety can be improved.
[0071]
【The invention's effect】
  (1) In the first aspect of the present invention, a traveling hydraulic motor is linked to each of the left and right traveling units, and a variable flow rate control pump is connected to each of the traveling hydraulic motors. Steering operation area detection means for detecting the steering operation area of the steering operation tool and a drive of each traveling unit in a work vehicle that is coupled to the steering operation tool and can be turned by the steering operation tool. A rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the shaft, a control means in which these detection means are connected to the input side, and an output side of the control means, and a swash plate operating arm provided in the variable flow rate control pump Fine adjustment operation means for finely adjusting the postureIn addition, the fine adjustment operation means interlocks the steering operation tool via a push-pull wire to a swash plate operating arm provided in each variable flow rate control pump, and both ends of the push-pull wire are outer wire receiving pieces. The inner wire is slidably inserted into the outer wire supported by the swash plate, and one end of the inner wire is linked to the swash plate operating arm, and the other end of the inner wire is linked to the steering operation tool. of The outer wire receiving piece supporting the outer wire is linked to a fine adjustment actuator, and the position of the outer wire receiving piece is adjusted in the sliding direction of the inner wire by the fine adjustment actuator, so that the posture of the swash plate operating arm is adjusted. Is configured to fine tune theEven though the steering operation range detection means detects a steering operation range that exceeds the straight drive operation range, the rotational speed difference between the two drive shafts detected by the rotational speed detection means is smaller than a predetermined threshold value. In this case, feedback control is performed so that the difference between the rotational speeds of the two drive shafts detected by the rotational speed detecting means is larger than a predetermined threshold value by operating the fine adjustment operating means according to the steering operation direction. To fine-tune the posture of the swash plate operating armThereafter, the attitude of the swash plate operating arm is newly stored in the control means as adjusted data.I am doing so.
[0072]
  In this way, when a backlash occurs in the wire or the like as the interlocking connection mechanism over time, and a situation in which straight traveling cannot be performed even though the steering operation tool is operated in a neutral state occurs. The operator who wants to maintain the straightness of the vehicle body performs the turning operation in the opposite direction to the direction in which the vehicle body tries to turn. Since the control to be corrected (correction control for rectilinearity) is performed, the rectilinearity of the vehicle body is repaired, and favorable rectilinearity can be ensured. As a result, safety can be improved.
[0073]
  Once the straightness of the vehicle body is repaired, new adjusted data can be updated at any time by storing the attitude of the swash plate operating arm in the control means as newly adjusted data. Based on the optimal adjusted data, the straightness of the vehicle body can be secured satisfactorily.
[0074]
  Further, there is no need to perform adjustment and maintenance of the wire or the like as the interlocking connection mechanism one by one, and the safety can be ensured satisfactorily.
[0075]
  MoreoverIn addition to operating the swash plate operating arm via the push-pull wire, the position of the outer wire receiving piece of the push-pull wire can be adjusted by the fine adjustment actuator, so that the attitude of the swash plate operating arm can be finely adjusted. The rotational speeds of the drive shafts of both travel parts can be matched with high accuracy.
[0076]
  As a result, the straight running stability of the vehicle body can be improved.
[0077]
  Furthermore, unlike the conventional lock-up mechanism, the vehicle body can be moved straight with a simple structure, so that the assembly and maintenance can be improved, and the vehicle body can be made smaller and lighter, and the manufacturing cost can be reduced. Can be achieved.
[0078]
  (2) In the present invention described in claim 2,An operation position detecting means for detecting the operation position of the shift lever is connected to the input side of the control means, and the forward rotation operation range and the reverse rotation operation range of the shift lever are divided into a plurality of zones, For each zone, the outer wire receiving piece is finely adjusted by a preset fine adjustment amount.ing.
  Therefore, also from this point, the straight running stability of the vehicle body can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a combine as a work vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory plan view of the combine.
FIG. 3 is an explanatory diagram of an interlocking mechanism.
FIG. 4 is an operation explanatory diagram of the interlocking mechanism during a neutral operation.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram of the interlocking mechanism during forward operation.
FIG. 6 is an operation explanatory diagram of the interlocking mechanism during a left turn operation.
FIG. 7 is an operation explanatory diagram of the interlocking mechanism during a sudden left turn operation.
FIG. 8 is a graph showing a rotation speed change characteristic line of left and right drive shafts.
FIG. 9 is a straight-ahead control flowchart.
FIG. 10 is a straight-ahead correction control flowchart;
[Explanation of symbols]
1 Combine
2 Body frame
3L left running part
3R right running part
4 mowing parts
5 Driving Department
6 Motor Department

Claims

A traveling hydraulic motor is linked to each left and right traveling section, a variable flow control pump is connected to each traveling hydraulic motor, and a steering operation tool is linked to both variable flow control pumps. In a work vehicle that can be turned with an operating tool,
Steering operation area detecting means for detecting the steering operation area of the steering operation tool, rotational speed detecting means for detecting the rotational speed of the drive shaft of each traveling unit, and control means for connecting these detecting means to the input side And a fine adjustment operation means for finely adjusting the posture of the swash plate operating arm provided in the variable flow rate control pump, while being connected to the output side of the control means ,
The fine-adjustment operation means interlocks the steering operation tool via a push-pull wire to a swash plate operating arm provided in each variable flow rate control pump, and both ends of the push-pull wire are supported by outer wire receiving pieces. The inner wire is slidably inserted into the outer wire, and one end of the inner wire is linked to the swash plate operating arm, and the other end of the inner wire is linked to the steering operation tool. A fine adjustment actuator is linked to the supported outer wire receiving piece, and the position of the outer wire receiving piece is adjusted in the sliding direction of the inner wire by the fine adjustment actuator to finely adjust the posture of the swash plate operating arm. Configure to adjust,
Even though the steering operation range detection means detects a steering operation range that exceeds the straight drive operation range, the rotational speed difference between the two drive shafts detected by the rotational speed detection means is smaller than a predetermined threshold value. In this case, feedback control is performed so that the difference between the rotational speeds of the two drive shafts detected by the rotational speed detecting means is larger than a predetermined threshold value by operating the fine adjustment operating means according to the steering operation direction. And then finely adjusting the attitude of the swash plate operating arm , and thereafter, the attitude of the swash plate operating arm is newly stored in the control means as adjusted data .

An operation position detecting means for detecting the operation position of the shift lever is connected to the input side of the control means, and the forward rotation operation range and the reverse rotation operation range of the shift lever are divided into a plurality of zones, 2. The work vehicle according to claim 1, wherein the outer wire receiving piece is finely adjusted by a preset fine adjustment amount for each zone .