JP4085381B2

JP4085381B2 - Article processing equipment

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Publication number: JP4085381B2
Application number: JP2003111495A
Authority: JP
Inventors: 満洋寺田; 亮平中村
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2003-04-16
Filing date: 2003-04-16
Publication date: 2008-05-14
Anticipated expiration: 2023-04-16
Also published as: JP2004315022A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品処理装置に関し、具体的には回転軸の回転中心とスピンドルの回転中心とのずれを継手機構により許容させながら、回転軸の回転を継手機構を介してスピンドルに伝達して物品を回転させるようにした物品処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
今日、たとえばビール樽等の容器は店舗等で使用されると一旦回収され、これらの容器に再びビールを充填して再利用するようになっており、これらの容器が回収された際、当該容器より内蓋を抜取って容器本体と内蓋のそれぞれを洗浄し、再びこの内蓋を上記口部に装着するようになっている。
上記内蓋は容器本体の口部に螺着されるようになっており、内蓋を抜脱するにはこの内蓋を回転させなければならず、これらの作業を回転軸の先端に設けられたチャックを備える専用の物品処理装置によって行うようになっていた。
しかしながら、この容器は搬送中などにおいて変形することがあり、この物品処理装置に載置された容器の口部の中心が上記回転軸の中心に対して偏心してしまい、内蓋を容器より抜取ることができなかったり、またできたとしても容器の口部に片寄った応力が発生して容器の耐久性を損なうといった問題が生じていた。
このような問題に対し、例えば容器に内蓋を嵌め込む装置が知られ、この装置にはハウジングに回転自在に軸支された回転軸と、上記回転軸とスピンドルとを連動させて回転軸の回転をスピンドルに伝達させる継手機構と、上記スピンドルの先端部に設けられて物品に係合されるチャックとを備え、上記回転軸の回転中心とスピンドルの回転中心とのずれを上記継手機構により許容させながら、回転軸の回転を継手機構を介してスピンドルに伝達して内蓋を回転させ、容器の口部に螺合させるようしている（特許文献１参照）。
この装置によれば、たとえ容器が変形して容器の口部の中心と内蓋の回転中心がずれてしまっても、上記継手機構が回転軸の回転中心とスピンドルの回転中心を互いに偏心させることができるので、内蓋の回転中心と容器の回転中心を一致させて、内蓋を容器内に装着することができるようになっている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−２９５２３３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記特許文献１に開示されている装置の継手機構にはいわゆるユニバーサルジョイントが用いられていることから明らかなように、装置の構成は複雑なものとなっており、非常に高価なものとなっていた。
このような問題に鑑み、本発明は簡単な構成からなる継手機構によって回転軸の回転中心とスピンドルの回転中心とのずれを許容させることの可能な物品処理装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
すなわち、本発明における物品処理装置はハウジングに回転自在に軸支された回転軸と、上記ハウジング内に遊嵌されたスピンドルと、上記回転軸とスピンドルとを連動させて回転軸の回転をスピンドルに伝達させる継手機構と、上記スピンドルの先端部に設けられて物品に係合されるチャックと、上記物品がチャックに係合される際に、該物品の回転中心をスピンドルの回転中心に一致させるセンタリング部材とを備え、上記回転軸の回転中心とスピンドルの回転中心とのずれを上記継手機構により許容させながら、回転軸の回転を継手機構を介してスピンドルに伝達して物品を回転させるようにした物品処理装置において、
上記継手機構は、上記スピンドルの端面と回転軸の端面との間に介在されたプレートと、上記スピンドルの端面とこれに向き合うプレートの端面との一方と他方とに設けられて相互に係合する第１ピンと第１長孔と、上記回転軸の端面とこれに向き合うプレートの端面との一方と他方とに設けられて相互に係合する第２ピンと第２長孔とを備えており、
上記第１ピンと第１長孔は、上記プレートがスピンドルに対してスピンドルの回転中心と直交するＸ方向に相対移動するのを許容し、また上記第２ピンと第２長孔は、上記プレートが回転軸に対してスピンドルの回転中心と直交するとともに、上記Ｘ方向と直交するＹ方向に相対移動するのを許容することを特徴としている。
【０００６】
上記発明によれば、上記プレートがスピンドルに対してスピンドルの回転中心と直交するＸ方向に相対移動すると共に、回転軸に対してスピンドルの回転中心と直交してＸ方向と直交するＹ方向に相対移動するので、回転軸の回転中心とスピンドルの回転中心が偏心しても回転軸の回転はスピンドルに伝達されることとなる。
したがって、本発明によれば、上記引用発明１に記載されるような複雑な構成の継手機構を用いずとも、回転軸の回転中心とスピンドルの回転中心とのずれを許容させることができ、安価にこの物品処理装置を得ることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下図示実施例について説明すると、図１は物品処理装置としての内蓋取り外し装置１を示し、ビール樽等の容器２から内蓋を取り外す装置となっている。
この内蓋取り外し装置１は、容器２の搬入される容器搬入ステーションＡと、容器２の角度を調整する容器角度変更ステーションＢと、容器２より内蓋を取り外す内蓋取り外しステーションＣと、内蓋の取り外された容器２を搬出するための容器搬出ステーションＤの合計で４つのステーションによって構成され、この内蓋取り外し装置１全体は図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
上記各ステーションには、搬送方向に並行する２本のベルト４ａを備えたコンベヤベルト４（図４参照）によって容器２の供給がなされるようになっており、容器搬入ステーションＡに内蓋の装着された容器２が載置されると、コンベヤベルト４は容器角度変更ステーションＢに当該容器２を搬送し、この容器角度変更ステーションＢでは内蓋の角度を認識すると共にこの内蓋が所定の角度を向くように容器２の角度を調整する。
そして、コンベヤベルト４が容器２を内蓋取り外しステーションＣに搬送すると、後述する内蓋取り外し手段５３によって容器２より内蓋を抜き取り、内蓋を図示しない内蓋回収箱に回収すると共に、内蓋の抜き取られた容器２を容器搬出ステーションＤに搬送して、その後に当該容器は後工程にて洗浄される。
【０００８】
上記容器２について説明すると、図２に示すように上記容器２は上述したように容器本体１１内部に内蓋３を備えた構造となっており、上記内蓋３は特開平９−４７５８号公報に開示されている内蓋と同様の構成を有している。
具体的にいうと、上記内蓋３は容器本体１１の上部に設けられた円筒状の口部１２の内周に螺合される円筒状の第１ブッシュ１３と、この第１ブッシュ１３の内周に容器本体１１内部に向けて形成された第１弁座１４と、この第１弁座１４に下方から着座する第１弁体１５と、上記第１弁体１５の内周に容器本体１１内部に向けて形成された第２弁座１６と、この第２弁座に下方から着座する第２弁体１７とを備えている。
また、上記第１ブッシュ１３の下方には第２ブッシュ１８が回転不能に固定されており、この第２ブッシュ１８には上記第１弁座１４よりも容器本体１１内方に位置するストッパ１９が設けられていて、このストッパ１９は上記口部１２に容器本体１１内方から係止して、容器本体１１の内圧によって内蓋３が口部１２より飛び出してしまうのを防止する。
ここで、本実施例における容器２はビールを貯溜するために使用されており、この容器２を店舗等で使用するとき、上記口部１２には炭酸ガスを容器本体１１内に送り込む図示しないボンベと、ビールをコップ等に注ぐための図示しないサーバとが接続されている。
そしてこのサーバによってビールを注ぐとき、上記第１弁体１５と第２弁体１７とは共に第１弁座１４および第２弁座１６より離座して、第１弁座１４と第１弁体１５との間から炭酸ガスが流入すると、当該炭酸ガスの圧力によってビールの液面が上昇し、第２弁座１６と第２弁体１７との間からビールがサーバに向けて流れてゆくようになっている。
【０００９】
そして、上記第１ブッシュ１３の外周面の上方には上記口部１２と螺合するためのねじ部２０が螺刻されており、第１ブッシュ１３の内周面の上方には図３に示すように第１ブッシュ１３の回転中心に対して対称な位置に内方に向けて突出する２ヶ所の突起２１を備えている。
この突起２１は内蓋３が容器本体１１より抜取られる際に後述する内蓋取り外し手段５３と係合して係合部を構成するものであり、さらに図３に示すように上記突起２１のうちの一方の突起２１にはマーク２１ａが設けられていて、このマーク２１ａのある突起２１は、第１ブッシュ１３の上方側から見たときに上記ストッパ１９と同じ位置にくるように設けられている。
さらに、上記突起２１の下方に上述した第１弁座１４が形成されており、この第１弁座１４に着座する第１弁体１５は上記第２ブッシュ１８の底面との間に弾装された第１ばね２２によって付勢されて第１弁座１４に着座するようになっている。
またこの第１弁体１５は円柱状を有しており、その外周側で上記第１弁座１４と着座し、その内周にはこの第１弁座１４の上方に向けて段差部１５ａを設け、この第１弁体１５を第１弁座１４より離座させる際には、この段差部１５ａに後述する内蓋取り外し手段５３のプッシャ１０３を係合させるようになっている。
さらに、この第１弁座１４の下方には上記第１ばね２２の内周にパイプ２３を備え、このパイプ２３にはその中途にその上部よりも縮径する絞り形状２３ａが形成されている。
そしてこの絞り形状２３ａと第２弁体１７の間には第２ばね２４が弾装され、パイプ２３の内周に移動可能に設けられた第２弁体１７は、上記第２弁座１６の下面に取り付けられたシール部材２５に着座するようになっている。
【００１０】
次に上記ストッパ１９について説明すると、ストッパ１９は第２ブッシュ１８に形成された縦方向に伸びる２本のスリット３１から、第２ブッシュ１８の内周面側より外周面側に口部１２に係止するように突出し、また上述したようにストッパ１９は上記第１ブッシュ１３のマーク２１ａの施された突起２１の下方に位置している。
ストッパ１９は、上記スリット３１を介して第２ブッシュ１８の内周面側から外周面側へ突出する２つの係止部３２と、これら係止部３２を第２ブッシュ１８の内周面側で連結する連結部３３と、該ストッパ１９を付勢して通常は上記２つの係止部３２を突出状態に保持する付勢部材３４とを備えている。
さらに、上記係止部３２の下端にはコ字形の切欠き３２ａが形成されていて、上記スリット３１の下端部とこの切欠き３２ａが係合してストッパ１９が第２ブッシュ１８より脱落するのを防止するようになっている。
また、上記連結部３３の上端には、第２ブッシュ１８の内方に向けて斜めに設けられたガイド部３５が設けられており、後述する内蓋取り外し手段５３のストッパ解除片１１３が連結部３３と第２ブッシュ１８との間に入りやすくなっている。
以上のような構成から、容器本体１１から内蓋３を取り外すには、最初に第１ブッシュ１３を回転させて口部１２との螺合した状態を解除して上記ねじ部２０を口部１２より突出させ、その後に上記付勢部材３４の弾性力に抗して係止部３２をブッシュの外周面側から内周面側に引き戻し、その状態を保ったままブッシュ１３を口部１２から引き抜けばよい。
そして、このようなストッパ１９を備える内蓋３は、上記公報に記載されているように人手によって容器本体１１より取り外されており、取り外しに多大な時間と人件費が必要となっていた。
【００１１】
次に図１を用いて容器角度変更ステーションＢについて説明すると、コンベヤベルト４の上部には認識手段としてのカメラ４１が設けられ、コンベヤベルト４の下部には容器２の角度を変更するための角度調整手段４２が設けられている。カメラ４１は容器２の上方より内蓋３の画像を撮影してこの画像を制御手段に送信し、制御手段は得られた画像から上記内蓋３の突起２１の位置を検出すると共に、この突起２１のいずれか一方に設けられているマーク２１ａの検出も行うようになっている。
角度調整手段４２は容器２の載置される載置台４３と、容器２を回転させる回転用モータ４４と、この回転用モータ４４ごと容器２を昇降させるエアシリンダ４５とを有し、上記回転用モータ４４は制御手段によってその回転量を制御されるようになっている。
【００１２】
そして、この容器角度変更ステーションＢでの作動を説明すると、コンベヤベルト４が載置台４３の上方で容器２を停止させると、容器２上方のカメラ４１が上記内蓋３を撮影する。
この内蓋３を上方から撮影するとちょうど図３のような画像が得られるが、このような画像をカメラ４１より得た制御手段は、この画像の２つの突起２１の位置と、上記マーク２１ａの設けられた突起２１を認識して、この内蓋３の角度と、ストッパ１９の位置を判断する。
画像の認識が終了すると、上記エアシリンダ４５が載置台４３を上昇させ、載置台４３は上記コンベヤベルト４の２本のベルト４ａの間から上方に突出して、容器２をコンベヤベルト４に対して若干持ち上げる。
次に、回転用モータ４４が回転して載置台４３ごと容器２を回転させ、上記突起２１が所定の角度に位置するまで容器２を回転させる。これは、マーク２１ａの設けられた突起２１と内蓋取り外し手段５３のストッパ解除片１１３との位置関係を一定とするためである。
すなわち、上述したようにマーク２１ａの設けられた突起２１とストッパ１９の位置とは内蓋３を上方から見たときに同一位置にあり、これはどの内蓋３においても共通に製造されるようになっているので、マーク２１ａの設けられた突起２１を所定の角度で停止させれば、ストッパ解除片１１３の位置とストッパ１９の位置とを一定とすることができるので、ストッパ１９を解除することができる。
【００１３】
そして内蓋取り外しステーションＣについて説明すると、図４に示すようにこの内蓋取り外しステーションＣには容器２を固定する保持手段５１と、コンベヤベルト４の側方より上方に向けて設けられた昇降手段５２と、この昇降手段５２によって昇降して内蓋３を容器本体１１より取り外す内蓋取り外し手段５３と、容器本体１１より取り外された内蓋３を受け取って他の工程へと搬送する図示しない内蓋受け取り手段とを備えている。
上記保持手段５１はコンベヤベルト４の両側より内側に向けて制御手段の制御によって伸縮するエアシリンダ５４と、このエアシリンダ５４の先端に設けられて容器２を両側から保持する保持部材５５とを備え、この保持部材５５は図示しないが上方から見ると略Ｖ字型となっていて、容器本体１１を両側から保持するとちょうど容器２を４点で保持するようになっている。
昇降手段５２はコンベヤベルト４の側方に設けられたロッド５６と、このロッド５６を昇降するプレート５７を備え、このプレート５７は図示しないロッド５６内においてモータによって駆動するねじ軸と、プレート５７に固定されたナット部材を供え、このねじ軸の回転によってナット部材と共にプレート５７が昇降するようになっている。
【００１４】
そして図４、図５に示すように、内蓋取り外し手段５３は上記プレート５７に設けられた２つの第１、第２ハウジング６１Ａ，６１Ｂと、第１ハウジング６１Ａの上端に回転軸６２Ａを下方に向けて固定されたモータ６２と、上記第２ハウジング６１Ｂに遊嵌されたスリーブ６３と、このスリーブ６３内を回転自在に設けられたスピンドル６４と、上記スピンドル６４の先端部に設けられて内蓋３の第１ブッシュ１３に係合するチャック６５を備えている。
また上記スピンドル６４およびチャック６５内には昇降可能に上記内蓋３の第１弁体１５を押し下げる押圧手段６６と、上記ストッパ１９を解除するストッパ解除手段６７とを備えている。
さらに、上記回転軸６２Ａとスピンドル６４との間には、回転軸６２Ａの回転をスピンドル６４に伝達させる継手機構としてのプレート６８を設け、回転軸６２Ａとスピンドル６４の回転中心が偏心してもスピンドル６４が回転するようになっている。
そして第２ハウジング６１Ｂには、上記スリーブ６３を外周より押圧してスピンドル６４の回転中心を回転軸６２Ａの回転中心に一致させる付勢手段６９が設けられている。
【００１５】
上記モータ６２はサーボモータであり、その回転量は制御手段によって制御されるようになっていて、このモータ６２の回転軸６２Ａの先端には上記プレート６８と対向するカム板７１がキー部材７２によって回転不能に固定されている。
次に、上記スリーブ６３はその外周面の略中央位置に第２ハウジング６１Ｂを上下から挟持する円周状に連続する凹部６３ａを備え、一方スリーブ６３の内周面には上記スピンドル６４を回転可能に保持しており、このスリーブ６３は複数の円筒状の部材から構成されている。
またスリーブ６３の上面は第１ハウジング６１Ａの下面に対して水平方向に摺動可能に設けられ、さらに第２ハウジング６１Ｂによって囲繞される位置での外周の径は、第２ハウジング６１Ｂの内周の径よりも小径とすることで、スリーブ６３は第２ハウジング６１Ｂ内に遊嵌されるようになっている。このことから、上記スリーブ６３は両ハウジング６１Ａ、６１Ｂに対して水平方向に移動可能となっている。
【００１６】
そして第２ハウジング６１Ｂには上記付勢手段６９が設けられており、図７に示すようにこの付勢手段６９は第２ハウジング６１Ｂの３ヶ所に設けられた孔７４と、各孔７４内に設けられたばね７５と、各孔７４の外側に設けられた調整手段７６とを備えており、上記ばね７５は調整手段７６とスリーブ６３との間に弾装されるようになっている。
上記孔７４は第２ハウジング６１Ｂの同一高さ上の、スリーブ６３の円周上に等間隔に配置され、その孔７４の向きは上記回転軸６２Ａの回転中心に向けられている。
さらに上記調整手段７６は、第２ハウジング６１Ｂの外周に設けられたプレート７７と、このプレート７７を内周側に向けて貫通し、上記ばね７５の弾性力を変化させる調整ボルト７８とを備えていて、この調整手段７６の調整ボルト７８の先端位置を調整することにより、ばね７５の弾性力を変化させてスリーブ６３を押圧する力を調整することができる。
したがって、本実施例では上記調整手段７６によってばね７５の弾性力を調整することによって、上記チャック６５が内蓋３と係合していない状態では、この付勢手段によって上記スピンドル６４の回転中心を上記モータ６２の回転軸６２Ａの回転中心と一致するようになっている。
なお、本実施例においては３ヶ所全てのばね７５に対して調整手段７６を設けているが、これらの調整手段７６のうちいずれかひとつを省略することが可能である。また上記孔７４の数もスピンドル６４の回転中心を回転軸６２Ａの回転中心と一致させることさえできれば、３つに限定されるものではなく、また付勢手段６９としてほかにもエアシリンダ等によってスリーブ６３を付勢させてもよい。
【００１７】
次にスピンドル６４について説明すると、上述したようにスピンドル６４は上記スリーブ６３内に回転可能に設けられた複数の円筒状の部材からなっており、その上端には上記プレート６８に面するカム板８１をキー部材８２によって回転不能に固定している。
スピンドル６４の内周には、後に詳述する押圧手段６６とストッパ解除手段６７を昇降させるための第１〜第３エア通路８３Ａ，８３Ｂ、８３Ｃが形成されており、上方の第１エア通路８３Ａはストッパ解除手段６７を昇降させ、その下方の第２、第３エア通路８３Ｂ，８３Ｃは押圧手段６６を昇降させるようになっている。
上記エア通路の具体的な構成を述べると、各エア通路８３Ａ，８３Ｂ、８３Ｃとも、上記スリーブ６３に正圧空気をエア通路に供給する図示しないエアポンプに接続された導入口８４を備え、この導入口８４の位置にあわせてスリーブ６３の内周面には円周状に連続する環状溝８５が形成されている。
一方、上記スピンドル６４には上記環状溝８５の位置にあわせて複数の貫通孔８６がスピンドル６４の内周面側まで貫通し、この貫通孔８６は常に上記環状溝８５と連通しているので、エア通路がスピンドル６４の回転によって遮断されることはないようになっている。
【００１８】
次に上記プレート６８について説明すると、上述したようにプレート６８はモータ６２の回転軸６２Ａに設けられたカム板７１と、スピンドル６４の上端に設けられたカム板８１との間に水平に設けられ、上記各カム板７１、８１との間にはそれぞれすべり軸受が設けられている。
そして、図６に示すように上記プレート６８には半径方向に向けて等間隔に４つの長孔が穿設されており、プレート６８の中心に対して対称に位置する長孔を１組として第１長孔８７Ａと第２長孔８７Ｂとしている。したがって、上記第１長孔８７Ａ同士を結ぶ線をＸ方向として、第２長孔８７Ｂ同士を結ぶ線をＹ方向とすると、このＸ方向とＹ方向とは互いに直交するようになっている。
そして、上記モータ６２側のカム板７１には、上記第１長孔８７Ａと係合するように２本の第１ピン８８Ａがカム板７１の回転中心に対して対称となる位置に設けられ、一方、スピンドル６４のカム板８１にも、上記第２長孔８７Ｂと係合するように２本の第２ピン８８Ｂがカム板８１の回転中心に対して対称となる位置に設けられている。
以上のことから、上記第１ピン８８Ａと第１長孔８７Ａは、上記プレート６８がスピンドル６４に対してスピンドル６４の回転中心と直交するＸ方向に相対移動するのを許容し、また上記第２ピン８８Ｂと第２長孔８７Ｂは、上記プレート６８が回転軸６２Ａに対してスピンドル６４の回転中心と直交し、なおかつ上記Ｘ方向と直交するＹ方向に相対移動するのを許容するようになっている。
【００１９】
次にチャック６５について説明すると、チャック６５は上記スピンドル６４の先端に設けられた円筒状のケーシング９１と、このケーシング９１を上記スピンドル６４に対して上下動可能に支持している支持手段９２と、ケーシング９１の下端に設けられて上記内蓋３の第１ブッシュ１３に係合する係合手段９３とを備えている。
上記支持手段９２は上記スピンドル６４の外周面の下端部とケーシング９１の外周面の上方を連結すると共に、ケーシング９１をスピンドル６４に対して昇降可能にする支持部材９４と、上記スピンドル６４の下端とケーシング９１の上端との間に弾装されてケーシング９１を下方に付勢するばね９５を備えている。
この支持部材９４の下方には上下方向に長孔９４ａが穿設されており、ケーシング９１の外周面に取り付けられたピン９６がこの長孔９４ａ内を上下に移動可能となっていて、チャック６５はこのピン９６が長孔９４ａ内を移動する距離だけスピンドル６４に対して昇降可能となっている。
そして、上記係合手段９３は上記内蓋３の第１ブッシュ１３の内周面に入り込んで上記突起２１と相互に係合して係合部を構成する係合部材９７と、上記第１ブッシュ１３が係合部材９７に係合される際に、該第１ブッシュ１３の回転中心をスピンドル６４の回転中心に一致させるセンタリング部材９８とを備えている。
ここで、上記係合部材９７は上記ケーシング９１の先端に設けられた中央に孔を有する円盤状の支持部９７ａと、上記孔より下方に突出して上記第１ブッシュ１３の内周面に嵌合する２つの円弧状の突出部９７ｂと、この突出部９７ｂの外周側に設けられ、第１ブッシュ１３が口部１２より取り外される方向に回転したときに上記第１ブッシュ１３の突起２１と係合する係合溝９７ｃを備えている。
このため、最初に上記突出部９７ｂが下降して第１ブッシュ１３内に嵌合された後、突出部９７ｂがモータ６２の回転によって第１ブッシュ１３を抜脱する方向に回転すると、突起２１と係合溝９７ｃが係合するので、第１ブッシュ１３がチャック６５より脱落することはない。
そしてセンタリング部材９８は上記容器本体１１の口部１２の外周と同径の内周面を有する円筒状の部材であって、その下方端は上記係合部材９７の下端よりも下方に位置し、さらにこのセンタリング部材９８の内周面の下方端には面取り形状９８ａが形成されている。
【００２０】
そして、内蓋取り外し手段５３に上記プレート６８とセンタリング部材９８を有するチャック６５を備えることで、以下のような効果を得ることができる。
例えば、容器２が何らかの理由によって変形し、容器２が内蓋取り外しステーションＣに載置された時に、容器本体１１の口部１２の中心がモータ６２の回転軸６２Ａ、即ちスピンドル６４の回転中心に対して偏心した状態となっている。
この状態から昇降手段５２が第１、第２ハウジング６１Ａ，６１Ｂを下降させてゆくと、最初にセンタリング部材９８が容器２の口部１２に接触する。このときセンタリング部材９８には面取り形状９８ａが形成されているので、センタリング部材９８はこの面取り形状９８ａに沿って下降してゆく。
これに伴い、チャック６５の中心、即ちスピンドル６４の中心はモータ６２の回転軸６２Ａの回転中心に対して偏心しようとする方向に向けて移動しようとする。
すると、上記プレート６８がスピンドル６４および回転軸６２Ａのカム板７１，８１に設けられた第１、第２ピン８８Ａ，８８Ｂがそれぞれ第１、第２長孔８７Ａ，８７Ｂ内を移動し、スピンドル６４が回転軸６２Ａに対してＸ，Ｙ方向にそれぞれ移動するようになる。
したがって、チャック６５が下降してセンタリング部材９８の内周面と容器本体１１の口部１２の外周面とが一致したときには上記回転軸６２Ａとスピンドル６４とは偏心した状態となっていて、ここからさらにチャック６５が下降されて口部１２の上端が係合部材９７の支持部９７ａの下面に接する。
【００２１】
ここで、チャック６５はスピンドル６４に対して上下に移動可能となっていることから、昇降手段５２がこの状態から第１、第２ハウジング６１Ａ，６１Ｂをさらに下降させてもチャック６５がスピンドル６４に対して上昇するだけで、容器２に過度の応力がかからないようになっている。
そして、スピンドル６４の回転中心が回転軸６２Ａに対して偏心してもスピンドル６４は回転軸６２Ａの回転力を受けることができるので、回転軸６２Ａが回転すると上記突出部９７ｂが回転し、上記係合溝９７ｃが第１ブッシュ１３の突起２１と係合するようになる。
しかも、上記プレート６８によって回転軸６２Ａとスピンドル６４はその回転中心のずれを許容されているので、口部１２や内蓋３に余計な応力がかかることはなく、しかも回転軸６２Ａとスピンドル６４との間にプレート６８を介在させてこれらを上記第１、第２長孔８７Ａ，８７Ｂと第１、第２ピン８８Ａ、８８Ｂによって係合させてあるだけなので、低コストで本実施例の内蓋取り外し装置１を製造することができる。
なお、上記第１長孔８７Ａおよび第２長孔８７Ｂは何れもプレート６８に設けられているが、この第１、第２長孔８７Ａ，８７Ｂを回転軸６２Ａのカム板７１やスピンドル６４のカム板８１に設け、反対に第１、第２ピン８８Ａ、８８Ｂをプレート６８の表裏面に設けるようにしてもよい。
【００２２】
そして、押圧手段６６について説明すると、図５に示すように押圧手段６６は上記スピンドル６４内を昇降する円筒状の第１ピストン１０１と、この第１ピストン１０１に先端に取り付けられ、上記チャック６５内に突出する円筒状の第１ロッド１０２と、この第１ロッド１０２の先端に設けられ、上記内蓋３の第１弁体１５を押圧するプッシャ１０３とを備えている。
上記第１ピストン１０１は上述したスピンドル６４内に形成された第２エア通路８３Ｂと第３エア通路８３Ｃとの間に位置し、第２エア通路８３Ｂに正圧を導入することで第１ピストン１０１が下降し、逆に第３エア通路８３Ｃに正圧を導入することで第１ピストン１０１が上昇するようになっている。
また、第１ピストン１０１の上端には上記第１エア通路８３Ａを形成するパイプ１０４が設けられており、このパイプ１０４は上記スピンドル６４内を気密を保ったまま昇降するようになっている。
そして上記第１ロッド１０２がスピンドル６４に対して回転しないよう、チャック６５のケーシング９１には溝１０５が形成されると共に、第１ロッド１０２には当該溝１０５内に係合されるキー部材１０６が設けられ、押圧手段６６はスピンドル６４およびチャック６５に対して回転しないようになっている。
また、上記プッシャ１０３は第１ロッド１０２の先端に揺動自在に設けられていて、通常は重力によって真下を向いており、そのプッシャ１０３の中心はスピンドル６４の回転中心と一致するようになっている。
このプッシャ１０３は上述したように内蓋３の第１弁体１５を押圧する際、その先端部は上記第１弁体１５の段差部１５ａ内に嵌合されるようになっており、プッシャ１０３は段差部１５ａの底面を押圧することとなる。
【００２３】
そしてストッパ解除手段６７は上記第１ピストン１０１内で昇降する第２ピストン１１１と、この第２ピストン１１１に先端に取り付けられ、上記チャック６５内に突出する第２ロッド１１２と、この第２ロッド１１２の先端に設けられ、内蓋３に設けられたストッパ１９を解除するためのストッパ解除片１１３とを備えている。
上記第２ピストン１１１は上述したように第１ピストン１０１内に挿入されており、第２ピストン１１１の上方には第１ピストン１０１に設けられたパイプ１０４を介して上記第１エア通路８３Ａが形成されている。
また第１ピストン１０１の内周には第２ピストン１１１の上端と係合する段差部１０１ａが形成されており、一方上記第１ロッド１０２の上端部は第１ピストン１０１の内周面側に突出しており、当該突出部と第２ピストン１１１の下面との間にはばね１１４を弾装することで、ばね１１４は上記第２ピストン１１１を上記段差部１０１ａに押圧するようになっている。
以上のような構成から、上記第１ピストン１０１が下降すると、第２ピストン１１１は段差部１０１ａによって押圧されて第１ピストン１０１と同時に下降するようになっており、第１ピストン１０１の下降によってプッシャ１０３が下降するのと同時に、ストッパ解除片１１３も下降し、さらにそこから第２ピストン１１１が作動してストッパ解除片１１３が下降するようになっている。
また、ストッパ解除片１１３は第２ロッド１１２の先端に揺動自在に設けられた連結部１１５と、この連結部１１５に設けられた細い板状の解除部１１６とから構成され、この連結部１１５は図５に示すように回転軸１１５ａによって１方向のみに揺動し、その方向は上記解除部１１６の幅広の面と直交するように設定され、解除部１１６の下方端にはチャック６５の外周側に向けて折り曲げられた折曲部１１７が形成されている。
さらに図８に示すように上記連結部１１５にはカムフォロア１１８が揺動方向に対して直角に設けられると共に、チャック６５のケーシング９１にはこのカムフォロア１１８と係合するカム溝１１９が設けられ、当該カム溝１１９は図８に示すように解除部１１６の先端が下降するにつれて上記プッシャ１０３よりも離隔するようにカムフォロア１１８をガイドするようになっている。
そして、このカムフォロア１１８がカム溝１１９に係合されることによってストッパ解除片１１３はチャック６５に対して回転不能となっており、さらに上記解除部１１６の位置は上記チャック６５における突出部９７ｂのうちのいずれか一方と同じ位置に位置し、これによって内蓋３の突起２１と突出部９７ｂの係合溝９７ｃが係合したときに解除部１１６の位置と突起２１の位置とは常に一致するようになっている。
【００２４】
以上のような構成により、上記内蓋取り外し手段５３がどのようにしてストッパ１９を解除するかについて図８を用いて説明すると、図８（ａ）は第１ブッシュ１３と容器本体１１の口部１２との螺合状態が解消されて第１ブッシュ１３が口部１２より突出した状態を示し、ストッパ解除片１１３の位置は内蓋３のストッパ１９の位置と同一となっている。
この状態から、最初に第２エア通路８３Ｂに正圧が導入されると、第１ピストン１０１が下降しこれと同時に段差部１０１ａに係合している第２ピストン１１１も下降する。
第１ピストン１０１が下降することにより、第１弁体１５の段差部１５ａにプッシャ１０３が当接し、そのまま第１弁体１５は押圧されて第１ばね２２の弾性力に抗して下降し、プッシャ１０３が所定位置まで下降すると、第１ロッド１０２に設けられたキー部材１０６が溝１０５の下端に接触してプッシャ１０３の下降が停止する。（図８（ｂ））
この状態から、第１エア通路８３Ａに正圧が導入されると、第２ピストン１１１が下降してストッパ解除片１１３が下降を開始する。上記プッシャ１０３が停止した状態では上記第１弁座１４と第１弁体１５との間には隙間が存在しており、さらに上記カム溝１１９によってカムフォロア１１８がガイドされるので、ストッパ解除片１１３が第１弁体１５を横に押しのけつつ下降すると共に、連結部１１５は回転軸１１５ａを支点に第２ロッド１１２に対して折れ曲がり、解除部１１６の先端はストッパ１９に向けて下降してゆく。（図８（ｃ））
【００２５】
解除部１１６が下降するうちに、解除部１１６の折曲部１１７の先端がストッパ１９の上方に接触し、さらに解除部１１６が下降すると、解除部１１６の先端は上記ストッパ１９のガイド部３５によって連結部３３と第２ブッシュ１８の内周面に進入する。
解除部１１６はその後も下降を続け、ストッパ１９の係止部３２が第２ブッシュ１８の外周面側から内周面側に引き込まれるまで、ストッパ１９の付勢部材３４をたわませて、ストッパ１９が解除される。（図８（ｄ））
すると、昇降手段５２が第１、第２ハウジング６１Ａ，６１Ｂごと内蓋３を上昇させ、このとき解除部１１６はストッパ１９を解除した状態のまま上昇するので、ストッパ１９が口部１２に係合することなく、内蓋３が容器本体１１より引き抜かれる。
そして、第１エア通路８３Ａに導入されていた正圧が止められると第２ピストン１１１はばね１１４の力によって上昇して、ストッパ解除片１１３が第１弁座１４と第１弁体１５との間から逃れてストッパ１９は再び第２ブッシュ１７の外周面側に再び突出し、さらに第３エア通路８３Ｃに正圧が導入することで、第１ピストン１０１も上昇して、第１弁体１５が第１弁座１４に着座する。
以上のように、チャック６５内に押圧手段６６とストッパ解除手段６７とを設けることによって、従来は人手によって行っていた内蓋３の容器本体１１からの取り外しを自動的に行うことが可能となる。
【００２６】
以上のような構成から、本実施例における内蓋取り外し装置１の動作について説明すると、最初に使用済みの容器２は容器搬入ステーションＡに載置されると、コンベヤベルト４が当該容器２を搬送して制御手段は容器２を容器角度変更ステーションＢで停止させる。
この容器角度変更ステーションＢにおいては、上記カメラ４１が内蓋３を撮影し、第１ブッシュ１３内に形成されている突起２１と、２つの突起２１のうちいずれか一方に設けられているマーク２１ａを撮影する。
すると、制御手段は撮影された画像から内蓋３の角度を認識すると共に、上記マーク２１ａの設けられた突起２１を認識し、角度調整手段４２を制御してエアシリンダ５４を介して載置台４３を上昇させ、容器２をコンベヤベルト４に対して若干持ち上げる。
制御手段はさらに回転用モータ４４を制御して容器２を水平に回転させ、上記マーク２１ａの設けられた突起２１が、第１ブッシュ１３と内蓋取り外し手段５３のチャック６５とが係合された際にストッパ解除片１１３の位置と一致するようにする。
回転が終了すると制御手段はエアシリンダ５４を下降させて容器２をコンベヤベルト４上に載置し、コンベヤベルト４は当該容器２を内蓋取り外しステーションＣへと搬送する。
【００２７】
制御手段がコンベヤベルト４を制御して容器２を内蓋取り外しステーションＣに停止させると、制御手段は保持手段５１を制御して、エアシリンダ５４を伸長させて保持部材５５によって容器２を両側から保持する。
その際、内蓋取り外し手段５３は昇降手段５２によって上方に位置しており、容器２が保持手段５１によって保持されると、昇降手段５２が当該内蓋取り外し手段５３を下降させる。
このとき、容器２の容器本体１１が変形等しておらず、内蓋取り外し手段５３のモータ６２における回転軸６２Ａの回転中心と、容器本体１１の口部１２の中心がずれていなければ、内蓋取り外し手段５３が下降してもセンタリング部材９８の面取り形状９８ａは容器２の口部１２に触れることなく垂直に下降するので、スピンドル６４は回転軸６２Ａに対して偏心せず、チャック６５の突出部９７ｂが第１ブッシュ１３内に挿入される。
これに対し、容器本体１１が何らかの理由で変形し、回転軸６２Ａの回転中心と、容器本体１１の口部１２の中心がずれていると、内蓋取り外し手段５３が下降するとセンタリング部材９８の面取り形状９８ａは容器２の口部１２に触れながら下降することとなるので、スピンドル６４は回転軸６２Ａに対して偏心しようとする。
すると上記プレート６８が回転軸６２Ａの回転中心とスピンドル６４の回転中心とを偏心させるので、センタリング部材９８の内周面が口部１２の外周面と一致すれば、チャック６５の突出部９７ｂが第１ブッシュ１３内に挿入される。
そしてチャック６５の突出部９７ｂが第１ブッシュ１３内に挿入されると、モータ６２が回転してスピンドル６４と共にチャック６５が回転し、突出部９７ｂの係合溝９７ｃが第１ブッシュ１３の突起２１と係合する。
このとき、上記容器角度変更ステーションＢにおいて容器２の角度を変更しておいたことにより、チャック６５と第１ブッシュ１３とが係合したときにストッパ１９の位置がストッパ解除手段６７によって解除される位置となっている。
【００２８】
チャック６５と第１ブッシュ１３とが係合したら、さらにモータ６２が回転して、容器本体１１の口部１２と第１ブッシュ１３が螺合しているのを解除する。このとき第１ブッシュ１３は口部１２に対して上方に突出することになるが、チャック６５は支持手段９２によって上昇するのを許容されているので、第１ブッシュ１３の上昇に合わせて内蓋取り外し手段５３全体を上昇させる必要はない。
そして容器本体１１の口部１２と第１ブッシュ１３の螺合が解除されると、上述した図８（ａ）の状態となり、上述した図８の動作にしたがって内蓋３が容器本体１１より引き抜かれ、制御手段は昇降手段５２を制御して内蓋取り外し手段５３を上記内蓋３のパイプ２３が口部１２より完全に外に出るまで上昇させる。
内蓋３が容器本体１１より完全に抜取られるのと同時に、上記第２ハウジング６１Ｂに設けられた付勢手段６９がスリーブ６３を回転軸６２Ａの中心に向けて付勢し、回転軸６２Ａの回転中心とスピンドル６４の回転中心が一致する。
そして第１ピストン１０１および第２ピストン１１１が上昇してストッパ１９の解除状態が解消されて第１弁体１５が第１弁座１４に着座したら、チャック６５に係合されている内蓋３は、図示しない内蓋受け取り手段に受け渡され、図示しない内蓋３回収箱に回収される。
一方、内蓋取り外しステーションＣ上の容器本体１１は、制御手段が上記保持手段５１を解除すると、その後その下流の容器搬出ステーションＤへと搬送され、そこで容器本体１１は回収され、洗浄等がなされる。
【００２９】
なお、上記実施例において、容器角度変更ステーションＢにおいて容器２の角度を変更させ、内蓋３の突起２１の角度と内蓋取り外し手段５３のチャック６５の角度を調整していたが、ここから上記角度調整手段４２を省いてもよい。
その代わりに、カメラ４１によって内蓋を撮影したら、そのまま容器を内蓋取り外しステーションＣに搬送し、ここで上記撮影された突起２１の角度に合わせて、内蓋取り外し手段５３のモータ６２を回転させて上記チャック６５の角度を突起２１の角度にあわせて回転させ、これと共にマーク３２ａの設けられた突起２１をストッパ解除手段６７がストッパ１９を解除可能な位置とすればよい。
もちろん、この場合において上記カメラを他の部分に設ければ、上記容器角度変更ステーションＢそのものを省略することもできる。
【００３０】
【発明の効果】
本発明によれば、プレートによってスピンドルの回転中心と回転軸の回転中心を互いに直交するＸＹ方向に相対移動させることができるので、複雑な構成の継手機構を用いずとも安価に回転軸の回転中心とスピンドルの回転中心が偏心しても回転軸の回転をスピンドルに伝達させることのできる物品処理装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例における内蓋取り外し装置を示す正面図。
【図２】内蓋を示す正面図。
【図３】内蓋の第１ブッシュに形成された突起を示す平面図。
【図４】内蓋取り外しステーションＣについての側面図。
【図５】内蓋取り外し手段についての正面図。
【図６】プレートを示す図５におけるＶＩ−ＶＩの断面図。
【図７】付勢手段を示す図５におけるＶＩＩ−ＶＩＩの断面図。
【図８】ストッパ解除手段によるストッパの解除についてのプロセスを示した略図であって、（ａ）はチャックと内蓋が係合した状態、（ｂ）は押圧手段が第１弁体を押し下げた状態、（ｃ）はストッパ解除片が第１弁座と第１弁体の間に入り込んだ状態、（ｄ）はストッパ解除片がストッパを解除した状態を示す。
【符号の説明】
１内蓋取り外し装置２容器
３内蓋１１容器本体
１２口部１３第１ブッシュ
１４第１弁座１５第１弁体
１８第２ブッシュ１９ストッパ
３１スリット３２係止部
３３連結部３４付勢部材
４１カメラ４２角度調整手段
５３内蓋取り外し手段６１Ａ，６１Ｂ第１、第２ハウジング
６２モータ６２ａ回転軸
６３スリーブ６４スピンドル
６５チャック６６押圧手段
６７ストッパ解除手段６９付勢手段
８７Ａ、８７Ｂ第１、第２長孔８８Ａ，８８Ｂ第１、第２ピン
９８センタリング部材１０１第１ピストン
１０２第１ロッド１０３プッシャ
１１１第２ピストン１１２第２ロッド
１１３ストッパ解除片１１８カムフォロア
１１９カム溝[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article processing apparatus, and more specifically, the rotation of the rotation shaft is transmitted to the spindle via the joint mechanism while allowing the deviation between the rotation center of the rotation shaft and the rotation center of the spindle by the joint mechanism. The present invention relates to an article processing apparatus that is rotated.
[0002]
[Prior art]
Today, for example, containers such as beer barrels are once collected when used in stores and the like, and these containers are filled again with beer and reused. When these containers are collected, Further, the inner lid is removed to clean each of the container body and the inner lid, and the inner lid is attached to the mouth again.
The inner lid is screwed into the mouth of the container body. To remove the inner lid, the inner lid must be rotated, and these operations are provided at the tip of the rotating shaft. This is done by a dedicated article processing apparatus equipped with a chuck.
However, the container may be deformed during transportation, etc., and the center of the mouth of the container placed on the article processing apparatus is eccentric with respect to the center of the rotating shaft, and the inner lid is removed from the container. However, even if it can be done, there is a problem that stress that is offset toward the mouth of the container is generated and the durability of the container is impaired.
In order to solve such a problem, for example, a device is known in which an inner lid is fitted into a container. In this device, a rotary shaft rotatably supported by a housing, and the rotary shaft and the spindle are linked to each other. A coupling mechanism for transmitting the rotation to the spindle and a chuck provided at the tip of the spindle and engaged with the article, and allowing the deviation between the rotation center of the rotation shaft and the rotation center of the spindle to be allowed by the coupling mechanism. While rotating, the rotation of the rotating shaft is transmitted to the spindle via a joint mechanism to rotate the inner lid and screw into the mouth of the container (see Patent Document 1).
According to this apparatus, even if the container is deformed and the center of the mouth of the container and the rotation center of the inner lid are displaced, the joint mechanism causes the rotation center of the rotation shaft and the rotation center of the spindle to be eccentric from each other. Therefore, the rotation center of the inner lid and the rotation center of the container are made to coincide with each other so that the inner lid can be mounted in the container.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-9-295233
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, as is apparent from the fact that a so-called universal joint is used for the joint mechanism of the device disclosed in Patent Document 1, the configuration of the device is complicated and very expensive. It was.
In view of such a problem, the present invention provides an article processing apparatus capable of allowing a deviation between a rotation center of a rotation shaft and a rotation center of a spindle by a joint mechanism having a simple configuration.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
That is, the article processing apparatus according to the present invention has a rotating shaft rotatably supported by a housing, a spindle loosely fitted in the housing, and the rotating shaft and the spindle interlocking to rotate the rotating shaft to the spindle. A coupling mechanism for transmission, a chuck provided at the tip of the spindle and engaged with the article, and centering for aligning the rotation center of the article with the rotation center of the spindle when the article is engaged with the chuck And rotating the rotation shaft to the spindle via the joint mechanism to allow the article to rotate while allowing the joint mechanism to allow a deviation between the rotation center of the rotation shaft and the rotation center of the spindle. In the article processing apparatus,
The joint mechanism is provided on and engaged with one of the plate interposed between the end surface of the spindle and the end surface of the rotating shaft and the end surface of the spindle and the end surface of the plate facing the plate. A first pin, a first elongated hole, a second pin and a second elongated hole provided on one and the other of the end surface of the rotating shaft and the end surface of the plate facing the rotating shaft;
The first pin and the first long hole allow the plate to move relative to the spindle in the X direction perpendicular to the center of rotation of the spindle, and the second pin and the second long hole allow the plate to rotate. It is characterized in that it is perpendicular to the rotation center of the spindle with respect to the axis and is allowed to move relative to the Y direction perpendicular to the X direction.
[0006]
According to the invention, the plate moves relative to the spindle in the X direction perpendicular to the spindle rotation center, and relative to the rotation axis in the Y direction perpendicular to the spindle rotation center and perpendicular to the X direction. Therefore, even if the rotation center of the rotation shaft and the rotation center of the spindle are decentered, the rotation of the rotation shaft is transmitted to the spindle.
Therefore, according to the present invention, the shift between the rotation center of the rotary shaft and the rotation center of the spindle can be allowed without using a joint mechanism having a complicated configuration as described in the above cited invention 1, and the cost is low. This article processing apparatus can be obtained.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The illustrated embodiment will be described below. FIG. 1 shows an inner lid removing apparatus 1 as an article processing apparatus, which is an apparatus for removing an inner lid from a container 2 such as a beer barrel.
The inner lid removing device 1 includes a container carrying-in station A into which a container 2 is carried in, a container angle changing station B that adjusts the angle of the container 2, an inner lid removing station C that removes the inner lid from the container 2, and an inner lid. A total of four container unloading stations D for unloading the removed containers 2 are configured, and the entire inner lid removing apparatus 1 is controlled by control means (not shown).
In each of the above stations, the container 2 is supplied by a conveyor belt 4 (see FIG. 4) having two belts 4a parallel to the transport direction, and an inner lid is attached to the container carry-in station A. When the container 2 is placed, the conveyor belt 4 conveys the container 2 to the container angle changing station B, and the container angle changing station B recognizes the angle of the inner lid and the inner lid is at a predetermined angle. The angle of the container 2 is adjusted so that it faces.
When the conveyor belt 4 conveys the container 2 to the inner lid removing station C, the inner lid is removed from the container 2 by an inner lid removing means 53 described later, and the inner lid is collected in an inner lid collection box (not shown). The extracted container 2 is conveyed to the container unloading station D, and then the container is cleaned in a subsequent process.
[0008]
The container 2 will be described. As shown in FIG. 2, the container 2 has a structure in which the inner lid 3 is provided in the container main body 11 as described above, and the inner lid 3 is disclosed in JP-A-9-4758. It has the same configuration as the inner lid disclosed in FIG.
Specifically, the inner lid 3 includes a cylindrical first bush 13 that is screwed into an inner periphery of a cylindrical mouth portion 12 provided on the upper portion of the container body 11, and an inner portion of the first bush 13. A first valve seat 14 formed around the inside of the container main body 11, a first valve body 15 seated on the first valve seat 14 from below, and a container main body 11 on the inner periphery of the first valve body 15. A second valve seat 16 formed toward the inside and a second valve body 17 seated on the second valve seat from below are provided.
A second bush 18 is fixed to the lower side of the first bush 13 in a non-rotatable manner, and a stopper 19 located inside the container body 11 with respect to the first valve seat 14 is fixed to the second bush 18. The stopper 19 is provided so as to be locked to the mouth portion 12 from the inside of the container body 11 to prevent the inner lid 3 from protruding from the mouth portion 12 due to the internal pressure of the container body 11.
Here, the container 2 in the present embodiment is used for storing beer, and when the container 2 is used in a store or the like, a cylinder (not shown) that feeds carbon dioxide gas into the container body 11 at the mouth 12. And a server (not shown) for pouring beer into a cup or the like.
When beer is poured by this server, the first valve body 15 and the second valve body 17 are both separated from the first valve seat 14 and the second valve seat 16, and the first valve seat 14 and the first valve When carbon dioxide gas flows in from between the body 15 and the pressure of the carbon dioxide gas, the liquid level of the beer rises, and the beer flows from between the second valve seat 16 and the second valve body 17 toward the server. It is like that.
[0009]
A screw portion 20 for screwing with the mouth portion 12 is threaded above the outer peripheral surface of the first bush 13, and the upper portion of the inner surface of the first bush 13 is shown in FIG. Thus, there are provided two projections 21 projecting inward at positions symmetrical to the rotation center of the first bush 13.
The projection 21 is configured to engage with an inner lid removing means 53 (described later) when the inner lid 3 is extracted from the container main body 11 to form an engaging portion. Further, as shown in FIG. One projection 21 is provided with a mark 21 a, and the projection 21 having this mark 21 a is provided so as to be at the same position as the stopper 19 when viewed from above the first bush 13. .
Further, the first valve seat 14 described above is formed below the protrusion 21, and the first valve body 15 seated on the first valve seat 14 is elastically mounted between the bottom surface of the second bush 18. The first spring 22 is energized to be seated on the first valve seat 14.
The first valve body 15 has a cylindrical shape, and is seated with the first valve seat 14 on the outer peripheral side thereof, and a stepped portion 15a is formed on the inner periphery of the first valve body 15 toward the upper side of the first valve seat 14. When the first valve body 15 is separated from the first valve seat 14, the pusher 103 of the inner lid removing means 53 described later is engaged with the step portion 15a.
Further, a pipe 23 is provided on the inner periphery of the first spring 22 below the first valve seat 14, and the pipe 23 is formed with a throttle shape 23 a having a diameter smaller than that of the upper part thereof.
A second spring 24 is mounted between the throttle shape 23 a and the second valve body 17, and the second valve body 17 movably provided on the inner periphery of the pipe 23 is connected to the second valve seat 16. It sits on a seal member 25 attached to the lower surface.
[0010]
Next, the stopper 19 will be described. The stopper 19 is engaged with the mouth portion 12 from the inner peripheral surface side to the outer peripheral surface side of the second bush 18 from the two slits 31 formed in the second bush 18 extending in the vertical direction. The stopper 19 is located below the projection 21 provided with the mark 21a of the first bush 13 as described above.
The stopper 19 includes two locking portions 32 projecting from the inner peripheral surface side of the second bush 18 to the outer peripheral surface side through the slit 31, and these locking portions 32 on the inner peripheral surface side of the second bush 18. A connecting portion 33 to be connected and a biasing member 34 that normally biases the stopper 19 to hold the two locking portions 32 in a protruding state are provided.
Further, a U-shaped notch 32 a is formed at the lower end of the locking portion 32, and the stopper 19 is detached from the second bush 18 by engaging the lower end of the slit 31 with the notch 32 a. Is to prevent.
Further, a guide portion 35 provided obliquely toward the inside of the second bush 18 is provided at the upper end of the connecting portion 33, and a stopper release piece 113 of the inner lid removing means 53 described later is connected to the connecting portion. It is easy to enter between 33 and the second bush 18.
In order to remove the inner lid 3 from the container main body 11 from the above configuration, first, the first bush 13 is rotated to release the screwed state with the mouth portion 12 and the screw portion 20 is moved to the mouth portion 12. Then, the locking portion 32 is pulled back from the outer peripheral surface side to the inner peripheral surface side against the elastic force of the urging member 34, and the bush 13 is pulled from the mouth portion 12 while maintaining this state. Just exit.
And the inner lid 3 provided with such a stopper 19 was removed from the container main body 11 by hand as described in the above publication, and much time and labor costs were required for removal.
[0011]
Next, the container angle changing station B will be described with reference to FIG. 1. A camera 41 as a recognition means is provided at the upper part of the conveyor belt 4, and an angle for changing the angle of the container 2 at the lower part of the conveyor belt 4. Adjustment means 42 is provided. The camera 41 takes an image of the inner lid 3 from above the container 2 and transmits this image to the control means. The control means detects the position of the protrusion 21 of the inner lid 3 from the obtained image, and this protrusion. The mark 21a provided on either one of the two is also detected.
The angle adjusting means 42 includes a mounting table 43 on which the container 2 is placed, a rotation motor 44 that rotates the container 2, and an air cylinder 45 that raises and lowers the container 2 together with the rotation motor 44. The rotation amount of the motor 44 is controlled by the control means.
[0012]
The operation at the container angle changing station B will be described. When the conveyor belt 4 stops the container 2 above the mounting table 43, the camera 41 above the container 2 photographs the inner lid 3.
When the inner lid 3 is photographed from above, an image as shown in FIG. 3 is obtained. However, the control means that obtains such an image from the camera 41 determines the positions of the two protrusions 21 of the image and the mark 21a. Recognizing the provided protrusion 21, the angle of the inner lid 3 and the position of the stopper 19 are determined.
When the image recognition is completed, the air cylinder 45 raises the mounting table 43, and the mounting table 43 protrudes upward from between the two belts 4 a of the conveyor belt 4, and the container 2 is moved with respect to the conveyor belt 4. Lift up slightly.
Next, the rotation motor 44 rotates to rotate the container 2 together with the mounting table 43, and the container 2 is rotated until the protrusion 21 is positioned at a predetermined angle. This is to make the positional relationship between the protrusion 21 provided with the mark 21 a and the stopper release piece 113 of the inner lid removing means 53 constant.
That is, as described above, the protrusion 21 provided with the mark 21a and the position of the stopper 19 are in the same position when the inner lid 3 is viewed from above, and this is commonly manufactured in any inner lid 3. Therefore, if the projection 21 provided with the mark 21a is stopped at a predetermined angle, the position of the stopper release piece 113 and the position of the stopper 19 can be made constant, so that the stopper 19 is released. be able to.
[0013]
Then, the inner lid removing station C will be described. As shown in FIG. 4, the inner lid removing station C has a holding means 51 for fixing the container 2 and an elevating means provided upward from the side of the conveyor belt 4. 52, an inner lid removing means 53 for removing the inner lid 3 from the container main body 11 by moving up and down by the raising / lowering means 52 and an inner lid (not shown) for receiving the inner lid 3 removed from the container main body 11 and transporting it to another process. And a lid receiving means.
The holding means 51 includes an air cylinder 54 that expands and contracts inwardly from both sides of the conveyor belt 4 under the control of the control means, and a holding member 55 that is provided at the tip of the air cylinder 54 and holds the container 2 from both sides. Although not shown, the holding member 55 is substantially V-shaped when viewed from above, and holds the container 2 at four points when the container body 11 is held from both sides.
The elevating means 52 includes a rod 56 provided on the side of the conveyor belt 4 and a plate 57 for elevating the rod 56. The plate 57 includes a screw shaft driven by a motor in the rod 56 (not shown), and a plate 57. A fixed nut member is provided, and the plate 57 is moved up and down together with the nut member by rotation of the screw shaft.
[0014]
4 and 5, the inner lid removing means 53 includes two first and second housings 61A and 61B provided on the plate 57, and a rotary shaft 62A at the upper end of the first housing 61A. A motor 62 fixed toward the head, a sleeve 63 loosely fitted in the second housing 61B, a spindle 64 rotatably provided in the sleeve 63, and an inner lid provided at the tip of the spindle 64. 3 is provided with a chuck 65 that engages with the first bush 13.
The spindle 64 and the chuck 65 are provided with pressing means 66 for pushing down the first valve body 15 of the inner lid 3 so as to be movable up and down, and stopper releasing means 67 for releasing the stopper 19.
Further, a plate 68 as a joint mechanism for transmitting the rotation of the rotation shaft 62A to the spindle 64 is provided between the rotation shaft 62A and the spindle 64. Even if the rotation centers of the rotation shaft 62A and the spindle 64 are decentered, the spindle 64 is provided. Is designed to rotate.
The second housing 61B is provided with urging means 69 that presses the sleeve 63 from the outer periphery so that the rotation center of the spindle 64 coincides with the rotation center of the rotation shaft 62A.
[0015]
The motor 62 is a servo motor, the amount of rotation of which is controlled by the control means, and a cam plate 71 facing the plate 68 is attached to the tip of the rotating shaft 62A of the motor 62 by a key member 72. It is fixed so that it cannot rotate.
Next, the sleeve 63 is provided with a circumferentially continuous recess 63a that sandwiches the second housing 61B from above and below at a substantially central position of the outer peripheral surface thereof, while the spindle 64 can be rotated on the inner peripheral surface of the sleeve 63. The sleeve 63 is composed of a plurality of cylindrical members.
The upper surface of the sleeve 63 is provided so as to be slidable in the horizontal direction with respect to the lower surface of the first housing 61A, and the outer diameter at a position surrounded by the second housing 61B is the inner circumference of the second housing 61B. By making the diameter smaller than the diameter, the sleeve 63 is loosely fitted in the second housing 61B. For this reason, the sleeve 63 is movable in the horizontal direction with respect to both the housings 61A and 61B.
[0016]
The second housing 61B is provided with the urging means 69. As shown in FIG. 7, the urging means 69 is provided in three holes 74 in the second housing 61B, and in each hole 74. A spring 75 provided and adjusting means 76 provided outside each hole 74 are provided, and the spring 75 is elastically mounted between the adjusting means 76 and the sleeve 63.
The holes 74 are arranged at equal intervals on the circumference of the sleeve 63 on the same height of the second housing 61B, and the directions of the holes 74 are directed to the rotation center of the rotating shaft 62A.
Further, the adjusting means 76 includes a plate 77 provided on the outer periphery of the second housing 61B, and an adjusting bolt 78 that penetrates the plate 77 toward the inner peripheral side and changes the elastic force of the spring 75. By adjusting the tip position of the adjusting bolt 78 of the adjusting means 76, the force that presses the sleeve 63 by changing the elastic force of the spring 75 can be adjusted.
Therefore, in this embodiment, the adjusting means 76 adjusts the elastic force of the spring 75 so that, in a state where the chuck 65 is not engaged with the inner lid 3, the urging means adjusts the rotation center of the spindle 64. The rotation axis of the motor 62 coincides with the rotation center of the rotation axis 62A.
In this embodiment, the adjusting means 76 is provided for all three springs 75, but any one of these adjusting means 76 can be omitted. The number of the holes 74 is not limited to three as long as the center of rotation of the spindle 64 can be made to coincide with the center of rotation of the rotating shaft 62A. 63 may be energized.
[0017]
Next, the spindle 64 will be described. As described above, the spindle 64 is composed of a plurality of cylindrical members rotatably provided in the sleeve 63, and a cam plate 81 facing the plate 68 at the upper end thereof. The key member 82 is fixed so as not to rotate.
On the inner periphery of the spindle 64, first to third air passages 83A, 83B, 83C for raising and lowering the pressing means 66 and the stopper releasing means 67, which will be described in detail later, are formed, and the upper first air passage 83A is formed. Lifts the stopper release means 67, and the second and third air passages 83B, 83C below the lift release means 67 raise and lower the pressing means 66.
The air passages 83A, 83B and 83C are each provided with an inlet 84 connected to an air pump (not shown) for supplying positive pressure air to the air passage. An annular groove 85 that is continuous in a circumferential shape is formed on the inner peripheral surface of the sleeve 63 in accordance with the position of the opening 84.
On the other hand, a plurality of through holes 86 penetrate through the spindle 64 to the inner peripheral surface side of the spindle 64 in accordance with the position of the annular groove 85, and the through hole 86 is always in communication with the annular groove 85. The air passage is not blocked by the rotation of the spindle 64.
[0018]
Next, the plate 68 will be described. As described above, the plate 68 is provided horizontally between the cam plate 71 provided on the rotating shaft 62A of the motor 62 and the cam plate 81 provided on the upper end of the spindle 64. Sliding bearings are provided between the cam plates 71 and 81, respectively.
As shown in FIG. 6, the plate 68 is provided with four long holes at equal intervals in the radial direction, and a pair of long holes positioned symmetrically with respect to the center of the plate 68 is formed. A first long hole 87A and a second long hole 87B are provided. Therefore, if the line connecting the first elongated holes 87A is the X direction and the line connecting the second elongated holes 87B is the Y direction, the X direction and the Y direction are orthogonal to each other.
The cam plate 71 on the motor 62 side is provided with two first pins 88A symmetrically with respect to the rotation center of the cam plate 71 so as to engage with the first elongated hole 87A. On the other hand, the cam plate 81 of the spindle 64 is also provided with two second pins 88B symmetrically with respect to the rotation center of the cam plate 81 so as to engage with the second elongated hole 87B.
From the above, the first pin 88A and the first elongated hole 87A allow the plate 68 to move relative to the spindle 64 in the X direction perpendicular to the center of rotation of the spindle 64, and the second pin 88A. The pin 88B and the second elongated hole 87B allow the plate 68 to move relative to the rotation axis 62A in the Y direction perpendicular to the rotation center of the spindle 64 and perpendicular to the X direction. Yes.
[0019]
Next, the chuck 65 will be described. The chuck 65 has a cylindrical casing 91 provided at the tip of the spindle 64, and support means 92 that supports the casing 91 so as to be movable up and down with respect to the spindle 64. Engaging means 93 provided at the lower end of the casing 91 and engaged with the first bush 13 of the inner lid 3 is provided.
The support means 92 connects the lower end portion of the outer peripheral surface of the spindle 64 and the upper portion of the outer peripheral surface of the casing 91, and supports the support member 94 that allows the casing 91 to move up and down relative to the spindle 64, and the lower end of the spindle 64. A spring 95 that is elastically mounted between the upper end of the casing 91 and biases the casing 91 downward is provided.
A long hole 94a is formed below the support member 94 in the vertical direction, and a pin 96 attached to the outer peripheral surface of the casing 91 is movable up and down in the long hole 94a. The pin 96 can be moved up and down with respect to the spindle 64 by the distance that the pin 96 moves in the long hole 94a.
The engaging means 93 enters the inner peripheral surface of the first bush 13 of the inner lid 3 and engages with the protrusion 21 to form an engaging portion, and the first bush. And a centering member 98 that aligns the rotation center of the first bush 13 with the rotation center of the spindle 64 when the 13 is engaged with the engagement member 97.
Here, the engaging member 97 is fitted to the disk-shaped support portion 97a having a hole at the center provided at the tip of the casing 91 and the inner peripheral surface of the first bush 13 protruding downward from the hole. Two arcuate protrusions 97b that are engaged with the protrusions 21 of the first bush 13 when the first bush 13 is rotated in a direction to be removed from the mouth portion 12. Engaging groove 97c.
For this reason, after the protrusion 97b is first lowered and fitted into the first bush 13, when the protrusion 97b rotates in the direction of removing the first bush 13 by the rotation of the motor 62, the protrusion 21 and Since the engaging groove 97 c is engaged, the first bush 13 does not fall off from the chuck 65.
The centering member 98 is a cylindrical member having an inner peripheral surface having the same diameter as the outer periphery of the mouth portion 12 of the container main body 11, and the lower end thereof is located below the lower end of the engaging member 97, Further, a chamfered shape 98 a is formed at the lower end of the inner peripheral surface of the centering member 98.
[0020]
Further, by providing the inner lid removing means 53 with the chuck 65 having the plate 68 and the centering member 98, the following effects can be obtained.
For example, when the container 2 is deformed for some reason and the container 2 is placed on the inner lid removal station C, the center of the mouth 12 of the container body 11 is set to the rotation axis 62A of the motor 62, that is, the rotation center of the spindle 64. It is in an eccentric state.
When the lifting / lowering means 52 lowers the first and second housings 61 A and 61 B from this state, the centering member 98 first contacts the mouth portion 12 of the container 2. At this time, since the chamfered shape 98a is formed in the centering member 98, the centering member 98 descends along the chamfered shape 98a.
Along with this, the center of the chuck 65, that is, the center of the spindle 64 tends to move in a direction to be decentered with respect to the rotation center of the rotation shaft 62A of the motor 62.
Then, the plate 68 moves in the first and second elongated holes 87A and 87B respectively in the first and second pins 88A and 88B provided on the spindle 64 and the cam plates 71 and 81 of the rotating shaft 62A. Moves in the X and Y directions with respect to the rotating shaft 62A.
Therefore, when the chuck 65 is lowered and the inner peripheral surface of the centering member 98 and the outer peripheral surface of the mouth portion 12 of the container body 11 coincide with each other, the rotating shaft 62A and the spindle 64 are in an eccentric state. Further, the chuck 65 is lowered and the upper end of the mouth portion 12 comes into contact with the lower surface of the support portion 97a of the engaging member 97.
[0021]
Here, since the chuck 65 can move up and down with respect to the spindle 64, the chuck 65 moves to the spindle 64 even when the lifting means 52 further lowers the first and second housings 61 A and 61 B from this state. On the other hand, the container 2 is not subjected to excessive stress only by rising.
Even if the rotation center of the spindle 64 is eccentric with respect to the rotation shaft 62A, the spindle 64 can receive the rotational force of the rotation shaft 62A. Therefore, when the rotation shaft 62A rotates, the protrusion 97b rotates and the engagement The groove 97 c is engaged with the protrusion 21 of the first bush 13.
In addition, since the rotational axis 62A and the spindle 64 are allowed to shift their rotational centers by the plate 68, no excessive stress is applied to the mouth portion 12 and the inner lid 3, and the rotational shaft 62A and the spindle 64 Since the plate 68 is interposed between the first and second elongated holes 87A and 87B and the first and second pins 88A and 88B, the inner lid of this embodiment can be manufactured at low cost. The removal device 1 can be manufactured.
The first elongated hole 87A and the second elongated hole 87B are both provided in the plate 68. The first and second elongated holes 87A and 87B are formed on the cam plate 71 of the rotating shaft 62A and the cam of the spindle 64. Alternatively, the first and second pins 88A and 88B may be provided on the front and back surfaces of the plate 68.
[0022]
Then, the pressing means 66 will be described. As shown in FIG. 5, the pressing means 66 is attached to the tip of the first piston 101 having a cylindrical shape that moves up and down in the spindle 64, and is attached to the inside of the chuck 65. And a pusher 103 provided at the tip of the first rod 102 and pressing the first valve body 15 of the inner lid 3.
The first piston 101 is located between the second air passage 83B and the third air passage 83C formed in the spindle 64, and the first piston 101 is introduced by introducing positive pressure into the second air passage 83B. The first piston 101 rises by lowering the pressure and conversely introducing a positive pressure into the third air passage 83C.
Further, a pipe 104 forming the first air passage 83A is provided at the upper end of the first piston 101, and the pipe 104 moves up and down while keeping the inside of the spindle 64 airtight.
A groove 105 is formed in the casing 91 of the chuck 65 so that the first rod 102 does not rotate with respect to the spindle 64, and a key member 106 engaged in the groove 105 is formed on the first rod 102. The pressing means 66 is not rotated with respect to the spindle 64 and the chuck 65.
Further, the pusher 103 is swingably provided at the tip of the first rod 102 and normally faces directly downward due to gravity, and the center of the pusher 103 coincides with the rotation center of the spindle 64. Yes.
As described above, when the pusher 103 presses the first valve body 15 of the inner lid 3, the tip of the pusher 103 is fitted into the stepped portion 15 a of the first valve body 15. Will press the bottom surface of the step portion 15a.
[0023]
The stopper release means 67 includes a second piston 111 that moves up and down in the first piston 101, a second rod 112 that is attached to the tip of the second piston 111 and protrudes into the chuck 65, and the second rod 112. And a stopper releasing piece 113 for releasing the stopper 19 provided on the inner lid 3.
The second piston 111 is inserted into the first piston 101 as described above, and the first air passage 83A is formed above the second piston 111 via the pipe 104 provided in the first piston 101. Has been.
Further, a step portion 101 a that engages with the upper end of the second piston 111 is formed on the inner periphery of the first piston 101, while the upper end portion of the first rod 102 protrudes toward the inner peripheral surface side of the first piston 101. In addition, a spring 114 is mounted between the projecting portion and the lower surface of the second piston 111 so that the spring 114 presses the second piston 111 against the stepped portion 101a.
From the above configuration, when the first piston 101 is lowered, the second piston 111 is pressed by the step portion 101a and is lowered simultaneously with the first piston 101. The pusher is pushed by the lowering of the first piston 101. At the same time as 103 is lowered, the stopper release piece 113 is also lowered, and from there, the second piston 111 is operated to lower the stopper release piece 113.
The stopper release piece 113 includes a connecting portion 115 that is swingably provided at the tip of the second rod 112, and a thin plate-like releasing portion 116 provided on the connecting portion 115. As shown in FIG. 5, the rotary shaft 115a swings in only one direction, and the direction is set so as to be orthogonal to the wide surface of the release portion 116. A bent portion 117 that is bent toward the side is formed.
Further, as shown in FIG. 8, the connecting portion 115 is provided with a cam follower 118 perpendicular to the swinging direction, and the casing 91 of the chuck 65 is provided with a cam groove 119 that engages with the cam follower 118. As shown in FIG. 8, the cam groove 119 guides the cam follower 118 so as to be separated from the pusher 103 as the tip of the release portion 116 descends.
When the cam follower 118 is engaged with the cam groove 119, the stopper release piece 113 cannot be rotated with respect to the chuck 65, and the position of the release portion 116 is the position of the protrusion 97b of the chuck 65. Thus, when the projection 21 of the inner lid 3 and the engagement groove 97c of the projection 97b are engaged with each other, the position of the release portion 116 and the position of the projection 21 always coincide with each other. It has become.
[0024]
With the above configuration, how the inner lid removing means 53 releases the stopper 19 will be described with reference to FIG. 8. FIG. 8A shows the first bush 13 and the mouth portion of the container body 11. 12 shows a state where the first bush 13 protrudes from the mouth portion 12 after the screwed state with the stopper 12 is released, and the position of the stopper release piece 113 is the same as the position of the stopper 19 of the inner lid 3.
From this state, when positive pressure is first introduced into the second air passage 83B, the first piston 101 is lowered, and at the same time, the second piston 111 engaged with the step portion 101a is also lowered.
When the first piston 101 descends, the pusher 103 comes into contact with the stepped portion 15a of the first valve body 15, the first valve body 15 is pressed as it is and descends against the elastic force of the first spring 22, When the pusher 103 is lowered to a predetermined position, the key member 106 provided on the first rod 102 comes into contact with the lower end of the groove 105 and the pusher 103 stops being lowered. (Fig. 8 (b))
From this state, when positive pressure is introduced into the first air passage 83A, the second piston 111 descends and the stopper release piece 113 starts to descend. When the pusher 103 is stopped, there is a gap between the first valve seat 14 and the first valve body 15, and the cam follower 118 is guided by the cam groove 119. While the first valve body 15 is pushed sideways down, the connecting portion 115 is bent with respect to the second rod 112 with the rotation shaft 115a as a fulcrum, and the tip of the release portion 116 is lowered toward the stopper 19. (Fig. 8 (c))
[0025]
While the release portion 116 is lowered, the tip of the bent portion 117 of the release portion 116 comes in contact with the upper portion of the stopper 19, and when the release portion 116 is further lowered, the tip of the release portion 116 is moved by the guide portion 35 of the stopper 19. It enters the inner peripheral surface of the connecting portion 33 and the second bush 18.
The release portion 116 continues to descend thereafter, and the urging member 34 of the stopper 19 is bent until the locking portion 32 of the stopper 19 is pulled from the outer peripheral surface side of the second bush 18 to the inner peripheral surface side. 19 is released. (Fig. 8 (d))
Then, the lifting / lowering means 52 raises the inner lid 3 together with the first and second housings 61A and 61B. At this time, the release portion 116 rises with the stopper 19 released, so that the stopper 19 is engaged with the mouth portion 12. The inner lid 3 is pulled out from the container body 11 without doing so.
When the positive pressure introduced into the first air passage 83A is stopped, the second piston 111 is raised by the force of the spring 114, and the stopper release piece 113 is moved between the first valve seat 14 and the first valve body 15. The stopper 19 escapes from the space and protrudes again to the outer peripheral surface side of the second bush 17. Further, when positive pressure is introduced into the third air passage 83 C, the first piston 101 is also raised, and the first valve body 15 is moved. Sit on the first valve seat 14.
As described above, by providing the pressing means 66 and the stopper releasing means 67 in the chuck 65, it is possible to automatically remove the inner lid 3 from the container main body 11 which has been performed manually. .
[0026]
The operation of the inner lid removing device 1 in the present embodiment will be described from the configuration as described above. When the used container 2 is first placed on the container carry-in station A, the conveyor belt 4 conveys the container 2. Then, the control means stops the container 2 at the container angle changing station B.
In the container angle changing station B, the camera 41 takes an image of the inner lid 3, and a mark 21a provided on one of the protrusion 21 formed in the first bush 13 and the two protrusions 21. Shoot.
Then, the control means recognizes the angle of the inner lid 3 from the photographed image, recognizes the protrusion 21 provided with the mark 21 a, controls the angle adjustment means 42, and controls the mounting table 43 via the air cylinder 54. And the container 2 is slightly lifted with respect to the conveyor belt 4.
The control means further controls the rotation motor 44 to rotate the container 2 horizontally, and the protrusion 21 provided with the mark 21 a is engaged with the first bush 13 and the chuck 65 of the inner lid removing means 53. At this time, it is made to coincide with the position of the stopper release piece 113.
When the rotation is completed, the control means lowers the air cylinder 54 to place the containers 2 on the conveyor belt 4, and the conveyor belt 4 conveys the containers 2 to the inner lid removal station C.
[0027]
When the control means controls the conveyor belt 4 to stop the container 2 at the inner lid removal station C, the control means controls the holding means 51 to extend the air cylinder 54 and to hold the container 2 from both sides by the holding members 55. Hold.
At that time, the inner lid removing means 53 is positioned above by the elevating means 52, and when the container 2 is held by the holding means 51, the elevating means 52 lowers the inner lid removing means 53.
At this time, if the container body 11 of the container 2 is not deformed and the rotation center of the rotation shaft 62A of the motor 62 of the inner lid removing means 53 and the center of the mouth portion 12 of the container body 11 are not shifted, Even if the lid removing means 53 is lowered, the chamfered shape 98a of the centering member 98 is vertically lowered without touching the mouth portion 12 of the container 2, so that the spindle 64 is not eccentric with respect to the rotating shaft 62A and the chuck 65 protrudes. The part 97 b is inserted into the first bush 13.
On the other hand, if the container body 11 is deformed for some reason and the center of rotation of the rotation shaft 62A is shifted from the center of the mouth portion 12 of the container body 11, the chamfering of the centering member 98 is performed when the inner lid removing means 53 is lowered. Since the shape 98a descends while touching the mouth 12 of the container 2, the spindle 64 tends to be eccentric with respect to the rotation shaft 62A.
Then, the plate 68 decenters the rotation center of the rotation shaft 62A and the rotation center of the spindle 64. Therefore, if the inner peripheral surface of the centering member 98 coincides with the outer peripheral surface of the mouth portion 12, the protruding portion 97b of the chuck 65 is 1 is inserted into the bush 13.
When the protruding portion 97 b of the chuck 65 is inserted into the first bush 13, the motor 62 rotates to rotate the chuck 65 together with the spindle 64, and the engaging groove 97 c of the protruding portion 97 b becomes the protrusion 21 of the first bush 13. Engage with.
At this time, since the angle of the container 2 is changed in the container angle changing station B, the position of the stopper 19 is released by the stopper releasing means 67 when the chuck 65 and the first bush 13 are engaged. Is in position.
[0028]
When the chuck 65 and the first bush 13 are engaged with each other, the motor 62 is further rotated to release the engagement between the mouth portion 12 of the container body 11 and the first bush 13. At this time, the first bush 13 protrudes upward with respect to the mouth portion 12, but the chuck 65 is allowed to rise by the support means 92, so that the inner lid is adapted to the rise of the first bush 13. There is no need to raise the entire removal means 53.
Then, when the screwing of the mouth 12 of the container body 11 and the first bush 13 is released, the state shown in FIG. 8A is obtained, and the inner lid 3 is pulled from the container body 11 according to the operation shown in FIG. The control means controls the elevating means 52 and raises the inner lid removing means 53 until the pipe 23 of the inner lid 3 comes out of the mouth portion 12 completely.
At the same time that the inner lid 3 is completely removed from the container body 11, the biasing means 69 provided in the second housing 61B biases the sleeve 63 toward the center of the rotation shaft 62A, and the rotation of the rotation shaft 62A. The center and the rotation center of the spindle 64 coincide.
When the first piston 101 and the second piston 111 are lifted to release the stopper 19 and the first valve body 15 is seated on the first valve seat 14, the inner lid 3 engaged with the chuck 65 is Then, it is delivered to an inner lid receiving means (not shown) and collected in an inner lid 3 collection box (not shown).
On the other hand, the container main body 11 on the inner lid removal station C is transported to the container unloading station D downstream thereof when the control means releases the holding means 51, where the container main body 11 is recovered, cleaned, and the like. The
[0029]
In the above embodiment, the angle of the container 2 is changed at the container angle changing station B, and the angle of the projection 21 of the inner lid 3 and the angle of the chuck 65 of the inner lid removing means 53 are adjusted. The angle adjusting means 42 may be omitted.
Instead, when the inner lid is photographed by the camera 41, the container is conveyed to the inner lid removing station C as it is, and the motor 62 of the inner lid removing means 53 is rotated in accordance with the angle of the projection 21 photographed here. Then, the angle of the chuck 65 may be rotated in accordance with the angle of the protrusion 21, and the protrusion 21 provided with the mark 32 a may be moved to a position where the stopper releasing means 67 can release the stopper 19.
Of course, in this case, if the camera is provided in another part, the container angle changing station B itself can be omitted.
[0030]
【The invention's effect】
According to the present invention, the rotation center of the spindle and the rotation center of the rotation shaft can be relatively moved by the plate in the XY directions orthogonal to each other. Therefore, the rotation center of the rotation shaft can be inexpensively used without using a joint mechanism having a complicated configuration. Thus, it is possible to obtain an article processing apparatus capable of transmitting the rotation of the rotation shaft to the spindle even if the rotation center of the spindle is eccentric.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view showing an inner lid removing device according to the present embodiment.
FIG. 2 is a front view showing an inner lid.
FIG. 3 is a plan view showing a protrusion formed on a first bush of the inner lid.
4 is a side view of an inner lid removal station C. FIG.
FIG. 5 is a front view of an inner lid removing unit.
6 is a cross-sectional view taken along VI-VI in FIG. 5 showing a plate.
7 is a sectional view taken along the line VII-VII in FIG. 5 showing the urging means.
FIGS. 8A and 8B are schematic diagrams showing a process for releasing the stopper by the stopper releasing means, where FIG. 8A shows a state where the chuck and the inner lid are engaged, and FIG. 8B shows that the pressing means pushes down the first valve body. The state, (c) shows a state in which the stopper release piece has entered between the first valve seat and the first valve body, and (d) shows a state in which the stopper release piece has released the stopper.
[Explanation of symbols]
1 Inner lid removal device 2 Container
3 Inner lid 11 Container body
12 mouth part 13 1st bush
14 1st valve seat 15 1st valve body
18 Second bush 19 Stopper
31 Slit 32 Locking part
33 connecting portion 34 biasing member
41 Camera 42 Angle adjustment means
53 Inner lid removing means 61A, 61B first and second housings
62 Motor 62a Rotating shaft
63 Sleeve 64 Spindle
65 Chuck 66 Pressing means
67 Stopper release means 69 Biasing means
87A, 87B first and second elongated holes 88A, 88B first and second pins
98 Centering member 101 First piston
102 First rod 103 Pusher
111 2nd piston 112 2nd rod
113 Stopper release piece 118 Cam follower
119 Cam groove

Claims

A rotating shaft rotatably supported by the housing; a spindle loosely fitted in the housing; a coupling mechanism that interlocks the rotating shaft and the spindle to transmit rotation of the rotating shaft to the spindle; A chuck provided at a tip portion and engaged with the article; and a centering member that aligns the rotation center of the article with the rotation center of the spindle when the article is engaged with the chuck. In the article processing apparatus configured to transmit the rotation of the rotation shaft to the spindle through the joint mechanism and rotate the article while allowing the deviation between the rotation center and the rotation center of the spindle by the joint mechanism.
The joint mechanism is provided on and engaged with one of the plate interposed between the end surface of the spindle and the end surface of the rotating shaft and the end surface of the spindle and the end surface of the plate facing the plate. A first pin, a first elongated hole, a second pin and a second elongated hole provided on one and the other of the end surface of the rotating shaft and the end surface of the plate facing the rotating shaft;
The first pin and the first long hole allow the plate to move relative to the spindle in the X direction perpendicular to the center of rotation of the spindle, and the second pin and the second long hole allow the plate to rotate. An article processing apparatus characterized by being allowed to move in a Y direction perpendicular to the X direction while being orthogonal to a rotation center of a spindle with respect to an axis.

2. The article processing according to claim 1, wherein the plate is provided with a first elongated hole and a second elongated hole, the first pin is provided on the rotating shaft, and the second pin is provided on the spindle. apparatus.

A cylindrical sleeve is provided in the housing so as to be movable in a direction orthogonal to the rotation center of the spindle. The spindle is rotatably provided in the sleeve, and the sleeve is supported by a biasing means. 3. The article processing apparatus according to claim 1, wherein the article processing apparatus is biased and held so that a rotation center of the spindle is positioned on the same axis as the rotation center of the rotation shaft.

The biasing means includes a plurality of holes formed in the radial direction of the sleeve, a spring provided in each hole, and a plurality of holes provided outside each hole at a plurality of locations surrounding the sleeve of the housing. Adjusting means, and the adjusting means adjusts the spring urging force elastically mounted between the adjusting means and the sleeve so that the rotation center of the spindle is positioned on the same axis as the rotation center of the rotating shaft. The article processing apparatus according to claim 3, wherein: