JP4057161B2

JP4057161B2 - Brake control device

Info

Publication number: JP4057161B2
Application number: JP26311398A
Authority: JP
Inventors: 勤太田; 誠也横山; 健次白井
Original assignee: Asmo Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Asmo Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-09-17
Filing date: 1998-09-17
Publication date: 2008-03-05
Anticipated expiration: 2018-09-17
Also published as: JP2000085562A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキ制御装置に係り、より詳しくは、モータの駆動力により作動する一対のブレーキパッドによってディスクロータを挟持することにより車両を制動するブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ディスクロータを一対のブレーキパッドによって挟持して制動する構成のディスクブレーキ装置として、電動モータ（超音波モータやＤＣモータ等）を駆動源として用いた構成のディスクブレーキ装置が知られている。
【０００３】
この種のディスクブレーキ装置では、モータがキャリパハウジングに取付けられており、ブレーキ作動時には、ブレーキペダルの踏み込み量に応じてモータを駆動させてブレーキパッドを押圧し、車輪と共に回転するディスクロータを挟持することにより制動力を発生させる。
【０００４】
また、このようなディスクブレーキ装置では、確実にブレーキペダルの踏み込み量に応じた加圧力でブレーキパッドを押圧するために、モータの加圧力を検知する加圧力センサを設け、この加圧力センサから出力される加圧力信号をモニタしながら、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた加圧力となるように制御するようになっている。
【０００５】
ところが、ブレーキ作動中にモータの出力が低下した場合には、モータを駆動する駆動装置はブレーキペダルの踏み込み量に応じた加圧力を発生させようとするため、電気的な負荷が増大する、という問題がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記事実に鑑みてなされたものであり、モータ出力が低下した場合でも電気的な負荷の増大を防止することができるブレーキ制御装置を得ることが目的である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、車輪に制動力を与えるためのモータと、前記車輪に与えられる制動力を検出する検出手段と、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた目標制動力を示す信号を出力する出力手段と、前記出力手段により出力された前記信号が示す目標制動力に前記検出手段で検出された制動力が追従するように前記モータを駆動する駆動手段と、前記制動力が前記目標制動力よりも所定値以上小さくなった場合に、前記制動力の増加を停止させる停止手段と、前記停止手段により前記制動力の増加を停止させた後、前記制動力が前記目標制動力よりも大きくなった場合に、前記制動力の増加の停止を解除する解除手段と、を有することを特徴としている。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、ブレーキ作動中において、出力手段により出力された信号が示すブレーキペダルの踏み込み量に応じた目標制動力に検出手段により検出された車輪に与えられる制動力が追従するように、駆動手段によりモータを駆動しているときに、制動力が目標制動力よりも所定値以上小さくなった場合、すなわち、モータの出力が低下した場合には、停止手段により制動力の増加を停止させる。このため、電気的な負荷の増大を防ぐことができる。また、停止手段により制動力の増加を停止させた後、制動力が目標制動力よりも大きくなった場合、例えば、ブレーキペダルを緩めて目標制動力が減った場合には、電気的な負荷の増大の恐れがなくなるので、制動力の増加の停止を解除する。このため、通常の制動力でブレーキ制御を行うことができる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、ブレーキパッドに加圧力を与えるためのモータと、前記加圧力を検知する加圧センサと、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた指令値信号を出力する出力手段と、前記出力手段により出力された前記指令値信号に前記加圧センサから出力された加圧力信号が追従するように前記モータを駆動する駆動手段と、前記加圧力信号が前記指令値信号よりも所定値以上小さくなった場合に、前記加圧力の増加を停止させる停止手段と、前記停止手段により前記加圧力の増加を停止させた後、前記加圧力信号が前記指令値信号よりも大きくなった場合に、前記加圧力の増加の停止を解除する解除手段と、を有することを特徴としている。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、ブレーキ作動中において、出力手段により出力されたブレーキペダルの踏み込み量に応じた指令値信号（目標値）に加圧力を検知する加圧センサから出力された加圧力信号が追従するように駆動手段によりモータを駆動しているときに、加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さくなった場合、すなわち、モータの出力が低下した場合には、停止手段により加圧力の増加を停止させる。このため、電気的な負荷の増大を防ぐことができるので装置の安全性を高めることができる。なお、停止手段により加圧力の増加を停止させた場合には、アラームを鳴らしたり、警告灯を表示する等して警告するようにしてもよい。また、停止手段により加圧力の増加を停止させた後、加圧力信号が指令値信号よりも大きくなった場合、例えば、ブレーキペダルを緩めて指令値信号が減った場合には、電気的な負荷の増大の恐れがなくなるので、加圧力の増加の停止を解除する。このため、通常の加圧でブレーキ制御を行うことができる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、前記停止手段は、前記加圧力信号が前記指令値信号よりも所定値以上小さくなった状態が所定時間以上継続した場合に、前記加圧力の増加を停止させることをことを特徴としている。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さくなった状態が所定時間以上継続した場合に加圧力の増加を停止させるので、加圧センサが誤検出した場合等、何らかの原因によりモータの出力が正常であるにも関わらず一瞬加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さくなってしまった場合でも、誤って加圧力の増加を停止させてしまうことがない。
【００１３】
請求項４記載の発明は、前記加圧力の増加を停止させた後、前記加圧力を一定に保持することを特徴としている。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、加圧力の増加を停止させた後、加圧力を一定に保持させるので、急激にブレーキが効かなくなったりせず、運転者に違和感を与えることが無い。例えば、超音波モータを用いれば、超音波モータを停止させることにより自己保持力が発生し、これにより加圧力を一定に保持させることができる。
【００１７】
請求項５記載の発明は、前記ブレーキパッドの移動量を検出する移動量検出手段及び前記加圧センサの異常を検出する異常検出手段をさらに含み、前記異常検出手段により前記加圧センサの異常が検出された場合には、前記移動量検出手段により検出された前記ブレーキパッドの移動量を加圧力の値に変換し、該加圧力の値を前記加圧センサから出力される加圧力信号の代わりに用いて制御することを特徴としている。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、異常検出手段により加圧センサの異常が検出された場合、移動量検出手段により検出されたブレーキパッドの移動量を加圧力の値に変換し、この加圧力の値を加圧センサから出力される加圧力信号の代わりに用いて制御するので、加圧センサが何らかの原因で異常となっても誤動作することがなく、安全性を高めることができる。なお、ブレーキパッドの移動量の検出は、モータの回転数を検出する回転数検出センサにより回転数を検出し、この回転数からブレーキパッドの移動量を計算するようにしてもよいし、センサ等により移動量を検出するようにしてもよい。また、加圧センサの異常は、加圧センサから出力される加圧力信号が異常値か否かを判断して検出するようにしてもよいが、加圧センサから出力される加圧力信号と移動量検出手段により検出されたブレーキパッドの移動量から変換された加圧力の値とを比較し、両者が一致しない場合、または所定値以上の差がある場合に異常とするようにすれば、より異常検出の精度を高めることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係る実施の形態を詳細に説明する。
【００２０】
図１にはブレーキ制御装置１０の概略構成が示されている。ブレーキ制御装置１０は制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１２を備えている。
【００２１】
制御ＥＣＵ１２には、ブレーキペダルの踏込み量を検出する踏込み量検出センサ１４が接続されており、この踏込み量検出センサ１４から検出されたブレーキペダルの踏み込み量に応じた指令値信号をモータドライバ１６に出力する。
【００２２】
モータドライバ１６は、図示しないＣＰＵを備えており、制御ＥＣＵ１２から出力された指令値信号に応じてモータ１８（本実施の形態では超音波モータとする）を駆動させる。このモータ１８が正回転することにより一対のブレーキパッド２０が押圧されて加圧力が増加し、図示しない車輪と共に回転するディスクロータが挟持されることにより制動力が発生する。逆に、モータ１８が逆回転した場合には、ブレーキパッド２０の加圧力が減少するので制動力が減少する。
【００２３】
また、モータドライバ１６には、モータ１８の加圧力を検出する加圧センサ２２が接続されており、この加圧センサ２２は、検出したモータ１８の加圧力を加圧力信号としてモータドライバ１６へ出力（フィードバック）する。
【００２４】
さらに、モータドライバ１６には、モータ１８の回転数を検出する回転センサ２４が接続されており、この回転センサ２４は、検出したモータ１８の回転数をブレーキパッド２０のストローク量（移動量）としてモータドライバ１６へ出力する。
【００２５】
モータドライバ１６は、基本的にブレーキ作動時には、加圧センサ２２から出力される加圧力信号をモニタしながら、制御ＥＣＵ１２から出力される指令値信号に追従するようにモータ１８を駆動する。
【００２６】
次に、本発明の実施の形態における作用について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２７】
図２には、モータドライバ１６におけるブレーキ制御の流れを示すフローチャートが示されている。まず、ステップ３０において異常フラグをリセットする。次に、ステップ３２において異常フラグがセットされているか否かを判断し、ステップ３２で否定判定だった場合にはステップ３４へ進み、肯定判定だった場合にはステップ４５へ進む。
【００２８】
ここで、ブレーキペダルが踏込まれていると、踏込み量検出センサ１４によりブレーキペダルの踏込み量が検出され、制御ＥＣＵ１２は検出された踏み込み量に応じた指令値信号をモータドライバ１６へ出力する。モータドライバ１６では、ステップ３４でこの指令値信号を取り込むと共に加圧センサ２２から出力される加圧力信号を取り込む。
【００２９】
そして、ステップ３６で、加圧力信号が指令値信号に追従するようにモータ１８を回転させる。これにより、ブレーキパッド２０が押圧されてディスクロータが挟持され、車輪の回転が制動される。
【００３０】
ステップ３８では、指令値信号から加圧力信号を減算し、この減算した値が所定値以上になっているか否か、すなわち、何らかの原因によりモータ１８の出力が低下しているか否かを判断する。
【００３１】
ステップ３８において否定判定だった場合、すなわち、モータ１８の出力が低下していない場合には正常に動作しているため、ステップ３４へ戻り、加圧力信号が指令値信号に追従するようにモータ１８を回転させる制御を続ける。肯定判定だった場合、すなわち、モータ１８の出力が低下している場合には、ステップ４０で所定時間経過したか否かを判断する。
【００３２】
ステップ４０において否定判定だった場合には、モータ１８の出力が低下していた時間が短いので、ステップ３４へ戻る。肯定判定だった場合には、これ以上モータ１８を回転させると電気的な負荷が増大するため、ステップ４２でモータ１８の回転を停止させる。そして、ステップ４３で異常フラグをセットし、ステップ４４で異常信号を制御ＥＣＵ１２へ出力する。このとき、制御ＥＣＵ１２においてアラームを鳴らしたり、警告灯を点灯させる等して警告するようにしてもよい。
【００３３】
ステップ３２で肯定判定だった場合、すなわち、異常フラグがセットされている場合には、ステップ４５で指令値信号及び加圧力信号を取り込む。そして、ステップ４６で指令値信号が加圧力信号よりも小さくなったか否かを判断する。
【００３４】
ステップ４６で否定判定だった場合には、まだモータ１８の回転を再起動させると電気的な負荷が増大する恐れがまだあると判断し、そのままの状態を維持する。肯定判定だった場合には、電気的な負荷が増大する恐れが少なくなったと判断し、ステップ４７でモータ１８の回転を起動させる。そして、ステップ４８で異常フラグをリセットする。
【００３５】
図３にはモータ１８の出力が低下した場合の指令値信号と加圧力信号との関係が示されている。図中実線が制御ＥＣＵ１２から出力される指令値信号を示し、点線が加圧センサ２２から出力される加圧力信号を示している。
【００３６】
図３に示す如く、ブレーキペダルを踏み込むと踏込み量検出センサ１４から検出される踏込み量が上昇するので、指令値信号の値（電圧）も徐々に上昇していく。これに伴い、指令値信号に追従するように加圧力信号の値（電圧）も上昇していく。ところが、モータ１８の出力が低下して加圧力信号の値が上昇しなくなって指令値信号と加圧力信号との差が所定値Ａ以上になり、さらにその状態でＴ時間経過すると、モータ１８を停止させる。このため、モータ１８は超音波モータであるので、自己保持力により加圧力が保持される。
【００３７】
そして、踏み込んでいたブレーキペダルが徐々に戻されると、踏込み量検出センサ１４から検出される踏込み量が徐々に減るので指令値信号の値も徐々に減少し始める。そして、指令値信号の値が、一定に保持されている加圧力信号よりも低くなると、モータ１８を再起動させる。これにより、再び加圧力信号が指令値信号を追従するように制御される。
【００３８】
このように、ブレーキ作動中において、加圧力信号が指令値信号よりもＡ以上小さくなった場合にはモータ１８を停止させるので電気的な負荷が増大するのを防ぐことができる。このため、装置の安全性を高めることができる。
【００３９】
また、加圧力信号が指令値信号よりもＡ以上小さくなった状態がＴ時間以上経過した場合という条件をさらに加えたことにより、加圧センサ２２が誤検出した場合等、何らかの原因によりモータの出力が正常であるにも関わらず一瞬加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さくなってしまった場合でも、誤ってモータ１８を停止させてしまうことがない。
【００４０】
なお、回転センサ２４から出力されるストローク量を用いて図４に示すような制御を行っても良い。
【００４１】
図４に示すステップ５０では、回転センサ２４から出力されるストローク量を取り込む。そして、ステップ５１で取り込んだストローク量を加圧力に変換する。
【００４２】
次に、ステップ５２で加圧センサ異常フラグがセットされているか否かを判断し、肯定判定だった場合、すなわち、加圧センサ２２が異常だった場合にはステップ５６へ進む。否定判定の場合、すなわち、加圧センサ２２が正常だった場合には、ステップ５４で、加圧力センサ２２から出力された加圧力信号がステップ５０において回転センサ２４から出力されたストローク量から変換した加圧力の値と等しいか否かを判断する。
【００４３】
ステップ５４で肯定判定だった場合、すなわち、加圧力信号と変換された加圧力の値が等しい場合は、加圧センサ２２は正常であるので、そのままリターンする。否定判定だった場合、すなわち、加圧力信号と変換された加圧力の値が等しくなかった場合には、加圧センサ２２は異常であるので、ステップ５６において変換された加圧力の値を加圧力変数に代入し、この加圧力変数を図２に示すステップ３４、ステップ３８、ステップ４５、ステップ４６において使用する加圧力信号の代わりとして使用する。
【００４４】
次に、ステップ５８で加圧力センサ異常フラグをセットし、ステップ６０で異常信号を制御ＥＣＵ１２へ出力する。このとき、制御ＥＣＵ１２においてアラームを鳴らしたり、警告灯を点灯させる等して警告するようにしてもよい。
【００４５】
このように、加圧力センサ２２が異常の場合には、回転センサ２４から出力されるストローク量を加圧力に変換し、これを加圧センサ２２から出力される加圧力信号の代わりとして制御することで、安全性を高めることができる。
【００４６】
以上説明したように、ブレーキ作動中において、加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さく、かつ所定時間以上経過した場合には、モータを停止させるので電気的な負荷が増大するのを防ぐことができる。このため、装置の安全性を高めることができる。
【００４７】
また、加圧センサが誤検出した場合等、何らかの原因によりモータの出力が正常であるにも関わらず一瞬加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さくなってしまった場合でも、誤って加圧力の増加を停止させてしまうことがない。
【００４８】
また、モータを停止させた後でも、加圧力が一定に保持されるので、急激にブレーキが効かなくなったりせず、運転者に違和感を与えることが無い。
【００４９】
なお、本実施の形態では、加圧センサから出力される加圧力信号が指令値信号に追従するようにモータ１８を制御するとして説明したが、これに限らず、ブレーキパッド２０のストローク量、すなわち、ブレーキパッド２０の加圧ロッドのストローク量がブレーキペダルの踏込み量に応じた目標ストローク量となるように制御してもよい。また、モータ１８にＤＣモータを用いた場合には、加圧センサから出力される加圧力信号の代わりにモータ電流値を用いて、このモータ電流値がブレーキペダルの踏込み量に応じた目標電流値となるように制御してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るブレーキ制御装置の概略構成図である。
【図２】ブレーキ制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】指令値信号と加圧力信号との関係を示す線図である。
【図４】加圧センサ異常検出ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ブレーキ制御装置
１２制御ＥＣＵ
１４踏込み量検出センサ
１６モータドライバ
１８モータ
２０ブレーキパッド
２２加圧センサ
２４回転センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a brake control device, and more particularly to a brake control device that brakes a vehicle by sandwiching a disk rotor by a pair of brake pads that are operated by a driving force of a motor.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art As a disc brake device configured to hold a disc rotor between a pair of brake pads and perform braking, a disc brake device configured using an electric motor (such as an ultrasonic motor or a DC motor) as a drive source is known.
[0003]
In this type of disc brake device, the motor is attached to the caliper housing, and when the brake is operated, the motor is driven according to the depression amount of the brake pedal, the brake pad is pressed, and the disc rotor that rotates with the wheel is clamped. Thus, a braking force is generated.
[0004]
Further, in such a disc brake device, a pressure sensor for detecting the pressure of the motor is provided in order to reliably press the brake pad with a pressure corresponding to the depression amount of the brake pedal, and an output from the pressure sensor is provided. While monitoring the applied pressure signal, control is performed so that the applied pressure corresponds to the amount of depression of the brake pedal.
[0005]
However, when the output of the motor decreases during brake operation, the drive device that drives the motor tries to generate a pressure depending on the amount of depression of the brake pedal, which increases the electrical load. There's a problem.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made in view of the above-described facts, and an object of the present invention is to obtain a brake control device that can prevent an increase in electrical load even when the motor output decreases.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
According to the first aspect of the present invention, a motor for applying a braking force to the wheel, a detecting means for detecting the braking force applied to the wheel, and a signal indicating a target braking force corresponding to the depression amount of the brake pedal are output. and output means, said driving means detected braking force to drive the motor so as to follow by the detection means, the braking force is the target braking force to the target braking force indicated by the signal output is by the output means when it becomes smaller than a predetermined value than a stopping means for stopping the increase of the braking force, after the increase of the braking force is stopped by the stopping means, the braking force becomes larger than the target braking force And a release means for releasing the stop of the increase in the braking force .
[0008]
According to the first aspect of the present invention, during braking, the braking force applied to the wheel detected by the detecting unit follows the target braking force corresponding to the depression amount of the brake pedal indicated by the signal output by the output unit. Thus, when the motor is driven by the driving means, if the braking force becomes smaller than the target braking force by a predetermined value or more, that is, if the output of the motor decreases, the stopping means Stop the increase. For this reason, an increase in electrical load can be prevented. In addition, if the braking force becomes larger than the target braking force after stopping the increase of the braking force by the stopping means, for example, if the target braking force is reduced by loosening the brake pedal, Since there is no risk of increase, the stop of the increase in braking force is released. For this reason, brake control can be performed with a normal braking force.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a motor for applying pressure to the brake pad, a pressure sensor for detecting the pressure, output means for outputting a command value signal in accordance with a depression amount of the brake pedal, Driving means for driving the motor so that the pressure signal output from the pressure sensor follows the command value signal output by the output means; and the pressure signal is a predetermined value or more than the command value signal. if it becomes smaller, and stopping means for stopping the increase of the pressure, after an increase of the pressure was stopped by the stopping means, when the pressure signal is greater than the command value signal, Release means for releasing the stop of the increase in the applied pressure .
[0010]
According to the second aspect of the present invention, during the brake operation, the command value signal (target value) corresponding to the depression amount of the brake pedal output by the output means is applied to the pressure sensor output from the pressure sensor that detects the pressure force. When the motor is driven by the driving means so that the pressure signal follows, when the pressure signal becomes smaller than the command value signal by a predetermined value or more, that is, when the motor output decreases, the stopping means To stop increasing the pressure. For this reason, since an increase in electrical load can be prevented, the safety of the apparatus can be improved. In addition, when the increase in the applied pressure is stopped by the stop means, an alarm may be sounded or a warning lamp may be displayed to warn. In addition, when the pressure signal becomes larger than the command value signal after the increase of the pressure force is stopped by the stop means, for example, when the command value signal decreases by loosening the brake pedal, the electrical load Therefore, the stop of the increase in the applied pressure is released. For this reason, brake control can be performed with normal pressurization.
[0011]
According to a third aspect of the present invention, the stopping means stops the increase of the pressurizing force when the state where the pressurizing signal is smaller than the command value signal by a predetermined value or more continues for a predetermined time or longer. It is characterized by that.
[0012]
According to the third aspect of the present invention, when the state in which the pressure signal is smaller than the command value signal by a predetermined value or more continues for a predetermined time or longer, the increase in the pressure force is stopped, so that the pressure sensor has erroneously detected. Even if the motor output is normal for some reason, even if the applied pressure signal is momentarily smaller than the command value signal, the increase in the applied pressure will be stopped by mistake. There is no.
[0013]
The invention according to claim 4 is characterized in that the pressure is kept constant after the increase in the pressure is stopped.
[0014]
According to the fourth aspect of the present invention, after the increase of the pressurizing force is stopped, the pressurizing force is kept constant, so that the brake is not suddenly stopped and the driver does not feel uncomfortable. For example, when an ultrasonic motor is used, a self-holding force is generated by stopping the ultrasonic motor, and thus the applied pressure can be held constant.
[0017]
The invention according to claim 5 further includes movement amount detection means for detecting the movement amount of the brake pad and abnormality detection means for detecting abnormality of the pressure sensor, and the abnormality detection means detects abnormality of the pressure sensor. when it is detected, instead of the movement of the brake pads is detected by the movement amount detecting means into a value of pressure, pressure signal output values of the pressurized pressure from the pressure sensor It is characterized by being used and controlled.
[0018]
According to the fifth aspect of the present invention, when an abnormality of the pressure sensor is detected by the abnormality detection means, the movement amount of the brake pad detected by the movement amount detection means is converted into a pressure value , and this pressure force Since the value is controlled instead of the pressurizing signal output from the pressure sensor, even if the pressure sensor becomes abnormal for some reason, it does not malfunction and safety can be improved. Note that the amount of movement of the brake pad may be detected by detecting the number of rotations with a rotation number detection sensor that detects the number of rotations of the motor, and calculating the amount of movement of the brake pads from this number of rotations. The amount of movement may be detected by An abnormality in the pressure sensor may be detected by determining whether or not the pressure signal output from the pressure sensor is an abnormal value. If the pressure value converted from the amount of movement of the brake pad detected by the amount detection means is compared, and if both do not match, or if there is a difference greater than or equal to the predetermined value, it will be more abnormal. The accuracy of abnormality detection can be increased.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0020]
FIG. 1 shows a schematic configuration of the brake control device 10. The brake control device 10 includes a control ECU (Electric Control Unit) 12.
[0021]
The control ECU 12 is connected to a depression amount detection sensor 14 for detecting the depression amount of the brake pedal. A command value signal corresponding to the depression amount of the brake pedal detected from the depression amount detection sensor 14 is sent to the motor driver 16. Output.
[0022]
The motor driver 16 includes a CPU (not shown), and drives a motor 18 (in this embodiment, an ultrasonic motor) according to a command value signal output from the control ECU 12. When the motor 18 rotates forward, the pair of brake pads 20 are pressed to increase the pressure, and a disc rotor that rotates with a wheel (not shown) is sandwiched to generate a braking force. On the contrary, when the motor 18 rotates in the reverse direction, the pressure applied to the brake pad 20 decreases, so the braking force decreases.
[0023]
The motor driver 16 is connected to a pressure sensor 22 that detects the pressure applied by the motor 18. The pressure sensor 22 outputs the detected pressure applied by the motor 18 as a pressure signal to the motor driver 16. (provide feedback.
[0024]
Further, a rotation sensor 24 for detecting the rotation speed of the motor 18 is connected to the motor driver 16, and the rotation sensor 24 uses the detected rotation speed of the motor 18 as a stroke amount (movement amount) of the brake pad 20. Output to the motor driver 16.
[0025]
The motor driver 16 basically drives the motor 18 so as to follow the command value signal output from the control ECU 12 while monitoring the pressure signal output from the pressure sensor 22 when the brake is operated.
[0026]
Next, the effect | action in embodiment of this invention is demonstrated in detail, referring drawings.
[0027]
FIG. 2 is a flowchart showing a flow of brake control in the motor driver 16. First, in step 30, the abnormality flag is reset. Next, in step 32, it is determined whether or not an abnormality flag is set. If the determination is negative in step 32, the process proceeds to step 34. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 45.
[0028]
Here, when the brake pedal is depressed, the depression amount detection sensor 14 detects the depression amount of the brake pedal, and the control ECU 12 outputs a command value signal corresponding to the detected depression amount to the motor driver 16. In step 34, the motor driver 16 takes in the command value signal and takes in the pressure signal output from the pressure sensor 22.
[0029]
In step 36, the motor 18 is rotated so that the pressure signal follows the command value signal. Thereby, the brake pad 20 is pressed, the disc rotor is clamped, and the rotation of the wheel is braked.
[0030]
In step 38, the pressure signal is subtracted from the command value signal, and it is determined whether or not the subtracted value is equal to or greater than a predetermined value, that is, whether or not the output of the motor 18 is reduced for some reason.
[0031]
If the determination in step 38 is negative, that is, if the output of the motor 18 has not decreased, the motor 18 is operating normally, so the process returns to step 34 and the motor 18 so that the pressure signal follows the command value signal. Continue to rotate the control. If the determination is affirmative, that is, if the output of the motor 18 is decreasing, it is determined in step 40 whether or not a predetermined time has elapsed.
[0032]
If the determination in step 40 is negative, the time during which the output of the motor 18 has decreased is short, and the process returns to step 34. If the determination is affirmative, the electrical load increases when the motor 18 is further rotated, so that the rotation of the motor 18 is stopped at step 42. In step 43, an abnormality flag is set, and in step 44, an abnormality signal is output to the control ECU 12. At this time, the control ECU 12 may warn by sounding an alarm or turning on a warning lamp.
[0033]
If the determination in step 32 is affirmative, that is, if the abnormality flag is set, in step 45, the command value signal and the pressure signal are captured. In step 46, it is determined whether or not the command value signal has become smaller than the pressure signal.
[0034]
If the determination in step 46 is negative, it is determined that there is still a possibility that the electrical load will increase if the rotation of the motor 18 is restarted, and the state is maintained as it is. If the determination is affirmative, it is determined that the risk of an increase in electrical load has decreased, and the rotation of the motor 18 is started at step 47. In step 48, the abnormality flag is reset.
[0035]
FIG. 3 shows the relationship between the command value signal and the pressure signal when the output of the motor 18 decreases. In the figure, a solid line indicates a command value signal output from the control ECU 12, and a dotted line indicates a pressure signal output from the pressurization sensor 22.
[0036]
As shown in FIG. 3, when the brake pedal is depressed, the depression amount detected by the depression amount detection sensor 14 increases, so that the value (voltage) of the command value signal also gradually increases. Along with this, the value (voltage) of the pressure signal increases so as to follow the command value signal. However, when the output of the motor 18 decreases and the value of the pressurizing signal does not increase, the difference between the command value signal and the pressurizing signal becomes equal to or greater than the predetermined value A, and when T time elapses in that state, the motor 18 is turned off. Stop. For this reason, since the motor 18 is an ultrasonic motor, the applied pressure is held by the self-holding force.
[0037]
Then, when the brake pedal that has been depressed is gradually returned, the depression amount detected by the depression amount detection sensor 14 gradually decreases, so that the value of the command value signal also begins to decrease gradually. Then, when the value of the command value signal becomes lower than the pressure signal that is kept constant, the motor 18 is restarted. Thereby, the pressure signal is controlled again so as to follow the command value signal.
[0038]
In this way, when the pressure signal becomes smaller than the command value signal by A or more during the brake operation, the motor 18 is stopped, so that an increase in electrical load can be prevented. For this reason, the safety | security of an apparatus can be improved.
[0039]
Further, the motor output for some reason, such as when the pressurization sensor 22 is erroneously detected by adding a condition that the state where the pressure signal is smaller than the command value signal by A or more has passed for more than T time. Even when the pressure is normal, the motor 18 is not erroneously stopped even if the applied pressure signal is momentarily smaller than the command value signal by a predetermined value or more.
[0040]
In addition, you may perform control as shown in FIG. 4 using the stroke amount output from the rotation sensor 24. FIG.
[0041]
In step 50 shown in FIG. 4, the stroke amount output from the rotation sensor 24 is captured. Then, the stroke amount taken in step 51 is converted into a pressurizing force.
[0042]
Next, it is determined whether or not the pressure sensor abnormality flag is set in step 52. If the determination is affirmative, that is, if the pressure sensor 22 is abnormal, the process proceeds to step 56. In the case of negative determination, that is, when the pressure sensor 22 is normal, the pressure signal output from the pressure sensor 22 is converted from the stroke amount output from the rotation sensor 24 in Step 50 in Step 54. It is determined whether or not it is equal to the pressure value.
[0043]
If the determination in step 54 is affirmative, that is, if the pressure signal is equal to the converted pressure value, the pressure sensor 22 is normal and the process returns. If the determination is negative, that is, if the applied pressure signal and the converted applied pressure value are not equal, the pressure sensor 22 is abnormal, and the converted applied pressure value in step 56 is used as the applied pressure value. Substituting it into a variable, this pressure variable is used in place of the pressure signal used in step 34, step 38, step 45, and step 46 shown in FIG.
[0044]
Next, a pressure sensor abnormality flag is set at step 58, and an abnormality signal is output to the control ECU 12 at step 60. At this time, the control ECU 12 may warn by sounding an alarm or turning on a warning lamp.
[0045]
As described above, when the pressure sensor 22 is abnormal, the stroke amount output from the rotation sensor 24 is converted into the pressure, and this is controlled in place of the pressure signal output from the pressure sensor 22. Therefore, safety can be improved.
[0046]
As described above, when the pressure signal is smaller than the command value signal by a predetermined value or more and a predetermined time has elapsed during the brake operation, the motor is stopped to prevent an increase in electrical load. be able to. For this reason, the safety | security of an apparatus can be improved.
[0047]
In addition, even if the pressure sensor is erroneously detected, for example, even if the motor output is normal for some reason, the applied pressure signal for a moment becomes smaller than the command value signal by a certain amount. The increase in pressure will not be stopped.
[0048]
Further, even after the motor is stopped, the applied pressure is kept constant, so that the brake is not suddenly lost and the driver does not feel uncomfortable.
[0049]
In the present embodiment, the motor 18 is controlled so that the pressure signal output from the pressure sensor follows the command value signal. However, the present invention is not limited to this, and the stroke amount of the brake pad 20, that is, The stroke amount of the pressure rod of the brake pad 20 may be controlled to be a target stroke amount corresponding to the depression amount of the brake pedal. When a DC motor is used as the motor 18, a motor current value is used instead of the pressure signal output from the pressure sensor, and the motor current value is a target current value corresponding to the depression amount of the brake pedal. You may control so that it may become.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a brake control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a brake control routine.
FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a command value signal and a pressure signal.
FIG. 4 is a flowchart showing a pressure sensor abnormality detection routine.
[Explanation of symbols]
10 Brake control device 12 Control ECU
14 Depression detection sensor 16 Motor driver 18 Motor 20 Brake pad 22 Pressure sensor 24 Rotation sensor

Claims

A motor for applying braking force to the wheels;
Detecting means for detecting a braking force applied to the wheel;
An output means for outputting a signal indicating a target braking force according to the amount of depression of the brake pedal;
Driving means detected braking force by the detecting means to the target braking force indicated by the signal output by said output means drives the motor so as to follow,
When the braking force becomes smaller than a predetermined value than the target braking force, and stop means for stopping the increase of the braking force,
A release means for releasing the stop of the increase in the braking force when the braking force becomes larger than the target braking force after the stopping means stops the increase in the braking force;
Brake control device.

A motor for applying pressure to the brake pads;
A pressure sensor for detecting the applied pressure;
Output means for outputting a command value signal corresponding to the depression amount of the brake pedal;
Drive means for driving the motor so that the pressure signal output from the pressure sensor follows the command value signal output by the output means;
When the pressure signal is smaller than a predetermined value than the command value signal, and stopping means for stopping the increase of the pressure,
A release means for canceling the stop of the increase in the pressurizing force when the pressurizing signal becomes larger than the command value signal after stopping the increase in the pressurizing force by the stop means;
Brake control device.

The said stop means stops the increase of the said pressurizing force, when the state in which the said pressurizing force signal became smaller than the said command value signal by the predetermined value or more continues for the predetermined time or more. Brake control device.

The brake control device according to claim 2 or 3, wherein after the increase of the pressurizing force is stopped by the stop means, the pressurizing force is held constant.

Further comprising an abnormality detecting means for detecting an abnormality of the movement amount detecting means and said pressure sensor for detecting the amount of movement of the brake pads,
If the abnormality of the pressure sensor is detected by the abnormality detection means converts the amount of movement of the brake pads is detected by the movement amount detecting means to a value of pressure, the value of the pressurized pressure The brake control device according to any one of claims 2 to 4 , wherein the brake control device is controlled by using instead of a pressure signal output from a pressure sensor.